JP2575852B2 - Vehicle inter-vehicle distance detection device - Google Patents
Vehicle inter-vehicle distance detection deviceInfo
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Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、車両（自車）に設けられ、自車と自車の前
方に位置する先行車との間の車間距離を検出する車両の
車間距離検出装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Industrial Application Field) The present invention relates to a vehicle (own vehicle) that detects an inter-vehicle distance between the own vehicle and a preceding vehicle located in front of the own vehicle. The present invention relates to an inter-vehicle distance detection device.
（従来の技術） 従来から、例えば特開昭62−54189号公報に記載され
ている様に、自車から電波、レーザ光、超音波等の信号
を前方に向けて送信し、該信号が自車の前方に位置する
先行車に反射して戻って来た反射信号を受信し、送信か
ら受信までの信号往復時間（遅延時間）によって自車と
先行車との間の車間距離を算出する車間距離検出装置が
知られている。(Prior Art) Conventionally, as described in, for example, JP-A-62-54189, signals such as radio waves, laser light, and ultrasonic waves are transmitted forward from a vehicle, and the signals are transmitted from the vehicle. An inter-vehicle that receives a reflected signal reflected back from a preceding vehicle located in front of the vehicle and calculates the inter-vehicle distance between the own vehicle and the preceding vehicle based on a signal round-trip time (delay time) from transmission to reception. A distance detecting device is known.
上記の如き車間距離検出装置においては、通常その検
出装置の視野（検出範囲）方向は自車の前方に向けて設
定されているので、直線走行時には問題はないが、カー
ブ走行時には先行車は自車に対して右カーブなら右側
へ、左カーブなら左側へ移動し、自車の前方にはガード
レール等の先行車以外の物が位置し、その結果そのガー
ドレール等の先行車以外の物からの反射信号によって車
間距離を検出してしまうという誤動作の問題がある。In such an inter-vehicle distance detection device as described above, the direction of the field of view (detection range) of the detection device is normally set toward the front of the own vehicle. The vehicle moves to the right for a right curve or to the left for a left curve, and there is an object other than the preceding vehicle, such as a guardrail, located in front of the vehicle. There is a problem of malfunction such that the distance between vehicles is detected by a signal.
かかる問題を解決するために、例えば自車に対する先
行車の左右方向の移動を検出する移動検出手段を備え、
該移動検出手段によって先行車の左右方向の移動を検出
したらその移動情報に基づいて該先行車を追尾すべく車
間距離検出装置の視野方向を変更することが考えられ
る。この方法によれば、常に車間距離検出装置の視野を
測定対象たる先行車に向けることができ、その結果例え
ばカーブ走行時等において先行車が自車に対して移動し
ても該先行車以外のものからの不要な反射信号によって
誤作動することがなく、常に先行車と自車との間の車間
距離を正確に検出することができる。In order to solve such a problem, for example, there is provided a movement detecting means for detecting the movement of the preceding vehicle in the left-right direction with respect to the own vehicle,
When the movement detecting means detects the movement of the preceding vehicle in the left-right direction, it is conceivable to change the direction of the visual field of the inter-vehicle distance detection device to track the preceding vehicle based on the movement information. According to this method, the field of view of the inter-vehicle distance detection device can always be directed to the preceding vehicle as the measurement target. As a result, even if the preceding vehicle moves relative to the own vehicle, for example, when traveling on a curve, other than the preceding vehicle, It is possible to always accurately detect the inter-vehicle distance between the preceding vehicle and the host vehicle without malfunction due to unnecessary reflected signals from the vehicle.
なお、上記の如き移動検出手段の具体例としては、先
行車から放射される光、例えば先行車の後部の排気管部
分の高温部から放射される赤外線を集光レンズ等の収束
手段によって光スポット位置検出手段上に収束させるよ
うにしたものを挙げることができる。かかる移動検出手
段においては、先行車が自車に対して左右に移動した場
合その先行車から放射される光の上記光スポット位置検
出手段上での収束位置（光スポット位置）はその先行車
の移動に応じて変化するので、その光スポット位置検出
手段から出力される光スポット位置情報に基づいて先行
車の移動、例えば移動方向や移動量を知ることができ
る。As a specific example of the movement detecting means as described above, light radiated from a preceding vehicle, for example, infrared light radiated from a high-temperature portion of an exhaust pipe portion at the rear of the preceding vehicle is focused on a light spot by a converging means such as a condenser lens. One that is converged on the position detecting means can be mentioned. In such a movement detecting means, when the preceding vehicle moves left and right with respect to the own vehicle, the convergence position (light spot position) of the light emitted from the preceding vehicle on the light spot position detecting means is determined. Since it changes according to the movement, it is possible to know the movement of the preceding vehicle, for example, the movement direction and the movement amount, based on the light spot position information output from the light spot position detecting means.
（発明が解決しようとする課題） しかしながら、先行車が自車に対して左右方向に移動
する現象は、カーブ走行の場合のみでなく、例えば先行
車や自車のレーンチェンジあるいは右折・左折等の場合
においても生じ得る。そして、上述の如くカーブ走行の
場合には車間距離検出装置の視野方向を変えて先行車を
追尾すべきであるが、レーンチェンジや右折・左折等の
測定対象たる先行車が変わる場合には視野方向を変えて
先行車を追尾する必要はなく、また追尾すべきではな
い。よって、上記の如き自車に対する先行車の移動を検
出して車間距離検出装置の視野方向を該先行車を追尾す
べく変更するようにしたものにおいては、その先行車の
移動がカーブ走行（先行車および自車が共に同方向にレ
ーンチェンジや右折・左折する場合を含む。以下、これ
を広義のカーブ走行という）によるものかもしくはそれ
以外の状況例えば先行車もしくは自車のいずれか一方の
みのレーンチェンジや右折・左折によるものかを判断
し、即ち測定対象たる先行車は変わらず従って上記車間
距離検出装置の視野を変更して移動した先行車を追尾す
べきかあるいは測定対象たる先行車が変わり従って移動
した先行車を追尾すべきではないかを判別し、追尾すべ
き場合にのみ視野方向を変更するように構成することが
望ましい。(Problems to be Solved by the Invention) However, the phenomenon in which the preceding vehicle moves in the left-right direction with respect to the own vehicle is not limited to the case of traveling on a curve, for example, when the preceding vehicle or the own vehicle changes lanes or turns right or left. It can also occur in some cases. As described above, in the case of traveling on a curve, the preceding vehicle should be tracked by changing the direction of the visual field of the inter-vehicle distance detection device. However, when the preceding vehicle to be measured such as a lane change or right / left turn changes, the visual field must be changed. You do not need to change direction and track the preceding vehicle, and you should not. Therefore, in the above-described system in which the movement of the preceding vehicle with respect to the own vehicle is detected and the direction of the visual field of the inter-vehicle distance detection device is changed so as to track the preceding vehicle, the movement of the preceding vehicle is caused by a curve running (preceding traveling). This includes cases where both the car and the own vehicle make a lane change or right / left turn in the same direction (hereinafter, this is referred to as a curve in a broad sense) or in other situations, for example, only one of the preceding vehicle or the own vehicle It is determined whether the vehicle is due to a lane change or a right or left turn, that is, the preceding vehicle to be measured does not change.Therefore, it is necessary to change the field of view of the inter-vehicle distance detection device to track the preceding vehicle or to change the preceding vehicle to be measured. Therefore, it is desirable to determine whether or not the moved preceding vehicle should be tracked, and to change the view direction only when tracking is required.
