JP2611779B2 - Automatic cutting height control device - Google Patents
Automatic cutting height control deviceInfo
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Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、コンバインなどの自動刈高さ制御装置、
詳しくは刈取部の対地高さを検出する刈高さ検出センサ
ーと、このセンサーの検出結果に基づいて出力されるパ
ルス信号により前記刈取部の昇降制御を行う昇降装置と
を備えた自動刈高さ制御装置に関する。The present invention relates to an automatic cutting height control device such as a combine,
Specifically, an automatic cutting height comprising a cutting height detection sensor for detecting the height of the cutting unit to the ground, and an elevating device for controlling the raising and lowering of the cutting unit by a pulse signal output based on the detection result of the sensor. It relates to a control device.
（従来の技術） 従来この種自動刈高さ制御装置として、例えば実公昭
58−8015号公報に記載されたものが知られており、この
公報記載の自動刈高さ制御装置は、下降制御系と上昇制
御系との両者に、それぞれ作動時間遅れ回路を設けると
共に、下降制御系の一次遅れ時定数を、上昇制御系の一
次遅れ時定数よりも大に設定して、刈取部の下降制御時
に、比較的大きな時間遅れをもたせて刈取部の作動を行
うことにより、例え圃場に局部的な凹部が存在しても、
この凹部に対して直ちには作動させることなく、前記時
間遅れの間に前記凹部を通過したりすると、結果的には
刈取部の下降制御を行うことなく、刈取部の安定した作
業走行を行うようにしたものである。(Prior art) Conventionally, as this kind of automatic cutting height control device, for example,
An automatic mowing height control device described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 58-8015 is known. For example, by setting the primary delay time constant of the control system to be larger than the primary delay time constant of the ascending control system and performing the operation of the reaper with a relatively large time delay during the lowering control of the reaper. Even if there is a local recess in the field,
If the cutter is not operated immediately and passes through the recess during the time delay, the mowing unit can be stably operated without traveling down. It was made.
また、コンバインなどの自動刈高さ制御装置として、
前記刈取部の対地高さを検出する超音波センサーなどの
刈高さ検出センサーを設け、このセンサーの検出結果に
基づいて出力されるパルス信号により、昇降装置をパル
スごとに間歇的に上昇・下降動作させ、つまり上下方向
中間の不感帯域に対し下方側の上昇させるべき領域にお
いては、刈取部をパルスごとに間歇的に上昇させ、また
前記不感帯域に対し上方側の下降させるべき領域におい
ては、刈取部をパルスごとに間歇的に下降させ、さらに
これら上昇させるべき領域と下降させるべき領域との間
の前記不感帯域においては、刈取部の作動を停止するよ
うにした刈高さの自動制御装置も知られている。In addition, as an automatic cutting height control device such as a combine,
A cutting height detection sensor such as an ultrasonic sensor that detects the ground height of the cutting unit is provided, and a pulse signal output based on the detection result of this sensor causes the lifting device to intermittently move up and down every pulse. In operation, that is, in the region to be raised on the lower side with respect to the dead zone in the middle in the vertical direction, the mowing unit is intermittently raised for each pulse, and in the region to be lowered on the upper side with respect to the dead zone, The cutting section is intermittently lowered for each pulse, and furthermore, in the dead zone between the area to be raised and the area to be lowered, an automatic control device for the cutting height which stops the operation of the cutting section. Is also known.
（発明が解決しようとする問題点） しかして前記パルス信号で前記刈取部の刈高さを自動
制御するようにした自動刈高さ制御装置にあっては、次
のごとき問題があった。(Problems to be Solved by the Invention) However, the automatic cutting height control device in which the cutting height of the cutting unit is automatically controlled by the pulse signal has the following problems.
即ち、前記刈取部の刈高さ制御時には、前記昇降装置
に付与される負荷が、上昇時と下降時とでそれぞれ異な
り、刈取部の荷重により下降する下降時の負荷に対して
刈取部の荷重に抗して上昇する上昇時の負荷が大となる
のであり、従って前記検出センサーの検出結果に基づい
てパルス信号が出力されたとき、このパルス信号のパル
ス幅による前記刈取部の上昇・下降作動量がそれぞれ異
なり、例えば前記パルス信号のパルス幅を上昇制御時の
適正作動長さに設定して、刈取部を下降させるべき領域
で刈取部の下降制御を行うと、パルス幅が同じであるに
も拘らずパルス幅に対する刈取部の下降作動量が、パル
ス幅に対する上昇作動量よりも大となる。この結果、下
降させるべき領域であって不感帯域の近くで下降制御す
る時には、単に１つのパルスで不感帯域を越えて下方側
の上昇させるべき領域に刈取部が下降制御されることが
あり、この場合には、この状態で刈取部の下がり過ぎが
前記検出センサーで検出され、再び上昇制御されること
になって、刈取部にハンチングが発生することがあっ
た。That is, at the time of controlling the cutting height of the reaping unit, the load applied to the lifting device is different between ascending and descending, respectively, and the load of the reaping unit is lower than the load at the time of descending due to the load of the reaper. Therefore, when a pulse signal is output based on the detection result of the detection sensor, the ascent / descent operation of the mowing unit by the pulse width of the pulse signal is increased. Each amount is different, for example, if the pulse width of the pulse signal is set to an appropriate operation length at the time of raising control, and the lowering control of the reaper is performed in an area where the reaper is to be lowered, the pulse width is the same. Nevertheless, the lowering operation amount of the reaping unit with respect to the pulse width is larger than the rising operation amount with respect to the pulse width. As a result, when the descent control is performed near the dead zone in the region to be lowered, the reaping unit may be controlled to be lowered to the lower region to be raised beyond the dead band with only one pulse. In this case, in this state, the detection sensor detects that the reaping unit is too low, and the reaping unit is again controlled to raise the hunting unit.
