JP2621219B2 - Travel control device for mobile agricultural machine - Google Patents
Travel control device for mobile agricultural machineInfo
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- JP2621219B2 JP2621219B2 JP62224355A JP22435587A JP2621219B2 JP 2621219 B2 JP2621219 B2 JP 2621219B2 JP 62224355 A JP62224355 A JP 62224355A JP 22435587 A JP22435587 A JP 22435587A JP 2621219 B2 JP2621219 B2 JP 2621219B2
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- engine
- rack
- control
- rotation
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Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、移動農機の走行速制御方式に関する。ト
ラクタ、コンバイン、田植機等に利用できる。Description: BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a traveling speed control system for a mobile agricultural machine. It can be used for tractors, combine harvesters, rice transplanters, etc.
従来の技術、および発明が解決しようとする問題点 エンジンの回転数を検出する回転センサと、燃料の供
給量を調節するコントロールラックの移動量を検出する
ラックセンサとを用いて、コンバイン等の負荷制御を行
う形態にあっては、この負荷制御の基準とするラックセ
ンサの値を予め決めて固定値とすると、エンジンのガバ
ナや、このラックセンサの調整がし難い。2. Related Art Problems to be Solved by the Invention Loads such as a combine are detected by using a rotation sensor for detecting the number of rotations of an engine and a rack sensor for detecting a movement amount of a control rack for adjusting a fuel supply amount. In the control mode, if the value of the rack sensor as a reference for the load control is determined in advance and is fixed, it is difficult to adjust the governor of the engine and the rack sensor.
問題点を解決するための手段 この発明は、作業速を設定し得る作業速設定手段と、
エンジンの回転が適正領域内にあるか否かを判断し得る
エンジン回転判断手段と、コントロールラックの作動平
均値を算出し得る算出手段を備え、該作業速設定手段に
より設定した作業速で一定距離を作業走行する間に、エ
ンジン回転判断手段が、エンジンの回転が適正領域内と
判断した時、前記算出手段によって算出されたコントロ
ールラックの作動平均値を走行速度の負荷制御の基準値
とすることを特徴とする移動農機の走行速制御装置の構
成とする。Means for solving the problems The present invention provides a working speed setting means capable of setting a working speed,
An engine rotation determining means for determining whether the rotation of the engine is within an appropriate range; and a calculating means for calculating an operation average value of the control rack, wherein a constant distance is set at a working speed set by the working speed setting means. When the engine rotation determining means determines that the rotation of the engine is within the proper range while the vehicle is traveling, the average operating value of the control rack calculated by the calculating means is used as a reference value for load control of the running speed. The configuration of a traveling speed control device for a mobile agricultural machine characterized by the following.
発明の作用、および効果 エンジンの回転によって走行伝動すると同時に作業装
置を伝動して、作業を行う。この移動農機の作業速が操
作によって設定された速度で一定距離に亘って走行され
ると、この間にエンジンの回転が適正領域内にあるとき
は、このエンジンのコントロールラックの作動をラック
センサ等で検出していて、このコントロールラックの作
動の平均値を算出して、走行変速の負荷制御の基準とす
る。Operation and effect of the invention The work is transmitted and transmitted to the working device at the same time as the rotation of the engine rotates. When the working speed of the mobile agricultural machine is traveled at a speed set by the operation over a certain distance, and during this time the rotation of the engine is within an appropriate range, the operation of the control rack of the engine is detected by a rack sensor or the like. The detected average value of the operation of the control rack is calculated and used as a reference for the load control of the traveling speed change.
このようにして自動的にコントロールラックから平均
値が決められると、以後はこの平均値を基準として負荷
制御が行われ、コントロールラックの移動量がこの平均
値を上回るときは走行変速が減速され、又コントロール
ラックの移動量がこの平均値と下回るときは走行変速が
増速される。When the average value is automatically determined from the control rack in this way, thereafter, load control is performed based on this average value, and when the movement amount of the control rack exceeds this average value, the traveling speed is reduced, When the moving amount of the control rack is lower than the average value, the traveling speed is increased.
又、該作業走行における作業速が一定距離間におい
て、エンジンの回転が適正領域外になるとこれを除去
し、又設定の速度から変化すると、コントロールラック
の作動の平均算出は最初から再度やり直される。In addition, when the engine speed is out of the proper range while the operation speed in the operation traveling is within a predetermined distance, this is removed, and when the engine speed changes from the set speed, the average calculation of the operation of the control rack is restarted from the beginning.
このように作業者が設定する作業速と、エンジンの適
正回転領域内において、コントロールラックの移動量の
平均値を自動的に算出しながら、この平均値を負荷制御
の基準として走行変速制御するものであるから、負荷制
御の基準が正確に容易に求められると共に、調整等の操
作を要する場合でも簡単であり、安定した制御を行うこ
とができる。In this way, while automatically calculating the average value of the movement amount of the control rack within the working speed set by the operator and the appropriate rotation range of the engine, the traveling speed control is performed using this average value as a reference for the load control. Therefore, the reference of the load control can be accurately and easily obtained, and even when an operation such as adjustment is required, the control is simple and stable control can be performed.
実施例 なお、図例において、コンバイン等の移動農機に搭載
するエンジンには、燃料の供給量を制御するコントロー
ルラックが設けられ、このコントロールラックの移動量
を検出するラックセンサ（１）を設け、このラックセン
サ（１）の検出量の大小によって、該コントロールラッ
クによる燃料の供給量の多少を知る。この信号はマイク
ロコンピュータ（CPU）へ入力する。斜板角センサ
（２）は、走行装置を伝動する走行伝動装置の主変速装
置を変速する変速位置を検出するセンサとして構成さ
れ、この主変速装置を油圧無断変速装置として、この斜
板の角度を変更することにより、無段変速させる形態
で、この斜板角を検出して、マイクロコンピュータ（CP
U）へ入力するように設けている。Embodiment In the example shown in the drawings, an engine mounted on a mobile agricultural machine such as a combine is provided with a control rack for controlling a fuel supply amount, and a rack sensor (1) for detecting the movement amount of the control rack is provided. The amount of fuel supplied by the control rack is known from the magnitude of the detection amount of the rack sensor (1). This signal is input to a microcomputer (CPU). The swash plate angle sensor (2) is configured as a sensor for detecting a shift position at which the main transmission of the traveling transmission that transmits the traveling device is shifted. The swash plate angle sensor is used as a hydraulic continuously variable transmission. The swash plate angle is detected in the form of continuously variable transmission by changing the
U).
回転センサ（３）は、該エンジンの回転数を検出し
て、マイクロコンピュータ（CPU）へ入力する。The rotation sensor (3) detects the number of rotations of the engine and inputs it to a microcomputer (CPU).
このマイクロコンピュータ（CPU）を有する制御装置
で、増速ソレノイド（４）、及び減速ソレノイド（５）
を出力するもので、増速ソレノイド（４）の出力では射
板を増速側へ回動させるように油圧回路の変速制御弁を
切り替えて、主変速装置を増速変速制御する。又、減速
ソレノイド（５）の出力では同様にして減速変速制御す
る。A control device having this microcomputer (CPU) includes a speed-increasing solenoid (4) and a deceleration solenoid (5)
With the output of the speed increasing solenoid (4), the speed change control valve of the hydraulic circuit is switched so as to rotate the shooting plate toward the speed increasing side, and the speed change control of the main transmission is performed. The output of the deceleration solenoid (5) also performs deceleration shift control in the same manner.
第２図は、適正スロットル開度におけるラックセンサ
１の値とエンジンの回転数との関係を示すグラフであ
る。適正スロットル時、例えばスロットル一定におい
て、作業中負荷によりエンジン回転が下がってくると、
エンジン回転を維持させるためにラックにより燃料供給
量を増やしてエンジン回転を復帰させる構成である。制
御装置では、ラックセンサ１がＡからＢの間で変化して
いるものとすれば、この間の平均値Ｃをラックの平均値
として制御基準値として設定される。FIG. 2 is a graph showing the relationship between the value of the rack sensor 1 at an appropriate throttle opening and the engine speed. At an appropriate throttle, for example, when the throttle is constant, if the engine speed decreases due to the load during work,
In this configuration, the amount of fuel supplied by the rack is increased to maintain the engine rotation, and the engine rotation is restored. In the control device, if the rack sensor 1 changes between A and B, the average value C during this period is set as the control reference value as the average value of the rack.
作業中の負荷によるエンジンの回転において、ラック
センサ（１）の検出が、第３図−１のように一定走行距
離（R1）、（R2）、…（Rn）のように行われるものとし
て、ラックセンサ（１）によるｎ回の平均値を負荷制御
の基準値とする場合に、エンジンの回転数の変化が第３
図−２のようになり、ラックセンサ１の変化が第３図−
３のようになった場合は、即ち第３図−２のようにスロ
ットル一定でエンジン回転が負荷により下がってくる
と、エンジン回転を復帰させるためにラックにより燃料
供給量を増やしてエンジン回転を維持しようとしている
場合において、第３図−１の区間Ｄでは、車速変化があ
るために平均値算出の基礎とされず、この区間（Ｄ）の
終った後の区間（Ｅ）の検出値が平均値算出の基礎とさ
れる。しかし、この区間（Ｅ）の検出値（R1）〜（Rn）
のうち、エンジンの回転数が適正回転数領域（Ｆ）〜
（Ｇ）外にあるときの検出値は平均値算出の対象としな
い。このようにしてｎ回の検出値が継続する毎に平均値
を算出して、負荷制御の基準値とし、このラックセンサ
（１）の検出値を、平均値と比較しながら、この平均値
に沿うように増速ソレノイド（４）、減速ソレノイド
（５）を出力して、無段変速装置の斜板を作動し変速制
御する。Assuming that the detection of the rack sensor (1) is performed at constant running distances (R1), (R2),... (Rn) as shown in FIG. When the average value of n times by the rack sensor (1) is used as the reference value for the load control, the change in the engine speed becomes the third value.
As shown in FIG. 2, the change of the rack sensor 1 is shown in FIG.
In case 3, the engine speed is reduced by the load with the throttle constant, as shown in Fig. 3-2, the fuel supply is increased by the rack to restore the engine speed, and the engine speed is maintained. In this case, in the section D in FIG. 3A, since the vehicle speed changes, it is not used as a basis for calculating the average value. It is the basis for value calculation. However, the detection values (R1) to (Rn) in this section (E)
Of the engine speed is in the appropriate speed range (F) ~
(G) The detection value when it is outside is not a target for calculating the average value. In this way, an average value is calculated every time n detection values continue, and is used as a reference value for load control. While comparing the detection value of the rack sensor (1) with the average value, A speed-increasing solenoid (4) and a deceleration solenoid (5) are output along the axis, and the swash plate of the continuously variable transmission is operated to control the speed change.
図はこの発明の一実施例を示すもので、第１図はブロッ
ク回路図、第２図はラックセンサとエンジン回転数との
関係を示すグラフ、第３図−１〜第３図−３は、走行距
離におけるラックセンサ、エンジン回転数、車速等の変
化を示すグラフである。 図中、符号（１）はラックセンサ、（２）は斜板角セン
サ、（３）はエンジン回転センサ、（４）は増速ソレノ
イド、（５）は減速ソレノイドを示す。1 shows an embodiment of the present invention. FIG. 1 is a block circuit diagram, FIG. 2 is a graph showing a relationship between a rack sensor and an engine speed, and FIGS. 4 is a graph showing changes in a rack sensor, an engine speed, a vehicle speed, and the like with respect to a traveling distance. In the figure, reference numeral (1) denotes a rack sensor, (2) denotes a swash plate angle sensor, (3) denotes an engine rotation sensor, (4) denotes a speed increasing solenoid, and (5) denotes a deceleration solenoid.
Claims (1)
ンジンの回転が適正領域内にあるか否かを判断し得るエ
ンジン回転判断手段と、コントロールラックの作動平均
値を算出し得る算出手段を備え、該作業速設定手段によ
り設定した作業速で一定距離を作業走行する間に、エン
ジン回転判断手段、がエンジンの回転が適正領域内と判
断した時、前記算出手段によって算出されたコントロー
ルラックの作動平均値を走行速度の負荷制御の基準値と
することを特徴とする移動農機の走行速制御装置。1. A work speed setting means for setting a work speed, an engine rotation judgment means for judging whether or not the rotation of an engine is within an appropriate range, and a calculation for calculating an operation average value of a control rack. Means for controlling the speed calculated by the calculating means when the engine rotation determining means determines that the rotation of the engine is within an appropriate range while the vehicle travels a predetermined distance at the working speed set by the working speed setting means. A travel speed control device for a mobile agricultural machine, wherein an average operation value of a rack is used as a reference value for load control of the travel speed.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62224355A JP2621219B2 (en) | 1987-09-07 | 1987-09-07 | Travel control device for mobile agricultural machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62224355A JP2621219B2 (en) | 1987-09-07 | 1987-09-07 | Travel control device for mobile agricultural machine |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6467107A JPS6467107A (en) | 1989-03-13 |
| JP2621219B2 true JP2621219B2 (en) | 1997-06-18 |
Family
ID=16812465
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62224355A Expired - Lifetime JP2621219B2 (en) | 1987-09-07 | 1987-09-07 | Travel control device for mobile agricultural machine |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2621219B2 (en) |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS616026A (en) * | 1984-06-16 | 1986-01-11 | Yanmar Diesel Engine Co Ltd | Load control device in farm tractor |
-
1987
- 1987-09-07 JP JP62224355A patent/JP2621219B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6467107A (en) | 1989-03-13 |
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