JP2633322B2 - Servo motor control device - Google Patents
Servo motor control deviceInfo
- Publication number
- JP2633322B2 JP2633322B2 JP21761688A JP21761688A JP2633322B2 JP 2633322 B2 JP2633322 B2 JP 2633322B2 JP 21761688 A JP21761688 A JP 21761688A JP 21761688 A JP21761688 A JP 21761688A JP 2633322 B2 JP2633322 B2 JP 2633322B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- servo motor
- calculated
- acceleration pattern
- control device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Control Of Conveyors (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明はサーボモータの制御装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Object of the Invention] (Industrial application field) The present invention relates to a servomotor control device.
（従来の技術） 第３図に従来のサーボモータの制御装置を示す。この
サーボモータの制御装置は設定手段４と、速度演算手段
５と、位置演算手段６と、加算器７と、位置検出器８
と、駆動手段９とを有しており、例えば第４図（ａ）に
示す搬送システムに用いられる。この搬送システムは、
コンベヤ31によって搬送される空の容器21aと液体の入
った容器21bを識別し、空の容器21aを充てん機26の位置
Ａまで転倒しない速さでコンベヤ30によって移動させ、
液体を充てんする。そして充てん後、コンベヤ32によっ
て搬送されるフタ27を取付けるための位置Ｂまで充てん
された液体がこぼれない速さでコンベヤ30によって移動
させ、フタ27を取付ける。一方、既に液体が充てんされ
ている容器21bは液体がこぼれない速さで位置Ｂまでコ
ンベヤ30によって移動され、フタ27が取付けられる。そ
してフタ27が取付けられた後は、適切な増速および減速
を容器21a,21bに与えることにより攪拌を行う。なおコ
ンベヤ30によって搬送される容器が同時に２個以上とな
らないようにコンベヤ31とコンベヤ30との間に設けられ
るゲート25によって制御する。このような搬送システム
に用いられる従来の制御装置はコンベヤ30を駆動するサ
ーボモータ10の位置を制御するものである。以下、構成
および作用を第３図と第４図を用いて説明する。(Prior Art) FIG. 3 shows a conventional servo motor control device. The control device for this servomotor includes a setting means 4, a speed calculating means 5, a position calculating means 6, an adder 7, a position detector 8
And a driving means 9 and are used, for example, in the transport system shown in FIG. 4 (a). This transport system
The empty container 21a and the container 21b containing the liquid conveyed by the conveyor 31 are identified, and the empty container 21a is moved by the conveyor 30 at such a speed that the empty container 21a does not fall to the position A of the filling machine 26,
Fill with liquid. Then, after filling, the filled liquid is moved by the conveyor 30 to a position B for mounting the lid 27 conveyed by the conveyor 32 at such a speed that the filled liquid does not spill, and the lid 27 is mounted. On the other hand, the container 21b already filled with the liquid is moved by the conveyor 30 to the position B at such a speed as not to spill the liquid, and the lid 27 is attached. After the lid 27 is attached, stirring is performed by giving appropriate speed increase and deceleration to the containers 21a and 21b. The gate 25 provided between the conveyor 31 and the conveyor 30 is controlled so that the number of containers conveyed by the conveyor 30 does not exceed two at the same time. The conventional control device used in such a transport system controls the position of the servomotor 10 that drives the conveyor 30. Hereinafter, the configuration and operation will be described with reference to FIGS. 3 and 4.
ワークの情報、すなわち第４図（ａ）においてはコン
ベヤ30によって搬送される容器が容器21aであるか、そ
れとも容器21bであるかという情報に基づいて、コンベ
ヤ30によって搬送される容器の搬送加速度α０（一定
値）と、許容最大速度vmaxと、目標変位量θ０が設定手
段４によって設定される。設定手段４によって設定され
た搬送加速度α０を積分することによりコンベヤ30によ
って搬送される容器の搬送速度ｖが速度演算手段５によ
って演算される。ただし、搬送速度ｖは許容最大速度v
maxを超えないものとする。すなわち演算された速度ｖ
がvmaxを超えているときは許容最大速度vmaxが速度演算
手段５の出力となる。この速度演算手段５の出力に基づ
いて積分することによりコンベヤ30を駆動するサーボモ
ータ10の目標位置θ＊（回転角）が位置演算手段６によ
って演算される。Based on the work information, that is, in FIG. 4A, whether the container conveyed by the conveyor 30 is the container 21a or the container 21b, the conveyance acceleration α of the container conveyed by the conveyor 30 0 (constant value), the allowable maximum speed v max, and the target displacement amount θ 0 are set by the setting means 4. By integrating the transfer acceleration α 0 set by the setting means 4, the transfer speed v of the container transferred by the conveyor 30 is calculated by the speed calculating means 5. However, the transport speed v is the maximum allowable speed v
shall not exceed max . That is, the calculated speed v
Is greater than v max , the allowable maximum speed v max is the output of the speed calculating means 5. By integrating based on the output of the speed calculating means 5, the target position θ * (rotation angle) of the servo motor 10 for driving the conveyor 30 is calculated by the position calculating means 6.
一方、位置検出器８によってサーボモータ10の実際位
置θ（回転角）が検出される。そしてこの検出値θと位
置演算手段６の出力である目標位置θ＊との偏差（＝θ
＊−θ）が加算器７において演算され、この偏差が零と
なるように駆動手段９によってサーボモータ10の位置が
制御される。On the other hand, the actual position θ (rotation angle) of the servomotor 10 is detected by the position detector 8. The deviation (= θ) between the detected value θ and the target position θ * output from the position calculating means 6
* −θ) is calculated in the adder 7, and the position of the servomotor 10 is controlled by the driving means 9 so that this deviation becomes zero.
したがって第４図（ａ）においては、空の容器21aは
時刻ta1まで設定手段４によって設定された加速度（一
定値）で加速され、その後時刻ta2まで一定の速度v
a（容器が転倒しない最大速度）で搬送される（第４図
（ｂ）参照）。そして時刻ta2から時刻ta3まで設定手段
４によって設定された加速度で減速され、充てん機26の
位置Ａで停止する。そして時刻ta4まで充てん機26によ
って液体が容器21aに充てんされる。充てん後容器21aは
充てんされた液体がこぼれない速度まで加速され、一定
の速度で搬送された後、減速され、フタ27が取付けられ
る位置Ｂで停止する（時刻ta5）。フタ27が容器21aに取
付けられた後、容器21aの搬送速度を適切な加速度で増
速したり、減速したりすることにより攪拌を行わせる。Therefore, in the 4 (a), empty containers 21a are accelerated at a set acceleration by setting means 4 to time t a1 (constant value), a constant velocity v then until time t a2 to time
a (the maximum speed at which the container does not fall over) (see FIG. 4 (b)). Then, the speed is reduced at the acceleration set by the setting means 4 from the time ta2 to the time ta3 , and stops at the position A of the filling machine 26. Then, the liquid is filled into the container 21a by the filling machine 26 until time ta4 . After filling, the container 21a is accelerated to a speed at which the filled liquid does not spill, is conveyed at a constant speed, is decelerated, and stops at the position B where the lid 27 is attached (time ta5 ). After the lid 27 is attached to the container 21a, stirring is performed by increasing or decreasing the transport speed of the container 21a at an appropriate acceleration.
一方、液体が既に充てんされている容器21bは時刻tb1
まで設定手段４によって設定された加速度で加速され、
その後時刻tb2まで一定の速度vb（液体がこぼれない最
大速度）で搬送される（第４図（ｃ）参照）。そして時
刻tb2から時刻tb3まで設定手段４によって設定された加
速度で減速され、フタ27を取付ける位置Ｂで停止する。
フタ27が容器21bに取付けられた後、容器21bの搬送速度
を適切な加速度で増速したり減速したりすることにより
攪拌を行わせる。On the other hand, the container 21b where the liquid is already filled the time t b1
Up to the acceleration set by the setting means 4,
Thereafter, the sheet is conveyed at a constant speed v b (the maximum speed at which liquid does not spill) until time t b2 (see FIG. 4 (c)). Then, from time t b2 to time t b3 , the speed is reduced by the acceleration set by the setting means 4 and stops at the position B where the lid 27 is mounted.
After the lid 27 is attached to the container 21b, stirring is performed by increasing or decreasing the transport speed of the container 21b at an appropriate acceleration.
（発明が解決しようとする課題） このような従来の制御装置においては、一定の加速度
で増速や減速を行うことにより速度が急激に変化し、ワ
ークが転倒したりするという問題点があった。(Problems to be Solved by the Invention) In such a conventional control device, there is a problem that the speed suddenly changes by increasing or decreasing the speed at a constant acceleration, and the work falls down. .
本発明は上記問題点を考慮してなされたものであっ
て、円滑な速度制御を行うことのできるサーボモータの
制御装置を提供することを目的とする。The present invention has been made in consideration of the above problems, and has as its object to provide a control device for a servomotor capable of performing smooth speed control.
（課題を解決するための手段） 本発明によるサーボモータの制御装置は、ワークの情
報に基づいてワークを移動させるのに最適なサーボモー
タの加速度パターンを演算する加速度パターン演算手段
と、この演算された加速度パターンに基づいてサーボモ
ータの速度を演算する速度演算手段と、この演算された
速度に基づいてサーボモータの位置を演算する位置演算
手段と、この位置演算手段の出力とサーボモータの位置
検出値との偏差に基づいてこの偏差が零となるようにサ
ーボモータを駆動する駆動手段とを備えていることを特
徴とする。(Means for Solving the Problems) A servo motor control device according to the present invention comprises: acceleration pattern calculation means for calculating an optimum acceleration pattern of a servo motor for moving a work based on work information; Speed calculating means for calculating the speed of the servo motor based on the calculated acceleration pattern; position calculating means for calculating the position of the servo motor based on the calculated speed; output of the position calculating means and detection of the position of the servo motor Driving means for driving the servomotor such that the deviation becomes zero based on the deviation from the value.
（作 用） このように構成された本発明によるサーボモータの制
御装置によればワークの情報に基づいてワークを移動さ
せるのに最適なサーボモータの加速度パターンが加速度
パターン演算手段によって演算される。この演算された
加速度パターンに基づいてサーボモータの速度が速度演
算手段によって演算される。そしてこの演算された速度
に基づいてサーボモータの位置が位置演算手段によって
演算される。この位置演算手段の出力とサーボモータの
位置検出値との偏差に基づいてこの偏差が零となるよう
に駆動手段によってサーボモータが駆動されることによ
りサーボモータの円滑な速度制御を行うことができる。(Operation) According to the servo motor control device of the present invention configured as described above, the acceleration pattern of the servo motor optimal for moving the work is calculated by the acceleration pattern calculation means based on the information of the work. Based on the calculated acceleration pattern, the speed of the servo motor is calculated by the speed calculating means. Then, the position of the servomotor is calculated by the position calculation means based on the calculated speed. The servomotor is driven by the driving means such that the deviation becomes zero based on the deviation between the output of the position calculation means and the detected position value of the servomotor, so that the servomotor can be smoothly controlled. .
（実施例） 第１図に本発明によるサーボモータの制御装置の実施
例を示す。この実施例の制御装置は加速度パターン演算
手段１と、速度演算手段２と、位置演算手段３と、加算
器７と、位置検出器８と、駆動手段９とを備えている。
ワークの情報に基づいてワークを移動させるのに最適な
サーボモータ10の加速度パターンが加速度パターン演算
手段１によって演算される。そして、この加速度パター
ン演算手段１によって演算された加速度パターンに基づ
いて積分することによりサーボモータ10の駆動速度ｖが
速度演算手段２によって演算される。演算された速度ｖ
に基づいて積分することによりサーボモータ10の目標位
置θ＊が位置演算手段３によって演算される。次に位置
演算手段３によって演算された目標位置θ＊と、位置検
出器８によって検出されるサーボモータ10の実際の位置
θとの偏差（＝θ＊−θ）が加算器７において演算され
る。そしてこの演算された偏差が零となるようにサーボ
モータ10が駆動手段９によって駆動される。このような
実施例の制御装置を第４図（ａ）に示す搬送システムに
適用すると、空の容器21a、および液体が既に充てんさ
れた容器21bの動きはそれぞれ第２図（ａ）および第２
図（ｂ）に示すようになる。すなわち、空の容器21aは
加速度パターン演算手段１によって演算された加速度パ
ターンに基づいて、時刻ta1まで滑らかに増速され、そ
の後所定の速度vaで搬送される。そして時刻ta2から時
刻ta3まで演算された加速度パターンに基づいて滑らか
に減速され、充てん機26の位置Ａで停止する。充てん機
26によって空の容器21aに液体が充てんされる。充てん
後、容器21aは演算された加速度パターンに基づいて充
てんされた液体がこぼれない速度まで滑らかに加速さ
れ、一定の速度で搬送された後、滑らかに減速され、フ
タ27が取付けられる位置Ｂで停止する。フタ27が取付け
られた後、従来のものと同様に攪拌が行われる。(Embodiment) FIG. 1 shows an embodiment of a servo motor control device according to the present invention. The control device of this embodiment includes an acceleration pattern calculating means 1, a speed calculating means 2, a position calculating means 3, an adder 7, a position detector 8, and a driving means 9.
The acceleration pattern of the servo motor 10 optimal for moving the work is calculated by the acceleration pattern calculation means 1 based on the work information. Then, the driving speed v of the servo motor 10 is calculated by the speed calculating means 2 by integrating based on the acceleration pattern calculated by the acceleration pattern calculating means 1. Calculated speed v
, The target position θ * of the servomotor 10 is calculated by the position calculation means 3. Next, a deviation (= θ * −θ) between the target position θ * calculated by the position calculation means 3 and the actual position θ of the servomotor 10 detected by the position detector 8 is calculated in the adder 7. . Then, the servo motor 10 is driven by the driving means 9 so that the calculated deviation becomes zero. When the control device of such an embodiment is applied to the transport system shown in FIG. 4 (a), the movements of the empty container 21a and the container 21b already filled with the liquid are shown in FIG. 2 (a) and FIG.
The result is as shown in FIG. That is, an empty container 21a is based on the acceleration pattern calculated by the acceleration pattern operation means 1, until time t a1 is smoothly accelerated and subsequently conveyed at a predetermined velocity v a. Then, the speed is smoothly reduced based on the acceleration pattern calculated from time ta2 to time ta3 , and stops at the position A of the filling machine 26. Filling machine
26 causes the empty container 21a to be filled with liquid. After filling, the container 21a is smoothly accelerated to a speed at which the filled liquid does not spill based on the calculated acceleration pattern, and after being conveyed at a constant speed, is smoothly decelerated, and at the position B where the lid 27 is attached. Stop. After the lid 27 is attached, stirring is performed in the same manner as the conventional one.
一方、液体が既に充てんされた容器21bは、演算され
た加速度パターンに基づいて時刻tb1まで滑らかに増速
され、その後所定の速度vbで搬送される。そして演算さ
れた加速度パターンに基づいて時刻tb2から時刻tb3まで
滑らかに減速され、フタ27が取付けられる位置Ｂで停止
する。フタ27が取付けられた後は従来と同様に攪拌が行
われる。On the other hand, the container 21b in which the liquid has already been filled, until the time t b1 based on the calculated acceleration pattern smoothly be accelerated and subsequently conveyed at a predetermined velocity v b. Then, based on the calculated acceleration pattern, the speed is smoothly reduced from time tb2 to time tb3 , and stops at the position B where the lid 27 is attached. After the lid 27 is attached, stirring is performed as in the conventional case.
以上説明したように本実施例によれば、ワークを移動
させるのに最適な加速度パターンが演算され、この加速
度パターンに基づいてサーボモータ10が制御されること
により円滑な速度制御を行うことができる。As described above, according to the present embodiment, an optimum acceleration pattern for moving a workpiece is calculated, and the servo motor 10 is controlled based on this acceleration pattern, whereby smooth speed control can be performed. .
なお、制御装置としては、加速度パターン演算手段、
速度演算手段等を同一装置内に収納してもよいし、また
は加速度パターン演算手段を別装置に分離収納し、加速
度パターン演算手段で演算された加速度パターンを両装
置間で転送し、速度演算手段がこの転送された加速度パ
ターンに基づいてサーボモータの速度を演算するように
してもよい。特に後者の場合、複数台のサーボモータの
集中制御をも可能とする。In addition, as the control device, acceleration pattern calculation means,
The speed calculation means may be housed in the same device, or the acceleration pattern calculation means may be separately housed in another device, and the acceleration pattern calculated by the acceleration pattern calculation means may be transferred between the two devices. May calculate the speed of the servomotor based on the transferred acceleration pattern. Particularly in the latter case, centralized control of a plurality of servomotors is also possible.
本発明によれば円滑な速度制御を行うことができる。 According to the present invention, smooth speed control can be performed.
第１図は本発明によるサーボモータの制御装置の実施例
を示すブロック図、第２図は第１図に示す実施例の作用
および効果を説明するタイムチャート、第３図は従来の
サーボモータの制御装置を示すブロック図、第４図は従
来の制御装置の作用および効果を説明する図である。 １……加速度パターン演算手段、２……速度演算手段、
３……位置演算手段、７……加算器、８……位置検出
器、９……駆動手段、10……サーボモータ。FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of a servo motor control device according to the present invention, FIG. 2 is a time chart for explaining the operation and effect of the embodiment shown in FIG. 1, and FIG. FIG. 4 is a block diagram showing the control device, and FIG. 4 is a diagram for explaining the operation and effect of the conventional control device. 1 ... Acceleration pattern calculation means, 2 ... Speed calculation means,
3 ... Position calculating means, 7 ... Adder, 8 ... Position detector, 9 ... Drive means, 10 ... Servo motor.
Claims (1)
させるのに最適なサーボモータの加速度パターンを演算
する加速度パターン演算手段と、この演算された加速度
パターンに基づいてサーボモータの速度を演算する速度
演算手段と、この演算された速度に基づいてサーボモー
タの位置を演算する位置演算手段と、この位置演算手段
の出力とサーボモータの位置検出値との偏差に基づいて
この偏差が零となるようにサーボモータを駆動する駆動
手段とを備えていることを特徴とするサーボモータの制
御装置。An acceleration pattern calculating means for calculating an optimum acceleration pattern of a servo motor for moving the work based on information of the work, and calculating a speed of the servo motor based on the calculated acceleration pattern. Speed calculating means; position calculating means for calculating the position of the servo motor based on the calculated speed; and a difference between the output of the position calculating means and the detected position value of the servo motor being zero based on the difference between the output of the position calculating means and the detected position value of the servo motor. And a driving means for driving the servo motor as described above.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21761688A JP2633322B2 (en) | 1988-08-31 | 1988-08-31 | Servo motor control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21761688A JP2633322B2 (en) | 1988-08-31 | 1988-08-31 | Servo motor control device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0266012A JPH0266012A (en) | 1990-03-06 |
| JP2633322B2 true JP2633322B2 (en) | 1997-07-23 |
Family
ID=16707086
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21761688A Expired - Lifetime JP2633322B2 (en) | 1988-08-31 | 1988-08-31 | Servo motor control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2633322B2 (en) |
-
1988
- 1988-08-31 JP JP21761688A patent/JP2633322B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0266012A (en) | 1990-03-06 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US10259118B2 (en) | Robot system having function of simplifying teaching operation and improving operating performance by learning | |
| US5711410A (en) | Conveyor control system | |
| US7017321B2 (en) | Machine for sealing containers by applying a covering film | |
| KR950026805A (en) | Speed Control Method for Vibration Prevention of Crane | |
| US4438917A (en) | Dual motor aligner | |
| EP0207997A4 (en) | System for correcting error in the path of a robot. | |
| GB1492576A (en) | Programmable positioning apparatus | |
| JPS61178315A (en) | Transfer loader for raw material or the like | |
| NL8020093A (en) | Device for the separate supply of packages or the like. | |
| EP0062075B1 (en) | Numerical control system | |
| EP0389708A3 (en) | Method of and apparatus for controlling velocity of industrial robot | |
| US4593366A (en) | Method of controlling robot | |
| JP2633322B2 (en) | Servo motor control device | |
| EP0258447A1 (en) | Method of returning to origin | |
| EP0080377B1 (en) | Method and apparatus for sensing present position in position control system | |
| US4602196A (en) | Measurement method, and apparatus therefor | |
| EP0441617A1 (en) | A control system for labelling apparatus | |
| JPH0566843A (en) | Paper sheet carrying device | |
| JPH071465B2 (en) | Servo motor positioning control device | |
| JP2003292146A (en) | Product-aligning device | |
| JPS6314657B2 (en) | ||
| JP4266260B2 (en) | Method for emergency stop of an article cutting and conveying apparatus | |
| US20230288901A1 (en) | Step-based systems with multiple actuators | |
| JPH0516924A (en) | Operation control method between measuring instrument and rotary packaging machine | |
| JPS6228391Y2 (en) |