JP2527991B2

JP2527991B2 - モジュ―ル間ドッキング装置

Info

Publication number: JP2527991B2
Application number: JP63047674A
Authority: JP
Inventors: 修岡本; 輝臣中谷; 誠三鈴木; 尚明桑野; 弘毅磯崎; 義典坂井; 弘文山田; 隆司坂田; 芳文安永; 正雄植草; 剛二伊庭; 外満原; 真浜田
Original assignee: Kawasaki Jukogyo KK
Current assignee: Kawasaki Motors Ltd
Priority date: 1988-03-04
Filing date: 1988-03-04
Publication date: 1996-08-28
Anticipated expiration: 2011-08-28
Also published as: JPH01226497A

Description

【発明の詳細な説明】産業上の利用分野本発明は、宇宙ステーションや各種宇宙プラットフォ
ームの組立、及びこれらの宇宙機等へ地上から打ち上げ
られた実験装置等のミッションモジュール等をドッキン
グさせるモジュール間ドッキング装置に関する。

従来の技術従来、宇宙機のドッキング装置は、大別してコーンリ
ング方式、プローブドローグ方式、及びアポロソューズ
やスペースシャトルのドッキングシステムに採用されて
いる両性方式等が知られている。

コーンリング方式は、ドツキングされる一方側にコー
ンを、他方側にリングを有し、互いに接近するにつれて
コーンがリングに沿って案内されて、センターリングが
行われてドッキングされるものである。また、プローブ
・ドローグ方式は、一方が突出するプローブを有し、他
方が円錐状のドローグを有し、互いに接近するとプロー
ブ先端がドローグの円錐面に案内されてセンターリング
が行われてドッキングされる。これらのものにおいて、
ピッチング及びローリングによる軸心のずれの調整は、
円周方向に傾斜して等間隔に複数個配置されたピッチア
ームを油圧シリンダー等で作動させることによって行っ
ている。

そして両性方式は、アクティブ側、パッシブ側とも、
横方向及び回転方向の位置決めをするための45度に傾斜
したガイドを円周３等分した位置に固定したガイドリン
グを有し、互いに相手側のガイドに案内されて、接近し
結合されるようになっている。初期接触時にはアクティ
ブ側のガイドリングが伸長し、パッシブ側は引き込んだ
ままであり、ガイドリングが接触して、アクティブ側の
３ケのラッチがパッシブ側のボディ固定ラッチに掛り捕
獲する。捕獲後アクティブ側のガイドリングが、両側の
構造結合面が接触するまで引き込まれ、アクティブ側の
構造ラッチがパッシブ側のフックにかかる。ガイドリン
グの引き込みの最後に、結合リング上のアライメントピ
ンがソケットにはまり込むことによってアライメントが
調整されるようになっている。

発明が解決しようとする問題点従来の上記ドッキング装置は、何れの方式でも、軸心
のずれの調整は、円周方向に傾斜して等間隔に複数個配
置されたピッチアーム等を油圧シリンダー等で作動させ
ることによって行っているが、その調整範囲は僅かであ
る。例えば、従来方式では、ピッチング及びローリング
角の許容範囲が精々10゜位しかない。そのため、従来の
方式は、パッシブ側アクティブ側の両方ともモジュール
自体の厳密な姿勢制御が要求される。

本発明は、上記従来のドッキング装置の問題点を解消
するために創案されたものであつて、ドッキング装置自
体が移動してドッキング位置を調整することができ、パ
ッシブ側及びアクティブ側のモジュール自体の厳密な姿
勢制御をしなくても、確実にかつ容易にドッキングで
き、しかも構造が簡単で軽量にできるリソースモジュー
ルとミッションモジュール等のモジュール間ドッキング
装置を提供することを目的とするものである。

本発明の他の目的は、アクティブ側のプローブをパッ
シブ側の位置変位に対応して２次元面内を自由に移動さ
せて精密に位置決めして、ドッキング時の初期位置ずれ
が大きくても容易にドッキングできるモジュール間ドッ
キング装置を得ようとするものである。

本発明のさらに他の目的は、ドッキング完了後もパッ
シブ側モジュールの姿勢を自在に制御することができる
モジュール間ドッキング装置を得ようとするものであ
る。

問題点を解決するための手段上記目的は、ドッキングする一方のモジュール側は、
突出自在のプローブを有し、他方のモジュール側は前記
プローブと係合するドローグを有してなるモジュール間
ドッキング装置であって、前記プローブはその軸方向と
垂直な平面内で自在に移動させることができるプローブ
位置決め装置に軸方向出入駆動制御可能に支持され、か
つ先端部に拡開可能な複数個のラッチローラを有するこ
とを特徴とするモジュール間ドッキング装置によって達
成できる。

前記プローブ位置決め装置は、ドッキングリングの内
周面に固定された固定基筒、該固定基筒と出力回転子間
に順次偏心して多段に設けられた１以上の偏心回転子、
該偏心回転子の最終の偏心回転子に設けられた出力回転
子を有し、これらの回転子は電動直接駆動によりそれぞ
れ独立して回転制御することができる。

パッシブ側モジュールを捕獲後該モジュールを係止す
るためのラッチ装置は、プローブ位置決め装置の固定基
筒と一体に形成されたドッキングリングの外周部に設け
るか、又はプローブ位置決め装置の出力回転子の先端に
ドッキングディスクを一体に形成し、該ドッキングディ
スクの外周部に設けることができる。後者の手段を採用
することによって、ドッキング完了後もパッシブ側モジ
ュールの位置を自在に制御することができる。

プローブの先端に、小型テレビカメラ等の接近監視装
置が設けらることによって、パッシブ側モジュールの位
置をより正確に監視ながらプローブ位置決め装置の制御
を行うことができる。

ドローグの最奥端部にラッチローラ案内面とラッチロ
ーラ係止面とを有するラッチローラ係合部が形成さする
ことによって、捕獲中にパッシブ側モジュールの位置を
修正することができる。

作用捕獲用プローブを有するアクティブ側のリソースモジ
ュールとドローグを有するパッシブ側のミッションモジ
ュールが姿勢制御されて接近すると、リソースモジュー
ルのプローブがプローブ位置決め装置から前方に突出す
る。同時に、プローブはその先端に設置されている小型
のテレビカメラ等によってドッキング相手のミッション
モジュールのドローグの位置を検出し、その検出信号に
よって位置決め装置を制御し、プローブをその軸心と直
角な２次元面内での並進移動及び円周方向に回転させて
両者の軸心が一致するようにその位置決めをしながら、
ミッションモジュールのドローグ内に突入し、ミッショ
ンモジュールを捕獲する。プローブ先端がドローグ最奥
端部まで侵入すると、ラッチローラが開拡作動され、ド
ローグのラッチローラ案内面上を転動しながら移動す
る、もし、ミッションモジュールがリソースモジュール
に対して傾いている場合、ラッチローラが開拡していく
途中で、等間隔で配置された複数個のラッチローラの内
の何れかのラッチローラが先にラッチローラ係止面と係
合し、該係止面を押圧することによって、ミッションモ
ジュールの姿勢が修正され、ラッチローラが全開した時
点では、全てのラッチローラが均一にラッチローラ係止
面と接触してミッションモジュールとリソースモジュー
ルの結合面が完全に平行状態になり、両者の軸線が一致
した状態で捕獲される。その後、ミッションモジュール
側のドッキングリングとリソースモジュール側のドッキ
ングリングが完全に合体するまでプローブが引き込まれ
る。上記プローブの位置決め制御は、小型テレビカメラ
によりドッキング相手方のドローグの位置を検出して、
プローブの位置制御データーを得てプローブの２次元面
内の並進位置を規定するための各偏心軸回転子及び出力
回転子の各回転パルス数が換算されて、各回転子を直接
駆動する各モーターを制御することにより行うことによ
って、高精度で且つ広範囲の並進位置と回転位置の位置
決めができる。したがって、従来のドッキング装置と比
べて軸心ずれが大きくても容易にドッキングが可能とな
る。

また、パッシブ側モジュールを捕獲後該モジュールを
係止するためのラッチ機構を、プローブ位置決め装置の
出力回転子の先端にドッキングディスクを一体に形成
し、該ドッキングディスクの外周部に設けることによっ
て、ドッキング完了後も出力回転子の位置を制御するこ
とによってパッシブ側モジュールの位置を自在に制御す
ることができる。

実施例以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明す
る。

第１図は、例えばプラットフォーム型宇宙機本体の取
付部に、地球から運ばれた実験装置等のミッションモジ
ュールをドッキングするためのモジュール間ドッキング
装置の側断面図であり、捕獲用のプローブがドローグと
噛み込んだ状態を示している。

図中、１は宇宙機本体の取付部のリソースモジュール
であり、ドッキング装置のアクティブ側を構成する。該
リソースモジュール１には捕獲用のプローブ８が、ドッ
キングリング２の内部から軸方向に出入し、かつ該軸心
と直角な２次面内を移動可能且つ半径方向回転可能に、
プローブ位置決め装置３に保持されている。プローブ位
置決め装置３は、第１図及び第２図に示すように、ドッ
キングリング２内周部にドッキング面９を経てドッキン
グリングと一体に形成された固定基筒４、該固定基筒４
の円周内周壁に回転自在にボールベアリング15によって
軸受された第１偏心回転子５、該第１偏心回転子５の外
周壁と偏心位置に形成された円周内周壁内にボールベア
リング15によって回転自在に軸受けされた第２偏心回転
子６、該第２偏心回転子６の外周壁と偏心位置に形成さ
れた円筒内周壁内にボールベアリング15によって軸受け
された出力回転子７を有している。そして、前記固定基
筒４の円筒内周壁と第１偏心回転子の円筒外周壁間、第
１偏心回転子の偏心円筒内壁と第２偏心回転子の円筒外
周壁間、第２偏心回転子の偏心円筒内壁と出力回転子の
円筒外周壁間に、夫れ夫れ電機子側となる円筒内周壁に
電機子巻線10を、回転子側となる円筒外周壁に永久磁石
11を設けてモーター12を形成し、各偏心回転子及び出力
回転子が独立して電動直接回転駆動できるように形成さ
れている。

前記プローブ８は、上記位置決め装置の出力回転子７
の円筒内壁内に軸方向に摺動可能に挿通保持されてい
て、出力回転子７のフランジ17に固定されたプローブ駆
動用リニアモーター18によって軸方向に摺動駆動され
る。16はプローブに設けられたリニアーモーターを形成
する磁石である。なお、プローブの摺動駆動機構は必ず
しもリニアーモーターによらなくても、回転モーターで
駆動されるラックピニオン機構、又は油圧シリンダ機構
等適宜のものが採用できる。

プローブ８の先端部のプローブヘッド20には、第３図
乃至第５図に示すように、４組のラッチローラ21がヘッ
ド外方にリンク機構22により拡開可能に等間隔（90゜間
隔）で配置されている。該リンク機構22の駆動側リンク
機構24の他端は、ラッチローラ駆動用電磁アクチュエー
ター27の作動ロッド26にロードセル25を介して固定され
ている部材30に連結されている。28は作動ロッドを内方
に付勢させているスプリングであり、29は前記作動ロッ
ドのストッパーである。また、プローブ先端には接近監
視装置である超小型テレビカメラ31が設けられている。

なお、第１図中19は気密シール、35は信号コネクタ
ー、36は該信号コネクターを前方に出入させる信号コネ
クター作動用電磁アクチュエーター、37は先端にローラ
39を有するラッチ機構のラッチ、38は該ラッチを作動さ
せるラッチ駆動用電磁アクチュエーターである。

40は地球から運ばれる実験装置等のミッションモジュ
ールであり、ドッキング装置のパッシブ側を構成する。
該ミッションモジュールのドッキング部位には、アクテ
ィブ側のロッキングリング２と係合るドッキング面41を
有し、その中心部に円錐状のドローグ42が形成されてい
る。該ドローグ42の最奥端部には、前記プローブのラッ
チローラと係合するラッチローラ係合部43が形成されて
いる。該ラッチローラ係合部43は、両モジュールの係合
面が完全に平行状態でプローブのラッチローラ21が該係
合部内で拡開するときのラッチローラ先端部が描く軌跡
に形成されているラッチローラ案内面44と、ラッチロー
ラが完全に拡開した状態でミッションモジュールのドッ
キング面がリソースモジュールのドッキング面と並行に
なるように形成されたラッチローラ係止面45を有してい
る。なお、46はプローブ先端に設置したテレビカメラが
ドローグの平行度を容易に検出するためのリングマーカ
ーである。

以上のように構成されたドッキング装置によって両モ
ジュールのドッキングは次のようにして行われる。

リソースモジュールとミッションモジュールが接近す
ると、プローブ駆動用リニアモーター18が作動してリソ
ースモジュールのプローブ８がプローブ位置決め装置３
から前方に突出する。同時に、プローブ８はその先端に
設置されている小型のテレビカメラ31によってドッキン
グ相手のミッションモジュールのドローグ42の位置を検
出し、その検出信号によってプローブ位置決め装置３を
制御し、相手の位置に応じてプローブ８を２次元面内で
の並進移動及び回転させて最適位置にその位置決めされ
ながら、ミッションモジュールのドローグ42内に突入
し、ミッションモジュールを捕獲する。

上記プローブ８の位置決め制御は次のようにして行わ
れる。

超小型テレビカメラ31によりドッキング相手方のドロ
ーグ42の位置を検出して、プローブ８の位置制御データ
ーを得る。該位置制御データーからプローブ８の２次元
面内の並進位置を規定するための各偏心回転子及び出力
回転子の各回転パルス数に換算されて、各回転子を直接
駆動する各モーターを制御するコントローラに入力され
る。各コントローラーの出力信号により各電機子巻線と
回転子永久磁石との間でモーターを構成し各回転子が電
動直接駆動される。なお、各回転子の位置は、パルスエ
ンコーダーやレゾルバー等任意の手段で検出され、所定
のパルス数に達したら各コントローラに信号を出し回転
を停止する。

各偏心回転子の回転により、出力回転子は、各偏心回
転子の偏心量が合成され、例えば、第１偏心回転子５の
中心が固定基筒４の中心からL₁だけ偏心し、且つ第２偏
心回転子の中心が第１偏心回転子５の中心からL₂だけ偏
心しているとすると、その出力回転子の軸心は、固定基
筒４の中心点を中心する半径Ｒ＝L₁＋L₂の円内を範囲と
して移動することができ、所望の位置に位置決めされ
る。そして、各回転子はそれ自体がモーターを構成し、
電動直接駆動されるので、極めて高い分解能を有し、0.
1ミクロンオーダーの微細な動きを制御することがで
き、高精度で並進位置と回転位置の位置決めができる。

以上のようにして、プローブ８が常にテレビカメラで
相手方を監視してその位置をプローブ位置決め装置３で
微細に制御されながら、ミッションモジュールを捕え
る。

プローブ８先端がドローグ42最奥端部まで侵入し、ラ
ッチローラ21がラッチローラ案内面44に当るとその反力
がロードセル25によって検出され、それによりラッチロ
ーラ駆動用電磁アクチュエーター27が作動し、その作動
ロッド26が前方に押されることにより、リンク機構によ
ってラッチローラ21が次第に開拡される。その際、ラッ
チローラ21は、ドローグ42のラッチローラ案内面44上を
転動しながら移動し、ドローグ42に力を及ぼし、ドロー
グ42の位置を修正する。もし、第３図仮想線で示すよう
に、ミッションモジュールがリソースモジュールに対し
て角度θ傾いる場合、ラッチローラ21が開拡していく途
中で、90度間隔で配置された４個のラッチローラ21の内
の何れかのラッチローラが先にラッチローラ係止面45の
係合し、該係止面45を押圧することによって、ミッショ
ンモジュールの姿勢が修正され、ラッチローラが全開し
た時点では、４個のラッチローラ21が均一にラッチロー
ラ係止面と接触してミッションモジュールとリソースモ
ジュールの結合面が完全に平行状態になり、両者の軸線
が一致した状態で捕獲される。

その後、プローブ駆動用リニアーモーター18が駆動さ
れ、ミッションモジュール側のドッキングリング２とリ
ソースモジュール側のドッキング面41が完全に係合する
までプローブ８が引き込まれる。そして、リソースモジ
ュールのドッキングリング２の外周部に設けられたラッ
チ37が、ラッチ駆動用電磁アクチュエーター38の作動に
より作動して、ミッションモジュールのドッキングリン
グ外周部の対応位置に設けられたラッチ係止部材48と係
合し、両モジュールが接合してロックされる。ロックの
状態は、ロックスィッチ49によって検出される。また、
同時に信号コネクター駆動用の電磁アクチュエーター36
が作動し、信号コネクター35を突出させ、ミッションモ
ジュール側のソケット50に差し込んで信号線を連結す
る。完全にドッキングが完了すると、ラッチローラ駆動
用電磁アクチュエーター27の作動を停止する。該ラッチ
ローラ駆動用電磁アクチュエーターの作動が停止する
と、作動ロッド26はスプリング28によつて第４図におい
て右側に移動され、それによりラッチローラもリンク機
構により閉られ、プローブ８のドローグ42との係止を解
除する。その後、リニアモーター18を作動させて、プロ
ーブ８を引き込ませて、ドッキング作業が完了する。

また、ドッキングの解除は、信号コネクター作動用電
磁アクチュエーター36の作動を停止して、信号コネクタ
ーの結合を解除すると共に、ラッチ駆動用電磁アクチュ
エーター38の駆動を停止してラツチを解除することによ
って、簡単に行う事ができる。

なお、ドッキング途中でロードセルに異常な反力が検
出される等、ドッキング異常が検出されると、ラッチロ
ーラ21駆動用電磁アクチュエーターの作動を停止させる
ことによつて、直ちにドッキングを中止することができ
る。

第６図は他の実施例であり、前記実施例と共通する部
材は同一符号を付してある。本実施例では、出力回転子
55の先端面に、ミッションモジュールのドッキング面41
と係合するドッキング面56を有するドッキングディスク
57が一体に形成されている。該ドッキングディスク57に
信号コネクター35及びその駆動用の電磁アクチュエータ
ー36が取り付けられている。そしてまた、ドッキングデ
ィスク57の外周部に、ミッションモジュールのラッチ係
止部材と係合する複数個のラッチ装置60が設けられてい
る。図中、61はラッチ装置60のラッチ、62はラッチ駆動
用電磁アクチュエーターである。その他の構成は、前記
実施例と同様である。

本実施例では、ラッチ機構を有するドッキングディス
クを出力回転子と一体に設けたので、ドッキング完了後
にパッシブ側のミッションモジュール等の位置を修正す
ることができる。したがって、宇宙ステーションの骨格
のドッキング部や太陽電池板のドッキング部等に本実施
例のドッキング装置を採用すれば、宇宙ステーションに
揺れが発生した場合など、その揺れを吸収させる方向に
自動的に相手側の姿勢を制御することも可能である。

以上本発明の好適な実施例を説明したが、本発明のド
ッキング装置はこれらの実施例に限らず種々の設計変更
が可能である。例えば、捕獲用のプローブ位置決め装置
において、多段の偏心回転子は同一面で多重に形成する
他、プローブの軸方向に多段に形成することも可能であ
る。そして、電動直接駆動機構も超音波モーター等が採
用できる。また、小型テレビカメラの取付位置は、プロ
ーブ先端に限らず、ドッキングリングの適所の位置等任
意の場所に設置可能である。さらに、接近監視装置はテ
レビカメラに限らず、レーザーよる位置検出器等適宜の
ものが採用できる。

効果本発明は、以上のような構成からなり、次の様な顕著
な効果を奏する。

アクティブ側のプローブ自体がパッシブ側の位置変位
に対応して２次元面内を自由に移動してドッキング位置
を調整することができるので、ドッキング可能な軸心ず
れの許容範囲が従来と比べて飛躍的に大きく、パッシブ
側及びアクティブ側のモジュール自体の厳密な姿勢制御
をしなくても、確実にかつ容易にドッキングできる。し
かも構造が簡単で軽量にでき、制御も容易で確実にドッ
キングできる。

プローブ位置決め装置として、請求項２記載のものを
採用することによって、プローブを２次元面内の比較的
広範囲な並進移動と回転移動させることができ、しかも
これらの移動をミクロン単位の超精密に制御して位置決
めすることができる。

アクティブ側のモジュールにラッチ機構を設けること
によって、ドッキングの作動機構を全てアクティブ側に
集中させ、アクティブ側のみの制御でドッキングを行う
ことができ、機構も簡単である。

また、プローブ位置決め装置の出力回転子の先端に一
体に形成されたドッキングディスクの外周部にラッチ機
構を設けることによって、ドッキング後もパッシブ側の
姿勢を自在に修正することができる。

さらに、プローブの先端に小型テレビカメラ等の接近
監視装置が設けることによって、相手側の位置の検出が
容易であり、常に相手側を監視しながらプローブ位置決
め装置を制御することができる。

また、ドローグの最奥端部に、ラッチローラ案内面と
ラッチローラ係止面とを有するラッチローラー係合部を
形成すると、ドッキング作動中、アクティブ側のプロー
ブによつてパッシブ側の姿勢の修正が容易になされるの
で、パッシブ側の姿勢制御が不要である。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明のモジュール間ドッキング装置の実施例を
示し、第１図は捕獲用プローブがドローグと噛み込んだ
状態でのモジュール間ドッキング装置の側断面図、第２
図は第１図のＡ−Ａ断面図、第３図はプローブ先端拡大
側断面図、第４図はラッチローラが開拡している状態の
プローブ先端拡大側断面図、第５図はラッチローラが開
拡している状態のプローブ先端正面図、第６図は他の実
施例のモジュール間ドッキング装置の側断面図である。 1:リソースモジュール、2:ドッキングリング 3:プローブ位置決め装置、4:固定基筒 5:第１偏心回転子、6:第２偏心回転子 7,55:出力回転子、8:プローブ 9,56:ドッキング面、10:電機子巻線 11:永久磁石、12:モーター 15:ボールベアリング、16:磁石 17:フランジ、18:リニアーモーター 19:気密シール、20:プローブヘッド 21:ラッチローラ、22:リンク機構 24:駆動側リンク機構、25:ロードセル 26:作動ロッド 27:ラッチローラ駆動用電磁アクチュエーター 28:スプリング、29:ストッパー 31:超小型テレビカメラ、35:信号コネクター 36:信号コネクター駆動用電磁アクチュエーター 37:ラッチ 38:ラツチ駆動用電磁アクチュエーター 39:ローラ、40:ミッションモジュール 41:ドッキングリング面、42:ドローグ 43:ラッチローラ係合部、44:ラッチローラ案内面 45:ラッチローラ係止面、46:リングマーカー 48:ラッチ係止部材、49:ロックスイッチ 50:ソケット、57:ドッキングディスク

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者鈴木誠三東京都三鷹市新川３―８―４ (72)発明者桑野尚明東京都調布市深大寺東町７丁目43番地３航鷹寮 (72)発明者磯崎弘毅岐阜県各務原市川崎町１番地川崎重工業株式会社岐阜工場内 (72)発明者坂井義典岐阜県各務原市川崎町１番地川崎重工業株式会社岐阜工場内 (72)発明者山田弘文岐阜県各務原市川崎町１番地川崎重工業株式会社岐阜工場内 (72)発明者坂田隆司岐阜県各務原市川崎町１番地川崎重工業株式会社岐阜工場内 (72)発明者安永芳文岐阜県各務原市川崎町１番地川崎重工業株式会社岐阜工場内 (72)発明者植草正雄富山県富山市石金20番地株式会社不二越内 (72)発明者伊庭剛二富山県富山市石金20番地株式会社不二越内 (72)発明者原外満富山県富山市石金20番地株式会社不二越内 (72)発明者浜田真富山県富山市石金20番地株式会社不二越内

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】ドッキングする一方のモジュール側は、突
出自在のプローブを有し、他方のモジュール側は前記プ
ローブと係合するドローグを有してなるモジュール間ド
ッキング装置であって、前記プローブはその軸方向と垂
直な平面内で該プローブを自在に移動させることができ
るプローブ位置決め装置に軸方向出入駆動制御可能に支
持され、かつ先端部に拡開可能な複数個のラッチローラ
を有することを特徴とするモジュール間ドッキング装
置。
【請求項２】前記プローブ位置決め装置は、ドッキング
リングの内周面に固定された固定基筒、該固定基筒と出
力回転子間に順次偏心して多段に設けられた１以上の偏
心回転子、最終段の偏心回転子の偏心した位置に形成さ
れた円筒内壁内に設けられた出力回転子を有し、これら
の回転子は電動直接駆動によりそれぞれ独立して回転制
御されることを特徴とする請求項１記載のモジュール間
ドッキング装置。
【請求項３】前記プローブ位置決め装置の固定基筒は先
端部にドッキング面が形成されたドッキングリングと一
体に構成され、該ドッキングリングの外周部に複数個の
ラッチ装置が設けられている請求項２記載のモジュール
間ドッキング装置。
【請求項４】前記プローブ位置決め装置の出力回転子の
先端にドッキングディスクが一体に形成され、該ドッキ
ングディスクの外周部に複数個のラッチ装置が設けられ
ている請求項２記載のモジュール間ドッキング装置。
【請求項５】前記プローブの先端には、小型テレビカメ
ラ等の接近監視装置が設けられていることを特徴とする
請求項１、２、３又は４記載のモジュール間ドッキング
装置。
【請求項６】前記ドローグの最奥端部には、ラッチロー
ラ案内面とラッチローラ係止面とを有するラッチローラ
ー係合部が形成されている請求項１記載のモジュール間
ドッキング装置。