本発明の目的は、上記事情に鑑み、先行車の移動を検
出してその先行車を追尾すべく車間距離検出装置の視野
方向を変更すると共に、該先行車の移動が上記広義のカ
ーブ走行以外の状況によって生じたものである場合には
上記視野を変更しないようにした車両の車間距離検出装
置を提供することにある。In view of the above circumstances, it is an object of the present invention to detect the movement of a preceding vehicle, change the direction of the view of an inter-vehicle distance detection device so as to track the preceding vehicle, and make the movement of the preceding vehicle other than the above-described curved running. It is another object of the present invention to provide an inter-vehicle distance detecting apparatus for preventing the field of view from being changed when the situation is caused by the above situation.
（課題を解決するための手段） 本発明に係る第１の車両の車間距離検出装置は、上記
目的を達成するため、 信号を送信し、該送信された信号の先行車からの反射
信号を受信し、該反射信号に基づいて自車と先行車との
間の車間距離を検出する車間距離検出手段と、上記自車
に対する上記先行車の左右方向の移動を検出する移動検
出手段と、該移動検出手段から出力される上記先行車の
移動情報に基づいて該先行車を追尾すべく上記車間距離
検出手段の視野方向を変更する視野方向変更手段と、上
記自車の旋回状態を検出する旋回状態検出手段と、上記
移動検出手段によって上記先行車の移動を検出後所定期
間内に上記旋回状態検出手段によって検出された旋回方
向が上記先行車の移動方向と同方向に変化しない場合に
は上記視野方向の変更を行なわないように上記視野方向
変更手段を制御する制御手段とを備えて成ることを特徴
とする。(Means for Solving the Problems) In order to achieve the above object, a first inter-vehicle distance detecting apparatus according to the present invention transmits a signal and receives a reflected signal of the transmitted signal from a preceding vehicle. An inter-vehicle distance detecting means for detecting an inter-vehicle distance between the own vehicle and the preceding vehicle based on the reflection signal; a moving detecting means for detecting a left-right movement of the preceding vehicle with respect to the own vehicle; View direction changing means for changing the view direction of the following distance detecting means to track the preceding vehicle based on the movement information of the preceding vehicle output from the detecting means, and a turning state for detecting the turning state of the own vehicle Detecting means for detecting the movement of the preceding vehicle by the movement detecting means; and determining that the turning direction detected by the turning state detecting means does not change in the same direction as the moving direction of the preceding vehicle within a predetermined period of time. Change direction Characterized by comprising a control means for controlling the viewing direction changing means not to perform.
本発明に係る第２の車両の車間距離検出装置は、上記
目的を達成するため、上記第１の車両の車間距離検出装
置において、該第１の装置の制御手段に代えて、移動検
出手段によって先行車の移動を検出した際に旋回状態検
出手段によって検出された旋回方向が上記先行車の移動
方向と逆の方向に変化した場合には視野方向の変更を行
なわないように視野方向変更手段を制御する制御手段を
備えて成ることを特徴とする。In order to achieve the above object, a second vehicle inter-vehicle distance detecting device according to the present invention is characterized in that, in the inter-vehicle distance detecting device for the first vehicle, the inter-vehicle distance detecting device uses a movement detecting means instead of the control means of the first device. When the turning direction detected by the turning state detecting means when the movement of the preceding vehicle is detected changes in the direction opposite to the moving direction of the preceding vehicle, the view direction changing means does not change the view direction. It is characterized by comprising control means for controlling.
上記第１、第２の車両の車間距離検出装置において
は、上記旋回状態検出手段を、自車の操舵角を検出する
操舵角検出手段により構成することができる。In the first and second inter-vehicle distance detecting devices, the turning state detecting means may be constituted by a steering angle detecting means for detecting a steering angle of the own vehicle.
本発明に係る第３の車両の車間距離検出装置は、上記
目的を達成するため、 信号を送信し、該送信された信号の先行車からの反射
信号を受信し、該反射信号に基づいて自車と先行車との
間の車間距離を検出する車間距離検出手段と、上記自車
に対する上記先行車の左右方向の移動を検出する移動検
出手段と、該移動検出手段から出力される上記先行車の
移動情報に基づいて該先行車を追尾すべく上記車間距離
検出手段の視野方向を変更する視野方向変更手段と、上
記移動検出手段によって上記先行車の移動を検出後所定
期間内に、該移動検出手段によって該先行車の初めの移
動方向とは逆の方向の移動が検出されない場合には上記
視野方向の変更を行なわないように上記視野方向変更手
段を制御する制御手段とを備えて成ることを特徴とす
る。In order to achieve the above object, a third inter-vehicle distance detecting apparatus according to the present invention transmits a signal, receives a reflected signal of the transmitted signal from a preceding vehicle, and based on the reflected signal. An inter-vehicle distance detecting means for detecting an inter-vehicle distance between the vehicle and the preceding vehicle, a moving detecting means for detecting a lateral movement of the preceding vehicle with respect to the own vehicle, and the preceding vehicle output from the moving detecting means A view direction changing means for changing a view direction of the inter-vehicle distance detecting means so as to track the preceding vehicle based on the movement information of the preceding vehicle, and the moving within a predetermined period after the movement of the preceding vehicle is detected by the movement detecting means. Control means for controlling the view direction changing means so as not to change the view direction when the detection means does not detect the movement of the preceding vehicle in the direction opposite to the initial movement direction. Characterized by .
上記制御手段において最低限必要な情報は先行車の移
動の有無及び移動があった場合の移動方向である。従っ
て、上記移動検出手段は少なくとも移動方向を検出する
ことができれば良い（移動方向が検出できれば移動の有
無も同時に検出される）。The minimum information required by the control means is the presence / absence of movement of the preceding vehicle and the direction of movement when there is movement. Therefore, the movement detection means only needs to detect at least the movement direction (if the movement direction can be detected, the presence or absence of movement is also detected at the same time).
なお、上記視野方向変更手段においてはさらに移動量
も検出して入力されることが望ましいが、移動方向情報
のみに基づいてもある程度大まかな追尾は可能である。Although it is desirable that the movement amount is also detected and input in the view direction changing means, it is possible to perform a rough tracking to some extent only based on the movement direction information.
（作 用） 走行路がカーブしている場合には、先行車のカーブ走
行に引き続いて自車も同方向にカーブ走行する。従っ
て、先行車の自車に対する移動が走行路のカーブによる
ものである場合には、該先行車の移動検出後所定期間内
に自車も同方向へ操舵されるはずである。また、先行車
と一緒に同方向へレーンチェンジや右折・左折する場合
にも先行車の移動検出後所定期間内に自車も同方向へ操
舵されるはずである。従って、先行車の移動検出後所定
期間内に同方向へ自車が操舵、つまり自車の旋回方向が
同方向に変化しない場合にはその先行車の移動は上記し
た広義のカーブ走行以外の要因によるものである。よっ
て、上記第１の車両の車間距離検出装置の如く構成すれ
ば、先行車の移動が上記広義のカーブ走行以外の要因に
よる場合における視野方向の変更を防止することができ
る。(Operation) If the traveling path is curved, the vehicle will travel in the same direction following the curve traveling of the preceding vehicle. Therefore, if the movement of the preceding vehicle with respect to the own vehicle is due to the curve of the traveling path, the own vehicle should be steered in the same direction within a predetermined period after the detection of the movement of the preceding vehicle. Also, when a lane change or right / left turn is performed in the same direction with the preceding vehicle, the own vehicle should be steered in the same direction within a predetermined period after the detection of the movement of the preceding vehicle. Therefore, if the own vehicle is steered in the same direction within a predetermined period after the detection of the movement of the preceding vehicle, that is, if the turning direction of the own vehicle does not change in the same direction, the movement of the preceding vehicle is a factor other than the above-described curve running in a broad sense. It is due to. Therefore, if the apparatus is configured as the inter-vehicle distance detecting device of the first vehicle, it is possible to prevent a change in the direction of the visual field when the movement of the preceding vehicle is caused by a factor other than the above-mentioned broadly curved running.
また、自車がレーンチェンジもしくは右折・左折を行
なったことにより自車に対する先行車の移動が生じた場
合には、その先行車の移動と同時に自車は先行車の移動
方向とは逆の方向に操舵されている、つまり自車の旋回
方向が逆の方向に変化しているはずである。よって、上
記第２の車両の車間距離検出装置の如く構成すれば、先
行車の移動が自車のレーンチェンジや右折・左折に起因
する場合における視野方向の変更を防止することができ
る。If the preceding vehicle moves relative to the own vehicle due to lane change or right / left turn, the own vehicle moves in the opposite direction to the moving direction of the preceding vehicle. , That is, the turning direction of the own vehicle is changing in the opposite direction. Therefore, if the apparatus is configured as the inter-vehicle distance detecting device of the second vehicle, it is possible to prevent a change in the direction of the visual field when the movement of the preceding vehicle is caused by a lane change or right / left turn of the own vehicle.
さらに、上記広義のカーブ走行に起因して自車に対す
る先行車の移動が生じた場合には、該先行車の移動に引
き続いて自車も同方向に操舵するはずであり、その自車
の同方向への操舵が開始されたらそれに伴なって先行車
は自車に対し最初の移動方向とは反対の方向に移動する
こととなる。よって、上記第３の車両の車間距離検出装
置の如く構成すれば、先行車の移動が広義のカーブ走行
以外の要因による場合における視野方向の変更を防止す
ることができる。Further, if the preceding vehicle moves with respect to the own vehicle due to the above-described curved running, the own vehicle should be steered in the same direction following the movement of the preceding vehicle. When the steering in the direction is started, the preceding vehicle moves in the direction opposite to the initial moving direction with respect to the own vehicle. Therefore, if the third vehicle inter-vehicle distance detecting device is configured as described above, it is possible to prevent a change in the direction of the visual field when the movement of the preceding vehicle is caused by a factor other than a curve running in a broad sense.
（実 施 例） 以下、図面を参照しながら本発明の実施例について詳
細に説明する。(Embodiment) Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
第１図は本発明に係る第１の車両の車間距離検出装置
の一実施例を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of a first vehicle inter-vehicle distance detecting apparatus according to the present invention.
本実施例は、図示の如く、車間距離検出手段２と、移
動検出手段４と、視野方向変更手段６と、旋回状態検出
手段の一例としての操舵角検出手段８と、制御手段10と
を備えて成る。As shown in the drawing, this embodiment includes an inter-vehicle distance detecting means 2, a movement detecting means 4, a view direction changing means 6, a steering angle detecting means 8 as an example of a turning state detecting means, and a control means 10. Consisting of
車間距離検出手段２は、自車（本車間距離検出装置が
設けられている車両）の前方に向けて信号を送信し、該
送信された信号が測定対象たる先行車12に反射して戻っ
てきた反射信号を受信し、その受信した反射信号に基づ
いて自車と上記先行車12との間の車間距離を検出するも
のであり、その車間距離の検出方法としては、例えばパ
ルス信号を送信し、該パルス信号の送信から該パルス信
号の反射信号受信までの間の信号往復時間（遅延時間）
を測定し、それに基づいて距離を検出するパルス変調法
であっても良いし、AM変調,FM変調であっても良いし、
さらに例えば三角測量法等他の方法であっても良い。ま
た、上記信号としては、マイクロ波などの電波、レーザ
光などの光あるいは超音波などの音波を使用することが
できる。The inter-vehicle distance detecting means 2 transmits a signal toward the front of the own vehicle (vehicle provided with the inter-vehicle distance detecting device), and the transmitted signal is reflected back to the preceding vehicle 12 to be measured. Receiving the reflected signal, and detecting the inter-vehicle distance between the host vehicle and the preceding vehicle 12 based on the received reflected signal.As a method of detecting the inter-vehicle distance, for example, a pulse signal is transmitted. , Signal round trip time (delay time) from transmission of the pulse signal to reception of a reflected signal of the pulse signal
May be measured, and a pulse modulation method of detecting a distance based on the measured value may be used, or AM modulation or FM modulation may be used.
Further, another method such as a triangulation method may be used. Further, as the signal, radio waves such as microwaves, light such as laser light, or sound waves such as ultrasonic waves can be used.
第２図は上記車間距離検出手段２の一例を示すブロッ
ク図であり、駆動回路14によって半導体レーザ16を駆動
して該半導体レーザ16からパルス状のレーザ光を出射さ
せ、該レーザ光を送信レンズ18を介して送信すると共
に、該送信されたレーザ光が先行車に反射して戻って来
た反射光を受信レンズ20で集め、フォトダイオード22で
光電変換し、その電気信号を計算手段24に入力せしめ、
該計算手段24は該受信信号の入力と駆動回路14から入力
される信号送信情報とに基づいて送信時から受信時まで
の遅延時間を計算し、それに基づいて車間距離を検出す
るように構成されている。FIG. 2 is a block diagram showing an example of the inter-vehicle distance detecting means 2, in which a driving circuit 14 drives a semiconductor laser 16 to emit a pulsed laser beam from the semiconductor laser 16, and transmits the laser beam to a transmission lens. At the same time, the transmitted laser light is reflected by the preceding vehicle, and the reflected light that has returned is collected by the receiving lens 20, photoelectrically converted by the photodiode 22, and the electric signal is transmitted to the calculating means 24. Enter it,
The calculating means 24 is configured to calculate a delay time from the time of transmission to the time of reception based on the input of the received signal and the signal transmission information input from the drive circuit 14, and detect an inter-vehicle distance based on the calculated delay time. ing.
