JP2582201B2 - Vision system for unmanned vehicles - Google Patents
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Landscapes
- Selective Calling Equipment (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、遠隔操縦部からの操縦
信号によって遠隔操縦される無人走行車に作業地域を撮
影する撮影装置を取付け、この撮影装置からの画像信号
に基づいた画像を表示する表示部を遠隔操縦部に設けた
無人走行車の視覚装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a photographing device for photographing a work area mounted on an unmanned vehicle remotely controlled by a control signal from a remote control unit, and displays an image based on an image signal from the photographing device. The present invention relates to a visual device for an unmanned traveling vehicle provided with a display unit on a remote control unit.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、このような無人走行車の視覚装置
においては、テレビカメラ（撮影装置）は上下方向及び
左右方向へ回動自在に取付けられており、遠隔操縦部に
設けられている回動操作部を操作することによってテレ
ビカメラを回動させている。このようにテレビカメラを
回動させるのは、表示部に表示される画像を、作業条件
や作業の種類等に応じて広範囲の作業地域を表示した広
範囲画像と操向輪の周囲の狭範囲の作業地域を表示した
狭範囲画像とに切替える必要があるためである。2. Description of the Related Art Conventionally, in such a visual device for an unmanned traveling vehicle, a television camera (photographing device) is rotatably mounted in a vertical direction and a horizontal direction, and is provided on a remote control unit. The television camera is rotated by operating the moving operation unit. Rotating the television camera in this manner is performed by displaying an image displayed on the display unit in a wide range image displaying a wide range of a work area in accordance with a work condition, a work type, and the like, and a narrow range around the steering wheel. This is because it is necessary to switch to the narrow range image displaying the work area.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかし、テレビカメラ
を回動させることによって表示部に表示される画像を広
範囲画像と狭範囲画像とに切替えるようにした無人走行
車の視覚装置においては、回動操作部を操作してテレビ
カメラを回動させ、ついで、回動後のテレビカメラから
の画像信号に基づいた作業地域の画像を表示部に表示さ
せ、ついで、その画像を見ながら無人走行車の遠隔操縦
を行なうということになる。このため、テレビカメラの
回動動作の応答遅れや、表示部に表示される画像の切替
遅れ等により、無人走行車を操縦する操作が遅れる場合
があり、無人走行車の操作性が低下するという欠点があ
る。However, in a visual device for an unmanned vehicle in which an image displayed on a display unit is switched between a wide-range image and a narrow-range image by rotating a television camera, Operate the operation unit to rotate the TV camera, and then display an image of the work area based on the image signal from the rotated TV camera on the display unit, and then watch the unmanned traveling vehicle while viewing the image. This means that remote control will be performed. For this reason, the operation of operating the unmanned traveling vehicle may be delayed due to a response delay of the turning operation of the television camera, a switching delay of an image displayed on the display unit, or the like, and the operability of the unmanned traveling vehicle is reduced. There are drawbacks.
【０００４】また、テレビカメラを回動させることによ
る表示画像の切替え操作は、無人走行車を遠隔操縦する
作業者にとって大きな負担となっている。[0004] Further, the operation of switching the displayed image by rotating the television camera imposes a heavy burden on a worker who remotely controls the unmanned traveling vehicle.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】遠隔操縦部からの操縦信
号によって遠隔操縦される無人走行車において、広範囲
の作業地域を撮影する広範囲用撮影装置と狭範囲の作業
地域を撮影する狭範囲用撮影装置とを前記無人走行車に
設け、前記広範囲用撮影装置からの画像信号に基づいた
広範囲画像と前記狭範囲用撮影装置からの画像信号に基
づいた狭範囲画像とを表示する表示部を前記遠隔操縦部
に設け、前記狭範囲用撮影装置からの画像信号を縮小す
ると共に縮小したこの画像信号を前記広範囲用撮影装置
からの画像信号中の所定の位置に挿入する信号処理を行
なう画像構成表示手段を設けた。SUMMARY OF THE INVENTION In an unmanned vehicle remotely controlled by a control signal from a remote control unit, a wide-range photographing device for photographing a wide range of work area and a narrow-range photographing for photographing a narrow range of work area. And a display unit that displays a wide-range image based on an image signal from the wide-range imaging device and a narrow-range image based on an image signal from the narrow-range imaging device. Image configuration display means provided in a control unit for performing signal processing for reducing an image signal from the narrow-range imaging device and inserting the reduced image signal into a predetermined position in an image signal from the wide-range imaging device. Was provided.
【０００６】[0006]
【作用】狭範囲用撮影装置からの画像信号と広範囲用撮
影装置からの画像信号とが入力されると、狭範囲用撮影
装置からの画像信号を縮小すると共に縮小したこの画像
信号を広範囲用撮影装置からの画像信号中の所定の位置
に挿入する信号処理が画像構成表示手段によって行なわ
れ、表示部には、広範囲用撮影装置からの画像信号に基
づく広範囲画像と狭範囲用撮影装置からの画像信号に基
づく狭範囲画像とが同時に表示され、無人走行車を遠隔
操縦する作業者は広範囲画像と狭範囲画像との切替操作
を行なうことなく遠隔操縦を行なえる。When an image signal from a narrow range photographing device and an image signal from a wide range photographing device are input, the image signal from the narrow range photographing device is reduced and the reduced image signal is photographed for a wide range. Signal processing to be inserted at a predetermined position in the image signal from the device is performed by the image configuration display means, and the display unit displays a wide-range image based on the image signal from the wide-range imaging device and an image from the narrow-range imaging device. The narrow range image based on the signal is displayed at the same time, and the operator who remotely controls the unmanned vehicle can perform the remote control without switching between the wide range image and the narrow range image.
【０００７】[0007]
【実施例】本発明の一実施例を図面に基づいて説明す
る。遠隔操縦部である無線操縦部１からの操縦信号によ
って遠隔操縦される無人走行車である遠隔操縦芝刈機２
の腹部には、前輪３と後輪４との間に位置してモア５が
昇降自在に取付けられている。また、前記遠隔操縦芝刈
機２の後部には、前記無線操縦部１に設けられたアンテ
ナ６との間で信号を送受信するアンテナ７が設けられて
いる。An embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. A remote control lawn mower 2 which is an unmanned vehicle remotely controlled by a control signal from a radio control unit 1 which is a remote control unit.
A mower 5 is mounted between the front wheel 3 and the rear wheel 4 so as to be movable up and down. An antenna 7 for transmitting and receiving signals to and from an antenna 6 provided in the radio control unit 1 is provided at a rear portion of the remote control lawn mower 2.
【０００８】前記遠隔操縦芝刈機２には、ステアリング
角度を検出するステア角センサ８と、ヨーイングを検出
するヨー角センサ９と、ローリングを検出するロール角
センサ１０と、ピッチングを検出するピッチ角センサ１
１と、遠隔操縦芝刈機２の傾斜角を検出する傾斜角セン
サ１２と、操向輪である前記前輪３を操向制御する操向
装置１３と、走行速度を制御する変速装置１４とが設け
られており、これらの各センサ８〜１２及び操向装置１
３と変速装置１４とが制御器１５に接続されている。さ
らに、前記遠隔操縦芝刈機２には、遠隔操縦芝刈機２の
進行方向前方の広範囲の作業地域を撮影する広範囲用撮
影装置である大局テレビカメラ１６と進行方向前方の狭
範囲の作業地域を撮影する狭範囲用撮影装置である局所
テレビカメラ１７，１８と、これらのテレビカメラ１６
〜１８からの画像信号を前記無線操縦部１へ向けて送信
する送信器１９とが取付けられている。なお、前記大局
テレビカメラ１６は、画像中の一部に前記遠隔操縦芝刈
機２の前部が映るように取付けられ、前記局所テレビカ
メラ１７，１８は、それぞれ片側の前輪３とその周囲の
作業地域とが映るように取付けられている。The remote control lawn mower 2 includes a steering angle sensor 8 for detecting a steering angle, a yaw angle sensor 9 for detecting yaw, a roll angle sensor 10 for detecting rolling, and a pitch angle sensor for detecting pitching. 1
1, a tilt angle sensor 12 for detecting a tilt angle of the remote-controlled lawn mower 2, a steering device 13 for steering and controlling the front wheel 3, which is a steered wheel, and a transmission 14 for controlling a running speed. Each of these sensors 8 to 12 and the steering device 1
3 and the transmission 14 are connected to the controller 15. Further, the remote-controlled lawn mower 2 has a general-purpose television camera 16 which is a wide-range photographing device for photographing a wide-range work area in front of the traveling direction of the remote-controlled lawn mower 2 and a narrow-range work area in front of the traveling direction. Local television cameras 17 and 18 as narrow-range photographing devices, and these television cameras 16
And a transmitter 19 for transmitting the image signals from .about.18 to the radio control unit 1. The global television camera 16 is mounted so that the front of the remote-controlled lawnmower 2 is reflected in a part of the image, and the local television cameras 17 and 18 respectively operate the front wheel 3 on one side and the surrounding work. It is installed to reflect the area.
【０００９】ここで、図３は作業地域とこの作業地域内
を走行している遠隔操縦芝刈機２を示したものであり、
作業地域は、図面における右側部分が既に刈取り作業が
終了している既作業域“ＳＡ１”であり、図面における
左側部分がこれから刈取り作業を行なう未作業域“ＳＡ
２”であり、その作業境界が“Ｋ”である。さらに、破
線“ＩＡ1”で示す広範囲が前記大局テレビカメラ１６
によって撮影される作業地域であり、破線“ＩＡ2”で
示す狭範囲が左側の前記局所テレビカメラ１７によって
撮影される作業地域であり、破線“ＩＡ3”で示す狭範
囲が右側の前記局所テレビカメラ１８によって撮影され
る作業地域である。なお、直線“Ｌ1，Ｌ2”は、前記モ
ア５の左右両端“Ｐ1，Ｐ2”から遠隔操縦芝刈機２の進
行方向にそって延ばした無限延長の仮想直線である。FIG. 3 shows a work area and a remotely controlled lawn mower 2 running in the work area.
The work area is a work area “SA1” on the right side of the drawing in which the cutting operation has already been completed, and a work area “SA1” on the left side in the drawing on which the cutting operation is to be performed.
2 and its working boundary is “K.” Further, the wide area indicated by the broken line “IA 1 ” is the general television camera 16.
The narrow area indicated by the broken line "IA 2 " is the work area photographed by the local television camera 17 on the left side, and the narrow area indicated by the broken line "IA 3 " is the local area on the right side. The work area is photographed by the camera 18. The straight lines “L 1 , L 2 ” are infinitely extending virtual straight lines extending from the left and right ends “P 1 , P 2 ” of the mower 5 along the traveling direction of the remotely controlled lawn mower 2.
【００１０】つぎに、前記無線操縦部１には、前記遠隔
操縦芝刈機２のステアリング目標操向角（操向方向及び
操向量）を設定すると共に設定したステアリング目標操
向角を操向信号として出力するステアリング設定器２０
と、遠隔操縦芝刈機２の走行速度を設定すると共に設定
した走行速度を速度信号として出力する車速設定器２１
と、これらの設定器２０，２１が接続された無線制御器
２２とが設けられている。なお、前記無線制御器２２に
は前記アンテナ６が接続されており、この無線制御器２
２では前記アンテナ６，７を介して前記制御器１５との
間で送受信する信号の処理が行なわれている。Next, the radio control unit 1 sets a steering target steering angle (steering direction and steering amount) of the remote control lawn mower 2 and uses the set steering target steering angle as a steering signal. Output steering setting device 20
And a vehicle speed setting device 21 for setting the running speed of the remotely controlled lawn mower 2 and outputting the set running speed as a speed signal.
And a wireless controller 22 to which these setting units 20 and 21 are connected. The antenna 6 is connected to the wireless controller 22.
In 2, processing of signals transmitted and received to and from the controller 15 via the antennas 6 and 7 is performed.
【００１１】さらに、前記無線操縦部１には、前記送信
器１９から送信される画像信号を受信する受信器２３
と、受信器２３が受信した画像信号と前記アンテナ６が
受信した前記センサ８〜１２からの信号とを信号処理す
る画像処理器２４と、画像処理器２４で信号処理された
画像を表示する表示部である表示器２５とが設けられて
いる。ここで、前記画像処理器２４内には、前記局所テ
レビカメラ１７，１８からの画像信号を縮小（アフィン
変換）すると共にこのアフィン変換した画像信号を前記
大局テレビカメラ１６からの画像信号中の所定の位置に
挿入する信号処理を行なう画像構成表示手段（図示せ
ず）が設けられている。The radio control unit 1 further includes a receiver 23 for receiving an image signal transmitted from the transmitter 19.
An image processor 24 for signal-processing an image signal received by a receiver 23 and a signal from the sensors 8 to 12 received by the antenna 6; and a display for displaying an image processed by the image processor 24. And a display 25 as a unit. Here, the image signal from the local television cameras 17 and 18 is reduced (affine-transformed) in the image processor 24 and the affine-transformed image signal is converted into a predetermined signal in the image signal from the global television camera 16. Image display means (not shown) for performing signal processing to be inserted at the position of.
【００１２】また、前記画像処理器２４内には、前記テ
レビカメラ１６〜１８が撮影した作業地域の画像信号か
ら、既作業域“ＳＡ１”と未作業域“ＳＡ２”との作業
境界“Ｋ”を示す走行目標線“Ｋ′”を求めると共にこ
の走行目標線“Ｋ′”を前記表示器２５に白線で表示す
る走行目標線表示手段（図示せず）と、前記ステア角セ
ンサ８からの検出信号に基づいて前記遠隔操縦芝刈機２
の進行方向を示す進行方向線“Ｌ1′，Ｌ2′”を求める
と共にこれらの進行方向線“Ｌ1′，Ｌ2′”を前記表示
器２５に赤線で表示する進行方向線表示手段（図示せ
ず）とが設けられている。In the image processor 24, the work boundary "K" between the work area "SA1" and the work area "SA2" is obtained from the image signals of the work area taken by the television cameras 16 to 18. And a travel target line display means (not shown) for displaying the travel target line "K '" as a white line on the display 25, and a detection from the steering angle sensor 8. The remote-controlled lawn mower 2 based on a signal
Traveling direction lines "L 1 ', L 2 '" indicating the traveling direction of the vehicle, and displaying these traveling direction lines "L 1 ', L 2 '" in red on the display 25. (Not shown).
【００１３】このような構成において、無線操縦部１に
設けられているステアリング設定器２０や車速設定器２
１を操作すると、その操作に応じた操向信号や速度信号
がアンテナ６からアンテナ７へ送信されると共に制御器
１５へ入力される。そして、この制御器１５から操向装
置１３や変速装置１４へ制御信号が出力されることによ
って遠隔操縦芝刈機２の遠隔操縦が行なわれる。In such a configuration, the steering setting device 20 and the vehicle speed setting device 2 provided in the radio control unit 1 are provided.
When the user operates 1, a steering signal and a speed signal corresponding to the operation are transmitted from the antenna 6 to the antenna 7 and input to the controller 15. Then, the control signal is output from the controller 15 to the steering device 13 and the transmission device 14, whereby the remote control of the remote control lawn mower 2 is performed.
【００１４】一方、遠隔操縦芝刈機２に取付けたテレビ
カメラ１６〜１８からの画像信号が送信器１９と受信器
２３とを介して画像処理器２４へ入力されると共にセン
サ８〜１２からの信号がアンテナ７，６及び無線制御器
２２を介して画像処理器２４へ入力され、これらの信号
が画像処理器２４で信号処理されると共にこの信号処理
された画像が表示器２５に表示される。On the other hand, image signals from television cameras 16 to 18 attached to the remotely operated lawn mower 2 are input to an image processor 24 via a transmitter 19 and a receiver 23, and signals from sensors 8 to 12 are transmitted. Is input to the image processor 24 via the antennas 7 and 6 and the wireless controller 22, and these signals are processed by the image processor 24, and the processed image is displayed on the display 25.
【００１５】ここで、テレビカメラ１６〜１８からの画
像信号とセンサ８〜１２からの信号とを画像処理器２４
内で信号処理することによって得られる画像信号、及
び、これらの画像信号に基づいて最終的に表示器２５に
表示される画像について図４に基づいて説明する。ま
ず、図４（ａ）は、大局テレビカメラ１６からの画像信
号とセンサ８〜１２からの信号とに基づいて信号処理さ
れた画像信号の内容を画像化して示したもので、破線
“ＩＡ1”で示す広範囲の作業地域、遠隔操縦芝刈機２
の前部、走行目標線“Ｋ′”、進行方向線“Ｌ1′，
Ｌ2′”からなる画像が得られる。図４（ｂ）は、左側
の局所テレビカメラ１７からの画像信号とセンサ８〜１
２からの信号とに基づいて信号処理された画像信号の内
容を画像化して示したもので、破線“ＩＡ2”で示す狭
範囲の作業地域、左側の前輪３、左側の進行方向線“Ｌ
1′”からなる画像が得られる。図４（ｃ）は、右側の
局所テレビカメラ１８からの画像信号とセンサ８〜１２
からの信号とに基づいて信号処理された画像信号の内容
を画像化して示したもので、破線“ＩＡ3”で示す狭範
囲の作業地域、右側の前輪３、右側の進行方向線
“Ｌ2′”からなる画像が得られる。つぎに、図４
（ｄ），（ｅ）は、図４（ｂ），（ｃ）に示した画像の
画像信号が画像構成表示手段によりアフィン変換されて
縮小された場合を画像化して示したものである。さら
に、図４（ｆ）は、図４（ａ）に示した画像の画像信号
中に図４（ｄ），（ｅ）に示した画像の画像信号を挿入
する信号処理が画像構成表示手段により行なわれると共
に、この信号処理された画像信号に基づいて最終的に表
示器２５に表示される画像を示したものである。Here, the image signals from the television cameras 16 to 18 and the signals from the sensors 8 to 12 are converted by the image processor 24.
The image signals obtained by performing the signal processing in the above and the images finally displayed on the display 25 based on these image signals will be described with reference to FIG. First, FIG. 4 (a), which was shown by imaging the contents of the image signal and the signal and the signal processed image signals on the basis of from the sensor 8 to 12 from the global television camera 16, the broken line "IA 1 Wide-ranging work area, remote-controlled lawn mower 2
, A traveling target line “K ′”, a traveling direction line “L 1 ′,
Image composed of L 2 '"is obtained. FIG. 4 (b), the image signal from the left side of the local television camera 17 and the sensor 8-1
The contents of the signal processed image signals on the basis of the signal from the 2 an illustration with the image of the narrow range work area shown by the broken line "IA 2", the left front wheel 3, the left side in the traveling direction line "L
An image consisting of 1 '"is obtained. FIG. 4C shows an image signal from the local television camera 18 on the right side and the sensors 8 to 12.
IA 3 , the contents of the image signal that has been signal-processed on the basis of the signal from the camera, the work area in the narrow range indicated by the broken line “IA 3 ”, the right front wheel 3, and the right traveling direction line “L 2 ” An image consisting of '''is obtained. Next, FIG.
(D) and (e) show the case where the image signals of the images shown in FIGS. 4 (b) and (c) are affine-transformed and reduced by the image configuration display means. Further, FIG. 4F shows that the signal processing for inserting the image signal of the image shown in FIGS. 4D and 4E into the image signal of the image shown in FIG. This shows an image to be displayed on the display 25 based on the processed image signal.
【００１６】従って、遠隔操縦芝刈機２を遠隔操縦する
作業者は、広範囲画像と狭範囲画像とを同時に見ながら
遠隔操縦を行なうことができるため、必要に応じて広範
囲画像と狭範囲画像との切替えを行なうという操作が不
要となる。そして、広範囲画像と狭範囲画像との切替え
を行なうために遠隔操縦芝刈機２を操縦する操作が遅れ
るということが無くなり、遠隔操縦芝刈機２の操作性が
向上する。Therefore, the operator who remotely controls the remote-controlled lawn mower 2 can perform the remote control while viewing the wide-range image and the narrow-range image at the same time. The operation of switching is not required. In addition, the operation of operating the remotely controlled lawn mower 2 for switching between the wide range image and the narrow range image is not delayed, and the operability of the remotely controlled lawn mower 2 is improved.
【００１７】つぎに、画像構成表示手段によるアフィン
変換について説明する。アフィン変換前の原画入力座標
（ｘ，ｙ）とアフィン変換後の出力座標（Ｘ，Ｙ）との
関係は、以下の行列式で表わされる。Next, affine transformation by the image configuration display means will be described. The relationship between the original image input coordinates (x, y) before affine transformation and the output coordinates (X, Y) after affine transformation is expressed by the following determinant.
【００１８】[0018]
【数１】 (Equation 1)
【００１９】但し、ｎは縮小率（０＜ｎ＜１）であり、
ｅ，ｆは原点座標の移動量である。Where n is a reduction ratio (0 <n <1),
e and f are the movement amounts of the origin coordinates.
【００２０】具体的には、図５に示すように、１／ｎ×
１／ｎ（ｎは上記縮小率）のマトリクス中心を構成単位
として座標系（ｘ−ｙ座標系）へｔ×ｔの画素数として
表わされた原画像は、上記行列式により単一画素を構成
単位とした座標系（Ｘ−Ｙ座標系）へ、（Ｘ，Ｙ）＝
（ｎｘ＋ｅ，ｎｙ＋ｆ）として座標変換される。従っ
て、アフィン変換によって画像信号がｎ倍に縮小変換さ
れた形となる。なお、１／ｎ×１／ｎのマトリクス内の
濃度は平均化処理がなされ、ｔ×ｔの画素数としてｘ−
ｙ座標系に表わされている。Specifically, as shown in FIG. 5, 1 / n ×
The original image expressed as the number of pixels of t × t in the coordinate system (xy coordinate system) using the center of the matrix of 1 / n (n is the above-mentioned reduction ratio) as a constituent unit is represented by the above determinant. To a coordinate system (XY coordinate system) as a constituent unit, (X, Y) =
The coordinates are converted as (nx + e, ny + f). Therefore, the image signal is reduced by n times by the affine transformation. Note that the density in the 1 / n × 1 / n matrix is averaged, and x−x
It is represented in the y coordinate system.
【００２１】[0021]
【発明の効果】本発明は、上述のように遠隔操縦部から
の操縦信号によって遠隔操縦される無人走行車におい
て、広範囲の作業地域を撮影する広範囲用撮影装置と狭
範囲の作業地域を撮影する狭範囲用撮影装置とを無人走
行車に設け、広範囲用撮影装置からの画像信号に基づい
た広範囲画像と狭範囲用撮影装置からの画像信号に基づ
いた狭範囲画像とを表示する表示部を遠隔操縦部に設
け、狭範囲用撮影装置からの画像信号を縮小すると共に
縮小したこの画像信号を広範囲用撮影装置からの画像信
号中の所定の位置に挿入する信号処理を行なう画像構成
表示手段を設けたので、表示部には、広範囲用撮影装置
からの画像信号に基づく広範囲画像と狭範囲用撮影装置
からの画像信号に基づく狭範囲画像とが同時に表示され
ることとなり、無人走行車を遠隔操縦する作業者は広範
囲画像と狭範囲画像とを同時に見ながら遠隔操縦を行な
うことができ、従って、作業者は必要に応じて広範囲画
像と狭範囲画像との切替えを行なうという操作が不要と
なり、このような画像の切替操作を行なっているために
無人走行車を操縦する操作が遅れるということを防止す
ることができると共に無人走行車の操作性を向上させる
ことができ、さらに、画像の切替操作が不要となるため
に作業者の負担を軽減させることができる等の効果を有
する。As described above, according to the present invention, in an unmanned vehicle remotely controlled by a control signal from a remote control unit as described above, a wide-range photographing device for photographing a wide range of work areas and a narrow range of work areas are photographed. The narrow-range photographing device is provided in the unmanned vehicle, and the display unit that displays the wide-range image based on the image signal from the wide-range photographing device and the narrow-range image based on the image signal from the narrow-range photographing device is remotely controlled An image configuration display unit is provided in the control unit and performs signal processing for reducing an image signal from the narrow-range imaging device and inserting the reduced image signal into a predetermined position in the image signal from the wide-range imaging device. Therefore, the wide area image based on the image signal from the wide-range imaging device and the narrow-range image based on the image signal from the narrow-range imaging device are simultaneously displayed on the display unit. The operator who remotely controls the car can perform the remote control while viewing the wide area image and the narrow area image at the same time, so that the operator can switch between the wide area image and the narrow area image as necessary. It becomes unnecessary, and it is possible to prevent the operation of maneuvering the unmanned traveling vehicle from being delayed due to such an image switching operation, and to improve the operability of the unmanned traveling vehicle. This eliminates the need for the switching operation, so that the burden on the operator can be reduced.
【図１】本発明の一実施例を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing one embodiment of the present invention.
【図２】遠隔操縦芝刈機の全体を示す側面図である。FIG. 2 is a side view showing the entire remote-controlled lawn mower.
【図３】作業地域とこの作業地域内を走行している遠隔
操縦芝刈機とを示す説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram showing a work area and a remotely operated lawn mower traveling in the work area.
【図４】表示部に表示される合成画像について説明する
説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram illustrating a composite image displayed on a display unit.
【図５】アフィン変換について説明する説明図である。FIG. 5 is an explanatory diagram illustrating an affine transformation.
１ 遠隔操縦部 ２ 無人走行車 １６ 広範囲用撮影装置 １７，１８ 狭範囲用撮影装置 ２５ 表示部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Remote control part 2 Unmanned traveling vehicle 16 Wide-range imaging device 17, 18 Narrow-range imaging device 25 Display part
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｈ０４Ｑ 9/00 ３７１ Ｈ０４Ｑ 9/00 ３７１Ｂ ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (51) Int.Cl. 6 Identification code Agency reference number FI Technical display location H04Q 9/00 371 H04Q 9/00 371B
Claims (1)
操縦される無人走行車において、広範囲の作業地域を撮
影する広範囲用撮影装置と狭範囲の作業地域を撮影する
狭範囲用撮影装置とを前記無人走行車に設け、前記広範
囲用撮影装置からの画像信号に基づいた広範囲画像と前
記狭範囲用撮影装置からの画像信号に基づいた狭範囲画
像とを表示する表示部を前記遠隔操縦部に設け、前記狭
範囲用撮影装置からの画像信号を縮小すると共に縮小し
たこの画像信号を前記広範囲用撮影装置からの画像信号
中の所定の位置に挿入する信号処理を行なう画像構成表
示手段を設けたことを特徴とする無人走行車の視覚装
置。An unmanned vehicle remotely controlled by a control signal from a remote control unit includes a wide-range photographing device for photographing a wide range of work area and a narrow-range photographing device for photographing a narrow range of work region. The remote control unit is provided in the unmanned vehicle, and a display unit that displays a wide-range image based on an image signal from the wide-range imaging device and a narrow-range image based on an image signal from the narrow-range imaging device is provided in the remote control unit. Image display means for performing signal processing for reducing an image signal from the narrow range photographing device and inserting the reduced image signal into a predetermined position in the image signal from the wide range photographing device. A visual device for an unmanned traveling vehicle characterized by the following.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3341590A JP2582201B2 (en) | 1991-12-25 | 1991-12-25 | Vision system for unmanned vehicles |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3341590A JP2582201B2 (en) | 1991-12-25 | 1991-12-25 | Vision system for unmanned vehicles |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05173630A JPH05173630A (en) | 1993-07-13 |
| JP2582201B2 true JP2582201B2 (en) | 1997-02-19 |
Family
ID=18347261
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3341590A Expired - Lifetime JP2582201B2 (en) | 1991-12-25 | 1991-12-25 | Vision system for unmanned vehicles |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2582201B2 (en) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10145777A (en) * | 1996-11-05 | 1998-05-29 | Hitachi Denshi Ltd | Camera image display device for mobile object |
| JP7076705B2 (en) * | 2018-06-29 | 2022-05-30 | 株式会社クボタ | Mower |
-
1991
- 1991-12-25 JP JP3341590A patent/JP2582201B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05173630A (en) | 1993-07-13 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19961008 |