JP2512399B2 - Positioning method and device for parts to assembly target - Google Patents
Positioning method and device for parts to assembly targetInfo
- Publication number
- JP2512399B2 JP2512399B2 JP62224587A JP22458787A JP2512399B2 JP 2512399 B2 JP2512399 B2 JP 2512399B2 JP 62224587 A JP62224587 A JP 62224587A JP 22458787 A JP22458787 A JP 22458787A JP 2512399 B2 JP2512399 B2 JP 2512399B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- support frame
- assembly
- plate
- axis direction
- shaped component
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は板状部品を被組立体の所定の位置に位置決め
する方法とその装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method and an apparatus for positioning a plate-shaped component at a predetermined position on an assembly.
（従来技術） 組立てラインに沿って搬送されてきた被組立て基材に
対し、担持した板状部品をその側方から接近させて所要
位置に自動的に組付けてゆくいわゆる自動組立て装置に
あっては、被組立基材の停止位置や自動組立て装置の接
近位置あるいは部品の担持状態に等によって、被組立て
基材と部品との間に相対的な位置ズレを生じ、これがも
とで組付け不良を起こすことにもなる。とりわけ、自動
車のボディとドアーの組立てにおいては、単に組付けの
成否にとどまらず、これら両者のわずかな位置ズレによ
ってドアーの開閉不良といった問題を惹起こす。(Prior Art) There is a so-called automatic assembling apparatus that brings a carried plate-like component close to a substrate to be assembled conveyed along an assembling line from its side and automatically assembles it at a required position. Is caused by a relative position shift between the base material to be assembled and the parts due to the stop position of the base material to be assembled, the approaching position of the automatic assembling device, the carrying state of the parts, etc. It will also cause. In particular, when assembling a vehicle body and a door, not only the assembly is successful but also a slight positional deviation between the two causes a problem such as a door opening / closing failure.
特開昭57−71737号方向に開示された装置あるいは本
出願人がすでに実開昭59−74034号公報及び特開昭61−1
45028号公報に開示した装置は、被組立て基材と部品と
の間の隙間を検出し、その検出出力に基づいてロボット
アームを上下左右に微動させつつ担持した部品を位置決
めするようにしたものであるが、これには高度な制御装
置が必要になるほか、自動車のボディへドアーを組付け
るような場合には、ボルト締めする際のトルクがドアー
に作用し、この結果吸着盤にたわみが生じ、担持したド
アーが位置ズレを起して定位置への取付けが行ない得な
くなるといった難点を有する。The device disclosed in JP-A-57-71737 or the applicant of the present invention has already disclosed in JP-A-59-74034 and JP-A-61-1.
The device disclosed in the publication No. 45028 detects a gap between a base material to be assembled and a component, and based on the detection output, finely moves the robot arm vertically and horizontally to position the carried component. However, this requires a sophisticated control device, and when assembling the door to the body of the car, the torque when tightening the bolt acts on the door, resulting in the bending of the suction cup. However, there is a problem in that the carried door is displaced and cannot be attached to a fixed position.
（目的） 本発明はこのような問題に鑑みてなされたもので、そ
の目的とするところは、高度は制御装置を必要とするこ
となく、被組立て基材と組付けるべき部品との間の隙間
を基準として両者を正確に組付けることのできる新たな
位置決め方法とその装置を提供することにある。(Object) The present invention has been made in view of such a problem, and an object of the present invention is to provide a clearance between a base material to be assembled and a component to be assembled without requiring a control device at a high altitude. It is to provide a new positioning method and apparatus that can accurately assemble the both with reference to the above.
（目的を達成するための手段） すなわち、本発明はかかる目的を達成するための被組
立体への部品の位置決め方法として、板状部品を支持枠
上のＸ軸方向及びＹ軸方向の各隙間規制部材に当接させ
て担持し、ついで、被組立体との間の相対的な距離をも
とにアームの旋回量を粗調整して、担持した板状部品を
被組立体の開口部へ移送し、最後に、制動部材により支
持枠を緩衝しつつ移動し、各隙間規制部材を被組立体の
上下方向及び左右方向の各基準縁に当接させて、支持枠
上の板状部品を各隙間規制部材の厚みにより決まる間隙
を設けて被組立体の各基準縁に位置決めするようにした
ものであり、また、この方法を実施するための装置とし
て、ロボットアームの先端部に、Ｘ軸方向制動部材とＹ
軸方向制動部材を介して支持枠を面方向に遊動自在に取
付けるとともに、この支持枠の前面側方及び前面下方
に、板状部品と被組立体との間の所要の組付け間隙に相
当する厚みを有し、かつ板状部品を保持するＸ軸方向隙
間規制部材とＹ軸方向隙間規制部材とを配設するように
したものである。(Means for Achieving the Purpose) That is, according to the present invention, as a method for positioning a component on an assembly to achieve the above object, a plate-shaped component is formed on a support frame in each of the gaps in the X-axis direction and the Y-axis direction. The plate is held in contact with the regulating member and carried, and then the amount of pivotal movement of the arm is roughly adjusted based on the relative distance to the assembly, and the carried plate-shaped component is placed in the opening of the assembly. Finally, the brake member moves the support frame while cushioning the support frame, and the gap regulating members are brought into contact with the reference edges in the vertical direction and the horizontal direction of the assembly target to remove the plate-shaped component on the support frame. A gap determined by the thickness of each gap regulating member is provided so as to be positioned at each reference edge of the assembly target. As a device for carrying out this method, the X-axis is provided at the tip of the robot arm. Directional braking member and Y
A support frame is movably mounted in the surface direction via an axial braking member, and corresponds to a required assembly gap between the plate-shaped component and the assembly on the front side and lower side of the support frame. An X-axis direction gap regulating member and a Y-axis direction gap regulating member which have a thickness and hold a plate-shaped component are arranged.
（実施例） そこで以下に本発明の詳細を実施例に基づいて説明す
る。(Examples) Therefore, the details of the present invention will be described below based on examples.
図面は本発明方法に使用される装置として特に自動車
のボディ（被組立体）へドアー（板状部品）を組付ける
ための装置の一例を示したものである。The drawings show an example of an apparatus used for the method of the present invention, in particular, for assembling a door (plate-shaped component) to a vehicle body (assembly).
第３図において符号１、１はドアーＤの組付け部署に
配設された左右一対の可動台で、これらの可動台１、１
は、ボディＢの搬送経路２に沿ってその両側に延設した
床レール３、３上を図示しないサーボモータによりボデ
ィＢの搬送速度と等しい速度で搬送方向に走行し、かつ
復動するように構成されている。In FIG. 3, reference numerals 1 and 1 are a pair of left and right movable bases arranged in the assembly department of the door D.
Travels in the transport direction at a speed equal to the transport speed of the body B on the floor rails 3, 3 extending on both sides thereof along the transport path 2 of the body B by a servo motor (not shown), and then returns. It is configured.
10、10は、ねじ締め装置４、４及びボディ位置検出装
置５とともにこれらの可動台１、１の上に配設したドア
ー移載用のロボットで、このロボット10は、吊下げ搬送
装置７によって搬送されてきたドアーＤを受取ってこれ
をボディＢのドアー取付け開口部B1に正確に位置決めす
る機能を有しており、可動台１に据置された駆動部11
と、自由に運動することができる作動腕12と、その端部
に取付けた卸し機構13とによって構成されている。Reference numerals 10 and 10 denote robots for transferring doors, which are arranged on the movable bases 1 and 1 together with the screw tightening devices 4 and 4 and the body position detecting device 5. It has a function of receiving the transported door D and accurately positioning it at the door mounting opening B 1 of the body B, and the driving unit 11 installed on the movable table 1
And an operating arm 12 that can move freely, and an unloading mechanism 13 attached to its end.
この卸し機構13は第１、２図に示したように、ドアー
Ｄを吸着保持する支持枠25を作動腕12に対して上下及び
左右方向に遊動可能に取付けた構造をなしている。すな
わち、作動腕12の端部に固定した取付け板14には、その
前面つまりボディＢと対向する面に連結プレート15が一
体的に固定され、この上端と下端に形成した横向きのガ
イドスリーブ16、16には、支持枠25を第１図に示した待
機位置に位置決めする段付きロッド17、17が摺動自在に
挿通されている。これら２本の段付きロッド17、17は大
径部17a側に設けた縦向きのブレーキ部材18（Ｙ軸方向
制動部材）と小径部17b側に設けた縦向きのスライダ19
の各側部に固定されていて、連結プレート15に対して横
方向に摺動し得る枠体20として構成され、さらに連結プ
レート15に横向きに固定したブレーキ付きシリンダ21
（Ｘ軸方向制動部材）のロッド21a端をブレーキ部材18
の側部に結合することにより、この枠体20の動きに制動
をかけるように構成されている。As shown in FIGS. 1 and 2, the unpacking mechanism 13 has a structure in which a support frame 25 that holds the door D by suction is attached to the operating arm 12 so as to be movable in the vertical and horizontal directions. That is, the connecting plate 15 is integrally fixed to the mounting plate 14 fixed to the end of the operating arm 12 on the front surface thereof, that is, the surface facing the body B, and the lateral guide sleeves 16 formed at the upper and lower ends thereof. Stepped rods 17, 17 for positioning the support frame 25 at the standby position shown in FIG. 1 are slidably inserted in the support frame 16. These two stepped rods 17, 17 are a vertical brake member 18 (Y-axis direction braking member) provided on the large diameter portion 17a side and a vertical slider 19 provided on the small diameter portion 17b side.
Cylinder with a brake 21 that is fixed to each side portion of the vehicle and is configured as a frame body 20 that can slide laterally with respect to the connecting plate 15, and that is fixed laterally to the connecting plate 15.
Connect the end of the rod 21a (X-axis direction braking member) to the braking member 18
It is configured to brake the movement of the frame body 20 by being coupled to the side portion of the frame body.
これに対しドアーＤを吸着保持する支持枠25は、上下
の水平フレーム25a、25bと左右の垂直フレーム25c、25d
とによって横長の長方形をなすように形成され、上下の
水平フレーム25a、25bの一側にブラケット26、26を介し
て取付けた一方のシャフト27には上記したブレーキ部材
18を挿通する一方、ブラケット28、28を介してこれらの
フレーム25a、25bの他方に取付けたシャフト29には上記
スリーブ19を挿通し、さらに上側ブラケット28とスリー
ブ19の間にコイルスプリング30を介装することによっ
て、この支持枠25を作動腕12の先端に上下動可能に取付
けられている。On the other hand, the support frame 25 for adsorbing and holding the door D includes the upper and lower horizontal frames 25a and 25b and the left and right vertical frames 25c and 25d.
Is formed to have a horizontally long rectangle, and is attached to one side of the upper and lower horizontal frames 25a and 25b via brackets 26 and 26, and one shaft 27 is provided with the above-mentioned brake member.
On the other hand, the sleeve 19 is inserted into the shaft 29 attached to the other of the frames 25a and 25b through the brackets 28 and 28, and the coil spring 30 is interposed between the upper bracket 28 and the sleeve 19. By mounting the support frame 25, the support frame 25 is attached to the tip of the operating arm 12 so as to be vertically movable.
この支持枠25には、その下部水平フレーム25bの中央
にシリンダ31によって揺動する係合杆32が枢支され、そ
の先端の係合頭部32aを下側ガイドスリーブ16の周面に
設けた係合凹部16aに係合することにより、この支持枠2
5を待機位置において連結プレート15上に係止するよう
に構成され、またこの位置で支持枠25の回動を抑えるよ
うに、作動腕12端部の取付け板14に設けたシリンダ22に
よって、支持枠25の上部水平フレーム25aに設けた孔24
にピン23を挿通するように構成されている。An engagement rod 32 swinging by a cylinder 31 is pivotally supported at the center of the lower horizontal frame 25b of the support frame 25, and an engagement head 32a at the tip thereof is provided on the peripheral surface of the lower guide sleeve 16. By engaging with the engagement recess 16a, the support frame 2
5 is configured to be locked on the connecting plate 15 at the standby position, and is supported by the cylinder 22 provided on the mounting plate 14 at the end of the operating arm 12 so as to suppress the rotation of the support frame 25 at this position. Hole 24 provided in the upper horizontal frame 25a of the frame 25
It is configured so that the pin 23 is inserted therethrough.
この支持枠25にはまた、上下の水平フレーム25a、25b
の各前面に幾つかの吸着パッド31‥‥が取付けられ、下
部水平フレーム25bの下面両端部には、下面をボディの
開口部B1の上下方向基準縁をなす下縁B2と当接する面、
上面をドアーＤの下縁D1と当接する面となしたＹ軸方向
隙間ゲージ34、34が取付けられ、かつこのフレーム25b
下面に固定したブラケット35、35には、先端をドアーＤ
の外れ止め部36aとして折曲げ形成したレバー36、36
が、支持枠25に取付けたシリンダ37によって回動操作し
得るよう枢支され、さらに垂直フレーム25dの一方に
は、外面をボディ開口部B1の左右方向基準縁をなす側縁
B3と当接する面、内面をドアーＤの側縁D2と当接する面
となしたＸ軸方向隙間ゲージ39が、垂直フレーム25d上
のシリンダ40によりＸ軸方向に進退動し得るよう垂直フ
レーム25d上のガイドピン41に挿設されている。This support frame 25 also includes upper and lower horizontal frames 25a and 25b.
Each front several suction pads 31 ‥‥ attached to, the lower surface at both ends of the lower horizontal frame 25b, vertical reference edge surface contacting the lower edge B 2 constituting the opening portion B 1 of the body to the lower surface of ,
Y-axis direction clearance gauges 34, 34 whose upper surface is in contact with the lower edge D 1 of the door D are attached, and the frame 25b
On the brackets 35, 35 fixed to the lower surface, the tip is the door D
Lever 36, 36 formed by bending as a retaining portion 36a of
Is rotatably supported by a cylinder 37 attached to the support frame 25 so that it can be rotated. One side of the vertical frame 25d has a side edge whose outer surface serves as a reference edge in the left-right direction of the body opening B 1.
A vertical frame so that an X-axis direction clearance gauge 39 having a surface that contacts B 3 and an inner surface that contacts the side edge D 2 of the door D can be moved back and forth in the X-axis direction by a cylinder 40 on the vertical frame 25d. It is inserted in the guide pin 41 on 25d.
他方、ねじ締め装置４及びドアー移載用ロボット10と
ともに可動台１上に配設されたボディ位置検出装置５
は、搬送されてきたボディＢと可動台１との間の相対的
な位置ズレを検出して作動腕12のＸ軸方向の動きを粗調
整する機能を有するもので、第４図に示したように可動
台１の移動方向に固定した基台51には、その摺動面52上
にスライダ53が摺動自在に取付けられ、基台51の一端に
ブラケット54を介して水平に取付けたシリンダ55により
Ｘ軸方向に移動し、かつその移動量は基台51側面に設け
たロータリエンコーダ56により検出されるように構成さ
れている。On the other hand, a body position detection device 5 arranged on the movable table 1 together with the screw tightening device 4 and the door transfer robot 10.
Has a function of detecting a relative positional deviation between the conveyed body B and the movable base 1 to roughly adjust the movement of the operating arm 12 in the X-axis direction, and is shown in FIG. A slider 53 is slidably mounted on a sliding surface 52 of a base 51 fixed in the moving direction of the movable base 1 as described above, and a cylinder horizontally mounted on one end of the base 51 via a bracket 54. It is configured to move in the X-axis direction by 55, and the amount of the movement is detected by a rotary encoder 56 provided on the side surface of the base 51.
上記したスライダ53にはまた軸受58をもってその一側
に軸支した軸59にポスト60が取付けられている。このポ
スト60は、スライダ53の一側にブラケット61を介して固
定したロータリシリンダ62により起伏するよう構成さ
れ、横に倒された際にはその先端をボディＢの搬送経路
内に位置させて、先端に設けた検出ピン63をドアー組付
け部署に搬送されてきたボディＢのサイドパネルB4前面
に当接することにより、ロータリエンコーダ56を介して
ボディＢと可動台１との間の相対的な位置ズレを検出す
るように構成されている。A post 60 is attached to the above-mentioned slider 53, and a shaft 59 supported by a bearing 58 on one side thereof. The post 60 is configured to be undulated by a rotary cylinder 62 fixed to one side of a slider 53 via a bracket 61. When the post 60 is laid down sideways, its tip is positioned in the conveyance path of the body B, The detection pin 63 provided at the tip is brought into contact with the front surface of the side panel B 4 of the body B which has been conveyed to the door assembling section, whereby the relative position between the body B and the movable base 1 via the rotary encoder 56. It is configured to detect misalignment.
つぎに上述した装置によるドアーＤの位置決め動作に
ついて説明する。Next, the positioning operation of the door D by the above-mentioned device will be described.
ドアー移載用ロボット10が待機の状態にあるとき、連
結プレート15上のブレーキ付きシリンダ21は、ブレーキ
部材18を介してガイドスリーブ16を段付きロッド17の大
径部ａに当接するよう図中右方向に引寄せており、また
ブレーキ部材18はシャフト27の上部でこれをロックして
いる。このため、支持枠25は第１図に示した待機位置に
あって連結プレート15に対しＸ軸方向及びＹ軸方向にロ
ックされ、さらにシリンダ31に引かれて回動した係止杆
32をガイドスリーブ16の係合凹部に係合させるととも
に、取付け板14上のシリンダ22によって押出されたピン
23を支持枠25の上部水平フレーム25aに設けた孔24に挿
通することによって連結プレート15上に係止されてい
る。When the door transfer robot 10 is in the standby state, the brake cylinder 21 on the connecting plate 15 contacts the guide sleeve 16 with the large diameter portion a of the stepped rod 17 via the brake member 18 in the drawing. It is pulled to the right and the brake member 18 locks it on top of the shaft 27. Therefore, the support frame 25 is locked in the X-axis direction and the Y-axis direction with respect to the connecting plate 15 at the standby position shown in FIG. 1, and is further pulled by the cylinder 31 and rotated by the locking rod.
The pin 32 extruded by the cylinder 22 on the mounting plate 14 is engaged with the engaging recess 32 of the guide sleeve 16.
By inserting 23 into the hole 24 provided in the upper horizontal frame 25a of the support frame 25, the 23 is locked on the connecting plate 15.
この状態でドアー組付け部署にボディＢが搬送されて
くると、可動台１はこれと同じ速度で走行を開始し、こ
れとともに可動台１上のボディ位置検出装置５は、その
ロータリシリンダ62によってポスト60を倒し、かつシリ
ンダ55をもってスライダ53をＸ軸方向に移動させて、ポ
スト60先端の検出ピン63をボディＢのサイドパネルB4前
面に当接させる。そしてこの際のスライダ53の移動量を
ロータリエンコーダ56により検出し、この検出量を制御
ユニット８に入力してドアー移載用ロボットに対しその
作動腕12のＸ軸方向旋回量を粗調整する。When the body B is conveyed to the door assembly department in this state, the movable table 1 starts traveling at the same speed, and at the same time, the body position detection device 5 on the movable table 1 is moved by the rotary cylinder 62. The post 60 is tilted down, and the cylinder 53 is used to move the slider 53 in the X-axis direction to bring the detection pin 63 at the tip of the post 60 into contact with the front surface of the side panel B 4 of the body B. The moving amount of the slider 53 at this time is detected by the rotary encoder 56, and this detected amount is input to the control unit 8 to roughly adjust the X-axis direction turning amount of the working arm 12 of the door transfer robot.
つぎにこの状態で吊下げ搬送装置７に保持されたドア
ーＤがボディ搬送経路２上に送り込まれてくると、ドア
ー移載用ロボット10は作動腕12を操作して卸し機構13を
ドアの前面に向けて移動させ、支持枠25の下面に設けた
Ｙ軸方向隙間ゲージ34にドアーＤの下縁D1を当接させ
る。そしてこの状態でシリンダ37をもってレバー36を上
向きに回動し、その先端の外れ止め部36aによりＹ軸方
向隙間ゲージ34に当接した位置でドアーＤの下縁D1を一
時的に支持するとともに、支持枠25の側面に設けたシリ
ンダ40を作動してＸ軸方向隙間ゲージ39をドアＤの側縁
D2に当接させる。ついで図示しない真空ポンプが吸着パ
ッド31‥‥をドアＤの面に吸着させたら、再びシリンダ
37を作動させて、ドアーＤの下縁D1を支持していたレバ
ー36をＹ軸方向隙間ゲージ34の領域外に退避させ、その
上でドアーＤをボディＢの開口部B1へ移送し、係合杆32
をガイドスリーブ16から外すとともにピン23を支持枠25
から外して連結プレート15と支持枠25との拘束を解く。Next, when the door D held by the suspending and conveying device 7 is fed into the body conveying path 2 in this state, the door transfer robot 10 operates the operating arm 12 to move the wholesale mechanism 13 to the front of the door. The lower edge D 1 of the door D is brought into contact with the Y-axis direction clearance gauge 34 provided on the lower surface of the support frame 25. Then, in this state, the lever 36 is rotated upward by the cylinder 37, and the lower edge D 1 of the door D is temporarily supported at the position where it comes into contact with the Y-axis direction clearance gauge 34 by the stopper portion 36a at the tip thereof. , The cylinder 40 provided on the side surface of the support frame 25 is operated to set the X-axis direction clearance gauge 39 to the side edge of the door D.
Contact D 2 . Then, a vacuum pump (not shown) sucks the suction pads 31 ...
37 is operated to retract the lever 36 supporting the lower edge D 1 of the door D to the outside of the Y-axis direction clearance gauge 34, and then the door D is transferred to the opening B 1 of the body B. , Engagement rod 32
The guide frame 16 and the pin 23
To remove the constraint between the connecting plate 15 and the support frame 25.
そしてこの位置でブレーキ部材18のロックを解除しつ
つ作動腕12を徐々に下げてゆくと、支持枠25はブレーキ
部材18による制動作用を受けてＹ軸方向隙間ゲージ34の
下面をボディＢの開口部下縁B2に当接し、これによって
ドアーＤの下縁D1と開口部下縁B2の間に所定の間隙δを
形成してドアーＤをＹ軸方向に正確に位置決めする。ま
た、これに引続いてブレーキ付きシリンダ21の付勢を解
いて作動腕12を図中左方へ移動させると、枠体20は、段
付きロッド17に対してそのガイドスリーブ16を相対的に
右方へ移動させつつ支持枠25を右方へ移動し、Ｘ軸方向
隙間ゲージ39をボディＢの開口部側縁B3に当接させて、
この側縁B3を基準としてゲージ39によって決まる間隙δ
を存してドアーＤをＸ軸方向に位置決めする。Then, when the operating arm 12 is gradually lowered while unlocking the brake member 18 at this position, the support frame 25 receives the braking action of the brake member 18 and the lower surface of the Y-axis direction clearance gauge 34 is opened in the body B. The lower edge B 2 is abutted against the lower edge B 2 , thereby forming a predetermined gap δ between the lower edge D 1 of the door D and the lower edge B 2 of the opening to accurately position the door D in the Y-axis direction. Further, subsequently, when the urging of the brake cylinder 21 is released to move the operating arm 12 to the left in the figure, the frame body 20 causes the guide sleeve 16 to move relative to the stepped rod 17. While moving to the right, the support frame 25 is moved to the right, and the X-axis direction clearance gauge 39 is brought into contact with the opening side edge B 3 of the body B,
The gap δ determined by the gauge 39 with reference to this side edge B 3
Position the door D in the X-axis direction.
したがって、この状態で最後にねじ締め装置４により
ヒンジ部をボルトで固定すれば、Ｙ軸方向及びＸ軸方向
の各ゲージ34、39に支えられて位置決めされたドアーＤ
は、ねじ締めの際に生じるトルクの影響を受けることな
くボディＢの開口部B1に正確に取付けられる。Therefore, in this state, if the hinge portion is finally fixed with the bolts by the screw tightening device 4, the door D positioned while being supported by the gauges 34 and 39 in the Y-axis direction and the X-axis direction, respectively.
Is accurately attached to the opening B 1 of the body B without being affected by the torque generated during screw tightening.
なおこの取付け終了後、ドアーＤを吸着保持したまま
で作動腕12を左方に移動してガイドプレート16の端部を
段付きロッド17の大径部17aに当接させ、ついで作動腕1
2を所定量上方に移動させれば、支持枠25は再び連結プ
レート15に対して待機の位置に復帰するから、この状態
でブレーキ付きシリンダ21を付勢するとともにブレーキ
部材18をロックし、さらに係合杆32をガイドスリーブ16
の係合凹部16aに係合させ、ピン23を上部水平フレーム2
5aの孔24に挿通して支持枠25と連結プレート15を一体と
した上、吸着パッド31‥‥の吸着力を解いて作動腕12を
もとの待機位置に戻し、これと同時に可動台１は原位置
へ戻ってつぎのドアーＤの組付けに備える。After this attachment is completed, the operating arm 12 is moved to the left with the door D sucked and held to bring the end of the guide plate 16 into contact with the large diameter portion 17a of the stepped rod 17, and then the operating arm 1
When 2 is moved upward by a predetermined amount, the support frame 25 returns to the standby position with respect to the connecting plate 15 again, and in this state, the brake cylinder 21 is urged and the brake member 18 is locked, and Fit the engaging rod 32 into the guide sleeve 16
Of the upper horizontal frame 2 by engaging the pin 23 with the engaging recess 16a of
The support frame 25 and the connecting plate 15 are integrated by being inserted into the hole 24 of 5a, and the suction force of the suction pads 31 ... Is released to return the operating arm 12 to the original standby position. Returns to the original position and prepares for the next assembly of the door D.
なお以上はドアーＤを自動車のボディＢへ位置決めす
る方法の例によって説明したものであるが、他の板状部
品の位置決めにも本発明を適用することができる。The above description is based on the example of the method of positioning the door D on the body B of the automobile, but the present invention can also be applied to the positioning of other plate-shaped parts.
（効果） 以上述べたように本願発明によれば、板状部品を支持
枠に設けたＸ軸方向及びＹ軸方向の各隙間規制部材によ
り担持し、この支持枠をロボットアームにより被組立体
の開口部へ移動した上、制動部材を介して支持枠を面方
向に移動調整しながら、これらの隙間規制部材を被組立
体の基準縁に当接させて、これらの厚みによって決まる
隙間を設けて板状部品を被組立体の所要位置に位置決め
するようにしたので、光学的な検出センサや、これらの
出力信号をもとにする複雑な制御機構等を用いることな
く、単に、隙間規制部材の厚みによって板状部品を被組
立体の所定の位置に位置決めすることができる。(Effect) As described above, according to the present invention, the plate-shaped component is carried by the gap regulating members provided in the support frame in the X-axis direction and the Y-axis direction, and the support frame is attached to the assembly target by the robot arm. After moving to the opening, while adjusting the support frame in the surface direction via the braking member, these gap regulating members are brought into contact with the reference edge of the assembly target to provide a gap determined by their thickness. Since the plate-shaped component is positioned at the required position of the assembly target, it is not necessary to use an optical detection sensor or a complicated control mechanism based on these output signals, but to simply adjust the clearance regulating member. The plate-shaped component can be positioned at a predetermined position on the assembly subject to the thickness.
しかも、制動部材の緩衝作用をもって隙間規制部材を
基準縁に当接させるようにしたので、板状部品や被組立
体に無理な力を作用させることなく、これらを正確に位
置決めすることができるばかりでなく、板状部品の組付
けに際して、これにボトル等の締付けトルク作用させた
場合でも、これらの隙間規制部材により板状部品を安定
的に支持して、その位置ズレを確実に抑えつつ、その正
確な組付けを図ることができる。In addition, since the gap regulating member is brought into contact with the reference edge by the buffering action of the braking member, it is possible to accurately position these without applying an excessive force to the plate-shaped component or the assembled body. Instead, when assembling the plate-like parts, even when a tightening torque such as a bottle is applied to the plate-like parts, the plate-like parts are stably supported by these gap restriction members, and the positional deviation is surely suppressed, The correct assembly can be achieved.
第１図は本発明方法に使用される装置の正面図、第２図
は一部を切欠いて示したその側面図、第３図は同上装置
を備えたドアー組付け装置の斜視図、第４図（ａ）
（ｂ）はボディ位置検出装置の上面図と側面図である。 １……可動台 ４……ねじ締め装置 ５……ボディ位置検出装置 53……スライダ 56……ロータリエンコーダ 60……ポスト 10……ドアー移載用ロボット 13……卸し機構 16……ガイドスリーブ 17……段付きロッド 18……ブレーキ部材 20……枠体 21……ブレーキ付きシリンダ 25……支持枠 27、29……シャフト 32……係合杆 34……Ｙ軸方向隙間ゲージ 39……Ｘ軸方向隙間ゲージFIG. 1 is a front view of an apparatus used in the method of the present invention, FIG. 2 is a side view of the same with a part cut away, and FIG. 3 is a perspective view of a door assembling apparatus equipped with the same apparatus. Figure (a)
(B) is a top view and a side view of the body position detection device. 1 ... Movable base 4 ... Screw tightening device 5 ... Body position detection device 53 ... Slider 56 ... Rotary encoder 60 ... Post 10 ... Door transfer robot 13 ... Wholesale mechanism 16 ... Guide sleeve 17 …… Stepped rod 18 …… Brake member 20 …… Frame 21 …… Brake cylinder 25 …… Supporting frame 27, 29 …… Shaft 32 …… Engaging rod 34 …… Y axis clearance gauge 39 …… X Axial clearance gauge
Claims (4)
より板状部品を担持して、板状部品を被組立体の開口部
に移送し、位置決めする方法であって、 板状部品を上記支持枠上のＸ軸方向及びＹ軸方向の各隙
間規制部材に当接させて担持する工程と、 被組立体との間の相対的な距離をもとに上記アームの旋
回量を粗調整して、担持した板状部品を被組立体の開口
部へ移送する工程と、 制動部材により上記支持枠を緩衝しつつ移動し、上記各
隙間規制部材を被組立体の上下方向及び左右方向の各基
準縁に当接させて、上記支持枠上の板状部品を上記各隙
間規制部材の厚みにより決まる間隙を設けて上記被組立
体の各基準縁に沿わせて位置決めする工程と、 からなる被組立体への部品の位置決め方法。1. A method for carrying a plate-shaped component by a support frame provided at the tip of a robot arm, transferring the plate-shaped component to an opening of an assembly, and positioning the plate-shaped component. The rotation amount of the arm is roughly adjusted on the basis of the relative distance between the step of abutting and carrying each gap control member in the X-axis direction and the Y-axis direction on the support frame and the assembled body. Then, the step of transferring the carried plate-shaped component to the opening of the assembly, and the movement of the supporting frame by the braking member while cushioning the supporting frame to move the gap control members in the vertical and horizontal directions of the assembly. A step of bringing the plate-shaped component on the support frame into contact with a reference edge and providing a gap determined by the thickness of each gap regulating member along the reference edge of the assembly target body; Positioning method of parts to assembly.
より板状部品を担持して、板状部品を被組立体の開口部
に移送し、位置決めする装置であって、 上記ロボットアームの先端部に、Ｘ軸方向制動部材とＹ
軸方向制動部材を介して支持枠を面方向に遊動自在に取
付けるとともに、上記支持枠の前面側方及び前面下方
に、板状部品と被組立体との間の所要の組付け間隙に相
当する厚みを有し、かつ板状部品を保持するＸ軸方向隙
間規制部材とＹ軸方向隙間規制部材とを配設した被組立
体への部品の位置決め装置。2. A device for carrying a plate-shaped component by a support frame provided at the tip of the robot arm, transferring the plate-shaped component to the opening of the assembly, and positioning it. The X-axis direction braking member and Y
The support frame is mounted movably in the surface direction via an axial braking member, and corresponds to a required assembly gap between the plate-shaped component and the assembly on the front side and the front lower side of the support frame. A component positioning device for an assembly object, which has a thickness and which has an X-axis direction gap regulating member and a Y-axis direction gap regulating member for holding a plate-like component.
されて上記ロボットアームの先端部に係脱すべく揺動す
る支持枠固定用の係合部材を配設したことを特徴とする
特許請求の範囲第２項記載の被組立体への部品の位置決
め装置。3. An engaging member for fixing a support frame, which is driven by a driving means and swings so as to engage and disengage with a tip end portion of the robot arm, is provided in a part of the support frame. A device for positioning a component on an assembly according to claim 2.
より駆動されて上記支持枠の一部に設けた係合孔に係脱
すべく進退動する支持枠回動阻止用の係合ピンを配設し
たことを特徴とする特許請求の範囲第２項記載の被組立
体への部品の位置決め装置。4. An engagement pin for preventing rotation of a support frame, which is driven by a drive means and is moved forward and backward to engage and disengage with an engagement hole provided in a part of the support frame, is provided on a part of the robot arm. The apparatus for positioning a component on an assembly according to claim 2, wherein the positioning device is provided.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62224587A JP2512399B2 (en) | 1987-09-07 | 1987-09-07 | Positioning method and device for parts to assembly target |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62224587A JP2512399B2 (en) | 1987-09-07 | 1987-09-07 | Positioning method and device for parts to assembly target |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6471633A JPS6471633A (en) | 1989-03-16 |
| JP2512399B2 true JP2512399B2 (en) | 1996-07-03 |
Family
ID=16816070
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62224587A Expired - Fee Related JP2512399B2 (en) | 1987-09-07 | 1987-09-07 | Positioning method and device for parts to assembly target |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2512399B2 (en) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60240574A (en) * | 1984-05-16 | 1985-11-29 | Honda Motor Co Ltd | Device for attaching door to vehicle |
| JPS61146688A (en) * | 1984-12-19 | 1986-07-04 | Honda Motor Co Ltd | Assembly of parts onto both sides of assembled body |
-
1987
- 1987-09-07 JP JP62224587A patent/JP2512399B2/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60240574A (en) * | 1984-05-16 | 1985-11-29 | Honda Motor Co Ltd | Device for attaching door to vehicle |
| JPS61146688A (en) * | 1984-12-19 | 1986-07-04 | Honda Motor Co Ltd | Assembly of parts onto both sides of assembled body |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6471633A (en) | 1989-03-16 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP5107348B2 (en) | Processing system for moving workpiece and method for positioning the processing system | |
| KR950007697B1 (en) | Method and apparatus attaching a lid member of automobile | |
| EP3460834A1 (en) | Transport vehicle and transport method | |
| KR100802744B1 (en) | Door mounting hanger | |
| JP2512399B2 (en) | Positioning method and device for parts to assembly target | |
| JP4749918B2 (en) | Synchronous transfer device | |
| JP4119005B2 (en) | Door conveyor | |
| JP2548013Y2 (en) | Work support device | |
| JP4151123B2 (en) | Work following device | |
| JP2000288848A (en) | Assembling apparatus for instrument panel assembly | |
| WO2007063606A1 (en) | Method and device for installing door glass on vehicle door | |
| JPH0463643A (en) | Cover member automatic fitting method for vehicle | |
| KR100857833B1 (en) | Chassis automatic centering device for commercial use vehicle assembling and control method thereof | |
| KR100488733B1 (en) | Device for separate and array parts of car using laser sensor | |
| JP3205626B2 (en) | Equipment for transporting vehicle interior components | |
| JPH0753512B2 (en) | Door positioning carrier | |
| KR930004629B1 (en) | Method and apparatus for bonding external leads | |
| JPH04269133A (en) | Method and device for positioning work | |
| JP2881889B2 (en) | Transfer positioning device for automatic guided vehicles | |
| JPH0536796Y2 (en) | ||
| JP4272919B2 (en) | Glass mounting method | |
| KR100427372B1 (en) | Device for stopping a transfer object | |
| JP3082042B2 (en) | Work transfer system | |
| JPH02208180A (en) | Door mounting device for automobile | |
| JP2548130Y2 (en) | Long workpiece holding device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |