JP2553408B2 - Control device - Google Patents
Control deviceInfo
- Publication number
- JP2553408B2 JP2553408B2 JP2220828A JP22082890A JP2553408B2 JP 2553408 B2 JP2553408 B2 JP 2553408B2 JP 2220828 A JP2220828 A JP 2220828A JP 22082890 A JP22082890 A JP 22082890A JP 2553408 B2 JP2553408 B2 JP 2553408B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- controlled object
- controller
- adaptive
- error signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、制御装置に関し、特に、フィードバック
制御則を使用するロボット，自動機械，プラントあるい
は自動車のアクティブサスペンションなどの制御系にお
いて、特に制御対象に未知のあるいは複雑な非線形性を
含む場合などにおいて、要求する応答が得られるような
制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a control device, and particularly to a control system in a control system such as a robot, an automatic machine, a plant or an active suspension of an automobile, which uses a feedback control law. The present invention relates to a control device that can obtain a required response when unknown or complicated non-linearity is included.
［従来の技術］ 従来のフィードバックを必要とする系における適応学
習系の設計は、適応制御理論に基づく方法などがある。
適応制御理論に基づく方法は、線形化した対象に対して
従来多く使用されていた。遠心力、コリオリ力、重力摩
擦力などによる非線形性が大きいロボットなどの対象に
対しては、局所的に線形化した系に対して線形コントロ
ーラのゲインを調整する方法、あるいは制御対象の構造
に関する知識を導入し、学習則を設計する方法がある。
しかし、前者の方法は本質的に対象の非線形性を保証し
ているわけではなく、特に制御対象を高速に動かす場合
などに適応系が追従できず、不安定になる場合がある。
後者の方法は制御対象の既知の非線形性にしか対応でき
ないため、ギアやバックラッシュ，モデル化が困難な非
線形アクチュエータなどを含む場合の制御系においては
要求する制御特性を満たすことは非常に困難である。[Prior Art] Conventionally, there is a method based on adaptive control theory for designing an adaptive learning system in a system that requires feedback.
The method based on adaptive control theory has been widely used in the past for linearized objects. For objects such as robots that have large non-linearity due to centrifugal force, Coriolis force, gravitational friction force, etc., knowledge on the method of adjusting the gain of the linear controller for the locally linearized system or the structure of the controlled object There is a method of introducing learning and designing learning rules.
However, the former method does not inherently guarantee the non-linearity of the object, and the adaptive system may not be able to follow, especially when the controlled object is moved at high speed, and may become unstable.
Since the latter method can only deal with the known nonlinearity of the controlled object, it is very difficult to satisfy the required control characteristics in the control system including gears, backlash, and nonlinear actuators that are difficult to model. is there.
また、フィードバックコントローラの出力信号を適応
型前向き補償器の学習のための誤差信号として用い、適
応型前向き補償器（適応型フィードフォーワードコント
ローラ）に制御対象の逆ダイナミクスを学習させて、前
向き制御のみを実現する方法はすでに提案されている
が、この方式ではフィードバック制御の特性を向上させ
ることはできない。Also, the output signal of the feedback controller is used as an error signal for learning of the adaptive forward compensator, and the adaptive forward compensator (adaptive feedforward controller) is made to learn the inverse dynamics of the control target, and only the forward control is performed. Although a method for realizing is already proposed, this method cannot improve the characteristics of feedback control.
［発明が解決しようとする課題］ それゆえに、この発明の主たる目的は、従来不可能で
あった未知のあるいは複雑な非線形特性を有する対象の
適応学習制御において、対象の厳密な特性の知識を用い
ずに、適応型コントローラの合理的な学習を実現するこ
とにより、フィードフォワード補償のみならずフィード
バック系に対しても制御対象の非線形特性の補償を可能
とし、制御特性を向上させることである。[Problem to be Solved by the Invention] Therefore, a main object of the present invention is to use knowledge of a strict characteristic of an object in adaptive learning control of an object having an unknown or complicated nonlinear characteristic, which has been impossible in the past. Instead, by realizing rational learning of the adaptive controller, not only the feedforward compensation but also the feedback system can be compensated for the nonlinear characteristic of the controlled object, and the control characteristic is improved.
［課題を解決するための手段］ 第１請求項に係る発明は、制御対象を制御する制御装
置であって、制御対象の現在の状態を示す信号および指
令信号を入力として受け、その状態を評価して制御対象
への操作信号に対する評価信号を出力するフィードバッ
ク制御手段と、制御対象の現在の状態を示す信号を受け
るとともに、制御対象に加わる外乱をフィードバック制
御手段出力の評価信号に与えた信号を誤差信号として受
け、誤差信号を最小化させるために内部変数を変化させ
る適応型制御手段と、適応型制御手段の出力信号と誤差
信号とを加算して制御対象に与えるための手段とを備え
て構成される。[Means for Solving the Problem] The invention according to claim 1 is a control device for controlling a controlled object, wherein a signal indicating a current state of the controlled object and a command signal are input, and the state is evaluated. And a feedback control means for outputting an evaluation signal for the operation signal to the controlled object, and a signal indicating the current state of the controlled object, and a signal that gives the disturbance applied to the controlled object to the evaluation signal output from the feedback control means. An adaptive control unit that receives an error signal and changes an internal variable in order to minimize the error signal, and a unit that adds the output signal of the adaptive control unit and the error signal to each other and gives them to the control target are provided. Composed.
第２請求項に係る発明は、制御対象を制御する制御装
置であって、制御対象の現在の状態を示す信号と指令信
号を入力として受け、その状態を評価して制御対象への
操作信号に対する誤差信号を力するフィードバック制御
手段と、制御対象の現在の状態を示す信号と指令値から
制御対象の現在の状態を減算した信号とフィードバック
制御手段から与えられる誤差信号とを受け、誤差信号を
最小化させるために内部変数を変化させる適応型制御手
段と、適応型制御手段の出力信号と誤差信号とを加算し
て制御対象に与えるための手段とを備えて構成される。A second aspect of the present invention is a control device for controlling a controlled object, which receives a signal indicating a current state of the controlled object and a command signal as inputs, evaluates the state, and responds to an operation signal to the controlled object. The feedback control means for applying the error signal, the signal indicating the current state of the controlled object, the signal obtained by subtracting the current state of the controlled object from the command value, and the error signal provided by the feedback control means are received, and the error signal is minimized. In order to change the internal variable, the adaptive control means changes the internal variable, and means for adding the output signal of the adaptive control means and the error signal to give to the controlled object.
［作用］ 第１請求項に係る発明は、制御対象の現在の状態を示
す信号と指令信号を受けて、その状態を評価し、制御対
象への操作信号に対応する評価信号を出力し、制御対象
の現在の状態を示す信号と制御対象に加わる外乱を評価
信号に加えた誤差信号とを受け、誤差信号を最小化させ
るために内部変数を変化させるように適応型制御を行な
い、その適応型制御の出力信号と誤差信号とを加算して
制御対象に与える。[Operation] The invention according to the first claim receives a signal indicating a current state of a controlled object and a command signal, evaluates the state, outputs an evaluation signal corresponding to an operation signal to the controlled object, and controls Receiving the signal indicating the current state of the target and the error signal obtained by adding the disturbance to the controlled target to the evaluation signal, adaptive control is performed to change the internal variable in order to minimize the error signal. The control output signal and the error signal are added and given to the controlled object.
第２請求項に係る発明は、制御対象の現在の状態を示
す信号および指令信号を入力として受け、その状態を評
価して制御対象への操作信号に対する誤差信号を出力
し、制御対象の現在の状態を示す信号と指令値から制御
対象の現在の状態を減算した信号と誤差信号とを受け、
誤差信号を最小化させるために内部変数を変化させて適
応型制御を行ない、その適応型制御の出力信号と誤差信
号とを加算して制御対象に与える。According to a second aspect of the present invention, a signal indicating a current state of a controlled object and a command signal are received as inputs, the state is evaluated, and an error signal for an operation signal to the controlled object is output to output the current signal of the controlled object. Receives the signal indicating the state and the signal obtained by subtracting the current state of the controlled object from the command value, and the error signal,
In order to minimize the error signal, the internal variable is changed to perform the adaptive control, and the output signal of the adaptive control and the error signal are added and given to the control target.
［発明の実施例］ 第１図はこの発明の第１の実施例を示す概略ブロック
図であり、第２図は第１の実施例の制御対象として用い
られる倒立振子を示す図である。[Embodiment of the Invention] FIG. 1 is a schematic block diagram showing a first embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a view showing an inverted pendulum used as a control target of the first embodiment.
まず、第１図を参照して、制御装置は制御対象３の状
態を評価しかつ同時に制御対象３を安定に制御するため
のフィードバックコントローラ１と適応型コントローラ
２とを含む。制御対象３には入力τが与えられ、その出
力として制御対象３の現在位置θと速度と加速度と
が得られ、この出力はフィードバックコントローラ１に
フィードバックされ、指令値θd,d,ｄから減算され
てフィードバックコントローラ１に与えられるととも
に、適応型コントローラ２に与えられる。フィードバッ
クコントローラ１の出力τｃには外乱τｄが加算され、
誤差信号τｃ＋τｄとなる。この誤差信号τｃ＋τｄに
は適応型コントローラ２の出力τｎが加算され、入力τ
として制御対象３に与えられる。First, referring to FIG. 1, the control device includes a feedback controller 1 and an adaptive controller 2 for evaluating the state of the controlled object 3 and at the same time stably controlling the controlled object 3. An input τ is given to the controlled object 3, and a current position θ, a velocity and an acceleration of the controlled object 3 are obtained as outputs thereof, and this output is fed back to the feedback controller 1 and subtracted from the command values θ d , d , d. It is given to the feedback controller 1 and is given to the adaptive controller 2. The disturbance τ d is added to the output τ c of the feedback controller 1,
The error signal is τ c + τ d . The output τ n of the adaptive controller 2 is added to this error signal τ c + τ d , and the input τ
Is given to the controlled object 3.
ここで、それぞれの要素での入出力関係は次の第
（１）式，第（２）式および第（３）式で現される。Here, the input / output relationship of each element is expressed by the following equations (1), (2), and (3).
ｆ（，，θ）＝τ …（１） τｃ＝K2（ｄ−）＋K1（ｄ−）＋K0（θｄ−
θ） …（２） τｎ＝Φ（θ，，,w） …（３） 上述のごとく構成された制御装置において、フィード
バックコントローラ１からの出力τｃと外乱τｄとの和
を適応型コントローラ２の出力に対する誤差信号Ｂとし
て適応型コントローラ２に与え、その誤差信号を減少さ
せるように適応型コントローラ２の内部変数が調整され
る。それによって、制御対象の非線形性を含むダイナミ
クスを補償し、次の第（４）式で表される応答モデルに
従うモデル規範型適応制御が可能となる。f (,, θ) = τ (1) τ c = K 2 ( d −) + K 1 ( d −) + K 0 (θ d −
θ) (2) τ n = Φ (θ ,,, w) (3) In the control device configured as described above, the sum of the output τ c from the feedback controller 1 and the disturbance τ d is an adaptive controller. The error signal B for the output of 2 is given to the adaptive controller 2, and the internal variable of the adaptive controller 2 is adjusted so as to reduce the error signal. Thereby, the dynamics including non-linearity of the controlled object are compensated, and the model reference adaptive control according to the response model represented by the following equation (4) becomes possible.
K2(−ｄ)＋K1(−ｄ)＋K0(θ−θｄ)＝τｄ …
（４） この第（４）式は、外乱τｄが加わっている最中で
も、外乱τｄに対してどのように応答するか、すなわち
入力された外乱に対して実際の位置と指令値の誤差が第
（４）式を満たすように変化することを意味している。
また、非線形性の規範モデルを用意すれば、同様の方式
で非線形規範モデルの応答に従うような学習が可能であ
る。 次に、上述の学習スキームの有効性を非線形摩擦
を含む第２図に示した倒立振子を制御対象とした場合に
ついて説明する。使用した倒立振子４のダイナミクスは
台車５に対して加速度を入力信号としたとき、次の第
（５）式のように表される。 K 2 (- d) + K 1 (- d) + K 0 (θ-θ d) = τ d ...
(4) The equation (4) is the disturbance tau even while d is applied, how to respond to a disturbance tau d, or error command value and the actual position on the input disturbance Is changed so as to satisfy the expression (4).
Moreover, if a non-linear reference model is prepared, it is possible to perform learning by following the response of the non-linear reference model in the same manner. Next, the effectiveness of the above-mentioned learning scheme will be described for the case where the inverted pendulum shown in FIG. The dynamics of the inverted pendulum 4 used is expressed by the following equation (5) when acceleration is used as an input signal to the carriage 5.
ただし、m:振子重量,l:振子の長さ,J:振子の慣性モー
メント，θ：振子傾き角，τ：入力加速度,g:重力加速
度 第３図は第１実施例で示した具体的な制御例の学習時
の実験結果を示す図であり、第４図は第１実施例で示し
た具体的な例の学習後のコントローラを使ったときの応
答を目標応答，学習前および従来型のコントローラを使
ったときの応答と比較して示した図である。 However, m: pendulum weight, l: pendulum length, J: pendulum inertia moment, θ: pendulum tilt angle, τ: input acceleration, g: gravitational acceleration FIG. 3 shows the concrete example shown in the first embodiment. It is a figure which shows the experiment result at the time of learning of a control example, and FIG. It is the figure shown in comparison with the response at the time of using a controller.
上述の第２図の示した倒立振子において、ｍ＝0.0411
［kg］,l＝1.255［ｍ］,J＝0.0647［kgm/sec2］，ｄ
＝ｄ＝θｄ＝0,K0＝20,K1＝3.5,K2＝１として学習を
行なったときの適応型コントローラ１に与える誤差信号
の学習途中での変化の様子を第３図に示す。第３図から
明らかなように、学習が進むにしたがって誤差信号が減
少していくのがわかる。また、制御対象３に外乱τｄ＝
−5sin（πt/2）を加えたときに、第（４）式で表され
る目標とする応答，従来型の線形コントローラで制御し
たときの応答，学習前に得られる応答および学習後に得
られる応答は第４図に示すようになる。この第４図から
明らかなように、従来型の線形コントローラのみによる
制御では目標とする応答が得られていないが、学習後の
コントローラを使用した場合には目標とする応答にほぼ
一致する応答が得られるようになったことがわかる。In the inverted pendulum shown in FIG. 2 above, m = 0.0411
[Kg], l = 1.255 [m], J = 0.0647 [kgm / sec 2 ], d
= D = θ d = 0, K 0 = 20, K 1 = 3.5, K 2 = 1 When learning is performed, the state of changes in the error signal given to the adaptive controller 1 during learning is shown in Fig. 3. Show. As is clear from FIG. 3, the error signal decreases as the learning progresses. In addition, the disturbance τ d =
When −5sin (πt / 2) is added, the target response expressed by equation (4), the response when controlled by a conventional linear controller, the response obtained before learning and the one obtained after learning The response is as shown in FIG. As is apparent from FIG. 4, the target response is not obtained by the control using only the conventional linear controller, but when the controller after learning is used, the response that substantially matches the target response is obtained. You can see that you can get it.
なお、従来型の線形コントローラは原点近傍で線形化
して速度に依存する摩擦項を無視した制御対象を考え、
それは目標応答を示すように設計するという通常の線形
コントローラの設計方法により設計している。In addition, the conventional linear controller considers a controlled object that linearizes near the origin and ignores the friction term that depends on speed,
It is designed by the usual linear controller design method of designing to show the target response.
第５図はこの発明の第２実施例の概略ブロック図であ
る。この第５図に示した実施例は学習時には外乱を与え
ないようにしたものであり、フィードバックコントロー
ラ１の出力τｃに外乱τｄが加えられず、適応型コント
ローラ２には、指令値d,d,θｄと指令値から制御対
象３の現在の状態を減算した信号とが与えられる。そし
て、制御対象３の入力関係は次の第（６）式のように現
される。FIG. 5 is a schematic block diagram of the second embodiment of the present invention. In the embodiment shown in FIG. 5, no disturbance is given during learning, the disturbance τ d is not added to the output τ c of the feedback controller 1, and the adaptive controller 2 receives the command value d , d , θ d and a signal obtained by subtracting the current state of the controlled object 3 from the command value are given. Then, the input relationship of the controlled object 3 is expressed as the following Expression (6).
Ｒ（θ）＋Ｎ（θ，）＝τ …（６） フィードバックコントローラ１は第１実施例と同様に
して、前述の第（２）式のように設定される。また、適
応型コントローラ２はフィードバック信号（現在値）
θ，と、フィードフォワード信号（指令値）d,d,
θｄを入力として内部可調整変数ｗがあるため、次の第
（７）式で表される。R ([theta]) + N ([theta],) = [tau] (6) The feedback controller 1 is set as in the above-mentioned expression (2) in the same manner as in the first embodiment. In addition, the adaptive controller 2 uses a feedback signal (current value)
θ, and the feedforward signal (command value) d , d ,
Since there is an internal adjustable variable w with θ d as an input, it is expressed by the following equation (7).
τｎ＝Φ（θd,θd,θd,θ，θ,w） …（７） 全体のダイナミクスは τ＝τｃ＋τｎ …（８） となる。ここで、誤差信号を最小化するように適応型コ
ントローラ１の内部変数を変化させると、適応型コント
ラーラ１の内部の関数Φが Φ＝Ｎ（θ，）＋Ｒ（θ）/K2（K1（ｄ−） ＋K0（θｄ−θ））＋Ｒ（θ）ｄ …（９） となり、システム全体の応答がζ＝θｄ−θとおくと、
第（10）式に従うことになる。τ n = Φ (θ d , θ d , θ d , θ, θ, w) (7) The overall dynamics is τ = τ c + τ n (8) Becomes Here, when the internal variable of the adaptive controller 1 is changed so as to minimize the error signal, the internal function Φ of the adaptive controller 1 becomes Φ = N (θ,) + R (θ) / K 2 (K 1 ( D −) + K 0 (θ d −θ)) + R (θ) d (9), and if the response of the entire system is ζ = θ d −θ,
Equation (10) will be obeyed.
K2ζ＋K1ζ＋K0ζ＝０ …（10） これは、制御対象に外乱が加わらずかつ初期状態にお
いて指令値と現在値が一致しているときには、その後の
指令値の動きに対して、現在値が遅れなく追従し、外乱
により指令値と実際値とに誤差が生じたときは、その誤
差収束のための自由応答は第（10）式に従うような応答
を示すようになることを示している。K 2 ζ + K 1 ζ + K 0 ζ = 0 (10) This is because when the control target is not disturbed and the command value and the current value match in the initial state, the current value is It is shown that the values follow without delay and when an error occurs between the command value and the actual value due to disturbance, the free response for convergence of the error shows a response according to equation (10). There is.
次に、第１実施例と同様の制御対象を用いてこの実施
例で説明した学習の効果を第６図および第７図に示す。
各パラメータは第１実施例と同様に設定している。学習
が進むにつれて誤差信号が減少していく様子を第６図に
示し、第７図に目標とする応答，従来型の線形コントロ
ーラのみでの応答，学習前および学習後の適応型コント
ローラ２を用いたときの応答を示す。従来の線形コント
ローラは制御対象を原点近傍で線形化しかつ速度に依存
する摩擦がないとして目標応答が得られるように設計し
たものである。従来の線形コントローラを用いた制御で
は、実際の対象の非線形性のために、大きく目標応答か
らずれるが、学習を行なった後の適応型コントローラ２
を用いた場合の応答は目標応答にほぼ近い軌道が得られ
ている。この結果から、対象非線形性を補償して目標と
した応答が実現されるように学習が行なわれたことがわ
かる。Next, FIG. 6 and FIG. 7 show the effects of the learning described in this embodiment by using the same controlled object as in the first embodiment.
Each parameter is set as in the first embodiment. Fig. 6 shows how the error signal decreases as learning progresses. Fig. 7 shows the target response, the response of the conventional linear controller only, and the adaptive controller 2 before and after learning. Shows the response when there was. The conventional linear controller is designed to linearize the controlled object in the vicinity of the origin and to obtain the target response assuming that there is no speed-dependent friction. In the control using the conventional linear controller, the target response largely deviates due to the non-linearity of the actual object, but the adaptive controller 2 after learning is performed.
As for the response when using, a trajectory close to the target response is obtained. From this result, it can be seen that the learning was performed so that the target non-linearity was compensated and the desired response was realized.
［発明の効果］ 以上のように、この発明によれば、フィードバックコ
ントローラによって制御をかけながらかつそのフィード
バックコントローラで規定した応答モデルに従うように
制御対象の非線形性を補償し、制御性を改善することが
できる。このため、モデル化が困難な制御対象や非線形
性の強い制御対象などの線形フィードバックのみでは十
分性能の出ない場合にも利用可能であり応用範囲は非常
に広い。EFFECTS OF THE INVENTION As described above, according to the present invention, it is possible to improve the controllability by compensating for the non-linearity of the controlled object so as to follow the response model defined by the feedback controller while being controlled by the feedback controller. You can Therefore, it can be used even when the linear feedback of a control target that is difficult to model or a control target having a strong non-linearity is not sufficient and the application range is very wide.
第１図はこの発明の第１実施例の概略ブロック図であ
る。第２図は第１実施例の具体的な制御対象として用い
た倒立振子を示す図である。第３図は第１実施例で示し
た具体的な制御例の学習時の実験結果を示す図である。
第４図は第１実施例で示した具体的な例の学習後のコン
トローラを使ったときの応答を目標応答，学習前および
従来型のコントローラを使ったときの応答と比較して示
した図である。第５図はこの発明の第２実施例の概略ブ
ロック図である。第６図は、第２実施例での具体的な制
御例の学習時の実験結果を示す図である。第７図は第２
実施例で示した具体的な例の学習後のコントローラを使
ったときの応答を目標応答，学習前および従来型のコン
トローラを使ったときの応答と比較をして示した図であ
る。 図において、１はフィードバックコントローラ、２は
適応型コントローラ、４は振子、５は台車を示す。FIG. 1 is a schematic block diagram of the first embodiment of the present invention. FIG. 2 is a diagram showing an inverted pendulum used as a specific control target of the first embodiment. FIG. 3 is a diagram showing experimental results during learning of the specific control example shown in the first embodiment.
FIG. 4 is a diagram showing the response when the controller after learning of the concrete example shown in the first embodiment is compared with the target response, the response before learning and the response when using the conventional controller. Is. FIG. 5 is a schematic block diagram of the second embodiment of the present invention. FIG. 6 is a diagram showing an experimental result during learning of a specific control example in the second embodiment. FIG. 7 shows the second
It is the figure which compared the response when using the controller after learning of the specific example shown by the Example with the response when using a target response, before learning, and using the controller of a conventional type. In the figure, 1 is a feedback controller, 2 is an adaptive controller, 4 is a pendulum, and 5 is a carriage.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭60−263206（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−214801（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−85902（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−54304（ＪＰ，Ａ) 実開 平４−84303（ＪＰ，Ｕ) 実開 平４−34602（ＪＰ，Ｕ) ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of front page (56) Reference JP-A-60-263206 (JP, A) JP-A-63-214801 (JP, A) JP-A-2-85902 (JP, A) JP-A-2- 54304 (JP, A) Actual flat 4-84303 (JP, U) Actual flat 4-34602 (JP, U)
Claims (2)
入力として受け、その状態を評価して前記制御対象への
操作信号に対する評価信号を出力するフィードバック制
御手段、 前記制御対象の現在の状態を示す信号と、前記制御対象
に加わる外乱を前記フィードバック制御手段出力の評価
信号に加えた信号を誤差信号として受け、前記誤差信号
を最小化させるために内部変数を変化させる適応型制御
手段、および 前記適応型制御手段の出力信号と前記誤差信号とを加算
して前記制御対象に与えるための手段を備えた、制御装
置。1. A control device for controlling a controlled object, wherein a signal indicating a current state of the controlled object and a command signal are received as inputs, and the state is evaluated to evaluate the operation signal to the controlled object. Feedback control means for outputting a signal indicating the current state of the controlled object and a signal added to the evaluation signal output from the feedback control means of the disturbance applied to the controlled object as an error signal to minimize the error signal. A control device comprising: an adaptive control means for changing an internal variable in order to perform the operation; and a means for adding an output signal of the adaptive control means and the error signal to give to the controlled object.
入力として受け、その状態を評価して前記制御対象への
操作信号に対する評価信号を出力するフィードバック制
御手段、 前記制御対象の現在の状態を示す信号と、指令値から制
御対象の現在の状態を減算した信号と、前記フィードバ
ック制御手段から与えられる誤差信号とを受け、前記誤
差信号を最小化させるために内部変数を変化させる適応
型制御手段、および 前記適応型制御手段の出力信号と前記誤差信号とを加算
して前記制御対象に与えるための手段を備えた、制御装
置。2. A control device for controlling a controlled object, wherein a signal indicating a current state of the controlled object and a command signal are received as inputs, and the state is evaluated to evaluate the operation signal to the controlled object. Feedback control means for outputting a signal indicating the current state of the controlled object, a signal obtained by subtracting the current state of the controlled object from a command value, and an error signal given from the feedback control means, and receiving the error signal A control device comprising: an adaptive control means for changing an internal variable in order to minimize the above; and a means for adding an output signal of the adaptive control means and the error signal to give to the controlled object.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2220828A JP2553408B2 (en) | 1990-08-21 | 1990-08-21 | Control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2220828A JP2553408B2 (en) | 1990-08-21 | 1990-08-21 | Control device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04102102A JPH04102102A (en) | 1992-04-03 |
| JP2553408B2 true JP2553408B2 (en) | 1996-11-13 |
Family
ID=16757186
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2220828A Expired - Fee Related JP2553408B2 (en) | 1990-08-21 | 1990-08-21 | Control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2553408B2 (en) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5691896A (en) * | 1995-08-15 | 1997-11-25 | Rosemount, Inc. | Field based process control system with auto-tuning |
| CA2229937A1 (en) * | 1995-09-22 | 1997-03-27 | Rosemount Inc. | Adaptive bias controller |
| US5818714A (en) * | 1996-08-01 | 1998-10-06 | Rosemount, Inc. | Process control system with asymptotic auto-tuning |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3059192B2 (en) * | 1990-05-31 | 2000-07-04 | 富士通株式会社 | Adaptive control system |
-
1990
- 1990-08-21 JP JP2220828A patent/JP2553408B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04102102A (en) | 1992-04-03 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN108319144B (en) | Robot trajectory tracking control method and system | |
| JPH0683403A (en) | Adaptive pi control system | |
| JPH0740204B2 (en) | Controller for multi-degree-of-freedom nonlinear mechanical system | |
| EP0446362A1 (en) | Sliding mode control method | |
| JP3981773B2 (en) | Robot controller | |
| JPH04255007A (en) | Damping control system | |
| CN110829933B (en) | Neural network output feedback self-adaptive robust control method based on transmitting platform | |
| JP2553408B2 (en) | Control device | |
| US5191272A (en) | Method of adjusting gain for motor control | |
| JP6878186B2 (en) | Underwater vehicle control device and underwater vehicle control method | |
| JPH08234801A (en) | Apparatus and method for control for motor-driven joint arm | |
| JPS63301303A (en) | Control input designing method for variable structure control system | |
| JP2999330B2 (en) | Control method using sliding mode control system | |
| JPH06222817A (en) | Robot weaving controller | |
| JPH07120215B2 (en) | Robot control method | |
| JPH0580805A (en) | Adaptive sliding mode control system based on pi control loop | |
| JP3582541B2 (en) | Positioning control method by sliding mode control | |
| JPH08286759A (en) | Robot driving control method for compensating statical friction | |
| JPH04111106A (en) | Servo controller | |
| JPH0275001A (en) | Sliding mode control system | |
| JPH01136216A (en) | Servo control method for articulated robot | |
| JPH08323670A (en) | Manipulator controller | |
| JPH0764605A (en) | Adaptive controller | |
| JPH06266425A (en) | Controller of robot | |
| JPH07281758A (en) | Control system for servo motor |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |