JP2024518162A - 関節付き内視鏡器具 - Google Patents

Abstract

プルワイヤ１９０を動かすアクチュエータに係合することによって関節運動する格納式ツール１５０、１５２、１５４をその端部に収容し、標的部位で処置を行うために器具の先端を平面に沿って角度をつけて動かす内視鏡器具１０。器具のツール１５０、１５２、１５４は、別のアクチュエータによって伸長位置から後退位置へ直線的に動かされる。器具は、ツール１５０、１５２、１５４に接続されたプルワイヤ１９０及び導電性ワイヤ１６０の双方を保持するハウジングを回転させるための回転アクチュエータを用いて、ツール１５０、１５２、１５４及び器具先端部７０の回転制御を提供する。【選択図】図１

Description

本発明は、関節付き内視鏡器具に関し、特に、遠位端又はその近傍の平面に沿った正確な関節運動が可能な内視鏡的剥離ナイフに関する。

ツール又は器具を適用する標的部位にアクセスすることが困難である、内視鏡検査及び腹腔鏡検査等の外科的処置の間、器具を、身体の外側の位置から標的となる器官若しくは組織内で又はそれに向けて操向しなければならない。内視鏡的処置の例としては、Ｓ状結腸鏡検査、大腸内視鏡検査、食道胃十二指腸内視鏡検査、及び気管支鏡検査が挙げられる。従来、内視鏡器具の端部は、前方に押すことによって前進させ、後方に引くことによって後退させる。また、器具は、装置の横方向の動きを実現するために、手動で左右に動かすこともできる。ナイフ又は刃等の装置の先端は、捻ること並びに全体的に上下及び左右に動かすことによって方向付けすることができる。多くの場合、この限られた運動範囲により、小さな領域において鋭角で処理することが困難となり、患者に不快感が生じるとともに周囲組織への外傷のリスクが高まる可能性がある。

本発明は、処置を行う際に使用者を支援するために、遠位端の近傍で正確な関節運動が可能な器具を提供する。関節運動により、器具の先端を所望の位置に位置決めするために器具を前後に押し引きする又は上下及び左右に動かす必要性が低減又は排除される。

第１の態様において、第１の端部と第２の端部とを有する導電性中心ワイヤと、中心ワイヤの第２の端部に固定されたツールと、中心ワイヤの第１の端部に固定され、中心ワイヤを前後に直線的に動かすように構成された第１のアクチュエータと、それぞれが第１の端部と第２の端部とを有する１つ以上のプルワイヤと、１つ以上のプルワイヤの第１の端部に固定され、１つ以上のプルワイヤの第２の端部が、ツールを収納する器具の端部セクションに固定される、第２のアクチュエータとを含む、内視鏡器具であって、第２のアクチュエータは、端部セクションの位置を変化させるために、１つ以上のプルワイヤを動かすことによって、ツールを単一平面内で角度をつけて関節運動させるように構成される、内視鏡器具が開示される。

態様１の一例において、第２のアクチュエータは、端部セクション及びツールを単一平面内で９０度まで動かすことができる。

態様１の別の例において、第２のアクチュエータは、第１の端部と第２の端部とを有する第２のプルワイヤに固定される。第２のアクチュエータは、第２のプルワイヤの第１の端部に固定され、器具の端部セクションは第２のプルワイヤの第１の端部に固定される。

態様１の別の例において、第２のアクチュエータは、１つ以上のプルワイヤを動かすことによって、端部セクション及びツールを単一平面内で±９０度にわたって角度をつけて関節運動させるように構成される。端部セクション及びツールの単一平面内での角度をつけた関節運動の円弧半径は、０．２センチメートル～１０センチメートル、０．４センチメートル～５センチメートル、又は１センチメートル～３センチメートルの範囲内とすることができる。

態様１の別の例において、１つ以上のプルワイヤは、プルワイヤを互いに対して１８０度に位置決めするためのガイドと直接的に接触して、器具の端部セクションを角度付けすることができる平面を形成する。ガイドは、１つ以上のプルワイヤを収容する長尺ハウジングに接続されたガイドセクションの端部上に位置決めされる。

態様１の別の例において、中心ワイヤは、電極である。

態様１の別の例において、ツールは、電気焼灼ナイフ、スネア、又はクリップである。

態様１の別の例において、中心ワイヤの一部分及び１つ以上のプルワイヤの一部分は、長尺ハウジング内、例えば、コイル状のハウジング内に位置決めされ、長尺ハウジングは、絶縁シースによって覆われる。

態様１の別の例において、器具は、ツールを収納する端部セクションを回転させるように構成された回転アクチュエータを更に含み、端部セクションは、ツールを通過させるように構成された開放端を有し、開放端は、器具の端面を画定する。

態様１の別の例において、中心ワイヤは、１つ以上のプルワイヤの第２の端部の近傍に位置決めされた可撓セクションを含む。中心ワイヤの可撓セクションは、ツールに固定された中心ワイヤの端部に更に固定される。

態様１の別の例において、器具は、中心ワイヤを電源に連結するための電気カプラーを更に含む。一例において、電気カプラーは、第１のアクチュエータに隣接して又はその近傍に位置決めされる。

態様１の別の例において、ばね刃が、長尺ハウジングの端部に固定されたガイドセクションと端部セクションとの間に位置決めされ、ばね刃は、１つ以上のプルワイヤを動かすことによって、単一平面内で±９０度関節運動する。

第２の態様において、内視鏡器具は、以下の特徴、すなわち、第１の端部と第２の端部とを有する長尺ハウジングと、第１の端部と第２の端部とを有する中心ワイヤであって、中心ワイヤの一部分が、長尺ハウジング内に位置決めされる、中心ワイヤと、中心ワイヤの第１の端部に固定され、中心ワイヤを直線的に動かすように構成された第１のアクチュエータと、中心ワイヤの第２の端部に固定され、第１のアクチュエータを使用することによって端部セクションの第１の端部に出入りするように構成されたツールと、一対のプルワイヤであって、各プルワイヤは、第１の端部と第２の端部とを有し、一対のプルワイヤの一部分は、長尺ハウジング内に位置決めされる、一対のプルワイヤと、一対のプルワイヤのそれぞれの第１の端部に固定された第２のアクチュエータであって、一対のプルワイヤのそれぞれの第２の端部は、端部セクションの第２の端部に固定される、第２のアクチュエータとを備え、第２のアクチュエータは、一対のプルワイヤを動かすことによって、ツールを単一平面内で±９０度にわたって角度をつけて関節運動させるように構成される。

態様２の一例において、長尺ハウジングはコイル状の金属ハウジングである。

態様２の別の例において、長尺ハウジングは、第１のアクチュエータと第２のアクチュエータとを収容するハンドピースに一端が固定され、ハウジングの反対側の端部は、一対のプルワイヤのための２つのガイドを有するガイドセクションに固定される。

態様２の別の例において、一対のプルワイヤは、互いに対して１８０度で一対のプルワイヤを位置決めするためのガイドと直接的に接触し、端部セクションを角度付けすることができる平面を形成する。

態様２の別の例において、ガイドは、ガイドセクションに固定され、ガイドセクションは、一対のプルワイヤが長尺ハウジングを通過してガイドセクションに入るように、長尺ハウジングの第２の端部に接続される。

態様２の別の例において、ばね刃が、器具のガイドセクションと端部セクションとの間に位置決めされ、ばね刃は、一対のプルワイヤを動かすことによって、単一平面内で±９０度関節運動することができる。

態様２の別の例において、ばね刃は、第１の端部と第２の端部とを有し、ばね刃の第１の端部は、端部セクションの第２の端部に固定され、ばね刃の第２の端部は、ガイドセクションの第１の端部に固定される。

態様２の別の例において、ばね刃は、第１の端部と第２の端部とを有し、ばね刃の第１の端部は、端部セクションの第２の端部内へ延在し、ばね刃の第２の端部は、ガイドセクションの第１の端部内へ延在する。

態様２の別の例において、ばね刃は、弾性であり、その非関節運動形状に戻るように構成される。

上記の態様（又はこれらの態様の例）のうちのいずれか１つは、単独で、又は上記で論じた態様の例のうちのいずれか１つ以上と組み合わせて提供することができ、例えば、第１の態様は、単独で、又は上記で論じた第１の態様の例のうちのいずれか１つ以上と組み合わせて提供することができ、第２の態様は、単独で、又は上記で論じた第２の態様若しくは第１の態様の例のうちのいずれか１つ以上と組み合わせて提供することができ、以下同様である。

追加の特徴及び利点は、以下の詳細な説明に記載され、一部は、その説明から当業者に容易に明らかになるか、又は以下の詳細な説明、特許請求の範囲を含む、本明細書に記載の実施の形態を実施することによって認識されるであろう。

本開示の態様又は例の上記及び他の特徴、例及び利点は、添付の図面を参照して以下の詳細な説明を読めば、より良好に理解される。

一実施形態に係る一例示の内視鏡器具を示す図である。 一実施形態に係る内視鏡器具の一例示のアクチュエータ部を示す図である。 一実施形態に係る内視鏡器具の一例示のアクチュエータ部を示す図である。 一実施形態に係る内視鏡器具の後退位置を示す図である。 一実施形態に係る内視鏡器具の伸長位置を示す図である。 一実施形態に係る内視鏡器具のツールの第１の角度付けされた位置を示す図である。 一実施形態に係る内視鏡器具のツールの第２の角度付けされた位置を示す図である。 一実施形態に係る内視鏡器具の先端部を示す図である。 一実施形態に係る内視鏡器具の先端部を示す図である。 一実施形態に係る内視鏡器具の先端部を示す図である。 一実施形態に係る内視鏡器具の先端部と共に使用するばね刃を示す図である。 一実施形態に係る内視鏡器具の先端部と共に使用するばね刃を示す図である。

例示の実施形態が本明細書において説明及び図示される。これらの図示された例は、本実施形態を限定することを意図していない。例えば、システムの１つ以上の態様は、他の実施形態及び他のタイプの器具において利用することができる。しかしながら、そのようなシステムは、多くの異なる形態で具現化されてもよく、本明細書に記載される実施形態に限定されるものとして解釈されるべきではない。様々な図における、必ずしも同じではないが同様の要素は、一貫性のために同様の参照番号によって示される。「第１の」、「第２の」、「前」、及び「後」等の用語は、単に１つの構成要素（又は構成要素の一部若しくは構成要素の状態）を別の構成要素と区別するために使用される。そのような用語は、優先度又は特定の方向付けを示すことを意図していない。

本明細書において、５～２５（又は５から２５）等の範囲が与えられる場合、これは、好ましくは少なくとも５又は５超、及び別個に独立して、好ましくは２５以下又は２５未満を意味する。一例において、そのような範囲は、独立して５以上、及び別個に独立して２５以下を規定する。

