JP2602220B2 - Workpiece transfer device using robot - Google Patents
Workpiece transfer device using robotInfo
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Description
【発明の詳細な説明】 ＜産業上の利用分野＞ 本発明は工作物の移載をロボットを用いて行う工作物
移載装置に関する。Description: BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a workpiece transfer device that transfers a workpiece using a robot.
＜従来の技術＞ 従来の装置ではアームの先端に旋回可能に取り付けら
れたロボットハンドに１個の距離センサを取り付け、こ
の距離センサを用いて工作物の傾きを測定してロボット
ハンドの向きを補正してから工作物を把持するようにし
ていた。すなわち、工作物を把持する前にロボットハン
ドを工作物の被把持部の長手方向と直交する方向に移動
して被把持部の１番目の箇所における位置を検出させ、
その後ロボットハンドを被把持部の長手方向に移動して
から再び被把持部と交差する方向に移動させることによ
って被把持部の前記１番目の箇所と離間した被把持部の
２番目の箇所における位置を検出させて、この２つの測
定位置より工作物の傾きを演算する。この後ロボットハ
ンドを旋回させ、これによって、ロボットハンドに設け
られた把持爪の把持面を工作物の非把持部と平行にして
から、工作物の把持を行うようにしていた。<Conventional technology> In a conventional device, one distance sensor is attached to a robot hand that is pivotally attached to the tip of an arm, and the inclination of the workpiece is measured using this distance sensor to correct the orientation of the robot hand. After that, the workpiece was grasped. That is, before gripping the workpiece, the robot hand is moved in a direction orthogonal to the longitudinal direction of the gripped portion of the workpiece to detect the position of the first location of the gripped portion,
Thereafter, the robot hand is moved in the longitudinal direction of the grasped portion, and then moved again in a direction intersecting the grasped portion, so that the position of the grasped portion at the second location separated from the first location of the grasped portion. Is calculated, and the inclination of the workpiece is calculated from these two measurement positions. Thereafter, the robot hand is turned, whereby the gripping surface of the gripping claw provided on the robot hand is made parallel to the non-grip portion of the workpiece, and then the workpiece is gripped.
＜発明が解決しようとする問題点＞ しかし、上述のような装置では被把持部の２つの異な
った位置を１つの距離センサによって検出しているため
ロボットハンドを数度にわたって移動させなければなら
ず動作時間が長くなり、移載作業に時間がかかるという
問題がある。<Problems to be Solved by the Invention> However, in the above-described apparatus, two different positions of the gripped portion are detected by one distance sensor, so that the robot hand must be moved several times. There is a problem that the operation time becomes long and the transfer operation takes time.
＜問題点を解決するための手段＞ 本発明は上述した問題を解決するためになされたもの
で、アームの先端に旋回可能に取り付けられ把持爪を有
するロボットハンドと、前記ロボットハンドに該ロボッ
トハンドの旋回軸線と直交する方向に一定の距離を持っ
て取り付けられた一対の距離センサと、前記ロボットハ
ンドの移動により前記一対の距離センサを前記工作物に
形成された被把持部の長手方向と交差する方向に移動さ
せ前記一対の距離センサの少なくとも一方を前記工作物
に形成された被把持部に対応させる移動手段と、前記一
対の距離センサのうち一方の距離センサが前記工作物の
被把持部を検知したことを判別する判別手段と、この判
別手段による判別の後に前記一方の距離センサを中心と
して前記旋回軸と直交する面内で他方の距離センサが前
記工作物の被把持部を検知するまで前記ロボットハンド
を旋回させる回動手段と、この回動手段による回動動作
終了後に前記工作物の被把持部を前記把持爪で把持して
工作物を移載する把持制御手段とを備えたものである。<Means for Solving the Problems> The present invention has been made in order to solve the above-described problems, and has a robot hand having a gripping claw pivotally attached to the tip of an arm, and the robot hand having the robot hand. A pair of distance sensors attached at a fixed distance in a direction orthogonal to the turning axis of the robot, and the pair of distance sensors intersect with a longitudinal direction of a gripped portion formed on the workpiece by movement of the robot hand. Moving means for moving at least one of the pair of distance sensors corresponding to a gripped portion formed on the workpiece, and one of the distance sensors of the pair of distance sensors being a gripped portion of the workpiece. Determination means for determining that the distance has been detected, and, after the determination by the determination means, the other distance sensor in a plane orthogonal to the turning axis centering on the one distance sensor. Rotating means for rotating the robot hand until the separation sensor detects the gripped portion of the workpiece, and gripping the gripped portion of the workpiece with the gripping claws after the rotation by the rotating means is completed. Gripping control means for transferring a workpiece.
＜作用＞ ロボットハンドに取り付けられた一対の距離センサの
一方が工作物に形成された被把持部に対応するまでロボ
ットハンドを移動させ、一方の距離センサが被把持部を
検知したのち、この距離センサを中心として他方の距離
センサが工作物の被把持部を検知するまでロボットハン
ドを旋回させて把持爪に形成された把持面を被把持部の
延在方向と平行にしたのち、工作物を把持爪で把持して
移載を行う。<Operation> The robot hand is moved until one of a pair of distance sensors attached to the robot hand corresponds to a gripped portion formed on the workpiece, and one of the distance sensors detects the gripped portion. The robot hand is turned until the other distance sensor around the sensor detects the gripped portion of the workpiece so that the gripping surface formed on the gripping claw is parallel to the extending direction of the gripped portion, and then the workpiece is moved. Transfer is performed by gripping with gripping claws.
＜実施例＞ 以下本発明の実施例を図面に基づいて説明する。第１
図において１は移載位置にある工作物Ｔの移載を行うた
めのロボット本体であり、このロボット本体１にはCPU
と記憶メモリとインターフェイス及び駆動回路より構成
されるロボットコントローラ２が接続されている。<Example> Hereinafter, an example of the present invention will be described with reference to the drawings. First
In the figure, reference numeral 1 denotes a robot body for transferring a workpiece T at a transfer position, and the robot body 1 has a CPU.
And a robot controller 2 including a storage memory, an interface, and a drive circuit.
ロボット本体１の手首1aにはロボットハンド３が手首
1aの軸線を中心として旋回可能なように装着されてい
る。The robot hand 3 is a wrist on the wrist 1a of the robot body 1.
It is mounted so that it can turn around the axis of 1a.
ロボットハンド３は第２図、第３図、第４図に示すよ
うに手首接続部材４により手首部1aに装着され、手首接
続部材４の下には支持部材５が装着されている。６は把
持機構であり、支持部材５を両側から挟むようにして装
着されている。把持機構６はシリンダ７と可動部材８と
リンク部材９及び把持爪10によって構成されている。シ
リンダ７の内部にあるピストンと可動部材８が接続され
ており、可動部材８とリンク部材９、リンク部材９と把
持爪10はそれぞれピンによって接続されていて、シリン
ダ７に接続されたエアチューブより供給されるエアによ
ってピストンが可動し、この動きが可動部材８、リンク
部材９、把持爪10と伝達されて把持爪10が開閉動作を行
う。2, 3 and 4, the robot hand 3 is mounted on the wrist 1a by a wrist connecting member 4, and a support member 5 is mounted below the wrist connecting member 4. Reference numeral 6 denotes a gripping mechanism, which is mounted so as to sandwich the support member 5 from both sides. The holding mechanism 6 includes a cylinder 7, a movable member 8, a link member 9, and a holding claw 10. The piston inside the cylinder 7 and the movable member 8 are connected, and the movable member 8 and the link member 9 are connected to each other by a pin, and the link member 9 and the gripping claw 10 are connected by pins. The piston is moved by the supplied air, and this movement is transmitted to the movable member 8, the link member 9, and the gripping claw 10, and the gripping claw 10 performs an opening / closing operation.
支持部材５の手首接続部材４とは反対側の下端にはＺ
軸距離センサ11が手首部1aの旋回軸線上に装着されてお
り、第２図の図面上においてＺ軸距離センサ11の前の左
右に一対のX1距離センサ12aとX2距離センサ12bが間隔Ｌ
で装着されている。The lower end of the support member 5 opposite to the wrist connection member 4 has a Z
And the axial distance sensor 11 is mounted to the pivot axis of the wrist portion 1a, a pair of X 1 distance sensor 12a and X 2 distance sensor 12b before the right and left Z-axis distance sensor 11 in the drawing of FIG. 2 the interval L
It is installed in.
また、X2軸距離センサ12bの後には、Ｙ軸距離センサ1
3が設けられている。ここでＺ軸距離センサとX1距離セ
ンサ12aとX2距離センサ12bとＹ軸距離センサ13とにはそ
れぞれ投光部と受光部が内蔵されている。Ｚ軸距離セン
サ11は投光部11aから投光された光が工作物Ｔに当って
反射されこの光を受光部11bで受光し、工作物Ｔまでの
距離を測定するものであり、X1距離センサ12aとX2距離
センサ12b及びＹ軸距離センサ13は特定距離内に反射面
がある場合にONを出力し、ない場合にはOFFを出力す
る。Further, after the X 2 axis distance sensor 12b is, Y-axis distance sensor 1
Three are provided. Here, the light receiving portion Z-axis distance sensor and X 1 distance sensor 12a and X 2 distance sensor 12b and the Y-axis distance sensor 13 and each light projecting unit is incorporated. Z-axis distance sensor 11 are those light projected from the light projecting unit 11a is reflected hitting the workpiece T receives this light-receiving unit 11b, for measuring a distance to the workpiece T, X 1 distance sensor 12a and X 2 distance sensor 12b and the Y-axis distance sensor 13 outputs an oN when there is a reflecting surface within a certain distance, and outputs the OFF in the absence.
次に以上のような構成のロボット移載装置の動作につ
いて第５図に示したフローチャートと第６図、第７図、
第８図の動作説明図で説明する。Next, the operation of the robot transfer device having the above-described configuration will be described with reference to the flowchart shown in FIG. 5 and FIGS.
The operation will be described with reference to the operation explanatory diagram of FIG.
移載動作が指令されるとロボットコントローラ２のCP
Uは第５図のフローチャートを実行する。When the transfer operation is commanded, the CP of the robot controller 2
U executes the flowchart of FIG.
ステップ100でロボットハンド３を工作物Ｔのほぼ中
央に位置する移動開始点０の上に移動し、ステップ101
でＺ軸距離センサ11で工作物Ｔまでの高さを測定し、ス
テップ102でX1距離センサ12aとX2距離センサ12b及びＹ
軸距離センサ13の検出距離内に工作物Ｔの被把持部Ｅの
上面が入るような所定の高さにロボットハンド３を移動
する。In step 100, the robot hand 3 is moved above the movement start point 0 located substantially at the center of the workpiece T, and in step 101
In the height of the workpiece T as measured by the Z-axis distance sensor 11, X 1 distance sensor 12a at step 102 and X 2 distance sensor 12b and the Y
The robot hand 3 is moved to a predetermined height such that the upper surface of the gripped portion E of the workpiece T is within the detection distance of the axial distance sensor 13.
ステップ103でX1距離センサ12aがONかどうかを判定し
ONであればステップ109へ進みONでないならステップ104
へ進んでX2距離センサがONかどうか判定するONであれば
ステップ106へ進み、ONでなければステップ105に進んで
第５図においてＸ方向工作物Ｔの被把持部Ｅのある方向
へX1距離センサ12aまたはX2距離センサ12bのどちらかが
ONになるまで移動する。X 1 distance sensor 12a is determined whether ON at step 103
If ON, proceed to step 109; if not ON, step 104
Proceed to X 2 the distance sensor proceeds to step 106, if ON is determined whether ON, X in Figure 5 proceeds to ON unless step 105 in the direction of the gripped portion E in the X direction workpiece T Either 1 distance sensor 12a or X 2 distance sensor 12b
Move until turned ON.
第７図に示すようにX1距離センサ12aが工作物Ｔの被
把持部Ｅの上にくるとX1距離センサ12aがONとなり、ス
テップ103からステップ109へ進んでX1距離センサ12aの
座標を記憶する。Seventh come when X 1 distance sensor 12a is turned ON on the X 1 distance sensor 12a is retained portion E of the workpiece T as shown in FIG., The coordinates of X 1 distance sensor 12a proceeds from step 103 to step 109 Is stored.
次にステップ110に進み、もう一つの距離センサのX2
距離センサ12bがONかどうか判定し、ONであればステッ
プ112に進みONでなければステップ111に進み、再びロボ
ットハンド３をX2距離センサ12bが工作物Ｔの被把持部
Ｅに近づく方向であるＸ方向にロボットハンド３を移動
していき、ステップ110へもどりX2距離センサ12bがONに
なるまで移動を繰り返す。第８図のようにX2距離センサ
12bが工作物Ｔの被把持部Ｅの上にくるとステップ112に
進み第２の距離センサのX2距離センサ12bの座標Ｂを記
憶する。Next, proceed to step 110, and execute X 2 of another distance sensor.
Distance sensor 12b is determined whether ON, the process proceeds to ON unless step 111 proceeds to step 112, if ON, the re robot hand 3 in a direction toward the retained portion E of X 2 distance sensor 12b is workpiece T continue to move the robot hand 3 in a certain direction X, X 2 distance sensor 12b returns to step 110 to repeat the movement until turned oN. X 2 distance sensor as Figure 8
When 12b comes over the grasped portion E of the workpiece T, the process proceeds to step 112, where the coordinates B of the X2 distance sensor 12b of the second distance sensor are stored.
また、逆に先にX2距離センサ12bがONとなった場合は
ステップ106に進み、このX2距離センサ12bを第１の距離
センサとして座標Ａを記憶する。その後、ステップ107
でX1距離センサ12aがONかどうかを判定し、ONでなけれ
ばステップ108との間でX1距離センサ12aがONになるまで
ロボットハンド３を移動し、ONになったところでX1距離
センサ12aの座標を第２の距離センサの座標Ｂとして記
憶する。Also, if X 2 distance sensor 12b forward to reverse is turned ON the flow proceeds to step 106, and stores the coordinates A to the X 2 distance sensor 12b as the first distance sensor. Then, step 107
X 1 distance sensor in X 1 distance sensor 12a is determined whether ON, where X 1 distance sensor 12a between ON unless step 108 moves the robot hand 3 until turned ON, turns ON The coordinates of 12a are stored as the coordinates B of the second distance sensor.
座標Ａと座標Ｂを記憶したところで２つの座標の差を
ステップ113でＣとして求める。After the coordinates A and B are stored, the difference between the two coordinates is obtained as C in step 113.
次にステップ114でこのＣの値と、X1距離センサ12aと
X2距離センサ12bとの間隔Ｌとから被把持部Ｅの長手方
向の傾きθを求めてステップ115に進む。ステップ115に
進むとロボットハンド３をＸ方向とは逆な方向へ被把持
部より所定量だけ離れた位置に移動する。ステップ116
ではロボットハンド３を被把持部Ｅの長手方向の外形線
と平行になる方向に傾きθだけ旋回させる。Then the value of the C in step 114, and X 1 distance sensor 12a
Proceeds to step 115 and a distance L between the X 2 distance sensor 12b seeking longitudinal inclination θ of the grip part E. When the process proceeds to step 115, the robot hand 3 is moved in a direction opposite to the X direction to a position away from the gripped portion by a predetermined amount. Step 116
Then, the robot hand 3 is turned by the inclination θ in a direction parallel to the longitudinal outline of the grasped portion E.
次にステップ117に進みＹ軸距離センサ13がＹ方向に
ある工作物Ｔの外形部を検出してONとなっているかを判
定し、ONならステップ119へ進みONでないならばステッ
プ118へ進んでＹ軸距離センサ13がONとなるまでロボッ
トハンド３を把持部Ｅと平行にＹ方向へ移動して、Ｙ軸
距離センサ13がONになったところでステップ119に進み
把持部Ｅと平行に所定量だけＹ方向とは逆の方向へ移動
してその後ステップ120で工作物Ｔを把持爪10で把持し
て移載を行う。Next, proceeding to step 117, the Y-axis distance sensor 13 detects the outer portion of the workpiece T in the Y direction to determine whether or not it is ON. If ON, proceed to step 119; if not, proceed to step 118. The robot hand 3 is moved in the Y direction in parallel with the gripper E until the Y-axis distance sensor 13 is turned on. When the Y-axis distance sensor 13 is turned on, the process proceeds to step 119 and a predetermined amount is moved in parallel with the gripper E. Then, the workpiece T is moved in the direction opposite to the Y direction, and then the workpiece T is gripped by the gripping claws 10 in step 120 to transfer the workpiece.
以上のような移載動作の他に第９図に示すようなフロ
ーチャートにしたがって移載動作を行ってもよい。In addition to the above-described transfer operation, the transfer operation may be performed according to a flowchart shown in FIG.
ステップ200で移動開始点０にロボットハンド３を移
動して、ステップ201でロボットハンド３から工作物Ｔ
までの高さを測定し、ステップ202でロボットハンド３
を所定の高さまで移動する。In step 200, the robot hand 3 is moved to the movement start point 0. In step 201, the robot hand 3
To the robot hand 3 in step 202.
To a predetermined height.
ステップ203でX1距離センサ12aがONかどうか判定を行
ないONであればステップ208へ進みONでなければステッ
プ204へ進む。ステップ204へ進むとX2距離センサ12bがO
Nであるかどうかを判定し、ONであればステップ206へ進
みONでなければステップ205に進んでロボットハンド３
を工作物Ｔの被把持部ＥのあるＸ方向に移動する。次に
ステップ203に再びもどり、ステップ204とステップ205
との間でX1距離センサ12aとX2距離センサ12bのうちどち
らかがONになるまでロボットハンド３をＸ方向に移動す
る。In step 203 proceeds to X 1 distance sensor 12a is ON or not determined ON Otherwise step 204 proceeds to step 208, if ON performs. Proceeding to step 204 X 2 distance sensor 12b is O
It is determined whether it is N or not. If it is ON, the process proceeds to step 206;
Is moved in the X direction where the gripped portion E of the workpiece T is located. Next, returning to step 203, steps 204 and 205
Either of X 1 distance sensor 12a and X 2 distance sensor 12b to move the robot hand 3 until ON the X direction between the.
第10図に示すようにX1距離センサ12aが被把持部の上
にある場合はステップ208へ進んでX2距離センサ12bがON
かどうかを判定してONであればステップ210に進みONで
ないならステップ209に進んで、X1距離センサ12aを中心
としてロボットハンド３を所定角度右旋回させて、ステ
ップ208との間でX2距離センサ12bがONになるまで右旋回
をくり返す。The 10 X 2 distance sensor 12b proceeds to step 208 if X 1 distance sensor 12a as shown in FIG. Is on the gripped portion is ON
Or proceed whether to step 209 if determined to not ON processing proceeds to step 210, if ON, and by the robot hand 3 by a predetermined angle right pivot about the X 1 distance sensor 12a, X between steps 208 2 Repeat the right turn until the distance sensor 12b is turned ON.
また逆にステップ204でX2距離センサ12bがONになった
場合はステップ206へ進みX1距離センサ12aがONかどうか
を判定するX1距離センサ12aがONであればステップ210に
進んでONでないならステップ207に進みロボットハンド
３をX2距離センサ12bを中心として左旋回させてステッ
プ206との間でX1距離センサ12aがONとなるまでロボット
ハンド３を旋回させる。In the case where X 2 distance sensor 12b at step 204 the reverse is turned ON ON the routine proceeds to step 210 if X 1 distance sensor 12a is ON determines whether proceeds X 1 distance sensor 12a is ON to step 206 X 1 distance sensor 12a is to pivot the robot hand 3 until oN between the robot hand 3 proceeds to step 207 if not a step 206 by the left pivot about the X 2 distance sensors 12b.
X1距離センサ12aとX2距離センサ12bがONとなると第11
図のようにロボットハンド３は被把持部Ｅの上に平行に
θだけ傾いた状態となっている。X 1 distance sensor 12a and X when second distance sensor 12b is ON 11
As shown in the drawing, the robot hand 3 is in a state of being inclined by θ in parallel with the grasped portion E.
この状態からステップ210へ進みロボットハンド３を
Ｘ方向とは逆な方向へ被把持部より所定量だけ離れた位
置に移動する。そしてステップ211でＹ軸距離センサ13
がONかどうか判定し、ONであればステップ213に進ん
で、ONでなければステップ212でロボットハンド３を被
把持部Ｅと平行にＹ方向へＹ軸距離センサ13がONとなる
まで移動して、ONとなったところでステップ213に進
む。From this state, the process proceeds to step 210, in which the robot hand 3 is moved in a direction opposite to the X direction to a position away from the gripped portion by a predetermined amount. Then, in step 211, the Y-axis distance sensor 13
Is determined to be ON. If it is ON, the process proceeds to step 213. If not, the robot hand 3 is moved in step 212 in the Y direction in parallel with the gripped portion E until the Y-axis distance sensor 13 is turned ON. Then, when it is turned ON, the process proceeds to step 213.
ステップ213に進むとロボットハンド３を被把持部Ｅ
と平行にＹ方向とは逆方向に所定量だけ移動する。When the process proceeds to step 213, the robot hand 3 is
In a direction opposite to the Y direction by a predetermined amount.
その後ステップ214で工作物Ｔを把持爪10で把持して
移載を行う。Thereafter, in step 214, the workpiece T is gripped by the gripping claws 10 and transferred.
以上のような処理を行うことによりロボットの動作数
の少ない移載時間の短い工作物の移載が行なえる。By performing the processing described above, it is possible to transfer a workpiece with a small number of operations of the robot and a short transfer time.
＜発明の効果＞ 以上のように本発明はロボットハンドの旋回軸線に直
交する方向に一対の距離センサを取り付け、この距離セ
ンサの一方が工作物の被把持部を検知したのち、この距
離センサを中心として他方の距離センサが工作物の被把
持部を検知するまでロボットハンドを旋回させることに
より、ロボットハンドの把持面を工作物の被把持部の延
在方向と平行にするようにしたので、工作物の傾きを演
算する必要がなくなり、演算装置が不要になるばかりで
なく、演算時間が不要となるので移載時間を短縮するこ
とができる利点がある。<Effect of the Invention> As described above, the present invention mounts a pair of distance sensors in a direction orthogonal to the rotation axis of the robot hand, and after one of the distance sensors detects a portion to be gripped by the workpiece, the distance sensor is mounted. By rotating the robot hand until the other distance sensor detects the gripped part of the workpiece as the center, the gripping surface of the robot hand is made parallel to the extending direction of the gripped part of the workpiece, There is no need to calculate the inclination of the workpiece, which not only eliminates the need for a calculation device, but also reduces the calculation time, which is advantageous in that the transfer time can be reduced.
第１図は本発明の第１実施例を示すロボットを用いた工
作物移載装置の概略図、第２図はロボットハンドの正面
図、第３図は第２図のIII−III矢視断面図、第４図は第
２図のIV−IV矢視断面図、第５図は第１実施例における
ロボットコントローラのフローチャート、第６図、第７
図、第８図は第１実施例の動作説明図、第９図は第２実
施例におけるロボットコントローラのフローチャート、
第10図，第11図は第２実施例の動作説明図である。 １……ロボット本体、２……ロボットコントローラ、３
……ロボットハンド、６……把持機構、11……Ｚ軸距離
センサ、12a……X1距離センサ、12b……X2距離センサ、
13……Ｙ軸距離センサ、Ｔ……工作物、Ｅ……被把持
部。FIG. 1 is a schematic diagram of a workpiece transfer device using a robot showing a first embodiment of the present invention, FIG. 2 is a front view of a robot hand, and FIG. 4 is a cross-sectional view taken along the line IV-IV of FIG. 2, FIG. 5 is a flowchart of the robot controller in the first embodiment, FIG.
FIG. 8, FIG. 8 is an explanatory diagram of the operation of the first embodiment, FIG. 9 is a flowchart of the robot controller in the second embodiment,
10 and 11 are explanatory diagrams of the operation of the second embodiment. 1 ... robot body, 2 ... robot controller, 3
...... robot hand, 6 ...... gripping mechanism, 11 ...... Z-axis distance sensor, 12a ...... X 1 distance sensor, 12b ...... X 2 distance sensors,
13: Y-axis distance sensor, T: Workpiece, E: Grabbed part.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 杉田 真一 刈谷市朝日町１丁目１番地 豊田工機株 式会社内 (72)発明者 野村 哲彦 豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動車株 式会社内 (72)発明者 松本 賀寿夫 豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動車株 式会社内 (72)発明者 田中 克久 豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動車株 式会社内 (72)発明者 鈴木 恒治 豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動車株 式会社内 (72)発明者 宮内 信英 豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動車株 式会社内 審査官 島田 信一 (56)参考文献 特開 昭62−282884（ＪＰ，Ａ) ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuing on the front page (72) Inventor Shinichi Sugita 1-1-1 Asahicho, Kariya-shi, Toyota Koki Co., Ltd. (72) Inventor Tetsuhiko Nomura 1, Toyota-cho, Toyota-shi, Toyota Motor Corporation (72) ) Inventor Kazuo Matsumoto 1 Toyota Town, Toyota City Inside Toyota Motor Corporation (72) Inventor Katsuhisa Tanaka 1 Toyota Town Toyota City Toyota Motor Corporation (72) Inventor Tsuneharu Suzuki 1 Toyota Town Toyota City (72) Inventor Nobuhide Miyauchi 1 Toyota Town, Toyota City Examiner, Toyota Motor Co., Ltd. Shinichi Shimada (56) References JP 62-282884 (JP, A)
Claims (1)
物の移載装置であって、アームの先端に旋回可能に取り
付けられ把持爪を有するロボットハンドと、前記ロボッ
トハンドに該ロボットハンドの旋回軸線と直交する方向
に一定の距離を持って取り付けられた一対の距離センサ
と、前記ロボットハンドの移動により前記一対の距離セ
ンサを前記工作物に形成された被把持部の長手方向と交
差する方向に移動させ前記一対の距離センサの少なくと
も一方を前記工作物に形成された被把持部に対応させる
移動手段と、前記一対の距離センサのうち一方の距離セ
ンサが前記工作物の被把持部を検知したことを判別する
判別手段と、この判別手段による判別の後に前記一方の
距離センサを中心として前記旋回軸と直交する面内で他
方の距離センサが前記工作物の被把持部を検知するまで
前記ロボットハンドを旋回させる回動手段と、この回動
手段による回動動作終了後に前記工作物の被把持部を前
記把持爪で把持して工作物を移載する把持制御手段とを
備えたことを特徴とするロボットを用いた工作物移載装
置。An object transfer apparatus for transferring a workpiece using a robot, comprising: a robot hand having a gripping claw rotatably attached to an end of an arm; A pair of distance sensors attached at a fixed distance in a direction orthogonal to the turning axis of the robot, and the pair of distance sensors intersect with a longitudinal direction of a gripped portion formed on the workpiece by movement of the robot hand. Moving means for moving at least one of the pair of distance sensors corresponding to a gripped portion formed on the workpiece, and one of the distance sensors of the pair of distance sensors being a gripped portion of the workpiece. Determination means for determining that the distance sensor has been detected, and after the determination by the determination means, the other distance sensor is positioned in a plane orthogonal to the turning axis with the one distance sensor as a center. Rotating means for rotating the robot hand until a gripped portion of the workpiece is detected, and gripping the gripped portion of the workpiece with the gripping claws after the rotation operation by the rotating means has completed the workpiece. A workpiece transfer device using a robot, comprising: a gripping control unit for transferring.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62030285A JP2602220B2 (en) | 1987-02-11 | 1987-02-11 | Workpiece transfer device using robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62030285A JP2602220B2 (en) | 1987-02-11 | 1987-02-11 | Workpiece transfer device using robot |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63196394A JPS63196394A (en) | 1988-08-15 |
| JP2602220B2 true JP2602220B2 (en) | 1997-04-23 |
Family
ID=12299446
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62030285A Expired - Lifetime JP2602220B2 (en) | 1987-02-11 | 1987-02-11 | Workpiece transfer device using robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2602220B2 (en) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01115587A (en) * | 1987-10-24 | 1989-05-08 | Mazda Motor Corp | Extractor for article |
| JP6900290B2 (en) * | 2017-10-03 | 2021-07-07 | 株式会社ダイヘン | Robot system |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62282884A (en) * | 1986-05-28 | 1987-12-08 | 株式会社東芝 | Robot-hand |
-
1987
- 1987-02-11 JP JP62030285A patent/JP2602220B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63196394A (en) | 1988-08-15 |
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