JP2563677B2 - Head positioning control device - Google Patents
Head positioning control deviceInfo
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- medium
- positional deviation
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- Signal Processing For Digital Recording And Reproducing (AREA)
- Moving Of The Head To Find And Align With The Track (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、回転する記録用媒体又は再生用媒体(以
降、記録・再生用媒体とする)を用いて記録又は再生す
る際使用するヘッドの位置決めについて、媒体欠陥があ
っても正確に行うことのできるヘッド位置決め制御装置
に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to positioning of a head used when recording or reproducing using a rotating recording medium or reproducing medium (hereinafter referred to as recording / reproducing medium). The present invention relates to a head positioning control device that can perform accurately even if there is a medium defect.
従来の技術 一般にコンピュータシステム等では、外部記憶装置が
よく使用されている。この外部記憶装置は、円盤状の光
ディスク、磁気ディスク、コンパクトディスク、フロッ
ピーディスク等のように回転する記録・再生用媒体を回
転させつつ、読出ヘッドで記録・再生用媒体からデータ
を読み出し、あるいは書込ヘッドで記録・再生用媒体に
データを書き込んでいる。したがって、このような外部
記憶装置では、これらヘッドを位置決めするヘッド位置
決め装置が使用されている。2. Description of the Related Art Generally, external storage devices are often used in computer systems and the like. This external storage device rotates a rotating recording / reproducing medium such as a disk-shaped optical disc, a magnetic disc, a compact disc, a floppy disc, etc., and reads or writes data from the recording / reproducing medium with a read head. The embedded head is writing data on the recording / playback medium. Therefore, in such an external storage device, a head positioning device for positioning these heads is used.
このヘッド位置決め装置は、ヘッドが記録・再生用媒
体に存在する欠陥箇所を通過したときに発生する位置ず
れ信号か、あるいは再生信号の強度を示す強度信号の変
化から記録・再生用媒体の欠陥を検出している。このヘ
ッド位置決め装置は、その媒体の欠陥を検出した後、不
正確な位置ずれ信号に代えて位置ずれ信号の平均値か、
あるいは位置ずれの推定信号に切り換えて、ヘッドの乱
れを抑止している。This head positioning device detects a defect in the recording / reproducing medium based on a displacement signal generated when the head passes through a defective portion existing in the recording / reproducing medium or a change in an intensity signal indicating the intensity of the reproducing signal. It is detecting. This head positioning device, after detecting the defect of the medium, instead of the inaccurate misregistration signal, the average value of the misregistration signal,
Alternatively, the estimation signal for the positional deviation is switched to suppress the disturbance of the head.
それでは、図面を参照しながら、上述した従来のヘッ
ド位置決め制御装置の一例について説明する。Now, an example of the above-described conventional head positioning control device will be described with reference to the drawings.
第7図は従来のヘッド位置決め制御装置のブロック図
を示すものである。FIG. 7 is a block diagram of a conventional head positioning control device.
第7図において、21は媒体欠陥検出手段、22は切り替
えスイッチ、23は制御用フィルター、24はヘッド駆動手
段、25は位置ずれ信号検出手段、26は媒体欠陥部通過中
の真の位置ずれ信号を推定する位置ずれ信号推定手段、
27は強度信号検出手段である。In FIG. 7, 21 is a medium defect detecting means, 22 is a changeover switch, 23 is a control filter, 24 is a head driving means, 25 is a positional deviation signal detecting means, and 26 is a true positional deviation signal while passing through a medium defective portion. Position deviation signal estimating means for estimating
27 is an intensity signal detecting means.
このように構成されたヘッド位置決め制御装置につい
て、以下その動作を説明する。The operation of the head positioning control device thus configured will be described below.
媒体欠陥部以外をヘッドが通過中においては、スイッ
チ22はA側に接続されている。媒体目標位置とヘッド位
置との位置ずれは、位置ずれ信号検出手段25で検出され
る。この位置ずれ信号は、スイッチ22を介して制御用フ
ィルター23に入力される。制御用フィルター23からの出
力は、ヘッド駆動手段24に与えられることにより、図示
しないヘッドを駆動して媒体目標位置にヘッドをコント
ロールする。The switch 22 is connected to the A side while the head is passing through other than the medium defective portion. The positional deviation between the medium target position and the head position is detected by the positional deviation signal detecting means 25. This position shift signal is input to the control filter 23 via the switch 22. The output from the control filter 23 is applied to the head driving means 24 to drive a head (not shown) to control the head at the medium target position.
そのとき、媒体目標位置とヘッド位置との位置ずれ信
号は、位置ずれ信号推定手段26に入力されて、媒体欠陥
検出時に推定される信号を生成する準備がおこなわれ
る。具体的には、適当な時定数を持ったローパスフィル
タや時間軸上で位置ずれ信号を外挿する手段で実現され
る。At this time, the positional deviation signal between the medium target position and the head position is input to the positional deviation signal estimating means 26, and preparations are made to generate a signal estimated when the medium defect is detected. Specifically, it is realized by a low-pass filter having an appropriate time constant or a means for extrapolating the position shift signal on the time axis.
媒体欠陥検出手段21による媒体欠陥検出は、ヘッドを
用いて得られる強度信号検出手段27の強度信号の変化を
用いて検出される。具体的には、例えばコンパクトディ
スク装置や光ディスク装置の場合、媒体からの反射光量
を示す信号、すなわちフォーカス、あるいはトラッキン
グエラー信号を検出するデイテクターの和信号が媒体欠
陥部通過中には、暗闇レベルに近づくことを利用し、予
め定めたしきい値と前記デイテクタの和信号のレベルを
用いて媒体欠陥部への突入及び脱出検出を行っている。
媒体欠陥箇所をヘッドが通過時に、媒体欠陥検出手段21
からの出力信号でスイッチ22のスイッチをB側に接続
し、前記推定された位置ずれ信号を制御用フィルター23
に入力し、これによりヘッドをコントロールする。The medium defect detection by the medium defect detection means 21 is detected by using the change in the intensity signal of the intensity signal detection means 27 obtained by using the head. Specifically, for example, in the case of a compact disc device or an optical disc device, a signal indicating the amount of reflected light from the medium, that is, the sum signal of the detectors for detecting the focus or tracking error signals is set to the dark level while passing through the medium defective portion. Utilizing the approach, the threshold value and the sum signal level of the detector are used to detect entry and exit of the medium defect portion.
When the head passes through the medium defect portion, the medium defect detecting means 21
The switch of the switch 22 is connected to the B side by the output signal from the control unit 23, and the estimated position deviation signal is supplied to the control filter 23.
To control the head.
このように上記従来のヘッド位置決め制御装置によっ
ても、媒体欠陥部分が小さく、欠陥検出遅れによるアク
チュエータ誤駆動で発生する速度、位置誤差の影響が小
さい場合は、ヘッドの動きの乱れは少なく抑えることが
でき、結果として記録再生動作を誤りなく行える。As described above, even with the above-described conventional head positioning control device, when the medium defect portion is small and the influence of the speed and the position error caused by the erroneous drive of the actuator due to the defect detection delay is small, the disturbance of the head movement can be suppressed to be small. As a result, the recording / reproducing operation can be performed without error.
発明が解決しようとする課題 しかしながら、上記のような構成では、媒体欠陥ある
いは傷の種類によっては、第8図(a)に示すように媒
体欠陥部への突入しても突入検出に遅れ(t1−t0)を生
じる。この遅れ時間(t1−t0)の間にはアクチュエータ
は位置ずれ信号として信頼度を欠く不正確な信号で駆動
され、媒体欠陥検出後(t2〜)ではアクチュエータは真
の位置ずれ信号の近似信号である推定位置ずれ信号を用
いて駆動される。そして、第8図(b)に示すように時
刻t1で発生された速度誤差dvは積分されるため、第8図
(c)に示すにように媒体欠陥部通過時(t2)に大きな
位置誤差dxを生むことになる。このため、ヘッドのコン
トロールが乱れ、最終的に記録再生動作の誤差が発生す
るという問題があった。However, in the above-mentioned configuration, depending on the type of the medium defect or scratch, even if the medium is rushed into the defective portion as shown in FIG. 8A, the rush detection is delayed (t. 1 −t 0 ). During this delay time (t 1 −t 0 ), the actuator is driven as an inaccurate signal that is unreliable as a misalignment signal, and after detecting a medium defect (t 2 〜), the actuator becomes It is driven using the estimated displacement signal which is an approximate signal. Since the velocity error dv generated at time t 1 is integrated as shown in FIG. 8 (b), it is large when passing through the medium defect portion (t 2 ) as shown in FIG. 8 (c). A position error dx will be produced. Therefore, there is a problem in that the control of the head is disturbed and an error in the recording / reproducing operation finally occurs.
本発明は上記問題点を解消し、媒体欠陥検出遅れ時間
に起因する速度誤差及び位置誤差(以降、速度・位置誤
差とする)を補正し、媒体欠陥部通過後の速度・位置誤
差を抑制して記録再生動作を正確に行うことができる優
れたヘッド位置決め制御装置を提供することを目的とす
る。The present invention solves the above problems, corrects the velocity error and position error (hereinafter referred to as velocity / position error) due to the medium defect detection delay time, and suppresses the velocity / position error after passing through the medium defect portion. It is an object of the present invention to provide an excellent head positioning control device capable of accurately performing a recording / reproducing operation.
課題を解決するための手段 上記問題点を解決するために、本発明のヘッド位置決
め制御装置は、回転する媒体を用いた記録装置又は再生
装置のヘッドの位置決めを、位置ずれ信号を制御用フィ
ルターを介してヘッド駆動手段に入力することにより行
い、かつ媒体欠陥検出手段にて媒体欠陥を検出したとき
に前記位置ずれ信号に代えて位置ずれ推定信号を前記制
御用フィルターに入力するヘッド位置決め制御装置にお
いて、デジタル化した位置ずれ信号及びデジタル化した
強度信号を記憶する記憶手段と、前記記憶手段の位置ず
れ信号及び強度信号を基にヘッド用アクチュエータの誤
駆動による速度誤差及び位置誤差を補正する補正駆動量
を算出する誤駆動補正手段と、前記記憶手段の位置ずれ
を信号の時系列データを基に推定した媒体欠陥部通過中
の真の位置ずれ量に相当する信号を算出する位置ずれを
信号推定手段と、前記推定した位置ずれ信号と前記補正
駆動量の和を前記位置ずれ推定信号として出力する加算
器とを備えたものである。Means for Solving the Problems In order to solve the above-mentioned problems, a head positioning control device of the present invention uses a filter for controlling the positioning of a head of a recording device or a reproducing device using a rotating medium and a position shift signal. In the head positioning control device, which is carried out by inputting it to the head drive means via the medium, and when a medium defect is detected by the medium defect detecting means, a displacement estimation signal is input to the control filter instead of the displacement signal. Storage means for storing the digitized position shift signal and the digitized intensity signal, and correction drive for correcting the speed error and the position error due to the erroneous drive of the head actuator based on the position shift signal and the intensity signal of the storage means Erroneous drive correction means for calculating the amount, and a medium defect portion in which the positional deviation of the storage means is estimated based on time-series data of signals It is provided with signal displacement estimating means for calculating a signal corresponding to a true displacement during passing, and an adder for outputting the sum of the estimated displacement signal and the corrected drive amount as the displacement estimation signal. It is a thing.
作用 本発明は上記の構成によって、次のような作用を奏す
る。すなわち、前記記憶手段によって記憶された強度信
号の時系列データから検出遅れ時間と、その時間内に不
正確な信号を基に駆動した誤駆動量を算出し、前記誤駆
動補正手段を用いて前期誤駆動よる速度・位置誤差を補
正する補正駆動量を算出する。また、前記位置ずれ信号
の時系列データと前記検出遅れ時間から媒体欠陥部突入
前の位置ずれ信号の時系列データをもとに位置ずれ信号
の推定値を算出する。これにより、前記アクチュエータ
の誤駆動による速度・位置誤差が相殺される。また、位
置ずれ信号の推定値を向上させることが可能になる。さ
らに、媒体欠陥通過直後の速度・位置誤差を減少でき
る。Action The present invention has the following actions due to the above configuration. That is, the detection delay time is calculated from the time-series data of the intensity signal stored by the storage means, and the erroneous drive amount driven based on the inaccurate signal within the time is calculated, and the erroneous drive correction means is used to calculate the erroneous drive amount. The correction drive amount for correcting the speed / position error due to erroneous drive is calculated. Further, an estimated value of the position deviation signal is calculated from the time series data of the position deviation signal and the detection delay time based on the time series data of the position deviation signal before the entry of the medium defect portion. As a result, the speed / position error due to the erroneous drive of the actuator is offset. In addition, it becomes possible to improve the estimated value of the displacement signal. Further, the velocity / position error immediately after passing through the medium defect can be reduced.
実施例 以下、本発明を図示の実施例を参照しながら説明す
る。Examples Hereinafter, the present invention will be described with reference to the illustrated examples.
第1図は、本発明のヘッド位置決め制御装置の実施例
を示すブロック図を示すものである。FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of a head positioning control device of the present invention.
第1図において、1は位置ずれ信号検出手段であり、
この位置ずれ信号検出手段1は、ヘッド位置目標値と実
際のヘッド位置から位置ずれ信号を検出する。位置ずれ
信号検出手段1の出力は、サンプラー2を介してアナロ
グデジタル変換手段3に入力される。アナログデジタル
変換手段3の出力は、切替えスイッチ4のA側接点を介
して制御用フィルター5に入力される。制御用フィルタ
ー5からの出力は、ヘッド駆動手段6に供給されてヘッ
ドを駆動する。In FIG. 1, reference numeral 1 is a displacement signal detecting means,
The position shift signal detecting means 1 detects a position shift signal from the head position target value and the actual head position. The output of the displacement signal detection means 1 is input to the analog-digital conversion means 3 via the sampler 2. The output of the analog-digital conversion means 3 is input to the control filter 5 via the A-side contact of the changeover switch 4. The output from the control filter 5 is supplied to the head drive means 6 to drive the head.
強度信号検出手段7は、位置ずれ信号あるいは再生信
号の強度を検出する。強度信号検出手段7の出力は、サ
ンプラー8を介してアナログデジタル変換手段9に入力
される。アナログデジタル変換手段9の出力は、媒体欠
陥検出手段10に入力されるとともに、記憶手段11に記憶
される。The intensity signal detecting means 7 detects the intensity of the displacement signal or the reproduction signal. The output of the intensity signal detection means 7 is input to the analog-digital conversion means 9 via the sampler 8. The output of the analog-digital conversion means 9 is input to the medium defect detection means 10 and is also stored in the storage means 11.
アナログディジタル変換手段3の出力は、記憶手段12
に記憶される。記憶手段12に記憶されたデジタル位置ず
れ信号と、記憶手段11に記憶されたデジタル強度信号の
時系列データとは、位置ずれ信号推定手段13に入力され
る。この位置ずれ信号推定手段13は、標本タイミングで
推定位置ずれ信号を作成する。また、記憶手段12に記憶
されたデジタル位置ずれ信号と、記憶手段11に記憶され
たデジタル強度信号の時系列データとは、誤駆動補正手
段14に入力される。この誤駆動補正手段14は、標本タイ
ミングで補正駆動量を算出する。この推定位置ずれ信号
と、補正駆動量とは、加算器15で加算された後、切替え
スイッチ4のB接点に供給される。The output of the analog-digital conversion means 3 is the storage means 12
Is stored. The digital displacement signal stored in the storage unit 12 and the time series data of the digital intensity signal stored in the storage unit 11 are input to the displacement signal estimation unit 13. The position shift signal estimating means 13 creates an estimated position shift signal at the sample timing. The digital displacement signal stored in the storage means 12 and the time-series data of the digital intensity signal stored in the storage means 11 are input to the erroneous drive correction means 14. The erroneous drive correction means 14 calculates the correction drive amount at the sample timing. The estimated position deviation signal and the correction drive amount are added by the adder 15 and then supplied to the B contact of the changeover switch 4.
このように構成されたヘッド位置決め制御装置の実施
例の動作について以下に説明する。The operation of the embodiment of the head positioning control device thus configured will be described below.
図において、媒体欠陥が存在しない間は切替えスイッ
チ4のA側に接続しておく。ここで、位置ずれを信号検
出手段1で検出した位置ずれ信号は、サンプラー2で標
本化し、アナログデジタル変換手段3でデジタル化す
る。このデジタル位置ずれ信号は切替えスイッチ4に入
力する。切替えスイッチ4からの制御出力はヘッド駆動
手段6に入力されて、ヘッド位置を目標値に追従させ
る。この時、上記動作と並行して以下の動作が行われ
る。In the figure, while there is no medium defect, the changeover switch 4 is connected to the A side. Here, the positional deviation signal whose positional deviation is detected by the signal detecting means 1 is sampled by the sampler 2 and digitized by the analog-digital converting means 3. This digital position shift signal is input to the changeover switch 4. The control output from the change-over switch 4 is input to the head drive means 6 to make the head position follow the target value. At this time, the following operation is performed in parallel with the above operation.
アナログデジタル変換手段3で得られたデジタル位置
ずれ信号は、記憶手段12に時系列データとして記憶され
る。強度信号検出手段7からの出力は、サンプラー8を
介してアナログデジタル変換手段9に入力される。アナ
ログデジタル変換手段9で得られたデジタル化された強
度信号は、記憶手段11に検出遅れ時間以上の範囲で記憶
される。また、デジタル化された強度信号は、媒体欠陥
検出手段10にも入力される。媒体欠陥検出手段10は、媒
体欠陥を検出したときは、切替えスイッチ4をB側に接
続するとともに、記憶手段11,12に記憶された位置ずれ
信号及び強度信号の時系列データから媒体欠陥部突入前
の位置ずれ信号列を抜き出す。また、誤駆動補正手段14
は、記憶手段11,12に記憶された位置ずれ信号及び強度
信号の時系列データから、検出遅れ時間に駆動したアク
チュエータの誤駆動量を算出し、ここで発生させた速度
・位置誤差を媒体欠陥部通過中に相殺する目的で、各標
本化タイミング毎に補正駆動量を用いて算出する。加え
て、位置ずれ信号推定手段13は、記憶手段12に記憶され
た位置ずれ信号の時系列データを主に用いて、記憶手段
11からのデータをも利用することにより、媒体欠陥箇所
通過中の真の位置ずれ信号の近似値である推定位置ずれ
信号を各標本化タイミング毎に算出する。The digital displacement signal obtained by the analog-digital conversion means 3 is stored in the storage means 12 as time series data. The output from the intensity signal detection means 7 is input to the analog-digital conversion means 9 via the sampler 8. The digitized intensity signal obtained by the analog-digital conversion means 9 is stored in the storage means 11 within a range of the detection delay time or longer. Further, the digitized intensity signal is also input to the medium defect detecting means 10. When a medium defect is detected, the medium defect detecting means 10 connects the changeover switch 4 to the B side, and enters the medium defect portion from the time series data of the positional deviation signal and the intensity signal stored in the storage means 11 and 12. Extract the previous position shift signal train. In addition, the erroneous drive correction means 14
Calculates the erroneous drive amount of the actuator driven during the detection delay time from the time-series data of the positional deviation signal and the intensity signal stored in the storage means 11 and 12, and calculates the speed / position error generated here as a medium defect. The correction drive amount is used for each sampling timing for the purpose of offsetting during the passage of parts. In addition, the displacement signal estimating means 13 mainly uses the time-series data of the displacement signal stored in the storage means 12,
By using the data from 11 as well, the estimated position deviation signal, which is an approximate value of the true position deviation signal during passage through the medium defect portion, is calculated at each sampling timing.
このようにして得られた前記補正駆動量と、推定位置
ずれを信号とは加算器15で加算され、この加算結果は制
御用フィルター5に入力される。これにより、ヘッドは
コントロールされる。The correction drive amount thus obtained and the estimated position deviation signal are added by the adder 15, and the addition result is input to the control filter 5. Thereby, the head is controlled.
媒体欠陥部を通過し終わると、媒体欠陥検出手段10に
より、切替えスイッチ4をA側に戻して媒体欠陥が存在
しない時のモードに戻す。After passing through the medium defect portion, the medium defect detecting means 10 returns the changeover switch 4 to the A side to return to the mode when there is no medium defect.
次に、13の補正駆動量を算出する誤駆動補正手段の動
作を使用媒体として光ディスク、コンパクトディスクを
用いた場合について説明する。Next, a case where an optical disc or a compact disc is used as a medium to be used as the operation of the erroneous drive correction means for calculating the correction drive amount of 13 will be described.
第2図〜第7図は前記誤駆動補正手段を用いたときに
速度・位置誤差が相殺される様子を示した図である。FIG. 2 to FIG. 7 are views showing how the speed / position error is canceled when the erroneous drive correction means is used.
ここで、第2図は同実施例においてヘッドが媒体欠陥
部通過時の強度信号の軌跡を示す図であり、横軸に時刻
tを、縦軸に強度信号を示す。第3図は同第2図と同タ
イミングにおける位置ずれ信号検出手段で得られる位置
ずれ信号の軌跡を示す図であり、横軸に時刻tを、縦軸
に位置ずれ信号を示す。第4図は第2図と同タイミング
における制御用フィルターに入力される位置ずれ信号を
示し横軸に時刻tを、縦軸に位置ずれ信号を示してい
る。Here, FIG. 2 is a diagram showing a locus of the intensity signal when the head passes through the medium defect portion in the embodiment, in which the time t is plotted on the horizontal axis and the intensity signal is plotted on the vertical axis. FIG. 3 is a diagram showing the locus of the positional deviation signal obtained by the positional deviation signal detecting means at the same timing as FIG. 2, in which the horizontal axis shows the time t and the vertical axis shows the positional deviation signal. FIG. 4 shows the positional deviation signal input to the control filter at the same timing as FIG. 2, and the horizontal axis shows the time t and the vertical axis shows the positional deviation signal.
第5図は同タイミングの速度誤差の軌跡を示す図であ
り、横軸に時刻tを、縦軸に速度誤差を示す。第6図は
同タイミングの位置誤差の軌跡を示す図であり、横軸に
時刻tを、縦軸に位置誤差を示す。FIG. 5 is a diagram showing a locus of speed errors at the same timing, where the horizontal axis shows time t and the vertical axis shows speed errors. FIG. 6 is a diagram showing the locus of the position error at the same timing, where the horizontal axis shows the time t and the vertical axis shows the position error.
第3図において、位置ずれ信号検出手段1による位置
ずれ信号DLが時刻t0よりt1の間、回路で決定される電気
的オフセットレベルOLに近づくのは、媒体欠陥部をヘッ
ドが通過するときはデイテクタの入力する反射光量(す
なわち強度信号)がゼロに近づき、分割されたデイテク
タの差動信号である位置ずれ信号の値がゼロレベルに近
づく。これにより位置ずれ信号のレベルは、電気的オフ
セットレベルOLに収束することになる。なお、第3図に
おいて、点線で示されたレベルが真の位置ずれ信号レベ
ルMLであり、媒体欠陥が存在しなかったときの位置ずれ
信号レベルを示している。この値は、第1図の記憶手段
11,12からのデータを基に位置ずれ信号推定手段13で算
出される。In FIG. 3, the position shift signal DL by the position shift signal detecting means 1 approaches the electrical offset level OL determined by the circuit during the period from t 0 to t 1 when the head passes through the medium defect portion. The amount of reflected light (that is, the intensity signal) input to the detector approaches zero, and the value of the positional deviation signal, which is the differential signal of the divided detector, approaches zero level. As a result, the level of the displacement signal converges on the electrical offset level OL. In FIG. 3, the level indicated by the dotted line is the true misregistration signal level ML, which indicates the misregistration signal level when there is no medium defect. This value is stored in the storage means of FIG.
It is calculated by the position shift signal estimating means 13 based on the data from 11, 12.
第1図の記憶手段12に記憶された強度信号の時系列デ
ータから媒体欠陥突入時刻t0をみつけ、この時刻t0以前
の位置ずれ信号の時系列データを第1図の記憶手段12の
記憶データから選び出し、この位置ずれデータと位置ず
れ信号推定手段13を用いて媒体欠陥部通過中の真の位置
ずれ量が算出される。具体的には、時刻t0の位置ずれ信
号レベルを記録手段12の記録データから選出し、真の位
置ずれ量を代表する方法、時刻t0以前の数標本タイミン
グの位置ずれ信号を記録手段12のデータから選出し、平
均化処理を行って、真の位置ずれを代表する方法、又は
時刻t0以前の数標本タイミング、例えば1標本タイミン
グの位置ずれ信号を記録手段12のデータから選出し、時
間に関し1次外挿処理(傾きのある直線近似)を行って
t0時刻以降の真の位置ずれ量を時々刻々と算出させるこ
とで実現させる。The media defect entry time t 0 is found from the time-series data of the intensity signal stored in the storage means 12 of FIG. 1, and the time-series data of the position deviation signal before this time t 0 is stored in the storage means 12 of FIG. The data is selected from the data, and the true positional deviation amount while passing through the medium defect portion is calculated using the positional deviation data and the positional deviation signal estimating means 13. Specifically, a method of selecting the position deviation signal level at time t 0 from the recording data of the recording means 12 and representing the true position deviation amount, the position deviation signal of several sample timing before time t 0 is recorded on the recording means 12. From the data of the recording means 12, a method of representing the true position deviation, or a position deviation signal of several sample timings before time t 0 , for example, one sample timing, is selected from the data of First-order extrapolation processing (straight line approximation) with respect to time
It is realized by calculating the true positional deviation amount after time t 0 every moment.
第4図において、実線で示される軌跡は制御用フィル
ター5に入力される位置ずれ信号であり、時刻t1以降に
おいては第3図の位置ずれ信号は用いられていない。時
刻t0からt1の間は媒体欠陥の検出判断が下せない期間で
あり、この区間は第3図の信号が用いられるため、真の
位置ずれ信号レベルとの差の積分値(時刻t0〜t1の斜線
部J)がアクチュエータの誤駆動量となる。これによ
り、第5図及び第6図における速度誤差dvと位置誤差dx
を生み出す。In FIG. 4, the locus shown by the solid line is the position shift signal input to the control filter 5, and the position shift signal of FIG. 3 is not used after time t 1 . The period from time t 0 to t 1 is a period in which the detection judgment of the medium defect cannot be made, and since the signal of FIG. 3 is used in this period, the integrated value of the difference from the true position deviation signal level (time t 0 hatched portion J of ~t 1) is erroneous driving amount of the actuator. As a result, the velocity error dv and the position error dx in FIGS.
Produces.
この速度・位置誤差(dv、dx)を有限時間内に相殺さ
せる補正駆動量はひと通りではないが、こでは一番簡単
な例としては、Bang−Bang制御に準じた制御量を算出す
る方法を説明する。There is not a single correction drive amount that cancels this speed / position error (dv, dx) within a finite time, but the simplest example here is to calculate a control amount based on Bang-Bang control. Will be explained.
第4図における補正駆動量Aは、時刻t3において速度
誤差(−dv)、位置誤差(dx)となる補正量である。こ
の補正駆動量Aの面積は、前述の誤駆動量の面積の2倍
になるようにパルス幅とパルス高を決定する。補正駆動
量Bは、時刻t4において、速度誤差・位置誤差が0とな
る補正量であり、前記誤駆動量と同一の値である。The correction drive amount A in Figure 4, the speed error (-dv) at time t 3, a correction amount becomes the position error (dx). The pulse width and pulse height are determined so that the area of the correction drive amount A is twice the area of the erroneous drive amount described above. The correction drive amount B is a correction amount at which the velocity error / positional error becomes 0 at time t 4 , and is the same value as the erroneous drive amount.
具体的には第1図の記憶手段12に記憶されている位置
ずれ信号の時系列データのうち時刻t0〜t1までの値を用
いて実現される。Specifically, it is realized by using the values from time t 0 to t 1 of the time series data of the displacement signal stored in the storage means 12 of FIG.
上述したように本実施例によれば、媒体欠陥検出遅れ
に起因する速度・位置誤差を補正することにより、媒体
欠陥通過後の速度・位置誤差を減少ならしめ、必要とさ
れる位置決め制御精度内に速やかに収束させ、結果とし
て媒体欠陥部を除いたエリアの記録・再生動作の誤差を
減少させることが可能となる。As described above, according to the present embodiment, by correcting the velocity / positional error due to the medium defect detection delay, the velocity / positional error after passing through the medium defect is reduced, so that the required positioning control accuracy is achieved. Therefore, it is possible to reduce the error in the recording / reproducing operation in the area excluding the medium defect portion as a result.
また、本実施例によれば、前記位置ずれ信号推定手段
を用いて媒体欠陥部通過中の真の位置ずれ量の近似値を
設定する際、位置ずれ信号及び強度信号の時系列データ
を参照することにより、すでに不正確な位置ずれ信号と
なりつつある以前のデータを用いて位置ずれ信号を推定
することが可能となり、前記位置ずれ量の近似値として
信頼度の高い信号が推定でき、結果として媒体欠陥部通
過後の速度・位置誤差を許容精度内に抑え込むことが可
能となることを意味する。Further, according to the present embodiment, when setting the approximate value of the true positional deviation amount during the passage of the medium defect portion using the positional deviation signal estimating means, the time series data of the positional deviation signal and the intensity signal is referred to. By this, it becomes possible to estimate the displacement signal using the previous data that is already becoming an inaccurate displacement signal, and it is possible to estimate a highly reliable signal as an approximate value of the displacement amount, and as a result, the medium This means that it is possible to suppress the speed / position error after passing through the defective portion within the allowable accuracy.
発明の効果 上述したように本発明によれば、位置ずれ信号及び強
度信号の時系列データとを基に誤駆動補正手段で補正で
きるようにしたので、媒体欠陥検出遅れに起因する速度
・位置誤差を相殺することが可能であり、かつ媒体欠陥
部通過後の速度・位置誤差を抑制して、検出遅れを発生
させる種類の媒体欠陥に対しても安定にヘッドを抑制す
ることができる効果がある。EFFECTS OF THE INVENTION As described above, according to the present invention, correction can be performed by the erroneous drive correction means based on the time-series data of the position shift signal and the intensity signal. And the speed / position error after passing the medium defect portion can be suppressed, and the head can be stably suppressed even for the kind of medium defect that causes the detection delay. .
第1図は本発明のヘッド位置決め制御装置の一実施例を
示すブロック図、第2図は媒体欠陥部通過時の強度信号
の軌跡を示す図、第3図は同タイミングにおける位置ず
れ信号検出手段で得られる位置ずれ信号の軌跡を示す
図、第4図は同タイミングの制御用フィルタに入力され
る位置ずれ信号を示す図、第5図は同タイミングの速度
誤差の軌跡を示す図、第6図は同タイミングの位置誤差
を示す図、第7図は従来のヘッド位置決め制御装置を示
すブロック図、第8図は同従来装置による媒体欠陥検出
遅れと、それによる速度・位置誤差の発生する様子を示
す図である。 1……位置ずれ信号検出手段、3,9……アナログデジタ
ル変換手段、4……切替えスイッチ、5……制御用フィ
ルター、6……ヘッド駆動手段、7……強度信号検出手
段、10……媒体欠陥検出手段、11,12……記憶手段、13
……位置ずれ信号推定手段、14……該駆動補正手段、15
……加算器。FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of a head positioning control device of the present invention, FIG. 2 is a diagram showing a locus of an intensity signal when passing through a medium defect portion, and FIG. 3 is a position deviation signal detecting means at the same timing. FIG. 4 is a diagram showing the locus of the positional deviation signal obtained in FIG. 4, FIG. 4 is a diagram showing the positional deviation signal input to the control filter at the same timing, and FIG. 5 is a diagram showing the locus of the speed error at the same timing. FIG. 7 is a diagram showing a position error at the same timing, FIG. 7 is a block diagram showing a conventional head positioning control device, and FIG. 8 is a medium defect detection delay by the conventional device and a state in which a velocity / position error is generated. FIG. 1 ... Position deviation signal detecting means, 3, 9 ... Analog-digital converting means, 4 ... Changeover switch, 5 ... Control filter, 6 ... Head driving means, 7 ... Strength signal detecting means, 10 ... Medium defect detection means, 11, 12 ... Storage means, 13
...... Position shift signal estimation means, 14 ...... The drive correction means, 15
... Adder.
Claims (1)
置のヘッドの位置決めを、位置ずれ信号を制御用フィル
ターを介してヘッド駆動手段に入力することにより行
い、かつ媒体欠陥検出手段にて媒体欠陥を検出したとき
に前記位置ずれ信号に代えて位置ずれ推定信号を前記制
御用フィルターに入力するヘッド位置決め制御装置にお
いて、 デジタル化した位置ずれ信号及びデジタル化した強度信
号を記憶する記憶手段と、 前記記憶手段の位置ずれ信号及び強度信号を基にヘッド
用アクチュエータの誤駆動による速度誤差及び位置誤差
を補正する補正駆動量を算出する誤駆動補正手段と、 前記記憶手段の位置ずれを信号の時系列データを基に推
定した媒体欠陥部通過中の真の位置ずれ量に相当する信
号を算出する位置ずれを信号推定手段と、 前記推定した位置ずれ信号と前記補正駆動量の和を前記
位置ずれ推定信号として出力する加算器とを備えたこと
を特徴とするヘッド位置決め制御装置。1. Positioning of a head of a recording device or a reproducing device using a rotating medium is performed by inputting a positional deviation signal to a head driving means through a control filter, and a medium defect detecting means is used. In a head positioning control device for inputting a position shift estimation signal to the control filter instead of the position shift signal when a defect is detected, storage means for storing a digitized position shift signal and a digitized intensity signal, An erroneous drive correction means for calculating a correction drive amount for correcting a speed error and a position error due to an erroneous drive of the head actuator based on the displacement signal and the intensity signal of the storage means; A signal displacement estimating unit that calculates a signal corresponding to the true amount of displacement while passing through the medium defect portion estimated based on the series data, A head positioning control device comprising: an adder that outputs a sum of the estimated positional deviation signal and the correction drive amount as the positional deviation estimation signal.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2338218A JP2563677B2 (en) | 1990-11-30 | 1990-11-30 | Head positioning control device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2338218A JP2563677B2 (en) | 1990-11-30 | 1990-11-30 | Head positioning control device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH04206070A JPH04206070A (en) | 1992-07-28 |
JP2563677B2 true JP2563677B2 (en) | 1996-12-11 |
Family
ID=18316040
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2338218A Expired - Lifetime JP2563677B2 (en) | 1990-11-30 | 1990-11-30 | Head positioning control device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2563677B2 (en) |
-
1990
- 1990-11-30 JP JP2338218A patent/JP2563677B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH04206070A (en) | 1992-07-28 |
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