第１図に戻って、上記移動検出手段４は、上記自車に
対する先行車12の左右方向の移動を検出する手段であ
り、本実施例では光スポット位置検出手段26と収束手段
28とにより構成されており、先行車12の排気管12a部分
から放射される赤外線30に基づいて該先行車12の移動が
検出される。上記収束手段28は集光レンズから成り、上
記赤外線を集光して上記光スポット位置検出手段26上に
収束させて該検出手段26上に光スポットを形成させる。
上記光スポット位置検出手段26は、集光レンズ28によっ
て赤外線が収束入射せしめられる光検出部32と該光検出
部32からの出力に基づいて先行車の移動方向および移動
量を求める演算部34とから成り、上記光検出部32は集光
レンズ28の光軸の両側に１つづつ光検知体32a,32bを配
設して成る分割型光検出部が用いられている。Returning to FIG. 1, the movement detecting means 4 is means for detecting the movement of the preceding vehicle 12 in the left-right direction with respect to the own vehicle. In this embodiment, the light spot position detecting means 26 and the converging means are provided.
The movement of the preceding vehicle 12 is detected based on the infrared rays 30 emitted from the exhaust pipe 12a of the preceding vehicle 12. The converging means 28 comprises a condenser lens, condenses the infrared light and converges it on the light spot position detecting means 26 to form a light spot on the detecting means 26.
The light spot position detecting means 26 includes a light detecting unit 32 in which infrared rays are converged and incident by the condenser lens 28, and a calculating unit 34 for calculating a moving direction and a moving amount of the preceding vehicle based on an output from the light detecting unit 32. The photodetecting section 32 is a split type photodetecting section in which photodetectors 32a and 32b are disposed on both sides of the optical axis of the condenser lens 28 one by one.
上記排気管12aは高温となってその高温部から赤外線3
0が放射され、該赤外線30は集光レンズ28によって光ス
ポット位置検出手段の光検出部32上に収束せしめられ、
該光検出部32上に光スポットが形成される。The exhaust pipe 12a becomes hot, and infrared rays 3
0 is emitted, and the infrared rays 30 are converged on the light detecting section 32 of the light spot position detecting means by the condenser lens 28,
A light spot is formed on the light detection unit 32.
今、先行車12が第１図中破線で示す左側位置にあると
きは、その排気管12aから放射される赤外線30は同じく
破線で示す光路を通って右側光検出体32a上に収束し、
従って光スポットは該右側光検出体32a上に位置してい
る。この状態から先行車12が右側に移動して第１図中実
線で示す右側位置に位置すると、その排気管12aから放
射される赤外線30は同じく実線で示す光路を通って左側
光検出体32bに収束し、従って光スポットは該左側光検
出体32b上に位置する。つまり、上記赤外線30の光検出
部32上におけるスポット位置は、先行車の右側移動によ
って左側に移動する。もちろん、先行車が左側に移動し
た場合には該光スポット位置は右側に移動する。第３図
は第１図におけるIII−III線矢視図であり、上記第１図
における光スポット36の位置の移動を図示するものであ
る。Now, when the preceding vehicle 12 is at the left position shown by the broken line in FIG. 1, the infrared rays 30 radiated from the exhaust pipe 12a converge on the right photodetector 32a through the optical path also shown by the broken line,
Therefore, the light spot is located on the right side photodetector 32a. From this state, when the preceding vehicle 12 moves to the right and is located at the right position shown by the solid line in FIG. 1, the infrared rays 30 radiated from the exhaust pipe 12a also pass through the optical path shown by the solid line to the left photodetector 32b. It converges and the light spot is located on the left photodetector 32b. That is, the spot position of the infrared light 30 on the light detection unit 32 moves to the left by the rightward movement of the preceding vehicle. Of course, when the preceding vehicle moves to the left, the light spot position moves to the right. FIG. 3 is a view taken along line III-III in FIG. 1, and illustrates the movement of the position of the light spot 36 in FIG.
上記光スポット36の位置の移動方向および移動量を求
めればそれから先行車12の移動方向および移動量を求め
ることができる。上記光スポット36の移動方向および移
動量は２つの光検出体32a,32bからの出力（各光検出体3
2a,32bによって受光した光量）S1,S2を上記演算部34で
演算することにより、例えばS1−S2もしくはS1/S2なる
演算をすることにより求められる。If the moving direction and the moving amount of the position of the light spot 36 are obtained, the moving direction and the moving amount of the preceding vehicle 12 can be obtained therefrom. The moving direction and the moving amount of the light spot 36 are output from the two photodetectors 32a and 32b (each photodetector 3
The amounts of light received by 2a and 32b) S 1 and S 2 are calculated by the calculation unit 34, for example, by calculating S 1 −S 2 or S 1 / S 2 .
なお、上記実施例では先行車12の後部の排気管部から
放射される赤外線を使用して先行車12の移動を検出して
いるが、車間距離検出手段２が上記の如く光を用いるも
のである場合には、その光の先行車12からの反射光を上
記赤外線の代わりに使用して先行車12の移動を検出する
ようにしても良い。In the above embodiment, the movement of the preceding vehicle 12 is detected using infrared rays emitted from the exhaust pipe at the rear of the preceding vehicle 12, but the inter-vehicle distance detecting means 2 uses light as described above. In some cases, the movement of the preceding vehicle 12 may be detected by using the light reflected from the preceding vehicle 12 instead of the infrared light.
上記の如くして先行車12の移動方向および移動量を検
出したら、その検出情報を視野方向変更手段６に入力さ
せ、該変更手段６はその移動情報に応じて上記先行車12
を追尾すべく車間距離検出手段２の視野38の方向を変更
する。即ち、車間距離検出手段２の視野方向を、移動す
る先行車に追尾して該先行車の方向に向けるべく上記検
出された移動方向と同じ方向にかつ検出された移動量に
応じた量だけ変化させる。かかる車間距離検出手段２の
視野方向を変化させるにあたっては、信号の送信方向を
変化させれば良く、第２図に示す車間距離検出手段２に
おいては例えば送信レンズ18の光軸を該レンズ18単独で
もしくは該レンズ18と半導体レーザ16とを一体的に動か
して変化させることによってレーザ光の出射方向を変化
させることができる。なお、送信方向と共に受信方向も
一緒に変化させても良い。When the moving direction and the moving amount of the preceding vehicle 12 are detected as described above, the detected information is input to the view direction changing means 6, and the changing means 6 changes the moving direction and the moving amount of the preceding vehicle 12 according to the moving information.
