JP2638597B2 - How to create a vision system program - Google Patents
How to create a vision system programInfo
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はビジョンシステムのプログラム作成方法に関
し、特に、外部から教示されたデータを使用してカメラ
で撮影された画像の処理を行うビジョンシステムのプロ
グラム作成方法に関する。Description: BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method for creating a program for a vision system, and more particularly to a vision system for processing an image photographed by a camera using data taught from outside. Regarding how to create a program.
従来、例えば、産業用ロボットを使用する工場におい
ては、加工部品や車体等（作業対象物）の位置決めを正
確にしなければ、ロボットに所定の作業を行わせること
ができなかった。しかし、工場における作業対象物の位
置決めは、その作業対象物を移動させる搬送手段の精度
や作業対象物を移動させる間に生じるずれ等により常に
正確に保持することは困難である。2. Description of the Related Art Conventionally, for example, in a factory using an industrial robot, a robot cannot perform a predetermined operation unless the positioning of a processing part, a vehicle body, and the like (working object) is accurately performed. However, it is difficult to always accurately maintain the positioning of the work object in the factory due to the accuracy of the transporting means for moving the work object, the displacement occurring while moving the work object, and the like.
このような問題に対して、近年、１台または数台のカ
メラを使用して作業対象物を撮影し、そのカメラで撮影
された画像により作業対象物の実際の位置や形状を認識
して産業用ロボット等に所定の作業を行わせるビジョン
システムが実用化されつつある。このビジョンシステム
は、まず、作業対象物をカメラで撮影し、その撮影され
た画像情報を分析して作業対象物の位置および形状を認
識する。そして、その分析された画像情報に従って作業
対象物に対する所定の作業を産業用ロボット等に行わせ
るものである。In response to such a problem, in recent years, one or several cameras have been used to photograph the work object, and the actual position and shape of the work object have been recognized based on the images taken by the cameras, and the A vision system that allows a user robot or the like to perform a predetermined task is being put into practical use. In this vision system, first, a work object is photographed by a camera, and the photographed image information is analyzed to recognize the position and shape of the work object. Then, a predetermined operation on the work target is performed by an industrial robot or the like according to the analyzed image information.
上述したように、近年、ビジョンシステムが産業用ロ
ボット等を使用する工場において実用化されつつある。
しかし、このようなビジョンシステムを使用する場合、
まず、ユーザは所定のプログラムを作成し、その後、引
数等のデータを外部から教示しなければならない。しか
し、通常のノイマン型のプログラムに対して、プログラ
ムを構築した後から引数等のデータを教示するのは面倒
であり、プログラムが複雑となったり、データの教示操
作が複雑となる問題点があった。As described above, in recent years, a vision system has been put to practical use in a factory that uses an industrial robot or the like.
However, when using such a vision system,
First, the user must create a predetermined program, and then teach data such as arguments from the outside. However, it is troublesome to teach data such as arguments to a normal Neumann-type program after the program is constructed, and there is a problem that the program becomes complicated and the data teaching operation becomes complicated. Was.
さらに、従来のビジョンシステムにおいては、ユーザ
が使用するプログラム言語を理解していなければプログ
ラムを作成することができず、また、作成されたプログ
ラムを理解することもできない。そのため、プログラム
の作成および変更等は、プログラムの作成に経験を積ん
だユーザが行わなければならなかった。Further, in the conventional vision system, a program cannot be created unless the user understands the programming language used, and the created program cannot be understood. Therefore, creation and modification of the program must be performed by a user who has experience in creating the program.
本発明は、上述したビジョンシステムのプログラムを
作成する場合の問題点に鑑み、教示操作盤のメニュー操
作によりソフトウェアブロックを組合わせてプログラム
を構築し、データを必要とする所定のソフトウェアブロ
ックに対して教示操作盤を使用してデータの教示を行う
ことによって、プログラムの作成およびデータの教示を
簡単に行うことを目的とする。The present invention has been made in view of the above-described problems in creating a program for a vision system, and in combination with a software block, a program has been constructed by menu operation of a teaching operation panel, and a predetermined software block requiring data has been developed. An object of the present invention is to easily create a program and teach data by teaching data using a teaching operation panel.
本発明によれば、カメラで撮影された画像を外部から
教示されたデータを使用して処理するワーク位置合わせ
用ビジョンシステムのプログラム作成方法であって、教
示操作盤のメニュー操作によりソフトウェアブロックを
組合わせてプログラムを構築し、該プログラム構築を完
了した後に、前記データを必要とする所定のソフトウェ
アブロックに対して前記教示操作盤を使用して該データ
を教示することを特徴とするプログラム作成方法が提供
される。According to the present invention, there is provided a method of creating a program for a work positioning vision system for processing an image captured by a camera using data taught from the outside, wherein a software block is assembled by a menu operation of a teaching operation panel. A program creation method comprising: constructing a program together, and, after completing the program construction, teaching the data to a predetermined software block requiring the data by using the teaching operation panel. Provided.
上述した構成を有する本発明のビジョンシステムのプ
ログラム作成方法によれば、教示操作盤のメニュー操作
によりソフトウェアブロックが組合わされてプログラム
が構築される。また、データを必要とする所定のソフト
ウェアブロックに対しては、教示操作盤によりそのソフ
トウェアブロックに対して直接にデータの教示が行われ
るので、プログラムの作成およびデータの教示を簡単に
行うことができる。According to the program creating method of the vision system of the present invention having the above-described configuration, the program is constructed by combining the software blocks by the menu operation of the teaching operation panel. Further, for a predetermined software block requiring data, data is directly taught to the software block by the teaching operation panel, so that it is possible to easily create a program and teach data. .
以下、図面を参照して本発明に係るビジョンシステム
のプログラム作成方法の一実施例を説明する。Hereinafter, an embodiment of a method for creating a program of a vision system according to the present invention will be described with reference to the drawings.
第１図は本発明のビジョンシステムのプログラム作成
方法が適用されるビジョンシステムの一例を概略的に示
す図であり、ビジョンシステムを使用して産業用ロボッ
トを制御する様子を示すものである。FIG. 1 is a diagram schematically showing an example of a vision system to which a method for creating a program of a vision system according to the present invention is applied, and shows how an industrial robot is controlled using the vision system.
第１図に示されるように、ビジョンシステムは、概
略、カメラ１、画像処理装置２および教示操作盤７を備
えている。カメラ１は作業テーブル６の上方に固定され
ていて、その作業テーブル６上に載置されたワーク５を
撮影するようになされている。このワーク５は、ロボッ
ト制御装置３で制御される産業用ロボット４によって所
定の作業が行われるものである。As shown in FIG. 1, the vision system generally includes a camera 1, an image processing device 2, and a teaching operation panel 7. The camera 1 is fixed above the work table 6, and shoots a work 5 placed on the work table 6. The work 5 is to be subjected to predetermined work by the industrial robot 4 controlled by the robot controller 3.
カメラ１により撮影されたワーク５の画像は、例え
ば、256×256個の画素で構成された撮像素子上に結像さ
れ、そして、各々の画素における明暗が電気信号に変換
されてカメラモニターインターフェース21を介してマイ
クロプロセッサ22に供給される。マイクロプロセッサ22
に供給された画像信号は、記憶装置23に記憶されている
画像処理プログラムおよびデータに従って処理され、記
憶装置23内の画像フレームメモリに記憶される。ここ
で、記憶装置23には、画像処理を行うプログラムソフト
ウェア、データメモリおよび画像フレームメモリ等が含
まれている。そして、画像処理プログラムの作成および
データの教示は、後述するように、教示操作盤インター
フェース24を介した教示操作盤７をユーザが操作して行
うことになる。An image of the work 5 captured by the camera 1 is formed on an image sensor composed of, for example, 256 × 256 pixels, and the brightness of each pixel is converted into an electric signal, and the camera monitor interface 21 Is supplied to the microprocessor 22 via the. Microprocessor 22
Are processed in accordance with the image processing program and data stored in the storage device 23, and are stored in the image frame memory in the storage device 23. Here, the storage device 23 includes program software for performing image processing, a data memory, an image frame memory, and the like. The creation of the image processing program and the teaching of data are performed by the user operating the teaching operation panel 7 via the teaching operation panel interface 24 as described later.
マイクロプロセッサ22で画像処理プログラムおよび教
示データに従って所定の処理が行われた画像信号（画像
情報）は、センサインターフェース25を介してロボット
制御装置３に供給される。このロボット制御装置３は、
画像処理装置２から供給された画像情報によりワーク５
の位置および形状を認識し、ワーク５に対する所定の作
業を産業用ロボット４に行わせることになる。An image signal (image information) on which predetermined processing has been performed by the microprocessor 22 according to the image processing program and the teaching data is supplied to the robot controller 3 via the sensor interface 25. This robot controller 3
The work 5 based on the image information supplied from the image processing device 2
Is recognized, and the industrial robot 4 performs a predetermined operation on the work 5.
第２図は本発明のビジョンシステムのプログラム作成
方法におけるプログラムの作成を説明するための図であ
る。FIG. 2 is a diagram for explaining creation of a program in the program creation method of the vision system according to the present invention.
まず、ビジョンシステムのプログラム、すなわち、カ
メラ１で撮影された画像に対する処理をマイクロプロセ
ッサ22に実行させるためのプログラムを作成する場合、
ユーザは予め設定されているソフトウェアブロックを教
示操作盤７を使用して組合わせることにより行う。この
ソフトウェアブロックの組合わせ操作は、教示操作盤７
の表示部71を確認しながらファンクションキー72で必要
なソフトウェアブロックを選択して行われる。また、ユ
ーザが教示操作盤７を使用して選択するソフトウェアブ
ロックは、ビジョンシステムの使用目的等により予め必
要とされるソフトウェアブロックが設定されている。そ
のため、ユーザはそのソフトウェアブロックを教示操作
盤７のメニュー操作で選択および組合わせることにより
所定のプログラムを構築できるようになされている。す
なわち、ユーザは使用するプログラム言語を正確に覚え
る必要がなく、プログラムの作成および変更を簡単に行
うことができるようになされている。First, when creating a vision system program, that is, a program for causing the microprocessor 22 to execute processing on an image captured by the camera 1,
The user performs this operation by combining preset software blocks using the teaching operation panel 7. The combination operation of this software block is performed by the teaching operation panel 7
This is performed by selecting the necessary software block with the function key 72 while checking the display section 71 of the above. The software block selected by the user using the teaching operation panel 7 is a software block required in advance depending on the purpose of use of the vision system or the like. Therefore, the user can construct a predetermined program by selecting and combining the software blocks by the menu operation of the teaching operation panel 7. That is, the user does not need to memorize the programming language to be used accurately, and can easily create and change the program.
具体的に、第２図の場合には、教示操作盤７の表示部
71を確認しながらファンクションキー72を使用して、５
つのソフトウェアブロック、すなわち、『カメラから画
像をスナップする（Snap−ａ−picture）』ソフトウェ
アブロック81,『直線を見つける（Find−ａ−line）』
ソフトウェアブロック82,『円を見つける（Find−ａ−c
ircule）』ソフトウェアブロック83,『物体の位置オフ
セット量を計算する（Calculate−offset）』ソフトウ
ェアブロック84および『ロボットへデータを送る（Send
−data）』ソフトウェアブロック85を選択し、順次組合
わせたプログラムを構築することになる。Specifically, in the case of FIG. 2, the display unit of the teaching operation panel 7
Use function key 72 while checking 71
Two software blocks: "Snap-a-picture" software block 81, "Find-a-line"
Software Block 82, "Find a Circle (Find-ac
ircule) software block 83, "Calculate-offset" software block 84, and "Send data to robot (Send
−data)] to select the software block 85 and construct a program that is sequentially combined.
