JP2024092342A - 管理装置、管理方法、コンピュータプログラム、及び管理システム - Google Patents

Abstract

【課題】 運転モードの変更が可能な農業機械の実績データを効率的に収集する。
【解決手段】 本開示の一態様に係る装置は、運転モードに自動運転と非自動運転が含まれる農業機械と通信する管理装置であって、前記農業機械のための自動運転計画を作成する処理装置と、前記自動運転計画を前記農業機械宛てに送信し、前記農業機械が収集する自機の実績データを受信する通信装置と、受信した前記実績データを記憶する記憶装置と、を備え、前記実績データは、前記自動運転計画に従った自動運転中に発生した介入により実行される非自動運転中に前記農業機械が収集したデータを含む。
【選択図】 図５

Description

本開示は、農業機械の管理装置、管理方法、コンピュータプログラム、及び管理システムに関する。

特許文献１には、作業車の自車位置を検出する検出モジュールと、作業予定領域の外周を周回して作業走行する際に検出モジュールにて取得した自車位置データから、作業予定領域内の未作業領域の外形マップを算定する外形マップ算定部と、を備える作業車支援システムが記載されている。
特許文献２には、作業車両を自動走行により圃場間移動させるにあたり、合理的な構成で十分な安全性を確保することができる自動走行システムが記載されている。

特開２０１７－０５５６７３号公報 特開２０２１－０７３６０２号公報

農業機械の自動化を促進するにあたり、自動運転の場合の実績データと、非自動運転の場合の実績データとを、統合して管理することが望まれる。しかし、特許文献１及び２では、自動運転中の実績データと非自動運転中の実績データの効率的な収集方法については想定されていない。
本開示は、運転モードの変更が可能な農業機械の実績データを効率的に収集できる技術を提供することを目的とする。

本開示の一態様に係る装置は、運転モードに自動運転と非自動運転が含まれる農業機械と通信する管理装置であって、前記農業機械のための自動運転計画を作成する処理装置と、前記自動運転計画を前記農業機械宛てに送信し、前記農業機械が収集する当該農業機械の実績データを受信する通信装置と、受信した前記実績データを記憶する記憶装置と、を備え、前記実績データは、前記自動運転計画に従った自動運転中に発生した介入により実行される非自動運転中に前記農業機械が収集したデータを含む。

本開示の一態様に係る方法は、運転モードに自動運転と非自動運転が含まれる農業機械と通信する管理装置が行う、農業機械の管理方法であって、前記農業機械のための自動運転計画を作成するステップと、前記自動運転計画を前記農業機械宛てに送信するステップと、前記農業機械が収集する当該農業機械の実績データを受信するステップと、受信した前記実績データを記憶するステップと、を含み、前記実績データは、前記自動運転計画に従った自動運転中に発生した介入により実行される非自動運転中に前記農業機械が収集したデータを含む。

本開示の一態様に係るコンピュータプログラムは、運転モードに自動運転と非自動運転が含まれる農業機械と通信する管理装置として、コンピュータを動作させるためのコンピュータプログラムであって、前記農業機械のための自動運転計画を作成するステップと、前記自動運転計画を前記農業機械宛てに送信するステップと、前記農業機械が収集する当該農業機械の実績データを受信するステップと、受信した前記実績データを記憶するステップと、を含み、前記実績データは、前記自動運転計画に従った自動運転中に発生した介入により実行される非自動運転中に前記農業機械が収集したデータを含む。

本開示の一態様に係るシステムは、運転モードに自動運転と手動運転が含まれる農業機械と、前記農業機械と通信する管理装置と、を備える農業機械の管理システムであって、前記管理装置は、前記農業機械のための自動運転計画を前記農業機械に送信し、前記農業機械は、前記自動運転計画に従った自動運転中に手動運転への介入があった場合に、当該手動運転中に収集した自機の実績データを前記管理装置に送信し、前記管理装置は、受信した手動運転中の前記実績データを自身の記憶装置に記憶させる。

本開示の実施態様は、装置、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム、若しくはコンピュータが読み取り可能な非一時的記憶媒体、或いはこれらの任意の組み合わせにより実現され得る。コンピュータが読み取り可能な記憶媒体は、揮発性の記憶媒体及び不揮発性の記憶媒体のいずれを含んでもよい。装置は、個別の複数の装置で構成してもよい。個別の複数の装置で構成する場合、それらを１つの筐体に配置する構成、及び離れた２つ以上の筐体に分かれて配置する構成のいずれであってもよい。

本開示によれば、運転モードの変更が可能な農業機械の実績データを効率的に収集することができる。

図１は、作業支援システムの全体構成の一例を示す概略図である。 図２は、作業車両とインプルメントの構造例を示す側面図である。 図３は、作業車両の車内通信システムの構成例を示すブロック図である。 図４は、操作端末及び操作スイッチ群の一例を示す斜視図である。 図５は、管理装置、管理端末、及び遠隔端末の内部構成の一例を示すブロック図である。 図６は、自動運転計画の作成に必要な情報の設定画面と情報処理の一例を示す説明図である。 図７は、作業コストテーブルの一例を示す図である。 図８は、農機現況テーブルの一例を示す図である。 図９は、残タスクテーブルの一例を示す図である。 図１０は、１つの農機に関する自動運転計画の一例を示す図である。 図１１は、運転モードの切り替え処理の一例を示す状態遷移図である。 図１２は、計画変更の通信シーケンスの一例を示すシーケンス図である。 図１３は、計画変更に伴う圃場作業の変更例を示す説明図である。 図１４は、管理装置が実行するデータ格納及び更新の一例を示すフローチャートである。 図１５は、遠隔運転の介入後の作業変更の一例を示す説明図である。 図１６は、農機現況テーブルの更新例を示す説明図である。 図１７は、残タスクテーブルの更新例を示す説明図である。 図１８は、再計算によって作成される自動運転計画の一例を示す説明図である。 図１９は、移動軌跡データの一例を示す図である。 図２０は、作業実績データの一例を示す図である。

＜本開示の実施形態の概要＞
以下、本開示の実施形態の概要を列記して説明する。
（１） 本実施形態に係る装置は、運転モードに自動運転と非自動運転が含まれる農業機械と通信する管理装置であって、前記農業機械のための自動運転計画を作成する処理装置と、前記自動運転計画を前記農業機械宛てに送信し、前記農業機械が収集する自機の実績データを受信する通信装置と、受信した前記実績データを記憶する記憶装置と、を備え、前記実績データは、前記自動運転計画に従った自動運転中に発生した介入により実行される非自動運転中に前記農業機械が収集したデータを含む。

本実施形態の管理装置によれば、管理装置の記憶装置が記憶する実績データに、自動運転計画に従った自動運転中に発生した介入により実行される非自動運転中に農業機械が収集したデータが含まれるので、１台の農業機械から、自動運転中の実績データと非自動運転中の実績データの双方を収集できる。従って、運転モードの変更が可能な農業機械の実績データを効率的に収集することができる。

（２） 本実施形態の管理装置において、前記実績データは、更に、前記自動運転計画に従った自動運転中に発生した変更要求により実行される変更後の自動運転中に前記農業機械が収集したデータを含んでいてもよい。
このようにすれば、１台の農業機械から、変更後の自動運転中の実績データを更に収集できるので、農業機械の実績データをより効率的に収集することができる。

（３） 本実施形態の管理装置において、前記非自動運転は、人間が前記農業機械を直接的に操縦する手動運転、及び、操作端末を用いて前記農業機械を遠隔で操縦する遠隔運転のうちの少なくとも１つを含んでいてもよい。
この場合、１台の農業機械から、自動運転中の実績データの他に、手動運転中の実績データ及び遠隔運転中の実績データのうちの少なくとも１つを収集できるようになる。

（４） 本実施形態の管理装置において、前記記憶装置は、前記自動運転計画に従う自動運転の期間、前記手動運転の期間、前記遠隔運転の期間、及び前記変更後の自動運転の期間のうちのいずれの期間に収集されたかを識別可能となるように前記実績データが蓄積されるデータベースを有していてもよい。
このようにすれば、収集された実績データを運転モードごとに識別できるので、例えば、どの運転モードでの作業が最適であったかなどの分析又は研究を行い易くなる。

（５） 本実施形態の管理装置において、前記手動運転の前記介入は、人間の直接操作の検出を条件としてもよい。
その理由は、手動運転では人間が適切に作業車両を操縦すると考えられるので、直接操作の検出のみを契機としていきなり手動運転に切り替えても特に支障がないからである。

（６） 本実施形態の管理装置において、前記手動運転の前記介入の解除は、前記直接操作の所定時間にわたる非検出、自動運転が可能な状態、及び前記農業機械の稼働の停止を条件としてもよい。
この場合、手動運転の介入の解除条件に農業機械の稼働の停止が含まれるので、走行中に手動運転を解除して自動運転に切り替える場合に比べて、手動運転から自動運転へのスムーズな切り替えが実現される。

（７） 本実施形態の管理装置において、前記遠隔運転の介入は、遠隔開始要求の受信、通信状態の安定、及び前記農業機械の稼働の停止を条件としてもよい。
その理由は、遠隔運転は手動運転と異なり、操作端末の操作時点から農業機械による実際の動作開始までに遅延が生じる可能性があるので、通信状態の安定と農業機械の稼働の停止を介入の条件に入れるべきだからである。

（８） 本実施形態の管理装置において、前記遠隔運転の前記介入の解除は、遠隔終了要求の受信、自動運転が可能な状態、及び前記農業機械の稼働の停止を条件としてもよい。
この場合、遠隔運転の介入の解除条件に農業機械の稼働の停止が含まれるので、走行中に遠隔運転を解除して自動運転に切り替える場合に比べて、遠隔運転から自動運転へのスムーズな切り替えが実現される。

（９） 本実施形態の管理装置において、前記記憶装置は、前記自動運転計画の作成に必要な計画用データを更に記憶し、前記処理装置は、前記介入又は前記変更要求があった後に前記計画用データの更新を実行した場合に、更新後の前記計画用データを今後に作成する前記自動運転計画の作成に使用してもよい。
このようにすれば、更新後の正しい計画用データを用いて自動運転計画が作成されるので、誤った自動運転計画の作成を未然に防止することができる。

（１０） 本実施形態の管理装置において、前記計画用データは、前記運転モードが変化してもデータ内容が変化しない静的データと、前記運転モードが変化するとデータ内容が変化し得る動的データと、を含み、前記処理装置は、前記動的データを前記介入又は前記変更要求があった場合の更新対象としてもよい。
その理由は、運転モードが変化してもデータ内容が変化しない静的データについては、更新対象とする必要がないからである。

（１１） 本実施形態の管理装置において、前記静的データは、農場の設備データ、前記農場の利用計画、及び前記農場の農機情報のうちの少なくとも１つを含んでもよい。
その理由は、これらのデータは、管理装置のユーザが定める設定情報であるため、動作モードの変化に影響されないからである。

（１２） 本実施形態の管理装置において、前記動的データは、前記農業機械の現況を表すデータ、及び前記自動運転計画を構成するタスクの進行状況を表すデータのうちの少なくとも１つを含んでもよい。
その理由は、農業機械の現況やタスクの進行状況は移動経路及び作業の順序が変わると変化するので、運転モードが変化するとデータ内容が変化し得るデータであると言えるからである。

（１３） 本実施形態に係る方法は、上述の（１）から（１２）の管理装置において実行される管理方法である。従って、本実施形態の管理方法は、上述の（１）から（１２）の管理装置と同様の作用効果を奏する。

（１４） 本実施形態に係るコンピュータプログラムは、上述の（１）から（１２）の管理装置としてコンピュータを機能させるコンピュータプログラムである。従って、本実施形態のコンピュータプログラムは、上述の（１）から（１２）の管理装置と同様の作用効果を奏する。

（１５） 本実施形態の管理システムは、運転モードに自動運転と手動運転が含まれる農業機械と、前記農業機械と通信する管理装置と、を備える農業機械の管理システムであって、前記管理装置は、前記農業機械のための自動運転計画を前記農業機械に送信し、 前記農業機械は、前記自動運転計画に従った自動運転中に手動運転への介入があった場合に、当該手動運転中に収集した自機の実績データを前記管理装置に送信し、前記管理装置は、受信した手動運転中の前記実績データを自身の記憶装置に記憶させる。

本実施形態の管理システムによれば、運転モードに自動運転と非自動運転が含まれる農業機械が、自動運転計画に従った自動運転中に手動運転への介入があった場合に、当該手動運転中に収集した自機の実績データを管理装置に送信し、管理装置が、受信した手動運転中の実績データを自身の記憶装置に記憶させるので、１台の農業機械から、自動運転中の実績データと手動運転中の実績データの双方を収集できる。従って、運転モードの変更が可能な農業機械の実績データを効率的に収集することができる。

（１６） 本実施形態の管理システムにおいて、前記運転モードは、更に、遠隔運転を含み、前記管理システムは、更に、前記農業機械と通信して当該農業機械に遠隔運転を実行させる遠隔端末を含み、前記農業機械は、前記自動運転計画に従った自動運転中に遠隔運転の介入があった場合に、当該遠隔運転中に収集した自機の実績データを前記管理装置に送信し、前記管理装置は、受信した遠隔運転中の前記実績データを自身の前記記憶装置に記憶させてもよい。

このようにすれば、１台の農業機械から、遠隔運転中の実績データを更に収集できるので、農業機械の実績データをより効率的に収集することができる。

（１７） 本実施形態の管理システムにおいて、前記遠隔端末は、自動運転の変更要求を前記農業機械に送信可能であり、前記農業機械は、前記自動運転計画に従った自動運転中に受信した前記変更要求により実行した変更後の自動運転中に収集した自機の実績データを前記管理装置に送信し、前記管理装置は、受信した変更後の自動運転中の前記実績データを自身の前記記憶装置に記憶させてもよい。

このようにすれば、１台の農業機械から、変更後の自動運転中の実績データを更に収集できるので、農業機械の実績データをより効率的に収集することができる。

＜本開示の実施形態の詳細＞
以下、図面を参照して、本発明の実施形態の詳細を説明する。なお、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。

〔用語の定義〕
本実施形態の詳細を説明するに当たり、まず本明細書で用いる用語を定義する。
「農作業」：農業機械が圃場内の地面に対して行う作業のことである。「対地作業」又は単に「作業」ともいう。農作業には、例えば、耕耘、播種、防除、施肥、作物の植え付け、及び収穫などが含まれる。

「農業機械」：農業用途で使用される機械のことであり、「農機」と略記されることがある。農業機械には、例えば、トラクタ、収穫機、田植機、乗用管理機、野菜移植機、草刈機、播種機、施肥機、及び農業用移動ロボットなどが含まれる。
トラクタでは、作業車両が単独で農業機械として機能する場合だけでなく、作業車両に装着される作業器具（インプルメント）と作業車両の全体が一つの農業機械として機能する場合がある。

「作業車両」：圃場に対して農作業を行うことができる車両のことである。
「作業器具」：作業車両に着脱自在に装着される器具であって、作業車両に牽引されつつ農作業を行う器具のことである。「インプルメント」ともいう。

「作業走行」：農業機械が作業を実行しつつ走行することである。作業走行は、運転モードの相違に関係なく実行され得る。
「圃場間移動」：農業機械が作業を実行せずに、圃場間の一般道又は農道などに沿って移動することである。圃場間移動は、運転モードの相違に関係なく実行され得る。圃場間移動には、出発地、経由地又は到着地として、納屋又は倉庫が含まれ得る。

「運転モード」：ユーザの嗜好などに合わせて農業機械の運転方法が切り替え可能である場合において、農業機械に選択され得る個々の運転方法を運転モードという。
農業機械が実行し得る運転モードは、農業機械の機種又は型式などによって様々であるが、後述の手動運転、遠隔運転、及び自動運転が含まれ得る。

「手動運転」：人間が農業機械を直接的に操縦する運転である。作業車両に搭乗した人間がインプルメントを操縦することも、手動運転に含まれる。
「手動走行」と「手動操舵」：農業機械が手動運転により走行することを手動走行といい、農業機械が手動運転により操舵されることを手動操舵という。手動走行と手動操舵は、手動運転の概念に含まれる。

「自動運転」：農業機械の制御装置が農業機械を操縦する運転である。自動運転では、制御装置は、走行の開始及び停止、自動操舵、及び速度調整などの制御を行う。作業車両では、インプルメントの昇降及び作業の開始及び停止も制御され得る。
「自動走行」と「自動操舵」：農業機械が自動運転により走行することを自動走行といい、農業機械が自動運転により操舵されることを自動操舵という。自動走行と自動操舵は、自動運転の概念に含まれる。

「遠隔運転」：農業機械から離れた場所に居る人間が、操作端末（リモートコントローラ）を用いて農業機械を遠隔で操縦する運転のことである。離れた場所に居る人間が作業車両に装着されたインプルメントを遠隔で操作することも、遠隔運転に含まれる。
「遠隔走行」と「遠隔操舵」：農業機械が遠隔運転により走行することを遠隔走行といい、農業機械が遠隔運転により操舵されることを遠隔操舵という。遠隔走行と遠隔操舵は、遠隔運転の概念に含まれる。
「非自動運転」：自動運転ではない運転モードのことである。本実施形態では、手動運転と遠隔運転が非自動運転に該当する。

「目標経路」：自動運転により農業機械が進むべき経路である。目標経路の生成主体は、農業機械の制御装置及び農業機械と通信する外部装置のいずれでもよい。外部装置が生成した目標経路は、当該外部装置により農業機械宛てに送信される。
農業機械の制御装置は、目標経路に沿って農業機械が移動するように農業機械の駆動装置を制御する。これにより、制御装置は、圃場、納屋、又はインプルメントの保管場所などの目的地に向かって農業機械を移動させる。

「実績データ」：農業機械の運転に関する実績を表すデータである。実績データは、農業機械の制御装置により収集され、管理装置に上奏される。すなわち、農業機械の制御装置は、自機の実績データをリアルタイム又は所定時間ごとに管理装置宛てに送信する。
管理装置は、管理対象の農業機械から受信した実績データを、農業機械の識別情報ごとに蓄積する。実績データの内容は、作業内容により異なるが、例えば、「移動軌跡データ」、「作業実績データ」、「制御実績データ」、及び「自動運転データ」に大別される。

「移動軌跡データ」：農業機械の存在場所（現在位置）の時系列データである。
「作業実績データ」：農業機械が実行した農作業に関する情報（例えば、肥料散布量、ＰＴＯ回転数など）の時系列データである。
「制御実績データ」：農業機械が有する各種のセンサデータ及び／又はアクチュエータに対する制御情報の時系列データである。
「自動運転データ」：自動運転中の農業機械の制御装置が出力する自動運転に関する制御情報の時系列データである。

「自動運転計画」：自動運転により農業機械に実行させる未来の作業内容が規定された情報である。自動運転計画は、例えば、農業機械が自動運転により実行する作業の単位であるタスクの内容、タスクの実行時間（年月日と時間帯）、及びタスクの識別情報（以下、「タスクＩＤ」ともいう。）などから構成され得る。
タスクは、圃場での作業内容だけでなく、農業機械が圃場間移動を行う場合の移動経路（「圃場間経路」ともいう。）も含まれ得る。

「計画用データ」：自動運転計画の作成又は更新などに利用されるデータである。計画用データは、例えば「静的データ」と「動的データ」に大別される。
「静的データ」：農業機械の運転モードが変化してもデータ内容が変化しない計画用データである。静的データには、例えば、農場の管理担当者などにより設定される「設備データ」、「利用計画」、「農機情報」、及び「作業コストデータ」などが含まれる。

「設備データ」：農場に含まれる圃場、納屋、及び倉庫などの不動産設備の位置情報を表す情報である。圃場の位置情報は、圃場の中心点又は隅点などの地点だけでなく、圃場の境界を特定可能な所定粒度の座標群で構成され得る。
「利用計画」：所定期間（例えば１年間）における農場の利用計画を表す情報である。利用計画は、例えば、各圃場の利用期間と、利用期間において栽培する作物の種別などから構成され得る。

「農機情報」：農場で使用できる１又は複数の農機（動産）の種類を表す情報である。農業機械の種類は、例えば、製品番号又は農機の型式などで定義される。作業車両の場合には、作業車両に装着可能でかつ実際に利用可能なインプルメントの種類も含まれる。
「作業コストデータ」：農場で行い得る各作業のコスト（例えば、所要時間）を定めたデータである。作業コストデータは、各作業の識別情報（以下、「作業ＩＤ」ともいう。）ごとの作業内容と所要時間などから構成され得る。所要時間は、人的に定義されてもよいし、設備データ及び農機情報などから管理装置が算出してもよい。

「動的データ」：農業機械の運転モードが変化するとデータ内容が変化し得る計画用データである。動的データには、「農機現況データ」、及び「残タスクデータ」などが含まれる。
「農機現況データ」：農機情報に含まれる各農機の現況を表すデータである。農機の現況としては、例えば、農業機械の現在位置、現在の運転モード、現在装着中のインプルメントの種別（トラクタの場合）などが想定され得る。

「残タスクデータ」：自動運転計画を構成するタスクの進行状況を表すデータである。残タスクデータは、例えば、タスクＩＤ、タスクＩＤに対応する作業ＩＤ、タスクの完了又は未完了を識別するためのステータス、及びタスクを実行すべき期間などから構成され得る。

［システムの全体構成］
図１は、農業機械の管理システムの全体構成の一例を示す概略図である。
図１に示すように、本実施形態の管理システム９００は、作業車両１００、第１端末装置４００、第２端末装置５００、及び管理装置６００を備える。
図１では、１台の作業車両１００が記載されているが、管理システム９００は、１又は複数の他の作業車両１００、或いは他の種類の農業機械を含んでいてもよい。

作業車両１００の運転モードには、少なくとも手動運転、遠隔運転、及び自動運転の３種類が含まれる。自動運転の場合、作業車両１００は、制御装置（例えば、図３の電子制御ユニット１８０）によって自律的に走行する。
作業車両１００の制御装置は、作業車両１００の内部に設けられ、作業車両１００の速度及び操舵を制御可能である。

従って、自動運転モードの作業車両１００は、無人で走行して圃場内と圃場外（道路を含む。）の双方における作業と通行が可能である。
遠隔運転の場合、作業車両１００は、第２端末装置５００のユーザ５１０による遠隔操作に応じて作業走行又は圃場間移動を行う。遠隔端末５００に接続される操作装置５４０のインタフェースは、ユーザ５１０による遠隔操作が運転席での手動運転とほぼ同じになるように構成される。

管理装置６００は、例えば、管理システム９００を運営する事業者（例えば、農業機械メーカー又は情報関連企業など）が管理するサーバコンピュータである。以下、管理装置６００を「管理サーバ６００」という。
管理サーバ６００は、農業機械に関連するデータを一元的に管理し、当該データを活用した農作業の支援を行う。管理サーバ６００は、第１端末装置４００から受信した情報を用いて、作業車両１００などの農業機械に実行させる自動運転計画を作成可能である。

第１端末装置４００は、作業車両１００を遠隔で管理するユーザ（以下、「管理ユーザ」という。）４１０が使用するコンピュータである。以下、第１端末装置４００を「管理端末４００」という。
管理ユーザ４１０は、例えば、農場の管理担当者である。管理端末４００は、例えば、デスクトップＰＣなどの据え置き型のコンピュータである。管理端末４００は、スマートフォン、タブレットコンピュータ、又はラップトップコンピュータなどのモバイル端末であってもよい。

管理端末４００は、自動運転計画の作成に必要な情報の設定画面をディスプレイに表示できる。管理ユーザ４１０が設定画面に必要な情報を入力して送信の操作を行うと、管理端末４００は、入力された情報を管理サーバ６００に送信する。
管理端末４００は、作業車両１００の監視にも使用され得る。例えば、管理端末４００は、作業車両１００のカメラが撮影した映像をディスプレイに表示する。管理ユーザ４１０は、表示された映像により作業車両１００の周囲の状況を確認できる。

第２端末装置５００は、作業車両１００を遠隔で操作するユーザ（以下、「操作ユーザ」という。）５１０が使用するコンピュータである。以下、第２端末装置５００を「遠隔端末５００」という。
遠隔端末５００は、例えば、デスクトップＰＣなどの据え置き型のコンピュータである。遠隔端末５００は、作業車両１００の搭乗者とほぼ同等の操作を操作ユーザ５１０に実現する操作装置５４０を備える。操作装置５４０は、作業車両１００の操作端末２００及び操作スイッチ群２１０（図４参照）などを含んでいてもよい。

図１では、管理端末４００と遠隔端末５００が別の場所に設置されているが、これらは同じ建物の室内に存在してもよい。この場合、管理ユーザ４１０と操作ユーザ５１０は同一人物であってもよい。
図１では、管理端末４００と遠隔端末５００が別個のコンピュータであるが、管理端末４００と遠隔端末５００は、それらの機能を総合的に実行できる１台のコンピュータであってもよい。

〔作業車両の構造例〕
図２は、作業車両１００とインプルメント３００の構造例を示す側面図である。
図２に示すように、作業車両１００は、車両本体１０１、原動機（エンジン)１０２、及び変速装置（トランスミッション) １０３を備える。
車両本体１０１は、タイヤ（車輪）１０４とキャビン１０５とを備える。タイヤ１０４は、左右一対の前輪１０４Ｆと、左右一対の後輪１０４Ｒとを含む。前輪１０４Ｆ及び後輪１０４Ｒの一方又は両方はクローラであってもよい。

キャビン１０５の内部には、操舵装置１０６、運転席１０７、操作端末２００（図４参照）、及び操作用のスイッチ群２１０（図４参照）が搭載される。
作業車両１００は、複数のカメラ１２０を備える。カメラ１２０は、例えば作業車両１００の前後左右の各所に設けられる。カメラ１２０は、作業車両１００の周囲の環境を撮影して画像データを生成する。

カメラ１２０が生成した画像データは、管理端末４００及び遠隔端末５００にそれぞれ送信される。
画像データは、例えば無人運転などの際に、ユーザ４１０，５１０が作業車両１００を監視又は操作するために用いられる。画像データは、道路上の白線、標識、表示、又は周辺の障害物などを画像認識するための元データとしても使用される。

作業車両１００は、例えばキャビン１０５の上部に、ＧＮＳＳ受信機を含む測位装置１１０を備える。ＧＮＳＳ受信機は、ＧＮＳＳの衛星信号を受信するアンテナと、受信信号に基づいて作業車両１００の位置を計算するプロセッサとを備える。
ＧＮＳＳは、ＧＰＳ（Global Positioning System）、ＱＺＳＳ (Quasi-Zenith Satellite System：例えば「みちびき」）、ＧＬＯＮＡＳＳ（ロシア）、Ｇａｌｉｌｅｏ（欧州）、及びＢｅｉＤｏｕ（中国）等の衛星測位システムの総称である。

測位装置１１０は、慣性計測装置（ＩＭＵ）を備える。ＩＭＵは、作業車両１００の傾き及び微小な動きを計測する。ＩＭＵの計測データを用いて衛星信号に基づく位置データを補完すれば、測位精度を向上できる。

作業車両１００は、ＬｉＤＡＲセンサ１４０を備える。ＬｉＤＡＲセンサ１４０は、例えば車両本体１０１の前面下部に設置される。ＬｉＤＡＲセンサ１４０は、他の位置に設けられていてもよい。
ＬｉＤＡＲセンサ１４０は、作業車両１００の走行中に、周囲の環境に存在する物体における各計測点の距離及び方向、又は各計測点の２次元もしくは３次元の座標値を示すセンサデータを繰り返し出力する。

ＬｉＤＡＲセンサ１４０から出力されたセンサデータは、作業車両１００の制御装置によって処理される。
作業車両１００の制御装置は、例えばＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping)などのアルゴリズムを利用して、センサデータに基づく環境地図の生成などを実行可能である。ＬｉＤＡＲセンサ１４０のセンサデータは、障害物の検出にも使用される。

測位装置１１０は、カメラ１２０又はＬｉＤＡＲセンサ１４０が取得したデータを測位に利用してもよい。
作業車両１００の周囲にランドマークとなる地物が存在する場合、カメラ１２０又はＬｉＤＡＲセンサ１４０が取得したデータと、記憶装置に記録された環境地図とに基づいて、作業車両１００の位置を高い精度で推定できる。

作業車両１００は、複数の障害物センサ１３０を備える。障害物センサ１３０は、自動走行において周囲の障害物を検出するためのセンサであり、図２の例では、キャビン１０５の前方及び後方に障害物センサ１３０が設置されている。
障害物センサ１３０は、他の部位にも配置してもよい。例えば、車両本体１０１の側部、前部、及び後部の任意の位置に、１つ又は複数の障害物センサ１３０を設けてもよい。

原動機１０２は、例えばディーゼルエンジンである。原動機１０２としては、ディーゼルエンジンに代えて又は当該エンジンに加えて電動モータを採用することもできる。
変速装置１０３は、変速段の切り替えにより作業車両１００の推進力と移動速度を変化させる変速機である。変速装置１０３は、作業車両１００の前進と後進とを切り換えることもできる。

操舵装置１０６は、ステアリングホイール、ステアリングシャフト、及び、搭乗者による操舵を補助するパワーステアリング装置を含む。
前輪１０４Ｆが操舵輪である場合、ステアリングホイールの回転に応じて前輪１０４Ｆの切れ角（「操舵角」とも称する。）が変化し、作業車両１００の走行方向が変化する。パワーステアリング装置は、アシスト力を生成する油圧装置又は電動モータを含み、自動操舵の場合には、油圧装置又は電動モータにより操舵角が自動的に調整される。

車両本体１０１の後部には、連結装置１０８が設けられる。連結装置１０８は、３点支持装置（「３点リンク」又は「３点ヒッチ」ともいう。）、ＰＴＯ（Power Take-Off）軸、ユニバーサルジョイント、及び通信ケーブルを含む。
連結装置１０８には、インプルメント３００を着脱可能である。連結装置１０８は、例えば油圧装置により３点リンクを昇降させ、インプルメント３００の位置又は姿勢を変化させる。ユニバーサルジョイントによりインプルメント３００に動力を伝達してもよい。

作業車両１００は、インプルメント３００を牽引しながら、インプルメント３００に所定の作業を実行させる。連結装置１０８は、車両本体１０１の前方に配置してもよい。この場合、作業車両１００の前方にインプルメントが接続される。
図２では、インプルメント３００としてロータリ耕耘機が例示されている。インプルメント３００は、耕耘機に限らず、ジープ（播種機）、スプレッダ（施肥機）、移植機、モーア（草刈機）、レーキ、ベーラ（集草機）、ハーベスク（収穫機）、スプレイヤ、又はハローなどであってもよい。

〔作業車両の車内通信システム〕
図３は、作業車両１００の車内通信システムの構成例を示すブロック図である。
図３に示すように、作業車両１００は、連結装置１０８に含まれる通信ケーブル（破線矢印）を介して、インプルメント３００と通信する。作業車両１００は、ネットワーク８００を介して、管理端末４００、遠隔端末５００、及び管理サーバ６００とも通信することができる。

作業車両１００は、測位装置１１０、カメラ１２０、障害物センサ１３０、ＬｉＤＡＲセンサ１４０、自車両の動作状態を検出するセンサ群１５０、制御システム１６０、及び通信装置１９０を備える。これらの構成要素は、バスにより通信可能に接続される。
作業車両１００は、更に、操作端末２００、操作スイッチ群２１０、ブザー２２０、状態検出装置２３０、及び駆動装置２４０を備える。これらの構成要素も、バスにより通信可能に接続される。

測位装置１１０は、ＧＮＳＳ受信機１１１と、ＲＴＫ受信機１１２と、慣性計測装置（ＩＭＵ）１１５と、処理回路１１６とを含む。センサ群１５０は、ホイールセンサ１５２と、切れ角センサ１５４と、車軸センサ１５６とを含む。
制御システム１６０は、記憶装置１７０と、制御装置１８０とを含む。制御装置１８０は、複数の電子制御ユニット（ＥＣＵ）１８１～１８６を含む。インプルメント３００は、駆動装置３４０と、制御装置３８０と、通信装置３９０とを備える。

測位装置１１０のＧＮＳＳ受信機１１１は、複数のＧＮＳＳ衛星から送信される衛星信号を受信し、衛星信号に基づいてＧＮＳＳデータを生成する。
ＧＮＳＳデータは、例えばＮＭＥＡ０１８３などの所定フォーマットで生成され、衛星の識別番号、仰角、方位角、及び受信強度などを示す値を含む。測位装置１１０は、例えばＲＴＫ（Real-Time Kinematic）－ＧＮＳＳにより測位を行う。

ＲＴＫ－ＧＮＳＳでは、ＧＮＳＳ衛星からの衛星信号に加えて、基準局（図示せず）が送信する補正信号が利用される。基準局は、作業車両１００が走行する圃場の付近（例えば、作業車両１００から１ｋｍ以内の位置）に設置される。
基準局は、複数のＧＮＳＳ衛星の衛星信号に基づいて、例えばＲＴＣＭフォーマットの補正信号を生成して測位装置１１０に送信する。

ＲＴＫ受信機１１２は、アンテナ及びモデムを含み、基準局から補正信号を受信する。処理回路１１６は、補正信号を用いてＧＮＳＳ受信機１１１による測位結果を補正する。ＲＴＫ－ＧＮＳＳを採用すれば、誤差が数ｃｍ以内の精度の測位が可能となる。
測位結果の位置情報は、緯度、経度及び高度の数値データを含み、ＲＴＫ－ＧＮＳＳによる測位によって生成される。測位装置１１０は、例えば１秒間に１回から１０回程度の頻度で、作業車両１００の位置を計算する。

測位方法は、ＲＴＫ－ＧＮＳＳの他、比較的高精度な位置情報が得られる測位方法（干渉測位法や相対測位法など）を用いてもよい。
例えば、測位装置１１０は、ＶＲＳ (Virtual Reference Station)又はＤＧＰＳ（Deferential Global Positioning System）を利用した測位を行ってもよい。基準局の補正信号なしで必要な位置精度が確保できる場合、補正信号を用いずに位置情報を生成してもよい。この場合、測位装置１１０にＲＴＫ受信機１１２を設けなくてもよい。

ＩＭＵ１１５は、３軸加速度センサ及び３軸ジャイロスコープを含む。ＩＭＵ１１５は、３軸地磁気センサなどの方位センサを含んでもよい。ＩＭＵ１１５は、作業車両１００の加速度、速度、変位、及び姿勢などの諸元を示す信号を出力する。
処理回路１１６は、衛星信号及び補正信号だけでなく、ＩＭＵ１１５の出力信号を用いることにより、作業車両１００の位置及び向きをより高精度で推定可能である。このように、ＩＭＵ１１５の出力信号は、作業車両１００の位置の補正又は補完に使用される。

このため、図３の例では、処理回路１１６は、ＧＮＳＳ受信機１１１、ＲＴＫ受信機１１２、及びＩＭＵ１１５の出力信号に基づいて作業車両１００の位置を計算できる。
処理回路１１６は、更に、カメラ１２０又はＬｉＤＡＲセンサ１４０が取得したデータに基づいて、作業車両１００の位置を推定又は補正してもよい。カメラ１２０又はＬｉＤＡＲセンサ１４０が取得したデータを利用することにより、測位の精度をさらに高めることができる。

カメラ１２０は、作業車両１００の周囲の環境を撮影する撮像装置である。カメラ１２０は、ＣＣＤ (Charge Coupled Device)又はＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）などのイメージセンサと、１つ以上のレンズを含む光学系と、信号処理回路とを備える。
カメラ１２０は、作業車両１００の走行中に、作業車両１００の周囲の環境を撮影し、画像（例えば動画）データを生成する。

カメラ１２０は、例えば３ｆp s（frames per second）以上のフレームレートで動画を撮影する。カメラ１２０が生成した画像データは、管理端末４００又は遠隔端末５１０に送信される。
このため、管理ユーザ４１０又は操作ユーザ５１０は、作業車両１００の周囲の環境を確認することができる。カメラ１２０が生成した画像データは、測位又は障害物の検出に利用されてもよい。

図２に例示する作業車両１００は、複数のカメラ１２０を作業車両１００の異なる位置に備えるが、単数のカメラのみを備えていてもよい。
可視光画像を生成する可視カメラと、赤外線画像を生成する赤外カメラとが別々に設けられていてもよい。可視カメラと赤外カメラの両方が監視用の画像を生成するカメラとして設けられていてもよい。赤外カメラは、夜間において障害物の検出にも用いられ得る。

障害物センサ１３０は、作業車両１００の周囲に存在する物体を検出する。障害物センサ１３０は、例えばレーザスキャナ又は超音波ソナーを備える。障害物センサ１３０は、自身から比較的近い物体の存在を表す信号を出力する。
複数の障害物センサ１３０は、作業車両１００の異なる位置に設けてもよい。例えば、複数のレーザスキャナと複数の超音波ソナーを異なる位置に配置してもよい。このようにすれば、作業車両１００の周囲の死角を減らすことができる。

ホイールセンサ１５２は、作業車両１００のステアリングホイールの回転角を計測し、切れ角センサ１５４は、操舵輪（前輪１０４Ｆ）の切れ角を計測する。
ホイールセンサ１５２及び切れ角センサ１５４の計測値は、制御装置１８０の操舵制御に利用される。

車軸センサ１５６は、軸端部にタイヤ１０４が接続される車軸の回転速度、すなわち単位時間当たりの回転数を計測する。
車軸センサ１５６は、例えば磁気抵抗素子（ＭＲ）、ホール素子、又は電磁ピックアップを利用したセンサを採用し得る。車軸センサ１５６は、例えば、１分あたりの回転数（単位：ｒｐｍ）を示す数値を出力する。車軸センサ１５６は、作業車両１００の速度を計測するために使用される。

駆動装置２４０は、原動機１０２、変速装置１０３、操舵装置１０６、及び連結装置１０８などの、作業車両１００の走行及びインプルメント３００の駆動に必要な各種の装置を含む。原動機１０２は、例えばディーゼル機関などの内燃機関を備える。
駆動装置２４０は、内燃機関に代えて、あるいは内燃機関とともに、トラクション用の電動モータを備えていてもよい。

ブザー２２０は、異常を報知するための警告音を発する音声出力装置である。音声出力装置は、スピーカであってもよい。
ブザー２２０は、例えば、自動運転時に、障害物が検出された場合に警告音を発する。ブザー２２０は、制御装置１８０によって制御される。

状態検出装置２３０は、インプルメント３００の装着状態、インプルメント３００の劣化、作業車両１００の部品の劣化、又は資材の不足を検出するための１つ以上のセンサを備える装置である。
１つ以上のセンサは、例えば、インプルメント３００、作業車両１００の部品、又は農作業で消費される資材を撮像できるように配置されたイメージセンサ、及び資材の残量を計測するセンサの少なくとも一方を含み得る。

記憶装置１７０は、フラッシュメモリ又は磁気ディスクなどの１つ以上の記憶媒体を含む。記憶装置１７０は、測位装置１１０、カメラ１２０、障害物センサ１３０、センサ群１５０、状態検出装置２３０、及び制御装置１８０が生成する各種のデータを記憶する。
記憶装置１７０が記憶するデータには、作業車両１００が走行する環境内の地図データである環境地図、及び自動運転における目標経路のデータが含まれる。

環境地図は、作業車両１００が農作業を行う複数の圃場及びその周辺の道路の情報を含む。環境地図及び目標経路は、制御装置１８０が自身で生成してもよいし、管理サーバ６００のプロセッサ６６０が生成してもよい。
記憶装置１７０は、通信装置１９０が管理サーバ６００などから受信した自動運転計画（以下、単に「計画」と略記することがある。）も記憶する。

自動運転計画は、複数の作業日にわたり作業車両１００が実行する複数の農作業を示す情報を含んでいてもよい。記憶装置１７０は、制御装置１８０の各ＥＣＵに各種の動作を実行させるコンピュータプログラムも記憶する。
かかるコンピュータプログラムは、記憶媒体（例えば半導体メモリ又は光ディスク等）又は電気通信回線（例えばインターネット）を介して作業車両１００に提供され得る。

制御装置１８０は、例えば次の複数のＥＣＵを含むＥＣＵ群で構成される。
１）速度制御用のＥＣＵ１８１
２）ステアリング制御用のＥＣＵ１８２
３）インプルメント制御用ＥＣＵ１８３
４）自動運転制御用のＥＣＵ１８４
５）経路作成用のＥＣＵ１８５
６）状態推定用のＥＣＵ１８６

ＥＣＵ１８１は、駆動装置２４０に含まれる原動機１０２、変速装置１０３、及びブレーキを制御する。これにより、作業車両１００の速度が調整される。
ＥＣＵ１８１は、速度変更の指令値に基づいて原動機１０２、変速装置１０３、又はブレーキを制御し、作業車両１００の速度を変化させる。

ＥＣＵ１８２は、ホイールセンサ１５２の計測値に基づいて、操舵装置１０６に含まれる油圧装置又は電動モータを制御する。これにより、操舵輪の操舵角が調整される。
ＥＣＵ１８２は、操舵角変更の指令値に基づいて操舵装置１０６を制御し、操舵角を変化させる。

ＥＣＵ１８３は、インプルメント３００に所望の動作を実行させるため、連結装置１０８に含まれる３点リンク及びＰＴＯ軸などの動作を制御する。
ＥＣＵ１８３は、インプルメント３００の動作を制御する信号を生成し、その信号を通信装置１９０からインプルメント３００に送信する。

ＥＣＵ１８４は、測位装置１１０、ステアリングホイールセンサ１５２、切れ角センサ１５４、及び車軸センサ１５６などの出力信号に基づいて、自動運転を実現するための演算及び制御を行う。
自動運転中において、ＥＣＵ１８４は、ＥＣＵ１８１に速度変更の指令値を送信し、ＥＣＵ１８２に操舵角の変更指令値を送信する。ＥＣＵ１８４は、駆動装置２４０を制御して、目標経路に沿って作業車両１００を走行させる。

ＥＣＵ１８５は、自動運転計画に作業車両１００の目標経路が含まれる場合は、その情報を記憶装置１７０に記録する。
ＥＣＵ１８５は、自動運転計画に出発地と目的地が含まれる場合、或いは、自動運転計画に作業車両１００の目標経路が含まれない場合は、記憶装置１７０に格納された道路情報を含む環境地図に基づいて、例えば最短時間で目的地に到達する経路を目標経路として算出し、その情報を記憶装置１７０に記録する。

ＥＣＵ１８６は、状態検出装置２３０の出力信号に基づいて、作業車両１００又はインプルメント３００の状態を推定し、準備作業が必要であるか否かを決定する。
ＥＣＵ１８６は、準備作業が不要と決定すると、自動運転及び遠隔運転が可能な状態であると判断する。すなわち、ＥＣＵ１８６は、自動運転計画の受信、及び遠隔運転のリクエストの受信を許容する。

上記の各ＥＣＵ１８１～１８６の協働により、制御装置１８０は、自動運転、目標経路の作成、及び他の装置との通信を実行可能となる。
自動運転時において、制御装置１８０は、測位装置１１０によって計測又は推定された作業車両１００の位置と、記憶装置１７０に記憶された目標経路に基づいて、駆動装置２４０を制御する。これにより、制御装置１８０は、作業車両１００を目標経路に沿って走行させることができる。

制御装置１８０に含まれる複数のＥＣＵ１８１～１８６は、ＣＡＮ（Controller Area Network）などの通信プロトコルに従って通信する。ＣＡＮに代えて、車載イーサネット（登録商標）などの、より高速の通信方式が用いられてもよい。
図３では、複数のＥＣＵ１８１～１８６が個別のブロックで示されているが、これらのそれぞれの機能を１つのＥＣＵに纏めてもよい。また、複数のＥＣＵ１８１～１８６の少なくとも一部の機能を統合した車載コンピュータが設けられていてもよい。

通信装置１９０は、例えばＩＳＯＢＵＳ規格に準拠した信号の送受信を、インプルメント３００の通信装置３９０との間で実行する通信インタフェースを含む。
これにより、インプルメント３００に所望の動作を実行させたり、インプルメント３００から情報を取得したりすることができる。

通信装置１９０は、ネットワーク８００を介した信号の送受信を、管理端末４００、遠隔端末５００、及び管理サーバ６００のそれぞれの通信装置との間で実行する通信インタフェースも含む。
ネットワーク８００には、例えば、３Ｇ、ＬＴＥ又は５Ｇなどのセルラー移動体通信網、及びインターネットが含まれる。

操作端末２００は、作業車両１００の走行及びインプルメント３００に関する操作を実行するための端末である。バーチャルターミナル（ＶＴ）ともいう。
操作端末２００は、例えば、タッチスクリーンなどの表示装置、及び／又は１つ以上の操作ボタンを備える、タブレット型の端末装置である。表示装置は、例えば液晶又は有機発光ダイオード（ＯＬＥＤ）などのディスプレイである。

搭乗者は、操作端末２００により、自動運転モードのオン／オフの切り替え、環境地図の記録又は編集、目標経路の設定、及びインプルメント３００のオン／オフの切り替えなどの種々の操作を実行することができる。
これらの操作の少なくとも一部は、操作スイッチ群２１０に対する操作でも行える。操作端末２００は、作業車両１００から着脱自在に構成することもできる。この場合、取り外された操作端末２００は、近距離の通信方式により通信装置１９０と通信する。

このため、作業車両１００から取り外した操作端末２００を使用すれば、作業車両１００から離れた場所に居る操作ユーザ５１０が、作業車両１００を遠隔操作できる。
従って、作業車両１００を遠隔で操作するユーザには、遠隔端末５００を利用する操作ユーザ５１０だけでなく、作業車両１００から取り外した操作端末２００により作業車両１００を遠隔で操作するユーザも該当し得る。

インプルメント３００の駆動装置３４０は、インプルメント３００が所定の作業を実行するために必要な動作を行う。駆動装置３４０は、例えば油圧装置、電気モータ、又はポンプなどの、インプルメント３００の用途に応じた装置を含む。
制御装置３８０は、駆動装置３４０の動作を制御する。制御装置３８０は、通信装置３９０を介して作業車両１００から送信された信号に応答して、駆動装置３４０に各種の動作を実行させる。

〔バーチャルターミナルの構造例〕
図４は、キャビン１０５の内部に設置される、操作端末２００及び操作スイッチ群２１０の一例を示す斜視図である。キャビン１０５の内部には、ユーザが操作可能な複数のスイッチを含むスイッチ群２１０が配置される。
操作スイッチ群２１０は、主変速又は副変速の変速段の選択スイッチ、自動運転モードと手動運転モードなどのモード切り替えスイッチ、前進と後進を切り替える前後スイッチ、及びインプルメント３００を上昇又は下降させる昇降スイッチなどを含む。

〔管理装置、管理端末、及び遠隔端末の内部構成〕
図５は、管理サーバ６００、管理端末４００、及び遠隔端末５００の内部構成の一例を示すブロック図である。
図５に示すように、管理サーバ６００は、記憶装置６５０、プロセッサ（処理装置）６６０、ＲＯＭ（Read Only Memory）６７０、ＲＡＭ（Random Access Memory）６８０、及び通信装置６９０を備える。これらの構成要素はバスを介して通信可能に接続される。

記憶装置６５０は、主としてデータベースのストレージとして機能する、例えば磁気記憶装置又は半導体記憶装置である。磁気記憶装置の一例はハ－ドディスクドライブ（ＨＤＤ）であり、半導体記憶装置の一例はソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）である。
記憶装置６５０は、管理サーバ６００の筐体と分離した別個の装置であってよい。例えば、記憶装置６５０は、管理サーバ６００にネットワーク８００を介して接続される記憶装置、例えばグラウトストレージであってもよい。

プロセッサ６６０は、例えば、中央演算処理装置（ＣＰＵ）を有する集積回路である。具体的には、プロセッサ６６０は、ＣＰＵの他に、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、ＡＣＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＡＳＳＰ（Application Specific Standard Product）、或いはそれらの中から選択される２以上の集積回路の組み合わせを含む。プロセッサ６６０は、ＲＯＭ６７０に格納されたコンピュータプログラムを実行し、所定の処理を実現する。

ＲＯＭ６７０は、例えば、書き込み可能なメモリ（例えばＰＲＯＭ）、書き換え可能なメモリ（例えばフラッシュメモリ）、又は読み出し専用のメモリである。
ＲＯＭ６７０は、プロセッサ６６０の動作を制御するプログラムを記憶する。ＲＯＭ６７０は、単一の記憶媒体に限らず複数の記憶媒体の集合体であってもよい。複数の記憶媒体の集合体の一部は、取り外し可能なメモリであってもよい。