The direction of the visual field 38 of the inter-vehicle distance detecting means 2 is changed in order to track That is, the visual field direction of the inter-vehicle distance detecting means 2 changes in the same direction as the above-mentioned detected moving direction and by an amount corresponding to the detected moving amount so as to follow the moving preceding vehicle and direct it toward the preceding vehicle. Let it. To change the direction of the field of view of the inter-vehicle distance detecting means 2, the signal transmission direction may be changed. In the inter-vehicle distance detecting means 2 shown in FIG. Alternatively, the emission direction of the laser light can be changed by moving the lens 18 and the semiconductor laser 16 integrally to change the direction. Note that the receiving direction may be changed together with the transmitting direction.
上記視野方向変更手段６による車間距離検出手段２の
視野方向変更は、制御手段10によって、先行車12の移動
を検知した後所定時間内に該先行車12の移動方向と同方
向に自車が操舵されない場合には、該視野方向変更を行
なわないよう制御される。換言すれば、先行車12の移動
が検出された場合該移動検出後所定期間内に自車が同方
向に操舵されて初めて視野方向を変更するように制御さ
れる。The change of the view direction of the inter-vehicle distance detection means 2 by the view direction change means 6 is performed by the control means 10 within a predetermined time after the movement of the preceding vehicle 12 is detected by the own vehicle in the same direction as the movement direction of the preceding vehicle 12. When the steering is not performed, control is performed so as not to change the view direction. In other words, when the movement of the preceding vehicle 12 is detected, control is performed such that the field of view is changed only after the own vehicle is steered in the same direction within a predetermined period after the detection of the movement.
かかる制御を行なうため、操舵角検出手段８によって
検出された自車の操舵角と上記移動検出手段４によって
検出された先行車12の移動方向および移動量とが制御手
段10に入力せしめられ、該制御手段10は、上記先行車の
移動が検出された後所定期間内に該先行車の移動方向と
同方向に自車が操舵されたか否かを判断し、所定期間内
に自車が操舵された、即ち上記操舵角が先行車の移動方
向と同方向に変化した場合には視野方向変更手段６に対
し視野方向を変更させ、変化しない場合には視野方向を
変更させないように制御信号を出力する。上記所定期間
は、本実施例では上記先行車の移動量と別途に入力され
る自車の車速とから制御手段10により適宜設定される
が、そうではなく予め適当な値を制御手段10に設定して
おく方法を採用しても良い。第４図は上記制御手順を示
すフローチャートである。In order to perform such control, the steering angle of the own vehicle detected by the steering angle detecting means 8 and the moving direction and the moving amount of the preceding vehicle 12 detected by the movement detecting means 4 are input to the control means 10. The control means 10 determines whether or not the own vehicle is steered in the same direction as the moving direction of the preceding vehicle within a predetermined period after the movement of the preceding vehicle is detected, and the own vehicle is steered within the predetermined period. That is, if the steering angle changes in the same direction as the moving direction of the preceding vehicle, the control unit outputs a control signal to the view direction changing unit 6 so as not to change the view direction otherwise. I do. In the present embodiment, the predetermined period is appropriately set by the control means 10 based on the movement amount of the preceding vehicle and the vehicle speed of the own vehicle which is separately input, but an appropriate value is set in advance in the control means 10 instead. You may adopt the method of keeping. FIG. 4 is a flowchart showing the above control procedure.
自車に対して先行車が移動し、その結果車間距離検出
手段の視野方向を該先行車を追尾すべく変更すべき場合
は、前述の如く走行路がカーブしている場合および先行
車と一緒に自車も同方向にレーンチェンジおよび右折・
左折を行なう場合であり、それらの場合には先行車の移
動に引き続き自車も同方向に操舵される。よって先行車
の移動検出後所定期間内に自車が同方向に操舵されない
場合は、自車もしくは先行車のみのレーンチェンジ、右
折・左折等の視野方向を変更すべきでない場合であり、
従って上記の如く視野方向の変更を制御することによ
り、必要な場合にのみ視野方向を変更することができ
る。When the preceding vehicle moves relative to the own vehicle, and as a result, the direction of the visual field of the inter-vehicle distance detecting means should be changed to track the preceding vehicle, if the traveling path is curved as described above and Change lane and turn right in the same direction
In this case, the vehicle is steered in the same direction following the movement of the preceding vehicle. Therefore, if the own vehicle is not steered in the same direction within a predetermined period after the detection of the movement of the preceding vehicle, the lane change of the own vehicle or the preceding vehicle only, the case where the view direction such as right turn / left turn should not be changed,
Therefore, by controlling the change of the viewing direction as described above, the viewing direction can be changed only when necessary.
次に、本発明に係る第２の車両の車間距離検出装置の
実施例について説明する。この実施例の基本的な装置構
成は上記第１図に示す第１の車両の車間距離検出装置と
同じであり、異なるのは制御手段10による制御内容のみ
であるので、以下この制御手段10についてのみ説明す
る。Next, an embodiment of the second vehicle inter-vehicle distance detecting apparatus according to the present invention will be described. The basic device configuration of this embodiment is the same as the inter-vehicle distance detecting device of the first vehicle shown in FIG. 1, and the only difference is the control content of the control means 10. I will explain only.
この制御手段10には、操舵角検出手段８から自車の操
舵角が入力され、また移動検出手段４から先行車の移動
方向が入力される。そして、制御手段10は、先行車の移
動が検出された場合自車の操舵角を検討し、その先行車
の移動検出時において自車が先行車の移動方向と逆方向
に操舵されている場合には車間距離検出手段２の視野方
向の変更を行なわないように視野方向変更手段６に制御
信号を出力する。第５図は上記制御手順を示すフローチ
ャートである。The control means 10 receives the steering angle of the own vehicle from the steering angle detection means 8 and the movement direction of the preceding vehicle from the movement detection means 4. Then, the control means 10 examines the steering angle of the own vehicle when the movement of the preceding vehicle is detected, and when the own vehicle is steered in the direction opposite to the moving direction of the preceding vehicle at the time of detecting the movement of the preceding vehicle. The control signal is output to the view direction changing means 6 so as not to change the view direction of the inter-vehicle distance detecting means 2. FIG. 5 is a flowchart showing the above control procedure.
先行車の移動が自車のレーンチェンジや右折・左折に
よって生じた場合には車間距離検出手段２の視野方向変
更はすべきでない。この様な先行車の移動が自車の移動
によって生じた場合には、先行車の移動方向と自車の操
舵方向とは逆である。よって、上記の如く視野方向の変
更を制御することにより、先行車の移動が自車の移動に
よって生じた場合の視野方向変更を阻止することができ
る。If the movement of the preceding vehicle is caused by a lane change or right / left turn of the own vehicle, the view direction of the inter-vehicle distance detecting means 2 should not be changed. When the movement of the preceding vehicle is caused by the movement of the own vehicle, the moving direction of the preceding vehicle is opposite to the steering direction of the own vehicle. Therefore, by controlling the change of the view direction as described above, the change of the view direction when the movement of the preceding vehicle is caused by the movement of the own vehicle can be prevented.
次に、本発明に係る第３の車両の車間距離検出装置の
実施例について説明する。Next, an embodiment of the third vehicle inter-vehicle distance detecting apparatus according to the present invention will be described.
第６図はこの第３の車両の車間距離検出装置の実施例
を示すブロック図であり、第１図に示す第１の車両の車
間距離検出装置の実施例と比較すると、操舵角検出手段
を備えていない点と制御手段10による制御内容が異なる
のみであるので、以下制御手段10についてのみ詳細に説
明し、他の構成要素には第１図と同様の番号を付して説
明を省略する。FIG. 6 is a block diagram showing an embodiment of the inter-vehicle distance detecting device of the third vehicle. Compared with the embodiment of the inter-vehicle distance detecting device of the first vehicle shown in FIG. The only difference is that the control means 10 is different from the control means which is not provided. Hereinafter, only the control means 10 will be described in detail, and the other components will be denoted by the same reference numerals as those in FIG. 1 and will not be described. .
上記制御手段10には、移動検出手段４から先行車の移
動方向及び移動量が入力され、該制御手段10は、先行車
の移動が検出された場合その検出後所定期間内に先行車
の最初の移動方向と逆方向の移動が検出されたか否かを
判断し、所定期間内に先行車の逆方向の移動が検出され
なかった場合には車間距離検出手段２の視野方向の変更
を行なわないように視野方向変更手段６に制御信号を出
力する。The direction and amount of movement of the preceding vehicle are input to the control means 10 from the movement detection means 4. When the movement of the preceding vehicle is detected, the control means 10 It is determined whether or not the movement in the direction opposite to the movement direction of the preceding vehicle is detected. If the movement in the reverse direction of the preceding vehicle is not detected within the predetermined period, the direction of the visual field of the following distance detecting means 2 is not changed. The control signal is output to the view direction changing means 6 as described above.
上記所定期間は予め設定された所定の時間であっても
良いが、別途制御手段10に入力される車速に基づいて該
制御手段10により適宜決定される所定時間であっても良
い。また、本実施例においては、先行車の最初の移動量
に基づいて制御手段10により適宜決定される所定値以上
逆方向への移動が無い場合には、上記先行車の逆方向移
動は無しとして取り扱うようになされている。The predetermined period may be a predetermined time set in advance, or may be a predetermined time appropriately determined by the control unit 10 based on a vehicle speed separately input to the control unit 10. Further, in the present embodiment, if there is no movement in the backward direction by a predetermined value appropriately determined by the control means 10 based on the initial movement amount of the preceding vehicle, it is determined that there is no backward movement of the preceding vehicle. It is made to handle.
走行路がカーブしている場合や先行車と一緒に自車も
同方向にレーンチェンジあるいは右折・左折を行なう場
合には該先行車の移動に引き続いて自車も先行車の移動
方向と同方向に操舵され、この自車の同方向操舵によっ
て先行車は自車に対し最初の移動方向と逆の方向に移動
することとなるが、自車や先行車のみがレーンチェンジ
や右折・左折する場合には先行車が移動してもその後先
行車の移動方向と同方向への自車の操舵はなされず、よ
って上記先行車の逆方向の移動は生じない。従って、上
記実施例の如く視野方向の変更を制御すれば、必要な場
合にのみ視野方向の変更を行ない、変更すべきでない場
合の視野方向の変更を防止することができる。第７図は
上記制御手順を示すフローチャートである。When the traveling path is curved or when the vehicle changes lanes or turns right or left in the same direction as the preceding vehicle, the vehicle follows the traveling direction of the preceding vehicle and moves in the same direction as the traveling direction of the preceding vehicle. The preceding vehicle will move in the direction opposite to the initial moving direction with respect to the own vehicle due to the same direction steering of the own vehicle, but only the own vehicle and the preceding vehicle will make a lane change or right / left turn In this case, even if the preceding vehicle moves, the own vehicle is not steered in the same direction as the moving direction of the preceding vehicle, so that the preceding vehicle does not move in the reverse direction. Therefore, if the change of the view direction is controlled as in the above embodiment, the change of the view direction can be performed only when necessary, and the change of the view direction when it should not be changed can be prevented. FIG. 7 is a flowchart showing the above control procedure.
ところで、上記各実施例においては、先行車が複数あ
る場合その複数の先行車のうちのどれが測定対象となる
先行車であるかを決定する必要がある。即ち、例えば第
８図および第８図中のIX−IX線矢視図である第９図に示
す様に、先行車12が３台存在し、移動検出手段の光検知
体を多数アレイ化して成る光検出部32上に３つの光スポ
ット36A,36B,36Cが存在する場合、そのうちのどの光ス
ポットが測定対象先行車の光スポットであるかを決定
し、その決定された光スポットに基づく先行車の移動情
報を上記視野方向変更手段６や制御手段10に入力させる
必要がある。かかる決定は、例えば第10図に示す手順で
行なうことができる。即ち、まず第８図に示す様なアレ
イ化した光検出部32を有する移動検出手段から出力され
る３つの光スポット36A,36B,36Cの位置情報に基づき３
つの先行車12の方向、即ち各先行車12は前方の車か右の
車か左の車かを検出し、次に車速検出手段および操舵角
検出手段８から出力される自車の車速および操舵角を把
握し、その車速および操舵角に基づき各光スポット36A,
36B,36Cに対してそれぞれ測定対象車の光スポットであ
るか否かを判定し、測定対象車の光スポットである場合
にはその光スポットに基づく先行車の移動情報を視野方
向変更手段６や制御手段10に入力させるようにする。In each of the above embodiments, when there are a plurality of preceding vehicles, it is necessary to determine which of the plurality of preceding vehicles is the preceding vehicle to be measured. That is, for example, as shown in FIG. 8 and FIG. 9, which is a view taken along line IX-IX in FIG. 8, there are three preceding vehicles 12, and a large number of photodetectors of the movement detecting means are arrayed. If there are three light spots 36A, 36B, 36C on the light detection unit 32, which light spot is determined to be the light spot of the preceding vehicle to be measured, the preceding light spot based on the determined light spot is determined. It is necessary to input the vehicle movement information to the view direction changing means 6 and the control means 10. Such a determination can be made, for example, by the procedure shown in FIG. That is, first, based on the positional information of the three light spots 36A, 36B and 36C output from the movement detecting means having the light detecting section 32 arrayed as shown in FIG.
The direction of the two preceding vehicles 12, that is, whether each preceding vehicle 12 is a preceding vehicle, a right vehicle or a left vehicle, is detected, and then the vehicle speed and steering of the own vehicle output from the vehicle speed detecting means and the steering angle detecting means 8. The angle is grasped, and based on the vehicle speed and the steering angle, each light spot 36A,
For each of 36B and 36C, it is determined whether the light spot is the light spot of the vehicle to be measured. If the light spot is the light spot of the vehicle to be measured, the movement information of the preceding vehicle based on the light spot is determined by the view direction changing means 6 The input is made to the control means 10.
上記判定は、例えば操舵角が零である場合は中央の光
スポット36Bが、操舵角が右操舵方向に変化している場
合には左の光スポット36Cが、操舵角が左操舵方向に変
化している場合には右の光スポット36Aがそれぞれ測定
対象車の光スポットであると判定することにより行なえ
ば良く、また車速と操舵角とで右もしくは左操舵時の旋
回半径を求めることができるので、例えば右に操舵した
場合その旋回半径に対して非常に大きく左の光スポット
36Cの位置がずれていたらその光スポット36Cは測定対象
車の光スポットではないとする判断を加味することによ
り、上記判定の精度を向上させることができる。For example, when the steering angle is zero, the central light spot 36B, when the steering angle is changing in the right steering direction, the left light spot 36C, and when the steering angle is changing in the left steering direction, is determined. In this case, the right light spot 36A may be determined by determining that the right light spot 36A is the light spot of the vehicle to be measured, and the turning radius at the time of right or left steering can be obtained from the vehicle speed and the steering angle. For example, when steered to the right, the left light spot is very large with respect to the turning radius.
If the position of 36C is shifted, the accuracy of the determination can be improved by taking into account the determination that the light spot 36C is not the light spot of the vehicle to be measured.
また、上記各実施例においては、測定対象車が真に自
車の前方を走行している、つまり自車と同じ走行レーン
を走行している車か否かを検出し、真に自車の前方を走
行している車である場合には、例えば第11図に示す様
に、車間距離検出手段の視野38を狭め、他の走行レーン
を走行している先行車からの反射信号を受信しないよう
にするのが望ましい。第12図はこの測定対象車が真に前
方を走行している車か否かを検出する手順を示すフロー
チャートであり、第10図に示す手順と同様にして測定対
象車の方向を検出し、かつ車速と操舵角とから判断して
その測定対象車が真に自車の前方に位置する車であるか
否かを検出すれば良い。Further, in each of the above-described embodiments, it is detected whether or not the vehicle to be measured is truly traveling in front of the own vehicle, that is, whether or not the vehicle is traveling on the same traveling lane as the own vehicle. When the vehicle is traveling ahead, for example, as shown in FIG. 11, the field of view 38 of the inter-vehicle distance detecting means is narrowed, and no reflected signal is received from a preceding vehicle traveling on another traveling lane. It is desirable to do so. FIG. 12 is a flowchart showing a procedure for detecting whether or not the vehicle to be measured is truly a vehicle running ahead, and detects the direction of the vehicle to be measured in the same manner as the procedure shown in FIG. In addition, it is only necessary to judge from the vehicle speed and the steering angle to detect whether or not the vehicle to be measured is truly a vehicle located ahead of the own vehicle.
なお、本発明とは直接関係はないが、上記の如き移動
検出手段を有していない場合においても、例えば第13図
に示す様に、運転者が先行車の方向を判断してその方向
に車間距離検出手段の視野方向を変更すると共にその視
野を狭めるようにしても良い。Although not directly related to the present invention, even in the case where the vehicle does not have the movement detecting means as described above, as shown in FIG. 13, for example, the driver determines the direction of the preceding vehicle and moves in that direction. The direction of the visual field of the inter-vehicle distance detecting means may be changed and the visual field may be narrowed.
また、これも本発明とは直接関係ないが、上記の如き
移動検出手段を有していない場合においても、第14図に
示す様に、車間距離、自車の操舵角および車速を検出
し、操舵角と車速とからカーブ走行中であるか否かを判
断し、カーブ走行中は上記の如く視野を狭めると共にレ
ンジカットを行なって視野を短くする、即ち信号の送信
出力を下げて信号の到達距離を短くし、そうすることに
よって例えばカーブ走行中前方のガードレールに信号が
当って反射して来るのを防止するようにし、かつ上記車
間距離の時間変化から先行車との相対速度を計算し、こ
の相対速度と上記操舵角および車速とから危険か否かを
判断し、危険な場合には警報を出したりブレーキング手
段を作動させたりするのが良い。Further, although this is not directly related to the present invention, even when the vehicle does not have the movement detection means as described above, the inter-vehicle distance, the steering angle and the vehicle speed of the own vehicle are detected as shown in FIG. It is determined whether or not the vehicle is traveling on a curve from the steering angle and the vehicle speed.During the curve traveling, the visual field is narrowed and the range cut as described above to shorten the visual field, that is, the signal transmission output is lowered to reach the signal. Shorten the distance, so as to prevent the signal from hitting and reflecting on the front guardrail during curve running, for example, and calculate the relative speed with the preceding vehicle from the time change of the inter-vehicle distance, It is preferable to determine whether or not there is danger from the relative speed and the steering angle and the vehicle speed, and if so, to issue an alarm or activate the braking means.
（発明の効果） 以上説明した様に、本発明に係る第１の車両の車間距
離検出装置においては、先行車の移動検出後所定期間内
に自車が先行車の移動方向と同方向に操舵されなかった
ときには視野方向を変更しないので、上記した広義のカ
ーブ走行以外の場合の視野方向変更を防止できる。(Effects of the Invention) As described above, in the first inter-vehicle distance detecting apparatus according to the present invention, the own vehicle is steered in the same direction as the moving direction of the preceding vehicle within a predetermined period after the detection of the movement of the preceding vehicle. If not, the view direction is not changed, so that it is possible to prevent the view direction from being changed in cases other than the broadly-defined curve running.
また、本発明に係る第２の車両の車間距離検出装置に
おいては、先行車の移動方向と自車の操舵方向とが異な
るときは視野方向を変更しないので、自車のレーンチェ
ンジや右折・左折の場合の視野方向の変更を防止でき
る。Also, in the second vehicle inter-vehicle distance detecting apparatus according to the present invention, when the moving direction of the preceding vehicle is different from the steering direction of the own vehicle, the view direction is not changed. In this case, the change of the viewing direction can be prevented.
さらに、本発明に係る第３の車両の車間距離検出装置
においては、先行車が移動した場合その移動後所定期間
内にその移動方向とは逆方向の該先行車の移動が検出さ
れないときは視野方向を変更しないで、上記した広義の
カーブ走行以外の場合の視野方向変更を防止できる。Further, in the third inter-vehicle distance detecting device according to the present invention, when the preceding vehicle moves, if the movement of the preceding vehicle in the direction opposite to the moving direction is not detected within a predetermined period after the movement, the visual field Without changing the direction, it is possible to prevent a change in the direction of the field of view in cases other than the above-described curved running in a broad sense.
第１図は本発明に係る第１および第２の車両の車間距離
検出装置の一実施例を示すブロック図、 第２図は車間距離検出手段の一例を示すブロック図、 第３図は第１図中のIII−III線矢視図、 第４図および第５図はそれぞれ上記第１および第２の装
置の実施例における制御手順を示すフローチャート 第６図は本発明に係る第３の車両の車間距離検出装置の
一実施例を示すブロック図、 第７図は上記第３の装置の実施例における制御手順を示
すフローチャート、 第８図は移動検出手段により複数の先行車を検出する場
合を示す図、 第９図は第８図のIX−IX線矢視図、 第10図は複数の先行車のうちから測定対象先行車を決定
する手順の一例を示すフローチャート、 第11図は視野を狭めた状態を示す図、 第12図、第13図および第14図はフローチャートである。 ２……車間距離検出手段、４……移動検出手段 ６……視野方向変更手段 ８……操舵角検出手段、10……制御手段 12……先行車、38……視野FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of an inter-vehicle distance detecting apparatus for first and second vehicles according to the present invention, FIG. 2 is a block diagram showing an example of an inter-vehicle distance detecting means, and FIG. FIGS. 4 and 5 are flow charts showing control procedures in the embodiment of the first and second apparatuses, respectively. FIG. 6 is a view of a third vehicle according to the present invention. FIG. 7 is a block diagram showing an embodiment of an inter-vehicle distance detecting device, FIG. 7 is a flowchart showing a control procedure in the embodiment of the third device, and FIG. 8 shows a case where a plurality of preceding vehicles are detected by movement detecting means. FIG. 9, FIG. 9 is a view taken along line IX-IX of FIG. 8, FIG. 10 is a flowchart showing an example of a procedure for determining a preceding vehicle to be measured from a plurality of preceding vehicles, and FIG. FIG. 12, FIG. 13, and FIG. A. 2 ... inter-vehicle distance detection means, 4 ... movement detection means 6 ... view direction changing means 8 ... steering angle detection means, 10 ... control means 12 ... preceding vehicle, 38 ... view
Claims (4)
からの反射信号を受信し、該反射信号に基づいて自車と
先行車との間の車間距離を検出する車間距離検出手段
と、 上記自車に対する上記先行車の左右方向の移動を検出す
る移動検出手段と、 該移動検出手段から出力される上記先行車の移動情報に
基づいて該先行車を追尾すべく上記車間距離検出手段の
視野方向を変更する視野方向変更手段と、 上記自車の旋回状態を検出する旋回状態検出手段と、 上記移動検出手段によって上記先行車の移動を検出後所
定期間内に上記旋回状態検出手段によって検出された旋
回方向が上記先行車の移動方向と同方向に変化しない場
合には上記視野方向の変更を行なわないように上記視野
方向変更手段を制御する制御手段とを備えて成ることを
特徴とする車両の車間距離検出装置。An inter-vehicle distance detecting means for transmitting a signal, receiving a reflected signal of the transmitted signal from a preceding vehicle, and detecting an inter-vehicle distance between the host vehicle and the preceding vehicle based on the reflected signal. Moving detection means for detecting the left-right movement of the preceding vehicle with respect to the host vehicle; and detecting the inter-vehicle distance to track the preceding vehicle based on the movement information of the preceding vehicle output from the movement detecting means. View direction changing means for changing a view direction of the means, turning state detecting means for detecting a turning state of the own vehicle, and turning state detecting means within a predetermined period after detecting movement of the preceding vehicle by the movement detecting means. Control means for controlling the view direction changing means so as not to change the view direction when the turning direction detected by the control means does not change in the same direction as the moving direction of the preceding vehicle. Toss Distance detection device for vehicles.
おいて、該請求項１記載の制御手段に代えて、移動検出
手段によって先行車の移動を検出した際に旋回状態検出
手段によって検出された旋回方向が上記先行車の移動方
向と逆の方向に変化した場合には視野方向の変更を行な
わないように視野方向変更手段を制御する制御手段を備
えて成ることを特徴とする車両の車間距離検出装置。2. An inter-vehicle distance detecting apparatus according to claim 1, wherein the turning state detecting means detects the movement of the preceding vehicle when the movement detecting means detects the movement of the preceding vehicle, instead of the control means according to claim 1. A control means for controlling the view direction changing means so as not to change the view direction when the turning direction changes in a direction opposite to the moving direction of the preceding vehicle. Distance detection device.
出装置において、上記旋回状態検出手段が、自車の操舵
角を検出する操舵角検出手段により構成されていること
を特徴とする車両の車間距離検出装置。3. A vehicle inter-vehicle distance detecting apparatus according to claim 1, wherein said turning state detecting means comprises steering angle detecting means for detecting a steering angle of the own vehicle. Inter-vehicle distance detection device.
からの反射信号を受信し、該反射信号に基づいて自車と
先行車との間の車間距離を検出する車間距離検出手段
と、 上記自車に対する上記先行車の左右方向の移動を検出す
る移動検出手段と、 該移動検出手段から出力される上記先行車の移動情報に
基づいて該先行車を追尾すべく上記車間距離検出手段の
視野方向を変更する視野方向変更手段と、 上記移動検出手段によって上記先行車の移動を検出後所
定期間内に、該移動検出手段によって該先行車の初めの
移動方向とは逆の方向の移動が検出されない場合には上
記視野方向の変更を行なわないように上記視野方向変更
手段を制御する制御手段とを備えて成ることを特徴とす
る車両の車間距離検出装置。4. An inter-vehicle distance detecting means for transmitting a signal, receiving a reflected signal of the transmitted signal from a preceding vehicle, and detecting an inter-vehicle distance between the host vehicle and the preceding vehicle based on the reflected signal. Moving detection means for detecting the left-right movement of the preceding vehicle with respect to the host vehicle; and detecting the inter-vehicle distance to track the preceding vehicle based on the movement information of the preceding vehicle output from the movement detecting means. View direction changing means for changing the view direction of the means, and within a predetermined period after detecting the movement of the preceding vehicle by the movement detecting means, the movement detecting means has a direction opposite to the initial moving direction of the preceding vehicle. Control means for controlling the view direction changing means so as not to change the view direction when no movement is detected.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63309382A JP2575852B2 (en) | 1988-12-07 | 1988-12-07 | Vehicle inter-vehicle distance detection device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63309382A JP2575852B2 (en) | 1988-12-07 | 1988-12-07 | Vehicle inter-vehicle distance detection device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02156185A JPH02156185A (en) | 1990-06-15 |
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ID=17992334
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1988
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| JPH02156185A (en) | 1990-06-15 |
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Legal Events
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| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |