JP2024518150A - Ｍｒｉ誘導骨盤介入のための介入位置特定ガイドおよび方法 - Google Patents

Abstract

ＭＲＩ誘導骨盤介入のための介入位置特定ガイドおよび方法が開示されている。介入位置特定ガイドは、組み込まれたＭＲ受信コイルアレイおよび基準受信アレイを有する定位会陰位置決め装置を含んでよい。介入位置特定ガイドは、生検針などの外科装置を案内するための身体テンプレートも含んでよい。様々な例において、ＭＲＩ誘導骨盤介入は、第三者のＭＲＩスキャンに生検位置をコレジスタすることを含む。【選択図】図１４

Description

（関連出願との相互参照）
本出願は、３５ Ｕ．Ｓ．Ｃ． §１１９（ｅ）に基づき、２０２１年４月２６日に出願された「ＩＮＴＥＲＶＥＮＴＩＯＮＡＬ ＬＯＣＡＬＩＺＡＴＩＯＮ ＧＵＩＤＥ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＭＲＩ ＧＵＩＤＥＤ ＰＥＬＶＩＣ ＩＮＴＥＲＶＥＮＴＩＯＮＳ」という名称の米国仮出願第６３／１８０，０１３号の優先権の利益を主張するものであり、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。

本開示は、例えば、磁気共鳴撮像（ＭＲＩ）技術などの医療撮像、および／または、例えば、生検処置などの様々な医療介入に関連する。

ＭＲＩ又は他の撮像モダリティは、患者の解剖学的構造の位置及び／又は介入装置の位置を示すために基準を使用することが多い。しかしながら、これらの装置は、単独で動作するものであることが多く、磁気共鳴（ＭＲ）受信コイル（ＲＸコイル）に組み込まれていない。さらに、これらの装置は、通常、身体の特定部位の案内用に設計されている。例えば、現在のガイドシステムは、頭蓋介入に使用される定位フレームを含む。

一般的な一態様において、本開示は、磁気共鳴（ＭＲ）撮像のための定位会陰位置決め装置を提供する。定位会陰位置決め装置は、フレームと、フレームに強固に取り付けられた患者受信コイルと、フレームに強固に取り付けられた基準アレイとを備える。基準アレイは、３つの異なるＭＲ可視基準と、３つの異なるＭＲ可視基準に巻きつけられた基準受信コイルとを備える。

別の態様では、本開示は、磁気共鳴撮像（ＭＲＩ）システムによって取得されたＴ２スキャンをプロセッサによって取得することを含む方法を提供し、Ｔ２スキャンは、位置決め装置およびＭＲ可視基準を含む。本方法は、プロセッサによって、Ｔ２スキャン内のＭＲ可視基準の位置を特定することと、プロセッサによって、第三者のＭＲ画像を取得することと、Ｔ２スキャン内のＭＲ可視基準を第三者のＭＲ画像とコレジスタ（co-registering）することとをさらに含む。

様々な態様の新規な特徴は、添付の特許請求の範囲に具体的に記載されている。しかしながら、記載された態様は、組織および動作方法の両方に関して、添付の図面と併せて以下の説明を参照することによって最もよく理解されるであろう。

図１は、本開示の様々な態様によるＭＲＩスキャナの斜視図である。

図２は、本開示の様々な態様による図１のＭＲＩスキャナの分解斜視図であり、ハウジング内の永久磁石アセンブリ及び勾配磁場コイルセットが露出している。

図３は、本開示の様々な態様による図１のＭＲＩスキャナの立面図である。

図４は、本開示の様々な態様による図１のＭＲＩスキャナの立面図である。

図５は、本開示の様々な態様による図１のＭＲＩスキャナの永久磁石アセンブリの斜視図である。

図６は、本開示の様々な態様による図１に示すＭＲＩシステムの勾配磁場コイルセット及び永久磁石アセンブリの立面図である。

図７は、本開示の様々な態様による、ある外科処置及び介入のための片面式ＭＲＩ（ｓｉｎｇｌｅ－ｓｉｄｅｄ ＭＲＩ）スキャナによる撮像のための患者の例示的な体位を示す。

図８は、本開示の様々な態様による片面式ＭＲＩシステムの制御概略図である。

図９は、本開示の様々な態様による片面式スキャナ又はマグネットカートを含む磁気共鳴撮像システムを示す。

図１０は、本開示の様々な態様による図９の片面式スキャナを用いた撮像操作のために砕石位にある患者を示す。

図１１は、本開示の様々な態様による、フレームと、ＭＲ受信コイルと、基準構成とを含む磁気共鳴（ＭＲ）撮像用の定位会陰位置決め装置の斜視図を示す。

図１２は、本開示の様々な態様による図１１の定位会陰位置決め装置の別の斜視図を示す。

図１３は、本開示の様々な態様による図１１の定位会陰位置決め装置の簡略図を示す。

図１４は、本開示の様々な態様による、患者に対する図１１の定位会陰位置決め装置の配置を示す。

図１５は、本開示の様々な態様による、患者に対する図１１の定位会陰位置決め装置の配置の別の図を示す。

図１６は、本開示の様々な態様による、患者に対する図１１の定位会陰位置決め装置の配置の別の図を示す。

図１７は、本開示の様々な態様による、ＭＲＩシステムに対する図１１の定位会陰位置決め装置の配置を示す。

図１８は、本開示の様々な態様による、患者およびＭＲＩシステムに対する図１１の定位会陰位置決め装置の配置を示す。

図１９は、本開示の様々な態様による、図１８のＭＲＩシステムのアクセスボアを介して見た図を示す。

図２０は、本開示の様々な態様による、患者およびＭＲＩシステムに対する図１１の定位会陰位置決め装置の配置を示す。

図２１は、本開示の様々な態様による、基準構成および身体テンプレートの近接立面図を示す。

図２２は、本開示の様々な態様による、ＭＲスキャン内で位置特定された図２１の基準構成を示す。

図２３は、本開示の様々な態様による、生検位置をコレジスタするための臨床ワークフローを示すフローチャートである。

本明細書に記載される例示は、一形態において、本発明の特定の態様を示すものであり、これらの例示は、いかなる場合でも、本発明の範囲を限定するものとして解釈されるべきではない。

以下の国際特許出願は、それぞれ全体が参照により本明細書に組み込まれる。
・国際出願番号ＰＣＴ／ＵＳ２０２０／０１８３５２、発明の名称「ＳＹＳＴＥＭＳ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤＳ ＦＯＲ ＵＬＴＲＡＬＯＷ ＦＩＥＬＤ ＲＥＬＡＸＡＴＩＯＮ ＤＩＳＰＥＲＳＩＯＮ」、出願日２０２０年２月１４日、国際公開番号ＷＯ２０２０／１６８２３３
・国際出願番号ＰＣＴ／ＵＳ２０２０／０１９５３０、発明の名称「ＳＹＳＴＥＭＳ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤＳ ＦＯＲ ＰＥＲＦＯＲＭＩＮＧ ＭＡＧＮＥＴＩＣ ＲＥＳＯＮＡＮＣＥ ＩＭＡＧＩＮＧ」、出願日２０２０年２月２４日、国際公開番号ＷＯ２０２０／１７２６７３
・国際出願番号ＰＣＴ／ＵＳ２０２０／０１９５２４、発明の名称「ＰＳＥＵＤＯ－ＢＩＲＤＣＡＧＥ ＣＯＩＬ ＷＩＴＨ ＶＡＲＩＡＢＬＥ ＴＵＮＩＮＧ ＡＮＤ ＡＰＰＬＩＣＡＴＩＯＮＳ ＴＨＥＲＥＯＦ」、出願日２０２０年２月２４日、国際公開番号ＷＯ２０２０／１７２６７２
・国際出願番号ＰＣＴ／ＵＳ２０２０／０２４７７６、発明の名称「ＳＩＮＧＬＥ－ＳＩＤＥＤ ＦＡＳＴ ＭＲＩ ＧＲＡＤＩＥＮＴ ＦＩＥＬＤ ＣＯＩＬＳ ＡＮＤ ＡＰＰＬＩＣＡＴＩＯＮＳ ＴＨＥＲＥＯＦ」、出願日２０２０年３月２５日、国際公開番号ＷＯ２０２０／１９８３９５
・国際出願番号ＰＣＴ／ＵＳ２０２０／０２４７７８、発明の名称「ＳＹＳＴＥＭＳ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤＳ ＦＯＲ ＶＯＬＵＭＥＴＲＩＣ ＡＣＱＵＩＳＩＴＩＯＮ ＩＮ Ａ ＳＩＮＧＬＥ－ＳＩＤＥＤ ＭＲＩ ＳＹＳＴＥＭ」、出願日２０２０年３月２５日、国際公開番号ＷＯ２０２０／１９８３９６
・国際出願番号ＰＣＴ／ＵＳ２０２０／０３９６６７、発明の名称「ＳＹＳＴＥＭＳ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤＳ ＦＯＲ ＩＭＡＧＥ ＲＥＣＯＮＳＴＲＵＣＴＩＯＮＳ ＩＮ ＭＡＧＮＥＴＩＣ ＲＥＳＯＮＡＮＣＥ ＩＭＡＧＩＮＧ」、出願日２０２０年６月２５日、国際公開番号ＷＯ２０２０／２６４１９４
・国際出願番号ＰＣＴ／ＵＳ２０２１／０１４６２８、発明の名称「ＭＲＩ－ＧＵＩＤＥＤ ＲＯＢＯＴＩＣ ＳＹＳＴＥＭＳ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤＳ ＦＯＲ ＢＩＯＰＳＹ」、出願日２０２１年１月２２日
・国際出願番号ＰＣＴ／ＵＳ２０２１／０１８８３４、発明の名称「ＲＡＤＩＯ ＦＲＥＱＵＥＮＣＹ ＲＥＣＥＰＴＩＯＮ ＣＯＩＬ ＮＥＴＷＯＲＫＳ ＦＯＲ ＳＩＮＧＬＥ－ＳＩＤＥＤ ＭＡＧＮＥＴＩＣ ＲＥＳＯＮＡＮＣＥ ＩＭＡＧＩＮＧ」、出願日２０２１年２月１９日
・国際特許出願ＰＣＴ／ＵＳ２０２１／２１４６１発明の名称「ＰＵＬＳＥ ＳＥＱＵＥＮＣＥＳ ＡＮＤ ＦＲＥＱＵＥＮＣＹ ＳＷＥＥＰ ＰＵＬＳＥＳ ＦＯＲ ＳＩＮＧＬＥ－ＳＩＤＥＤ ＭＡＧＮＥＴＩＣ ＲＥＳＯＮＡＮＣＥ ＩＭＡＧＩＮＧ」、出願日２０２１年３月９日
・国際特許出願ＰＣＴ／ＵＳ２０２１／２１４６４、発明の名称「ＰＨＡＳＥ ＥＮＣＯＤＩＮＧ ＷＩＴＨ ＦＲＥＱＵＥＮＣＹ ＳＷＥＥＰ ＰＵＬＳＥＳ ＦＯＲ ＭＡＧＮＥＴＩＣ ＲＥＳＯＮＡＮＣＥ ＩＭＡＧＩＮＧ ＩＮＨＯＭＯＧＥＮＥＯＵＳ ＭＡＧＮＥＴＩＣ ＦＩＥＬＤＳ」、出願日２０２１年３月９日

２０１８年１２月１３日に公開された、「ＵＮＩＬＡＴＥＲＡＬ ＭＡＧＮＥＴＩＣ ＲＥＳＯＮＡＮＣＥ ＩＭＡＧＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＷＩＴＨ ＡＰＥＲＴＵＲＥ ＦＯＲ ＩＮＴＥＲＶＥＮＴＩＯＮＳ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤＯＬＯＧＩＥＳ ＦＯＲ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ ＳＡＭＥ」という名称の米国特許出願公開第２０１８／０３５６４８０号は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。

磁気共鳴撮像（ＭＲＩ）コンポーネント、システム、及び方法の様々な態様を詳細に説明する前に、例示的な例は、用途又は使用の点において、添付の図面及び説明に示される部品の構造及び配置の詳細に限定されないことに留意されたい。例示的な例は、他の態様、変形例、および変更例において実施または組み込まれてもよく、様々なやり方で実施または実行されてもよい。さらに、別段の指示がない限り、本明細書で使用される用語および表現は、読者の便宜のために例示的な例を説明する目的で選択されたものであり、例示的な例を限定する目的のものではない。また、以下に説明される態様、態様の表現、および／または例のうちの１つまたは複数を、以下に説明される他の態様、態様の表現、および／または例のうちの任意の１つまたは複数と組み合わせてよいことが理解されよう。

様々な態様によると、磁石の面からオフセットし得る固有の撮像領域を含み得るＭＲＩシステムが提供される。このようなオフセットされた片面式ＭＲＩシステムは、従来のＭＲＩスキャナと比較して制約が少ない。加えて、この形状因子は、関心領域上に磁場値の範囲を生じさせる内蔵又は内在の磁場勾配を有してよい。言い換えれば、内在の磁場は不均一であってよい。片面式ＭＲＩシステムの関心領域における磁場強度の不均一性は、２００ｐｐｍを超えることがある。例えば、片面式ＭＲＩシステムの関心領域における磁場強度の不均一性は、２００ｐｐｍ～２００，０００ｐｐｍであり得る。本開示の様々な態様において、関心領域における不均一性は、１，０００ｐｐｍより大きくてよく、１０，０００ｐｐｍより大きくてもよい。一例では、関心領域における不均一性は８１，０００ｐｐｍであってもよい。

内在の磁場勾配は、ＭＲＩスキャナ内の永久磁石によってつくられてよい。片面式ＭＲＩシステムの関心領域における磁場強度は、例えば１テスラ（Ｔ）未満であってよい。例えば、片面式ＭＲＩシステムの関心領域の磁場強度は０．５Ｔ未満であってもよい。他の例では、磁場強度は、１Ｔより大きくてもよく、例えば１．５Ｔであってもよい。このシステムは、典型的なＭＲＩシステムと比較して低い磁場強度で動作することができるので、ＲＸコイル設計の制約を緩和することができる、および／または、例えばロボット工学などの追加的な機構をＭＲＩスキャナとともに使用することができる。例えば、例示的なＭＲＩ誘導ロボットシステムは、２０２１年１月２２日に出願された「ＭＲＩ－ＧＵＩＤＥＤ ＲＯＢＯＴＩＣ ＳＹＳＴＥＭＳ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤＳ ＦＯＲ ＢＩＯＰＳＹ」という名称の国際出願第ＰＣＴ／ＵＳ２０２１／０１４６２８号にさらに記載されている。

図１～図６は、ＭＲＩスキャナ１００及びそのコンポーネントを示している。図１及び図２に示されるように、ＭＲＩスキャナ１００は、窪んだ凹状の面又は前面１２５を有するハウジング１２０を含む。他の態様では、ハウジング１２０の面は平らな平面であってもよい。前面１２５は、ＭＲＩスキャナによって撮像される対象物に面してよい。図１及び図２に示されるように、ハウジング１２０は、永久磁石アセンブリ１３０と、ＲＦ送信コイル（ＴＸ）１４０と、勾配磁場コイルセット１５０と、電磁石１６０と、ＲＦ受信コイル（ＲＸ）１７０とを含む。他の例では、ハウジング１２０は電磁石１６０を含まなくてもよい。さらに、特定の例では、ＲＦ受信コイル１７０及びＲＦ送信コイル１４０が、複合Ｔｘ／Ｒｘコイルアレイに組み込まれてもよい。

主に図３～図５を参照すると、永久磁石アセンブリ１３０は磁石のアレイを含む。永久磁石アセンブリ１３０を形成する磁石のアレイは、ＭＲＩスキャナ１００の前面１２５、すなわち患者に面する面を覆うように構成されており（図３参照）、図４では水平なバーとして示されている。永久磁石アセンブリ１３０は、平行に配置された複数の円筒形永久磁石を含む。主に図５を参照すると、永久磁石アセンブリ１３０は、ブラケット１３４によって共に保持される平行プレート１３２を備える。システムは、ブラケット１３６においてＭＲＩスキャナ１００のハウジング１２０に取り付けられてよい。平行プレート１３２には複数の穴１３８が存在してよい。例えば、永久磁石アセンブリ１３０は、例えばネオジム系磁性材料などの希土類系磁性材料を含むがこれに限定されない、任意の適切な磁性材料を含んでよい。

永久磁石アセンブリ１３０は、アクセス開口またはボア１３５を画定しており、このアクセス開口またはボア１３５は、ハウジング１２０の反対側からハウジング１２０を介して患者へのアクセスを提供することができる。本開示の他の態様では、ハウジング１２０内の永久磁石アセンブリを形成する永久磁石のアレイは、ボアを有さなくてもよく、アレイを貫通するボアを画定することなく途切れない又は連続した永久磁石の配列を画定してもよい。さらに他の例では、ハウジング１２０内の永久磁石のアレイは、アレイを貫通する複数のボア／アクセス開口を形成してもよい。

本開示の様々な態様によると、永久磁石アセンブリ１３０は、関心領域１９０において図１に示されるＺ軸に沿う磁場Ｂ０を提供する。Ｚ軸は、永久磁石アセンブリ１３０に直交している。別の言い方をすれば、Ｚ軸は、永久磁石アセンブリ１３０の中心から延び、永久磁石アセンブリ１３０の面から離れる磁場Ｂ０の方向を規定する。Ｚ軸は、一次磁場Ｂ０の方向を規定してよい。一次磁場Ｂ０は、Ｚ軸に沿って、すなわち内在の勾配に沿って、永久磁石アセンブリ１３０の面から遠くなるほど、図１において矢印で示される方向に弱くなってよい。

一態様では、永久磁石アセンブリ１３０の関心領域１９０における磁場の不均一性は、約８１，０００ｐｐｍであってよい。別の態様では、永久磁石アセンブリ１３０の関心領域１９０における磁場強度の不均一性は、２００ｐｐｍ～２００，０００ｐｐｍであってもよく、特定の例では１，０００ｐｐｍより大きくてもよく、様々な例では１０，０００ｐｐｍより大きくてもよい。

一態様では、永久磁石アセンブリ１３０の磁場強度は１Ｔ未満であってよい。別の態様では、永久磁石アセンブリ１３０の磁場強度は０．５Ｔ未満であってもよい。他の例では、永久磁石アセンブリ１３０の磁場強度は、１Ｔより大きくてもよく、例えば１．５Ｔでもよい。主に図１を参照すると、Ｙ軸はＺ軸から上下に延び、Ｘ軸はＺ軸から左右に延びている。Ｘ軸、Ｙ軸、およびＺ軸はすべて互いに直交しており、各軸の正方向は図１において対応する矢印で示されている。

ＲＦ送信コイル１４０は、ＲＦ波形および関連する電磁場を送るように構成されている。ＲＦ送信コイル１４０からのＲＦパルスは、永久磁場の方向（例えば直交面）に直交するＢ１と称される有効磁場を生じさせることによって、永久磁石１３０によって生じる磁気を回転させるように構成されている。

主に図３を参照すると、勾配磁場コイルセット１５０は勾配磁場コイルの２つのセット１５２、１５４を含む。勾配磁場コイルのセット１５２、１５４は、永久磁石アセンブリ１３０と関心領域１９０との中間で、永久磁石アセンブリ１３０の面又は前面１２５に配置されている。勾配磁場コイルのセット１５２、１５４の各々は、ボア１３５の両側でコイル部を含む。図１の軸を参照すると、勾配磁場コイルセット１５４は、例えば、Ｘ軸に対応する勾配磁場コイルセットであってよく、勾配磁場コイルセット１５２は、例えば、Ｙ軸に対応する勾配磁場コイルセットであってよい。勾配磁場コイル１５２、１５４は、本明細書でさらに説明されるように、Ｘ軸およびＹ軸に沿ったエンコードを可能にする。

様々な態様によると、図１～図６に示されるＭＲＩスキャナ１００を使用して、解剖学的スキャンの種類に応じて、患者をあらゆる数の異なる体位で配置することができる。図７は、ＭＲＩスキャナ１００を用いて骨盤をスキャンする例を示す。スキャンを行うために、患者２１０は砕石位で表面上に寝かせられてよい。図７に示されるように、骨盤スキャンでは、患者２１０は、背中をテーブルの上に載せられ、スキャナ１００の上部に脚が載るよう脚を上げた状態で配置される。骨盤領域が永久磁石アセンブリ１３０及びボア１３５の真正面に配置され、関心領域１９０は患者２１０の骨盤領域内に存在する。

次に図８を参照すると、片面式ＭＲＩシステム３００の制御概略図が示されている。本開示の様々な態様において、片面式ＭＲＩスキャナ１００及び／又はそのコンポーネント（図１～図６）は、ＭＲＩシステム３００に組み込まれてよい。例えば、様々な例において、撮像システム３００は、永久磁石アセンブリ１３０（図２～図５参照）と同様であり得る永久磁石アセンブリ３０８を含む。撮像システム３００はまた、例えば、ＲＦ送信コイル１４０（図３参照）と同様であり得るＲＦ送信コイル３１０も含む。さらに、撮像システム３００は、例えば、ＲＦ受信コイル１７０（図３参照）と同様であり得るＲＦ受信コイル３１４を含む。様々な態様において、ＲＦ送信コイル３１０及び／又はＲＦ受信コイルは、ＭＲＩスキャナのハウジング内に配置されてもよく、特定の例では、ＲＦ送信コイル３１０及びＲＦ受信コイル３１４は、組み合わせられて、統合Ｔｘ／Ｒｘコイルとなってもよい。システム３００はまた、視野３１２内の対象物の撮像が容易なるように勾配磁場を生じさせるように構成された勾配磁場コイル３２０も含む。

片面式ＭＲＩシステム３００は、分光計３０４と信号通信するコンピュータ３０２も含み、コンピュータ３０２と分光計３０４との間で信号を送受信するように構成されている。

永久磁石３０８によって生じる主磁場Ｂ０は、永久磁石３０８およびＲＦ送信コイル３１０から離れるように視野３１２へと延びる。視野３１２は、ＭＲＩシステム３００によって撮像されている対象物を含む。

撮像工程中、主磁場Ｂ０は視野３１２へと延びる。有効磁場Ｂ１の方向は、ＲＦ送信コイル３１０からのＲＦパルス及び関連する電磁場に応じて変化する。例えば、ＲＦ送信コイル３１０は、視野内の対象物、例えば組織へＲＦ信号またはパルスを選択的に送るように構成されている。このＲＦパルスは、サンプル（例えば、患者の組織）内のスピンが経験する有効磁場を変化させる。ＲＦパルスがオンの場合、共鳴時にスピンが経験する有効磁場はＲＦパルスのみとなるので、静的なＢ０磁場は効果的に打ち消される。ＲＦパルスは、本明細書でさらに説明するように、例えば、チャープパルスまたは周波数掃引パルスであってよい。

さらに、視野３１２内の対象物がＲＦ送信コイル３１０からのＲＦパルスで励起されると、対象物の歳差運動によって誘導電流またはＭＲ電流が生じ、この誘導電流／ＭＲ電流はＲＦ受信コイル３１４によって検出される。ＲＦ受信コイル３１４は、励起データをＲＦプリアンプ３１６に送ってよい。ＲＦプリアンプ３１６は、励起データ信号を大きくするかまたは増幅し、それらを分光計３０４に送ってよい。分光計３０４は、保存、分析、画像構築のために、励起データをコンピュータ３０２に送ってよい。コンピュータ３０２は、例えば、記憶された複数の励起データ信号を組み合わせて画像を作成してよい。

信号は、分光器３０４から、ＲＦパワーアンプ３０６を介してＲＦ送信コイル３１０へも中継されてよく、および勾配パワーアンプ３１８を介して勾配磁場コイル３２０へも中継されてよい。ＲＦパワーアンプ３０６は、信号を増幅してＲＦ送信コイル３１０へ送る。勾配パワーアンプ３１８は、勾配磁場コイル信号を増幅して勾配磁場コイル３２０へ送る。

介入位置特定ガイド又は装置は、介入装置（例えば、生検ガイド用のテンプレート）上に又はそれと組み合わせて、基準トラッカ、すなわち基準構成５４０（図１１）を一体化することを可能にし、例えば、ＭＲ受信コイル５１０（図１１）と一体化され得る。特定の例において、ＭＲ受信コイル５１０（図１１）及び基準トラッカ５４０（図１１）は、前立腺介入のために片面式ＭＲＩスキャナ１００と共に使用されてよい。片面式低磁場ＭＲＩシステム１０４が図９に示されており、このシステムでは、補助カート１０２が、例えば、コンピュータ、ディスプレイ１０６、ユーザインタフェース１０８、プログラマブルロジックコントローラ、配電ユニット、及びアンプなどの電気的コンポーネント及び電子的コンポーネントを収容してよい。磁石カート、すなわち片面式ＭＲＩスキャナ１００は、磁石、勾配磁場コイル、及び送信コイルを収容してよく、受信コイルに取り付けられてよい。片面式低磁場ＭＲＩスキャナ１００は、図１０に示されるように、患者の脚がＭＲＩスキャナ１００の周りに配置される砕石スキャン位４００と共に利用されてよい。

関心領域は、磁石カート内に収容された永久磁石によって規定されるＺ軸に沿って磁石カートの面からオフセットされてよい。片面式ＭＲＩシステムの関心領域における磁場強度は、例えば、１テスラ（Ｔ）未満であってよい。例えば、片面式ＭＲＩシステムの関心領域における磁場強度は０．５Ｔ未満であってもよい。他の例では、磁場強度は、１Ｔより大きくてもよく、例えば１．５Ｔであってもよい。

様々な片面式ＭＲＩシステムが、２０１８年１２月１３日に公開された、「ＵＮＩＬＡＴＥＲＡＬ ＭＡＧＮＥＴＩＣ ＲＥＳＯＮＡＮＣＥ ＩＭＡＧＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＷＩＴＨ ＡＰＥＲＴＵＲＥ ＦＯＲ ＩＮＴＥＲＶＥＮＴＩＯＮＳ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＬＯＧＩＥＳ ＦＯＲ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ ＳＡＭＥ」という名称の米国特許出願公開第２０１８／０３５６４８０号明細書、および参照により本明細書に組み込まれる様々な追加の文献にさらに記載されている。

一体化されたＭＲ受信コイル５１０及び基準トラッカ５４０は、例えば、骨盤撮像のための定位会陰位置決め装置、すなわち介入位置特定ガイド５００のように機能してよい。この装置は、ＭＲ取得画像を身体テンプレート６００（図２１）または患者の解剖学的構造に隣接する構造にレジスタするための共通座標系を生成し、前立腺生検銃、凍結療法針、または小線源治療針を含むがこれらに限定されない介入装置を患者の解剖学的構造に対して案内することを可能にし、特定の例では、術中ＭＲ撮像の利点を有する。別の言い方をすれば、ＭＲ受信コイル５１０と、基準５４２を有する基準トラッカシステム５４０と、身体テンプレート６００（図２１）と、を含む定位会陰位置決め装置は、前立腺撮像および生検を同時に行うための術中介入位置特定ガイド５００を形成してよい。

定位構造は、（Ａ）複数の別個の基準５４２を組み込んだ基準コイル５４４、すなわち基準受信コイル／基準ＲＦコイル／基準ソレノイドと、（Ｂ）患者の骨盤の少なくとも一部を取り囲むＭＲ受信コイル５１０、すなわち主無線周波数（ＲＦ）受信コイル／患者コイル／患者装着型受信コイルというの２つのコイル構成を含んでよい。基準受信コイル５４４に関して、３つの別個の基準５４２はそれぞれ、生検テンプレートまたはガイド構造を強固に取り付けることが可能な長方形の空間を取り囲む連結されたソレノイドで巻かれている。基準５４２は、鉱油から作られるか、または任意のＭＲ可視物質から構成されてよい。

ＭＲ受信コイル５１０は、ＭＲ受信コイル５１０を構成する異なるコイル５１４、５１６、５１８、５２０、５２２を収容するハウジングまたは筐体５１２内に配置されている。図１１及び図１２に示される例示的な実施形態では、ＭＲ受信コイル５１０は、５つのコイル５１４、５１６、５１８、５２０、５２２を備える。コイル５１４、５１６、５１８、５２０、５２２は、一対のローブを備えるバタフライコイルである。第１のコイル５１４は、アレイの上部に第１のローブまたはループを形成し、アレイの中央部に第２のローブまたはループを形成している。第１のコイル５１４の第１のループは、第２のコイル５１６を取り囲んでいる。第１のコイル５１４の第２のループは、筐体５１２の貫通孔５２４を取り囲んでいる。第２のコイル５１６は、貫通孔５２４の上方に位置している。第３のコイル５１８は、貫通孔５２４の上半分を取り囲むように延びている。第４のコイル５２０は、貫通孔５２４の下半分を取り囲むように延びている。第３および第４のコイル５１８、５２０のループの端部は、貫通孔５２４を通る垂直方向の中心線において重なっている。第１のコイル５１４も、第２のコイル５１６の一部、第３のコイル５１８の一部、および第４のコイル５２０の一部の上に／下に重なっている。第５のコイル５２２は、貫通孔５２４の下方で筐体５１２の下部に沿って配置されている。重なり合ったアレイを形成するために、コイル５１４、５１６、５１８、５２０、５２２の全てが、各コイルの少なくとも一部が他のコイルの一部の上に載置されるように部分的に互いに重なり合っている。

筐体５１２はまた、曲線を画定している。他の実施形態では、筐体５１２およびその中のコイルは、異なる曲率半径または複数の異なる曲率半径を画定してよい。例えば、代替のＭＲ受信コイルには異なる数のコイルが含まれてもよい、および／または、コイルは異なる形状および／またはサイズを有してもよい。

基準５４２に巻きつけられた基準ＲＦコイル５４４は、１つの大きなソレノイドであってよい。他の例では、基準５４２からの信号を拾うように作られた任意のＲＦ設計を有するものであってよい。特定の例では、基準ＲＦコイル５４４は、主ＲＦ受信コイル５１０に組み込まれてもよい。基準ＲＦコイル５４４は、例えば、クロスバー５６４及び患者が仰臥位／砕石位のときに患者の背中の下に挿入されるように構成された概ね水平な支持部５６２を有するように設計され得る支持構造に取り付けられているので、患者の会陰にしっかりとレジスタされる。基準ＲＦコイル５４４は、ｙ方向（上下）に平行移動されてよく、直腸の上方の会陰部の中心に位置し、前立腺のｙ方向の範囲を囲むように配置されてよい。

主ＲＦ受信コイル５１０は、前立腺領域からの信号取得を最適化するために患者の骨盤を取り囲んでいる。このコイル５１０は、基準ＲＦコイル５４４を主ＲＦ受信コイル５１０に接続することができるように設計された大きなアクセスポート５２４も含む。これにより、画像取得時に、２つのコイル５１０、５４４を同位置に配置し、しっかりと患者に取り付けることができる。様々な例において、これらのコンポーネントは、一方を他方の上に及び／又は他方に隣接して配置するだけで、接続可能である（例えば、図１１～図１３参照）。例えば、２つのコイル５１０、５４４が互いに挟みこまれて、解剖学的構造に対して押し付けられてよい。他の例では、突起／溝などの幾何学的特徴が、コイルを所定の位置に係止しつつ、単一の運動の自由度（例えば、垂直方向に上下）を許容するように構成されている。

図１１～１３を参照すると、フレーム５１２と、ＭＲ可視基準５４２の構成と、基準受信コイル５４４とを含む介入位置特定ガイド５００と、主ＲＦ受信コイル５１０とが示されている。介入位置特定ガイド５００は、介入位置特定ガイド５００を介して臨床医のアクセスが可能なように貫通孔５９０を有するよう設計されている。主ＲＦ受信コイル５１０は、フレームに取り付けられた複数の受信コイル要素５１４、５１６、５１８、５２０、５２２で構成されている。ＭＲ可視基準５４２は、ＭＲＩで視認できる（図２２参照）。基準受信コイル５４４は、ＭＲ可視基準５４２に巻きつけられている。ゴールポスト型ホルダ５６０は、２つのコイル（ＭＲ受信コイル５１０と基準受信コイル５４４）を互いに対して配置するように構成されている。例えば、ＭＲ非可視材料（例えば、セラミック）によって、２つの構造５４６、５６０（図１１～１３）を一緒に取り付けることができる。特定の例では、セラミックロッド５４８が、２つの構造５４６、５６０の円筒形孔５５０に受容されてよい。例えば、基準コイルフレーム５４６は垂直方向に沿って延びる円筒形孔５５０を含んでよく、セラミックロッド５４８はこれらの孔５５０内に挿入されてよい。セラミックロッド５４８に沿った基準コイルフレーム５４６の高さは、基準コイルフレーム５４６内へと延び、セラミックロッド５４８に圧力を加える小さなプラスチックの止めねじを適用することによって調節されてよい。様々な例において、セラミックロッド５４８は、ゴールポスト型ホルダ５６０の円筒形孔５５０に調節可能に配置されてもよい。ゴールポスト型ホルダ５６０はセラミックロッド５６４を使用してよく、セラミックロッド５６４はロッド５６４を中心とした回転（例えば、Ｘ軸を中心とした回転）を可能にしてよい。止めねじは、同様に、ゴールポスト型ホルダ５６０に対してセラミックロッド５６４を固定してもよい。このような例では、２つの構造５４６、５６０を、様々な幾何学的形状／形で一緒に固定することができ、様々なサイズおよび形状の患者に対応できる。

患者２１０およびＭＲＩシステム１０４に対する主ＲＦ受信コイル５１０（すなわち患者コイル）および基準受信コイル５４４の配置が図１４～図２０に示されている。図１４は、テーブル２２０上で、テーブル２２０に取り付けられた装具２４０に各脚２３０が入れられた状態で砕石位になっている患者２１０を示す。介入位置特定ガイド５００の水平支持部５６２は、介入位置特定ガイド５００を患者２１０の前立腺近くに保持したまま、患者２１０の背中の下へ摺動されてよい。図１５および図１６は、患者２１０に対して配置された介入位置特定ガイド５００の異なる近接図を示す。図１１～図１９において、関心領域１９０は患者２１０の前立腺を表している。図１６は、介入位置特定ガイド５００の貫通孔５９０を示す図であり、貫通孔５９０により、臨床医は介入位置特定ガイド５００を介して関心領域１９０にアクセスすることができる。図１７は、ＭＲＩスキャナ１００に対する介入位置特定ガイド５００の配置を示す図である。ＭＲＩシステムのアクセスボア１３５は、介入位置特定ガイド５００の貫通孔５９０と位置合わせされている。この位置合わせにより、臨床医が関心領域１９０にアクセスすることができる。例えば、臨床医は、ＭＲＩスキャナ１００のアクセスボア１３５を通り、次に介入位置特定ガイド５００の貫通孔５９０を通って関心領域１９０に到達することにより、関心領域１９０にアクセスすることができる。図１８は、患者２１０、介入位置特定ガイド５００、及びＭＲＩスキャナ１００がどのように配置されているかを示している。患者２１０は砕石位にあり、装具２４０によって患者の脚２３０がＭＲＩシステム１０４のＭＲＩスキャナ１００の周囲に配置されている。図１９は、臨床医がアクセスボア１３５及び貫通孔５９０を介して関心領域１９０にアクセスする様子を示している。例えば、臨床医は、アクセスボア１３５を介して関心領域まで外科装置を使用できる。また、臨床医は、（アクセスボア１３５を使わずに）ＭＲＩスキャナ１００の周囲を周って関心領域に到達するように外科装置を使用することも可能であることに留意されたい。

本開示の少なくとも１つの態様において、ＭＲＩ生検位置特定システムは、前立腺生検を目的として、患者の下腹部を取り囲み、ＭＲ可視基準５４４を使用してガイドを提供するように設計された２つのコイル５１０、５４４を含む。患者受信コイルネットワークは、領域からの信号取得を最大にするために患者の前立腺に可能な限り近接して配置される。本明細書に記載されている様々な追加文献に記載されているように、例えば、２０２１年２月１９日に出願された「ＲＡＤＩＯ ＦＲＥＱＵＥＮＣＹ ＲＥＣＥＰＴＩＯＮ ＣＯＩＬ ＮＥＴＷＯＲＫＳ ＦＯＲ ＳＩＮＧＬＥ－ＳＩＤＥＤ ＭＡＧＮＥＴＩＣ ＲＥＳＯＮＡＮＣＥ ＩＭＡＧＩＮＧ」という名称の国際出願第ＰＣＴ／ＵＳ２０２１／０１８８３４号を参照すると、プロトンのスピンを整列させるために使用される主磁場の方向に起因して、主ＲＦ受信コイル５１０（ＲＸコイル）は主磁場方向に直交する方向に感度を有する必要がある。図１４～２０をさらに参照すると、その方向は磁石のアクセスボア１３５に直交している。基準受信コイル５４４も同じ要件を有する。しかし、試料がコイルで完全に囲まれるので、ソレノイドを各ＭＲ可視基準要素５４２に巻きるけることができる。主に再び図１１および図１２を参照すると、基準構成５４０は、４つの基準５４２に巻きつけられた基準受信コイル５４４を含む（３つの基準が正面図（図１１）において見られ、小さなさらなる基準５４２が構造５４６の裏面下部付近に配置されている（図１２））。他の例では、基準構成５４０は３つの基準５４２を含む。様々な例において、テンプレートをＭＲ撮像空間内の平面に位置特定するために、３つの別個の基準５４２が必要とされる。レジスタする点が少なくとも３つ存在する場合は、特定の例において、より少ない又はより多い基準５４２も可能である。したがって、多くの例では、３つの別個の基準５４２が好ましい。基準構成５４０は、アクセスポート６０２を示す生検テンプレート６００（図２１）を挿入するためのスペースも有する。生検テンプレート６００は、ＭＲ参照フレームにレジスタされ、アクセスポート６１２を示す仮想テンプレート６１０として示され（図２２）、生検を取得する位置を特定するために使用されてよい。図２２は、ＭＲ参照フレーム内で、仮想テンプレート６１０及びアクセスポート６１２として示された生検テンプレート６００及びアクセスポート６０２を示す。患者２１０と基準コイル５４４は、患者受信コイル５１０が基準受信コイル５４４と連結する間に、基準５４２がＭＲアクセス開口１３５に直交するように配置されるように、同じ場所に配置される。

様々な例において、介入位置特定ガイド５００は、ロボットシステムと共に利用されてよく、ロボットアームは、２０２１年１月２２日に出願され、その全体が参照により本明細書に組み込まれる「ＭＲＩ－ＧＵＩＤＥＤ ＲＯＢＯＴＩＣ ＳＹＳＴＥＭＳ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤＳ ＦＯＲ ＢＩＯＰＳＹ」という名称の国際出願ＰＣＴ／ＵＳ２０２１／０１４６２８にさらに記載されているように、アクセスボア１３５を通って及び／又は磁石カート１００の周囲を周って、患者２１０及び／又は関心領域１９０へ延びてよい。

特定の例では、基準構成５４０は別個の受信コイルを有する必要はなく、代わりに、患者が装着可能な受信コイルを使用して基準５４２を撮像してもよい。

特定の例では、３つの異なる領域が特定され得るのであれば、３つより多いまたは少ない基準５４２が設けられてよい。

様々な例において、結果として得られる構造が患者に強固に取り付けおよび配置されて静的な患者の参照フレームが確保されるのであれば、受信コイル５１０、５４４の２つを組み合わせて１つの構造にしてもよい。

１つまたは複数の例では、直腸内コイルが使用されてよい。

特定の例では、基準５４２は、基準５４２の位置を特定するために様々に調整された受信コイルアレイを潜在的に必要とする水素共鳴周波数ではないＭＲ可視材料で構成されてよい。

テンプレートは、様々な介入療法にあわせて様々な大きさ（例えば、より大きい、またはより小さい）であってよい。

様々な例において、テンプレートはなくてもよく、介入を実行するロボット介入装置と座標系を共有してよい。

特定の例では、ＭＲ可視基準５４２は必要でなくてもよく、その代わりに、システムによって生成される印加勾配又はＲＦ信号と共に小型受信コイルを使って、三次元空間において小型ピックアップコイルの位置を特定してもよい。空間的に変化する電磁場またはＲＦ送信場を利用することにより、小型受信コイルに誘導される電圧は、勾配またはＲＦコイルを通して送られる信号強度、ならびに３次元空間内の位置に依存する。事前に場をマッピングすることで、空間内でのピックアップループの空間的な位置、ひいてはテンプレートの空間的な位置を特定することができる。

様々な例において、ＭＲＩ画像の取得方法によって、患者の参照フレームを抽出するために強固に取り付けられた基準５４２のＭＲＩ画像の取得が可能となってよい。この参照フレームによって、臨床医は体内の所望の病巣を選択および対象とすることができる。以下の臨床ワークフローのための方法は、外部で取得されたＭＲ画像、最近取得されたＭＲ画像、及び取り付けられた身体テンプレート６００を共通の参照フレームにコレジスタすることを可能にする。様々な例において、取り付けられた身体テンプレート６００は、図１１～図２２に示される定位会陰位置決め装置であってよい。

本開示の一態様では、図２３を参照すると、身体テンプレート６００、例えば、本明細書でさらに説明されるＲＦ受信コイル及び基準受信コイルアレイ／レジストレーションを有する定位会陰位置決め装置を用いて、Ｔ２スキャンが取得される（７１０）。スキャン内でＭＲ基準５４２の位置が特定され、参照フレームにレジスタされる（７２０）。次いで、解剖学的目印を用いて、Ｔ２スキャンが第三者のＭＲＩスキャンにレジスタされる（７３０）。これらのレジスタにより、全ての画像と身体的世界との間の共通の参照フレームが作成される。第三者のスキャン又は取得されたＴ２スキャンから関心領域７５０が選択され、介入部位の三次元座標が計算される。この座標から、深さおよび身体テンプレート６００上の所望のアクセスポート６０２が決定される。図２３の実施形態では、生検針が身体テンプレート６００に挿入され、適切な深さまで案内される（７４０）。

介入処置は、凍結療法、小線源療法など、任意の数の前立腺または骨盤の介入処置であってよい。

様々な例において、複数の第三者画像が、取得されたスキャンにコレジスタされてよい。

特定の例では、対象となる介入の位置を確認するために、介入中または介入後にも画像を取得してよい。

本開示の少なくとも１つの態様では、直腸内コイルが使用されてよい。

様々な例において、テンプレートは、様々な介入治療にあわせて、より大きくてもよいし、より小さくてもよい。さらに他の例では、介入を実行するためのロボット介入装置と座標系が共有されることがあるので、テンプレートがなくてもよい。

特定の例では、ＭＲ可視基準は必要でなくてもよい。その代わりに、システムによって生成される印加勾配又はＲＦ信号と共に小型受信コイルを使って、三次元空間において小型ピックアップコイルの位置を特定してもよい。

（例）
本明細書に記載される主題の様々な態様を、以下の番号付けされた例に示す。

例１．磁気共鳴（ＭＲ）撮像のための定位会陰位置決め装置。定位会陰位置決め装置は、フレームと、フレームに強固に取り付けられた患者受信コイルと、フレームに強固に取り付けられた基準アレイとを備える。基準アレイは、３つの異なるＭＲ可視基準と、３つの異なるＭＲ可視基準に巻きつけられた基準受信コイルとを備える。

例２．患者受信コイルが、フレームの垂直中心線を中心として対称に配向された複数のコイルを備える、例１の定位会陰位置決め装置。

例３．フレームがアクセス孔を備える、例１または２のいずれか１つに記載の定位会陰位置決め装置。

例４．複数のコイルがアクセス孔の周りに配置されている、例３の定位会陰位置決め装置。

例５．基準アレイは、少なくとも部分的にアクセス孔内に位置している、例３または４のいずれか１つに記載の定位会陰位置決め装置。

例６．フレームが、砕石位にある患者の周りで湾曲するように構成された輪郭を有する側面プロファイルを備える、例１、２、３、４、または５のいずれか１つに記載の定位会陰位置決め装置。

例７．フレームに取り付けられている支持構造であって、患者の下で延びるとともに、患者の会陰に対してフレームを安定させるように構成された支持構造をさらに備える、例１、２、３、４、５、または６のいずれか１つに記載の定位会陰位置決め装置。

例８．身体テンプレートをさらに備える、例１、２、３、４、５、６、または７のいずれか１つに記載の定位会陰位置決め装置。

例９．基準アレイが、３つの異なるＭＲ可視基準を支持するように構成されたＵ字型ホルダを備え、身体テンプレートが、Ｕ字型ホルダに滑り込むように構成されている、例８の定位会陰位置決め装置。

例１０．身体テンプレートが針受容貫通穴のアレイを備える、例８または９のいずれか１つに記載の定位会陰位置決め装置。

例１１．磁気共鳴撮像（ＭＲＩ）システムによって取得されたＴ２スキャンをプロセッサによって取得することを含み、Ｔ２スキャンは、位置決め装置およびＭＲ可視基準を備えている、方法。本方法はさらに、プロセッサによって、Ｔ２スキャン内のＭＲ可視基準の位置を特定することと、プロセッサによって、第三者のＭＲ画像を取得することと、Ｔ２スキャン内のＭＲ可視基準を第三者のＭＲ画像にコレジスタすることとを備える。。

例１２．プロセッサによって、解剖学的対象の三次元座標を算出することをさらに備える、例１１に記載の方法。

例１３．プロセッサによって、生検針を位置決め装置を介して三次元座標へ案内することをさらに備える、例１１または１２のいずれか１つに記載の方法。

例１４．ロボットアームが生検針を三次元座標に配置するように構成されている、例１３に記載の方法。

例１５．生検針が位置決め装置を介して案内される際に、ＭＲＩシステムによって術中ＭＲ画像を取得することをさらに備える、例１３または１４のいずれか１つに記載の方法。

例１６．プロセッサによって、術中ＭＲ画像内のＭＲ可視基準の位置を特定することと、術中ＭＲ画像内のＭＲ可視基準を第三者のＭＲ画像とコレジスタすることとをさらに備える、例１５に記載の方法。

例１７．方法は前立腺介入処置を含む、例１１、１２、１３、１４、１５、または１６のいずれか１つに記載の方法。

例１８．方法がＭＲＩシステムで関心領域を撮像することをさらに備え、ＭＲＩシステムは片面式低磁場ＭＲＩスキャナを備える、例１１、１２、１３、１４、１５、１６、または１７のいずれか１つに記載の方法。

例１９．方法が、患者の骨盤領域に隣接して定位会陰位置決め装置を配置することをさらに備え、定位会陰位置決め装置が、フレームと、フレームに強固に取り付けられた高周波受信コイルと、フレームに強固に取り付けられた基準構成と、を備えており、基準構成が、ＭＲ可視基準と、ＭＲ可視基準に巻きつけられた基準受信コイルとを備える、例１１、１２、１３、１４、１５、１６、１７、または１８のいずれか１つに記載の方法。

いくつかの形態が図示および説明されてきたが、添付の特許請求の範囲をそのような詳細に制限または限定することは出願人の意図ではない。本開示の範囲から逸脱することなく、これらの形態に対する多くの変更、変形、変化、置換、組み合わせ、および等価物が実施されてよく、当業者であればこれらを思いつくであろう。さらに、説明された形態に関連する各要素の構造は、その要素によって実行される機能を提供するための手段として代替的に記載されてよい。また、特定の部品について材料が開示されている場合でも、他の材料を使用してもよい。したがって、前述の説明および添付の特許請求の範囲は、開示された形態の範囲内に入るものとして、そのような変更、組み合わせ、および変形をすべて網羅することが意図されていることを理解されたい。また、添付の特許請求の範囲は、そのような変更、変形、変化、置換、変更、および等価物のすべてを包含することを意図している。

前述の詳細な説明では、ブロック図、フローチャート、および／または例によって、装置および／またはプロセスの様々な形態を示した。このようなブロック図、フローチャート、および／または例が１つまたは複数の機能および／または動作を含む限りにおいて、このようなブロック図、フローチャート、および／または例内の各機能および／または各動作は、様々なハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、または実質的にそれらの任意の組み合わせによって、個々におよび／または集合的に実施されてよいことが当業者には理解されるであろう。当業者であれば、本明細書に開示される形態のうちのいくつかの態様は、その全体または一部が、集積回路において、１つまたは複数のコンピュータ上で実行される１つまたは複数のコンピュータプログラムとして（例えば、１つまたは複数のコンピュータシステム上で実行される１つまたは複数のプログラムとして）、１つまたは複数のプロセッサ上で実行される１つまたは複数のプログラムとして（例えば、１つまたは複数のマイクロプロセッサ上で実行される１つまたは複数のプログラムとして）、ファームウェアとして、または実質的にそれらの任意の組み合わせとして、同等に実施されてよいこと、および、回路設計および／またはソフトウェアおよび／またはファームウェアのコード作成は、本開示に照らして、当業者の技術の範囲内であるということを理解するであろう。加えて、当業者は、本明細書に記載される主題のメカニズムが、様々な形態の１つまたは複数のプログラム製品として流通可能であり、本明細書に記載される主題の例示的な形態が、流通を実際に実行するために使用される特定のタイプの信号ベアリング媒体に関係なく、適用されることを理解するであろう。

開示される様々な態様を実行するロジックをプログラムするために使用される命令は、ダイナミックランダムアクセスメモリ（ＤＲＡＭ）、キャッシュ、フラッシュメモリ、または他のストレージなどのシステム内のメモリに格納されてよい。さらに、命令は、ネットワークを介して、または他のコンピュータ可読媒体によって配布されてよい。したがって、機械可読媒体は、機械（例えば、コンピュータ）によって読み取り可能な形態で情報を記憶または送信するための任意の機構を含んでよいが、フロッピーディスク、光ディスク、コンパクトディスク、リードオンリーメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、光磁気ディスク、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリーメモリ（ＥＰＲＯＭ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリーメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、磁気カードまたは光カード、フラッシュメモリ、または電気的、光学的、音響的、または他の形態の伝搬信号（例えば、搬送波、赤外線信号、デジタル信号など）を介してインターネットを通じた情報の伝送に使用される有形で機械可読なストレージに限定されない。したがって、非一過性のコンピュータ読み取り可能媒体には、機械（例えば、コンピュータ）によって読み取り可能な形態で電子命令または情報を記憶または伝送するのに適した、あらゆるタイプの有形の機械読み取り可能媒体が含まれる。

本明細書の任意の態様で使用される場合、「制御回路」という用語は、例えば、ハードワイヤード回路、プログラマブル回路（例えば、１つまたは複数の個別の命令処理コアを含むコンピュータプロセッサ、処理ユニット、プロセッサ、マイクロコントローラ、マイクロコントローラユニット、コントローラ、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、プログラマブルロジックデバイス（ＰＬＤ）、プログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）、またはフィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ））、ステートマシン回路、プログラマブル回路によって実行される命令を記憶するファームウェア、およびそれらの任意の組み合わせを指すことがある。制御回路は、集合的にまたは個々に、例えば集積回路（ＩＣ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、システムオンチップ（ＳｏＣ）、デスクトップコンピュータ、ラップトップコンピュータ、タブレットコンピュータ、サーバ、スマートフォンなどの、より大きなシステムの一部を形成する回路として具現化されてよい。したがって、本明細書で使用される場合、「制御回路」には、少なくとも１つのディスクリート電気回路を有する電気回路、少なくとも１つの集積回路を有する電気回路、少なくとも１つの特定用途向け集積回路を有する電気回路、コンピュータプログラムによって構成される汎用コンピューティングデバイスを形成する電気回路（例えば、本明細書に記載のプロセスおよび／または装置を少なくとも部分的に実行するコンピュータプログラムによって構成された汎用コンピュータ、または本明細書に記載のプロセスおよび／または装置を少なくとも部分的に実行するコンピュータプログラムによって構成されたマイクロプロセッサ）、メモリデバイス（例えば、ランダムアクセスメモリの形態）を形成する電気回路、および／または通信装置（例えば、モデム、通信スイッチ、または光電気機器）を形成する電気回路が含まれるが、これらに限定されない。当業者であれば、本明細書に記載される主題は、アナログ方式またはデジタル方式、あるいはそれらの何らかの組み合わせで実施され得ることを認識するであろう。

本明細書の任意の態様で使用される場合、「ロジック」という用語は、前述の動作のいずれかを実行するように構成されたアプリ、ソフトウェア、ファームウェア、および／または回路を指すことがある。ソフトウェアは、非一過性のコンピュータ可読記憶媒体に記録されたソフトウェアパッケージ、コード、命令、命令セットおよび／またはデータとして具現化されてよい。ファームウェアは、メモリデバイスにハードコードされた（例えば、不揮発性の）コード、命令、命令セット、および／またはデータとして具現化されてよい。

本明細書の任意の態様で使用される場合、「コンポーネント」、「システム」、「モジュール」などの用語は、ハードウェア、ハードウェアとソフトウェアの組み合わせ、ソフトウェア、または実行中のソフトウェアのいずれかのコンピュータ関連エンティティを指すことがある。

本明細書の任意の態様で使用される場合、「アルゴリズム」とは、所望の結果を導く自己矛盾のない一連のステップを指し、「ステップ」とは、必ずしも必須ではないが、記憶可能、伝送可能、結合可能、比較可能、およびその他の操作が可能な電気信号または磁気信号の形態をとり得る物理量および／または論理状態の操作を指す。これらの信号をビット、値、要素、記号、文字、用語、数字などと呼ぶのが一般的である。これらの用語および類似の用語は、適切な物理量と関連付けられることがあり、これらの量および／または状態に適用される便宜上のラベルに過ぎない。

前述の開示から明らかなように、特に別段の記載がない限り、前述の開示全体を通して、「処理」、「算出」、「計算」、「決定」、「表示」などの用語を使用する議論は、コンピュータシステムのレジスタおよびメモリ内の物理的（電子的）量として表されるデータを、コンピュータシステムのメモリまたはレジスタまたは他の情報記憶、伝送または表示デバイス内の物理的量として同様に表される他のデータに操作および変換するコンピュータシステムの動作およびプロセスを指すことが理解されるであろう。

本明細書では、１つまたは複数の部品が、「～するように構成された」、「～するように構成可能な」、「～するように動作可能な／動作できる」、「適合された／適合可能な」、「～できる」、「～に順応して／順応された」等と呼ばれることがある。当業者であれば、文脈上別段の必要がない限り、「～するように構成される」は、一般に、能動状態部品および／または非能動状態部品および／または待機状態部品を包含し得ることを認識するであろう。

「近位」および「遠位」という用語は、本明細書では、外科器具のハンドル部またはハウジングを操作する臨床医を基準にして使われる。近位」という用語は、臨床医および／またはロボットアームに最も近い部分を指し、「遠位」という用語は、臨床医および／またはロボットアームから離れた位置にある部分を指す。利便性および明瞭性の目的で、図面に関して、「垂直」、「水平」、「上」および「下」などの空間用語が本明細書で使用され得ることがさらに理解されるであろう。しかしながら、ロボット外科ツールは、様々な向きおよび位置で使用されるため、これらの用語は限定的および／または絶対的であることを意図するものではない。

当業者であれば、一般に、本明細書、特に添付の特許請求の範囲（例えば、添付の特許請求の範囲の本文）において使用される用語は、一般に「オープン」な語として意図されることを認識するであろう（例えば、「含む」という語は、「含むが、それに限定されない」と解釈されるべきであり、「有する」という語は、「少なくとも～を有する」と解釈されるべきであり、「含む」という語は、「含むが、それに限定されない」と解釈されるべきである等）。当業者であればさらに、導入された請求項の特定の数の記載が意図される場合、そのような意図は請求項に明示的に記載され、そのような記載がない場合、そのような意図は存在しないことが理解されよう。例えば、理解の一助として、以下の添付の特許請求の範囲には、特許請求の範囲の記載を導入するために「少なくとも１つ」及び「１つまたは複数の」という導入句が使用されている場合がある。しかしながら、このような句の使用は、不定冠詞「ａ」または「ａｎ」による請求項の記載の導入が、そのような導入された請求項の記載を含むいかなる特定の請求項をも、同じ請求項が導入句「１つまたは複数の」または「少なくとも１つ」および「ａ」または「ａｎ」などの不定冠詞を含む場合であっても、そのような導入された請求項の記載を１つのみ含む請求項に限定することを意味すると解釈されるべきではない（例えば、「ａ」及び／又は「ａｎ」は、通常、「少なくとも１つ」又は「１つまたは複数」を意味すると解釈されるべきである）。請求項の記載を導入するのに使用される定冠詞にも同じことが言える。

また、導入された請求項の記載の特定の数が明示的に記載されている場合であっても、当業者であれば、そのような記載は、通常、少なくとも記載された数を意味すると解釈されるべきであることを認識するであろう（例えば、他の修飾語を伴わない「２つの記載」という最低限の記載は、通常、少なくとも２つの記載、又は２つ以上の記載を意味する）。さらに、「Ａ、Ｂ、およびＣなどのうちの少なくとも１つ」に類似する慣例が使用される場合、一般的に、このような構成は、当業者が慣例を理解する意味で意図される（例えば、「Ａ、Ｂ、およびＣのうちの少なくとも１つを有するシステム」は、Ａだけ、Ｂだけ、Ｃだけ、ＡとＢ、ＡとＣ、ＢとＣ、および／またはＡとＢとＣなどを有するシステムを含むが、これらに限定されない）。「Ａ、Ｂ、またはＣなどのうちの少なくとも１つ」に類似する慣例が使用される場合、一般に、そのような構成は、当業者が慣例を理解する意味で意図される（例えば、「Ａ、Ｂ、またはＣのうちの少なくとも１つを有するシステム」は、Ａだけ、Ｂだけ、Ｃだけ、ＡとＢ、ＡとＣ、ＢとＣ、および／またはＡとＢとＣ等を有するシステムを含むが、これらに限定されない）。当業者にはさらに理解されるであろうが、明細書、特許請求の範囲、または図面のいずれにおいても、通常、２つ以上の代替的な用語を提示する離接語および／または離接句は、文脈から別段の指示がない限り、用語うちの１つ、用語のうちのどちらか、または用語の両方を含む可能性を想定していると理解されるべきである。例えば、「Ａ又はＢ」という表現は、通常、「Ａ」、又は「Ｂ」、又は「ＡとＢ」の可能性を含むものと理解される。

添付の特許請求の範囲に関して、当業者であれば、そこに記載された動作は、一般に、どのような順序で実行されてもよいことを理解するであろう。また、様々な動作フロー図がシーケンスで示されているが、様々な動作は図示されている順序以外の順序で実行されてもよいし、または同時に実行されてもよいことが理解されるべきである。そのような代替順序の例としては、文脈から別段の指示がない限り、重複順序、インターリーブ順序、中断順序、再順序、増分順序、準備順序、補足順序、同時順序、逆順序、または他の変形順序が挙げられる。さらに、「～に応じて」、「～に関連した」または他の過去形形容詞などの用語は、文脈から別段の指示がない限り、一般に、このような変形を除外することを意図していない。

「一態様」、「１つの態様」、「一例示」、「１つの例示」等の言及は、その態様に関連して記載される特定の特徴、構造、または特性が、少なくとも１つの態様に含まれることを意味することに留意されたい。したがって、本明細書中の様々な場所で「一態様において」、「１つの態様において」、「一例示において」、および「１つの例示において」という表現が現れるが、必ずしもすべてが同じ態様を指すわけではない。さらに、特定の特徴、構造または特性は、１つまたは複数の態様において、任意で適切に組み合わされてよい。

本明細書で言及される、および／または出願データシートに列挙される特許出願、特許、非特許公開、またはその他の開示資料は、これらの資料が本明細書と矛盾しない限りにおいて、参照により本明細書に組み込まれる。そのため、必要な程度において、本明細書に明示的に記載される開示は、参照により本明細書に組み込まれる矛盾する資料に優先する。参照により本明細書に組み込まれるとされる資料またはその一部であっても、本明細書に記載される既存の定義、記述、またはその他の開示資料と矛盾するものは、組み込まれる資料と既存の開示資料との間に矛盾が生じない範囲でのみ組み込まれる。

以上、本明細書に記載された概念を採用することによって生じる多数の利点が記載されてきた。１つまたは複数の形態に関する前述の説明は、例示および説明の目的で提示されたものであり、開示された正確な形態に網羅的または限定されることを意図するものではない。上記の教示に照らして、変更または変形が可能である。１つまたは複数の形態は、原理および実際の適用を説明するために選択され、それによって、当業者が、企図される特定の用途に適するように、様々な形態を、様々な変更を伴って利用することができるように説明された。ここに提出された特許請求の範囲は、全体的な範囲を規定することを意図している。

Claims (19)

1. 磁気共鳴（ＭＲ）撮像のための定位会陰位置決め装置であって、
   フレームと、
   前記フレームに強固に取り付けられた患者受信コイルと、
   前記フレームに強固に取り付けられた基準アレイであって、３つの異なるＭＲ可視基準と、前記３つの異なるＭＲ可視基準に巻きつけられた基準受信コイルとを備える、前記基準アレイと、
   を備える、定位会陰位置決め装置。
2. 前記患者受信コイルが、前記フレームの垂直中心線を中心として対称に配向された複数のコイルを備える、請求項１に記載の定位会陰位置決め装置。
3. 前記フレームがアクセス孔を備える、請求項２に記載の定位会陰位置決め装置。
4. 前記複数のコイルが前記アクセス孔の周りに配置されている、請求項３に記載の定位会陰位置決め装置。
5. 前記基準アレイが少なくとも部分的に前記アクセス孔内に配置されている、請求項４に記載の定位会陰位置決め装置。
6. 前記フレームが、砕石位にある患者の周りで湾曲するように構成された輪郭のある側面プロファイルを備える、請求項１に記載の定位会陰位置決め装置。
7. 前記フレームに取り付けられている支持構造であって、前記患者の下で延びるとともに、前記フレームを患者の会陰に対して安定させるように構成された前記支持構造をさらに備える、請求項６に記載の定位会陰位置決め装置。
8. 身体テンプレートをさらに備える、請求項１に記載の定位会陰位置決め装置。
9. 前記基準アレイが、前記３つの異なるＭＲ可視基準を支持するように構成されたＵ字型ホルダを備え、
   前記身体テンプレートが、前記Ｕ字型ホルダに滑り込むように構成されている、請求項８に記載の定位会陰位置決め装置。
10. 前記身体テンプレートが針受容貫通穴のアレイを備える、請求項９に記載の定位会陰位置決め装置。
11. 方法であって、
    磁気共鳴撮像（ＭＲＩ）システムによって取得されたＴ２スキャンを、プロセッサによって取得することであって、前記Ｔ２スキャンは、位置決め装置およびＭＲ可視基準を備えている、前記取得することと、
    前記プロセッサによって、前記Ｔ２スキャン内の前記ＭＲ可視基準の位置を特定することと、
    前記プロセッサによって、第三者のＭＲ画像を取得することと、
    前記Ｔ２スキャン内の前記ＭＲ可視基準を前記第三者のＭＲ画像とコレジスタすることと、
    を備える方法。
12. 前記プロセッサによって、解剖学的対象の三次元座標を算出することをさらに備える、請求項１１に記載の方法。
13. 前記プロセッサによって、前記位置決め装置を介して生検針を前記三次元座標へ案内することをさらに備える、請求項１２に記載の方法。
14. ロボットアームが、前記生検針を前記三次元座標に配置するように構成されている、請求項１３に記載の方法。
15. 前記生検針が前記位置決め装置を介して案内される際に、前記ＭＲＩシステムによって術中ＭＲ画像を取得することをさらに備える、請求項１４に記載の方法。
16. 前記プロセッサによって、前記術中ＭＲ画像内の前記ＭＲ可視基準の位置を特定することと、
    前記術中ＭＲ画像内の前記ＭＲ可視基準を前記第三者のＭＲ画像とコレジスタすることと、
    をさらに備える、請求項１５に記載の方法。
17. 前記方法が前立腺介入処置を備える、請求項１１に記載の方法。
18. 前記方法が、前記ＭＲＩシステムで関心領域を撮像することをさらに備え、
    前記ＭＲＩシステムが、片面式低磁場ＭＲＩスキャナを備えている、請求項１１に記載の方法。
19. 前記方法が、定位会陰位置決め装置を患者の骨盤領域に隣接して配置することをさらに備え、
    前記定位会陰位置決め装置が、フレームと、前記フレームに強固に取り付けられた高周波数受信コイルと、前記フレームに強固に取り付けられた基準構成と、を備えており、
    前記基準構成が、ＭＲ可視基準と、前記ＭＲ可視基準に巻きつけられた基準受信コイルと、を備える、請求項１１に記載の方法。

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