本開示は、電気焼灼ナイフ等のツールの先端又は遠位端における関節運動を提供する内視鏡器具に関する。電気焼灼器は、電流を使用して導電性ワイヤを加熱し、次いで、この導電性ワイヤは、組織の特定の領域を焼灼する又は凝固させるために、標的組織に適用される。熱は、電極として使用される抵抗金属ワイヤを通過する。次いで、この高温の電極は、処置領域上に直接的に配置され、その特定の組織を破壊する。そのような内視鏡的粘膜下手術は、標的部位に非常に近い高度な器具可動性から利益を得る。現在、アブレーション器具は、非常に限られた可動性を有するアブレーションツールを有し、動作に広い領域が必要となる。本明細書に開示される内視鏡器具は、指全体を屈曲させるのではなく１本の指の最も遠い関節を屈曲させることと同様に、器具の端部の近傍での制御された動きを可能にする。器具の端部の近傍に規定の曲げモーメントを提供することによって、器具は、標的部位の周りでの動きを減少させて操作することができるとともに、処置の間の患者における標的部位での半径方向の衝撃を軽減させることができる。加えて、器具の端部の近傍の曲げモーメントは、標的部位でのより精密な制御をもたらし、より効率的かつ良好な結果につながる。また、器具は、必要に応じて、他の器具と共に内視鏡の作業管腔を通過することができるようにサイズ設定することができる。例えば、内視鏡器具の本体、例えば、絶縁された長尺ハウジング及びツールを収容する先端部は、１ｍｍ～４ｍｍの範囲の外径を有することができる。

本明細書において説明するように、内視鏡器具は、内視鏡的粘膜下層剥離術（ＥＳＤ）又は電気焼灼（ｅナイフ）ナイフと接続して使用することができ、単一平面内で器具の先端部において１８０度まで角度付けすることができ、任意選択で３６０度まで回転することができ、端部セクション又は標準的なチャネル胃鏡を通って伸長及び後退することができる。ツール（例えば、ナイフ）は、導電性中心ワイヤに接続された格納式先端を有し、導電性中心ワイヤは、直線的に可動であり、ツールに電流を伝送する電源に接続される。関節運動位置から非関節運動位置又は基本位置への、ツールを収容する器具の先端部の可撓性及び角運動を向上させるために、可撓ばね刃を、ツール及び１つ以上のプルワイヤの端部の近傍で器具内に任意選択で配置することができる。器具及びツールの端部セクションの角度付けは、例えば、長尺ハウジング及びハウジングを取り囲むか又は覆う外側プラスチック絶縁スキン内の中心に位置するチャネル内で、器具の長さに沿って中心ワイヤと共に位置決めされ得る１つ以上のプルワイヤを動かすとともに張力をかけることによって制御される。操作者は、指向性アクチュエータノブを回転させることによってツールの先端を動かし、指向性アクチュエータノブは、指向性引張りワイヤ及び器具端部の動きを制御する。より具体的には、ノブ又はディスクの回転運動は、プルワイヤの動きを方向付けて、器具の先端部の角度位置を変化させる。したがって、この器具を用いて行われる手術は、剥離に対する制御の向上、並びに処置の安全性及び長さの全体的な向上を外科医に提供する。

図面は、内視鏡器具の様々な実施形態及び特徴を示す。図１は、一例示の内視鏡器具１０を示す。本明細書において説明及び図示されるように、内視鏡器具１０は、その遠位端に、格納式ツール、例えば、電気焼灼ナイフを備える。内視鏡器具１０は、ハンドピースを含み、ハンドピースは、器具を保持するとともにツールの様々な動きを手動で制御するために、処置中に外科医によって使用される。ハンドピースを使用することによるツールの運動は、直線運動（伸長位置及び後退位置における前後)、回転運動、及び単一平面内での角運動を含むことができる。ハンドピースは、第１のアクチュエータ２０を含む。第１のアクチュエータ２０は、中心ワイヤ又は電極を直線的に動かして器具の遠位端から伸長及び後退させるように構成される。処置中、中心ワイヤ及びそれに取り付けられたツールは、器具の端部から伸長し、次いで、手術後の保管のために、器具のハウジング又は端部セクション内へ後退させることができる。

第１のアクチュエータ２０は、任意の好適な構成、例えば、動作中に器具を把持して第１のアクチュエータを動かす使用者の手及び指を受け入れるための１つ以上のループを含むことができる。一例において、第１のアクチュエータは、スライダーに隣接して位置決めされた１つ以上の固定フィンガーループを含むことができる。中心ワイヤの一端に取り付けられたスライダーは、中心ワイヤを直線運動で動かしてツールを器具の端部から伸長させたり後退させたりするためにシャフト又はカプラーに沿って摺動することができる。別の例において、図１に示されるように、第１のアクチュエータ２０は、器具を把持するための２つの固定フィンガーループと、中心ワイヤを直線的に調整するために中心ワイヤの一端に取り付けられた１つの可動又は摺動フィンガーループ又はハンドルとを含むことができる。

ハンドピースは、第２のアクチュエータ３０を更に含む。第２のアクチュエータ３０は、器具の先端部７０の動きによって、電気焼灼ナイフ等の器具の中心ワイヤの端部に連結されたツールの位置を、角度をつけて操作するように構成される。第２のアクチュエータ３０は、任意の好適な構成、例えば、把持特徴部又はノブを有する回転可能ディスクを含むことができる。また、器具には、第１のアクチュエータ２０及び第２のアクチュエータ３０を可撓性の長尺ハウジング６０、例えばコイル状の金属管の第１の端部５０に連結させるために使用されるコネクタ４０が装着される。コネクタ４０は、概して、プラスチック又は他の好適な材料から作製される中空の絶縁部材であって、ハンドピースと中心ワイヤ及びプルワイヤを収納及び誘導する長尺ハウジング６０との間に好適な接続をもたらす１つ以上の部分を含むことができる。コネクタ４０は、一端に回転アクチュエータ４５を更に含むことができる。回転アクチュエータ４５は、例えば、図１に示されるように第２のアクチュエータ３０の近傍で、長尺ハウジング６０の第１の端部５０に固定される。回転アクチュエータ４５は、時計回り又は反時計回りに回動して、器具の先端部７０に固定された長尺ハウジング６０を回転させることができる。回転アクチュエータ４５を回動させることによって長尺ハウジング６０が回転すると、器具の遠位端にあるツールも同様に回転し、したがって、先端部及びツールの回転制御を使用者に提供する。

器具と共に使用するツールに関して、ループ電極、電気外科処置用メス、又は任意の他の好適な先端等の他の外科用ツールを実装し、中心ワイヤに接続することができることを理解されたい。本明細書において説明されるツールは、望ましい場合には、電気外科用途で使用することができることを更に理解されたい。図１に更に示されるように、電気カプラー８０を、ハンドピース領域内の任意の好適な位置に位置決めすることができ、例えば、中心ワイヤの他端に位置決めされたツールに電流を提供する電源（図示せず）に中心ワイヤを連結するために、電気カプラー８０を、第１のアクチュエータ部２０又はその近傍に位置決めすることができる。

図２を参照すると、内視鏡器具１０のハンドピースがより詳細に示されている。第１のアクチュエータ２０は、固定ハンドル２４と、可動の操作ハンドル２６とを含み、図示されているように、いずれも少なくとも１つのフィンガーループを含むことができ、これにより、使用者による第１のアクチュエータ２０の片手操作が容易となる。操作ハンドル２６は、長尺ハウジング６０を通って器具の先端部まで延在する中心ワイヤの第１の端部に固定される。中心ワイヤの第２の端部は、ツールの第１の端部に固定される。図４及び図５に示すように、第１のアクチュエータ（例えば、操作ハンドル２６）を矢印２８で示す方向において固定ハンドル２４に向けて及び固定ハンドル２４から離れるように動かすことにより、器具の先端部７０からツール１５０を選択的に伸長又は突出させる（図５の１２０）及び後退させる（図４の１２４）。操作ハンドル２６を固定ハンドル２４に向けて動かすと、ツールが先端部７０から突出して使用可能な状態となり、したがって、第１のアクチュエータ２０は、長尺ハウジング６０内でのツールの直線運動をもたらす。同様に、ツール１５０は、ツールを保護及び保管するために、操作ハンドル２６により先端部７０のハウジング内へ後退させる。第１のアクチュエータ２０又は操作ハンドル２６の動きは、器具の端部からのツールの所望の伸長長さに応じて、０．５センチメートル（ｃｍ）～１０ｃｍ又は１ｃｍ～５ｃｍの範囲内であり得る。

また、図２に示されるように、ハンドピースの第２のアクチュエータ３０は、ハウジング３４と回転可能部分３６とを含み、ハウジング３４は、１つ以上又は一対のプルワイヤの第１の端部を収納し、回転可能部分３６は、回転可能部分３６を時計回りに回動させるか又は反時計回りに回動させるかに応じて、一度にプルワイヤのうちの１つを選択的に引っ張るように動作する。すなわち、回転可能部分３６は、プルワイヤの端部に直接的又は間接的に固定される。例えば、プルワイヤの端部は、器具の端部セクション及びツールを選択的に関節運動させるプルワイヤに張力をかけて動かすために、回転可能部分３６によって制御されるディスクに固定することができる。回転可能部分３６は、単一のノブ若しくはディスク又は任意の他の好適な構造体の形態をとることができ、回転可能部分３６を容易に操作するために使用され得る突出部又は把持部３８を含む。また、突出部３８は、内視鏡器具の遠位端の位置の迅速な視覚的表示を提供することができる。

図６及び図７は、器具先端部７０、ひいては内視鏡器具１０の先端部７０から延在するツール（例えば、電気焼灼ナイフ）を能動的に位置決めする、ハウジング３４に対する回転可能部分３６の一例示の回転を示す。図６に示されるように、回転可能部分３６を第１の反時計回り方向に回動させると、先端部７０の端部セクションは、単一平面（点線として示される）から第１の方向に角度付けられる。長尺ハウジング６０の単一平面の長手方向軸に対する先端部７０及びツール１５０の角度αは、回転可能部分３６の反時計回り方向の回転量によって制御され、それに依存する。同様に、図７に示されるように、回転可能部分３６を第２の時計回り方向に回動させると、先端部７０の端部セクション及びツール１５０は反対方向に角度付けられる。長尺ハウジング６０の単一平面の長手方向軸に対する先端部の角度βは、時計回り方向の回転量によって制御され、それに依存する。したがって、単一の回転可能部分３６が操作されるとともに１つ以上のプルワイヤに連結される場合、長尺ハウジング６０の主要部分に対するα角度方向及びβ角度方向の両方の動きを実現することができる。回転可能部分３６が単一のプルワイヤに連結され、したがって、プルワイヤに張力をかけることで１つの関節運動方向をもたらす場合、α角度方向又はβ角度方向のうちの１つのみの動きを実現することができる。１つのみのプルワイヤが使用される場合、回転アクチュエータ４５は、先端部７０の端部セクション、ひいては中心ワイヤに固定されたツール１５０を、標的部位で３６０度回転させて更に位置決めすることができる。したがって、第２のアクチュエータ部３０、３１及び／又は回転アクチュエータ４５、４６の動きは、内視鏡器具の先端セクションを制御することができ、それにより、先端セクションは、単一平面内で約１８０度にわたって、例えば、単一平面に沿ったいずれかの方向において±９０度の精度で完全に回転することができる。

図３は、第１のアクチュエータ２１、第２のアクチュエータ３１、コネクタ４１、及び回転アクチュエータ４６を有する一例示の内視鏡器具１０の別の実施形態を示す。第１のアクチュエータ２１は、可動スライダー２２に隣接して位置決めされた単一の固定フィンガーループ２３を有し、固定フィンガーループ２３に接続された中心ワイヤと、器具の端部で中心ワイヤの反対側の端部に接続されたツールとを直線的に移動させる。使用者は、コネクタ４１に沿ってスライダー２２を上下に移動させ、スライダー２２は、フィンガーループ２３から第２のアクチュエータ３１のハウジングの頂部まで走行して、処置中に器具先端部からツールを伸長させるか又は後退させることができる。器具は、ツール（図示せず）に電流を供給する電源に中心ワイヤを連結するために、例えば、ハンドピース領域内又はコネクタ４１上の任意の好適な位置に位置決めされる、電気カプラーを更に含むことができる。

第２のアクチュエータ３１は、図２の第２のアクチュエータ３０と同様である。第２のアクチュエータ３１は、器具の先端部の端部セクション（例えば、図８の端部セクション１４０）の動きによって、器具の中心ワイヤに連結されたツールの位置を、角度をつけて変化させるように構成される。第２のアクチュエータ３１は、プルワイヤを作動させ、それによってツールの角度位置を選択的に制御するために、回転可能又は可動部分３７と係合された回転ディスク又は同様の構造体に固定することができる１つ以上のプルワイヤをハウジング３５内に固定する。回転可能部分３７は、器具及びツールの端部を或る角度で作動させるために、時計回り又は反時計回りに回動させて、プルワイヤに張力をかけるか又はそれを動かすことができる。回転可能又は可動部分３７は、ノブ、ディスク、又は他の好適な構造体の形態とすることができ、使用者が部分３７を係合及び操作するための突出部又は把持部３９を更に含むことができる。また、突出部３９は、処置中に内視鏡器具及びツールの遠位端の位置の視覚的表示を使用者に提供することもできる。

図３に示されるように、第２のアクチュエータ３１に隣接して位置決めされているのは、回転アクチュエータ４６であり、回転アクチュエータ４６は、回転アクチュエータ４６が固定されている長尺ハウジング６０を回転させ、ひいては、器具の端部を回転させるように構成される。回転アクチュエータ４６を捻ることによって長尺ハウジング６０が回転すると、器具の遠位端にあるツールは、時計回り方向又は反時計回り方向のいずれかに３６０度まで回転する。回転アクチュエータ４６は、コネクタ４１に固定され、器具の先端部に望まれる回転方向に応じて時計回り又は反時計回りに回動することができる可動片を含む。長尺ハウジング６０の回転を容易にするために、回転アクチュエータ４６は、アクチュエータ４６の回動が長尺ハウジング及び器具の先端部を直接的に回動又は回転させるようにハウジングに固定される。回転アクチュエータ４６を長尺ハウジングに固定することは、任意の好適な手段、例えば、接着剤、クランプ、圧縮フィッティング等によって実現することができる。

図８は、本実施形態に係る内視鏡器具１０の先端部７０の詳細図を示す。先端部７０は、２つの端部、そこを通る通路、及び各端部の開口部を有する端部セクション１４０を含む。端部セクション１４０の遠位端又は第１の端部から延在するのは、ツール１５０であり、これは、中心ワイヤ１６０を直線的に動かす第１のアクチュエータによって伸長及び後退させることができる。中心ワイヤ１６０は、長尺ハウジング６０を通って端部セクション１４０に入り、これらの全ては、器具の表面に沿った任意の電流に対して保護するために、絶縁シースで覆うことができる。セラミック絶縁体１８０が、端部セクション１４０の第１の端部の開口部及びツール１５０に隣接して設けられる。ツール１５０は、所望の処置に応じて任意の所望の構成を含むことができる。例えば、ツール１５０は、尖っている、平坦である、爪のように広がって平坦である、オフセットされている等であり得るナイフであり得る。他の例において、ツール１５０は、任意の好適なツール、例えば、スネア又はクリップ又は把持具とすることができる。ツール１５０の一端は、例えば溶接等によって、可動中心ワイヤ１６０の端部に固定され、可動中心ワイヤは、或る特定の例においては、ツールに電流を供給するために端部セクション１４０を通過することができる。

中心ワイヤ１６０は、ガイドセクション２００を通ってツール１５０の更に上流に延在し、長尺ハウジングを通ってアクチュエータに戻る。中心ワイヤ１６０は、電流をツールに提供するための任意の好適な導電性ワイヤとすることができる。中心ワイヤ１６０は、単一の単繊維、又は複数の繊維、例えば、任意の構成で撚り合わせられるか、若しくは共に組み合わせられた繊維から構成されるワイヤとすることができる。別の例において、中心ワイヤ１６０は、複数のセクションのワイヤで構成することができ、セクションのうちの少なくとも２つが互いに異なっている。例えば、第１のアクチュエータに接続され、先端部に延在し、ガイドセクション２００を通る中心ワイヤの主要部分は、単繊維とすることができ、これは、ガイドセクション２００と端部セクション１４０との間に位置決めされる複数の繊維の編組又は燃線の可撓部分に接続され、これはさらに、端部セクション１４０又はその近傍において別の単繊維セクションに接続され、一端においてツール１５０に接続される。ガイドセクション２００と端部セクション１４０との間の中心ワイヤに可撓セクションを組み込むことによって、端部セクションの作動は、プルワイヤ１９０が第２のアクチュエータと係合されて端部セクション１４０及びツール１５０を角度付けするときに増強される。

図８に更に示されるように、第２のアクチュエータ（図示せず）に接続された一対のプルワイヤ１９０が、長尺ハウジング５０の端部に固定されたガイドセクション２００を通って延在する。ガイドセクション２００は、１つ以上のプルワイヤ１９０を互いに所定の距離だけ離して位置決めするための１つ以上のガイド２１０を含むことができる。ガイド２１０は、任意の好適な形状とすることができ、ガイド穴又はプーリーを含むことができる。ガイドは、引張りワイヤ１９０を互いに１８０度に維持し、これは、形成された単一平面に沿って端部セクション１４０を角度付けすることができる平面を作り出す。ガイドワイヤ１９０は、ガイド２１０と直接的に接触し、ガイド２１０を通して又はガイド２１０に沿って動き、端部セクション１４０まで延在し、そこで、任意の好適な様式で、例えば、溶接又は機械的締結具若しくは貫通孔によって固定される。

ガイド２１０は、第２のアクチュエータがプルワイヤのうちの１つを動かして張力をかけるように係合されると、長尺ハウジング内のそれらの相対的間隔と比較して、互いから横方向に更に離れるプルワイヤの動きを容易にする。すなわち、アクチュエータを動かして引張りワイヤのうちの１つをハンドピースに向けて引張り、それによりプルワイヤを他方のプルワイヤと比較して短くする。１つのプルワイヤのこの動きは、モーメントアームをもたらし、これは、端部セクション１４０を９０度までの角度（例えば、上記のα角度及びβ角度）で作動させる。したがって、プルワイヤは、一度に１つずつ張力をかけられることによって、端部セクション１４０、また、それに取り付けられた中心ワイヤ１６０及びツール１５０を角度付けする。端部セクション１４０は、機械的ヒンジの周りを回転しないが、角度付けされた位置にある端部セクションは、長尺ハウジングに固定され、器具のハンドピース又はその近傍に位置決めされた上記の回転アクチュエータによって回転させることができる。

プルワイヤ１９０は、端部セクション１４０の一端に取り付けられることによって、図６及び図７に示されるように、曲げモーメントが端部セクション１４０とガイドセクション２００との間の器具の端部又はその近傍に位置決めされることを可能にする。端部セクション１４０の長さは、器具の端部における角度付けの小さな半径を確保するように選択することができ、例えば、端部セクション１４０は、５センチメートル（ｃｍ）以下、３ｃｍ以下、１ｃｍ以下、０．８ｃｍ以下、０．６ｃｍ以下、０．５ｃｍ以下、０．４ｃｍ以下、０．３ｃｍ以下、又は０．２ｃｍ以下とすることができる。単一平面に沿って９０度まで曲がる、ガイドセクション２００と端部セクション１４０との間の可撓セクションは、端部セクションと同様の長さ、例えば、５ｃｍ以下、３ｃｍ以下、１ｃｍ以下、０．８ｃｍ以下、０．６ｃｍ以下、０．５ｃｍ以下、０．４ｃｍ以下、０．３ｃｍ以下、又は０．２ｃｍ以下の長さを有することができる。器具の先端部７０全体は、同様の長さとすることができ、８ｃｍ以下、６ｃｍ以下、５ｃｍ以下、４ｃｍ以下、３ｃｍ以下、又は２ｃｍ以下の範囲とすることができる。先端部７０のガイドセクション２００に接続された長尺ハウジング６０は、実施される処置に応じて任意の好適な長さとすることができる。例えば、長尺ハウジング６０は、０．５メートル（ｍ）～５メートル、又は１メートル～３メートルとすることができる。

器具の先端部７０は、角度付けの際に、端部セクション１４０がガイドセクション２００と位置合わせされるように、単一平面での作動後に中心位置に自然に戻る傾向があるものとすべきである。図８に示されるように、端部セクション１４０がガイドセクション２００と整列することを支援し、プルワイヤが係合されるときに単一平面での作動に沿った走行を促進するために、ばね刃１７０を、ガイドセクション２００と先端部７０の端部セクション１４０との間に位置決めすることができる。ばね刃１７０は、先端部７０が剛性であり、アクチュエータが係合されない限り、単一平面の外側に意図せず屈曲しないことを確実にするように、ガイドセクション２００と端部セクション１４０との間に構造的接続を提供する。ばね刃１７０は、任意の好適な弾性部材とすることができ、ニチノール、プラスチック、エラストマー、コポリマー、又はそれらの組み合わせ等の１つ以上の弾性金属から構成されるか、又はそれを含むことができる。ばね刃１７０は、１つの例において、例えば、スポット溶接、締結具、又は接着剤によって、ガイドセクション２００及び端部セクション１４０に固定することができ、したがって、セクション２００、１４０を相互に整列するそれらの自然な位置に戻すことを補助することができる。別の例において、ばね刃１７０の端部１７０ａ、１７０ｂは、ガイドセクション２００及び端部セクション１４０内に延在して、セクション間に刃１７０を位置決めし、かつセクション１４０、２００間の距離ギャップを制御することができる。ばね刃１７０は、好ましくは、その中心１７５又はその近傍に狭小部分を含む。端部セクション１４０に固定又は嵌合されると、ばね刃１７０の材料、形状、及び構成は、端部セクション１４０が、例えば、その狭小中心１７５の周りで屈曲し、プルワイヤ等の力が端部に作用していないとき、自然に真っ直ぐになることを可能にする。単一平面に沿った屈曲に適応し、セクション２００とセクション１４０との間の構造的接続を提供するために、ばね刃１７０は、薄い材料から作製され、例えば、ばね刃の厚さは、０．０１ミリメートル（ｍｍ）～０．６ｍｍ、０．０３ｍｍ～０．５ｍｍ、０．０４ｍｍ～０．４ｍｍ、又は０．０５ｍｍ～０．３ｍｍの範囲内とすることができる。

図９は、内視鏡器具１０の先端部７０と共に使用することができるツール１５２の別の実施形態を示す。先端部７０は、２つの端部と、その全長にわたる貫通路と、中心ワイヤ及びツールを通過させるための各端部における開口部とを有する、端部セクション１４０を含む。端部セクション１４０の遠位端又は第１の端部から延在するのは、ツール１５２であり、これは、中心ワイヤ１６０を直線的に動かす第１のアクチュエータによって伸長及び後退させることができる。中心ワイヤ１６０は、長尺ハウジング６０を通過して端部セクション１４０に入り、これらの全ては、保護シース又はカバーで覆うことができる。中心ワイヤ１６０が、本明細書に説明されるように、高温での処置等のために電源に接続される例においては、絶縁シースを、長尺ハウジング及び先端部を含む、器具の表面に沿った任意の電流から保護するために使用することができる。

ツール１５２は、所望の処置に応じて任意の所望の構成を含むことができる。図示されるように、ツール１５２は、スネアとすることができる。スネアは、処置中、例えば消化管内視鏡的処置中に、組織を把持し、剥離し、横切することができる。スネアは、開口部１５３を有するループを形成するように端部セクション１４０から延在することができる、例えば、金属ワイヤの格納式ループを含む。ループ開口部１５３は、処置中に、第１のアクチュエータを用いてツール１５２を端部セクション１４０内に後退させ、それによって、所望に応じてループのサイズを低減させることによって、部分的に又は完全に閉鎖することができる。ツール１５２の一端は、例えば、溶接等によって、可動中心ワイヤ１６０の端部に固定することができ、或る特定の例においては、ツールを伸長及び後退させるために、端部セクション１４０を通過することができる。スネアは、円形、楕円形、六角形、菱形等の任意の好適な形状とすることができる。

図１０は、内視鏡器具１０の先端部７０と共に使用することができるツール１５４の別の実施形態を示す。上記で開示したように、先端部７０は、全長に沿って貫通路を備えた端部セクション１４０と、中心ワイヤ１６０及びツール１５４を通すための各端部の開口部とを有する。端部セクション１４０の遠位端又は第１の端部から延在するのは、ツール１５４であり、これは、中心ワイヤ１６０を動かす第１のアクチュエータによって伸長及び後退させることができる。中心ワイヤ１６０は、長尺ハウジング６０を通過して端部セクション１４０に入り、これらの全ては、保護シースで覆うか、又はセクション１４０の遠位端までの全てを覆うことができる（図示せず）。

ツール１５４は、所望の処置に応じて任意の所望の構成を含むことができる。図示されるように、ツール１５４は、内視鏡クリップ又はエンドクリップ等のクリップとすることができる。クリップは、手術又は縫合を必要とせずに、表面、例えば、胃腸管内の組織を共に閉鎖又は固定することができる、金属機械装置である。クリップは、ワイヤ１６０を作動させることによって開閉することができる一対のアーム１５５を含む。図１０は、２つの表面を互いに固定するための所望の位置にツール１５４を位置決めするための開位置にあるアーム１５５を示す。第１のアクチュエータは、アーム１５４を閉じるように係合させることができ、アームが閉じられて所定の位置になると、第１のアクチュエータは、ツール１５４をワイヤ１６０から取り外すように更に係合させることができる。クリップは、形状及びサイズを任意で好適に変化させたものとすることができ、例えば、アーム１５５は、異なる長さとし、異なる間隔で相互いに離して開くことができる。

図１１及び図１２は、端部セクション及びツールの単一平面での関節運動のための器具と共に使用することができるばね刃１７０の例を示す。図１１は、端部セクション１４０に固定された第１の端部と、ガイドセクション２００に固定された第２の反対側の端部とを有するばね刃１７０の実施形態を示す。ばね刃１７０をセクション１４０、２００に固定するための取付け領域１７８が示されており、溶接部、締結具、エポキシ又は他の接着剤を含むことができる。図示されているばね刃１７０は、端部セクション１４０の作動時のより容易な屈曲に適応するために、その中心又はその近傍に狭小部分１７５を有することができる。狭小部分１７５は、その最も狭い点において、端部セクション１４０又はガイドセクション２００のいずれかの直径よりも小さい幅を有することができる。接続点からセクション１４０、２００までで測定されたばね刃１７０の全長は、０．２ｃｍ～５ｃｍ、０．３ｃｍ～３ｃｍ、０．４ｃｍ～２ｃｍの範囲とすることができる。

図１２は、ばね刃１７０の別の例を示す。ばね刃１７０は、端部セクション１４０の一部分内に延在する第１の端部１７０ａと、ガイドセクション２００の一部分内に延在する反対側の第２の端部１７０ｂとを有する。ばね刃１７０の第１の端部１７０ａ及び第２の端部１７０ｂは、端部セクション１４０又はガイドセクション２００のいずれかの直径よりも小さな幅を有し、端部が双方のセクションの開口部内に延在することを可能にする。図示されていないが、中心ワイヤ１６０及びプルワイヤはガイドセクション２００を通過し、中心ワイヤ１６０は更に延在して端部セクション１４０を通過する。ばね刃１７０の本体部分がセクション１４０、２００内にも延在することを防止するために、ばね刃１７０は、各端部の近傍に、セクションとの停止又は接触点として作用する拡張セクション、突出部、又は掛かり部１７６を有する。動作時、ばね刃１７０は、端部１７０ａ及び１７０ｂがセクション１４０、２００内に位置決めされたままである間に、屈曲して撓む。また、端部１７０ａ及び端部１７０ｂは、プルワイヤが作動されていないときに、セクション１４０及び２００に力を提供して、各セクションを自然に真っ直ぐにするように作用する。また、図１１に示されるものと同様に、ばね刃１７０は、端部セクション１４０の作動時により容易な屈曲に適応するために、その中心又はその近傍に狭小部分１７５を有することができる。

本明細書において説明される実施形態は、例示の実施形態を参照して行われるが、様々な変形が十分に本開示の範囲及び趣旨内にあることが当業者によって理解されるべきである。したがって、例示の実施形態の範囲は、本明細書において限定されない。本開示は、本明細書において開示される、又は過度の実験を伴わずに当業者によって本明細書から確認可能な、全てのそのような変形及び改変を含むことが意図される。本明細書において示される例に従って構成された内視鏡器具は、多種多様な他の処置に使用され得ることが理解されるであろう。

Claims (15)

1. 内視鏡器具であって、
   第１の端部と第２の端部とを備える中心ワイヤと、
   第１の端部と第２の端部とを有する少なくとも１つのプルワイヤと、
   前記中心ワイヤの前記第１の端部に固定され、前記中心ワイヤを直線的に動かすように構成された第１のアクチュエータと、
   前記中心ワイヤの前記第２の端部に固定されたツールと、
   前記少なくとも１つのプルワイヤの前記第１の端部に固定され、前記少なくとも１つのプルワイヤの前記第２の端部が前記器具の端部セクションに固定される、第２のアクチュエータと、
   を備え、
   前記第２のアクチュエータは、前記少なくとも１つのプルワイヤを動かすことによって、前記ツールを単一平面内で角度をつけて関節運動させるように構成される、内視鏡器具。
2. 前記第２のアクチュエータは、第１の端部と第２の端部とを有する第２のプルワイヤに固定される、請求項１に記載の内視鏡器具。
3. 前記第２のアクチュエータは、前記プルワイヤのうちの少なくとも１つを動かすことによって、前記ツールを前記単一平面内で±９０度にわたって角度をつけて関節運動させるように構成される、請求項３に記載の内視鏡器具。
4. 前記プルワイヤは、前記プルワイヤを互いから１８０度に位置決めするためのガイドと直接的に接触する、請求項３に記載の内視鏡器具。
5. 前記中心ワイヤは、電極である、請求項１に記載の内視鏡器具。
6. 前記ツールは、電気焼灼ナイフ、スネア、及びクリップからなる群から選択される、請求項１に記載の内視鏡器具。
7. 前記中心ワイヤの一部分及び前記少なくとも１つのプルワイヤの一部分は、長尺ハウジング内に位置決めされ、前記長尺ハウジングは、絶縁シースによって覆われる、請求項１に記載の内視鏡器具。
8. 端部セクションを回転させるように構成された回転アクチュエータを更に備え、前記端部セクションは、前記ツールを通過させるように構成された開放端を備える、請求項１に記載の内視鏡器具。
9. 前記中心ワイヤは、前記少なくとも１つのプルワイヤの前記第２の端部の近傍に位置決めされた可撓セクションを含む、請求項１に記載の内視鏡器具。
10. 前記中心ワイヤを電源に連結するための電気カプラーを更に備える、請求項１に記載の内視鏡器具。
11. ばね刃が、ガイドセクションと前記端部セクションとの間に位置決めされ、前記ばね刃は、前記少なくとも１つのプルワイヤを動かすことによって、前記単一平面内で±９０度関節運動する、請求項１に記載の内視鏡器具。
12. 内視鏡器具であって、
    第１の端部と第２の端部とを有する長尺ハウジングと、
    第１の端部と第２の端部とを有する中心ワイヤであって、該中心ワイヤの一部分が、前記長尺ハウジング内に位置決めされる、中心ワイヤと、
    前記中心ワイヤの前記第１の端部に固定され、前記中心ワイヤを直線的に動かすように構成された第１のアクチュエータと、
    前記中心ワイヤの前記第２の端部に固定され、前記第１のアクチュエータを使用することによって端部セクションの第１の端部に出入りするように構成されたツールと、
    一対のプルワイヤであって、各前記プルワイヤは、第１の端部と第２の端部とを有し、該一対のプルワイヤの一部分は、前記長尺ハウジング内に位置決めされ、該一対のプルワイヤは、該一対のプルワイヤを１８０度に位置決めするためのガイドと直接的に接触し、前記端部セクションを角度付けすることができる平面を形成する、一対のプルワイヤと、
    前記一対のプルワイヤのそれぞれの前記第１の端部に固定された第２のアクチュエータであって、前記一対のプルワイヤのそれぞれの前記第２の端部は、前記端部セクションの第２の端部に固定される、第２のアクチュエータと、
    を備え、
    前記第２のアクチュエータは、前記一対のプルワイヤを動かすことによって、前記ツールを単一平面内で±９０度にわたって角度をつけて関節運動させるように構成される、内視鏡器具。
13. 前記ガイドは、ガイドセクションに固定され、前記ガイドセクションは、前記長尺ハウジングの前記第２の端部に接続される、請求項１２に記載の内視鏡器具。
14. ばね刃が、ガイドセクションと前記端部セクションとの間に位置決めされ、前記ばね刃は、前記一対のプルワイヤを動かすことによって、前記単一平面内で±９０度関節運動し、前記ばね刃は、その非関節運動形状に戻るように構成される、請求項１２に記載の内視鏡器具。
15. 前記ばね刃は、第１の端部と第２の端部とを有し、前記ばね刃の前記第１の端部は、前記端部セクションの前記第２の端部に固定されるか、又は前記端部セクションの前記第２の端部内へ延在し、前記ばね刃の前記第２の端部は、ガイドセクションの第１の端部に固定されるか、又は前記ガイドセクションの前記第１の端部内へ延在する、請求項１７に記載の内視鏡器具。

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