JP2584247B2 - Robot teaching device - Google Patents
Robot teaching deviceInfo
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Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明はロボットの教示装置に関する。The present invention relates to a teaching device for a robot.
［従来の技術］ 第４図は従来のロボットの教示装置のブロック図であ
る。第４図において、（１）はデータを入力するための
キーボード、（２）はキーボード（１）のどのキーが押
下されたのかを判別するキー判別手段、（３）はキーボ
ード（１）により入力されたキーデータに基づいてキー
データ処理を行なうキーデータ処理手段、（５）はキー
データ処理手段（３）の処理結果に基づいて、画面処理
を行なう画面処理手段、（６）は表示器である。[Prior Art] FIG. 4 is a block diagram of a conventional robot teaching device. In FIG. 4, (1) is a keyboard for inputting data, (2) is key determining means for determining which key of the keyboard (1) is pressed, and (3) is input by the keyboard (1). Key data processing means for performing key data processing based on the obtained key data, (5) a screen processing means for performing screen processing based on the processing result of the key data processing means (3), and (6) a display device is there.
第４図に示したキーボード（１）は第５図に示すよう
な構成になっている。第５図において、（11）はキー、
（10）はキー（11）によって入力した値を表示する表示
器である。キー（11）は画面切換キー（『プログラム編
集』キー、『ファイル』キー、『モニタ』キー、『メン
テナンス』キー、『現在値』キー及び『終了』キー）、
『ジョグ送り』キー（『−Ｘ』キー、『＋Ｘ』キー、
『−Ｙ』キー、『＋Ｙ』キー、『−Ｚ』キー、『＋Ｚ』
キー、『−θ』キー、『＋θ』キー、『−Ａ』キー、
『＋Ａ』キー、『−Ｔ』キー及び『＋Ｔ』キー）プログ
ラム編集用キー（『MOV』キー、『MVS』キー、『MVR』
キー、『IF』キー、『GTO』キー及び『END』キー）、並
びに数字及び正負の符号を入力する数字符号キー
（『０』キー、『１』キー、『２』キー、『３』キー、
『４』キー、『５』キー、『６』キー、『７』キー、
『８』キー、『９』キー、『＋』キー及び『−』キー）
の４種類から構成されている。The keyboard (1) shown in FIG. 4 has a configuration as shown in FIG. In FIG. 5, (11) is a key,
(10) is a display for displaying the value input by the key (11). The key (11) is a screen switching key ("Program edit" key, "File" key, "Monitor" key, "Maintenance" key, "Current value" key and "End" key),
"Jog feed" key ("-X" key, "+ X" key,
"-Y" key, "+ Y" key, "-Z" key, "+ Z"
Key, “−θ” key, “+ θ” key, “−A” key,
"+ A" key, "-T" key and "+ T" key) Program editing keys ("MOV" key, "MVS" key, "MVR"
Key, “IF” key, “GTO” key and “END” key), and numeric sign keys (“0” key, “1” key, “2” key, “3” key) for inputting numbers and positive / negative signs ,
"4" key, "5" key, "6" key, "7" key,
"8" key, "9" key, "+" key and "-" key)
And four types.
次に、従来のロボットの教示装置の装置について、第
６図のフローチャートを参照して説明する。Next, a conventional robot teaching device will be described with reference to the flowchart of FIG.
（１）ステップS61〜S63 キー判別手段（２）は画面切換キーが押下されている
か否かを判断し（ステップS61）、画面切換キーが押下
されているときは画面切換フラグ『DCHG』に『１』をセ
ットし（ステップS62）、画面切換キー以外のキーが押
下されているときは、画面切換フラグ『DCHG』に『０』
をセットする（ステップS63）。例えば、プログラム編
集キーが押下されると、キー判別手段（２）はプログラ
ム編集キーが画面切換キーの一つであるので、画面切換
フラグ『DCHG』に『１』をセットする。(1) Steps S61 to S63 The key determination means (2) determines whether or not the screen switching key is pressed (step S61). If the screen switching key is pressed, the screen switching flag "DCHG" is set to "DCHG". "1" is set (step S62). If any key other than the screen switching key is pressed, "0" is set in the screen switching flag "DCHG".
Is set (step S63). For example, when the program editing key is pressed, the key discriminating means (2) sets "1" to the screen switching flag "DCHG" because the program editing key is one of the screen switching keys.
（２）ステップS64〜S65 キー判別手段（２）はキーデータ『KDAT』をセットし
（ステップS64）、キーデータ処理手段（３）に制御を
移す（ステップS65）。例えば、プログラム編集キーが
押下されると、キーデータ『KDAT』がプログラム編集に
セットされる。(2) Steps S64 to S65 The key discriminating means (2) sets the key data "KDAT" (step S64), and transfers control to the key data processing means (3) (step S65). For example, when the program edit key is pressed, the key data “KDAT” is set for program edit.
（３）ステップS63〜S67 キーデータ処理手段（３）は画面切換フラグ『DCHG』
が『１』であるか否かを判断し（ステップS66）、画面
切換フラグ『DCHG』が『１』でないときは、キーデータ
『KDAT』が『ジョグ送り』であるか否かを判断する（ス
テップS67）。(3) Steps S63 to S67 The key data processing means (3) uses the screen switching flag "DCHG".
Is determined (step S66). If the screen switching flag "DCHG" is not "1", it is determined whether the key data "KDAT" is "jog feed" (step S66). Step S67).
（４）ステップS68〜S70 キーデータ処理手段（３）はキーデータ『KDAT』が
『ジョグ送り』のときは、ジョグ送りを行ない（ステッ
プS68）、『ジョグ送り』でないときは、エコーバック
データ（ロボット側から教示装置側に送り返されるデー
タの意であり、そのデータ内容は現在のロボットの座標
位置、姿勢、動作状態等を示している）をセットし（ス
テップS69）、表示バッファ『DMEM』に各画面の最新情
報をセットする（ステップS70）。(4) Steps S68 to S70 The key data processing means (3) performs the jog feed when the key data "KDAT" is "jog feed" (step S68), and when the key data "KDAT" is not "jog feed", the echo back data ( The meaning of the data sent back from the robot to the teaching device, and the data content indicates the current robot coordinate position, posture, operating state, etc.) (step S69) and set it in the display buffer "DMEM". The latest information of each screen is set (step S70).
（５）ステップS71〜S72 キーデータ処理手段（３）はキーデータ処理手段
（３）は画面切換フラグ『DCHG』が『１』のときは、キ
ーデータ『KDAT』の内容に従って、各画面の処理を行な
う（ステップS71）。この場合、画面切換キーが『プロ
グラム編集』キーのときは、『STAT』に画面番号を、表
示バッファ『DMEM』に画面の情報をセットする（ステッ
プS72）。(5) Steps S71 to S72 The key data processing means (3) processes the respective screens according to the contents of the key data "KDAT" when the screen switching flag "DCHG" is "1". Is performed (step S71). In this case, if the screen switching key is the "program edit" key, the screen number is set in "STAT" and the screen information is set in the display buffer "DMEM" (step S72).
（６）ステップS73 キーデータ処理手段（３）はキーデータ処理の終了
後、画面処理手段（５）に制御を移す。(6) Step S73 After the key data processing is completed, the key data processing means (3) transfers control to the screen processing means (5).
（７）ステップS74〜S77 画面処理手段（５）は表示バッファ『DMEM』にセット
されている画面の情報に基づいて画面データを作成し
（ステップS74）、表示バッファ『DMEM』にエコーバッ
クデータを重ね合わせてセットし（ステップS75）、表
示器（６）に出力する（ステップS76）。さらに、画面
処理手段（５）はエコーバックデータをクリアし（ステ
ップS77）、キーデータ処理手段（３）に制御を移す。(7) Steps S74 to S77 The screen processing means (5) creates screen data based on the information on the screen set in the display buffer "DMEM" (step S74), and stores the echo back data in the display buffer "DMEM". The superimposed images are set (step S75) and output to the display (6) (step S76). Further, the screen processing means (5) clears the echo back data (step S77) and transfers control to the key data processing means (3).
（８）ステップS78 キーデータ処理手段（３）は画面処理が終了すると、
キーデータ『KDAT』をクリアする。(8) Step S78 When the screen processing ends, the key data processing means (3)
Clear the key data "KDAT".
［発明が解決しようとする問題点］ ところで、上記構成の従来のロボットの教示装置は、
プログラム編集等のティーチング作業時に現在値データ
を参照する頻度が高いにも拘らず、画面を切り換えなけ
れば現在値データを表示できないので、操作が面倒であ
るという問題があった。[Problems to be Solved by the Invention] By the way, the conventional robot teaching device having the above-described configuration includes:
In spite of the fact that the current value data is frequently referred to during teaching work such as program editing, the current value data cannot be displayed unless the screen is switched, resulting in a problem that the operation is troublesome.
本発明は上記問題点を解決するためになされたもの
で、表示画面を切り換えずに簡単な操作で現在値データ
を一時的に参照できるロボットの教示装置を提供するこ
とを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above problems, and has as its object to provide a robot teaching device capable of temporarily referring to current value data by a simple operation without switching display screens.
［問題点を解決するための手段］ 本発明に係るロボットへの教示装置は、少なくともロ
ボットへの教示データを含む各種データを入力するため
のキーと割込キーとを含むキーボードと、前記割込キー
の押下とそれ以外のキーの押下とを判別するキー判別手
段と、前記キー判別手段の判別結果に基づき、前記割込
キー以外のキーボードからの入力データの処理を行なう
キーデータ処理手段及び割込キーからの入力データによ
り割込処理を行なう割込みキーデータ処理手段と、前記
キーデータ処理手段及び割込みキーデータ処理手段の処
理結果に基づき表示器に表示する画面処理を行なう画面
処理手段とを備えたロボットの教示装置において、前記
ロボットへの教示データが前記表示器に表示されている
ときに、前記割込キーが押下されると、押下されている
間だけ一時的に、前記表示器に表示するロボットへの教
示データをロボットの現在値データに変更して表示させ
る割込処理を行なう前記割込みキーデータ処理手段を備
えたものである。[Means for Solving the Problems] A teaching device for a robot according to the present invention includes a keyboard including at least a key for inputting various data including teaching data for the robot and an interrupt key; Key discriminating means for discriminating between pressing of a key and pressing of other keys; and key data processing means and processing means for processing input data from a keyboard other than the interrupt key based on the discrimination result of the key discriminating means. Interrupt key data processing means for performing an interrupt process based on input data from an input key, and screen processing means for performing a screen process for displaying on a display based on the processing results of the key data processing means and the interrupt key data processing means. In the teaching device of the robot, when the interrupt key is pressed while the teaching data to the robot is displayed on the display, the pressing is performed. The interrupt key data processing means for performing interrupt processing for temporarily changing the teaching data to the robot to be displayed on the display unit to the current value data of the robot only while the operation is being performed, and displaying the data. .
［作用］ 本発明においては、上記構成のロボットの教示装置に
おける割込みキーデータ処理手段は、ロボットへの教示
データが表示器に表示されているときに、割込キーが押
下されると、押下されている間だけ一時的に、前記表示
器に表示するロボットへの教示データをロボットの現在
値データに変更して表示させる割込処理を行なう。[Operation] In the present invention, the interrupt key data processing means in the robot teaching device having the above configuration is depressed when the interrupt key is pressed while the teaching data to the robot is displayed on the display. During this time, an interrupt process for temporarily changing the teaching data to the robot displayed on the display unit to the current value data of the robot and displaying the data is performed.
［実施例］ 以下、本発明の一実施例を添付図面を参照して詳細い
説明する。Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
第１図は本発明に係るロボットの教示装置のブロック
図である。第１図において、（１）はデータを入力する
ためのキーボード、（２）はキーボード（１）のどのキ
ーが押下されたのかを判別するキー判別手段、（３）は
キーボード（１）により入力されたキーデータに基づい
てキーデータ処理を行なうキーデータ処理手段、（４）
はキーボード（１）の割込キーの押下に基づいて、割込
キーデータ処理を行なう割込キーデータ処理手段、
（５）はキーデータ処理手段（３）又はキーデータ処理
手段（４）の処理結果に基づいて、画面処理を行なう画
面処理手段、（６）は表示器である。FIG. 1 is a block diagram of a robot teaching device according to the present invention. In FIG. 1, (1) is a keyboard for inputting data, (2) is key determining means for determining which key of the keyboard (1) is pressed, and (3) is input by the keyboard (1). Key data processing means for performing key data processing based on the selected key data, (4)
Interrupt key data processing means for performing interrupt key data processing based on depression of an interrupt key of the keyboard (1);
(5) is a screen processing means for performing screen processing based on the processing result of the key data processing means (3) or (4), and (6) is a display.
第１図に示したキーボード（１）は第５図に示した従
来のキーボードのキーに加えて『割込キー』（60）を有
している。前記キーボード（１）から入力されるロボッ
トへの教示データが表示器に表示されているときに、前
記割込キー（60）が押下されると、押下されている間だ
け一時的に前記表示器に表示するロボットへの教示デー
タをロボットの現在値データに変更して表示し、割込キ
ー（60）が離れるともとのロボットへの教示データに戻
る割込処理機能を有するものである。The keyboard (1) shown in FIG. 1 has an "interruption key" (60) in addition to the keys of the conventional keyboard shown in FIG. When the interrupt key (60) is pressed while the teaching data to the robot input from the keyboard (1) is displayed on the display, the display is temporarily stopped only while the key is pressed. Is changed to the current value data of the robot and displayed, and when the interrupt key (60) is released, the robot returns to the original robot teaching data and has an interrupt processing function.
第１表は本発明に係るロボットの教示装置で使用され
るフラグ及びバッファの説明図である。Table 1 is an explanatory diagram of flags and buffers used in the robot teaching device according to the present invention.
次に、本発明に係るロボットの教示装置の動作につい
て、第３図のフローチャートを参照して説明する。 Next, the operation of the robot teaching device according to the present invention will be described with reference to the flowchart of FIG.
（１）ステップS1〜S2 キー判別手段（２）は『割込キー』（60）が押下され
ているか否かを判断し（ステップS1）、『割込キー』
（60）が押下されているときは割込キーフラグ『INTK』
に『１』をセットする（ステップS2）。(1) Steps S1 to S2 The key discriminating means (2) judges whether or not the "interruption key" (60) is depressed (step S1).
Interrupt key flag “INTK” when (60) is pressed
Is set to "1" (step S2).
（２）ステップS3〜S5 キー判別手段（２）は『ジョグ送り』キーが押下され
ているか否かを判断する（ステップ３）。『ジョグ送
り』キーが押下されているときは、キーデータ『KDAT』
をセットし（ステップS4）、割込データ処理手段（４）
に制御を移す（ステップS5）。(2) Steps S3 to S5 The key discriminating means (2) judges whether the "jog feed" key has been pressed (step 3). When the "Jog feed" key is pressed, key data "KDAT"
Is set (step S4), and the interrupt data processing means (4)
Is transferred to (step S5).
（３）ステップS6〜S7 一方、キー判別手段（２）は『割込キー』（60）が押
下されていないときは、割込キーフラグ『INTK』が
『１』であるか否かを判断し（ステップS6）、割込キー
フラグ『INTK』が『１』のときは、割込キーフラグ『IN
TK』に『０』をセットして（ステップS7）、割込データ
処理手段（４）に制御を移す（ステップS5）。(3) Steps S6 to S7 On the other hand, when the "interrupt key" (60) is not pressed, the key discriminating means (2) judges whether or not the interrupt key flag "INTK" is "1". (Step S6) If the interrupt key flag “INTK” is “1”, the interrupt key flag “IN
"TK" is set to "0" (step S7), and control is transferred to the interrupt data processing means (4) (step S5).
（４）ステップS8〜S12 さらに、キー判別手段（２）は割込キーフラグ『INT
K』が『０』のときは、画面切換キーが押下されている
か否かを判断し（ステップS8）、画面切換キーが押下さ
れているときは画面切換フラグ『DCHG』に『１』をセッ
トし（ステップS9）、画面切換キー以外のキーが押下さ
れているときは画面切換フラグ『DCHG』に『０』をセッ
トする（ステップS10）。又、キー判別手段（２）はキ
ーデータ『KDAT』をセットし（ステップS11）、キーデ
ータ処理手段（３）に制御を移す（ステップS12）。(4) Steps S8 to S12 Further, the key determination means (2) sets the interrupt key flag "INT
If "K" is "0", it is determined whether or not the screen switching key is pressed (step S8). If the screen switching key is pressed, "1" is set to the screen switching flag "DCHG". Then, if a key other than the screen switching key is pressed (step S9), the screen switching flag "DCHG" is set to "0" (step S10). Further, the key discriminating means (2) sets key data "KDAT" (step S11), and transfers control to the key data processing means (3) (step S12).
なお、キーデータ処理手段（３）による処理は従来と
同じであるので（第６図（ｂ）参照）、その説明は省略
する。Note that the processing by the key data processing means (3) is the same as the conventional one (see FIG. 6 (b)), so that the description thereof will be omitted.
（５）ステップS13 キー判別手段（２）から制御が移された割込データ処
理手段（４）は割込キーフラグ『INTK』が『０』である
か『１』であるかを判断する（ステップS13）。割込キ
ーフラグ『INTK』が『１』であるときは、表示バッファ
『DMEM』の内容を表示バッファセーブバッファ『DSME
M』にセーブしたか否かを示す表示バッファセーブフラ
グ『DSAVE』が『０』であるか（即ち初回であるか）
『１』であるか（即ち初回ではないか）を判断し（ステ
ップS14）、表示バッファセーブフラグ『DSAVE』が
『０』であるときは、表示バッファ『DMEM』の内容を表
示バッファセーブバッファ『DSMEM』にセーブして（ス
テップS15）、表示バッファセーブフラグ『DSAVE』に
『１』をセットする（ステップS16）。また『DSAVE』が
『１』のときは、直ちにステップS17へ移る。(5) Step S13 The interrupt data processing means (4) to which control has been transferred from the key determination means (2) determines whether the interrupt key flag "INTK" is "0" or "1" (step S13). S13). When the interrupt key flag “INTK” is “1”, the contents of the display buffer “DMEM” are displayed in the display buffer save buffer “DSME
Whether the display buffer save flag "DSAVE" indicating whether or not the data has been saved in "M" is "0" (that is, whether it is the first time).
It is determined whether it is "1" (that is, it is not the first time) (step S14). If the display buffer save flag "DSAVE" is "0", the contents of the display buffer "DMEM" are stored in the display buffer save buffer " DSMEM "(step S15), and" 1 "is set to the display buffer save flag" DSAVE "(step S16). If "DSAVE" is "1", the process immediately proceeds to step S17.
（６）ステップS17〜S19 次いで、割込キーデータ処理手段（４）はキーデータ
『KDAT』が『ジョグ送り』であるか否かを判断し（ステ
ップS17）、キーデータ『KDAT』が『ジョグ送り』のと
きは、ジョグ送りを行ない（ステップS18）、ロボット
の現在値による表示情報を表示バッファ『DMEM』内に作
成する（ステップS19）。(6) Steps S17 to S19 Next, the interrupt key data processing means (4) determines whether or not the key data "KDAT" is "jog feed" (step S17). In the case of "feed", jog feed is performed (step S18), and display information based on the current value of the robot is created in the display buffer "DMEM" (step S19).
（７）ステップS20〜S21 割込キーデータ処理手段（４）は画面処理手段（５）
に制御を移し（ステップS20）、画面処理手段（５）に
よる画面処理が終了すると、制御が戻るのでキーデータ
『KDAT』をクリアする。（ステップS21）。(7) Steps S20 to S21 Interrupt key data processing means (4) is screen processing means (5)
(Step S20). When the screen processing by the screen processing means (5) is completed, the control returns to clear the key data "KDAT". (Step S21).
（８）ステップS22〜S23 割込データ処理手段（４）は割込キーフラグ『INTK』
が『０』であるときは、『DMEM』に『DSMEM』を戻し
（ステップS22）、表示バッファセーブフラグ『DSMEM』
に『０』をセットし（ステップS23）、画面処理手段
（５）に制御を移す（ステップS20）。(8) Steps S22 to S23 The interrupt data processing means (4) sets the interrupt key flag "INTK".
If "0" is "0", "DSMEM" is returned to "DMEM" (step S22), and the display buffer save flag "DSMEM" is returned.
Is set to "0" (step S23), and control is transferred to the screen processing means (5) (step S20).
なお、画面処理手段（５）による処理は従来と同じで
あるので（第６図（ｃ）参照）、その説明は省略する。Since the processing by the screen processing means (5) is the same as the conventional processing (see FIG. 6 (c)), the description thereof is omitted.
［発明の効果］ 以上説明したように本発明によれば、ロボットへの教
示データが表示器に表示されているときに、割込キーが
押下されると、押下されている間だけ一時的に、前記表
示器に表示するロボットへの教示データをロボットの現
在値データに変更して表示させる割込処理を行なうよう
にしたので、表示画面を切り換えることなく、一時的に
ロボットの現在値データを参照し、この現在値データか
らロボットの動作を制御するプログラムの編集等の教示
作業を効率良く実行することができる。[Effect of the Invention] As described above, according to the present invention, when the interrupt key is pressed while the teaching data to the robot is displayed on the display, the interrupt is temporarily performed only while the key is pressed. Since the interrupt processing for changing the teaching data to the robot to be displayed on the display to the current value data of the robot and performing the display is performed, the current value data of the robot is temporarily changed without switching the display screen. By referring to the current value data, a teaching operation such as editing a program for controlling the operation of the robot can be efficiently executed.
第１図は本発明に係るロボットの教示装置のブロック
図、第２図は第１図に示したキーボードの説明図、第３
図は第１図に示したロボットの教示装置の主要な動作を
示すフローチャート、第４図従来のロボットの教示装置
のブロック図、第５図は第４図に示したキーボードの説
明図、第６図は従来のロボットの教示装置の動作を示す
フローチャートである。 各図中、１はキーボード、２はキー判別手段、３はキー
データ処理手段、４は割込キーデータ処理手段、５は画
面処理手段、６は表示器である。 なお、各図中同一符号は同一又は相当部分を示すもので
ある。FIG. 1 is a block diagram of a teaching device for a robot according to the present invention, FIG. 2 is an explanatory diagram of the keyboard shown in FIG. 1, and FIG.
FIG. 4 is a flowchart showing the main operation of the robot teaching device shown in FIG. 1, FIG. 4 is a block diagram of a conventional robot teaching device, FIG. 5 is an explanatory diagram of the keyboard shown in FIG. FIG. 1 is a flowchart showing the operation of a conventional robot teaching device. In each figure, 1 is a keyboard, 2 is a key discriminating means, 3 is a key data processing means, 4 is an interrupt key data processing means, 5 is a screen processing means, and 6 is a display. Note that the same reference numerals in the drawings indicate the same or corresponding parts.
Claims (1)
各種データを入力するためのキーと割込キーとを含むキ
ーボードと、前記割込キーの押下とそれ以外のキーの押
下とを判別するキー判別手段と、前記キー判別手段の判
別結果に基づき、前記割込キー以外のキーボードからの
入力データの処理を行なうキーデータ処理手段及び割込
キーからの入力データにより割込処理を行なう割込みキ
ーデータ処理手段と、前記キーデータ処理手段及び割込
みキーデータ処理手段の処理結果に基づき表示器に表示
する画面処理を行なう画面処理手段とを備えたロボット
の教示装置において、 前記ロボットへの教示データが前記表示器に表示されて
いるときに、前記割込キーが押下されると、押下されて
いる間だけ一時的に、前記表示器に表示するロボットへ
の教示データをロボットの現在値データに変更して表示
させる割込み処理を行なう前記割込みキーデータ処理手
段を備えたことを特徴とするロボットの教示装置。A keyboard including at least a key for inputting various data including teaching data to a robot and an interrupt key, and key discrimination for discriminating between pressing of the interrupt key and pressing of other keys. Means, key data processing means for processing input data from a keyboard other than the interrupt key based on the determination result of the key determination means, and interrupt key data processing for performing interrupt processing by input data from the interrupt key And a screen processing means for performing screen processing to be displayed on a display based on the processing results of the key data processing means and the interrupt key data processing means, wherein the teaching data to the robot is displayed on the display. When the interrupt key is depressed while being displayed on the display, the robot displayed on the display temporarily only while the key is depressed. A teaching device for a robot, comprising: the interrupt key data processing means for performing an interrupt process for changing teaching data to the robot to current value data of the robot and displaying the data.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62248116A JP2584247B2 (en) | 1987-10-02 | 1987-10-02 | Robot teaching device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62248116A JP2584247B2 (en) | 1987-10-02 | 1987-10-02 | Robot teaching device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0192811A JPH0192811A (en) | 1989-04-12 |
| JP2584247B2 true JP2584247B2 (en) | 1997-02-26 |
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ID=17173464
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62248116A Expired - Lifetime JP2584247B2 (en) | 1987-10-02 | 1987-10-02 | Robot teaching device |
Country Status (1)
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| JP (1) | JP2584247B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009142905A (en) * | 2007-12-11 | 2009-07-02 | Yamatake Corp | Teaching device |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS53148924A (en) * | 1977-06-01 | 1978-12-26 | Hitachi Ltd | Process information display system |
-
1987
- 1987-10-02 JP JP62248116A patent/JP2584247B2/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009142905A (en) * | 2007-12-11 | 2009-07-02 | Yamatake Corp | Teaching device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0192811A (en) | 1989-04-12 |
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