JP2024507439A - 対象を搬送するための装置及び方法 - Google Patents

Abstract

搬送装置は、装置本体及び多関節型搬送プラットフォームを含む。多関節型搬送プラットフォームは、先端プラットフォームセグメント及び複数の中間プラットフォームセグメントを含む。先端ロック機構は先頭の中間プラットフォームセグメントのロック機構に取り外し可能に固定可能であり、後続の中間プラットフォームセグメントのロック機構は先行する中間プラットフォームセグメントのロック機構に取り外し可能に固定可能である。収納位置において、後続の中間プラットフォームセグメントは、先頭の中間プラットフォームセグメントの下に配置される。拡張位置において、先端プラットフォームセグメントは装置本体から横方向に離れて位置し、先端ロック機構は先頭の中間プラットフォームセグメントのロック機構に固定され、後続の中間プラットフォームセグメントのロック機構は先頭の中間プラットフォームセグメントのロック機構に固定される。

Description

（関連出願）
本特許出願は、２０２１年１月１２日に出願された、米国仮特許出願第６３／１３６，３４８号の優先権を主張し、この仮特許出願の内容全体を参照により本明細書に援用される。

本開示は、一般に、対象を第１の表面上の位置から本装置のプラットフォーム上に移送し、次いで第２の面上に搬送する（又は第１の表面に戻す）ための装置及び方法に関し、より具体的には、多関節型搬送プラットフォームを用いて対象を搬送するための装置及び方法に関する。

世界各国は高齢化問題に直面しており、それによって、来たるべき数十年に、人口の大半は、社会に貢献する独立世代の人口よりもむしろ被扶養者の人口になる。この人口高齢化に伴い、怪我、病気又は高齢により移動が制限される人の数が増えている。移動可能であるためには、交通手段（点Ａから点Ｂまで）だけでなく移動手段（表面Ａから表面Ｂまで）も必要である。

移動を補助するためにしばしば用いられる種々の搬送補助器具がある。例としては、歩行器、車椅子、吊り紐、トランスファボード及びガントリーホイストが含まれる。これらの装置の多くは数十年間も更新も改良もされず、その結果、これらの移動手段の操作に伴う基本的な問題が残っている。これらには、医療従事者の怪我、これらの機器との相互作用の結果として生じる患者の健康及び福祉の低下、これらの機器の操作の影響によるヘルスケア部門へのストレスの誘発、などが含まれる。

しかし実際には、長期介護施設の患者の３０％から６０％が、食事をする又は洗面所に行くなどの日常的な作業を実行するために移動の補助を必要としているため、これらの機器が非常に必要とされている。これらの機器が無ければ、一旦健康が衰え始めると、人々はほとんど動けないままになる。日常的な医療診断を行うとき、又は肥満患者の日常的な移動を行うときにも同様の課題が存在する。このような状況では、（限定はされないが）担架から医療用画像撮像台（例えばＭＲＩ又はＣＴスキャナのベッド）への移動、日常的な作業（例えばベッドの清掃、患者の体重測定の実施）を行うための患者の一時的な移動、又は既存の表面上での体の単なる位置変更等の何らかの移動が必要となる場合がある。

現在、患者の移動の補助に用いられる最も一般的な器具は、リフト、吊り紐、トランスファボード及びシートなどのバリエーションから構成される。これらのシステムの中のリフトはホイヤーリフト（Ｈｏｙｅｒ Ｌｉｆｔ）という商品名で呼ばれており、ホイヤーはこれらの機器の人気のある製造業者である。これらのリフトは、数十年にわたって市場に存在しており、殆どの革新が既存のリフト技術を改良するか又はパッケージし直すことに焦点を当てている。現在の技術は、吊り紐（又は他のストラップ又はハーネス）が患者の下に挿入され、続いて移動の後で患者の下から取り外されなければならない何らかの形の「ステージング（ｓｔａｇｉｎｇ）」を一般的に必要とするため、一般的に人間のオペレータに大きな負担をかける。さらに、これらの機器は高コストであることが多く、長期介護施設及び医療施設の運営予算に重い負担をかける可能性がある。これらの機器はエラーが発生しやすくもあり、移動される人にしばしば結果として多数の怪我を負わせ、場合によっては死に至ることもある。

以下の序論は、続くより詳細な考察に読者を導くために提供される。この序論は、特許請求された発明又はまだ特許請求されない発明を限定又は規定することを意図していない。一つ以上の発明が、特許請求の範囲及び図面を含む本文書の任意の部分に開示された要素又は処理ステップの任意の組合せ又は部分的組合せに存在しうる。

本明細書において開示する搬送装置は、多関節型搬送プラットフォーム及び搬送プラットフォームの上に乗る搬送ベルトを含む。多関節型プラットフォームは、隣接するプラットフォームセグメントが互いに対して軸回転できるように互いに連結された一連のセグメント又はスラットを含む。

開示された搬送装置は、１つの面上の最初の開始位置から装置のプラットフォーム上へ物体の移動を実行し、続いて同一又は異なる所望の面上へ再び前記物体を移動するために用いてもよい。例えば、多関節型プラットフォームは、移動される対象（例えば人体）の下の位置、すなわち対象と対象がその上に支持される面との間の位置まで延ばされ、続いて、対象が搬送装置本体の上に配置されるように、搬送ベルト及び多関節型プラットフォームによって対象が支持された状態で格納されてもよい。加えて、又は代わりに、多関節型プラットフォームは、搬送装置本体の上に配置された（すなわち搬送ベルト上に支持された）対象を離れた面上に移動するために延ばされてもよい。

多関節型搬送プラットフォームを有する搬送装置は、一つ以上の利点があり得る。例えば、隣接するプラットフォームセグメントが互いに対して軸回転する能力により、搬送プラットフォームがたわんだり、湾曲したり、又は、移動される対象（例えば人体）の下面の形状及び／又は対象が置かれている面（例えば柔らかいマットレス、パッド入りのＣＴテーブル）に沿ってもよい。多関節型プラットフォームが制御された方法で変形する能力は、対象の下部に延ばされるときに、結果として法線力の低下に繋がり得る。その結果、移動される対象／患者への損傷及び／又は不快感が生じる可能性が低くなり得る。

別の例として、多関節型搬送プラットフォームは、格納された構成にあるときには、相対的に小さな容積で保管できる。これにより、搬送装置は、装置本体の幅（すなわち搬送プラットフォームが格納された構成であるとき）よりも大きい長さで横方向に延ばすことが可能な搬送プラットフォームを有することができる。言い換えれば、多関節型搬送プラットフォームは、プラットフォームの横方向の届く範囲よりも狭い幅を有する容積空間内に格納／保管され得る。

別の利点として、多関節型搬送プラットフォームを有する搬送装置は、装置の両側へ／両側から対象を移動できるようにすることができる。例えば、搬送装置は、移動される対象（例えば病院のベッド又は担架上の患者）と、対象が移動される先の面（例えばＣＴ又はＭＲＩのベッド）との間に配置され得る。多関節型搬送プラットフォームは、搬送装置の一方から延ばされ、第１の面（例えば病院の担架）から搬送装置の中央部分上へ対象を移動するために用いられ、次に、多関節型搬送プラットフォームは、搬送装置の反対側から延ばされ、搬送装置の中央部分から第２の面（例えばＣＴのベッド）まで対象を移動するために用いられ得る。

本明細書において開示される搬送装置は、例えば、コンピュータ制御の半自律又は完全自律制御システム及び関連する制御アルゴリズムを有する機械システムを利用する、本質的にメカトロニクス的であるものとして特徴付けることができる。任意で、制御システムは、搬送装置が一貫した再現性をもって予測可能にかつ安全に、所望の対象の移動動作を実行できるようにすることができる。

本開示の一つの広範な態様によれば、第１の端部、第２の端部、第１の側面、及び第２の側面を有する装置本体と、第１の端部、第２の端部、第１の端部と第２の端部の間にわたる前縁、第１の端部と第２の端部の間にわたる後縁、及び先端ロック機構を有する先端プラットフォームセグメントと、先頭の中間プラットフォームセグメント及び一つ以上の後続の中間プラットフォームセグメントを含み、それぞれが第１の端部、第２の端部、第１の端部と第２の端部の間にわたる第１の縁、第１の端部と第２の端部の間にわたる第２の縁、及び中間ロック機構を有する、複数の中間プラットフォームセグメントと、を備える多関節型搬送プラットフォームとを備え、先端ロック機構が、先頭の中間プラットフォームセグメントの中間ロック機構に取り外し可能に固定可能であり、後続の中間プラットフォームセグメントそれぞれの中間ロック機構は先行する中間プラットフォームセグメントの中間ロック機構に取り外し可能に固定可能であり、収納位置において、一つ以上の後続の中間プラットフォームセグメントは、先頭の中間プラットフォームセグメントの下に配置され、拡張位置において、先端プラットフォームセグメントは装置本体から横方向に離れて位置し、先端ロック機構は先頭の中間プラットフォームセグメントの中間ロック機構に固定され、後続の中間プラットフォームセグメントの１つの中間ロック機構は先頭の中間プラットフォームセグメントの中間ロック機構に固定される、搬送装置が提供される。

一部の実施形態では、先端ロック機構が先端プラットフォームセグメントの第１の端部に近接して設置され、各中間プラットフォームセグメントに対して、中間ロック機構が中間プラットフォームセグメントの第１の端部に近接して設置される。

一部の実施形態では、搬送装置は、多関節型搬送プラットフォームを制御するように構成された搬送装置コントローラをさらに備える。

一部の実施形態では、搬送装置は、搬送装置コントローラに動作可能に結合されたプラットフォーム横方向アクチュエータをさらに備え、プラットフォーム横方向アクチュエータが、装置本体に対して横方向にそれに固定された先端プラットフォームセグメント及び中間プラットフォームセグメントを選択的に移動するように構成される。

一部の実施形態では、搬送装置は、搬送装置コントローラに動作可能に結合されたプラットフォームセグメント支持アセンブリをさらに備え、プラットフォームセグメント支持アセンブリが、一つ以上の後続の中間プラットフォームセグメントを選択的に持ち上げて、持ち上げられた後続の中間プラットフォームセグメントの中間ロック機構を、先行する中間プラットフォームセグメントの中間ロック機構に整列するように構成される。

一部の実施形態では、搬送装置は、搬送装置コントローラに動作可能に結合されたプラットフォームセグメント解放アクチュエータをさらに備え、プラットフォームセグメント解放アクチュエータは、後続のプラットフォームセグメントのロック機構を選択的に解除するように構成される。

一部の実施形態では、収納位置において、先端プラットフォームセグメントが少なくとも部分的に装置本体の上にくる。

一部の実施形態では、先端プラットフォームセグメントが、先頭の中間プラットフォームセグメントに固定される。

一部の実施形態では、収納位置において、後続の中間プラットフォームセグメントが先頭の中間プラットフォームセグメントの下で垂直に積層される。

一部の実施形態では、多関節型搬送プラットフォームの先端プラットフォームセグメント及び中間プラットフォームセグメントが互いに固定されて固定セグメントを形成するとき、固定セグメントが、互いに対して約１°から３０°、又は約１０°から２０°、又は約１５°軸回転してもよい。

一部の実施形態では、多関節型搬送プラットフォームの先端プラットフォームセグメント及び中間プラットフォームセグメントが互いに固定されて固定セグメントを形成するとき、固定セグメントが、隣接セグメントが概ね平面である中立配列の方へ付勢される。

一部の実施形態では、多関節型搬送プラットフォームの先端プラットフォームセグメント及び中間プラットフォームセグメントが互いに固定されて固定セグメントを形成するとき、中立配列の方への付勢の大きさが選択的に調節可能である。

一部の実施形態では、装置本体が、装置本体の第１の側面と第２の側面との間の幅を有し、拡張位置において、先端プラットフォームセグメントの前縁と装置本体の第１の側面との間の距離が装置本体の幅より大きい。

一部の実施形態では、装置本体の幅が約４００ｍｍから１０００ｍｍであり、拡張位置において、先端プラットフォームセグメントの前縁と装置本体の第１の側面との間の距離が約６００ｍｍから１４００ｍｍである。

一部の実施形態では、先端ロック機構が一つ以上の凹部を備える。

一部の実施形態では、先端ロック機構が一つ以上の突起を備える。

一部の実施形態では、中間ロック機構が一つ以上の突起及び一つ以上の凹部を備える。

一部の実施形態では、搬送装置は、第１の駆動ローラに固定された第１の端部と、第２の駆動ローラに固定された第２の端部とを有する搬送ベルトをさらに備え、ベルトは、第１の駆動ローラから、先端プラットフォームセグメントの前縁の周囲に、多関節型搬送プラットフォームの上面の上に、そして第２の駆動ローラに延びており、第１の駆動ローラ及び第２の駆動ローラが搬送装置コントローラに動作可能に結合される。

一部の実施形態では、搬送ベルトが第１の搬送ベルトであり、搬送装置はさらに、多関節型搬送プラットフォームの底面の下に延びる第２の搬送ベルトを備え、第２の搬送ベルトは搬送装置コントローラに動作可能に結合されたアクチュエータに結合される。

一部の実施形態では、搬送装置は、搬送ベルトの少なくとも上面の方へ紫外線を注ぐように構成される紫外線（ＵＶ）発光器と、搬送ベルトの少なくとも上面の方へ洗浄剤及び消毒剤の少なくとも１つを注ぐように構成された流体放出器と、及び搬送ベルトが通過するように構成された流体容器の流体を攪拌するように構成された流体撹拌機と、の少なくとも１つを備えるベルト処理システムをさらに備える。

一部の実施形態では、搬送装置コントローラがベルト処理システムに動作可能に結合され、搬送装置コントローラが、紫外線発光器、流体放出器及び流体撹拌機のうちの１つ以上を、同時に又は互いに別々に選択的に作動させるように構成される。

一部の実施形態では、搬送装置は、一つ以上の後続の中間プラットフォームセグメントの少なくとも上面の方へ紫外線を注ぐように構成される紫外線（ＵＶ）発光器と、一つ以上の後続の中間プラットフォームセグメントの少なくとも前記上面の方へ洗浄剤及び消毒剤の少なくとも１つを注ぐように構成された流体放出器と、一つ以上の後続の中間プラットフォームセグメントが通過するように構成された流体容器の流体を攪拌するように構成された流体撹拌機と、の少なくとも１つを備えるプラットフォームセグメント処理システムを更に備える。

一部の実施形態では、搬送装置コントローラがプラットフォームセグメント処理システムに動作可能に結合され、搬送装置コントローラが、紫外線発光器、流体放出器及び流体撹拌機のうちの１つ以上を、同時に又は互いに別々に選択的に作動させるように構成される。

一部の実施形態では、搬送装置は、床面の上に装置本体を支持するため装置本体に固定された装置指示構造をさらに備え、装置指示構造は、床面からの装置本体の高さ及び／又は装置本体の角度を調整するように構成可能である。

一部の実施形態では、装置指示構造が、搬送装置の床面上の移動を容易にする複数の車輪を備える。

一部の実施形態では、搬送装置が床面上でそれ自体を移動することが可能なように、複数の車輪うちの少なくとも１つがモータによって駆動される。

一部の実施形態では、搬送装置が複数の制御可能なサブシステムを備え、搬送装置コントローラは、多関節型搬送プラットフォーム及び全ての制御可能なサブシステムを制御するように構成される複数のコントローラを備える。

一部の実施形態では、搬送装置が複数の制御可能なサブシステムを備え、搬送装置コントローラは、多関節型搬送プラットフォーム及び全ての制御可能なサブシステムを制御するように構成されるただ一つのコントローラを備える。

広範な別の態様によれば、第１の端部、第２の端部、第１の側面及び第２側面を有する装置本体と、先端プラットフォームセグメント、及び複数の中間プラットフォームセグメントを備える多関節型搬送プラットフォームと、を備え、各プラットフォームセグメントは、第１の端部、第２の端部、及び第１の端部及び第２の端部のそれぞれに配置されたセグメントリンクを有し、先端プラットフォームセグメントは前縁を有し、隣接するプラットフォームセグメントのセグメントリンクは、互いに軸回転可能に結合され、隣接するプラットフォームセグメントのセグメントリンクは、整列配置された位置に選択的に拘束されるように構成され、収納位置では、多関節型搬送プラットフォームのプラットフォームセグメントは、装置本体の内部軌道に係合し、多関節型搬送プラットフォームが収納位置から延ばされるにつれて、先端プラットフォームセグメントは装置本体から横方向に離れて延びており、後続のプラットフォームセグメントのセグメントリンクは内部軌道を出る際に整列配置された位置に拘束され、多関節型搬送プラットフォームが格納されるにつれて、後続のプラットフォームセグメントのセグメントリンクは内部軌道に入る際に整列配置された位置から拘束解除される、搬送装置が提供される。

一部の実施形態では、搬送装置は、多関節型搬送プラットフォームを制御するように構成される搬送装置コントローラをさらに備える。

一部の実施形態では、多関節型搬送プラットフォームは第１の多関節型搬送プラットフォームであり、先端プラットフォームセグメントは第１の先端プラットフォームセグメントであり、中間プラットフォームセグメントは第１の中間プラットフォームセグメントであり、内部軌道は第１の内部軌道であり、搬送装置が、第２の先端プラットフォームセグメント、及び複数の第２の中間プラットフォームセグメントを備える第２の多関節型搬送プラットフォームをさらに備え、各第２のプラットフォームセグメントは、第１の端部、第２の端部、及び第１及び第２の端部それぞれに配置されるセグメントリンクを有し、第２の先端プラットフォームセグメントが前縁を有し、隣接する第２のプラットフォームセグメントのセグメントリンクが、互いに軸回転可能に結合されており、隣接する第２のプラットフォームセグメントのセグメントリンクが、整列配置された位置に選択的に拘束されるように構成され、収納位置において、第２の多関節型搬送プラットフォームのプラットフォームセグメントは、装置本体の第２の内部軌道に係合し、第２の多関節型搬送プラットフォームが収納位置から延ばされるにつれて、第２の先端プラットフォームセグメントは装置本体から横方向に離れて延びており、後続の第２のプラットフォームセグメントのセグメントリンクは第２の内部軌道を出る際に整列配置された位置に拘束され、第２の多関節型搬送プラットフォームが格納されるにつれて、後続の第２のプラットフォームセグメントのセグメントリンクは第２の内部軌道に入る際に整列配置された位置から拘束解除される。

広範な別の態様によれば、第１の側面及び第２側面を有する装置本体と、第１の先端プラットフォームセグメント、複数の中間プラットフォームセグメント、及び第２の先端プラットフォームセグメント、各プラットフォームセグメントが第１の端部、第２の端部及び第１及び第２の端部それぞれに配置されたセグメントリンク、及び前縁を有する各先端プラットフォームセグメント、を備える多関節型搬送プラットフォームと、を備え、隣接するプラットフォームセグメントのセグメントリンクは、互いに軸回転可能に結合され、整列配置された位置に選択的に拘束されるように構成され、収納位置で、多関節型搬送プラットフォームのプラットフォームセグメントは、装置本体の内部軌道に係合し、多関節型搬送プラットフォームが装置本体の第１の側面から延ばされるにつれて、第１の先端プラットフォームセグメントは装置本体から横方向に離れて延びており、後続の中間プラットフォームセグメントのセグメントリンクは内部軌道を出る際に整列配置された位置に拘束され、多関節型搬送プラットフォームが装置本体の第２の側面から延ばされるにつれて、第２の先端プラットフォームセグメントは装置本体から横方向に離れて延びており、後続の中間プラットフォームセグメントのセグメントリンクは内部軌道を出る際に整列配置された位置に拘束され、中間プラットフォームセグメントが内部軌道に入るときに、それらのセグメントリンクは整列配置された位置から拘束解除される、搬送装置が提供される。

一部の実施形態では、搬送装置は、多関節型搬送プラットフォームを制御するように構成された搬送装置コントローラをさらに備える。

一部の実施形態では、搬送装置は、第１の駆動ローラに固定された第１の端部と、第２の駆動ローラに固定された第２の端部とを有する搬送ベルトをさらに備え、ベルトは、第１の駆動ローラから、第１の先端プラットフォームセグメントの前縁の周囲に、多関節型搬送プラットフォームの上面の上に、そして第２の駆動ローラに延びており、第１の駆動ローラ及び第２の駆動ローラが搬送装置コントローラに動作可能に結合される。

一部の実施形態では、搬送ベルトは第１の搬送ベルトであり、搬送装置が、装置本体の第１の側面上の多関節型搬送プラットフォームの底面の下に延びる第２の搬送ベルト、及び装置本体の第２の側面上の多関節型搬送プラットフォームの底面の下に延びる第３の搬送ベルトをさらに含み、第２の搬送ベルト及び第３の搬送ベルトは搬送装置コントローラに動作可能に結合されたアクチュエータに結合される。

一部の実施形態では、搬送装置は、内部軌道の端部に近接して配置された係合プレートをさらに備え、係合プレートは、多関節型搬送プラットフォームが延びるにつれて隣接するセグメントリンクが係合プレートを通過するときにそれらを拘束するように構成され、多関節型搬送プラットフォームが格納されるにつれて隣接するセグメントリンクが係合プレートを通過するときに拘束解除するように構成される。

一部の実施形態では、搬送装置は、内部軌道の第１の端部に隣接する第１の係合プレート、及び内部軌道の第２の端部に隣接する第２の係合プレートをさらに備え、第１及び第２の係合プレートは、内部軌道を出るときに隣接するセグメントリンクを拘束し、内部軌道に入るときに隣接するセグメントリンクを拘束解除するように構成される。

一部の実施形態では、装置本体は、装置本体の第１の側面と第２の側面との間の幅を有し、多関節型搬送プラットフォームが装置本体の第１の側面から完全に延びたときに、 第１の先端プラットフォームセグメントの前縁と装置本体の第１の側面との間の距離は、装置本体の幅よりも大きい。

一部の実施形態では、搬送装置は、搬送ベルトの少なくとも上面の方へ紫外線を注ぐように構成される紫外線（ＵＶ）発光器と、搬送ベルトの少なくとも上面の方へ洗浄剤及び消毒剤の少なくとも１つを注ぐように構成された流体放出器と、搬送ベルトが通過するように構成された流体容器の流体を攪拌するように構成された流体撹拌機と、の少なくとも１つを備えるベルト処理システムを更に備える。

一部の実施形態では、搬送装置コントローラがベルト処理システムに動作可能に結合され、搬送装置コントローラが、紫外線発光器、流体放出器及び流体撹拌機のうちの１つ以上を、同時に又は互いに別々に選択的に作動させるように構成される。

一部の実施形態では、搬送装置は、一つ以上の後続の中間プラットフォームセグメントの少なくとも上面の方へ紫外線を注ぐように構成された紫外線（ＵＶ）発光器と、一つ以上の後続の中間プラットフォームセグメントの少なくとも上面の方へ洗浄剤及び消毒剤の少なくとも１つを注ぐように構成された流体放出器と、一つ以上の後続の中間プラットフォームセグメントが通過するように構成された流体容器の流体を攪拌するように構成された流体撹拌機と、の少なくとも１つを備えるプラットフォームセグメント処理システムをさらに備える。

一部の実施形態では、搬送装置コントローラが、プラットフォームセグメント処理システムに動作可能に結合され、搬送装置コントローラは、紫外線発光器、流体放出器及び流体撹拌機のうちの１つ以上を、同時に又は互いに別々に選択的に作動させるように構成される。

一部の実施形態では、搬送装置は、床面の上に装置本体を支持するため装置本体に固定された装置指示構造をさらに備え、装置指示構造は、床面からの装置本体の高さ及び／又は装置本体の角度を調整するように構成可能である。

一部の実施形態では、装置指示構造が、搬送装置の床面上の移動を容易にする複数の車輪を備える。

一部の実施形態では、搬送装置が床面上でそれ自体を移動することが可能なように、複数の車輪うちの少なくとも１つがモータによって駆動される。

一部の実施形態では、搬送装置が複数の制御可能なサブシステムを備え、搬送装置コントローラは、多関節型搬送プラットフォーム及び全ての制御可能なサブシステムを制御するように構成される複数のコントローラを備える。

一部の実施形態では、搬送装置が複数の制御可能なサブシステムを備え、搬送装置コントローラは、多関節型搬送プラットフォーム及び全ての制御可能なサブシステムを制御するように構成される単一のコントローラを備える。

本明細書に開示される方法又は装置は、本明細書に含まれる任意の１つ以上の特徴を具現化することができ、それらの特徴は任意の特定の組み合わせ又は部分組み合わせで使用できることが当業者には理解されよう。

種々の実施形態のこれら及び他の態様及び特徴は、以下でさらに詳細に説明される。

説明された実施形態をより良く理解し、それらがどのように実施されるかをより明確に示すために、例として添付の図面を参照する。ここで、
図１は、一実施形態による搬送装置の透視図である。 図２は、明確にするため搬送ベルトが省略された、図１の搬送装置の透視図である。 図３Ａは、搬送プラットフォームが格納位置にある、図１の搬送装置の概略端面図である。 図３Ｂは、搬送プラットフォームが搬送装置の第１の側面への拡張位置にある、図１の搬送装置の概略端面図である。 図３Ｃは、搬送プラットフォームが搬送装置の第２の側面への拡張位置にある、図１の搬送装置の概略端面図である。 図４は、明確にするため搬送ベルトが省略された、別の実施形態による搬送装置の透視図である。 図５は、明確にするためハウジング部が省略された、図１の搬送装置の透視図である。 図６は、明確にするため支持ベースが省略された、図５の搬送装置の透視図である。 図７は、明確にするため搬送ベルトが省略された、図６の搬送装置の透視図である。 図８は、図７の搬送装置の平面図である。 図９は、図７の搬送装置の側面図である。 図１０は、図１の搬送装置の搬送ベルト経路の略図である。 図１１は、図７の搬送装置の端面図である。 図１２は、搬送ベルトテンショナアセンブリを示すために支持板の一部が取り外された、図７の搬送装置の端面図である。 図１３は、一実施形態によるベルトテンショナアセンブリの第１の透視図である。 図１４は、例示的な線形変位センサとともに示される、図１３のベルトテンショナアセンブリの第２の透視図である。 図１５Ａは、可動フレーム部材が拡張位置にある、図１３のベルトテンショナアセンブリの部分断面図である。 図１５Ｂは、可動フレーム部材が部分的に圧縮された位置にある、図１３のベルトテンショナアセンブリの部分断面図である。 図１５Ｃは、可動フレーム部材が圧縮位置にある、図１３のベルトテンショナアセンブリの部分断面図である。 図１６は、明確にするためモータアセンブリ及び駆動ベルトが省略された、図７の搬送装置の端部駆動アセンブリの外側の透視図である。 図１７は、図１６の端部駆動アセンブリの内側の透視図である。 図１８は、図１１の端部駆動アセンブリ用のモータアセンブリの透視図である。 図１９は、図１８のモータアセンブリの別の透視図である。 図２０は、明確にするため一部の構成要素が半透明で示される、図１６の端部駆動アセンブリ用の中間プラットフォームセグメント支持アセンブリの透視図である。 図２１は、明確にするため一部が部分断面で示される、図２０の中間プラットフォームセグメント支持アセンブリの端面図である。 図２２は、明確にするため係合機構用のカバープレートが取り外された、先端プラットフォームセグメントの端部の間に配置された中間プラットフォームセグメントの端部の上面透視図である。 図２３は、明確にするため一部が断面で示された、中間プラットフォームセグメントの係合機構の平面図である。 図２４は、明確にするため一部が断面で示された、そして、プラットフォームセグメントが隣接する先端プラットフォームセグメントから係合解除された、中間プラットフォームセグメントの係合機構の平面図である。 図２５は、プラットフォームセグメントが隣接する先端プラットフォームセグメントに係合された、図２４の係合機構の平面図である。 図２６は、明確にするためハウジング部及び他の構成要素が取り外された、搬送装置の端部の上面透視図である。 図２７は、明確にするためハウジング部及び他の構成要素が取り外されるか部分断面図で示される、図２６の搬送装置の端部の側面図である。 図２８は、一実施形態による係合アクチュエータの透視図である。 図２９は、一実施形態によるオフセット係合アクチュエータの透視図である。 図３０は、係合アームが第１の位置にある、図２８の係合アクチュエータの側面図である。 図３１は、係合アームが第２の位置にある、図２８の係合アクチュエータの側面図である。 図３２は、解放クチュエータが押し下げられた位置にある、図２４の係合機構の上面透視図である。 図３３は、解放アクチュエータが格納位置にある、図２４の係合機構の上面透視図である。 図３４は、プラットフォームセグメントが収納位置にある、図１の搬送装置のプラットフォームセグメント、中間プラットフォームセグメントサポート、及びプラットフォーム駆動ピニオンの透視図である。 図３５は、プラットフォームセグメントが部分的に延びた位置にある、図３４のプラットフォームセグメント、中間プラットフォームセグメントサポート、及びプラットフォーム駆動ピニオンの透視図である。 図３６は、プラットフォームセグメントが完全に延びた位置にある、図３４のプラットフォームセグメント、中間プラットフォームセグメントサポート、及びプラットフォーム駆動ピニオンの透視図である。 図３７Ａは、人間を担架から医療画像スキャナのベッド上へ移動するために用いられる、図１の拡張可能な搬送プラットフォームを示す一連の概略立面図である。 図３７Ｂは、人間を担架から医療画像スキャナのベッド上へ移動するために用いられる、図１の拡張可能な搬送プラットフォームを示す一連の概略立面図である。 図３７Ｃは、人間を担架から医療画像スキャナのベッド上へ移動するために用いられる、図１の拡張可能な搬送プラットフォームを示す一連の概略立面図である。 図３７Ｄは、人間を担架から医療画像スキャナのベッド上へ移動するために用いられる、図１の拡張可能な搬送プラットフォームを示す一連の概略立面図である。 図３７Ｅは、人間を担架から医療画像スキャナのベッド上へ移動するために用いられる、図１の拡張可能な搬送プラットフォームを示す一連の概略立面図である。 図３７Ｆは、人間を担架から医療画像スキャナのベッド上へ移動するために用いられる、図１の拡張可能な搬送プラットフォームを示す一連の概略立面図である。 図３７Ｇは、人間を担架から医療画像スキャナのベッド上へ移動するために用いられる、図１の拡張可能な搬送プラットフォームを示す一連の概略立面図である。 図３７Ｈは、人間を担架から医療画像スキャナのベッド上へ移動するために用いられる、図１の拡張可能な搬送プラットフォームを示す一連の概略立面図である。 図３８は、明確にするためハウジング部が省略され、プラットフォーム拡張サポートが拡張位置にある、別の実施形態による搬送装置の端面図である。 図３９は、プラットフォーム拡張サポートが収納位置にある、図３８の搬送装置の端面図である。 図４０は、図３８の搬送装置の一部の透視図である。 図４１は、図３９の搬送装置の一部の透視図である。 図４２は、明確にするためハウジング部及び支持ベースが省略された、別の実施形態による搬送装置の透視図である。 図４３は、第１の多関節型搬送プラットフォームが拡張位置にある、図４２の搬送装置の透視図である。 図４４は、第２の多関節型搬送プラットフォームが拡張位置にある、図４２の搬送装置の透視図である。 図４５は、図４２の搬送装置の平面図である。 図４６は、図４２の搬送装置の側面図である。 図４７は、図４２の搬送装置の端面図である。 図４８は、図４６の線４８－４８に沿っての、図４２の搬送装置の端部駆動アセンブリ及び搬送プラットフォームの水平断面図である。 図４９は、第１及び第２の多関節型搬送プラットフォームが収納位置にある、図４６の線４８－４８に沿っての、図４２の搬送装置の端部駆動アセンブリ及び搬送プラットフォームの斜視断面図である。 図５０は、第１の多関節型搬送プラットフォームが拡張位置にあり、第２の多関節型搬送プラットフォームが収納位置にある、図４６の線４８－４８に沿っての、図４２の搬送装置の端部駆動アセンブリ及び搬送プラットフォームの斜視断面図である。 図５１は、図５０の端部駆動アセンブリ及び搬送プラットフォームの水平断面図である。 図５２は、第１の多関節型搬送プラットフォームが収納位置にあり、第２の多関節型搬送プラットフォームが拡張位置にある、図４６の線４８－４８に沿っての、図４２の搬送装置の端部駆動アセンブリ及び搬送プラットフォームの斜視断面図である。 図５３は、図５２の端部駆動アセンブリ及び搬送プラットフォームの水平断面図である。 図５４は、明確にするため端部駆動アセンブリのベースプレートが取り外された、図５０の端部駆動アセンブリ及び搬送プラットフォームの別の透視図である。 図５５は、図５４の端部駆動アセンブリ及び搬送プラットフォームの端面図である。 図５６は、明確にするため端部駆動アセンブリの一部が取り外された、図５４の端部駆動アセンブリ及び搬送プラットフォームの透視図である。 図５７は、図５６の端部駆動アセンブリ及び搬送プラットフォームの端面図である。 図５８は、図５６の端部駆動アセンブリ及び搬送プラットフォームの別の透視図である。 図５９は、図５８の領域Ｃの拡大図である。 図６０は、図５８の端部駆動アセンブリ及び搬送プラットフォームの側面図である。 図６１は、図６０の領域Ｂの拡大図である。 図６２Ａは、セグメントリンクがロック解除配置にある、多関節型搬送プラットフォームセグメントのセグメントリンクの側面図である。 図６２Ｂは、図６２Ａのセグメントリンクの底面図である。 図６２Ｃは、図６２Ａのセグメントリンクの端面図である。 図６３Ａは、セグメントリンクがロック配置にある、多関節型搬送プラットフォームセグメントのセグメントリンクの側面図である。 図６３Ｂは、図６３Ａのセグメントリンクの底面図である。 図６３Ｃは、図６３Ａのセグメントリンクの端面図である。 図６４は、図５６の端部駆動アセンブリ及び搬送プラットフォームの平面図である。 図６５は、明確にするためセグメントリンクの一部が取り外された、図６４の領域Ａの拡大図である。 図６６は、明確にするためセグメントリンクの追加部分が切り取られた、図６４の領域Ａの別の拡大図である。 図６７は、図５６の端部駆動アセンブリ及び搬送プラットフォームの底面図である。 図６８は、明確にするため係合プレートの一部が断面で示される、図６７の領域Ｅの拡大図である。 図６９は、図４２の搬送装置の搬送プラットフォーム、ガイドトラック及び駆動ピニオンの透視図である。 図７０は、別の実施形態による搬送装置の端部駆動アセンブリ及び搬送プラットフォームの斜視断面図である。 図７１は、図７０の端部駆動アセンブリ及び搬送プラットフォームの水平断面図である。 図７２は、多関節型搬送プラットフォームが完全に拡張位置にある、図７０の端部駆動アセンブリ及び搬送プラットフォームの斜視断面図である。 図７３は、図７２の端部駆動アセンブリ及び搬送プラットフォームの水平断面図である。 図７４Ａは、人間を担架から医療画像スキャナのベッド上へ移動するために用いられる、別の拡張可能な搬送プラットフォームを示す一連の概略立面図である。 図７４Ｂは、人間を担架から医療画像スキャナのベッド上へ移動するために用いられる、別の拡張可能な搬送プラットフォームを示す一連の概略立面図である。 図７４Ｃは、人間を担架から医療画像スキャナのベッド上へ移動するために用いられる、別の拡張可能な搬送プラットフォームを示す一連の概略立面図である。 図７４Ｄは、人間を担架から医療画像スキャナのベッド上へ移動するために用いられる、別の拡張可能な搬送プラットフォームを示す一連の概略立面図である。 図７４Ｅは、人間を担架から医療画像スキャナのベッド上へ移動するために用いられる、別の拡張可能な搬送プラットフォームを示す一連の概略立面図である。 図７５は、図７４Ａ～Ｅの搬送装置の搬送ベルト経路の略図である。

