JP2641562B2 - Anti-collision device for vehicles - Google Patents
Anti-collision device for vehiclesInfo
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Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は車両用衝突防止装置に関するものである。Description: TECHNICAL FIELD The present invention relates to a collision prevention device for a vehicle.
従来の技術 従来の車両用衝突防止装置のブロック構成図を第９図
に示す。第９図において、91は方向識別機能付きCWドッ
プラレーダ、92は信号処理回路である。次にその動作を
説明する。方向識別機能付きCWドップラレーダ91は自車
両が走行している走行レーンに隣接する左右の走行レー
ン後方に向けて一定周波数の電波を発射し、対象物から
反射された反射波を受信する。さらに方向識別機能付き
CWドップラレーダ91は受信した反射波の周波数変位を用
いて対象物の自車両に対する相対速度を求める。信号処
理回路92は方向識別機能付きCWドップラレーダ91によっ
て求められた対象物の相対速度と自車両の走行速度から
自車両後方の移動物体の接近状態を検知し、自車両に対
して後方から接近してくる対象物の情報をドライバーに
与える（特開昭56−18773号公報参照）。2. Description of the Related Art FIG. 9 shows a block diagram of a conventional vehicle collision prevention device. In FIG. 9, reference numeral 91 denotes a CW Doppler radar with a direction identification function, and reference numeral 92 denotes a signal processing circuit. Next, the operation will be described. The CW Doppler radar 91 with the direction identification function emits a radio wave of a fixed frequency toward the rear of the left and right traveling lanes adjacent to the traveling lane in which the vehicle is traveling, and receives the reflected waves reflected from the object. With direction identification function
The CW Doppler radar 91 obtains the relative speed of the target object with respect to the own vehicle using the frequency displacement of the received reflected wave. The signal processing circuit 92 detects the approaching state of the moving object behind the own vehicle from the relative speed of the target object and the traveling speed of the own vehicle obtained by the CW Doppler radar 91 with the direction identification function, and approaches the own vehicle from behind. The information of the target object is given to the driver (see Japanese Patent Application Laid-Open No. 56-18773).
発明が解決しようとする課題 しかし、前記のような車両用衝突防止装置においては
後続車の検出にCWドップラレーダを用いているが、CWド
ップラレーダは発射した電波の物体からの反射波を受信
して後続車の検出を行うために、道路がカーブしている
場合などには電波の発射方向と左右走行レーンの方向が
異なり、適切な方向に対して後続車の検出が行えない可
能性があった。Problems to be Solved by the Invention However, in the above-described vehicle collision prevention device, a CW Doppler radar is used for detecting a following vehicle, but the CW Doppler radar receives reflected waves of emitted radio waves from an object. If the road is curved, the direction of radio wave emission differs from the direction of the left and right driving lanes, and it may not be possible to detect the following vehicle in an appropriate direction. Was.
本発明は以上のような課題を解決し、カーブ路を走行
中にも車両の走行している走行レーンに隣接する左右の
走行レーン上の後続車を正確に認識し、車両が進路変更
を行おうとする際に、その方向の隣接車線を後続車が走
行中であれば衝突の危険性があるとしてドライバーに警
報を与えることにより、進路変更時における後続車との
衝突を未然に防ぐ車両用衝突防止装置を提供することを
目的としている。The present invention solves the above-described problems, and accurately recognizes following vehicles on left and right driving lanes adjacent to the driving lane where the vehicle is traveling even while traveling on a curved road, and the vehicle performs a course change. A vehicle collision that warns the driver that there is a danger of a collision if the following vehicle is traveling in the adjacent lane in that direction, thereby preventing a collision with the following vehicle when changing course. It is intended to provide a prevention device.
課題を解決するための手段 本発明は、車両に装着され車両の所定距離後方の道路
を撮像するビデオカメラと、前記ビデオカメラによって
撮像された道路画像を用いて車線区画ラインを認識し道
路上の走行レーンを識別する走行レーン認識手段と、前
記走行レーン認識手段によって認識された走行レーン内
に監視領域を設定する監視領域設定手段と、前記ビデオ
カメラによって撮像された道路画像の前記監視領域設定
手段によって設定された監視領域内に存在する後続車を
検出する後続車検出手段と、ウインカの動作状態を検出
するウインカ検出手段と、前記後続車検出手段によって
検出された後続車が走行している車線の方向に前記ウイ
ンカが操作されたことを判断する判定手段と、前記判定
手段がウインカの操作された方向の車線に後続車が存在
すると判断したときに警報を発する警報手段とを備えた
車両用衝突防止装置である。Means for Solving the Problems The present invention is directed to a video camera mounted on a vehicle and imaging a road behind a predetermined distance from the vehicle, and recognizing a lane division line by using a road image captured by the video camera, and Driving lane recognizing means for identifying a driving lane, monitoring area setting means for setting a monitoring area within the driving lane recognized by the driving lane recognizing means, and monitoring area setting means for a road image taken by the video camera Following vehicle detecting means for detecting a following vehicle existing within the monitoring area set by the following, a blinker detecting means for detecting an operation state of the blinker, and a lane in which the following vehicle detected by the following vehicle detecting means is traveling. Determining means for determining that the turn signal has been operated in the direction of; And a warning means for issuing a warning when it is determined that the vehicle collision exists.
作用 本発明の車両用衝突防止装置においては、車両がカー
ブ路を走行中にもその走行中のレーンに隣接する左右の
走行レーンを走行する後続車を認識することができるた
め、車両が進路変更を行う際に後続車の確認を怠った
り、認識を誤ったりした場合にドライバーに対して警報
を与えることにより、進路変更時における衝突の危険性
を大幅に減らすことができる。In the vehicle collision prevention device of the present invention, even when the vehicle is traveling on a curved road, it is possible to recognize the following vehicle traveling on the left and right traveling lanes adjacent to the traveling lane. By giving a warning to the driver when he or she fails to confirm the following vehicle or makes a mistake in recognition of the following vehicle, it is possible to greatly reduce the risk of collision at the time of course change.
実施例 以下に、本発明の実施例について図面を参照しながら
説明する。Embodiments Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
第１図は、本実施例の車両用衝突防止装置のブロック
構成図である。図において11は車両に装着されるビデオ
カメラであり、白黒またはカラーの道路画像データを得
る。12は走行レーン認識手段であり、その道路画像を処
理して車線区画ラインを識別し、道路上の走行レーンを
認識する。13は監視領域設定手段であり、自車両の走行
する走行レーンに隣接する左右の走行レーン内に監視領
域を設定する。14は後続車検出手段であり、道路画像に
設定された監視領域内に存在する後続車を検出する。15
はウインカ検出手段であり、ウインカスイッチの操作状
態を監視する。16は判定手段であり、ウインカスイッチ
の操作された方向に後続車が存在するかどうかを判断す
る。走行レーン認識手段12、監視領域設定手段13、後続
車検出手段14、ウインカ検出手段15、判定手段16は、CP
Uを中心とするハードウェアとそれを制御するソフトウ
ェアによって構成される。17は警報手段であり、判定手
段16が衝突の危険性があると判断したときに音や表示に
よってドライバーに警報を与える。FIG. 1 is a block diagram of the vehicle collision prevention device of the present embodiment. In the figure, reference numeral 11 denotes a video camera mounted on a vehicle, and obtains black and white or color road image data. Reference numeral 12 denotes a driving lane recognizing means that processes the road image to identify a lane division line and recognizes a driving lane on the road. Reference numeral 13 denotes a monitoring area setting unit that sets a monitoring area in left and right traveling lanes adjacent to the traveling lane in which the host vehicle travels. Reference numeral 14 denotes a following vehicle detecting unit that detects a following vehicle existing in the monitoring area set in the road image. Fifteen
Is a blinker detecting means for monitoring the operation state of the blinker switch. Numeral 16 denotes a judging means for judging whether or not a following vehicle exists in the direction in which the turn signal switch is operated. The traveling lane recognizing means 12, the monitoring area setting means 13, the following vehicle detecting means 14, the turn signal detecting means 15, and the determining means 16
It consists of U-centered hardware and software that controls it. Reference numeral 17 denotes an alarm unit, which gives an alarm to the driver by sound or display when the judgment unit 16 judges that there is a risk of collision.
次に以上のように構成された本発明の実施例における
動作を、第２図に示す制御の流れ図にしたがって説明す
る。装置はまずステップ201においてウインカ検出手段
によりウインカの状態を監視する。ここでウインカが操
作されるとステップ202へ進み、ウインカがOFFのままで
あればステップ201によるウインカの状態の監視が続け
られる。ステップ202ではビデオカメラから自車両の所
定距離後方の道路画像が取り込まれる。第３図にビデオ
カメラから取り込まれた道路画像の例を示す。道路画像
が得られると走行レーン認識手段において、ステップ20
3による走行レーン認識処理が行われる。走行レーンの
認識は、ビデオカメラから得られた道路画像を第１の閾
値を用いて２値化し、車線区画ラインを検出することに
よって行うことができる。第４図に第３図に示した道路
画像を２値化し、車線区画ラインの検出を行った例を示
す。走行レーンが認識されるとステップ204に進み、監
視領域設定手段による監視領域設定処理が行われる。第
５図は第４図に示した走行レーンに対して監視領域設定
処理を行う過程を説明するものである。第５図において
破線で表わされた直線は監視領域の奥行きを決定するも
のであり、状況にあわせて任意に設定することができ
る。この破線と画像下部の中央から左右へ各々１本目お
よび２本目の車線区画ラインとで囲まれた領域を監視領
域として設定することができる。第６図は第５図に対し
て監視領域設定処理を行った例であり、斜線で塗りつぶ
された領域が監視領域となっている。また、この例では
直線道路について示してあるが、道路がカーブしている
場合にも同様に監視領域を設定することができる。監視
領域が設定されると処理はステップ205へ進み、後続車
認識手段による監視領域内の後続車認識処理が行われ
る。第７図はビデオカメラから得られた道路画像に後続
車が含まれている例であり、この道路画像の監視領域内
に対して第２の閾値による２値化処理を施した例が第８
図である。この例においては左の監視領域内に後続車が
認識される。後続車認識処理が終わるとステップ206へ
進み、もし後続車認識処理において後続車なしと認識さ
れればステップ207へ進む。ステップ207ではウインカ検
出手段によるウインカの状態の監視が行われ、ウインカ
がOFFの状態になるとステップ201へ戻る。ステップ206
において、もし後続車認識処理において後続車が認識さ
れればステップ208に進みウインカ検出手段によるウイ
ンカの指示方向の検出が行われる。ステップ208におい
て、ウインカの指示方向が右であると検出されればステ
ップ209へ、左であると検出されればステップ210へそれ
ぞれ進む。ステップ209およびステップ210では、ウイン
カの指示方向と後続車の認識された監視領域の方向が一
致しているかどうかを調べ、もし一致していればそれぞ
れステップ213に進み、一致していなければそれぞれス
テップ211およびステップ212においてウインカ検出手段
によるウインカの監視が行われ、ウインカがOFFの状態
になるとステップ201へ戻る。ステプ213では警報手段に
より、ドライバーに対して音や表示などによる警報が与
えられ、ステップ214へ進む。ステップ214ではウインカ
検出手段によるウインカの状態の監視が行われ、ウイン
カがOFFの状態になるとステップ215へ進む。ステップ21
5ではドライバーへの警報が停止され、その後ステップ2
01へ戻る。Next, the operation of the embodiment of the present invention configured as described above will be described with reference to the control flowchart shown in FIG. First, at step 201, the apparatus monitors the state of the blinker by the blinker detecting means. If the blinker is operated, the process proceeds to step 202. If the blinker remains OFF, the monitoring of the state of the blinker in step 201 is continued. In step 202, a road image a predetermined distance behind the host vehicle is captured from the video camera. FIG. 3 shows an example of a road image captured from a video camera. When the road image is obtained, the driving lane recognizing means executes step 20
3 is performed. The recognition of the driving lane can be performed by binarizing the road image obtained from the video camera using the first threshold and detecting the lane division line. FIG. 4 shows an example in which the road image shown in FIG. 3 is binarized and lane division lines are detected. When the traveling lane is recognized, the process proceeds to step 204, where a monitoring area setting process is performed by the monitoring area setting means. FIG. 5 illustrates a process of performing a monitoring area setting process on the traveling lane shown in FIG. The straight line represented by the broken line in FIG. 5 determines the depth of the monitoring area, and can be set arbitrarily according to the situation. A region surrounded by the broken line and the first and second lane division lines from the center to the left and right from the lower portion of the image can be set as the monitoring region. FIG. 6 shows an example in which the monitoring area setting process is performed on FIG. 5, and the area shaded with oblique lines is the monitoring area. Further, although a straight road is shown in this example, a monitoring area can be similarly set when the road is curved. When the monitoring area is set, the process proceeds to step 205, and the following vehicle recognition processing in the monitoring area by the following vehicle recognition means is performed. FIG. 7 shows an example in which a road image obtained from a video camera includes a following vehicle, and FIG. 7 shows an example in which a binarization process using a second threshold value is performed on a monitoring area of the road image.
FIG. In this example, a following vehicle is recognized in the left monitoring area. When the following vehicle recognition processing is completed, the process proceeds to step 206. If it is recognized that there is no following vehicle in the following vehicle recognition processing, the process proceeds to step 207. In step 207, the state of the turn signal is monitored by the turn signal detecting means. When the turn signal is turned off, the process returns to step 201. Step 206
In step (2), if the following vehicle is recognized in the following vehicle recognition process, the flow proceeds to step 208, where the direction of the blinker is detected by the blinker detecting means. In step 208, if the direction of the turn signal is detected to be right, the process proceeds to step 209, and if it is detected to be left, the process proceeds to step 210. In step 209 and step 210, it is checked whether or not the direction indicated by the turn signal and the direction of the recognized monitoring area of the succeeding vehicle match, and if they match, the process proceeds to step 213, respectively. In step 211 and step 212, the blinker is monitored by the blinker detecting means. When the blinker is turned off, the process returns to step 201. In step 213, a warning is given to the driver by sound or display by the warning means, and the process proceeds to step 214. In step 214, the state of the turn signal is monitored by the turn signal detecting means. When the turn signal is turned off, the process proceeds to step 215. Step 21
At 5 the warning to the driver is stopped, then step 2
Return to 01.
発明の効果 以上のように、本発明によって、進路変更時における
後続車との衝突の危険性が判断され、警報が与えられる
ため、ドライバーが進路変更時の後方安全確認を怠った
り、あるいは後続車を認識できなかった際に生じる後続
車との衝突の可能性を大幅に減らすことができ、車両の
安全性を高めることができるという効果がある。Effect of the Invention As described above, according to the present invention, the danger of collision with a following vehicle at the time of a course change is determined, and an alarm is given. It is possible to greatly reduce the possibility of a collision with a following vehicle that occurs when the vehicle cannot be recognized, thereby improving the safety of the vehicle.
第１図は本発明の一実施例の車両用衝突防止装置のブロ
ック構成図、第２図は本発明の同実施例における制御の
流れ図、第３図は同実施例におけるビデオカメラから得
られる道路画像図、第４図は同実施例における走行レー
ン認識のために道路画像を２値化した図、第５図は同実
施例における監視領域設定処理を説明するための図、第
６図は同実施例における設定された監視領域の図、第７
図は同実施例における後続車の存在する道路画像図、第
８図は同実施例における後続車の存在する道路画像の監
視領域内を２値化した図、第９図は従来例の車両用衝突
防止装置のブロック構成図である。 11……ビデオカメラ、12……走行レーン認識手段、13…
…監視領域設定手段、14……後続車検出手段、15……ウ
インカ検出手段、16……判定手段、17……警報手段。FIG. 1 is a block diagram of a vehicle collision prevention apparatus according to one embodiment of the present invention, FIG. 2 is a control flowchart in the embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a road obtained from a video camera in the embodiment. FIG. 4 is a diagram in which a road image is binarized for recognition of a driving lane in the embodiment, FIG. 5 is a diagram for explaining a monitoring area setting process in the embodiment, and FIG. FIG. 7 is a diagram of a set monitoring area according to the embodiment.
FIG. 8 is a diagram showing a road image in which a succeeding vehicle is present in the embodiment. FIG. 8 is a diagram in which the monitoring area of the road image in which the succeeding vehicle is present in the embodiment is binarized. It is a block diagram of a collision prevention device. 11… Video camera, 12… Driving lane recognition means, 13…
... monitoring area setting means, 14 ... following vehicle detection means, 15 ... blinker detection means, 16 ... determination means, 17 ... alarm means.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｊ ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (51) Int.Cl. 6 Identification code Agency reference number FI Technical indication location H04N 7/18 H04N 7/18 J
Claims (1)
を撮像するビデオカメラと、前記ビデオカメラによって
撮像された道路画像を用いて車線区画ラインを認識し道
路上の走行レーンを識別する走行レーン認識手段と、前
記走行レーン認識手段によって認識された走行レーン内
に監視領域を設定する監視領域設定手段と、前記ビデオ
カメラによって撮像された道路画像の前記監視領域設定
手段によって設定された監視領域内に存在する後続車を
検出する後続車検出手段と、ウインカの動作状態を検出
するウインカ検出手段と、前記後続車検出手段によって
検出された後続車が走行している車線の方向に前記ウイ
ンカが操作されたことを判断する判定手段と、前記判定
手段がウインカの操作された方向の車線に後続車が存在
すると判断したときに警報を発する警報手段とからなる
車両用衝突防止装置。1. A video camera mounted on a vehicle and imaging a road behind a predetermined distance from the vehicle, and a driving lane identifying a lane on the road by recognizing a lane dividing line using a road image captured by the video camera. Lane recognizing means, monitoring area setting means for setting a monitoring area in the driving lane recognized by the driving lane recognizing means, and monitoring area set by the monitoring area setting means of a road image taken by the video camera The following vehicle detecting means for detecting the following vehicle existing in the turn signal, the turn signal detecting means for detecting the operation state of the turn signal, and the turn signal in the direction of the lane in which the succeeding vehicle is running detected by the following vehicle detecting means. Determining means for determining that an operation has been performed, and the determining means has determined that there is a following vehicle in the lane in the direction in which the turn signal was operated. Vehicle collision prevention device comprising a warning means for issuing an alarm on.
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| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |