JP2551582Y2 - Medical guide needle insertion instruction device - Google Patents
Medical guide needle insertion instruction deviceInfo
- Publication number
- JP2551582Y2 JP2551582Y2 JP2017890U JP2017890U JP2551582Y2 JP 2551582 Y2 JP2551582 Y2 JP 2551582Y2 JP 2017890 U JP2017890 U JP 2017890U JP 2017890 U JP2017890 U JP 2017890U JP 2551582 Y2 JP2551582 Y2 JP 2551582Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- guide needle
- guide
- subject
- needle
- medical
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Infusion, Injection, And Reservoir Apparatuses (AREA)
- Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
- Magnetic Resonance Imaging Apparatus (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】 A.産業上の利用分野 この考案は、被検体の患部位置に医用針を刺入れて患
部の治療や検査を行う医術分野（例えば、バイオプシ検
査など）における医用針の刺入技術に関する。[Detailed Description of the Invention] A. Field of Industrial Use This invention is intended for medical needles in the medical field (for example, biopsy tests) in which a medical needle is inserted into the position of the diseased part of the subject to perform treatment or examination of the diseased part. Related to insertion technology.
B.従来技術 医用針を被検体内に刺入し、検査・治療を行う術例と
して、被検体の患部位置に医用針を刺入し医用針の基部
に取りつけられている注射器で患部組織を吸い出し、摘
出するバイオプシ検査がある。他に、抗癌剤の注入など
にも医用針の刺入が行われている。B. Prior Art As a surgical example of inserting a medical needle into a subject and performing examination and treatment, a medical needle is inserted into the position of the affected part of the subject, and the diseased tissue is injected with a syringe attached to the base of the medical needle. There is a biopsy test to aspirate and remove. In addition, a medical needle is also inserted for injection of an anticancer drug or the like.
このような、医用針の刺入を行うために、従来、以下
のような手法が採られている。In order to perform such insertion of a medical needle, the following method has conventionally been adopted.
（ａ）Ｘ線断層撮影装置や核磁気共鳴断層撮影装置など
で、被検体患部の断層像を撮影し、モニタ上に表示す
る。術者は、この表示画面をみて被検体の患部位置を把
握し、案内針の刺入角度や刺入長などを経験から判断し
て、案内針の刺入を行う。そして、再び断層像の撮影を
行い案内針が、患部位置に到達しているかどうかを確認
し、到達していない場合には、案内針の刺し直しを行
う。患部に案内針が到達すると、この案内針の内部孔に
沿って医用針を挿入して、医用針を患部にまで刺し入
れ、所要の検査・治療を行う。(A) An X-ray tomography apparatus, a nuclear magnetic resonance tomography apparatus, or the like captures a tomographic image of an affected part of a subject and displays the tomographic image on a monitor. The operator grasps the position of the affected part of the subject by looking at the display screen, determines the insertion angle and the insertion length of the guide needle from experience, and performs the insertion of the guide needle. Then, a tomographic image is taken again to check whether the guide needle has reached the affected part position. If not, the guide needle is re-inserted. When the guide needle reaches the affected part, a medical needle is inserted along the internal hole of the guide needle, the medical needle is inserted into the affected part, and required examination and treatment are performed.
（ｂ）特開昭57−93068号公報に記載されている照射野
指示装置を利用して医用針の刺入を行う。この装置は、
被検体の体表面に向けてレーザ光を照射することによ
り、被検体の患部位置を体表面上に指し示すことができ
るものであり、被検体の体軸と直交する２方向に直線移
動し、体軸周りに回動するアームに、レーザ光を照射す
るレーザマーカを取りつけている。このような装置を利
用して医用針の刺入を行うには、上記（ａ）に記載した
と同様に、まず、モニタに患部の断層像を表示する。術
者が表示画面に対して案内針の刺入点と刺入目標点を指
定すると、モニタに接続されているコンピュータが、入
力された刺入点と刺入目標点情報から刺入角度と刺入長
を算出する。そして、算出した刺入長をモニタに表示す
るとともに、アームの回動を制御し、レーザ光の角度を
刺入角度に合わせる。術者はレーザマーカから照射され
たレーザ光が常に案内針の頭部にあたっていることを確
認しながら、モニタに表示された刺入長分だけ案内針の
刺入を行う。案内針の刺入が終わると、上述したと同様
にこの案内針に案内させて医用針を刺し入れる。(B) A medical needle is inserted using the irradiation field indicating device described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 57-93068. This device is
By irradiating a laser beam toward the body surface of the subject, the affected part position of the subject can be indicated on the body surface, and the body moves linearly in two directions orthogonal to the body axis of the subject. A laser marker for irradiating a laser beam is attached to an arm that rotates around an axis. In order to insert a medical needle using such an apparatus, first, a tomographic image of an affected part is displayed on a monitor, as described in (a) above. When the surgeon specifies the insertion point of the guide needle and the target insertion point on the display screen, the computer connected to the monitor transmits the insertion angle and the insertion point from the input insertion point and insertion target point information. Calculate the entry length. Then, the calculated insertion length is displayed on the monitor, and the rotation of the arm is controlled to adjust the angle of the laser beam to the insertion angle. The surgeon inserts the guide needle by the insertion length displayed on the monitor while confirming that the laser beam emitted from the laser marker always hits the head of the guide needle. When the insertion of the guide needle is completed, the guide needle is guided and the medical needle is inserted as described above.
C.考案が解決しようとする課題 しかしながら、上述した従来技術には、次のような問
題点がある。C. Problems to be Solved by the Invention However, the above-described conventional technology has the following problems.
（ａ）に記載の従来技術では、断層像をみながら術者が
勘を頼りにして、試行錯誤を繰り返しながら案内針の刺
入を行っているため、刺入に要する時間が長くなり、被
検体に与える負担が多くなるので、決して好ましいもの
ではない。In the prior art described in (a), since the operator inserts the guide needle while repeating trial and error while looking at the tomographic image and relying on intuition, the time required for insertion increases, and This is not preferable because the burden on the specimen increases.
（ｂ）に記載の従来技術では、（ａ）のように試行錯誤
を繰り返し行う必要はないが、レーザ光線が案内針の頭
部にあたっていることを確認しながら、案内針の刺入を
行うため、術者は刺入作業にかなりの神経を遣わねばな
らないという問題点がある。In the prior art described in (b), it is not necessary to repeat trial and error as in (a), but it is necessary to insert the guide needle while confirming that the laser beam hits the head of the guide needle. However, there is a problem that the surgeon has to spend a considerable amount of nerves on the insertion operation.
この考案は、このような事情に鑑みてなされたもので
あって、確実かつ容易に案内針の刺入を行うことができ
る案内針の刺入指示装置を提供することを目的としてい
る。The present invention has been made in view of such circumstances, and has as its object to provide a guide needle insertion instruction device that can reliably and easily insert a guide needle.
D.課題を解決するための手段 この考案は、上記目的を達成するために次のような構
成を備えている。D. Means for Solving the Problems The present invention has the following configuration to achieve the above object.
即ち、この考案に係る医用案内針の刺入指示装置は、
医用針を被検体患部に案内するための案内針を前記被検
体患部に刺入する際に用いられる案内針の刺入指示装置
であって、被検体患部の断層像を表示するモニタと、前
記モニタの表示画面上での案内針の刺入点と刺入目標点
とを入力する入力部と、入力された刺入点および刺入目
標点の座標値から案内針の刺入角度と刺入長とを算出す
る刺入指示情報算出部と、少なくとも前記算出された刺
入長を表示す表示手段と、案内針の刺入を案内する案内
筒を支持する支持機構と、前記案内針の刺入点上に前記
案内筒の先端部を位置させるように支持機構と被検体と
を相対移動させる移動制御部と、案内筒の筒軸の傾き角
度が前記刺入指示情報算出部によって算出された刺入角
度となるように支持機構を回動させる回動制御部とを備
えたことを特徴としている。That is, the medical guide needle insertion instruction device according to the present invention,
A guide needle insertion instruction device used when inserting a guide needle for guiding a medical needle to an affected part of the subject, the monitor displaying a tomographic image of the affected part of the subject, An input unit for inputting an insertion point and a target insertion point of the guide needle on the display screen of the monitor; and an insertion angle and insertion of the guide needle based on the input insertion point and the coordinate values of the insertion target point. Insertion instruction information calculation unit for calculating the length, a display means for displaying at least the calculated insertion length, a support mechanism for supporting a guide tube for guiding the insertion of the guide needle, The movement control unit that relatively moves the support mechanism and the subject so that the tip of the guide tube is positioned on the entry point, and the inclination angle of the tube axis of the guide tube is calculated by the insertion instruction information calculation unit. A rotation control unit that rotates the support mechanism so as to have an insertion angle. To have.
E.作用 この考案の装置を用いた医用案内針の刺入は、次のよ
うにして行われる。E. Operation The insertion of the medical guide needle using the device of the present invention is performed as follows.
まず、断層像撮影装置を用いて被検体患部の断層像を
撮影する。撮影された断層像はモニタの画面上に表示さ
れる。入力部から、モニタの画面上に対して案内針の刺
入点と刺入目標点が入力されると、刺入指示情報算出部
は、被検体の体表面から刺入目標点までの距離を算出
し、表示手段はこれを案内針の刺入長として表示する。
また、刺入指示情報算出部は刺入点から刺入目標点へ向
かう刺入角度を算出し、算出結果を回動制御部に送出す
る。First, a tomographic image of the affected part of the subject is captured using a tomographic image capturing apparatus. The photographed tomographic image is displayed on a monitor screen. When the insertion point and the target insertion point of the guide needle are input from the input unit to the screen of the monitor, the insertion instruction information calculation unit calculates the distance from the body surface of the subject to the target insertion point. After the calculation, the display means displays this as the insertion length of the guide needle.
The insertion instruction information calculation unit calculates an insertion angle from the insertion point to the insertion target point, and sends the calculation result to the rotation control unit.
回動制御部は支持機構を回動して、案内筒の筒軸を前
記刺入角度に応じて傾ける。一方、移動制御部は案内針
の刺入点に案内筒の先端部が位置するように、支持機構
と被検体とを相対的に移動させる。The rotation control unit rotates the support mechanism to incline the cylinder shaft of the guide cylinder according to the insertion angle. On the other hand, the movement control unit relatively moves the support mechanism and the subject so that the distal end of the guide tube is located at the insertion point of the guide needle.
術者は、モニタに表示された刺入長に従い、案内筒を
通して、案内針の刺入を行う。The operator inserts the guide needle through the guide tube according to the insertion length displayed on the monitor.
F.実施例 以下、この考案の一実施例を図面に基づいて説明す
る。F. Embodiment An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
第１図は、医用案内針の刺入指示装置の概略構成を示
した斜視図である。FIG. 1 is a perspective view showing a schematic configuration of a medical guide needle insertion instruction device.
図中、符号１は被検体Ｍの患部の断層像を得るための
Ｘ線CT装置のガントリ部である。ガントリ部１は、支持
台２に支えられて床面上に立設されている。ガントリ部
１の中央には、ベッド３に乗せられる被検体Ｍをガント
リ部１内に挿入するための開口部４が形成されている。
ガントリ部１の内部には、被検体Ｍに向けてＸ線を曝射
するＸ線管と、被検体Ｍを透過したＸ線を検出するＸ線
検出器とが回転自在に取り付けられている。これらは、
開口部４の周囲を回転しながらＸ線撮影を行い、被検体
Ｍの断層像を得るように構成されている。なお、被検体
Ｍの断層像を得る装置としては、このＸ線CT装置に限ら
ず、核磁気共鳴断層撮影装置や超音波断層撮影装置など
を使用することができる。In the figure, reference numeral 1 denotes a gantry part of an X-ray CT apparatus for obtaining a tomographic image of an affected part of the subject M. The gantry section 1 is supported on a support table 2 and is erected on the floor. At the center of the gantry 1, an opening 4 for inserting a subject M to be placed on the bed 3 into the gantry 1 is formed.
An X-ray tube that emits X-rays toward the subject M and an X-ray detector that detects X-rays transmitted through the subject M are rotatably mounted inside the gantry unit 1. They are,
The apparatus is configured to perform X-ray imaging while rotating around the opening 4 to obtain a tomographic image of the subject M. The device for obtaining the tomographic image of the subject M is not limited to the X-ray CT device, but may be a nuclear magnetic resonance tomography device, an ultrasonic tomography device, or the like.
ガントリ部１の前側空間（被検体Ｍが挿入される側
で、以下、前側を被検体Ｍの挿入側とする）には、天井
から吊り下げられた状態でＣ形アーム５が待機してい
る。天井には、ガントリ部１の長手方向（被検体Ｍの体
軸に直交する水平方向）に沿って、２本のレール６が互
いに平行して取りつけられている。各々のレール６は断
面形状が「コ」の字形状となっており、レール６内を転
動するローラを備えた移動機構７が２本のレール６間に
設けられている。移動機構７の下部には上下方向（被検
体Ｍの体軸に直交する鉛直方向）に伸縮可能な伸縮アー
ム８が設けられており、伸縮アーム８の下端部には、前
記Ｃ形アーム５を体軸周りに回動自在に支持するアーム
ホルダ９が設けられている。In the front space of the gantry unit 1 (the side on which the subject M is inserted, hereinafter, the front side is referred to as the insertion side of the subject M), the C-arm 5 stands by while being suspended from the ceiling. . Two rails 6 are attached to the ceiling in parallel with each other along the longitudinal direction of the gantry unit 1 (horizontal direction orthogonal to the body axis of the subject M). Each of the rails 6 has a U-shaped cross section, and a moving mechanism 7 having a roller that rolls in the rail 6 is provided between the two rails 6. A telescopic arm 8 that can expand and contract in the vertical direction (vertical direction perpendicular to the body axis of the subject M) is provided below the moving mechanism 7. The C-shaped arm 5 is attached to the lower end of the telescopic arm 8. An arm holder 9 rotatably supported around the body axis is provided.
このように、Ｃ形アーム５は被検体Ｍの体軸周りに回
動し、体軸と直交する２方向に移動するように構成され
ている。Thus, the C-arm 5 is configured to rotate around the body axis of the subject M and move in two directions orthogonal to the body axis.
Ｃ形アーム５の前側周面部には、支持板10が起立した
状態で固定されている。支持板10は、前面側に案内筒支
持部11を上下動可能に支持するものである。案内筒支持
部11の前面部には、案内針の刺入れを案内する案内筒12
が、固定具13によって取り付けられている。上述したＣ
形アーム５、支持板10、案内筒支持部11などは、この考
案における支持機構に相当している。なお、閉ループの
環状アームでは、術者が被検体Ｍに十分に接近すること
ができず、術者の検査治療動作を妨げることがあるた
め、一部が開放されているＣ形アーム５を用いる方が望
ましい。A support plate 10 is fixed to the front peripheral surface of the C-shaped arm 5 in an upright state. The support plate 10 supports the guide tube support portion 11 on the front side so as to be vertically movable. A guide tube 12 for guiding insertion of a guide needle is provided on a front portion of the guide tube support portion 11.
Are attached by the fixture 13. C described above
The arm 5, the support plate 10, the guide tube support 11, and the like correspond to the support mechanism in the present invention. In the closed loop annular arm, the operator cannot sufficiently approach the subject M, which may hinder the operator's inspection and treatment operation. Therefore, the C-arm 5 which is partially open is used. Is more desirable.
第２図は、上記案内筒支持部11の拡大斜視図である。 FIG. 2 is an enlarged perspective view of the guide tube support 11.
この図に示すように、案内筒支持部11は箱状のもの
で、内部には、前記支持板10を基板として上下動するた
めの駆動部（図示せず）が設けられている。この駆動部
は、例えば支持板11の前面に取り付けられているレール
（図示せず）に沿って案内筒支持部11を上下動させるも
のである。案内筒支持部11の前面下部分には、２本のア
ーム形状となっている固定具13の基部が固着されてい
る。この２本のアームの先端部分で挟み持つようにし
て、案内筒12は固定具13に固定的に支持されている。案
内筒12が支持されている案内筒支持部11の前面には、案
内針14や医用針15の挿入長を計測するための目盛りｍが
刻み込まれている。案内筒12は、前述したように、案内
針14の刺入れを案内するためのものである。案内針14
は、案内筒12と同様に円筒形となっており、先端部は被
検体Ｍの体組織を貫いていくため、針状となっている。
医用針15を体内に挿入していく過程で、被検体Ｍの体組
織が医用針15の先端部に蓄積され、患部組織の吸引が妨
げられることがあるため、この案内針14を先に体内に挿
入することで、医用針15の挿入を支援する。As shown in this figure, the guide tube support 11 is box-shaped, and a drive unit (not shown) for vertically moving the support plate 10 as a substrate is provided inside. The drive unit moves the guide tube support unit 11 up and down along a rail (not shown) attached to the front surface of the support plate 11, for example. At the lower part of the front surface of the guide tube support 11, a base of a fixture 13 having two arms is fixed. The guide tube 12 is fixedly supported by the fixture 13 so as to be sandwiched between the tip portions of the two arms. A scale m for measuring the insertion length of the guide needle 14 and the medical needle 15 is engraved on the front surface of the guide tube support 11 on which the guide tube 12 is supported. The guide tube 12 is for guiding the insertion of the guide needle 14 as described above. Guide needle 14
Has a cylindrical shape similarly to the guide tube 12, and has a needle-like shape at the tip because it penetrates the body tissue of the subject M.
In the process of inserting the medical needle 15 into the body, the body tissue of the subject M accumulates at the distal end of the medical needle 15 and the suction of the affected tissue may be hindered. By inserting the medical needle 15, insertion of the medical needle 15 is supported.
第３図は、上述した医用案内針の刺入指示装置の各部
をコントロールする制御系の概略構成をブロック図で表
している。FIG. 3 is a block diagram showing a schematic configuration of a control system for controlling each section of the medical guide needle insertion instruction device.
図中、符号20はＸ線CT装置の各回転角度毎に得られた
投影データから被検体Ｍの断層像を再構成する画像再構
成部である。21は断層像を表示するモニタ、22は表示さ
れた断層像に対して案内針14の刺入点および刺入目標点
を指定するための入力部であり、マウス、トラックボー
ル、ジョイスティックなどの座標入力器を備えている。
23は入力された座標値から案内針14の刺入角度を算出す
る角度算出部、同様に24は案内針14の刺入長を算出する
刺入長算出部であり、これらがこの考案における刺入情
報算出手段に相当している。25は算出された刺入角度情
報に基づいてＣ形アーム５の回動角度を制御する回動制
御部、26はベッド３の進退移動を制御するベッド移動制
御部、27は移動機構７の水平動をコントロールする水平
動制御部、28は移動機構７の水平移動距離を算出する水
平距離算出部、29は案内筒支持部11の上下動をコントロ
ールする上下動制御部であり、ベッド移動制御部26,水
平動制御部27および上下動制御部29がこの考案の移動制
御部に相当している。In the figure, reference numeral 20 denotes an image reconstructing unit that reconstructs a tomographic image of the subject M from projection data obtained for each rotation angle of the X-ray CT apparatus. Reference numeral 21 denotes a monitor for displaying a tomographic image, and 22 denotes an input unit for designating an insertion point and a target insertion point of the guide needle 14 with respect to the displayed tomographic image, and includes coordinates of a mouse, a trackball, a joystick, and the like. It has an input device.
Reference numeral 23 denotes an angle calculation unit that calculates the insertion angle of the guide needle 14 from the input coordinate values. Similarly, reference numeral 24 denotes an insertion length calculation unit that calculates the insertion length of the guide needle 14. It corresponds to input information calculation means. Reference numeral 25 denotes a rotation control unit that controls the rotation angle of the C-arm 5 based on the calculated insertion angle information; 26, a bed movement control unit that controls the advance / retreat movement of the bed 3; A horizontal movement control unit for controlling the movement; 28, a horizontal distance calculation unit for calculating the horizontal movement distance of the movement mechanism 7; 29, a vertical movement control unit for controlling the vertical movement of the guide tube support unit 11; 26, the horizontal motion control unit 27 and the vertical motion control unit 29 correspond to the motion control unit of the present invention.
次に、上述した医用案内針の刺入指示装置を用いて、
案内針14を被検体Ｍに刺入する際の動作について第３
図、第４図を参照しながら説明する。Next, using the medical guide needle insertion instruction device described above,
Third Operation of Inserting Guide Needle 14 into Subject M
This will be described with reference to FIGS.
まず、被検体Ｍをベッド３上に乗せ、ベッド移動制御
部26に指示を与えて、被検体Ｍをガントリ部１の開口部
４から内部に挿入し、被検体Ｍの患部位置を、Ｘ線管お
よびＸ線検出器の回転軌道下に位置させる。Ｘ線曝射に
よって、各回転角度毎に得られた投影データは画像再構
成部20に送出され、再構成された後、断層像としてモニ
タ21に表示される。First, the subject M is placed on the bed 3, an instruction is given to the bed movement control unit 26, the subject M is inserted into the inside of the gantry unit 1 from the opening 4, and the position of the affected part of the subject M is determined by X-ray. It is located under the rotation trajectory of the tube and the X-ray detector. Projection data obtained for each rotation angle by X-ray irradiation is sent to the image reconstruction unit 20, and after being reconstructed, is displayed on the monitor 21 as a tomographic image.
この断層像の撮影後、案内針14の刺入を行うには、被
検体Ｍをガントリ部１から退出させるが、このとき、被
検体Ｍの患部断層面と、Ｃ形アーム５に取り付けられて
いる案内筒12の筒軸Ｂ（第４図参照）の回動平面とが一
致するように、ベッド移動制御部26はベッド３の退出移
動をコントロールする。After the tomographic image is captured, the subject M is withdrawn from the gantry 1 to insert the guide needle 14. At this time, the subject M is attached to the tomographic plane of the affected part of the subject M and the C-arm 5. The bed movement control unit 26 controls the retreating movement of the bed 3 so that the rotation plane of the cylinder axis B (see FIG. 4) of the guide cylinder 12 is in agreement.
なお、この段階ではＣ形アーム５は、第４図（ａ）に
示すように退避位置Ｏに設置されている。At this stage, the C-arm 5 is installed at the retracted position O as shown in FIG.
第３図に戻って、術者は入力部22から、モニタ21の表
示画面上の断層像に対して、案内針14の刺入目標位置と
刺入位置とを入力指定する。例えば、この図に示してい
るように、モニタ21の画面上に刺入目標点P1と、刺入点
P2点が指定されたとすると、入力部１はこれらの座標値
情報を水平距離算出部28と、角度算出部23および刺入長
算出部24に出力する。Returning to FIG. 3, the operator inputs and specifies the insertion target position and the insertion position of the guide needle 14 for the tomographic image on the display screen of the monitor 21 from the input unit 22. For example, as shown in this figure, the screen insertion target point on P 1 of the monitor 21, insertion point
When P 2 points are specified, the input unit 1 is a horizontal these coordinate information distance calculating section 28, and outputs the angle calculator 23 and a piercing length calculation unit 24.
水平距離算出部28は与えられた刺入目標点P1の座標値
と、予め入力されている被検体Ｍの断層面の中心位置Ｐ
の座標値とから、画像上におけるP-P1間の距離を算出
し、これを実距離ｌ（第４図（ａ）参照）に換算した値
を水平動制御部27に送出する。水平動制御部27は、Ｃ形
アーム５の回動中心点P0と被検体Ｍの中心点Ｐとが一致
するように、移動機構７を駆動して、Ｃ形アーム５を移
動させる。このとき、案内筒12の筒軸ＢがＣ形アーム５
の回動中心点P0上に位置するように、案内筒支持部11の
位置は設定されている。前記Ｃ形アーム５の移動後、さ
らに、水平距離算出部28で算出された距離ｌだけＣ形ア
ーム５を水平移動させることにより、Ｃ形アーム５の回
動中心点P0と刺入目標点P1とを一致させ、案内筒12の筒
軸Ｂを刺入目標点P1上に位置させる。The coordinate values of the horizontal distance calculation unit 28 insertion target point P 1 given the center position P of the tomographic plane of the subject M that is input in advance
Then, the distance between the PPs 1 on the image is calculated from the coordinate values, and the value converted to the actual distance 1 (see FIG. 4A) is sent to the horizontal movement control unit 27. Horizontal movement control unit 27, as the rotation center point P 0 of the C-arm 5 and the center point P of the patient M are matched, by driving the moving mechanism 7 to move the C-arm 5. At this time, the cylinder shaft B of the guide cylinder 12 is
So as to be positioned on the pivot center P 0 of the position of the guide tube supporting part 11 is set. After the movement of the C-arm 5, the C-arm 5 is further horizontally moved by the distance 1 calculated by the horizontal distance calculation unit 28, so that the rotation center point P 0 of the C-arm 5 and the insertion target point P 1 and to match the positions the cylindrical shaft B of the guide cylinder 12 on the insertion target point P 1.
第４図（ｂ）を参照する。角度算出部23は入力部22か
ら与えられた刺入目標点P1と刺入点P2との座標値を基
に、刺入目標点P1から体表面に向かう垂線と、P1とP2と
を結ぶ直線との傾き角θを算出し、算出した角度θ情報
を回動制御部25に送出する。回動制御部25はアームホル
ダ９内の駆動部にコントロール信号を与え、Ｃ形アーム
５を角度θだけ回動させる。これにより、案内筒12の筒
軸Ｂは、刺入角度θだけ傾斜する。Refer to FIG. 4 (b). Angle calculation unit 23 based on the coordinate values of an input unit insertion target point given from 22 P 1 and puncture point P 2, a vertical line directed from insertion target point P 1 on the body surface, P 1 and P The angle of inclination θ with respect to the straight line connecting 2 is calculated, and the calculated angle θ information is sent to the rotation control unit 25. The rotation control unit 25 supplies a control signal to a driving unit in the arm holder 9 to rotate the C-arm 5 by an angle θ. Thereby, the cylinder axis B of the guide cylinder 12 is inclined by the insertion angle θ.
刺入長算出部24は、P1の座標値とP2の座標値から、P1
とP2とを結ぶ直線の画像上における距離を算出し、算出
した画像上での距離を実距離Ｌ（第４図（ｂ）参照）に
換算して、モニタ21上にその実距離を刺入長として表示
するとともに、その距離Ｌ情報を上下動制御部29に送出
する。Thorn Iricho calculation unit 24, from the coordinate values of P 1 and the coordinate values of P 2, P 1
Piercing and P 2 and calculating the distance on the straight line of the image connecting, in terms of distance on the calculated image to the actual distance L (FIG. 4 (b) refer), the actual distance on the monitor 21 The distance is displayed as the length, and the distance L information is sent to the vertical movement control unit 29.
上下動制御部29には、予め案内筒12の先端部の回転半
径距離Ｒが与えられており、この回転半径距離Ｒから刺
入長Ｌを差分して移動距離L0を算出する。算出した距離
L0に応じて案内筒支持部11を下方向（被検体Ｍに向かう
方向）に移動させることにより、刺入点P2に案内筒12の
先端部を位置させる。The vertical movement control section 29 is given a rotational radial distance R of the tip portion of the pre-guide cylinder 12, and calculates the moving distance L 0 by subtracting the thorns Iricho L from the rotation radial distance R. Calculated distance
By moving the guide tube support portion 11 in response to downward (direction toward the subject M) to L 0, to position the tip of the guide tube 12 to the insertion point P 2.
そして、術者は、案内筒12の内周面に沿って、案内針
14を刺入する。刺入長は、モニタ21に表示されているの
で、案内筒支持部11に刻まれている目盛りｍを見なが
ら、表示されている刺入長Ｌだけ案内針14を刺入入れ
る。案内針14を刺し入れた後、術者はこの案内針14の内
部孔に医用針15を挿入して患部まで刺し入れ、所要の検
査・治療を遂行する。Then, the operator moves the guide needle along the inner peripheral surface of the guide tube 12.
Insert 14 Since the insertion length is displayed on the monitor 21, the guide needle 14 is inserted by the displayed insertion length L while looking at the scale m engraved on the guide tube support 11. After inserting the guide needle 14, the surgeon inserts the medical needle 15 into the internal hole of the guide needle 14 and stabs it into the affected part to perform required examination and treatment.
G.考案の効果 以上の説明から明らかなように、この考案に係る医用
案内針の刺入指示装置は、術者によって入力された刺入
点と刺入目標点から、案内針の刺入角度と刺入長とを算
出して、刺入点位置と刺入角度に案内筒をセットすると
ともに、刺入長を表示するようにしたので、術者は表示
された刺入長にしたがって、案内筒から案内針と医用針
の刺入を行うだけでよく、容易にかつ確実に医用針の検
査・治療を行うことができる。G. Effects of the Invention As is clear from the above description, the medical guide needle insertion instruction device according to the present invention uses the guide needle insertion angle based on the insertion point and the insertion target point input by the operator. And the insertion length are calculated, the guide tube is set at the insertion point position and the insertion angle, and the insertion length is displayed, so that the operator guides according to the displayed insertion length. It is only necessary to insert the guide needle and the medical needle from the cylinder, and the medical needle can be easily and reliably inspected and treated.
第１図ないし第４図は、この考案の一実施例に係り、第
１図は医用案内針の刺入指示装置の外見を示した概略斜
視図、第２図は案内筒の拡大斜視図、第３図は医用案内
針の刺入指示装置の制御系を示した概略ブロック図、第
４図（ａ），（ｂ）は装置の制御動作を説明する正面図
である。 ５……Ｃ形アーム、12……案内筒 15……医用針、21……モニタ 22……入力部、23……角度算出部 24……刺入長算出部、25……回動制御部 26……ベッド移動制御部 27……水平動制御部、29……上下動制御部1 to 4 relate to an embodiment of the present invention, FIG. 1 is a schematic perspective view showing the appearance of a medical guide needle insertion instruction device, FIG. 2 is an enlarged perspective view of a guide tube, FIG. 3 is a schematic block diagram showing a control system of a medical guide needle insertion instruction device, and FIGS. 4A and 4B are front views for explaining a control operation of the device. 5 C-arm, 12 Guide tube 15 Medical needle 21 Monitor 22 Input unit 23 Angle calculation unit 24 Penetration length calculation unit 25 Rotation control unit 26: Bed movement control unit 27: Horizontal movement control unit, 29: Vertical movement control unit
Claims (1)
針を前記被検体患部に刺入する際に用いられる案内針の
刺入指示装置であって、被検体患部の断層像を表示する
モニタと、前記モニタの表示画面上での案内針の刺入点
と刺入目標点とを入力する入力部と、入力された刺入点
および刺入目標点の座標値から案内針の刺入角度と刺入
長とを算出する刺入指示情報算出部と、少なくとも前記
算出された刺入長を表示する表示手段と、案内針の刺入
を案内する案内筒を支持する支持機構と、前記案内針の
刺入点上に前記案内筒の先端部を位置させるように支持
機構と被検体とを相対移動させる移動制御部と、案内筒
の筒軸の傾き角度が前記刺入指示情報算出部によって算
出された刺入角度となるように支持機構を回動させる回
動制御部とを備えたことを特徴とした医用案内針の刺入
指示装置。1. A guide needle insertion instruction device used when a guide needle for guiding a medical needle to an affected part of a subject is inserted into the affected part of the subject, and displays a tomographic image of the affected part of the subject. An input unit for inputting a guide needle insertion point and a target insertion point on a display screen of the monitor, and a guide needle insertion based on the input insertion point and the coordinate values of the target insertion point. An insertion instruction information calculation unit that calculates an insertion angle and an insertion length, a display unit that displays at least the calculated insertion length, and a support mechanism that supports a guide cylinder that guides the insertion of the guide needle, A movement control unit that relatively moves the support mechanism and the subject so that the distal end of the guide tube is positioned above the insertion point of the guide needle, and the inclination angle of the tube axis of the guide tube is calculated as the insertion instruction information. A rotation control unit that rotates the support mechanism so that the insertion angle is calculated by the unit. Insertion indicator device of the medical guide needle characterized by.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2017890U JP2551582Y2 (en) | 1990-02-27 | 1990-02-27 | Medical guide needle insertion instruction device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2017890U JP2551582Y2 (en) | 1990-02-27 | 1990-02-27 | Medical guide needle insertion instruction device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03111346U JPH03111346U (en) | 1991-11-14 |
| JP2551582Y2 true JP2551582Y2 (en) | 1997-10-22 |
Family
ID=31523274
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2017890U Expired - Fee Related JP2551582Y2 (en) | 1990-02-27 | 1990-02-27 | Medical guide needle insertion instruction device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2551582Y2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001120659A (en) * | 1999-10-22 | 2001-05-08 | National Cancer Center-Japan | Posture holding device for puncture needle |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003275223A (en) * | 2003-04-21 | 2003-09-30 | Olympus Optical Co Ltd | Surgical instrument unit |
| KR101462196B1 (en) * | 2013-05-30 | 2014-11-20 | 대신증권 주식회사 | A guide manual for contents of a mobile communication device |
| WO2017055990A1 (en) * | 2015-09-28 | 2017-04-06 | Koninklijke Philips N.V. | Optical registration of a remote center of motion robot |
| KR102431184B1 (en) * | 2022-01-28 | 2022-08-10 | 심영석 | Needle adjustment device to prevent radiation |
-
1990
- 1990-02-27 JP JP2017890U patent/JP2551582Y2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001120659A (en) * | 1999-10-22 | 2001-05-08 | National Cancer Center-Japan | Posture holding device for puncture needle |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03111346U (en) | 1991-11-14 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CA2414850C (en) | Medical device for stereotaxis and patient positioning | |
| JP3749400B2 (en) | Tomography equipment | |
| JP4632508B2 (en) | Ultrasonic puncture support device | |
| US5494034A (en) | Process and device for the reproducible optical representation of a surgical operation | |
| US9259195B2 (en) | Remotely held needle guide for CT fluoroscopy | |
| JP4303962B2 (en) | Diagnostic imaging intervention device | |
| JP4340345B2 (en) | Frameless stereotactic surgery device | |
| US11576746B2 (en) | Light and shadow guided needle positioning system and method | |
| EP2068713B1 (en) | Shifting an object for complete trajectories in rotational x-ray imaging | |
| CN105852939B (en) | CT is automatically positioned in real time punctures mechanical hand | |
| JP3730274B2 (en) | Surgery support system | |
| JPH11313821A (en) | Medical target device | |
| US20110075799A1 (en) | Radiographic image capturing apparatus and radiographic image capturing method | |
| WO2017050201A1 (en) | Minimally invasive medical robot system | |
| KR102348720B1 (en) | Needle guide and biopsy device including the same | |
| WO2022199123A1 (en) | Auxiliary guiding and positioning apparatus for ct-guided puncture | |
| JP2002248098A (en) | Method and apparatus for specifying position in subject | |
| CN201591639U (en) | Needle body support bracket | |
| JP4729167B2 (en) | Device for playing back slice images | |
| JP2551582Y2 (en) | Medical guide needle insertion instruction device | |
| WO2023019479A1 (en) | Robot puncture positioning method and apparatus for biliary tract puncture | |
| CN2435052Y (en) | Magnetic resonance x-ray double-location leading hepatic portal vein and hepatic duct puncture device | |
| JP3455574B2 (en) | CT scanner and positioning method of biopsy needle | |
| EP1795143A1 (en) | Device for guiding needles, particularly biopsy needles or the like | |
| JP2003284716A (en) | Radiation diagnostic device and insertion body for therapy |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |