JP2588794B2 - Control method in assembly device for multiple parts - Google Patents
Control method in assembly device for multiple partsInfo
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Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、複数の組付ロボットを用いて被組付物に複
数の部品を組付けるようにした複数部品の組付装置にお
ける制御方法に関する。Description: TECHNICAL FIELD The present invention relates to a control method in a multiple component assembling apparatus configured to assemble a plurality of components onto an object to be assembled using a plurality of assembling robots. .
（従来の技術） 従来、この種の組付装置の制御方法としては、各組付
ロボットに設けた検出手段によって検出される被組付物
の個々の部品組付部位の位置情報に基いて各部品の組付
位置を個々に補正して、各部品の組付けを行う個別補正
方式と、特開平２−167638号公報に見られる如く、組付
ステーションに設けた被組付物用の検出手段で検出され
る被組付物の全体的な位置情報に基いて複数の部品の夫
々の組付位置に関する補正データを作成し、各補正デー
タを夫々対応する組付ロボットのロボットコントローラ
に送信して、各部品の組付位置を補正する全体補正方式
とが知られている。(Prior Art) Conventionally, as a method of controlling this type of assembling apparatus, each of the assembling robots has a control method based on position information of an individual part assembling portion of an object to be assembled detected by a detecting means provided in each assembling robot. An individual correction method for individually correcting the assembly positions of the components and assembling the components, and detecting means for the assembly target provided in the assembly station, as disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2-167638. Based on the overall position information of the object to be detected detected in the above, the correction data for each of the mounting positions of the plurality of parts is created, and each correction data is transmitted to the robot controller of the corresponding mounting robot. An overall correction method for correcting the assembly position of each component is known.
（発明が解決しようとする課題） 上記した個別補正方式では、被組付物が傾いていて
も、個々の部品組付部位の位置情報では傾きを検出でき
ないため、部品を被組付物の傾きに合わせて組付けるこ
とができず、一方、全体補正方式では、被組付物の全体
的な位置情報から傾きを検出できるため、部品を被組付
物の傾きに合わせて組付けることができるが、被組付物
の加工誤差や組付ロボットの位置決め精度誤差によって
部品組付部位に対する組付ロボットの位置ずれを生じて
もこれを検出できず、部品を組付部位に正確に組付ける
ことができなくなり、更には複数部品の全ての補正デー
タを共通の検出手段と演算手段とで作成するため、これ
ら検出手段や演算手段に故障を生じたときは、全ての組
付ロボットが停止してしまい、故障時の対応が困難にな
る不具合がある。(Problems to be Solved by the Invention) In the individual correction method described above, even if the object to be assembled is inclined, the inclination cannot be detected from the position information of the individual component assembling parts, so that the part is inclined. On the other hand, in the overall correction method, since the inclination can be detected from the overall position information of the mounted object, the component can be mounted according to the inclination of the mounted object. However, even if the assembly robot's misalignment with respect to the part assembly site occurs due to the processing error of the assembly target or the positioning accuracy error of the assembly robot, this cannot be detected, and the parts must be accurately assembled to the assembly site. In addition, since all the correction data of a plurality of parts are created by the common detection means and calculation means, when a failure occurs in these detection means and calculation means, all the assembling robots are stopped. What to do in case of failure There is a problem that makes it difficult.
本発明は、全体補正方式と個別補正方式とを組合わ
せ、両方式の互助によって上記の不具合を解消し得るよ
うにした組付装置の制御方法を提供することをその目的
としている。An object of the present invention is to provide a control method of an assembling apparatus in which the overall correction method and the individual correction method are combined, and the above-mentioned problems can be solved by mutual assistance of both methods.
（課題を解決するための手段） 上記目的を達成すべく、本発明では、複数の組付ロボ
ットを用いて被組付物に複数の部品を組付ける組付装置
の制御方法において、各組付ロボットの動作を制御する
ロボットコントローラとは別に全体補正センシングコン
トローラと各組付ロボット毎に各１個の個別補正センシ
ングコントローラとを設け、組付ステーションに設ける
被組付物用の第１検出手段で検出される被組付物の全体
的な位置情報に基いて複数の部品に共通する全体補正デ
ータを全体補正センシングコントローラにより作成する
と共に、各組付ロボットに設けた第２検出手段で検出さ
れる被組付物の個々の部品組付部位の位置情報に基いて
各部品毎の個別補正データを各個別補正センシングコン
トローラにより作成し、更に、全体補正センシングコン
トローラから各個別補正センシングコントローラに全体
補正データを配信して、各個別補正センシングコントロ
ーラにおいて全体補正データと個別補正データとを重ね
合わせた補正データを作成し、この補正データを各個別
補正センシングコントローラから対応するロボットコン
トローラに送信して、当該補正データに従って各部品の
組付位置を補正し、補正された組付位置に各組付ロボッ
トによって各部品を組付けるようにした。尚、全体補正
データを作成できないときは、各個別補正センシングコ
ントローラから対応するロボットコントローラに個別補
正データを送信して、個別補正データに従って各部品の
組付位置を補正することが望ましい。(Means for Solving the Problems) In order to achieve the above object, according to the present invention, there is provided a control method of an assembling apparatus for assembling a plurality of components to an assembling object using a plurality of assembling robots. In addition to the robot controller for controlling the operation of the robot, an overall correction sensing controller and one individual correction sensing controller are provided for each of the assembling robots. An overall correction data common to a plurality of components is created by an overall correction sensing controller based on the detected overall position information of the mounted object, and is detected by a second detecting means provided in each of the mounting robots. Individual correction data for each component is created by each individual correction sensing controller based on the positional information of the individual component mounting parts of the mounted object, and further, the entire correction sensor is created. The entire correction data is distributed from the sing controller to each individual correction sensing controller, and the individual correction sensing controller creates correction data in which the overall correction data and the individual correction data are superimposed. To the corresponding robot controller to correct the assembling position of each part according to the correction data, and assemble each part at the corrected assembling position by each assembling robot. When the entire correction data cannot be created, it is desirable to transmit the individual correction data from each individual correction sensing controller to the corresponding robot controller, and correct the assembly position of each component according to the individual correction data.
（作 用） 被組付物が傾いているときは、この傾きに対応する全
体補正データが作成され、各部品は被組付物の傾きに合
わせて組付けられ、又部品組付部位に対する組付ロボッ
トの位置ずれを生じても、個別補正データにより各部品
を各組付部位の位置に合わせてこれに正確に取付けるこ
とができる。(Operation) When the object to be assembled is inclined, overall correction data corresponding to the inclination is created, each part is assembled in accordance with the inclination of the object to be assembled, and the parts are assembled to the parts assembling part. Even if the mounting robot is displaced, each component can be adjusted to the position of each assembling site and accurately mounted on the mounting position by the individual correction data.
第１検出手段の故障等により全体補正データを作成で
きなくなっても、個別補正データに基いて各部品の組付
が行われ、この場合は被組付物が傾いていても無視され
るが、被組付物への部品の組付けが不能となってライン
ストップを生ずるようなことはなく、事後対策が容易に
なる。Even if the entire correction data cannot be created due to a failure of the first detection means, etc., the components are assembled based on the individual correction data. In this case, even if the mounted object is inclined, it is ignored. There is no case in which the parts cannot be assembled to the object to be assembled and line stoppage does not occur.
（実施例） 図面は、被組付物たる自動車車体ａに部品たるフロン
トドアb1とリヤドアb2とを組付けるドア組付装置の制御
に本発明を適用した実施例を示す。(Example) The drawings illustrate an embodiment in which the present invention is applied to the control of the door assembly device assembling the front door b 1 and a rear door b 2 serving parts automobile body a serving thereof with the assembly.
第１図に示すように、自動車車体ａを定置する組付ス
テーションには、各別のロボットコントローラ（21）
（22）により制御されるフロントドアb1用とリヤドアb2
用の組付ロボット（11）（12）と、自動車車体ａの高さ
を前後２箇所で検出する前後１対の第１検出手段（３）
（３）とが設けられ、更に各組付ロボット（11）（12）
には、車体ａの各ドア開口と各ドアとの隙間を検出する
第２検出手段（41）（42）が設けられている。As shown in FIG. 1, a separate robot controller (2 1 )
(2 2 ) controlled by front door b 1 and rear door b 2
Assembling robots (1 1 ) and (1 2 ), and a pair of front and rear first detecting means (3) for detecting the height of the vehicle body a at two front and rear positions
(3) is provided, and each assembling robot (1 1 ) (1 2 )
Is provided with second detecting means (4 1 ) (4 2 ) for detecting a gap between each door opening of the vehicle body a and each door.
第１検出手段（３）（３）からの信号は、全体補正セ
ンシングコントローラ（５）に入力され、該コントロー
ラ（５）により前後の検出手段（３）（３）で検出され
た車体ａの高さの偏差から車体ａの傾きを算定し、この
傾きに応じた全体補正データを作成する。Signals from the first detection means (3) and (3) are input to the overall correction sensing controller (5), and the height of the vehicle body a detected by the front and rear detection means (3) and (3) by the controller (5). Then, the inclination of the vehicle body a is calculated from the deviation, and overall correction data corresponding to the inclination is created.
又、フロントドアb1用とリヤドアb2用の各第２検出手
段（41）（42）からの信号は、フロントドア用とリヤド
ア用の各個別センシングコントローラ（61）（62）に入
力され、該各コントローラ（61）（62）により各ドア開
口と各ドアとの隙間の正規値に対する偏差に応じた個別
補正データが作成される。Signals from the second detection means (4 1 ) (4 2 ) for the front door b 1 and the rear door b 2 are sent to the individual sensing controllers (6 1 ) (6 2 ) for the front door and the rear door, respectively. The controller (6 1 ) (6 2 ) creates individual correction data according to the deviation of the gap between each door opening and each door from the normal value.
上記したロボットコントローラ（21）（22）と、全体
補正センシングコントローラ（５）と、個別補正センシ
ングコントローラ（61）（62）とは通信路（７）を介し
て結ばれており、第２図に示す手順でフロントとリヤの
ドアb1、b2の組付けを行う。The above-mentioned robot controllers (2 1 ) (2 2 ), the overall correction sensing controller (5), and the individual correction sensing controllers (6 1 ) (6 2 ) are connected via a communication path (7). Assemble the front and rear doors b 1 and b 2 according to the procedure shown in FIG.
これを詳述するに、組付ステーションに車体ａが搬入
セットされて各ロボットコントローラ（21）（22）に起
動信号が入力されると、各組付ロボット（11）（12）が
夫々所定のドア受取位置に移動してフロントとリヤの各
ドアb1、b2を受取り（第１段階）、次いで各ロボットコ
ントローラ（21）（22）から全体補正センシングコント
ローラ（５）に全体センシング実行指令が送信され、該
コントローラ（５）が両ロボットコントローラ（21）
（22）から共に実行指令を受信したところで第１検出手
段（３）（３）による検出を行い、全体補正データを作
成して、このデータをフロントドア用とリヤドア用の各
個別センシングコントローラ（61）（62）に送信する
（第２段階）。To explain this in detail, when the vehicle body a is loaded into the assembly station and a start signal is input to each of the robot controllers (2 1 ) and (2 2 ), each of the assembly robots (1 1 ) (1 2 ) Move to predetermined door receiving positions respectively, receive the front and rear doors b 1 and b 2 (first stage), and then from the robot controllers (2 1 ) (2 2 ) to the overall correction sensing controller (5) Command is sent to the robot controller (5) and both controllers (2 1 )
Upon receiving the execution command from (2 2 ), the first detection means (3) and (3) perform detection, create overall correction data, and use this data as the individual sensing controllers (for the front door and the rear door). 6 1 ) and (6 2 ) are transmitted (second stage).
一方、リヤドア用組付ロボット（12）は、全体センシ
ング実行指令の送信後にリヤドアの組付直前位置まで移
動し、次いでリヤドア用ロボットコントローラ（22）か
らリヤドア用の個別センシングコントローラ（62）に個
別センシング実行指令が送信され、該コントローラ
（62）がこの実行指令を送信すると、リヤドア用第２検
出手段（42）による検出が行われてリヤドア用の個別補
正データが作成され、この個別補正データに前記全体補
正データを重ね合わせた補正データがリヤドア用ロボッ
トコントローラ（22）に送信され、この補正データに従
ったリヤドア用組付ロボット（12）の補正が行われ、次
いで該ロボット（12）が組付直前位置から前進してリヤ
ドアb2の組付けを行い、組付け後該ロボット（12）が退
動して、リヤドア用ロボットコントローラ（22）から組
付完了信号がフロントドア用ロボットコントローラ
（21）に送信される（第３段階）。On the other hand, the rear door assembling robot (1 2 ) moves to the position immediately before the rear door assembling after transmitting the entire sensing execution command, and then moves from the rear door robot controller (2 2 ) to the rear door individual sensing controller (6 2 ). individual sensing execution instruction is transmitted, when the controller (6 2) sends this execution command, individual correction data for the detection performed by the rear door is created by the second detecting means for the rear door (4 2), the Correction data obtained by superimposing the entire correction data on the individual correction data is transmitted to the rear door robot controller (2 2 ), and the rear door assembly robot (1 2 ) is corrected according to the correction data. perform assembly of the rear door b 2 robot (1 2) is advanced from the assembling position immediately before, after assembly the robot (1 2) is then retracted, rear door Assembling completion signal from the robot controller (2 2) is transmitted to the robot controller for the front door (2 1) (third step).
フロントドア用ロボットコントローラ（21）が組付完
了信号を受信すると、フロントドア用組付ロボット
（11）がフロントドアの組付直前位置まで移動し、次い
で該ロボットコントローラ（21）からフロントドア用個
別センシングコントローラ（61）に個別センシング実行
指令が送信され、フロントドア用第２検出手段（42）に
よる検出が行われてフロントドア用の個別補正データが
作成され、この個別補正データに前記全体補正データを
重ね合わせた補正データがフロントドア用ロボットコン
トローラ（21）に送信され、この補正データに従ったフ
ロントドア用組付ロボット（11）の補正が行われ、次い
で該ロボット（11）が組付直前位置から前進してフロン
トドアb1の組付けを行う（第４段階）。When the front door robot controller (2 1 ) receives the assembling completion signal, the front door assembling robot (1 1 ) moves to a position immediately before the front door is assembled, and then moves from the robot controller (2 1 ) to the front end. individual sensing execution command to the individual sensing controller (6 1) for the door are transmitted, is detected by the second detecting means for the front door (4 2) is performed individual correction data for the front door is created, the individual correction data Is transmitted to the front door robot controller (2 1 ), the front door assembling robot (1 1 ) is corrected according to the correction data, and then the robot (1: 1) to perform the assembly of the front door b 1 to move forward from the assembly just before position (fourth stage).
又、第１検出手段（３）や全体補正センシングコント
ローラ（５）の故障で全体補正データを作成できなくな
っているときは、全体補正センシングコントローラ
（５）がダウンしたことを示す信号を各ロボットコント
ローラ（21）（22）及び各個別センシングコントローラ
（61）（62）にインプットし、これら各コントローラ
（21）（22）（61）（62）が第２段階の処理に移行する
前に全体補正コントローラ（５）がダウンしているか否
かを判別し、ダウンしているときは第２段階を飛ばして
第３段階に移行し、全体補正データを零として以後の処
理を行う。When the whole correction data cannot be created due to the failure of the first detection means (3) or the whole correction sensing controller (5), a signal indicating that the whole correction sensing controller (5) is down is sent to each robot controller. (2 1 ) (2 2 ) and each individual sensing controller (6 1 ) (6 2 ), and these controllers (2 1 ) (2 2 ) (6 1 ) (6 2 ) perform the second stage processing. It is determined whether or not the overall correction controller (5) is down before proceeding to step 3. If it is down, the second stage is skipped and the process proceeds to the third stage. I do.
尚、上記実施例において、リヤドアb2の組付けとフロ
ントドアb1の組付けとを第３段階と第４段階とに分けて
行ったのは、ドア同士の干渉を避けるためである。In the above embodiment, it was conducted separately with the assembly of the rear door b 2 and the assembly of the front door b 1 in a third step and the fourth step is to avoid the interference of the door together.
（発明の効果） 以上の説明から明らかなように、本発明によれば、被
組付物の傾き等の全体的な位置情報に基く全体補正デー
タと、被組付物の個々の部品組付部位の位置情報に基く
個別補正データとを重ね合わせた補正データに従って位
置補正を行うため、被組付物の傾きがあっても、又各部
品組付部位と各組付ロボットとの相対的な位置ずれがあ
っても、各部品を被組付物の傾きに合わせて各部品組付
部位に正確に組付けることができ、而も全体補正データ
を作成不能になっても、個別補正データによって部品の
組付けを行い得られるため、事後対策が容易になり、更
に全体補正データは各部品に共通であって、各部品の個
別補正データに全体補正データを単純に重ね合わせるだ
けであるため、個別補正方式を採用する既存の設備にも
容易に適用できる効果を有する。(Effects of the Invention) As is clear from the above description, according to the present invention, overall correction data based on overall position information such as the inclination of an object to be assembled, and individual component assembling of the object to be assembled. Since the position is corrected in accordance with the correction data obtained by superimposing the individual correction data based on the position information of the part, even if the part to be mounted is inclined, the relative position between each part mounting part and each mounting robot can be maintained. Even if there is a misalignment, each part can be accurately assembled to each part assembly part according to the inclination of the workpiece, and even if it becomes impossible to create the entire correction data, the individual correction data Since it is possible to assemble the parts, it is easy to perform post-measures, and furthermore, the entire correction data is common to each part, and the whole correction data is simply superimposed on the individual correction data of each part, so that Easy to use for existing equipment using individual correction method It has an effect that can be applied to
第１図は本発明方法の実施に用いる組付装置の制御系の
１例のブロック図、第２図は部品組付けに際しての作業
手順を示すフローチャートである。 ａ……車体（被組付物） b1、b2……ドア（部品） （11）（12）……組付ロボット （３）……第１検出手段 （41）（42）……第２検出手段FIG. 1 is a block diagram of an example of a control system of an assembling apparatus used for carrying out the method of the present invention, and FIG. 2 is a flowchart showing an operation procedure when assembling parts. a ...... body (object to be assembled product) b 1, b 2 ... door (part) (1 1) (1 2) ...... assembly robot (3) ...... first detection means (4 1) (4 2 )... Second detection means
Claims (2)
数の部品を組付ける組付装置の制御方法において、各組
付ロボットの動作を制御するロボットコントローラとは
別に全体補正センシングコントローラと各組付ロボット
毎に各１個の個別補正センシングコントローラとを設
け、組付ステーションに設ける被組付物用の第１検出手
段で検出される被組付物の全体的な位置情報に基いて複
数の部品に共通する全体補正データを全体補正センシン
グコントローラにより作成すると共に、各組付ロボット
に設けた第２検出手段で検出される被組付物の個々の部
品組付部位の位置情報に基いて各部品毎の個別補正デー
タを各個別補正センシングコントローラにより作成し、
更に、全体補正センシングコントローラから各個別補正
センシングコントローラに全体補正データを配信して、
各個別補正センシングコントローラにおいて全体補正デ
ータと個別補正データとを重ね合わせた補正データを作
成し、この補正データを各個別補正センシングコントロ
ーラから対応するロボットコントローラに送信して、当
該補正データに従って各部品の組付位置を補正し、補正
された組付位置に各組付ロボットによって各部品を組付
けることを特徴とする複数部品の組付装置における制御
方法。1. A method of controlling an assembling apparatus for assembling a plurality of parts on an object to be assembled using a plurality of assembling robots, wherein an overall correction sensing controller is provided separately from a robot controller for controlling the operation of each assembling robot. And one individual correction sensing controller for each of the assembling robots, based on the overall position information of the to-be-attached object detected by the first detecting means for the to-be-attached object provided at the assembling station. The whole correction data common to the plurality of parts is created by the whole correction sensing controller, and the position information of the individual part assembling parts of the to-be-attached object detected by the second detecting means provided in each of the assembling robots. Based on this, individual correction data for each part is created by each individual correction sensing controller,
Furthermore, the whole correction data is distributed from the whole correction sensing controller to each individual correction sensing controller,
Each individual correction sensing controller creates correction data by superimposing the overall correction data and the individual correction data, transmits the correction data from each individual correction sensing controller to the corresponding robot controller, and according to the correction data, A method of controlling a plurality of parts assembling apparatus, wherein an assembling position is corrected, and each of the parts is assembled by the assembling robot to the corrected assembling position.
個別補正センシングコントローラから対応するロボット
コントローラに個別補正データを送信して、個別補正デ
ータに従って各部品の組付位置を補正することを特徴と
する請求項１に記載の複数部品の組付装置における制御
方法。2. When the entire correction data cannot be created, individual correction data is transmitted from each individual correction sensing controller to a corresponding robot controller, and the assembling position of each component is corrected according to the individual correction data. The control method in the device for assembling a plurality of parts according to claim 1.
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|---|---|---|---|
| JP2276396A JP2588794B2 (en) | 1990-10-17 | 1990-10-17 | Control method in assembly device for multiple parts |
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| JP2276396A JP2588794B2 (en) | 1990-10-17 | 1990-10-17 | Control method in assembly device for multiple parts |
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| JPH04152038A JPH04152038A (en) | 1992-05-26 |
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- 1990-10-17 JP JP2276396A patent/JP2588794B2/en not_active Expired - Fee Related
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