本発明は以上のごとき問題に鑑みて成したもので、そ
の目的は、前記検出センサーの検出結果に基づいて出力
されるパルス信号のパルス幅を、前記刈取部の上昇制御
時と下降制御時とで異ならしめ、この刈取部の上昇制御
時におけるパルス信号のパルス幅を、下降制御時におけ
るパルス信号のパルス幅よりも長く設定することによ
り、刈取部の昇降制御時における上昇・下降作動量をほ
ぼ同一となして、ハンチングを発生したりすることな
く、安定した制御を行うことができる自動刈高さ制御装
置を提供することにある。The present invention has been made in view of the above problems, and an object thereof is to set a pulse width of a pulse signal output based on a detection result of the detection sensor, at the time of raising control and lowering control of the reaper. By setting the pulse width of the pulse signal at the time of raising control of the reaper to be longer than the pulse width of the pulse signal at the time of lowering control, the amount of upward / downward movement during the raising / lowering control of the reaper is substantially reduced. An object of the present invention is to provide an automatic cutting height control device capable of performing stable control without causing hunting.
（問題点を解決するための手段） 本発明は、図面の実施例に示したごとく、刈取部
（４）の対地高さを検出する刈高さ検出センサー（７）
と、このセンサー（７）の検出結果に基づいて出力され
るパルス信号により前記刈取部（４）の昇降制御を行う
昇降装置（５）とを備えた自動刈高さ制御装置におい
て、前記刈取部（４）の上昇制御時におけるパルス信号
のパルス幅を、刈取部（４）の上昇・下降制御時におけ
る作動量がほゞ同一となるように下降制御時におけるパ
ルス信号のパルス幅より長く設定したことを特徴とする
ものである。(Means for Solving the Problems) As shown in the embodiment of the drawings, the present invention provides a cutting height detection sensor (7) for detecting a ground height of a cutting unit (4).
And an elevating device (5) for performing elevating control of the reaping unit (4) by a pulse signal output based on a detection result of the sensor (7). The pulse width of the pulse signal at the time of raising control of (4) is set longer than the pulse width of the pulse signal at the time of lowering control so that the amount of operation at the time of raising / lowering control of the reaper (4) is substantially the same. It is characterized by the following.
（作用） しかして検出センサー（７）の検出結果に基づいて出
力されるパルス信号により、昇降装置（５）をパルスご
とに間歇的に上昇・下降動作させて刈取部（４）の昇降
制御を行うときには、昇降装置（５）に付与される負荷
が異なり、刈取部の荷重に抗して上昇する上昇時におけ
る負荷が、刈取部の荷重により下降する下降時の負荷に
対して大となるのであるが、刈取部（４）を上昇させる
べき領域で上昇制御する時に出力されるパルス信号のパ
ルス幅は、刈取部（４）の上昇・下降制御時における作
動量がほゞ同一となるように下降させるべき領域で下降
制御する時のパルス幅に対して長く設定されていること
から、刈取部（４）の上昇及び下降制御時における前記
パルス信号による作動量がほぼ同一となり、従って、下
降させるべき領域であって不感帯域の近くで下降制御す
る時に、１つのパルスで刈取部（４）が不感帯域を越え
て下方側の上昇させるべき領域に作動されたりすること
がなく、つまり刈取部（４）のハンチングが防止され、
刈取部（４）の安定した昇降制御が行われるのである。(Operation) The pulse signal output based on the detection result of the detection sensor (7) causes the lifting device (5) to intermittently move up and down for each pulse to control the raising and lowering of the reaper (4). When performing, the load applied to the lifting device (5) is different, and the load at the time of ascending rising against the load of the reaper is larger than the load at the time of descending which is lowered by the load of the reaper. However, the pulse width of the pulse signal output when raising control is performed in an area where the mowing unit (4) is to be raised is such that the amount of operation at the time of raising / lowering control of the mowing unit (4) is almost the same. Since the pulse width is set to be longer than the pulse width at the time of lowering control in the region to be lowered, the amount of operation by the pulse signal at the time of raising and lowering control of the mowing unit (4) becomes substantially the same, and therefore, the lowering is performed. Be When the lowering control is performed near the dead zone in the falling area, the reaping unit (4) is not actuated to the area to be raised below the dead band by one pulse, that is, the reaping unit ( 4) Hunting is prevented,
The stable lifting control of the mowing part (4) is performed.
（実施例） 以下本発明にかかる自動刈高さ制御装置を図面の実施
例によって説明する。(Embodiment) Hereinafter, an automatic cutting height control device according to the present invention will be described with reference to the drawings.
第４図は本発明の自動刈高さ制御装置を適用するコン
バインの全体構造を示しており、下部に走行装置（２）
を備えた機体（１）の上部に、脱穀部（３）を設けると
共に、前記機体（１）の前方部に、刈刃（41）と穀稈引
起フレーム（42）及び分草杆（43）などを備えた刈取部
（４）を油圧式の昇降装置（５）を介して上下昇降可能
に支持する一方、前記刈取部（４）と脱穀部（３）との
間に穀稈搬送装置（６）を設け、この搬送装置（６）を
介して前記刈取部（４）で刈取られた穀稈を前記脱穀部
（３）に搬送供給して、該脱穀部（３）で脱穀処理する
ようにしている。FIG. 4 shows an overall structure of a combine to which the automatic cutting height control device of the present invention is applied, and a traveling device (2) is provided at a lower portion.
A threshing unit (3) is provided on the upper part of the body (1) provided with a cutting blade (41), a cereal stem raising frame (42), and a weeding rod (43) in front of the body (1). The mowing part (4) provided with the like is supported so as to be able to move up and down through a hydraulic elevating device (5), while the culm transport device (3) is provided between the mowing part (4) and the threshing part (3). 6), the culm cut by the cutting unit (4) is transported and supplied to the threshing unit (3) via the transporting device (6), and threshing is performed by the threshing unit (3). I have to.
また前記刈取部（４）を構成するフレーム部材に、刈
取部（４）の対地高さを検出する超音波センサーなどの
刈高さ検出センサー（７）を設け、この検出センサー
（７）の検出結果に基づいてパルス信号を出力し、該パ
ルス信号により前記昇降装置（５）を介して前記刈取部
（４）の昇降制御を行うようにしている。A cutting height detection sensor (7) such as an ultrasonic sensor for detecting the height of the cutting unit (4) above the ground is provided on a frame member constituting the cutting unit (4), and the detection of the detection sensor (7) is performed. A pulse signal is output based on the result, and the raising / lowering control of the mowing unit (4) is performed by the pulse signal via the lifting / lowering device (5).
しかして以上のごとき自動刈高さ制御装置において、
刈取部（４）の上昇制御時に出力するパルス信号のパル
ス幅を、刈取部（４）の上昇・下降制御時における作動
量がほゞ同一となるように下降制御時に出力するパルス
信号のパルス幅に対し長く設定して、昇降装置（５）に
よる刈取部（４）の昇降制御時に、昇降装置（５）に付
与される上昇制御時の負荷と下降制御時の負荷とが、そ
れぞれ異なるにも拘わらず、前記パルス信号による前記
刈取部（４）の上昇・下降制御時における作動量が、ほ
ゞ同一となるようにしたのである。In the above automatic cutting height control device,
The pulse width of the pulse signal output during the lowering control is set so that the pulse width of the pulse signal output during the raising control of the reaper (4) is substantially the same as the operation amount during the raising / lowering control of the reaper (4). When the lifting and lowering device (5) controls the raising and lowering of the cutting unit (4) by the lifting and lowering device (5), the load applied to the lifting and lowering device (5) during the upward control and the load during the downward control are different from each other. Regardless, the amount of operation at the time of raising / lowering control of the mowing unit (4) by the pulse signal is set to be substantially the same.
具体的には、第１図に示したごとく、コントローラ
（８）の入力側に、自動スイッチ（９）と昇降スイッチ
（10）と、前記検出センサー（７）に接続されたアンプ
ユニット（11）の出力側と、油タンク（12）内の油温を
検出する温度センサー（13）とをそれぞれ接続すると共
に、前記油タンク（12）に設けた油ポンプ（14）と前記
昇降装置（５）とを接続する油圧ラインに、電磁弁（1
5）を介装させ、この電磁弁（15）を前記コントローラ
（８）の出力側に接続し、該コントローラ（８）からの
出力信号により、前記電磁弁（15）のアップ側又はダウ
ン側の各ソレノイドを作動させて、前記昇降装置（５）
の昇降制御を行うごとくなすのである。Specifically, as shown in FIG. 1, an automatic switch (9), a lifting switch (10), and an amplifier unit (11) connected to the detection sensor (7) are provided on the input side of the controller (8). And an oil pump (14) provided in the oil tank (12) and the elevating device (5), while connecting an output side of the oil tank and a temperature sensor (13) for detecting the oil temperature in the oil tank (12). The solenoid valve (1
5), the solenoid valve (15) is connected to the output side of the controller (8), and the output signal from the controller (8) is used to raise or lower the solenoid valve (15). By operating each solenoid, the lifting device (5)
This is done as if the lifting control was performed.
第１図の実施例では、前記アンプユニット（11）に調
節ボリューム（16）を接続して、この調節ボリューム
（16）で前記アンプユニット（11）から前記コントロー
ラ（８）に出力される出力信号を調節可能としている。In the embodiment of FIG. 1, an adjustment volume (16) is connected to the amplifier unit (11), and an output signal output from the amplifier unit (11) to the controller (8) by the adjustment volume (16). Is adjustable.
そしてコントローラ（８）による昇降装置（５）の昇
降制御を、第２図に示したように行うのであって、先ず
検出センサー（７）で検出された刈取部（４）の刈高さ
が、圃場面近くに設定した（H1）位置よりも下方に位置
されている場合には、前記コントローラ（８）から前記
電磁弁（15）のアップ側ソレノイドに連続アップ信号を
出力し、この出力信号に基づいて前記昇降装置（５）を
連続アップ制御するのであり、また前記検出センサー
（７）で検出された前記刈取部（４）の刈高さが、前記
高さ（H1）と該高さ（H1）よりも高位に設定した高さ
（H2）との中間領域に位置されているときには、前記コ
ントローラ（８）から前記電磁弁（15）のアップ側ソレ
ノイドにパルスアップ信号を出力して、このパルス信号
のパルスに基づいて前記昇降装置（５）をパルスごとに
パルスアップ制御するのである。The raising and lowering control of the raising and lowering device (5) by the controller (8) is performed as shown in FIG. 2. First, the cutting height of the cutting unit (4) detected by the detection sensor (7) is: If the controller (8) is located below the (H1) position set near the field scene, a continuous up signal is output from the controller (8) to the up solenoid of the solenoid valve (15). The raising and lowering device (5) is continuously up-controlled on the basis of the height (H1) and the height (H1) of the cutting unit (4) detected by the detection sensor (7). When the controller (8) is located in an intermediate region with the height (H2) set higher than H1), a pulse-up signal is output from the controller (8) to the up-side solenoid of the solenoid valve (15). Up and down based on the pulse of the pulse signal It is to pulse up control for each pulse location (5).
また前記昇降装置（５）のパルスごとのパルスアップ
制御により前記刈取部（４）の刈高さが、前記高さ（H
2）と該高さ（H2）よりも高位に設定した高さ（H3）と
の中間領域に位置されたとき、この中間領域を最適刈高
さの不感帯域として、前記コントローラ（８）から前記
電磁弁（15）への出力信号を停止するのである。Also, the pulse height of the cutting unit (4) is increased by the pulse height control (H) by the pulse-up control for each pulse of the lifting device (5).
2) and a height (H3) set higher than the height (H2), the controller (8) sets the intermediate region as a dead band of the optimum cutting height. The output signal to the solenoid valve (15) is stopped.
更に、検出センサー（７）で検出された刈取部（４）
の刈高さが、前記不感帯域より上方に設定した（H4）位
置より上方に位置されている場合には、コントローラ
（８）から電磁弁（15）のダウン側ソレノイドに連続ダ
ウン信号を出力して、この出力信号に基づいて前記昇降
装置（５）を連続ダウン制御するのであり、また検出セ
ンサー（７）で検出された刈取部（４）の刈高さが、前
記高さ（H4）と該高さ（H4）よりも低位に設定した高さ
（H3）との中間領域に位置されているときには、前記コ
ントローラ（８）から電磁弁（15）のダウン側ソレノイ
ドにパルスダウン信号を出力して、このパルス信号のパ
ルスに基づいて昇降装置（５）をパルスごとにパルスダ
ウン制御するのである。Furthermore, the reaper (4) detected by the detection sensor (7)
If the cutting height is higher than the (H4) position set above the dead zone, the controller (8) outputs a continuous down signal to the down solenoid of the solenoid valve (15). Based on this output signal, the lifting device (5) is continuously down-controlled, and the cutting height of the cutting unit (4) detected by the detection sensor (7) is equal to the height (H4). When the controller (8) is located in an intermediate region with the height (H3) set lower than the height (H4), a pulse down signal is output from the controller (8) to the down solenoid of the solenoid valve (15). The lifting device (5) is pulse-down controlled for each pulse based on the pulse of the pulse signal.
しかして前記高さ（H1）と（H2）との上昇させるべき
中間領域において行うパルスごとのパルスアップ制御時
と、前記高さ（H4）と（H3）との下降させるべき中間領
域で行うパルスごとのパルスダウン制御時とに、前記コ
ントローラ（８）から出力されるパルス信号のパルス幅
をそれぞれ異ならしめ、前記パルスアップ制御時におけ
るパルス信号のパルス幅を、前記パルスダウン制御時に
おけるパルス信号のパルス幅に対して長く設定するので
ある。Thus, the pulse-up control for each pulse performed in the intermediate region where the heights (H1) and (H2) should be raised, and the pulse performed in the intermediate region where the heights (H4) and (H3) should be lowered The pulse width of the pulse signal output from the controller (8) is made different from each other at the time of the pulse-down control, and the pulse width of the pulse signal at the time of the pulse-up control is changed. It is set to be longer than the pulse width.
具体的には、第２図で明らかにしたごとく、上昇させ
るべき領域で前記パルスアップ制御する時に前記コント
ローラ（８）から出力されるパルス信号のパルス幅を
（T1）、パルス間のパルススペース、即ち、オフ時間を
（T2）とし、また下降させるべき領域で前記パルスダウ
ン制御する時に前記コントローラ（８）から出力される
パルス信号のパルス幅を（T3）、パルス間のパルススペ
ース、即ち、オフ時間を（T4）としたとき、前記パルス
アップ制御時におけるパルス信号をパルス幅（T1）を、
前記パルスダウン制御時におけるパルス信号のパルス幅
（T3）に対して長く設定するのである。Specifically, as clarified in FIG. 2, the pulse width of the pulse signal output from the controller (8) when performing the pulse-up control in the region to be raised is (T1), the pulse space between the pulses, That is, the off time is (T2), the pulse width of the pulse signal output from the controller (8) when the pulse down control is performed in the region to be lowered is (T3), the pulse space between the pulses, that is, off. Assuming that the time is (T4), the pulse signal at the time of the pulse-up control has a pulse width (T1),
The pulse width is set longer than the pulse width (T3) of the pulse signal during the pulse down control.
以上のごとく前記刈取部（４）のパルスアップ制御時
に出力するパルス信号のパルス幅（T1）を、パルスダウ
ン制御時のパルス幅（T3）に対して長く設定したことに
より、前記高さ（H1）と（H2）との上昇させるべき中間
領域及び前記高さ（H4）と（H3）との下降させるべき中
間領域でパルスごとに刈取部（４）の昇降制御を行うと
き、昇降装置（５）に付与される負荷が、下降時に対し
て上昇時に大となるにも拘わらず、パルスに対する刈取
部（４）の上昇及び下降作動量をほぼ同一となすことが
できる。この結果、下降制御時に、刈取部（４）にハン
チングが発生することなく、該刈取部（４）の安定した
昇降制御を行い得るのである。As described above, by setting the pulse width (T1) of the pulse signal output during the pulse-up control of the mowing unit (4) longer than the pulse width (T3) during the pulse-down control, the height (H1) is reduced. ) And (H2), and in the intermediate region to be lowered between the heights (H4) and (H3), the lifting and lowering device (5) is used to control the raising and lowering of the mowing unit (4) for each pulse. Although the load applied to (1) is larger at the time of ascent than at the time of descent, it is possible to make the raising and lowering operation amounts of the reaper (4) with respect to the pulse substantially the same. As a result, stable control of raising and lowering the mowing part (4) can be performed without causing hunting in the mowing part (4) during the descending control.
次に、前記コントローラ（８）による制御態様を、第
３図に示したフローチャートに基づいて説明する。尚、
同図のフローチャートでは、先ずステップ101で前記油
タンク（12）内の油温を前記温度センサー（13）で検出
し、その検出結果に基づいて、ステップ102で前記パル
スアップ制御時に出力されるパルス信号のパルス幅（T
1）と、前記パルスダウン制御時に出力されるパルス信
号のパルス幅（T3）とを、それぞれ設定するようにして
いるが、この点に関しては後で説明する。Next, a control mode by the controller (8) will be described based on a flowchart shown in FIG. still,
In the flowchart of FIG. 7, first, in step 101, the oil temperature in the oil tank (12) is detected by the temperature sensor (13), and based on the detection result, in step 102, the pulse output during the pulse-up control is output. The pulse width of the signal (T
1) and the pulse width (T3) of the pulse signal output during the pulse down control are set, respectively. This will be described later.
次にステップ103で手動操作であるか否かが判断さ
れ、イエスの場合つまり手動操作の場合には、ステップ
104で上昇制御であるか否かが判断され、イエスの場合
にはステップ105で連続アップフラグ＝１が立てられ、
またノーの場合にはステップ106で連続ダウンフラグ＝
１が立てられる。Next, in step 103, it is determined whether or not the operation is a manual operation.
At 104, it is determined whether or not the control is ascending control. If the answer is YES, the continuous up flag = 1 is set at step 105,
If no, in step 106, the continuous down flag =
1 is set.
また、手動操作ではなく、自動操作が行われる場合に
は、ステップ107で前記検出センサー（７）による検出
高さ（ｈ）が、第２図で示した高さ（H1）よりも小であ
るか否かが判断され、イエスの場合つまり前記高さ（H
1）より刈取部（４）の刈高さが低位の場合には、ステ
ップ108で連続アップフラグ＝１が立てられ、ノーの場
合つまり前記高さ（H1）より刈取部（４）の刈高さが高
位の場合には、ステップ109で検出センサー（７）によ
る検出高さ（ｈ）が高さ（H2）よりも小であるか否かが
判断されるのである。When the automatic operation is performed instead of the manual operation, the height (h) detected by the detection sensor (7) in Step 107 is smaller than the height (H1) shown in FIG. Is determined, and in the case of yes, ie, the height (H
If the cutting height of the cutting unit (4) is lower than 1), the continuous up flag = 1 is set in step 108, and if no, that is, the cutting height of the cutting unit (4) is higher than the height (H1). If the height is higher, it is determined in step 109 whether the height (h) detected by the detection sensor (7) is smaller than the height (H2).
そして、イエスの場合で、前記検出高さ（ｈ）が前記
高さ（H2）よりも小で、該高さ（H2）と前記高さ（H1）
との中間領域にあるときには、ステップ110でパルスア
ッププラグ＝１が立てられ、またノーの場合には、ステ
ップ111で前記検出高さ（ｈ）が高さ（H4）よりも大で
あるか否かが判断され、イエスの場合には、ステップ11
2で連続ダウンフラグ＝１が立てられ、ノーの場合に
は、ステップ113で前記検出高さ（ｈ）が高さ（H3）よ
りも大であるか否かが判断される。In the case of Yes, the detected height (h) is smaller than the height (H2), and the height (H2) and the height (H1)
When the pulse height is in the middle area of the above, the pulse-up plug = 1 is set in step 110, and in the case of no, in step 111, it is determined whether or not the detected height (h) is larger than the height (H4). If yes, step 11
In step 2, the continuous down flag = 1 is set, and in the case of no, it is determined in step 113 whether the detected height (h) is larger than the height (H3).
この判断の結果がイエスの場合で、前記検出高さ
（ｈ）が前記高さ（H3）よりも大で、該高さ（H3）と前
記高さ（H4）との中間領域にあるときには、ステップ11
4でパルスダウンフラグ＝１が立てられ、またノーの場
合には、ステップ115で前記パルスアップフラグ＝１が
立てられているか否かが判断され、イエスの場合には、
ステップ116で前記昇降装置（５）のパルスアップ制御
を行うパルスアップ信号のパルス幅（T1）を設定するタ
イマーが作動しているか否かが判断され、イエスの場合
にはステップ117でカウントを開始すると同時に、前記
電磁弁（15）のアップ側ソレノイドがオン動作するので
ある。そして、このとき、ステップ118で前記パルス幅
（T1）になったか否かが判断され、ノーの場合つまり未
だ前記パルス幅（T1）になっていないときには、ステッ
プ119で前記電磁弁（15）のアップ側ソレノイドがオン
状態に保持されるのである。If the result of this determination is yes, and the detected height (h) is greater than the height (H3) and is in an intermediate region between the height (H3) and the height (H4), Step 11
In step 4, the pulse down flag = 1 is set. In the case of no, it is determined in step 115 whether or not the pulse up flag = 1 is set.
In step 116, it is determined whether or not a timer for setting the pulse width (T1) of the pulse-up signal for performing the pulse-up control of the lifting / lowering device (5) is operating. At the same time, the up solenoid of the solenoid valve (15) is turned on. At this time, it is determined in step 118 whether or not the pulse width (T1) has been reached. If the result is NO, that is, if the pulse width (T1) has not yet been reached, in step 119, the electromagnetic valve (15) The up-side solenoid is kept in the ON state.
またイエスの場合つまり前記パルス幅（T1）になって
いるときには、ステップ120で前記昇降装置（５）のパ
ルスアップ制御を行うパルスアップ信号のオフ時間（T
2）を設定するタイマーがカウントを開始すると同時
に、前記電磁弁（15）のアップ側ソレノイドがオフ動作
するのであって、前記タイマーにより、後述するパルス
アップ信号のオフ時間が制御されて、前記アップ側ソレ
ノイドのオフ動作が制御される。In the case of Yes, that is, when the pulse width (T1) is reached, in step 120, the off-time (T) of the pulse-up signal for performing the pulse-up control of the lifting / lowering device (5).
At the same time as the timer for setting 2) starts counting, the up-side solenoid of the solenoid valve (15) is turned off. The timer controls the off time of a pulse-up signal described later, and The off operation of the side solenoid is controlled.
またステップ116で前記パルス幅（T1）を設定するタ
イマーが作動していない場合は、ステップ121で前記オ
フ時間（T2）を設定するタイマーが作動しているか否か
が判断され、ノーの場合にはステップ122で一旦タイマ
ーがリセットされるのであり、またイエスの場合にはス
テップ123でカウントを開始すると同時に前記電磁弁（1
5）のアップ側ソレノイドがオフ動作するのである。そ
して、このとき、ステップ124で前記オフ時間（T2）が
経過したか否かが判断され、ノーの場合つまり未だ前記
オフ時間（T2）を経過していない場合には、ステップ12
5で前記電磁弁（15）のアップ側ソレノイドがオフ状態
に保持されるのである。また、イエスの場合つまり前記
タイマーで設定したオフ時間（T2）を経過したときに
は、ステップ126で前記パルス幅（T1）を設定するタイ
マーがオン動作されてステップ116へ戻るのである。斯
くして、前述したパルスアップ信号のパルスは、前記パ
ルス幅（T1）により制御されて、前記アップ側ソレノイ
ドのオン動作が制御される。If the timer for setting the pulse width (T1) is not operating in step 116, it is determined in step 121 whether the timer for setting the off time (T2) is operating. Is reset once in step 122, and if yes, the count is started in step 123 and the solenoid valve (1
5) The up-side solenoid turns off. At this time, it is determined in step 124 whether or not the off-time (T2) has elapsed. If no, that is, if the off-time (T2) has not yet elapsed, step 12 is executed.
At 5, the up-side solenoid of the solenoid valve (15) is kept off. In the case of YES, that is, when the off time (T2) set by the timer has elapsed, the timer for setting the pulse width (T1) is turned on in step 126, and the process returns to step 116. Thus, the pulse of the above-described pulse-up signal is controlled by the pulse width (T 1 ), and the ON operation of the up-side solenoid is controlled.
そして、ステップ115において前記パルスアップフラ
グ＝１が立てられていないときには、ステップ127でパ
ルスダウンフラグ＝１が立てられているか否かが判断さ
れ、イエスの場合には、ステップ128で前記昇降装置
（５）のパルスダウン制御を行うパルスダウン信号のパ
ルス幅（T3）を設定するタイマーが作動しているか否か
が判断され、イエスの場合にはステップ129でカウント
を開始し、この後ステップ130で前記パルス幅（T3）に
なったか否かが判断され、ノーの場合つまり未だ前記パ
ルス幅（T3）になっていないときには、ステップ131で
前記電磁弁（15）のダウン側ソレノイドがオン状態に保
持されるのである。またステップ130でイエスの場合つ
まり前記パルス幅（T3）になっているときには、ステッ
プ132で前記昇降装置（５）のパルスダウン制御を行う
パルスダウン信号のオフ時間（T4）を設定するタイマー
がオン動作されて、後述するパルスダウン信号のオフ時
間が制御され、前記ダウン側ソレノイドのオフ動作が制
御される。If the pulse up flag is not set at step 115, it is determined at step 127 whether the pulse down flag is set at 1. If yes, at step 128, the lifting / lowering device ( It is determined whether or not the timer for setting the pulse width (T3) of the pulse down signal for performing the pulse down control of 5) is operating. If the answer is yes, the counting is started in step 129 and thereafter in step 130 It is determined whether or not the pulse width (T3) has been reached. If NO, that is, if the pulse width (T3) has not yet been reached, the down solenoid of the solenoid valve (15) is held in the ON state in step 131. It is done. In the case of YES in step 130, that is, when the pulse width (T3) is reached, in step 132, the timer for setting the off time (T4) of the pulse down signal for performing the pulse down control of the lifting / lowering device (5) is turned on. When operated, the off time of the pulse down signal described later is controlled, and the off operation of the down solenoid is controlled.
またステップ128で前記パルス幅（T3）を設定するタ
イマーが作動していない場合は、ステップ133で前記オ
フ時間（T4）を設定するタイマーが作動しているか否か
が判断され、ノーの場合にはステップ134で一旦タイマ
ーがリセットされるのであり、またイエスの場合にはス
テップ135でカウントを開始し、この後ステップ136で前
記オフ時間（T4）が経過したか否かが判断され、ノーの
場合つまり未だ前記オフ時間（T4）を経過していない場
合には、ステップ137で前記電磁弁（15）のダウン側ソ
レノイドがオフ状態に保持され、イエスの場合つまり前
記タイマーで設定したオフ時間（T4）を経過したときに
は、ステップ138で再度前記パルス幅（T3）を設定する
タイマーがオン動作されてステップ128へ戻るのであ
る。斯くして、前述したパルスダウン信号のパルスが前
記パルス幅（T3）により制御されて、前記ダウン側ソレ
ノイドのオン動作が制御される。If the timer for setting the pulse width (T3) is not operating in step 128, it is determined in step 133 whether the timer for setting the off time (T4) is operating. Is reset once in step 134, and if yes, the counting is started in step 135. Thereafter, it is determined in step 136 whether or not the off time (T4) has elapsed. If the off-time (T4) has not yet elapsed, the down-side solenoid of the solenoid valve (15) is held in the off state in step 137. If yes, ie, the off-time set by the timer ( When T4) has elapsed, the timer for setting the pulse width (T3) is again turned on in step 138, and the process returns to step 128. Thus, the pulse of the above-mentioned pulse down signal is controlled by the pulse width (T3), and the on operation of the down solenoid is controlled.
しかして前記パルスアップ制御時におけるパルスアッ
プ信号のパルス幅（T1）は、パルスダウン制御における
パルスダウン信号のパルス幅（T3）に対して長く設定す
るのであって、この結果、前記刈取部（４）の上昇及び
下降制御時におけるパルス信号による制御量をほぼ同一
にすることができるのである。Thus, the pulse width (T1) of the pulse-up signal in the pulse-up control is set to be longer than the pulse width (T3) of the pulse-down signal in the pulse-down control. The control amount by the pulse signal at the time of raising and lowering control can be made substantially the same.
更に、ステップ127で前記パルスダウンフラグ＝１が
立てられていないときには、ステップ139で前記連続ア
ップフラグ＝１が立てられているか否かが判断され、イ
エスの場合には、ステップ140で前記電磁弁（15）のア
ップ側ソレノイドがオン動作されて、前記昇降装置
（５）が連続アップ信号により連続的に上昇されるので
あり、またノーの場合には、ステップ141で前記連続ダ
ウンフラグ＝１が立てられているか否かが判断され、イ
エスの場合には、ステップ142で前記電磁弁（15）のダ
ウン側ソレノイドがオン動作されて、前記昇降装置
（５）が連続ダウン信号により連続的に下降され、また
ノーの場合、つまり前記何れのフラグ＝１も立てられて
いないときは、ステップ143で前記刈取部（４）の刈高
さが、第２図の不感帯域にあるとして、前記電磁弁（1
5）のアップ側及びダウン側の各ソレノイドがオフ動作
され、かつ前記各タイマーもリセットされ、ステップ10
1へ戻るのである。Further, when the pulse down flag = 1 is not set at step 127, it is determined at step 139 whether or not the continuous up flag = 1 is set. The up-side solenoid of (15) is turned on, and the elevating device (5) is continuously raised by a continuous up signal. In the case of no, the continuous down flag = 1 is set in step 141. It is determined whether or not it is up. If yes, the down solenoid of the solenoid valve (15) is turned on in step 142, and the elevating device (5) is continuously lowered by the continuous down signal. If no, that is, if none of the flags = 1 is set, it is determined in step 143 that the cutting height of the cutting unit (4) is in the dead zone in FIG. Solenoid valve (1
Step 5) The up and down solenoids are turned off, and the timers are also reset.
Return to 1.
しかして以上のごとく前記刈取部（４）の刈高さを制
御する場合には、前記油タンク（13）内の油温に応じて
油の粘度が種々変化し、この粘度変化で前記油による前
記昇降装置（５）の作動量が異なるのであり、従って前
記第３図のフローチャートにおいては、ステップ101で
スタートと同時に、前記油タンク（12）の油温を前記温
度センサー（13）で検出し、その検出結果に基づいて、
前記パルスアップ制御時に出力されるパルス信号のパル
ス幅（T1）と、前記パルスダウン制御時に出力されるパ
ルス信号のパルス幅（T3）とをそれぞれ設定して、油温
による影響を受けることなく、前記昇降装置（５）の昇
降制御を安定して行えるようにしている。When the cutting height of the cutting unit (4) is controlled as described above, the viscosity of the oil changes in accordance with the temperature of the oil in the oil tank (13). The amount of operation of the lifting device (5) is different. Therefore, in the flowchart of FIG. 3, at the same time as starting at step 101, the oil temperature of the oil tank (12) is detected by the temperature sensor (13). , Based on the findings
The pulse width (T1) of the pulse signal output at the time of the pulse-up control and the pulse width (T3) of the pulse signal output at the time of the pulse-down control are set, without being affected by the oil temperature. The lifting control of the lifting device (5) can be stably performed.
（発明の効果） 以上説明したごとく本発明にかかる自動刈高さ制御装
置では、刈取部（４）の上昇制御時におけるパルス信号
のパルス幅を、刈取部（４）の上昇・下降制御時におけ
る作動量がほゞ同一となるように下降制御時におけるパ
ルス信号のパルス幅よりも長く設定するようにしたか
ら、前記刈取部（４）の昇降制御時には昇降装置（５）
に付与される負荷が異なり、上昇時における負荷が下降
時の負荷に対して大となるにも拘わらず、前記昇降装置
（５）のパルス幅に対する上下作動量をほぼ同一となす
ことができるのである。従って、下降させるべき領域で
下降制御する時に、不感帯域の近くにおいて刈取部のハ
ンチングを発生したりすることなく、安定した昇降制御
を行うことができるに至ったのである。(Effects of the Invention) As described above, in the automatic cutting height control apparatus according to the present invention, the pulse width of the pulse signal at the time of the rising control of the cutting unit (4) is changed to the pulse width at the time of the rising / falling control of the cutting unit (4). Since the pulse width of the pulse signal at the time of the descending control is set to be longer than that of the pulse signal at the time of the descending control, the lifting device (5) is used at the time of the elevation control of the reaper (4).
And the amount of up / down operation with respect to the pulse width of the lifting / lowering device (5) can be made substantially the same, even though the load applied to the lifting device is larger than the load at the time of falling. is there. Therefore, when the descent control is performed in the region to be lowered, it is possible to perform the stable descent control without causing hunting of the reaper near the dead zone.
第１図は本発明にかかる自動刈高さ制御装置を簡略的に
示すブロック図、第２図は同制御装置の制御態様を説明
する説明図、第３図は同制御装置のフローチャート図、
第４図は同制御装置を適用するコンバインの全体を示す
側面図である。 （４）……刈取部 （５）……昇降装置 （７）……検出センサーFIG. 1 is a block diagram schematically illustrating an automatic cutting height control device according to the present invention, FIG. 2 is an explanatory diagram illustrating a control mode of the control device, FIG. 3 is a flowchart of the control device,
FIG. 4 is a side view showing the entire combine to which the control device is applied. (4) Cutting part (5) Lifting device (7) Detection sensor
フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭59−232021（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−78619（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−257111（ＪＰ，Ａ)Continuation of front page (56) References JP-A-59-232021 (JP, A) JP-A-59-78619 (JP, A) JP-A-61-257111 (JP, A)
Claims (1)
検出センサー（７）と、このセンサー（７）の検出結果
に基づいて出力されるパルス信号により前記刈取部
（４）の昇降制御を行う昇降装置（５）とを備えた自動
刈高さ制御装置において、前記刈取部（４）の上昇制御
時におけるパルス信号のパルス幅を、刈取部（４）の上
昇・下降制御時における作動量がほゞ同一となるように
下降制御時におけるパルス信号のパルス幅より長く設定
していることを特徴とする自動刈高さ制御装置。1. A cutting height detecting sensor (7) for detecting a ground height of a cutting unit (4) and a pulse signal output based on a detection result of the sensor (7). An automatic cutting height control device provided with an elevating device (5) for performing elevating control of the mowing unit (4), by controlling a pulse width of a pulse signal at the time of elevating control of the mowing unit (4) by raising / lowering control of the mowing unit (4). An automatic cutting height control device characterized in that the pulse width of the pulse signal at the time of the descending control is set to be longer than that of the pulse signal at the time of the descending control so that the operation amount at the time is substantially the same.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62209917A JP2611779B2 (en) | 1987-08-24 | 1987-08-24 | Automatic cutting height control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62209917A JP2611779B2 (en) | 1987-08-24 | 1987-08-24 | Automatic cutting height control device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6451020A JPS6451020A (en) | 1989-02-27 |
| JP2611779B2 true JP2611779B2 (en) | 1997-05-21 |
Family
ID=16580801
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62209917A Expired - Fee Related JP2611779B2 (en) | 1987-08-24 | 1987-08-24 | Automatic cutting height control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2611779B2 (en) |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55141103A (en) * | 1979-04-19 | 1980-11-04 | Omron Tateisi Electronics Co | Automatic tilling depth controller in tractor |
| JPS59232020A (en) * | 1983-06-13 | 1984-12-26 | 株式会社クボタ | Reaming harvester |
| JPS59232021A (en) * | 1983-06-13 | 1984-12-26 | 株式会社クボタ | Reaming harvester |
| JPS6228835U (en) * | 1985-08-02 | 1987-02-21 |
-
1987
- 1987-08-24 JP JP62209917A patent/JP2611779B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6451020A (en) | 1989-02-27 |
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