本明細書に含まれる図面は、本明細書の教示の物品、方法、及び装置のさまざまな例を示すためのものであり、いかなる形でも教示の範囲を限定することを意図するものではない。

請求項に記載の各発明の実施形態の一例を提供するために、様々な装置、方法、及び構成を以下に説明する。以下に説明する実施形態は特許請求の範囲に記載された発明を限定するものではなく、特許請求の範囲に記載された発明は、以下に説明するものとは異なる装置及び方法を包含してもよい。特許請求の範囲に記載された発明は、以下に説明する何れの１つの装置、方法、又は構成の特徴のすべてを有する装置、方法、及び構成にも、あるいは、以下に説明する装置、方法、又は構成の複数又はすべてに共通の特徴にも限定されない。以下に説明する装置、方法、又は構成が、特許請求の範囲に記載された何れの発明の実施形態でもない可能性がある。以下に説明する装置、方法、又は構成で開示され、本書で特許請求されていない発明は、別の保護手段、たとえば継続特許出願又は分割特許出願の主題となる可能性があり、出願人、発明者、及び／又は所有者は、この文書での開示によってそのような発明を放棄する（ａｂａｎｄｏｎ）、放棄する（ｄｉｓｃｌａｉｍ）、又は公衆に提供することを意図しない。

さらに、図の簡略化及び明瞭化のために、適切と考えられる場合には、対応する又は類似の要素を示すために図面間で参照番号を繰り返すことがあることが理解されよう。さらに、本明細書に記載される例示的な実施形態の完全な理解を提供するために、多くの具体的な詳細が記載される。しかしながら、本明細書において記載される実施形態がこれらの具体的な詳細なしで実践できることは、当業者には理解されよう。他の場合には、本明細書で説明される例示的な実施形態を不明瞭にしないように、周知の方法、手順、及び構成要素については詳細に説明していない。また、この説明は、本明細書に記載される実施形態の範囲を限定するものとみなされるべきではない。
（搬送装置の概要）

図１～図３６は搬送装置１００の実施形態を示し、第１の位置から第２の位置まで人体（又は対象）を移動させる、及び／又は１つの表面上に人体（又は対象）を再位置決めするために用いることができる。本節では、搬送装置１００の概要が、図面の一部を参照して説明される。搬送装置１００は、例示のみを目的として、非常に具体的な特徴で示されていることを最初に理解されたい。他の実施態様も可能であり、本開示の範囲内である。

図１及び図２を参照すると、搬送装置１００は、第１の端部１０１、第２の端部１０２、第１の側面１１３、及び第２の側面１１４を有する装置本体１１０を有する。搬送装置１００は、多関節型搬送プラットフォームを形成することができるプラットフォームセグメント２１０、２２０及び２３０ａ～ｈをも有する。一部の実施態様で、搬送装置１００は、図１に示すようにプラットフォームセグメント２１０、２２０及び２３０ａ～ｈを覆う搬送ベルト１５０を有する。明確にするために、またプラットフォームセグメント２１０、２２０、及び２３０ａ～ｈを見せるために、搬送ベルト１５０が図２から取り外されていることに留意されたい。

一部の実施態様で、多関節型搬送プラットフォームのプラットフォームセグメント２１０、２２０及び２３０ａ～ｈは、第１の先端プラットフォームセグメント２１０、第２の先端プラットフォームセグメント２２０及び複数の中間プラットフォームセグメント２３０ａ～ｈを含む。しかしながら、中間プラットフォームセグメント２３０ａ～ｈのうちの１つ、すなわち先頭の中間プラットフォームセグメント２３０ａのみが図２において見える。図１０を参照すると、他の全ての中間プラットフォームセグメント２３０ｂ～ｈは先頭の中間プラットフォームセグメント２３０ａの下に積層構成で示されており、それゆえ、それらは図２においては見えない。

図７及び図８を参照すると、プラットフォームセグメント２１０、２２０及び２３０ａ～ｈの位置取り及び方向を見ることができる。第１の先端プラットフォームセグメント２１０は、第１の端部２１１、第２の端部２１２、装置本体１１０の第１の側面１１３に隣接して配置される前縁２１３を有する。第２の先端プラットフォームセグメント２２０は、第１の端部２２１、第２の端部２２２、及び装置本体１１０の第２の側面１１４に隣接して配置される前縁２２４を有する。先頭の中間プラットフォームセグメント２３０ａは、第１の端部２３１ａ、第２の端部２３２ａ、第１の先端プラットフォームセグメント２１０の後縁２１４に隣接して配置される第１の側面２３３ａ、及び第２の先端プラットフォームセグメント２２０の後縁２２３に隣接して配置される第２の側面２３４ａを有する。

図３Ａから図３Ｃを参照すると、搬送装置１００の動作例が概略的に示されており、プラットフォームセグメント２１０、２２０及び２３０ａ～ｈを使用して、多関節型搬送プラットフォーム２５０がどのように外向きに延ばし得るかを示す。図３Ａに示される位置（収納位置、又は格納位置と呼ばれることがある）において、中間プラットフォームセグメント２３０ｂ～ｈは、装置本体１１０内の中央に配置され、例えば図１０に示す積層構成において、先頭の中間プラットフォームセグメント２３０ａの下に配置されている。

図３Ｂに示される位置において、多関節型搬送プラットフォーム２５０ａは、装置本体１１０の第１の側面１１３から拡張又は「構築」されている。さらに後述するように、多関節型搬送プラットフォーム２５０ａは、先頭の中間プラットフォームセグメント２３０ａの第１の側面２３３ａを第１の先端プラットフォームセグメント２１０の後縁２１４に固定し、第１の先端プラットフォームセグメント２１０及び先頭の中間プラットフォームセグメント２３０ａを横方向に外向きに移動し、搬送プラットフォーム２５０ａが延ばされるにつれて、後続の中間プラットフォームセグメント２３０ｂ～ｈを互いに接続することによって「構築」されてもよい。

図３Ｃに示される位置において、多関節型搬送プラットフォーム２５０ｂは、装置本体１１０の第２の側面１１４から拡張又は「構築」されている。この例では、多関節型搬送プラットフォーム２５０ｂは、先頭の中間プラットフォームセグメント２３０ａの第２の側面２３４ａを第２の先端プラットフォームセグメント２２０の後縁２２３に固定し、第２の先端プラットフォームセグメント２２０及び先頭の中間プラットフォームセグメント２３０ａを横方向に外向きに移動し、搬送プラットフォーム２５０ｂが延ばされるにつれて、後続の中間プラットフォームセグメント２３０ｂ～ｈを互いに接続することによって「構築」されてもよい。

一部の実施態様では、プラットフォームセグメント２１０、２２０及び２３０ａ～ｈの一部又は全部は、それらが装置本体１１０から外向きに延ばされるときに、隣接セグメント２１０、２２０及び２３０ａ～ｈを一緒に固定できるようにするロック機構を有する。このようにして、多関節型搬送プラットフォーム２５０ａ又は２５０ｂは、装置本体１１０から拡張又は「構築」されるときに、外向きの力を与える構造的支持を有する。さらに、ロック機構はプラットフォームセグメント２１０、２２０及び２３０ａ～ｈのロックを解除して格納できるようにすることができ、それにより収納位置又は格納位置にあるときの搬送装置１００の比較的コンパクトな設計が可能になる。したがって、プラットフォームセグメント２１０、２２０及び２３０ａ～ｈ、及びロック機構の組合せは、（ｉ）多関節型搬送プラットフォーム２５０ａ又は２５０ｂが外向きに延ばされるときに、構造的支持を備えること、及び（ｉ）多関節型搬送プラットフォーム２５０ａ又は２５０ｂが、相対的にコンパクトな設計を可能にする方法で格納されること、の両方を可能にする。

一部の実施態様で、先端プラットフォームセグメントは先端プラットフォームセグメントの第１の端部に近接して設置された先端ロック機構を有して、各中間プラットフォームセグメントは中間プラットフォームセグメントの第１の端部に近接して設置された中間ロック機構を有する。しかしながら、先端ロック機構及び中間ロック機構の他の位置も可能であり、本開示の範囲内である。一部の実施態様で、先端ロック機構は先頭の中間プラットフォームセグメントの中間ロック機構に取り外し可能に固定可能であり、後続の中間プラットフォームセグメントそれぞれの中間ロック機構は先行する中間プラットフォームセグメントの中間ロック機構に取り外し可能に固定可能である。

一部の実施態様では、収納位置において、一つ以上の後続の中間プラットフォームセグメントは、先頭の中間プラットフォームセグメントの下に、例えば図１０に示される積層構成で配置される。一部の実施態様では、拡張位置において、先端プラットフォームセグメントは装置本体から横方向に離れて位置し、先端ロック機構は先頭の中間プラットフォームセグメントの中間ロック機構に固定され、後続の中間プラットフォームセグメントの１つの中間ロック機構は先頭の中間プラットフォームセグメントの中間ロック機構に固定される。

図３Ａ～図３Ｃを再び参照すると、装置本体１１０は、幅Ｗ_Ｄ及び高さＨ_Ｄを備える。装置本体１１０は、床サービスＦから距離Ｈ_{ｆｌｏｏｒ}だけ上に支持されることができる。一部の実施態様では、図３Ｂに示すように、多関節型搬送プラットフォーム２５０ａは装置本体１１０の第１の側面１１３から拡張距離又は片持ち距離Ｄ_{ｅｘｔｅｎｄ＿１}だけ延ばされ、プラットフォーム全体幅Ｗ_{ｅｘｔｅｎｄ＿１}を提供できる。一部の実施態様では、図３Ｃに示すように、多関節型搬送プラットフォーム２５０ｂは装置本体１１０の第２の側面１１４から拡張距離又は片持ち距離Ｄ_{ｅｘｔｅｎｄ＿２}だけ延ばされ、プラットフォーム全体の幅Ｗ_{ｅｘｔｅｎｄ＿２}を提供できる。

一部の実施態様では、図３Ａ～図３Ｃから分かるように、多関節型搬送プラットフォーム２５０の拡張距離Ｄ_{ｅｘｔｅｎｄ＿１}は、装置本体１１０の幅Ｗ_Ｄより大きい。一部の実施態様では、多関節型搬送プラットフォーム２５０は、装置本体１１０の幅の少なくとも２倍だけ延ばすことができる。例えば、装置本体１１０の幅がＷ_Ｄ＝４８０ミリメートル程度である場合、多関節型搬送プラットフォーム２５０は好ましくは約Ｄ_{ｅｘｔｅｎｄ＿１}＝８００ミリメートルの距離だけ延ばし、約Ｗ_{ｅｘｔｅｎｄ＿１}＝１２８０ミリメートルのプラットフォーム全体幅を提供できる。別の実施態様では、約８００ミリメートルの幅の装置本体を有する搬送装置は、装置本体の縁から約１２００ミリメートルだけ外向きにその前縁を延ばすことができる多関節型搬送プラットフォームを有してもよい。より一般的には、一部の実施態様では、約４００～１０００ミリメートルの幅の装置本体を有する搬送装置は、装置本体の縁から約６００～１４００ミリメートルだけ外向きにその前縁を延ばすことができる多関節型搬送プラットフォームを有してもよい。

多関節型搬送プラットフォーム２５０ａが装置本体１１０の幅の少なくとも２倍だけ延びることを可能にすると、一つ以上の利点が得られる可能性がある。例えば、これにより、狭い廊下を通る搬送装置１００の操作が容易になり、及び／又は多関節型搬送プラットフォームが格納されるときの搬送装置の保管面積が減少する可能性がある。これは、上記の如くプラットフォームセグメント２１０、２２０及び２３０ａ～ｈ、及びロック機構の組合せによって可能になる。

相対的に狭い幅Ｗ_Ｄは、好都合にも搬送装置１００の操作を容易にし、及び／又はその保管面積を減らすことができる。しかしながら、場合によっては、搬送装置１００が相対的により広い幅Ｗ_Ｄを有する、支持された（すなわち非片持ちの）面を有するのが望ましいことがある。例えば、装置本体１１０は、床面に亘って搬送装置１００を移動させることによって患者を場所間で移動する際の快適性及び／又は安全性を高めるために、より広い非片持ち支持面を有することができる。

上記の例は、ロック機構を介して互いに取り外し可能に固定可能なプラットフォームセグメント２１０、２２０及び２３０ａ～ｈを使用する多関節型搬送プラットフォームを実装する搬送装置１００の実施形態に焦点を当てている。しかしながら、他の実施形態では、プラットフォームセグメント２１０、２２０及び２３０ａ～ｈは、（例えばセグメントリンクを用いて）互いに軸回転可能に結合され、内部軌道内で移動することができる。そのような実施形態では、プラットフォームセグメント２１０、２２０及び２３０ａ～ｈは、内部軌道を出るときに、整列配置された位置に選択的に拘束されるように構成され、逆に、内部軌道に入るときに整列配置された位置から拘束解除される。収納位置において、中間プラットフォームセグメントは、図１０に示す積層構成にはならず、むしろ内部軌道内に配置されてもよい。

一部の実施態様では、搬送装置１００は、床面Ｆからの装置本体１１０の高さ、及び／又は装置本体１１０の角度を調整するように構成可能な支持構造１８８を有する。一部の実施態様では、支持構造１８８は、長軸及び短軸の両方で装置本体１１０の高さ及び傾きを調整することができる。一部の実施態様では、支持構造１８８は、装置本体１１０の高さ及び／又は傾きを制御するために、搬送装置コントローラに結合されたアクチュエータを備える。これにより、装置にかかる反力を軽減し、移動される患者（又は対象）にかかる圧力を軽減し、又は患者が搬送プラットフォームにいるときにトレンデレンブルグ体位や逆トレンデレンブルグ体位などの医学的に有利な体位になることを可能にするために、移動前又は移動中に多関節型搬送プラットフォームの近接角度を変更することができる。これらの支持アクチュエータの作動は、主搬送装置コントローラによって制御されても、又は、それ自身のコントローラによって個別に制御され、移動コントローラとの電子通信を通して並行して作動してもよい。

図示の例では、プラットフォームセグメント２１０、２２０及び２３０ａ～ｈは、第１の先端プラットフォームセグメント２１０及び第２の先端プラットフォームセグメント２２０の両方を含み、多関節型搬送プラットフォーム２５０ａ及び２５０ｂは２つの方向に外向きに延びることができる（すなわち、多関節型搬送プラットフォーム２５０ａは図３Ｂに示すように第１の方向に外向きに延ばすことができ、多関節型搬送プラットフォーム２５０ｂは図３Ｃに示すように第２の方向に外向きに延ばすことができる。他の実施態様では、セグメント２１０、２２０及び２３０ａ～ｈは、１つの先端プラットフォームセグメントだけを含み、一方向だけに外向きに延ばすことができる。他の実施態様も可能である。

一部の実施態様では、搬送装置１００は、多関節型搬送プラットフォーム２５０ａ又は２５０ｂを拡張又は格納する一つ以上のアクチュエータ（例えばモータ）を制御する、及び／又は搬送ベルト１５０のたるみを制御することができる、搬送装置コントローラを有する。一部の実施態様では、搬送装置コントローラは、搬送装置１００の１つ以上のセンサに結合され、搬送装置１００を動作させるときにセンサからのデータを利用する。一部の実施態様では、コントローラは、搬送装置１００をそのサブシステムと同期させて直接制御し、搬送装置１００の状態に関してユーザへのフィードバックを提供し、安全な動作を提供するために（例えば、搬送装置１００が安全でない仕方で作動している場合、自動的にシステムをシャットダウンする）監視している状態を使用する。

一部の実施態様では、搬送装置コントローラは、搬送装置１００のすべての制御可能なサブシステムを取り扱うように構成される単一のコントローラ（例えばただ一つのマイクロコントローラ）である。他の実施態様では、搬送装置コントローラは、搬送装置１００の制御可能なサブシステムを取り扱うための複数のコントローラ（例えば別々のマイクロコントローラ）を含む。したがって、「搬送装置コントローラ」という用語は、一つ以上のコントローラ（例えば一つ以上のマイクロコントローラ）を包含する。１つ以上のコントローラを利用する目的は、センサの送信長を短縮し、冗長性を高め、及び／又は、待ち時間を短縮するために有利に、物理的に搬送装置１００内にコントローラを配置することであってもよい。現在の最高水準の技術のコントローラの実際的な制限（例えば利用可能な汎用入出力の数）を理由に、複数のコントローラが利用されてもよい。例えば、各端部に取り付けられたセンサから独立して信号を獲得するために、第１のコントローラは第１の端部１０１に配置され、第２のコントローラは第２の端部１０２に配置されてもよい。

搬送装置１００の制御可能なサブシステムには多くの可能性がある。本明細書において記載されているように、制御可能なサブシステムの一部の可能性として、プラットフォーム横方向アクチュエータ、プラットフォームセグメント支持アセンブリ、プラットフォームセグメント解放アクチュエータ、搬送ベルト用の駆動ローラ、ベルト処理システム、及び／又はプラットフォームセグメント処理システムを含むことができる。付加的な又は他の制御可能なサブシステムが可能であってもよい。

一部の実施態様では、搬送装置コントローラによって制御される１つ以上のアクチュエータは電池を介して電力供給され、それは搬送装置１００を持ち運び可能にする助けになり得る。例えば、図５を参照すると、明確にするため、そして、搬送装置１００の搬送装置コントローラ、アクチュエータ（例えばモータ）などに電力を供給することができるバッテリパック１３０を見せるために、ハウジング及び制御パネル１９０が取り外された搬送装置１００が示される。あるいは、バッテリパックは備えられなくてもよく、搬送装置１００は外部電源に接続されてもよい。

一部の実施態様では、搬送装置１００は、ユーザが搬送装置１００を操作することを可能とする、搬送装置コントローラに結合された少なくとも１つの操作盤を有する。例えば、図１及び２に戻って参照すると、搬送装置１００は、装置本体１１０の第１の端部１０１の１つの操作盤１９０ａ及び搬送装置１００の第２の端部１０２のもう一つの操作盤１９０ｂを含む２つの操作盤１９０ａ、１９０ｂを有する。他の実施態様では、１つの操作盤だけがあってもよいことが理解されよう。代わりに、又は加えて、搬送装置１００は遠隔装置（例えば、ペンダント又はテザー型遠隔制御装置、例えばタブレット又はラップトップコンピュータのようなモバイルコンピューティング装置、又は、搬送装置が配置される部屋の他の場所に又は隣接する部屋に配置される操作盤）から制御されるように構成されてもよく、その場合には、搬送装置１００は操作盤を省略することも可能である。

一部の実施態様では、多関節型搬送プラットフォーム２５０ａ又は２５０ｂは、それが装置本体１１０から外向きに延ばされているとき、及び装置本体１１０の方へ格納され戻っている時を含めて、搬送ベルト１５０によって覆われている。一部の実施態様では、搬送装置コントローラは、多関節型搬送プラットフォーム２５０ａ又は２５０ｂが、装置本体１１０から外向きに延ばされているか又は装置本体１１０の方へ格納され戻っているときに、搬送ベルト１５０の上面が動かないように、また、搬送ベルト１５０の過剰な弛みが回避、又は緩和されるように、一つ以上のアクチュエータを用いて搬送ベルト１５０を制御する。

本明細書において記載される例は、多関節型搬送プラットフォームを制御するように構成され、任意で、本明細書に記載される追加の機能を備える搬送装置コントローラを有する搬送装置１００に広く焦点を当てている。しかしながら、別の実施形態では、搬送装置１００は搬送装置コントローラなしで実装することができる。例えば、搬送装置１００は、完全にアナログで、装置コントローラ無しで機能するように設計することができる。

一部の実施態様では、搬送装置１００は、搬送装置１００を床面上で移動させるのを助けるための車輪１２５を含むベース１２０を有する。車輪１２５の一部又は全部は、搬送装置１００が床面上でそれ自体を移動させることが可能なように、モータによって駆動されることができる。しかしながら、車輪１２５は任意であることが理解されよう。他の実施態様では、搬送装置１００は、床サービス上を簡単に移動できるように構成されない。例えば、図４を参照すると、搬送装置１００は、車輪１２５なしの固定ベース１２０を有することができる。搬送装置１００が、通常の動作の間に移動することを意図されない場合には、そのような実施態様は有利になり得る。例えば、搬送装置１００は、ＣＴ又はＭＲＩ装置のベッドに隣接した定位置にあってもよい。

（人体の移動）
第１の面から第２の面まで人体を移動する際の搬送装置１００の動作例が、ここで図３７Ａ～Ｈを参照して説明される。動作は、担架２０からベッド３０（例えば、ＣＴ又はＭＲＩスキャナのような医療用撮像装置と結合したベッド）まで人体１０を移動する搬送装置１００に関連して説明される。しかしながら、搬送装置１００が、実質的に同じ方法で、人体（又は他の対象）を高さのあるいずれの面から移動したり、高さのあるいずれの面上に移動したりするために使用され得ることを理解されたい。

搬送装置１００は、移動される人体がある担架２０とベッド３０の間に、例えば図３７Ａに示される位置で配置され、先端プラットフォームセグメントの前縁が、人体１０が支持される担架２０の表面と同様の高さにある。例えば、搬送プラットフォーム１００は、図１及び２に示すように車輪付きのベース１２０によって支持されてもよい。

図３７Ｂを参照すると、プラットフォーム横方向アクチュエータ（たとえば後述するようなプラットフォーム駆動ピニオン３８２、図３７Ａ～Ｈには示されない）は、多関節型搬送プラットフォームの前縁（すなわち先端プラットフォームセグメントの前縁）を、搬送装置１００の側面から横方向に外向きに延ばすために用いることができる。図３７Ｂから３７Ｄに示すように、先端プラットフォームセグメントが延ばされるにつれて、一つ以上の中間プラットフォームセグメント２３０が多関節型搬送プラットフォーム２５０を形成するために順次係合する。多関節型搬送プラットフォーム２５０は、搬送ベルト１５０の一部が搬送プラットフォーム２５０と人体１０の間に配置された状態で、多関節型搬送プラットフォーム２５０の少なくとも一部が人体１０の下に（好ましくは担架２０の表面と人体１０との間に完全に）配置されるまで延ばすことができる。

一部の実施態様では、多関節型搬送プラットフォーム２５０及び／又は搬送ベルト１５０の動作は、移動の一部もしくは全部の間、多関節型搬送プラットフォーム２５０（すなわち搬送ベルト１５０）の上面と人体１０の間に限定された相対動作を（又は相対動作がゼロの状態を）提供するように制御される。このようにして、多関節型搬送プラットフォーム２５０は、人体１０を持ち上げたり、多関節型搬送プラットフォーム２５０上へ人体１０を転がしたりする必要なしに、図３７Ｂ～Ｄに示すように、外向きにそして人体１０の下へ延ばされることができる。

任意で、ガード層の下面（例えば後述するガード層１５５、図３７Ａ～Ｈには示されない）は、移動前と移動中に人体１０を支持する担架２０の表面と接触してもよい。また、図示されてはいないが、支持面２０は、特に多関節型搬送プラットフォーム２５０が図３７Ｂ～Ｄに示すように外向きにそして人体１０の下に延ばされるときに、例えば人体１０にかかる力を減らすために、多関節型搬送プラットフォーム２５０によって位置がずれても、及び／又は押し縮められてもよいことが理解されよう。

一部の実施態様では、多関節型搬送プラットフォーム２５０が搬送装置１００から外向きに延ばされる間に（すなわち図３７Ｂ～Ｄ）、多関節型搬送プラットフォーム２５０（すなわち搬送ベルト１５０）の上面と人体１０の間の限定された相対動作を可能にするために、搬送ベルト１５０と担架２０の表面の間に相対動作がある。例えば、多関節型搬送プラットフォーム２５０が搬送装置１００から外向きに延ばされる間に、搬送ベルト１５０は担架２０の表面を外向きに押し進む。搬送ベルト１５０と担架２０の表面の間の摩擦を低減するか又は緩和するために、担架２０の表面は、搬送ベルト１５０の移動を可能にする低摩擦ベッドシートを含んでもよい。あるいは、相対動作による摩擦を減らすために、搬送ベルト１５０は、そのような患者の移動操作を実行するために設計された低摩擦材料でできていてもよい。前述の低摩擦ベルト材料のいくつかの例は、シリコーン又はポリテトラフルオロエチレン（ＰＴＦＥ）でコーティングされたナイロン又はポリエステル生地であってもよい。

好ましくは、駆動ローラ（例えば後述するような駆動ローラ１６０ａ及び１６０ｂ、図３７Ａ～Ｈには示されない）は、搬送プラットフォーム２５０の拡張及び／又は格納の間、搬送ベルト１５０の弛みを吸収するように制御されてもよい。例えば、搬送ベルト１５０の張力は、以下の典型的なセンサのうちの１つ以上を監視することによって、移動過程の全体にわたって制御されてもよい：モータドライバからの電流、テンショナ（例えば後述するようなテンショナ９００、図３７Ａ～Ｈには示されない）の圧縮距離、搬送ベルト１５０に埋め込まれた歪みセンサ（図示せず）、及び／又は他の適切なセンサ。

図３７Ｄ及び図３７Ｅを参照すると、続いて、多関節型搬送プラットフォーム２５０のセグメントの上面に沿って人体１０を運ぶために駆動ローラが作動される。例えばこれは、一方の駆動ローラを「巻き取る」のと並行して他方の駆動ローラを「巻き戻す」ことにより、能動的に制御された方法で搬送装置１００の反対側の方へ搬送ベルト１５０の上面を前進させることによって実現されてもよい。

人体１０が担架２０から搬送装置１００の方へ移動する間に（図３７Ｄ～図３７Ｅ）、多関節型搬送プラットフォーム２５０が搬送装置１００の方へ格納されない場合、搬送ベルト１５０は担架２０の表面上で外向きに押し進み続ける。繰り返しになるが、搬送ベルト１５０と担架２０の表面の間の摩擦を低減するか又は緩和するために、担架２０の表面は、搬送ベルト１５０の移動を可能にする低摩擦ベッドシートを含んでもよい。繰り返しになるが、あるいは搬送ベルト１５０は低摩擦織物から成っていてもよい。記載されていないが、別の実施態様では、多関節型搬送プラットフォーム２５０は、人体１０が担架２０から搬送装置１００の方へ移動するのと同時に、搬送装置１００の方へ格納される。

図３７Ｆを参照すると、人体１０は、続いてベッド３０へ移動されてもよい。例えば、搬送装置１００は、搬送装置１００の上に人体１０を維持するように搬送ベルト１５０を制御すると共に、多関節型搬送プラットフォーム２５０をベッド３０の上になる位置へ横方向にシフトするように制御され、それから、搬送ベルト１５０はベッド３０の方へ患者を前進させるように制御されてもよい。あるいは、搬送装置１００は、人体１０及び多関節型搬送プラットフォーム２５０がベッド３０の上に重なるまで、搬送プラットフォームの進行方向の端部の上に人体１０を維持するように搬送ベルト１５０を同時に制御すると共に、多関節型搬送プラットフォーム２５０をベッド３０の上に重なる位置へ横方向に移動するように制御されてもよい。

図３７Ｇを参照すると、次のプラットフォーム横方向アクチュエータ（例えばプラットフォーム駆動ピニオン３８２）が、人体１０の下から多関節型搬送プラットフォーム２５０を格納するために用いられてもよい。図示するように、先端プラットフォームセグメント及び係合した中間プラットフォームセグメントが患者から離れるまで互いに係合している間、多関節型搬送プラットフォーム２５０は横方向に移動され、それから、多関節型搬送プラットフォーム２５０は、装置本体１１０の中の収納位置に格納されるにつれて、「折り畳まれ」てもよい。あるいは、多関節型搬送プラットフォーム２５０は、それが患者１０の下から引き込まれる際に、「折り畳まれ」収納されてもよい。

使用中に、少なくとも一部、好ましくは大部分、及びより好ましくは実質的に全ての多関節型搬送プラットフォーム２５０は、対象が多関節型搬送プラットフォーム２５０を用いてその上に移動される表面、又は移動される対象が置かれている表面によって垂直方向に支持されることが理解されよう。図示の例では、多関節型搬送プラットフォーム２５０は、担架２０から（図３７Ｂ～図３７Ｆ）及びベッド３０から（図３７Ｆ）垂直方向に支持を受ける。

ベッド３０から担架２０まで患者１０を移動するために、図３７Ａ～図３７Ｈに示されるプロセスが、逆順に実行されてもよい。

図示の例では、多関節型搬送プラットフォーム２５０は、２つの方向に外向きに延びることができる。他の実施態様では、セグメント２１０、２２０及び２３０ａ～ｈは、１つの先端プラットフォームセグメントだけを含み、一方向だけに外側に延びることができる。そのような実施態様では、搬送装置１００上に人体１０を動かすと、続いて搬送装置１００は、ベッド３０上に人体１０を動かす前に再位置決めされる（例えば、１８０度回転される）ことができる。

上記の如く、搬送ベルト１５０と担架２０の表面の間に摩擦が存在することがある。低摩擦ベッドシートはそのような摩擦を低減又は緩和できるが、搬送ベルト１５０と担架２０の表面との接触が緩和又は完全に回避できるので、そのような摩擦がほとんど回避できる他の実施態様も可能である。例えば、他の実施態様では、搬送装置１００は、多関節型搬送プラットフォーム２５０が外向きに延ばされるときに、多関節型搬送プラットフォーム２５０の底面の下に延びる第２の搬送ベルト（図示せず）を有し、その結果、第２の搬送ベルトは、相対動作が多関節型搬送プラットフォーム２５０の底面と担架２０の表面の間に制限されるか又は相対動作がゼロの状態を提供する。そのような実施態様が、図７４Ａ～Ｅを参照して以下に簡潔に説明される。

図７４Ａ～Ｅを参照すると、担架２０からベッド３０まで人体１０を移動する別の搬送装置２００が示される。図７４Ａ～Ｅの搬送装置２００は図３７Ａ～Ｈの搬送装置１００と類似であるが、第１の搬送ベルト１５０に加えて、第２の搬送ベルト１７０Ａを含む。多関節型搬送プラットフォーム２５０が外側に人体１０に向かって及び人体の下に延ばされるときに（図７４Ｂ～Ｄ）、第２の搬送ベルト１７０Ａは、多関節型搬送プラットフォーム２５０の底面と担架２０の表面との間に制限された相対動作又は相対動作ゼロの状態を提供する。同様に、人体１０が搬送装置１００に向かって及びその上に移動するときに（図７４Ｅ）、第２の搬送ベルト１７０Ａは、多関節型搬送プラットフォーム２５０の底面と担架２０の表面との間に制限された相対動作又は相対動作ゼロの状態を提供する。

したがって、図７４Ａ～Ｅは、プラットフォームの拡張もプラットフォームの中央内から下部ガード材料を引き出して、上面と共に下部の剪断の無い面を形成するというように、下部のガードベルト１７０Ａがルーチン化された、搬送装置２００の動作を示す。第１の搬送ベルト１５０は安静にした患者と作用し合い、下部ガードベルト１７０Ａ（又は一対の下部ガードベルト１７０Ａ～Ｂ）は患者の支持面と作用し合う。各ベルトは、搬送プラットフォームが延ばされる際に、ベルトがプラットフォームの中心空洞のみから引き出され、それにより、患者の下で展開され、安静時の支持面又は患者に対してせん断ゼロ又は相対速度ゼロになるように、動作可能に終端される。搬送ベルト１５０及び下部ガードベルト１７０Ａの一方又は両方は、移動行為中に生じる摩擦による搬送装置１００に返される反力を低減することに加えて、移動される物体にかかる力、搬送ベルト１５０と下部ガードベルト１７０Ａの間の相対摩擦を低減するために、低摩擦材料から構成されてもよい。

本明細書に開示される装置及び方法は、特に人体（例えば、運動能力が低下しているか、制限されているか、又は全くない個人、健常者、意識不明者、無能力者など）の移動に関連して、及び移動への利用について記載されるが、本装置及び方法が、大きい、扱いにくい、繊細な、及び／又はつかんで移動するのが難しい他の物体を移動するために代わりに使用されてもよいことが理解されよう。例えば、本明細書に開示される装置及び方法は、家畜又は飼育動物、飼い慣らされていない動物（例えば、動物園又は野生動物保護施設内）、人間の死体（例えば、葬儀場の遺体安置所内）、無生物（例えば、宅配便、貨物、及び／又は物流活動）及び同種のものを移動するための使用に適し、及び／又は適合され得る。

（実施例の詳細）
搬送装置１００の実施例の詳細が、図面を参照して本セクションにおいて提供される。上記の如く、搬送装置１００は、例示のみを目的として、非常に具体的な特徴を備えて示されていることを最初に理解されたい。他の実施態様も可能であり、本開示の範囲内である。

図６を参照すると、搬送装置１００は、第１の端部駆動アセンブリ３００ａ及び第２の端部駆動アセンブリ３００ｂを含む。端部駆動アセンブリは、端部駆動アセンブリが搬送装置１００の対向端部にあるように、横方向支持部材によって互いに接続されている。

図１０を参照すると、第２の端部駆動アセンブリ３００ｂの詳細を見ることができる。一部の実施態様では、搬送ベルト１５０は固定長を有し、搬送ベルト１５０の第１の端部は第１の駆動ローラ１６０ａに固定され、搬送ベルト１５０の第２の端部は第２の駆動ローラ１６０ｂに固定される。したがって、搬送ベルト１５０は不連続なベルト１５０として特徴付けられる。

不連続な搬送ベルト１５０を利用することには、一つ以上の効果があり得る。例えば、これは、搬送ベルト１５０の取り外し及び／又は交換を容易にし得る（例えば取付けられた搬送ベルトを有する駆動ローラを取り除くことによって）。これは、結果として搬送装置１００の清掃及び／又は保守を相対的に容易にし、結果としてダウンタイムの短縮に繋がり得る。これは、二次汚染が懸念される使用例（例えば病院、介護施設など）において特に重要であり得る。

加えて、又は代わりに、搬送ベルトの張力をベルトの両端から制御できるという点で、両端に駆動ローラを有する不連続なベルトを用いることは機械的利点を有し得る。例えば、これは、搬送ベルト１５０に所望の張力レベル、及び／又は所望のレベルの「たるみ」（又はその欠如）を提供するのに役立ち得る。

図１０にて模式的に示すように、搬送ベルト１５０は、第１の駆動ローラ１６０ａから延ばしてテンショナ１６５ａの周囲を通る。そこから、搬送ベルト１５０は、ローラ４４０ａ、第１の先端プラットフォームセグメント２１０の前縁２１３の周囲に、第１の先端プラットフォームセグメント２１０の上面２１６と、一つ以上の中間プラットフォームセグメント２３０の上面２３６と、第２の先端プラットフォームセグメント２２０の上面２２６とに沿って、そして、第２の先端プラットフォームセグメント２２０の前縁２２４の周囲を延びる。搬送ベルト１５０は、続いてローラ４４０ｄ、テンショナ１６５ｂの周囲を通り、第２の駆動ローラ１６０ｂで終端される。

図示の例では、搬送ベルト１５０は、張力を維持してハウジングの中に設置された他の構成要素（例えば制御システム、モータ及びモータドライバ、ギア、及び同種のもの）との潜在的に干渉する相互作用を回避するために、２つの受動（すなわち駆動されない）ローラ１６５ａ及び１６５ｂの周囲に案内される。別の実施形態では、テンショナ１６５をより少なく、より多く、又は全く備えなくてもよいことが理解されよう。

ベルトテンショナアセンブリの例が、ここで図１２～図１５Ｃを参照して記述される。図１２に示すように、ベルトテンショナアセンブリ９００は、端部駆動アセンブリ３００ａ～ｂの構造プレートの間に配置されてもよい（以下でさらに説明する）。図１３を参照すると、ベルトテンショナアセンブリ９００は、軸９４０ａ及び９４０ｂによって第２フレーム部材９２０に固定関係で固定された第１フレーム部材９１０を含む。可動フレーム部材９３０は、軸９４０ａ及び９４０ｂに沿って移動することができる。図１４に示すように、可動フレーム部材９３０の相対位置に基づいて出力信号を提供するために、線形変位センサ９９０が取り付けられている。

図１５Ａ～図１５Ｃを参照すると、図示の例では、可動フレーム部材９３０は、第２フレーム部材９２０の方へ付勢されている。図示の例では、この付勢は、直列に配置された第１のばね９５１及び第２のばね９５２によって印加されており、ここで、第１及び第２のばねは異なる堅さ又はばね定数を有する。その結果、可動フレーム部材９３０の第１の移動範囲の間（例えば図１５Ａ及び図１５Ｂに示される位置の間）、相対的により低いばね定数を有するばね（例えばこの例ではばね９５１）だけが変形するが、可動フレーム部材９３０の第２の移動範囲の間（例えば図１５Ｂ及び図１５Ｃに示される位置の間）、相対的により高いばね定数を有するばね（例えばこの例ではばね９５２）を含む両方のばねが変形する。

この設計の利点は、それによって線形変位センサ９９０が、相対的に低い搬送ベルト張力（例えば対象が搬送ベルト１５０及び／又は多関節型搬送プラットフォーム２５０と接触していないとき）と、相対的に高い搬送ベルト張力（例えば患者が多関節型搬送プラットフォーム２５０上で移動されているとき）との両方で、高分解能信号を提供することを可能にし得るということである。

図示の例では、各テンショナ１６５ａ及び１６５ｂは受動的にばねで付勢される。あるいは、各テンショナ１６５ａ及び１６５ｂは、例えば一つ以上の受動的なばねの代わりに、又はそれに加えて線形アクチュエータを備えることによって、能動的に作動してもよい。加えて、又は代わりに、各テンショナ１６５ａ及び１６５ｂは、例えば磁性減衰流体（ｆｅｒｒｏ－ｄａｍｐｅｎｉｎｇ ｆｌｕｉｄ）又は同種のものを用いて能動的に緩衝されてもよい。一部の実施形態では、各テンショナ１６５ａ及び１６５ｂの相対位置は、例えば、飛行時間（ＴＯＦ）型の又は線形ポテンショメータのような位置センサ（図示せず）で測定されてもよい。この決定されたテンショナ位置は、搬送ベルト１５０内部の張力を測定及び／又は推定するために、例えば搬送装置コントローラによって使用され得る。

図５及び図６に示すように、各駆動ローラ１６０ａ、１６０ｂは、対応するモータ３１０を用いて駆動される。任意の適切なモータタイプ（例えばステッピングモータ、ＤＣ又はＡＣモータ、ブラシレスＤＣ（ＢＬＤＣ）モータ、空気圧回転モータ、直接駆動電気モータ、及び同種のもの）が一つ以上の異型実施形態で用いられてもよいことが理解されよう。加えて、又は代わりに、他の歯車装置（例えば二つ以上の段、遊星歯車装置）が用いられてもよい。動作中に、対応するモータ又はアクチュエータは、必要な機能を満たすように独立して又は同期して駆動されてもよいことが理解されよう。

上記のように、搬送ベルト１５０は、第１の先端プラットフォームセグメント２１０の前縁２１３の周囲、及び第２の先端プラットフォームセグメント２２０の前縁２２４の周囲を通る。任意で、いくつかの又は全部の前縁２１３及び２２４は、一つ以上の摩擦低減機能を備えてもよい。図７を参照すると、図示の例では、多くのローラ２５５が、第２の先端プラットフォームセグメント２２０の前縁２２４に沿って配置されている。あるいは、又は加えて、前縁２１３及び２２４に近接するいくつか又はすべての面は、低摩擦材料（例えばポリテトラフルオロエチレン（ＰＴＦＥ）、ポリアミド、黒鉛、アセトール、超高分子量ポリエチレン（ＵＨＭＷ ＰＥ））から作られても、及び／又は低摩擦コーティングが施されてもよい。あるいは、又は加えて、圧縮空気、一つ以上の潤滑剤、拘束ボールベアリング又は他の適切な機構の制御された適用によって、摩擦を低減することができる。

一部の実施態様では、図１０を参照すると、搬送ベルト１５０と、多関節型搬送プラットフォーム２５０を用いて移動される対象の移動先又は移動元である表面との間の直接的な接触を抑制又は防止するために、可撓性のあるガード層１５５ａ及び１５５ｂが搬送ベルト１５０の下に備えられる。例えば、図１０に示すように、第１のガード層１５５ａは、織物及び／又は可撓性のある材料から形成されてよく、第１の端部１５６ａが第２の先端プラットフォームセグメント２２０の端部２２１及び２２２に固定され、第２の端部１５７ａが巻き取りローラ１５８ａに固定された状態で、巻き取りローラ１５８ａは、多関節型搬送プラットフォーム２５０ｂが格納位置の方へ進むときに第１のガード層１５５ａを巻き取るようにバネ付勢されてもよく、及び／又は能動的に駆動されてもよい。図示の例では、第１のガード層１５５ａは、端部駆動アセンブリ３００ａに固定されたガイド部材１５９ａの上を通過し、多関節型搬送プラットフォーム２５０ａが拡張位置にあるときにガード層１５５ａが多関節型搬送プラットフォーム２５０ａの下側に近接したままとなる。第２のガード層１５５ｂは、第１の先端プラットフォームセグメント２１０の端部２１１及び２１２に固定された第１の端部１５６ｂと、巻き取りローラ１５８ａと実質的に類似であり得る巻き取りローラ１５８ｂに固定された第２の端部１５７ｂを有する。任意で、可撓性のあるガード層１５５ａ及び１５５ｂは、低摩擦材料、例えばポリテトラフルオロエチレン（ＰＴＦＥ）、ポリアミド、黒鉛、アセトール、超高分子量ポリエチレン（ＵＨＭＷ ＰＥ）、及び同種のものから形成されてもよい。

図７５を参照すると、図７４Ａ～Ｅの搬送装置の搬送ベルト経路の略図が示される。端部駆動アセンブリ３００ｃは、図１０に示すのと類似の第１の搬送ベルト１５０用のベルト経路を有する。図１０と殆ど同様に、搬送ベルト１５０は、第１のローラ１６０ａから、アイドラ１６５ａ及び１６６ａを周り、搬送プラットフォームの上面の周囲を周り、アイドラ１６５ｂ及び１６６ｂの周囲を周り、そして第２のローラ１６０ｂ上へ延びる。しかしながら、第１の搬送ベルト１５０は、軸４４０ａ及び４４０ｂと、プラットフォームセグメント２１０、２２０及び２３０ａ～ｈとの間は経由しない点に留意されたい。第２の搬送ベルト１７０Ａ及び第３の搬送ベルト１７０Ｂがあることにも留意されたい。第２の搬送ベルト１７０Ａはローラ１５８ｂから延び、第３の搬送ベルト１７０Ｂはローラ１５８ａから延びる。一部の実施態様では、第２の搬送ベルト１７０Ｂ及び第３の搬送ベルト１７０Ｃは、両方とも受動的（例えば多回転ねじりばねを用いたばね荷重）であり、何れのアクチュエータ又は装置コントローラにも接続されない。他の実施態様では、第２の搬送ベルト１７０Ｂ及び第３の搬送ベルト１７０Ｃは、搬送装置コントローラに動作可能に結合されたアクチュエータに結合される。

図１１は、第１の端部駆動アセンブリ３００ａの実施例を示す。上記の如く、端部駆動アセンブリ３００ａ及び３００ｂは、搬送装置１００の端部１０１及び１０２に設けられる。端部駆動アセンブリ３００ａ及び３００ｂは、実質的に互いの鏡像であり、多関節型搬送プラットフォーム２５０、搬送ベルト１５０、オプションのガード層（単数又は複数）１５５ａ及び１５５ｂなどの対向する端部を実質的に同時に制御するために、好ましくは互いに協働して操作される。

図の例では、端部駆動アセンブリ３００ａ、第１及び第２のベルト駆動スプロケット３２０ａ及び３２０ｄは、それぞれモータ３９０ａ及び３９０ｄによって駆動される。ベルト駆動スプロケット３２０ａ及び３２０ｄは、それぞれ、駆動ベルト３６１ａ及び３６１ｂによって搬送ベルトローラスプロケット３６０ａ及び３６０ｂに接続される。搬送ベルトローラスプロケット３６０ａ及び３６０ｂの回転は、それぞれ、結果として搬送ベルトローラ１６５ａ及び１６５ｂの回転をもたらす。図示の例では、張力アイドラ３２２ａ及び３２２ｂは、それぞれ、駆動ベルト３６１ａ及び３６１ｂの張力を制御する為に設けられている。張力アイドラ３２２ａ及び３２２ｂが任意であることが理解されよう。

また、それぞれモータ３９０ｂ及び３９０ｃによって駆動されるプラットフォーム駆動スプロケット３２０ｂ及び３２０ｃも示される。プラットフォーム駆動スプロケット３２０ｂは、第１系列のセグメント駆動スプロケット３８０ａ及び３８０ｂに、駆動ベルト３７１ａを介して接続される。プラットフォーム駆動スプロケット３２０ｃは、第２系列のセグメント駆動スプロケット３８０ｃ及び３８０ｄに、駆動ベルト３７１ｂを介して接続される。アイドラ３２３ａ及び３２３ｂは、駆動ベルト３７１ａの張力を制御するために設けられており、アイドラ３２３ｃ及び３２３ｄは、駆動ベルト３７１ｂの張力を制御するために設けられる。

図１７は、端部駆動アセンブリ３００ａの内側を示す。図示の例では、プラットフォーム駆動ピニオン３８２ａ、３８２ｂ、３８２ｃ及び３８２ｄは、プラットフォームの上端に設けられる。これらの駆動ピニオン３８２ａ、３８２ｂ、３８２ｃ及び３８２ｄは、それぞれ、セグメント駆動スプロケット３８０ａ、３８０ｂ、３８０ｃ及び３８０ｄに接続される（例えば図１１を参照）。

図示の例では、プラットフォーム駆動ピニオン３８２ａ、３８２ｂ、３８２ｃ及び３８２ｄの歯は、先端プラットフォームセグメント２１０及び２２０の端部２１１、２１２、２２１及び２２２の下側に、及び、中間プラットフォームセグメント２３０ａ～ｈの端部２３１及び２３２の下側に設けられたプラットフォームラックセグメント（図示せず）を係合する。一つ以上の別の実施形態では、端部駆動アセンブリ３００ａと、プラットフォームセグメント２１０、２２０及び２３０ａ～ｈの間の係合が、ラックとピニオンの構成を含まなくてもよいことが理解されよう。例えば、プラットフォーム駆動ローラは、それ自身と、プラットフォームセグメント２１０、２２０及び２３０ａ～ｈの端部の下面との間に充分に高い摩擦係数を提供するように構成された、圧縮性エラストマを有してもよい。

図１８及び図１９は、モータハブアセンブリ３８０の例を示す。図示の例では、モータベースプレート３１５がモータ３９０ａ～ｅを支持する。モータ３９０ａ及び３９０ｅの２台は、ベルト駆動スプロケット３２０ａ及び３２０ｄに一つ以上の直線状の駆動軸を介して接続され、モータ３９０ｂ及び３９０ｄの２台は、同様の方法でプラットフォーム駆動スプロケット３２０ｂ及び３２０ｃに接続される。また、張力アイドラ３２２ａ及び３２２ｂも、モータベースプレート３１５に取り付けられるように示される。

モータハブアセンブリ３８０をモジュール式にできることで、一つ以上の効果があり得る。例えば、モータ及び駆動輪のセット全体が「交換できる」ようにすることで、搬送装置１００のより簡単な保守及び／又はサービスを容易にし、それは搬送装置１００のダウンタイムの減少に繋がり得る。

図２０及び図２１は、中間プラットフォームセグメント支持アセンブリ４００の例を示す。以下にさらに説明されるように、中間プラットフォームセグメント支持アセンブリ４００は、隣接する中間プラットフォームセグメント２３０ｂ～ｈの係合機構を互いに整列させるために、選択的に中間プラットフォームセグメント２３０ｂ～ｈを上げ下げするように構成される。

図示の例では、中間プラットフォームセグメント支持アセンブリ４００は、上部フレーム部材４１０及び下部フレーム部材４２０を含む。フレーム部材４１０及び４２０は、軸４４０ａ及び４４０ｂを介して、互いに固定関係で接続される。移動フレーム部材４３０は、下部フレーム部材４２０に近接する下降位置（例えば図２０、２１及び３４に示すような）と上部フレーム部材に近接する上昇位置（例えば図３６に示すような）の間を、軸４４０ａ及び４４０ｂに沿って垂直に移動してもよい。図示の例では、任意であるスリーブ型軸受４４５は、軸４４０ａ及び４４０ｂに沿う移動フレーム部材４３０の移動を容易にする。

図示の例では、減速ウォームギアアセンブリ４５０が、中央シャフト４４２を駆動するために設けられる。そのような構成は、移動フレーム部材４３０の速度及び／又は位置の精密制御を可能にし得る。この設計の別の利点は、駆動されていないときに、移動フレーム部材４３０の位置ずれ又はドリフトが低減され又は除去され得ることである。

図１１に戻り、図示の例において、アクチュエータスプロケット４５２は、駆動ベルト３８１によって駆動スプロケット３２１に接続される。駆動スプロケット３２１の回転は結果として移動フレーム部材４３０の垂直移動になり、それにより、結果として移動フレーム部材４３０によって支持される中間プラットフォームセグメント２３０ｂ～ｈのいずれかの垂直移動が生じる。図示の例では、駆動スプロケット３２１は、モータ３９０ｅによって直接駆動される。

図示の例では、駆動ベルト３８１の張力を制御するために、張力アイドラ３２２ｃも備えられる。張力アイドラ３２２ｃが任意であることが理解されよう。

図示の例では、中間プラットフォームセグメント支持アセンブリ４００の作動は、搬送プラットフォーム２５０の横方向の作動とは機械的に独立している。例えば、駆動スプロケット３２１及びモータ３９０ｅは、ベルト駆動スプロケット３２０ａ及び３２０ｄ、プラットフォーム駆動スプロケット３２０ｂ及び３２０ｃ、又はモータ３９０ａ～ｄのいずれにも機械的に一体化されていない。一つ以上の別の実施形態においては、機械的リンク機構、ギア機構、又は同種のものが、プラットフォームセグメント支持アセンブリ４００の動作を多関節型搬送プラットフォーム駆動機構及び／又は搬送ベルト駆動機構と機械的に同期させるために備えられてもよい。

図１～図３６に示される例では、多関節型搬送プラットフォーム２５０は、搬送装置１００の一方の側又は反対側に多関節型搬送プラットフォーム２５０を拡張又は格納するために、「その場で」その縁が互いに固定及び／又は解放され得る、一連のプラットフォームセグメント２１０、２２０及び２３０ａ～ｈとして設けられる。隣接するプラットフォームセグメント２１０、２２０及び２３０ａ～ｈの選択的な接続／切断（係合／係合解除として特徴付けることができる）は、図２２～図３６を参照して説明される。

図２２は、端部駆動アセンブリ３００ｂに隣接するプラットフォームセグメント２１０、２２０、及び２３０ａの端部を示す。図示の例では、第１及び第２の先端プラットフォームセグメント２１０及び２２０は、装置本体１１０の側面１１３及び１１４に近接した格納位置にある。それらの間に位置するのは、先頭の中間プラットフォームセグメント２３０ａである。

図２３を参照すると、第１の先端プラットフォームセグメント２１０は、後縁２１４から内向きに延びる一連の突起２６１を有する。これらの突起２６１は、中間プラットフォームセグメント２３０ａの凹部２７３ａを係合するように構成される。第２の先端プラットフォームセグメント２２０は、後縁２２３から内向きに延びる一連の凹部２７２を有する。これらの凹部２７２は、中間プラットフォームセグメント２３０ａの突起２６３ａを係合するように構成される。

各中間プラットフォームセグメント２３０ａ～ｈは、各端部２３１及び２３２に、概ね５００として参照されるロック機構も含む。図示の例では、ロック機構５００は、中間プラットフォームセグメント２３０ａに沿って軸方向に移動できる摺動可能なピンアセンブリ５１０を含む。ロックピン５１２は、第１の先端プラットフォームセグメント２１０の突起２６１の対応する横断開口部を通って延びる。突起２６１にロックピン５１２を係合及び係合解除することによって、中間プラットフォームセグメント２３０ａは、第１の先端プラットフォームセグメント２１０と選択的に接続及び切断されることができる。

図示の例では、ロック機構５００は、ロック位置の方へ圧縮スプリング５１５を介してバネ付勢されている（例えば図２３に示すように）。また、ピンアセンブリ５１０の動作を緩衝するための任意である抗力アセンブリ５２０も示される。

好ましくは、プラットフォームセグメント２１０、２２０及び２３０ａ～ｈは、隣接するプラットフォームセグメントの間のある程度の屈曲を許す方法で互いに固定される。これは、使用中の搬送プラットフォーム２５０の関節接合を容易にし得る。多関節型搬送プラットフォーム２５０のこのような程度の屈曲は、１つ以上の利点を有することができ、例えば、多関節型搬送プラットフォーム２５０は、湾曲した下面を有する対象（例えば患者）、及び／又は対象が置かれている可能性のある場所（例えば柔らかいマットレス）の面に沿うことができる。

図示の例では、突起２６１は、弾性板２８１に取り付けられている。弾性板２８１の縁は、第１の先端プラットフォームセグメント２１０に固定され、隣接して接続されたプラットフォームセグメントの間に片持ち型の接続を与える。同様に、突起２６３ａは、弾性板２８３に取り付けられている。弾性板２８３の縁は、中間プラットフォームセグメント２３０ａに固定されている。

好ましくは、弾性板２８１及び２８３の寸法、厚さ及び／又は材料は、隣接するセグメントが概ね平面である整列（又は中立）位置に隣接するプラットフォームセグメントを導く、所望の程度の付勢力を提供するために選択される。弾性板２８１及び弾性板２８３の一つ以上が、異なる程度の付勢力を提供するように構成されてもよいことが理解されよう。

一つ以上の別の実施形態（図示せず）において、多関節型搬送プラットフォーム２５０は、隣接するプラットフォームセグメント間に選択的な張力付加を与えるように構成されてもよい。

図２４を参照すると、この例では、摺動可能なピンアセンブリ５１０は係合解除又はロック解除位置にあり、そこで、ロックピン５１２は突起２６１の中の開口から係合解除されていることが示される。図２５において、摺動可能なピンアセンブリ５１０は係合又はロック位置にあり、そこで、ばね５１５はロックピン５１２を突起２６１の中の開口に押し出したことが示される。

図２３に戻ると、任意である抗力アセンブリ５２０は、摺動可能なピンアセンブリ５１０が格納位置から係合位置まで、そして係合位置から格納位置まで移動するときに、その動作を緩衝（例えば滑らかにする）してもよい。

図示の例において、ロックピン５１２は、端部駆動アセンブリ３００ａ～ｂに接続されたアクチュエータを介して、隣接する搬送プラットフォームの突起と係合解除されてもよい。例えば、アクチュエータは中間プラットフォームセグメント２３０ａの方へ内向きにプランジャ５２５を押すように選択的に作動し、摺動可能なピンアセンブリ５１０を移動し、ロックピン５１２を押し出し突起２６１の中の開口との係合を解除させ、それによりプラットフォームセグメント２１０、２２０及び２３０ａ～ｈを互いから切り離す。隣接セグメントを固定するために、ラッチ機構（図示せず）から摺動可能なピンアセンブリ５１０を係合解除するために解放ボタン５３０が押されてもよく、ばね５１５がロックピン５１２を押し出し突起２６１の中の開口と係合させることができる。

図示の例では、摺動可能なピンアセンブリ５１０は、４本のロックピン５１２を含む。しかしながら、より多くの又はより少ないピンが備えられてもよく、またそれらは任意の適切な構成で提供されてもよいことが理解されよう。また、ロックピン５１２は円筒状であるが、ロックピン５１２が一つ以上の他の形状（例えば、正方形の断面形状を有するただ一つのピン、又は互いと同じであるか又は異なる断面形状を有する複数のピン）を有してもよいことも理解されよう。例えば、これは、多関節型搬送プラットフォーム２５０用の異なる機械的性能を実現するのに役立つかも知れない。

図２６～図３１は、中間プラットフォームセグメント２３０ａの方へ内向きにプランジャ５２５を押すために用いてもよい係合アクチュエータ５６０の例を示す。図２８を参照すると、係合アクチュエータ５６０は、回転モータ５６１、回転モータ５６１の回転運動をアーム５６３の線形動作に変換する往復リンク５６２、及びアーム５６３にリンク５６４経由で接続される係合端５６５を含む。図３０及び図３１を参照すると、回転モータ５６１を選択的に保持することによって、係合端５６５は、第１の位置（例えば図３０に示すような）と第２の位置（例えば図３１に示すような）の間で往復運動することができる。

図２９は、往復リンク５６２からオフセットされた回転モータ５６１を有しギア及びベルト駆動機構５６６を介して接続された、オフセット係合アクチュエータ５６０’を示す。

図２６及び図２７に戻り、図示の例において、係合アクチュエータ５６０及びオフセット係合アクチュエータ５６０’は、端部駆動アセンブリ３００ａ～ｂの上端に固定される。図２７を参照すると、係合端５６５は、中間プラットフォームセグメント２３０ａの方へ内向きにプランジャ５２５を係合し押すことができるように整列配置される。

図２６で分かるように、係合アクチュエータ５６０’のオフセット配置によって、係合アクチュエータ５６０’が端部駆動アセンブリ３００ａ～ｂに対して中央に取り付けられ、一方で、中間プラットフォームセグメント支持アセンブリ４００にクリアランスを与えることができる。

図３２は、選択的に作動してロッド５５５を下向きに押し出して解放ボタン５３０を押し、それにより摺動可能なピンアセンブリ５１０が隣接する搬送プラットフォームを係合することができる解放アクチュエータ５５０の例を示す。

図示の例では、摺動可能なピンアセンブリ５１０は、ロック位置に向かって付勢されている。摺動可能なピンアセンブリ５１０が、あるいはロック解除位置に向かって付勢されてもよいことが理解されよう。

図３４～図３６を参照して、搬送プラットフォーム２５０の「構築」の概略例を次に説明する。

図３４に示すように、格納位置では、先端プラットフォームセグメント２１０及び２２０、及び先頭の中間プラットフォームセグメント２３０ａは、概ね互いに整列配置されて、搬送装置１００の支持プラットフォームを提供する。

図３５を参照すると、第１の先端プラットフォームセグメント２１０及び後続の中間プラットフォームセグメント２３０ａ～ｄは、端部駆動アセンブリ３００の回転ピニオン３８２によって外向きに駆動され、搬送プラットフォーム２５０を拡張する。所与の「第ｎ番目の」中間プラットフォームセグメント（例えばセグメント２３０ｂ）の第２の縁が、次の「ｎ＋１」の中間プラットフォームセグメント（例えばセグメント２３０ｃ）の第１の縁と重なる位置に外向きに移動したときに、移動フレーム部材４３０は「ｎ＋１」の中間プラットフォームセグメント（例えばセグメント２３０ｃ）を持ち上げるために持ち上げられ、それにより、「第ｎ番目の」及び「ｎ＋１」の隣接する中間セグメント（例えばセグメント２３０ｂ及び２３０ｃ）の縁を整列配置し、その位置では、アクチュエータ５５０は「ｎ」及び「ｎ＋１」の隣接する中間セグメントを互いに接続するために用いられてもよい。例えば、図３６に示すように、中間プラットフォームセグメント２３０ａ～ｈの全てが互いに固定され、搬送プラットフォーム２５０が外向きに完全に拡張されるまで、この過程が繰り返されてもよい。

搬送プラットフォーム２５０を格納するためには、搬送装置１００は、実質的に同じ方法で、しかし逆順で操作されてもよい。例えば、「ｎ＋１」の中間プラットフォームセグメント（例えばセグメント２３０ｄ）は、例えば解放アクチュエータ５５０を用いて解放ボタン５３０を押すことによって、隣接する「ｎ」の中間プラットフォームセグメント（例えばセグメント２３０ｃ）から係合解除されてもよく、続いて、例えば移動フレーム部材４３０を介して、装置本体１１０の体積Ｖ内に降ろされてもよい。一旦係合解除された「ｎ＋１」プラットフォームセグメント（例えばセグメント２３０ｄ）が、それが以前取り付けられていたプラットフォームセグメントの下に垂直に移動すると、「ｎ」中間プラットフォームセグメント（例えばセグメント２３０ｃ）が隣接するプラットフォームセグメントから係合解除されることができる中心位置に来るまで、ピニオン３８２が装置本体１１０の方へ搬送プラットフォーム２５０を格納するために駆動されてもよい。搬送プラットフォーム２５０が完全に格納されるまで、この過程は繰り返されてもよい。

装置本体１１０の片側のみから搬送プラットフォーム２５０を「構築」することに加えて、搬送プラットフォームは装置本体１１０の両側から（少なくとも部分的に）延伸されてもよい。例えば、第１の先端プラットフォームセグメント２１０及び一つ以上の中間プラットフォームセグメント２３０ａ～ｈを外向きに駆動し、中間セグメント２３０ａ～ｈの第２の縁が接続されたあと、第２の先端プラットフォームセグメント２２０及び一つ以上の中間プラットフォームセグメント２３０ａ～ｈを外向きに駆動し、別の中間セグメント２３０ａ～ｈを持ち上げられて連結してもよい。

図１～図３６で示される例において、多関節型搬送プラットフォーム２５０は、格納位置にあるときに、装置本体１１０によって支持され、（部分的に又は完全に）延ばされるときに、装置本体１１０から片持ちになる。例えば、図１０を参照すると、第１及び第２の先端プラットフォームセグメント２１０及び２２０は、格納位置にあるときにはローラ４４０ａ～ｄによって支持され、中間プラットフォームセグメント２３０ａ～ｈはローラ４４０ｅ及び４４０ｆ（可動フレーム部材４３０ａと４３０ｂの間に延びる）によって支持される。

図３８～図４１は、支持される（すなわち、非片持ちの）面の幅を増加させるために使用可能なプラットフォーム拡張サポート５７０ａ～ｂを含む搬送装置１００の実施形態を示す。そのような設計は、一つ以上の効果があり得る。例えば、それは、搬送装置１００を用いて１つの部屋から別の部屋までプラットフォームに置かれている患者を移動するときに、患者の快適さ及び／又は安全を向上させることができる。

図３８及び図４０を参照すると、第１のプラットフォーム拡張サポート５７０ａは、装置本体１１０の第１の側面１１３から外向きに延びており、第２のプラットフォーム拡張サポート５７０ｂは、装置本体１１０の第２の側面１１４から外向きに延びる。図示の例では、各プラットフォーム拡張サポート５７０ａ～ｂは、一つ以上の支持アーム５７５によって支持される。支持アーム５７５は、それぞれのプラットフォーム拡張サポート５７０の下で装置本体１１０に接続され、プラットフォーム拡張サポート５７０及びその上に置かれる多関節型搬送プラットフォーム２５０に対する垂直支持を提供する。

図３９及び図４１を参照すると、図示の例では、各プラットフォーム拡張サポート５７０ａ～ｂが装置本体１１０に軸回転可能に接続され（例えばヒンジ又は他の適切な接続を用いて）、各支持アーム５７５が装置本体１１０に軸回転可能に接続されて、プラットフォーム拡張サポート５７０ａ～ｂに取り外し可能に固定可能である。この設計の利点は、例えば図３９及び４１に示すように、必要でないときにプラットフォーム拡張サポート５７０ａ～ｂを内向きに折り畳み、搬送装置１００のより小さい保管面積を提供することができるということである。

図示の例では、プラットフォーム拡張サポート５７０ａ～ｂは、概ね矩形の平面サポート面である。一つ以上の別の実施形態において、プラットフォーム拡張サポートは、異なる形状でも及び／又は異なる面特徴を有してもよいことが理解されよう。例えば、一つ以上のローラが、プラットフォーム拡張サポートの上面に備えられてもよい。

また、図示の例において、プラットフォーム拡張サポート５７０ａ～ｂは、図３８及び４０に示される位置と図３９及び４１に示される位置の間で手動にて移動されてもよい。一つ以上の別の実施形態において、一つ以上のプラットフォーム拡張サポートアクチュエータ（気体スプリング、油圧ドラッグシリンダ、及び同種のものなどの「受動」アクチュエータか、線形、空気圧、又は油圧アクチュエータなどの「能動」アクチュエータかのいずれか）が、例えば搬送装置１００の制御システムを介して、プラットフォーム拡張サポートを自動的に拡張及び／又は格納するために設けられてもよい。

図１～図４１において示される実施形態において、多関節型搬送プラットフォーム２５０は、先端プラットフォームセグメント２１０及び２２０との、及び相互の係合から選択的に固定及び解放される中間プラットフォームセグメント２３０を用いて「構築」される。一つ以上の別の実施形態において、多関節型搬送プラットフォームは、互いに取り外せないように結合する一連のプラットフォームセグメントを含んでもよい。

図４２～図６９は、多関節型搬送プラットフォームの拡張及び格納の間、互いに結合したままである一連の搬送プラットフォームセグメントを含む、一つ以上の多関節型搬送プラットフォームを有する搬送装置１００の例を示す。

図４２は、各々が格納位置にある２つの多関節型搬送プラットフォームを有する装置本体１１０の例を示す。図４３において、第１の多関節型搬送プラットフォーム２５０ａは、装置本体１１０の第１の側面１１３から拡張位置まで外向きに延ばされている。第２の多関節型搬送プラットフォーム２５０ｂは、格納位置にある。図４４において、第１の搬送プラットフォーム２５０ａは格納位置にあり、第２の搬送プラットフォーム２５０ｂは装置本体１１０の第２の側面１１４から拡張位置まで外向きに延ばされている。

各搬送プラットフォーム２５０は、一連のプラットフォームセグメント２９０を含む。各プラットフォームセグメント２９０は、第１の端部２９１、第２の端部２９２、及び各端部のセグメントリンク８１０を有する。以下でさらに説明するように、隣接するプラットフォームセグメントのセグメントリンクは、互いに軸回転可能に結合され、比較的に剛性の高い多関節型搬送プラットフォームを形成するために、整列配置された位置（例えば、プラットフォームセグメントが概ね同一平面上にある位置）に選択的に拘束又は「固定」されることができ、また、多関節型搬送プラットフォームが格納されるときに相対的にコンパクトな配置でプラットフォームセグメントが格納できるように、整列配置された位置から選択的に拘束解除又は「固定解除」されることもできる。

図４７は、図４２～図６９の搬送プラットフォームの端部駆動アセンブリ６００の外側の端面図を示す。図示の例では、第１及び第２のベルト駆動スプロケット６２０ａ及び６２０ｄが、それぞれ、モータ３９０ａ及び３９０ｄによって駆動される。ベルト駆動スプロケット６２０ａ及び６２０ｄは、それぞれ、駆動ベルト６６１ａ及び６６１ｂによって搬送ベルトローラスプロケット６６０ａ及び６６０ｂに接続される。搬送ベルトローラスプロケット６６０ａ及び６６０ｂの回転は、それぞれ、結果として搬送ベルトローラ１６５ａ及び１６５ｂの回転をもたらす。図示の例では、張力アイドラ６２２ａ及び６２２ｂが、駆動ベルト６６１ａ及び６６１ｂの張力をそれぞれ制御するために備えられる。張力アイドラ６２２が任意であることが理解されよう。

また、それぞれモータ３９０ｂ及び３９０ｃによって駆動される、プラットフォーム駆動スプロケット６２０ｂ及び６２０ｃも示される。プラットフォーム駆動スプロケット６２０ｂは、第１の駆動スプロケット６８０ａに駆動ベルト６７１ａを介して接続される。プラットフォーム駆動スプロケット６２０ｃは、第２の駆動スプロケット６８０ｂに駆動ベルト６７１ｂを介して接続される。アイドラ６２３ａ及び６２３ｂは、ベルト６７１ａ及び６７１ｂの張力をそれぞれ制御するために設けられる。

図４８は、図４６の線４８－４８に沿っての、端部駆動アセンブリ３００ａ～ｂの内側の端面図を示す。図示の例では、プラットフォーム駆動ピニオン６８２ａ及び６８２ｂは、プラットフォームの上端に備えられる。図示の例では、プラットフォーム駆動ピニオン６８２ａ及び６８２ｂの歯は、プラットフォームセグメントリンク８１０を係合する。

図４８及び図４９を参照すると、各多関節型搬送プラットフォームは、装置本体１１０の中にあるときに、内部軌道７１０に沿って案内される。好ましくは、隣接するプラットフォームセグメントのセグメントリンクは、整列配置された位置に拘束又は「固定」され、プラットフォームセグメントが内部軌道に出入りするときに、整列配置された位置から拘束解除又は「固定解除」される。例えば、セグメントリンクは、軌道に入る／出るのと同時に、又は、軌道に入る／出る少し前に、拘束又は拘束解除されてもよい。

図４８に示すように、搬送ベルト１５０は、第１のローラ１６０ａから、アイドラ１６５ａ及び１６６ａの周囲に沿って移動し、第１の搬送プラットフォームの前縁の周囲に沿って移動し、第１の搬送プラットフォームの上面を渡り、中心サポート部材１３７の上面１３８を渡り、第２の搬送プラットフォームの上面を渡り、第２の搬送プラットフォームの前縁の周囲に沿って移動し、アイドラ１６５ｂ及び１６６ｂの周囲に沿って移動し、そして、第２のローラ１６０ｂに延びる。

図５０及び図５１を参照すると、第１の多関節型搬送プラットフォーム２５０ａは、装置本体１１０の第１の側面１１３から外向きに延ばすことができる。この拡張の間、第１のローラ１６０ａ及び／又は第２のローラ１６０ｂは、搬送ベルト１５０に所望の程度の張力を与えるために回転してもよい。

図５２及び図５３において、第２の搬送ベルト２５０ｂは、装置本体１１０の第２の側面１１４から外向きに延ばされている。繰り返しになるが、第１のローラ１６０ａ及び／又は第２のローラ１６０ｂは、搬送ベルト１５０に所望の程度の張力を与えるために回転してもよい。

図６２Ａ～Ｃ、図６３Ａ～Ｃ及び図６５を参照すると、図示の例で、各セグメントリンク８１０は、隣接するセグメントリンクの開口８８０を係合するために外向きに延びて突き出て、セグメントリンク間の軸回転可能な結合を提供する、固定シャフト部材８２０を含む。一部の実施形態では、ただ一本のシャフト部材８２０が、セグメントリンク８１０を通して延ばしてもよい。

図示された態様において、任意であるブッシング又はベアリング８２５が、外側の固定シャフト部材８２０の端部に設けられる。ブッシング／ベアリング８２５は、内部軌道７１０に沿ってプラットフォームセグメント２９０を案内するのを補助することができる。

各セグメントリンク８１０は、隣接するセグメントリンクの開口８７０を係合して、それにより、セグメントを整列配置された位置（例えば、プラットフォームセグメントが概ね同一平面上にある位置）に拘束するために、選択的に外向きに拡張可能な可動シャフト部材８３０も含む。

係合位置と係合解除位置の間で可動シャフト部材８３０を動かすために、図示の例で、一対の端部リンク部材８６２及び８６４、及び中心リンク部材８６６が備えられる（例えば図６５を参照）。中心リンク部材８６６は、リンク部材８６６がセグメントリンク８１０に対して軸回転することを可能とする、固定軸回転中心８６５を有する。中心リンク部材８６６は、端部リンク部材８６２と８６４にも軸回転可能に接続される。中心リンク部材８６６は、下を向いた係合突起８６８も含む。

図６２Ａ及び図６２Ｂを参照すると、中心リンク部材８６６が第１の位置にあり、係合突起８６８が湾曲スロット８４０の第１の端部８４１にあるとき、可動シャフト部材８３０は格納位置にある。図６３Ａ及び６３Ｂにおいて、中心リンク部材が第２の位置にあり、係合突起８６８が湾曲スロット８４０の第２の端部８４２にある。この位置では、可動シャフト部材８３０は拡張位置にある。

また、図示の例には、任意である付勢部材８４５も示されており、この場合、円弧状スロット８４０の第１の端部８４１又は第２の端部８４２の方へ係合突起８６８に付勢する、例えば鋼鉄ばねのような弾性材料の円弧形状部品である。

図５８～図６１を参照すると、図示の例で、多関節型搬送プラットフォームが延ばされるときに、隣接するセグメントリンクを整列配置された位置（例えば、プラットフォームセグメントが概ね同一平面上にある位置）に係合又は「固定する」ために、及び、多関節型搬送プラットフォームが格納されるときに、隣接するセグメントリンクを解放又は「固定解除」する（すなわち、プラットフォームセグメントが互いに対して軸回転することができるように）ために、係合プレート７８０が、設けられている。

図５９、図６６及び図６８を参照すると、係合プレート７８０は、プラットフォームセグメントが搬送装置から延ばされ格納されるときに、セグメントリンクの経路に対してある角度で延びるスロット７９０を有する。セグメントリンクが外向きに移動するにつれて、たとえば多関節型搬送プラットフォームが延ばされるにつれて、係合突起８６８はスロット７９０の第１の端部７９１に入る。セグメントが外向きに移動し続け、係合突起８６８がスロット７９０を通過し続けると、係合突起８６８は、スロット７９０の側壁によって円弧状スロット８４０の第２の端部８４２に向かって横方向に付勢され、その結果、そのセグメントリンクのシャフト部材８３０が格納位置から拡張位置まで移動し、先行するセグメントリンク８１０の開口８７０にシャフト部材８３０を係合する。

セグメントリンクが内向きに移動するにつれて、たとえば多関節型搬送プラットフォームが格納されるにつれて、係合突起８６８はスロット７９０の第２の端部７９２に入る。セグメントが内向きに移動し続けると、係合突起８６８は、円弧状スロット８４０の第１の端部８４１に向かって横方向に付勢され、その結果、そのセグメントリンクのシャフト部材８３０が拡張位置から格納位置まで移動し、後続するセグメントリンクの開口８７０からシャフト部材８３０を係合解除し、隣接する搬送プラットフォームセグメント間のより大きな角度の回転を可能にする。

図示の例では、係合プレート７８０及びそのスロット７９０は、セグメントリンク８１０が係合プレート７８０上を通過するときに、係合突起８６８の位置を自動的に切り替える「受動的な」作動機構として特徴付けられてもよい。一つ以上の別の実施形態において、係合突起８６８の動きは、例えば搬送装置１００の制御システムを介して、「能動的に」起動されてもよい。例えば、スロット７９０は、セグメントリンク８１０の移動方向と平行に配向されていてもよく、係合プレート７８０は、選択的に係合突起８６８の位置を切り替えるために移動方向に対して垂直に移動されてもよい。セグメントリンク８１０の選択的な固定及び固定解除を可能とする「能動的」作動を提供することには、一つ以上の効果があり得る。例えば、それは保守作業及び／又は装置テストを容易にし、一つ以上のセグメントリンクが拘束解除位置にある状態で搬送プラットフォームを拡張するなど、別な装置動作を可能とし得る。

図７０～図７３は、互いに結合されたままである搬送プラットフォームセグメントを含む多関節型搬送プラットフォームを有する搬送装置１００の別の例を示す。

この例では、連続内部軌道７１０によって案内され、搬送装置１００のいずれの側にも延ばされ得る、ただ一つの多関節型搬送プラットフォームが提供される。図７３から分かるように、多関節型搬送プラットフォーム２５０の拡張距離Ｄ_{ｅｘｔｅｎｄ}は、装置本体１１０の幅Ｗ_Ｄよりはるかに大きい。例えば、多関節型搬送プラットフォーム２５０は、装置本体１１０の幅の少なくとも３倍まで延ばすことができる。

任意で、搬送装置１００は、清掃及び／又は殺菌処理を搬送ベルト１５０に適用するための一つ以上の搬送ベルト処理システムを含んでもよい。例えば、搬送ベルト１５０がその横を通過するときに、搬送ベルト１５０の上面、又は搬送ベルト１５０の上面と下面の両方に向けてＵＶ光を連続的又は選択的に放射することができる、紫外線（ＵＶ）発光器（図示せず）が装置ハウジング内に配置されてもよい。そのような構成は、紫外線殺菌照射システムとして特徴付けられてもよい。

加えて、又は代わりに、流体容器（図示せず）がハウジング内部に規定されてもよく、搬送ベルト１５０が流体容器を通過するときに、連続的に又は選択的に流体を攪拌するために流体撹拌機（例えば超音波攪拌機）が備えられてもよい。そのような構成は、流体撹拌システム又は超音波浴システムとして特徴付けられてもよい。

加えて、又は代わりに、ブラシ、スポンジ、マイクロファイバ又は他の材料（図示せず）がハウジングの中に、搬送ベルト１５０の表面と接触して配置されてもよく、それにより、搬送ベルトが前進する又は格納されるときに、ほこり又は残屑が、搬送ベルト１５０の上面から又は搬送ベルト１５０の上表面及び下表面の両方から除去されてもよい。任意で、洗浄剤及び／又は消毒剤（例えばアルコール、過酸化物、漂白剤など）の容器が、ブラシ、スポンジ、マイクロファイバ又は他の材料上へ及び／又は直接搬送ベルト１５０上へ、洗浄剤及び／又は消毒剤を分配するために備えられてもよい。

流体分配装置を含む実施形態にとって、装置の流体に敏感な部分（例えば電子回路）のために「耐流体」又は少なくともさらなる侵入保護が必要とされ得ることが理解されよう。

一部の実施形態では、手動アクチュエータ（例えば押下ボタン）が、選択的に搬送ベルト処理システムを作動させて搬送ベルト１５０に一つ以上の処理手段（例えば紫外線、消毒剤、超音波浴撹拌）を提供するために備えられてもよい。例えば、紫外線発光器は、手動アクチュエータの押下に応答して、プリセット時間（例えば１０秒、３０分）の間紫外線を発するように構成されてもよく、プリセット時間は例えば必要とされる汚染除去レベル、ベルト１５０からの発光器の距離、発光器によって発される光の強度、及び／又は当業者に知られている他の要素に基づいて選択されてもよい。別の例として、撹拌機は、手動アクチュエータの押下に応答して、プリセット時間（例えば１０秒、３０分）の間容器の流体を攪拌するように構成されてもよく、プリセット時間は例えば必要とされる汚染除去レベル、容器の中の流体の組成及び／又は当業者に知られている他の要素に基づいて選択されてもよい。加えて、又は代わりに、搬送ベルト処理システムは、一つ以上の処理手段（例えば紫外線、消毒剤、超音波撹拌）が、手動による作動を必要とすること無しにプリセット間隔で（例えばあらゆる移動操作後に、２４時間毎に）、及び／又は移動操作が実行されたプリセット時間後に提供されるように構成されてもよい。

一部の実施形態では、プラットフォームセグメント処理システムが提供される。搬送ベルト処理システムと同様に、プラットフォームセグメント処理システムは、一つ以上の後続の中間プラットフォームセグメントの少なくとも上面の方へ紫外線を注ぐように構成された紫外線（ＵＶ）発光器、一つ以上の後続の中間プラットフォームセグメントの少なくとも上面の方へ洗浄剤及び消毒剤の少なくとも１つを注ぐように構成された流体放出器、及び／又は一つ以上の後続の中間プラットフォームセグメントが通過するように構成された流体容器の流体を攪拌するように構成された流体撹拌機を含むことができる。一部の実施形態では、搬送装置コントローラは、プラットフォームセグメント処理システムに動作可能に結合され、搬送装置コントローラは、紫外線発光器、流体放出器及び流体撹拌機のうちの１つ以上を、同時に又は互いに別々に選択的に作動させるように構成される。

本明細書で用いられるように、「及び／又は」という用語は、包括的論理和を表すことを意図している。すなわち、例えば「Ｘ及び／又はＹ」は、Ｘ又はＹ又は両方、を意味することを意図する。さらなる例として、「Ｘ、Ｙ及び／又はＺ」は、Ｘ又はＹ又はＺ又はそれらの任意の組み合わせを意味することを意図する。

本明細書で使用される「実質的に」、「約」、及び「およそ」などの程度の用語は、最終結果が大きく変わらないような、修正された用語の妥当な量の偏差を意味することに留意されたい。これらの程度の用語は、修飾された用語の偏差、たとえば１％、２％、５％、又は１０％だけ、などを、この偏差が修飾する用語の意味を否定しない場合に含むものと解釈され得る。

上記の説明は実施形態の特徴を説明しているが、説明する実施形態のいくつかの特徴及び／又は機能は、説明する実施形態の動作の精神及び原理から逸脱することなく変更可能であることが理解されよう。例えば、表された実施形態又は例によって説明された種々の特徴は、互いに選択的に組み合わされてもよい。したがって、上で説明されたことは、特許請求の範囲の概念の例証を示すことを意図し、限定するものではない。本明細書に添付の特許請求の範囲に定義される本発明の範囲から逸脱することなく、他の変形及び修正を行うことができることが、当業者によって理解されるであろう。特許請求項の範囲は、好ましい実施形態及び例によって限定されるべきでなく、全体として説明と整合した最も広い解釈が与えられるべきである。

Claims (47)

1. 第１の端部、第２の端部、第１の側面、及び第２の側面を有する装置本体と、
   第１の端部、第２の端部、前記第１の端部と前記第２の端部の間にわたる前縁、前記第１の端部と前記第２の端部の間にわたる後縁、及び先端ロック機構を有する先端プラットフォームセグメントと、
   先頭の中間プラットフォームセグメント及び一つ以上の後続の中間プラットフォームセグメントを含み、それぞれが第１の端部、第２の端部、前記第１の端部と前記第２の端部の間にわたる第１の縁、前記第１の端部と前記第２の端部の間にわたる第２の縁、及び中間ロック機構を有する、複数の中間プラットフォームセグメントと、を備える多関節型搬送プラットフォームとを備え、
   前記先端ロック機構が、前記先頭の中間プラットフォームセグメントの前記中間ロック機構に取り外し可能に固定可能であり、
   後続の中間プラットフォームセグメントそれぞれの前記中間ロック機構は先行する中間プラットフォームセグメントの前記中間ロック機構に取り外し可能に固定可能であり、
   収納位置において、前記一つ以上の後続の中間プラットフォームセグメントは、前記先頭の中間プラットフォームセグメントの下に配置され、
   拡張位置において、前記先端プラットフォームセグメントは前記装置本体から横方向に離れて位置し、前記先端ロック機構は前記先頭の中間プラットフォームセグメントの前記中間ロック機構に固定され、前記後続の中間プラットフォームセグメントの１つの前記中間ロック機構は前記先頭の中間プラットフォームセグメントの前記中間ロック機構に固定される、搬送装置。
2. 前記先端ロック機構が前記先端プラットフォームセグメントの前記第１の端部に近接して設置され、各中間プラットフォームセグメントに対して、前記中間ロック機構が前記中間プラットフォームセグメントの前記第１の端部に近接して設置される、請求項１に記載の搬送装置。
3. 前記多関節型搬送プラットフォームを制御するように構成された搬送装置コントローラをさらに備える、請求項１又は２に記載の搬送装置。
4. 前記搬送装置コントローラに動作可能に結合されたプラットフォーム横方向アクチュエータをさらに備え、前記プラットフォーム横方向アクチュエータが、前記装置本体に対して横方向にそれに固定された前記先端プラットフォームセグメント及び前記中間プラットフォームセグメントを選択的に移動するように構成される、請求項３に記載の搬送装置。
5. 前記搬送装置コントローラに動作可能に結合されたプラットフォームセグメント支持アセンブリをさらに備え、前記プラットフォームセグメント支持アセンブリが、前記一つ以上の後続の中間プラットフォームセグメントを選択的に持ち上げて、持ち上げられた後続の中間プラットフォームセグメントの前記中間ロック機構を、先行する中間プラットフォームセグメントの前記中間ロック機構に整列するように構成される、請求項３又は４に記載の搬送装置。
6. 前記搬送装置コントローラに動作可能に結合されたプラットフォームセグメント解放アクチュエータをさらに備え、前記プラットフォームセグメント解放アクチュエータは、後続のプラットフォームセグメントの前記ロック機構を選択的に解除するように構成される、請求項５に記載の搬送装置。
7. 前記収納位置において、前記先端プラットフォームセグメントが少なくとも部分的に前記装置本体の上にくる、請求項１から６のいずれか１項に記載の搬送装置。
8. 前記収納位置において、前記先端プラットフォームセグメントが、前記先頭の中間プラットフォームセグメントに固定される、請求項１から７のいずれか１項に記載の搬送装置。
9. 前記収納位置において、前記後続の中間プラットフォームセグメントが前記先頭の中間プラットフォームセグメントの下で垂直に積層される、請求項１から８のいずれか１項に記載の搬送装置。
10. 前記多関節型搬送プラットフォームの前記先端プラットフォームセグメント及び前記中間プラットフォームセグメントが互いに固定されて固定セグメントを形成するとき、前記固定セグメントが、互いに対して約１°から３０°、又は約１０°から２０°、又は約１５°回転することができる、請求項１から９のいずれか１項に記載の搬送装置。
11. 前記多関節型搬送プラットフォームの前記先端プラットフォームセグメント及び前記中間プラットフォームセグメントが互いに固定されて前記固定セグメントを形成するとき、前記固定セグメントが、隣接セグメントが概ね平面である中立配列の方へ付勢される、請求項１０に記載の搬送装置。
12. 前記多関節型搬送プラットフォームの前記先端プラットフォームセグメント及び前記中間プラットフォームセグメントが互いに固定されて前記固定セグメントを形成するとき、前記中立配列の方への前記付勢の大きさが選択的に調節可能である、請求項１１に記載の搬送装置。
13. 前記装置本体が、前記装置本体の前記第１の側面と第２の側面との間の幅を有し、前記拡張位置において、前記先端プラットフォームセグメントの前縁と前記装置本体の前記第１の側面との間の距離が前記装置本体の幅より大きい、請求項１から１２のいずれか１項に記載の搬送装置。
14. 前記装置本体の幅が約４００ｍｍから１０００ｍｍであり、前記拡張位置において、前記先端プラットフォームセグメントの前縁と前記装置本体の第１の側面との間の前記距離が約６００ｍｍから１４００ｍｍである、請求項１３に記載の搬送装置。
15. 前記先端ロック機構が、一つ以上の凹部を備える、請求項１から１４のいずれか１項に記載の搬送装置。
16. 前記先端ロック機構が、一つ以上の突起を備える、請求項１から１４のいずれか１項に記載の搬送装置。
17. 前記中間ロック機構が、一つ以上の突起及び一つ以上の凹部を備える、請求項１から１６のいずれか１項に記載の搬送装置。
18. 第１の駆動ローラに固定された第１の端部と、第２の駆動ローラに固定された第２の端部とを有する搬送ベルトをさらに備え、前記搬送ベルトは、前記第１の駆動ローラから、前記先端プラットフォームセグメントの前縁の周囲に、前記多関節型搬送プラットフォームの上面の上に、そして前記第２の駆動ローラに延びており、前記第１の駆動ローラ及び前記第２の駆動ローラが搬送装置コントローラに動作可能に結合される、請求項３に、又は、請求項３に従属する場合は請求項４から１７のいずれか１項に記載の搬送装置。
19. 前記搬送ベルトが第１の搬送ベルトであり、前記搬送装置はさらに、前記装置本体の第１の側面上の前記多関節型搬送プラットフォームの底面の下に延びる第２の搬送ベルトと、前記装置本体の第２の側面上の前記多関節型搬送プラットフォームの底面の下に延びる第３の搬送ベルトとを備える、請求項１８に記載の搬送装置。
20. 前記搬送ベルトの少なくとも上面の方へ紫外線を注ぐように構成される紫外線（ＵＶ）発光器と、
    前記搬送ベルトの少なくとも前記上面の方へ洗浄剤及び消毒剤の少なくとも１つを注ぐように構成された流体放出器と、
    前記搬送ベルトが通過するように構成された流体容器の流体を攪拌するように構成された流体撹拌機と、の少なくとも１つを備えるベルト処理システムをさらに備える、請求項１８又は１９に記載の搬送装置。
21. 前記搬送装置コントローラが前記ベルト処理システムに動作可能に結合され、前記搬送装置コントローラが、前記紫外線発光器、前記流体放出器及び前記流体撹拌機のうちの１つ以上を、同時に又は互いに別々に選択的に作動させるように構成される、請求項２０に記載の搬送装置。
22. 前記一つ以上の後続の中間プラットフォームセグメントの少なくとも上面の方へ紫外線を注ぐように構成される紫外線（ＵＶ）発光器と、
    前記一つ以上の後続の中間プラットフォームセグメントの少なくとも前記上面の方へ洗浄剤及び消毒剤の少なくとも１つを注ぐように構成された流体放出器と、
    前記一つ以上の後続の中間プラットフォームセグメントが通過するように構成された流体容器の流体を攪拌するように構成された流体撹拌機と、の少なくとも１つを備えるプラットフォームセグメント処理システムをさらに備える、請求項３に、又は、請求項３に従属する場合は請求項４から２１のいずれか１項に記載の搬送装置。
23. 前記搬送装置コントローラが前記プラットフォームセグメント処理システムに動作可能に結合され、前記搬送装置コントローラが、前記紫外線発光器、前記流体放出器及び前記流体撹拌機のうちの１つ以上を、同時に又は互いに別々に選択的に作動させるように構成される、請求項２２に記載の搬送装置。
24. 床面の上に前記装置本体を支持するため前記装置本体に固定された装置指示構造をさらに備え、前記装置指示構造は、前記床面からの前記装置本体の高さ及び／又は前記装置本体の角度を調整するように構成可能である、請求項１から２３のいずれか１項に記載の搬送装置。
25. 前記装置指示構造が、前記搬送装置の前記床面上の移動を容易にする複数の車輪を備える、請求項２４に記載の搬送装置。
26. 前記搬送装置が前記床面上でそれ自体を移動することが可能なように、前記複数の車輪うちの少なくとも１つがモータによって駆動される、請求項２５に記載の搬送装置。
27. 前記搬送装置が複数の制御可能なサブシステムを備え、前記搬送装置コントローラは、前記多関節型搬送プラットフォーム及び全ての前記制御可能なサブシステムを制御するように構成される複数のコントローラを備える、請求項３から６及び１８から２３のいずれか１項に記載の搬送装置。
28. 前記搬送装置が複数の制御可能なサブシステムを備え、前記搬送装置コントローラは、前記多関節型搬送プラットフォーム及び全ての前記制御可能なサブシステムを制御するように構成されるただ一つのコントローラを備える、請求項３から６及び１８から２３のいずれか１項に記載の搬送装置。
29. 第１の端部、第２の端部、第１の側面及び第２側面を有する装置本体と、
    先端プラットフォームセグメント、及び複数の中間プラットフォームセグメントを備える多関節型搬送プラットフォームと、を備え、
    各プラットフォームセグメントは、第１の端部、第２の端部、及び前記第１の端部及び第２の端部のそれぞれに配置されたセグメントリンクを有し、前記先端プラットフォームセグメントは前縁を有し、
    隣接するプラットフォームセグメントの前記セグメントリンクは、互いに軸回転可能に結合され、
    隣接するプラットフォームセグメントの前記セグメントリンクは、整列配置された位置に選択的に拘束されるように構成され、
    収納位置では、前記多関節型搬送プラットフォームの前記プラットフォームセグメントは、前記装置本体の内部軌道に係合し、
    前記多関節型搬送プラットフォームが前記収納位置から延ばされるにつれて、前記先端プラットフォームセグメントは前記装置本体から横方向に離れて延びており、後続のプラットフォームセグメントの前記セグメントリンクは前記内部軌道を出る際に前記整列配置された位置に拘束され、
    前記多関節型搬送プラットフォームが格納されるにつれて、後続のプラットフォームセグメントの前記セグメントリンクは前記内部軌道に入る際に前記整列配置された位置から拘束解除される、搬送装置。
30. 前記多関節型搬送プラットフォームを制御するように構成される搬送装置コントローラをさらに備える、請求項２９に記載の搬送装置。
31. 前記多関節型搬送プラットフォームは第１の多関節型搬送プラットフォームであり、前記先端プラットフォームセグメントは第１の先端プラットフォームセグメントであり、前記中間プラットフォームセグメントは第１の中間プラットフォームセグメントであり、前記内部軌道は第１の内部軌道であり、前記搬送装置が、
    第２の先端プラットフォームセグメント、及び複数の第２の中間プラットフォームセグメントを備える第２の多関節型搬送プラットフォームをさらに備え、
    各第２のプラットフォームセグメントは、第１の端部、第２の端部、及び前記第１及び第２の端部それぞれに配置されるセグメントリンクを有し、前記第２の先端プラットフォームセグメントが前縁を有し、
    隣接する第２のプラットフォームセグメントの前記セグメントリンクが、互いに軸回転可能に結合されており、
    隣接する第２のプラットフォームセグメントの前記セグメントリンクが、整列配置された位置に選択的に拘束されるように構成され、
    収納位置において、前記第２の多関節型搬送プラットフォームの前記プラットフォームセグメントは、前記装置本体の第２の内部軌道に係合し、
    前記第２の多関節型搬送プラットフォームが前記収納位置から延ばされるにつれて、前記第２の先端プラットフォームセグメントは前記装置本体から横方向に離れて延びており、後続の第２のプラットフォームセグメントの前記セグメントリンクは前記第２の内部軌道を出る際に前記整列配置された位置に拘束され、
    前記第２の多関節型搬送プラットフォームが格納されるにつれて、後続の第２のプラットフォームセグメントの前記セグメントリンクは前記第２の内部軌道に入る際に前記整列配置された位置から拘束解除される、請求項２９又は３０に記載の搬送装置。
32. 第１の側面及び第２側面を有する装置本体と、
    第１の先端プラットフォームセグメント、複数の中間プラットフォームセグメント、及び第２の先端プラットフォームセグメント、各プラットフォームセグメントが第１の端部、第２の端部及び前記第１及び第２の端部それぞれに配置されたセグメントリンク、及び前縁を有する各先端プラットフォームセグメントを備える多関節型搬送プラットフォームと、を備え、
    隣接するプラットフォームセグメントの前記セグメントリンクは、互いに軸回転可能に結合され、整列配置された位置に選択的に拘束されるように構成され、
    収納位置で、前記多関節型搬送プラットフォームの前記プラットフォームセグメントは、前記装置本体の内部軌道に係合し、
    前記多関節型搬送プラットフォームが前記装置本体の第１の側面から延ばされるにつれて、前記第１の先端プラットフォームセグメントは前記装置本体から横方向に離れて延びており、後続の中間プラットフォームセグメントの前記セグメントリンクは前記内部軌道を出る際に前記整列配置された位置に拘束され、
    前記多関節型搬送プラットフォームが前記装置本体の第２の側面から延ばされるにつれて、前記第２の先端プラットフォームセグメントは前記装置本体から横方向に離れて延びており、後続の中間プラットフォームセグメントの前記セグメントリンクは前記内部軌道を出る際に前記整列配置された位置に拘束され、
    中間プラットフォームセグメントが前記内部軌道に入るときに、それらのセグメントリンクは前記整列配置された位置から拘束解除される、搬送装置。
33. 前記多関節型搬送プラットフォームを制御するように構成された搬送装置コントローラをさらに備える、請求項３２に記載の搬送装置。
34. 第１の駆動ローラに固定された第１の端部と、第２の駆動ローラに固定された第２の端部とを有する搬送ベルトをさらに備え、前記搬送ベルトは、前記第１の駆動ローラから、前記第１の先端プラットフォームセグメントの前縁の周囲に、前記多関節型搬送プラットフォームの上面の上に、そして前記第２の駆動ローラに延び、前記第１の駆動ローラ及び前記第２の駆動ローラが前記搬送装置コントローラに動作可能に結合される、請求項３０に、又は請求項３０に従属する場合は請求項３１に、又は請求項３３に記載の搬送装置。
35. 前記搬送ベルトは第１の搬送ベルトであり、前記搬送装置が、前記装置本体の第１の側面上の前記多関節型搬送プラットフォームの底面の下に延びる第２の搬送ベルト、及び前記装置本体の第２の側面上の前記多関節型搬送プラットフォームの底面の下に伸びる第３の搬送ベルトをさらに備える、請求項３４に記載の搬送装置。
36. 前記内部軌道の端部に近接して配置された係合プレートをさらに備え、前記係合プレートは、前記多関節型搬送プラットフォームが延びるにつれて隣接するセグメントリンクが前記係合プレートを通過するときにそれらを拘束するように構成され、前記多関節型搬送プラットフォームが格納されるにつれて隣接するセグメントリンクが前記係合プレートを通過するときに拘束解除するように構成される、請求項２９から３５のいずれか１項に記載の搬送装置。
37. 前記内部軌道の第１の端部に隣接する第１の係合プレート、及び前記内部軌道の第２の端部に隣接する第２の係合プレートをさらに備え、前記第１及び第２の係合プレートは、前記内部軌道を出るときに隣接するセグメントリンクを拘束し、前記内部軌道に入るときに隣接するセグメントリンクを拘束解除するように構成される、請求項２９から３５のいずれか１項に記載の搬送装置。
38. 前記装置本体は、前記装置本体の第１の側面と第２の側面との間の幅を有し、前記多関節型搬送プラットフォームが前記装置本体の第１の側面から完全に延びたときに、前記第１の先端プラットフォームセグメントの前縁と前記装置本体の第１の側面との間の距離は、前記装置本体の幅よりも大きい、請求項２９から３５のいずれか１項に記載の搬送装置。
39. 前記搬送ベルトの少なくとも上面の方へ紫外線を注ぐように構成される紫外線（ＵＶ）発光器と、
    前記搬送ベルトの少なくとも前記上面の方へ洗浄剤及び消毒剤の少なくとも１つを注ぐように構成された流体放出器と、
    前記搬送ベルトが通過するように構成された流体容器の流体を攪拌するように構成された流体撹拌機と、の少なくとも１つを備えるベルト処理システムをさらに備える請求項２９から３８のいずれか１項に記載の搬送装置。
40. 前記搬送装置コントローラが前記ベルト処理システムに動作可能に結合され、前記搬送装置コントローラが、前記紫外線発光器、前記流体放出器及び前記流体撹拌機のうちの１つ以上を、同時に又は互いに別々に選択的に作動させるように構成される、請求項３０又は請求項２９に従属する場合は請求項３９に記載の搬送装置。
41. 前記一つ以上の後続の中間プラットフォームセグメントの少なくとも上面の方へ紫外線を注ぐように構成された紫外線（ＵＶ）発光器と、
    前記一つ以上の後続の中間プラットフォームセグメントの少なくとも前記上面の方へ洗浄剤及び消毒剤の少なくとも１つを注ぐように構成された流体放出器と、
    前記一つ以上の後続の中間プラットフォームセグメントが通過するように構成された流体容器の流体を攪拌するように構成された流体撹拌機と、の少なくとも１つを備えるプラットフォームセグメント処理システムをさらに備える請求項２９から４０のいずれか１項に記載の搬送装置。
42. 前記搬送装置コントローラが、前記プラットフォームセグメント処理システムに動作可能に結合され、前記搬送装置コントローラは、前記紫外線発光器、前記流体放出器及び前記流体撹拌機のうちの１つ以上を、同時に又は互いに別々に選択的に作動させるように構成される、請求項４１に記載の搬送装置。
43. 床面の上に前記装置本体を支持するため前記装置本体に固定された装置指示構造をさらに備え、前記装置指示構造は、前記床面からの前記装置本体の高さ及び／又は前記装置本体の角度を調整するように構成可能である、請求項２９から４２のいずれか１項に記載の搬送装置。
44. 前記装置指示構造が、前記搬送装置の前記床面上の移動を容易にする複数の車輪を備える、請求項４３に記載の搬送装置。
45. 前記搬送装置が前記床面上でそれ自体を移動することが可能なように、前記複数の車輪うちの少なくとも１つがモータによって駆動される、請求項４４に記載の搬送装置。
46. 前記搬送装置が複数の制御可能なサブシステムを備え、前記搬送装置コントローラは、前記多関節型搬送プラットフォーム及び全ての前記制御可能なサブシステムを制御するように構成される複数のコントローラを備える、請求項３０、３３、３４、４０及び４２のいずれか１項に記載の搬送装置。
47. 前記搬送装置が複数の制御可能なサブシステムを備え、前記搬送装置コントローラは、前記多関節型搬送プラットフォーム及び全ての前記制御可能なサブシステムを制御するように構成されるただ一つのコントローラを備える、請求項３０、３３、３４、４０及び４２のいずれか１項に記載の搬送装置。

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