さらに、ビジョンシステムにおいては、教示操作盤７
のメニュー操作によりソフトウェアブロックを組合わせ
てプログラムを構築した後、データの教示を行うことに
なる。すなわち、第２図に示されるように、カメラ１に
よりワーク５を撮影したとき、そのワーク５の位置およ
び形状を認識するためにワーク５の特徴部分の教示を行
う。具体的に、第２図の場合には、ワーク５の一つの側
辺51とワーク５に穿設された孔（円）52とを教示するこ
とにより、ワーク５の位置および回転等を認識させるよ
うになされている。本発明のビジョンシステムのプログ
ラム作成方法は、データを必要とする所定のソフトウェ
アブロックに対し、教示操作盤を使用して直接にデータ
の教示を行うものである。Further, in the vision system, the teaching operation panel 7
After the program is constructed by combining the software blocks by the menu operation, the data is taught. That is, as shown in FIG. 2, when the work 1 is photographed by the camera 1, a characteristic portion of the work 5 is taught in order to recognize the position and shape of the work 5. Specifically, in the case of FIG. 2, the position and rotation of the work 5 are recognized by teaching one side 51 of the work 5 and a hole (circle) 52 formed in the work 5. It has been made like that. According to the method of creating a program of the vision system of the present invention, data is directly taught to a predetermined software block requiring data using a teaching operation panel.
第３図は本発明のビジョンシステムのプログラム作成
方法におけるデータの教示を説明するための図である。FIG. 3 is a diagram for explaining data teaching in the program creation method of the vision system of the present invention.
上述の第２図に示されるようなワーク５に孔52が穿設
されている場合には、ワークの一側辺51とワークに穿設
された孔（円）52とを規定することによりワーク５の位
置および回転等を認識することができる。この場合、５
のソフトウェアブロックの内『直線を見つける』ソフト
ウェアブロック82および『円を見つける』ソフトウェア
ブロック83に対して、例えば、ワーク５に対する直線51
の位置データおよび円52の半径データを教示する。第３
図に示されるように、具体的には、ソフトウェアブロッ
ク82を教示操作盤７のメニュー操作により開き、教示操
作盤７を使用してワーク５に対する直線51の位置データ
を教示する。同様に、ソフトウェアブロック83を教示操
作盤７のメニュー操作により開き、教示操作盤７を使用
して円52の半径データを教示する。When the hole 52 is formed in the work 5 as shown in FIG. 2 described above, the work 51 is defined by defining one side 51 of the work and the hole (circle) 52 formed in the work. 5 can be recognized. In this case, 5
Of the software block 82 "find a straight line" and the software block 83 "find a circle"
And the radius data of the circle 52 are taught. Third
As shown in the figure, specifically, the software block 82 is opened by menu operation of the teaching operation panel 7, and the position data of the straight line 51 with respect to the work 5 is taught using the teaching operation panel 7. Similarly, the software block 83 is opened by the menu operation of the teaching operation panel 7, and the radius data of the circle 52 is taught using the teaching operation panel 7.
第４図は本発明のビジョンシステムのプログラム作成
方法で作成されたプログラムの一例を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing an example of a program created by the program creating method of the vision system of the present invention.
第４図から明らかなように、本発明のビジョンシステ
ムのプログラム作成方法で作成されたプログラムは、ソ
フトウェアブロックが組合わされて構築されており、ま
た、教示データもその教示データを必要とするソフトウ
ェアブロック内に含まれることになる。すなわち、『直
線を見つける』ソフトウェアブロック82にはワーク５に
対する直線51の位置データが教示され、また、『円を見
つける』ソフトウェアブロック83には円52の半径データ
が教示されることになる。As is apparent from FIG. 4, the program created by the method for creating a program of the vision system of the present invention is constructed by combining software blocks, and the teaching data is a software block that requires the teaching data. Will be included within. That is, the "find a straight line" software block 82 is taught the position data of the straight line 51 with respect to the workpiece 5, and the "find a circle" software block 83 is taught the radius data of the circle 52.
このデータの教示は、データを必要とする各ソフトウ
ェアブロックに対して直接行い、また、データの変更も
そのソフトウェアブロックに対して直接行うようになさ
れている。そのため、データの教示も教示操作盤７によ
り簡単に行うことができる。The teaching of the data is performed directly on each software block that requires the data, and the data is changed directly on the software block. Therefore, data can be easily taught by the teaching operation panel 7.
『発明の効果』 以上、詳述したように、本発明に係るビジョンシステ
ムのプログラム作成方法は、教示操作盤のメニュー操作
によりソフトウェアブロックを組合わせてプログラムを
構築し、データを必要とする所定のソフトウェアブロッ
クに対して教示操作盤を使用してデータの教示を行うこ
とによって、プログラムの作成およびデータの教示を簡
単に行うことができる。[Effects of the Invention] As described above in detail, the method of creating a program for a vision system according to the present invention constructs a program by combining software blocks by menu operation of a teaching operation panel, and executes a predetermined program that requires data. By teaching data to the software block using the teaching operation panel, it is possible to easily create a program and teach data.
第１図は本発明に係るビジョンシステムのプログラム作
成方法が適用されるビジョンシステムの一例を概略的に
示す図、 第２図は本発明のビジョンシステムのプログラム作成方
法におけるプログラムの作成を説明するための図、 第３図は本発明のビジョンシステムのプログラム作成方
法におけるデータの教示を説明するための図、 第４図は本発明のビジョンシステムのプログラム作成方
法で作成されたプログラムの一例を示す図である。 （符号の説明） １……カメラ、 ２……画像処理装置、 ３……ロボット制御装置、 ４……産業用ロボット、 ５……ワーク、 ６……作業テーブル、 ７……教示操作盤、 21……カメラモニタインターフェース、 22……マイクロプロセッサ、 23……記憶装置、 24……教示操作盤インターフェース、 25……センサインターフェース、 71……表示部、 72……ファンクションキー、 81,82,83,84……ソフトウェアブロック。FIG. 1 is a diagram schematically showing an example of a vision system to which a program creation method for a vision system according to the present invention is applied, and FIG. 2 is a diagram for explaining creation of a program in a program creation method for a vision system according to the present invention. FIG. 3 is a diagram for explaining the teaching of data in the program creation method of the vision system of the present invention. FIG. 4 is a diagram showing an example of a program created by the program creation method of the vision system of the present invention. It is. (Explanation of reference numerals) 1. Camera, 2. Image processing device, 3. Robot control device, 4. Industrial robot, 5. Work, 6. Work table, 7. Teaching operation panel, 21 …… Camera monitor interface, 22 …… Microprocessor, 23 …… Storage device, 24 …… Teaching operation panel interface, 25 …… Sensor interface, 71 …… Display unit, 72 …… Function keys, 81,82,83, 84 ... Software block.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 渡辺 淳 日野市旭が丘３丁目５番地１ ファナッ ク株式会社商品開発研究所内 (56)参考文献 特開 昭60−195615（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−279908（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−279480（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−39205（ＪＰ，Ａ) ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuation of the front page (72) Inventor Atsushi Watanabe 3-5-1 Asahigaoka, Hino City FANUC CORPORATION Product Development Laboratory (56) References JP-A-60-195615 (JP, A) JP-A-61 JP-A-279908 (JP, A) JP-A-61-279480 (JP, A) JP-A-60-39205 (JP, A)
Claims (1)
れたデータを使用して処理するワーク位置合わせ用ビジ
ョンシステムのプログラム作成方法であって、教示操作
盤のメニュー操作によりソフトウェアブロックを組合わ
せてプログラムを構築し、該プログラム構築を完了した
後に、前記データを必要とする所定のソフトウェアブロ
ックに対して前記教示操作盤を使用して該データを教示
することを特徴とするプログラム作成方法。1. A method of creating a program for a work positioning vision system for processing an image captured by a camera using data taught from the outside, wherein software blocks are combined by menu operation of a teaching operation panel. And constructing a program by using the teaching operation panel to teach the data to a predetermined software block that requires the data after completing the program construction.
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