ＲＡＭ６８０は、ＲＯＭ６７０に格納されたコンピュータプログラムを起動時にいったん展開する作業領域を提供する。ＲＡＭ６８０は、単一の記憶媒体に限らず複数の記憶媒体の集合体であってもよい。

通信装置６９０は、ネットワーク８００を介して作業車両１００、管理端末４００、及び遠隔端末５００と通信するための通信モジュールである。
通信装置６９０は、例えば、ＩＥＥＥ１３９４（登録商標）又はイーサネット（登録商標）などの通信規格に準拠した有線通信が可能である。
通信装置６９０は、Bluetooth (登録商標）規格もしくはＷｉ－Ｆｉ規格に準拠した無線通信、又は、３Ｇ、４Ｇもしくは５Ｇなどのセルラー移動体通信を行ってもよい。

図５に示すように、記憶装置６６０には、実績データベースＤＢ１と計画データベースＤＢ２が含まれる。
実績データベースＤＢ１は、作業車両１００などの農業機械から受信した実績データの格納領域である。実績データは、例えば、農業機械の識別情報ごとに区分されて実績データベースＤＢ１に格納される。計画データベースＤＢ２は、自動運転計画の作成に必要となる計画用データの格納領域である。計画用データは、例えば、静的データと動的データとに区分されて計画データベースＤＢ２に格納される。

図５に示すように、管理端末４００は、入力装置４２０、表示装置４３０、記憶装置４５０、プロセッサ（処理装置）４６０、ＲＯＭ４７０、ＲＡＭ４８０、及び通信装置４９０を備える。これらの構成要素はバスを介して通信可能に接続される。
入力装置４２０は、管理ユーザ４１０の入力操作を受け付ける装置であり、例えば、キーボード、マウス、又はタッチパネルなどである。表示装置４３０は、例えば液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイである。

管理端末４００のプロセッサ４６０、ＲＯＭ４７０、ＲＡＭ４８０、記憶装置４５０、及び通信装置４９０の内容は、管理サーバ６００の場合とほぼ同様であるから、詳細な説明を省略する。

図５に示すように、遠隔端末５００は、入力装置５２０、表示装置５３０、記憶装置５５０、プロセッサ（処理装置）５６０、ＲＯＭ５７０、ＲＡＭ５８０、及び通信装置５９０を備える。これらの構成要素はバスを介して相互に通信可能に接続される。
入力装置５２０は、操作ユーザ５１０の入力操作を受け付ける装置であり、例えば、キーボード、マウス、又はタッチパネルなどである。表示装置５３０は、例えば液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイである。

遠隔端末５００のプロセッサ５６０、ＲＯＭ５７０、ＲＡＭ５８０、記憶装置５５０、及び通信装置５９０の内容は、管理サーバ６００の場合とほぼ同様であるから、詳細な説明を省略する。

遠隔端末５００には、作業車両１００の遠隔操作に使用する操作装置５４０が接続される。操作装置５４０は、作業車両１００に対する実際の運転操作のエミュレータであり、手動運転と同等又は類似する操作デバイス（ステアリングなど）を有する。
また、操作装置５４０は、操作端末２００及び操作スイッチ群２１０と同等の操作が可能なインタフェースも備える。従って、遠隔端末５００を使用する操作ユーザ５１０は、遠隔操作による手動運転と自動運転の変更指示などを行うことができる。

〔自動運転計画の作成手順〕
図６は、自動運転計画Ｐの作成に必要な情報の設定画面４０と情報処理の一例を示す説明図である。
図６の設定画面４０は、管理ユーザ４１０による設定情報の入力を受け付けるために、管理端末４００の表示装置４３０に表示される。具体的には、管理サーバ６００のプロセッサ６６０は、ログイン済みの管理端末４００からの作成要求に応じて、図６の設定画面４０の表示を管理端末４００に指示する。

図６に示すように、設定画面４０には、例えば、日付表示部４１、農場地図４２、利用計画４３、農機情報４４、及び登録ボタン４５などの項目が含まれる。
日付表示部４１は、設定画面４０を開いた当日の日付が表示される項目である。農場地図４２は、管理ユーザ４１０が管理する農場に含まれる不動産（例えば、圃場、納屋、及び農機倉庫など）のデジタル地図が表示される項目である。

管理サーバ６００の記憶装置６５０は、管理ユーザ４１０が管理する農場の設備データが記録された設備テーブルＴ１を記憶する。設備テーブルＴ１は、図６とは別の設定画面により予め管理サーバ６００の記憶装置６５０に登録される。
この場合、管理サーバ６００のプロセッサ６６０は、設備テーブルＴ１に含まれる各設備の位置情報を管理端末４００に送信する。管理端末４００のプロセッサ４６０は、受信した位置情報に対応するデジタル地図を地図配信サーバなどから取得し、取得したデジタル地図を農場地図４２の枠内に表示させる。

設備テーブルＴ１は、例えば、所定の場所ＩＤごとに「ラベル」と「ラベル位置」が定義されるマトリックス形式のデータである。「ラベル」は、農場に含まれる不動産の種別を表し、「ラベル位置」は不動産の位置情報（ＧＮＳＳ座標）を表す。
納屋及び農業倉庫のラベル位置には、ＧＮＳＳ座標値（緯度値及び経度値など）が記される。圃場のラベル位置には、圃場の外延を表す境界線を特定可能な一連の座標群が記される、一連の座標群は、例えば、圃場の外延に沿って所定間隔おきに並ぶ点群のＧＮＳＳ座標値（緯度値及び経度値など）により構成される。

利用計画４３は、管理ユーザ４１０が想定する農場の利用計画を定義するための項目である。利用計画４３には、例えば、農場に含まれる圃場Ａ～Ｄの利用期間と、利用期間以内に各圃場Ａ～Ｄで栽培する作物の種別などが含まれる。
図６の例では、圃場Ａで栽培する作物として「トマト」が設定され、圃場Ｂ，Ｃ，Ｄで栽培する作物として「コシヒカリ」が設定されている。

農機情報４４は、農場で使用できる農機の種別（トラクタ１００及び田植機など）と、トラクタ１００に装着可能なインプルメント３００を設定する項目である。登録ボタン４５は、入力された設定情報の送信を指令するボタンである。
利用計画４３と農機情報４４に入力された設定情報は、管理サーバ６００に送信される。管理サーバ６００のプロセッサ６６０は、受信した設定情報に基づいて、管理ユーザ４１０が策定した利用計画４３に即して、農機情報４４で定義された各農機についての自動運転計画Ｐを作成する。

管理サーバ６００のプロセッサ６６０は、作成した各農機の自動運転計画Ｐをいったん記憶装置６５０の計画データベースＤＢ２に格納する。
管理サーバ６００のプロセッサ６６０は、所定の農機ＩＤの農業機械からの送信要求に応じて、記憶装置６５０から送信元の農械ＩＤに関連する自動運転計画Ｐを計画データベースＤＢ２から抽出し、抽出した自動運転計画Ｐを当該農機ＩＤに宛てて送信する。

図６に示すように、管理サーバ６００のプロセッサ６６０が行う自動運転計画Ｐの作成処理には、次の第１処理から第４処理が含まれる。
第１処理：作業コストテーブルＴ２の作成
第２処理：農機現況テーブルＴ３の作成
第３処理：残タスクテーブルＴ４の作成
第４処理：自動運転計画Ｐの算出
以下、第１処理から第４処理の内容を説明する。

（第１処理）
第１処理は、管理ユーザ４１０が設定した利用計画４３、農機情報４４、及び設備データ（設備テーブルＴ１）に基づいて、農場で行い得る各作業のコストに関する作業コストデータを纏めた「作業コストテーブルＴ２」を作成する処理である。
図７は、作業コストテーブルＴ２の一例を示す図である。図７に示すように、作業コストテーブルＴ２は、例えば、作業ＩＤごとに「ラベル」、「作業」、「所要時間」、「農機制約」、及び「天候制約」が定義されるマトリックス形式のデータよりなる。

作業コストテーブルＴ２において、「ラベル」には、設備テーブルＴ１のラベルに含まれる不動産の種別が記される。「作業」には、利用計画４３で設定された作物の栽培に必要となる、ラベルごとの作業の種別（例えば耕耘及び畝立てなど）が記される。
「所要時間」には、各作業に必要な作業時間が記される。圃場の作業時間は、設備テーブルＴ１から特定される圃場の面積などに基づいて算出される。「農機制約」には、作業に必要なインプルメントや農機の種別が記される。「天候制約」には、圃場での作業を実行可能な天候の種別が記される。

図７に示すように、圃場の作業ＩＤには圃場マップＭｉ（ｉは作業ＩＤ）が対応づけられる。圃場マップＭｉは、圃場で実施する作業の種別ごとに、作業車両１００が自動運転により作業走行する場合の標準的な目標経路が定義される。
例えば、図７の例では、各圃場マップｉの目標経路は次のようになる。
圃場マップＭ００１：圃場Ａを耕耘する場合の作業走行の目標経路
圃場マップＭ００２：圃場Ａを畝立てする場合の作業走行の目標経路
圃場マップＭ００３：圃場Ｂを耕耘する場合の作業走行の目標経路

（第２処理）
第２処理は、管理ユーザ４１０が設定した農機情報４４に基づいて、農機情報４４に含まれる農業機械の現況に関する農機現況データを纏めた「農機現況テーブルＴ３」を作成する処理である。
図８は、農機現況テーブルＴ３の一例を示す図である。図８に示すように、農機現況テーブルＴ３は、例えば、農機ＩＤごとに「種類」、「装着可能インプル」、「現在装着中のインプル」、「現在位置（ＧＮＳＳ位置）」、及び「現在ステータス」が定義されるマトリックス形式のデータよりなる。

農機現況テーブルＴ３において、「種類」には、農機情報４４で設定された農機の種類が記される。「装着可能インプル」には、インプルメント３００が必要な農機（トラクタ１００）に装着できるインプルメント３００の識別情報が記される。
「装着インプル」には、トラクタ１００に現在装着中のインプルメント３００の識別情報が記される。「現在位置」には、農機の現時点の位置情報が記される。「現在ステータス」には、農機の現時点の運転モード（自動運転又は遠隔運転など）が記される。装着中のインプルメント３００の識別情報、農機の位置情報、及び運転モードは、管理サーバ６００が、農機に問い合わせることにより取得される。

（第３処理）
第３処理は、管理ユーザ４１０が設定した利用計画４３と作業コストデータ（作業コストテーブルＴ３）に基づいて、自動運転計画Ｐを構成するタスクの進行状況に関する残タスクデータを纏めた「残タスクテーブルＴ４」を作成する処理である。
図９は、残タスクテーブルＴ４の一例を示す図である。図９に示すように、残タスクテーブルＴ４は、例えば、タスクＩＤごとに「対応作業ＩＤ」、「ステータス」、及び「実施すべき期間」が定義されるマトリックス形式のデータよりなる。

残タスクテーブルＴ４において、「対応作業ＩＤ」には、タスクＩＤと対応づけられた作業コストテーブルＴ３の作業ＩＤが記される。
「ステータス」には、タスクの完了又は未完了を識別可能な情報（例えば「済」、「選択可」又は「選択不可」）が記される。ここでは、「済」はタスクの完了を意味する。「選択可」は、タスクが未完了であるため選択可能であることを意味する。

「選択不可」は、タスクが未完了であるが、天候などの所定の制約条件のため自動運転計画に含めるタスクとしては選択できないことを意味する。
管理サーバ６００のプロセッサ６６０は、残タスクテーブルＴ３におけるタスクＩＤのステータスを監視しており、ステータスが選択可である複数のタスクＩＤのうちのいずれかのタスクが完了すると、タスクが完了したタスクＩＤのステータスを済に変更する。

「実施すべき期間」には、タスクの開始日と終了日が記される。管理サーバ６００のプロセッサ６６０は、利用計画４３において定義される利用期間の範囲内において、タスクを実施すべき期間を決定する。例えば、管理サーバ６００の記憶装置６５０は、作業に好適な実施時期（例えば畝立ての時期）を作物の種別ごとに記憶している。
この場合、管理サーバ６００のプロセッサ６６０は、記憶装置６５０から読み出した好適な実施時期を、残タスクテーブルＴ４の実施すべき期間に記す期間として採用する。

（第４処理）
第４処理は、設備データ（設備テーブルＴ１）、農機現況データ（農機現況テーブルＴ３）、及び残タスクデータ（残タスクテーブルＴ４）に基づいて、各農機ＩＤの自動運転計画Ｐを算出する処理である。
図１０は、１つの農機に関する自動運転計画Ｐの一例を示す図である。図１０に示すように、農機（ここでは農機ＩＤが「００１」であるとする。）の自動運転計画Ｐは、例えば、「年月日」、「時間」、「作業内容」、及び「対応タスクＩＤ」が定義されるマトリックス形式のデータよりなる。

自動運転計画Ｐにおいて、「年月日」には、農機００１が自動運転を行う年月日が記される。「時間」には、農機００１が自動運転を行う時間帯が記される。
「作業内容」には、農機００１が行う自動運転の内容が記される。「対応タスクＩＤ」には、作業内容と対応づけられた残タスクテーブルＴ４のタスクＩＤが記される。
第４処理において、管理サーバ６００のプロセッサ６６０は、残タスクテーブルＴ４のタスクを実施すべき期間内に完了させるための自動運転計画Ｐを算出する。

具体的には、プロセッサ６６０は、残タスクテーブルＴ４の実施すべき期間内であるとう制約条件の下で、所定の説明変数のすべての組み合わせの中から、所定のコストが最小となる組み合わせを、農機００１の自動運転計画Ｐとする。
また、プロセッサ６６０は、作業に実施時期（季節など）や天候などの制約がある場合には、当該制約についても制約条件として採用する。

上記の説明変数としては、例えば、圃場間移動に要する移動時間と、作業コストテーブルＴ２で定義される所要時間（例えば、圃場作業の所要時間）を採用し得る。
この場合、プロセッサ６６０は、農機００１の移動時間と所要時間との合計値が最小となる経路及び作業ＩＤの組み合わせを、農機００１の自動運転計画Ｐとする。

上記の説明変数として、農機の移動距離を採用することもできる。この場合、プロセッサ６６０は、農機の現在位置から目標地点までに通行し得るすべての経路の中から、移動距離の合計値が最小となる経路及び作業ＩＤの組み合わせ、自動運転計画Ｐとする。
農機がトラクタ１００である場合は、上記の説明変数として、インプル交換回数を採用してもよい。この場合、プロセッサ６６０は、インプルメント３００の交換回数が最小となる経路及び作業ＩＤの組み合わせを、農機００１の自動運転計画Ｐとする。

〔作業車両による運転モードの切り替え処理〕
図１１は、作業車両１００の制御装置（電子制御ユニット）１８０が実行する、運転モード切り替え処理の一例を示す状態遷移図である。図１１に示すように、運転モードの制御ステータスには、次の状態Ｓ１～Ｓ４が含まれる。なお、下記の「計画Ｐ１」は、管理サーバ６００が作成した自動運転計画であり、下記の「計画Ｐ２」は、遠隔端末５００が作成した自動運転計画である。
状態Ｓ１：自動運転１（計画Ｐ１に基づく自動運転）
状態Ｓ２：遠隔運転
状態Ｓ３：手動運転
状態Ｓ４：自動運転２（計画Ｐ２に基づく自動運転）

状態Ｓ１から状態Ｓ２への切り替えは、条件Ｃ１の成立を契機とする。条件Ｃ１は、自動運転計画Ｐに従う自動運転に対する「介入」の一種である。
条件Ｃ１には、少なくとも、遠隔開始要求の受信、通信状態の安定、及び作業車両１００の稼働の停止が含まれる。
遠隔開始要求は、遠隔端末５００が作業車両１００宛てに送信する、作業車両１００に遠隔運転の開始を要求する通信メッセージである。
通信状態の安定は、例えば、通信装置１９０が計測するＲＳＳＩ（Received Signal Strength Indicator）、ＳＮＲ（Signal Noise Rate）又はビット誤り率などの多寡により判定される。

作業車両１００の稼働の停止は、ＩＧ電源がオンの状態において、作業車両１００が走行しておらず、かつ、インプルメント３００が駆動されていないことを意味する。
作業車両１００の稼働の停止は、例えば、現在速度がゼロである時間長の多寡及びブレーキ操作の有無などから判定される。

状態Ｓ２から状態Ｓ１への切り替えは、条件Ｃ２の成立を契機とする。条件Ｃ２は、自動運転計画Ｐに従う自動運転に対する「介入の解除」の一種である。
条件Ｃ２には、少なくとも、遠隔終了要求の受信、自動運転が可能な状態、及び作業車両１００の稼働の停止が含まれる。

遠隔終了要求は、遠隔端末５００が作業車両１００宛てに送信する、作業車両１００に遠隔運転の終了を要求する通信メッセージである。
自動運転が可能な状態は、例えば、状態推定用のＥＣＵ１８６が準備作業不要と判断したことにより判定できる。稼働の停止の判定方法は、上記と同様である。

状態Ｓ１から状態Ｓ３への切り替えは、条件Ｃ３の成立を契機とする。条件Ｃ３は、自動運転計画Ｐに従う自動運転に対する「介入」の一種である。
条件Ｃ３には、少なくとも、搭乗中の人間による直接操作の検出が含まれる。
直接操作には、例えば、ブレーキペダル操作、アクセルペダル操作、及びステアリング操作など、作業車両１００の運転を試みる搭乗者が意図的かつ物理的に実行する少なくとも１つの操作が含まれる。

状態Ｓ３から状態Ｓ１への切り替えは、条件Ｃ４の成立を契機とする。条件Ｃ４は、自動運転計画Ｐに従う自動運転に対する「介入の解除」の一種である。
条件Ｃ４には、少なくとも、直接操作の所定時間（例えば２０秒）にわたる非検出、自動運転が可能な状態であること、及び走行が停止したことが含まれる。自動運転が可能か否かの判定方法、及び走行の判定方法は、上記と同様である。

状態Ｓ１から状態Ｓ４への切り替えは、条件Ｃ５の成立を契機とする。条件Ｃ５は、例えば「変更応答」の送信である。変更応答は、計画Ｐ１から計画Ｐ２への変更要求の送信元である遠隔端末５００に対する応答メッセージである。
状態Ｓ４から状態Ｓ１への切り替えは、条件Ｃ６の成立を契機とする。条件Ｃ６は、例えば「完了通知」の送信である。完了通知は、計画Ｐ２の変更要求の送信元である遠隔端末５００に対する、計画Ｐ２に従う自動運転の完了を通知するメッセージである。

図１１において、データＤ１は、自動運転１（管理サーバ６００の計画Ｐ１に従った自動運転）の期間中に制御装置１８０が収集した実績データである。データＤ２は、手動運転の期間中に制御装置１８０が収集した実績データである。
データＤ３は、遠隔運転の期間中に制御装置１８０が収集した実績データである。データＤ４は、自動運転２（遠隔装置５００の計画Ｐ２に従った自動運転）の期間中に制御装置１８０が収集した実績データである。

実績データＤ１～Ｄ４は、管理装置６００に宛てて送信される。実績データＤ１～Ｄ４の送信周期は、所定時間（例えば数秒から数分）ごとであってもよいし、運転モードの切り替わり後に前回モード分の実績データを一度に送信することにしてもよい。
管理装置６００のプロセッサ６６０は、受信した実績データＤ１～Ｄ４を記憶装置６５０の実績データベースＤＢ１に格納する。また、プロセッサ６６０は、実績データＤ２～Ｄ４を計画用データの更新などに利用することもできる（図１４参照）。

〔計画変更の通信シーケンス〕
図１２は、管理端末４００、管理サーバ６００、及び作業車両１００の三者間で実行される、計画変更の通信シーケンスの一例を示すシーケンス図である。
図１２において、「Ｐ１」は、管理サーバ６００が作成した自動運転計画であり、「Ｐ２」は、遠隔端末５００が作成した自動運転計画である。また、以下において、遠隔端末５００、管理サーバ６００、作業車両１００を実行主体として説明するが、実際の実行主体は、それらのプロセッサ４６０、プロセッサ６６０、及び制御装置１８０である。

図１２に示すように、ここでは、作業車両１００が計画Ｐ１に従った自動運転を実行中（ステップＳ１０）である場合に、遠隔端末５００が、計画Ｐ２を含む変更要求のメッセージを作業車両１００に送信したとする（ステップＳ１１）。
この場合、作業車両１００は、遠隔端末５００に変更応答のメッセージを送信するとともに（ステップＳ１２）、計画Ｐ２を含む変更通知のメッセージを管理サーバ６００に送信する（ステップＳ１３）。

次に、作業車両１００は、参照する自動運転計画を計画Ｐ１から計画Ｐ２に変更し（ステップＳ１４）、計画Ｐ２に従って自動運転を行う（ステップＳ１６）。
変更通知のメッセージを受信した管理サーバ６００は、自動運転計画を自身が作成した計画Ｐ１から通知された計画Ｐ２に変更し（ステップＳ１７）、計画Ｐ２の完了を待機する（ステップＳ１７）。

次に、作業車両１００は、計画Ｐ２による自動運転が終了すると、完了通知のメッセージを遠隔端末５００と管理サーバ６００に送信する（ステップＳ１８）。
その後、作業車両１００は、実績データＤ４を作成し（ステップＳ１９）、作成した実績データＤ４を管理サーバ６００に送信する（ステップＳ２０）。

実績データＤ４は、遠隔端末５００が作成した計画Ｐ２に応じた自動運転の期間中に、作業車両１００の制御装置１８０が収集した実績データである。
管理サーバ６００は、受信した実績データＤ４を記憶装置６５０の実績データベースＤＢ１に格納するともに、必要に応じて自動運転計画Ｐの再計算を実行する（ステップＳ２１：図１４参照）。

〔計画変更に伴う作業変更例〕
図１３は、計画変更に伴う圃場作業の変更例を示す説明図である。
図１３の例では、管理サーバ６００の計画Ｐ１には、圃場の畝Ｕ１～Ｕ６を順番に畝立てするタスクが含まれ、遠隔端末５００の計画Ｐ２には、２番目の畝Ｕ２をスキップして畝Ｕ１から畝Ｕ３に移動するタスクが含まれるとする。

この場合、作業車両１００の制御装置１８０は、計画Ｐ２のタスクに応じて圃場を作業走行するための目標経路を作成し、作成した目標経路を移動するように作業車両１００を制御する。また、制御装置１８０は、作業走行中に実績データＤ４を収集する。
従って、制御装置１８０が収集する実績データＤ４は、畝Ｕ２をスキップした経路での作業走行中に収集した移動軌跡データなどを含むデータとなる。

〔管理装置によるデータ格納及び更新〕
図１４は、管理サーバ６００によるデータ格納及び更新の一例を示すフローチャートである。
図１４に示すように、管理サーバ６００のプロセッサ６６０は、作業車両１００から実績データＤ２～Ｄ４を受信したか否かを監視しており（ステップＳ３１）、受信した場合は、受信した実績データＤ２～Ｄ４を記憶装置６５０の実績データベースＤＢ１に格納する（ステップＳ３２）。

前述の通り、実績データＤ２は、遠隔運転の期間中の実績データである。実績データＤ３は、手動運転の期間中の実績データである。また、実績データＤ４は、遠隔端末５００が作成した自動運転計画Ｐ２に従う自動運転の期間中の実績データである。
なお、プロセッサ６６０は、自身が作成した自動運転計画Ｐ１に従う自動運転の期間中の実績データＤ１についても、記憶装置６５０の実績データベースＤＢ１に格納する。

次に、プロセッサ６６０は、計画データベースＤＢ２で管理されるデータのうち、更新が必要なデータの有無を判定する（ステップＳＴ３３）。
具体的には、プロセッサ６６０は、計画データベースＤＢ２で管理される静的データ及び動的データのうち、動的データの更新が必要か否かを判定する。その理由は、静的データは、運転モードが変わってもデータ内容が変化しないデータだからである。

ステップＳ３３の判定結果が肯定的である場合は、プロセッサ６６０は、計画用データの更新を実行する（ステップＳ３４）。具体的には、プロセッサ６６０は、更新が必要と判定した動的データの更新を行う。
ステップＳ３３の判定結果が否定的である場合は、プロセッサ６６０は、ステップＳ３４をスキップして処理を進める。

次に、プロセッサ６６０は、自動運転計画Ｐの再計算の要否を判定する（ステップＳＴ３５）。この判定は、例えば、動的データを更新したか否かによって行われる。或いは、作業車両１００からの自動運転計画の送信要求を加重条件としてもよい。
ステップＳ３５の判定結果が肯定的である場合は、プロセッサ６６０は、自動運転計画Ｐを再計算する（ステップＳ３５）。具体的には、プロセッサ６６０は、計画Ｐの再計算に更新後の動的データを用いる。ステップＳ３５の判定結果が否定的である場合は、プロセッサ６６０は、ステップＳ３６をスキップして処理を終了する。

〔介入後の作業変更の具体例〕
図１５は、遠隔運転の介入後の作業変更の一例を示す説明図である。
ここでは、図１０の自動運転計画Ｐを取得した農機ＩＤが「１００」である作業車両１００（以下、「農機１００」という。）が、最初のタスク（７時から８時に納屋Ａから圃場Ａへ移動）の自動運転（イベントＥ０）の実行中に、以下のイベントＥ１～Ｅ７が発生する場合を想定する。

イベントＥ１： ７：３０に遠隔開始要求を受信（介入）
イベントＥ２： ７：３０から９：００まで遠隔運転により圃場Ｃへ移動
イベントＥ３： ９：００から１４：００まで遠隔運転により圃場Ｃで作業を実施
イベントＥ４：１４：００に遠隔終了要求を受信（介入の解除）
イベントＥ５：１４：００から１４：１０まで自動運転により圃場Ｃから圃場Ｂへ移動
イベントＥ６：１４：１０から１８：１０まで自動運転により圃場Ｂで作業を実施
イベントＥ７：１８：１０から１９：３０まで自動運転により圃場Ｂから納屋Ａへ移動

またここでは、遠隔終了要求（イベントＥ４）は、直接又は農機１００を介して管理装置６００に通知され、イベントＥ４の直後に、管理装置６００が再計算した自動運転計画Ｐを農機１００が取得したものとする。
図１５に示すように、Ｅ１発生後の農機１００は、Ｅ１の発生地点から遠隔運転により圃場Ｃに移動し（Ｅ２）、操作ユーザ５１０の遠隔運転により圃場Ｃに対して所定の作業を行う（Ｅ３）。

Ｅ４発生後の農機１００は、新たに管理装置６００から取得した自動運転計画Ｐに則った自動運転により、圃場Ｃから圃場Ｂに移動し（Ｅ５）、当該自動運転により圃場Ｂに対して所定の作業を行う（Ｅ６）。
その後、農機１００は、新たに管理装置６００から取得した自動運転計画Ｐに則った自動運転により、圃場Ｂから納屋Ａに移動する（Ｅ７）。

〔計画用データの更新例〕
図１６は、図１５のイベントＥ４が原因で実施される、農機現況テーブルＴ３の更新例を示す説明図である。
前述の通り、図１５のイベントＥ４は遠隔運転による圃場Ｃでの作業であるから、農機１００の現在位置は圃場Ｃ内であり、農機１００の運転モードは遠隔運転である。

従って、農機現況テーブルＴ３の現在位置は、納屋Ａから圃場Ａまでの経路途中の座標値から、圃場Ｃ内の座標値に更新され、農機現況テーブルＴ３の現在ステータスは、自動運転中から例えば自動運転準備中に更新される。
農機１００が収集する実績データＤ２には、移動実績データだけでなく、計測実測データや制御実績データも含まれる。従って、管理装置６００のプロセッサ６６０は、例えばＰＴＯ使用有無、倍速使用有無、ＧＮＳＳ位置の履歴などから、遠隔作業による圃場Ｃでの作業内容を推定してもよい。

また、遠隔作業による作業内容を、操作ユーザ５１０による遠隔端末５００への操作入力より管理装置６００に通知すれば、管理装置６００のプロセッサ６６０が圃場Ｃでの作業内容を直接的に特定できるようになる。
このように、遠隔作業による圃場Ｃの作業内容をプロセッサ６６０が特定できる場合には、農機現況テーブルＴ３の現在装着中のインプルを、特定した作業内容に対応するインプルに変更すればよい。

図１７は、図１５のイベントＥ４が原因で実施される、残タスクテーブルＴ４の更新例を示す説明図である。
ここでは、例えば管理装置６００のプロセッサ６６０が特定した、イベントＥ４の圃場Ｃでの作業内容の対応作業ＩＤが「作業００７」であるとする。

この場合、プロセッサ６６０は、対応作業ＩＤが作業００７でかつステータスが「選択可」であるタスクＩＤ（図例ではタスク００５）が存在する場合は、当該タスクＩＤのステータスを「済」に更新する。また、後続のタスクＩＤのステータスも、選択不可から選択可に更新される。
これにより、実際に完了したタスクが残タスクとなって、再計算される自動運転計画Ｐのタスクに誤って含められるのを未然に防止することができる。

また、管理装置６００は、作業ＩＤに対応する圃場マップＭｉ（図７参照）の作業走行の経路を実績データとして管理してもよい。
この場合、管理装置６００のプロセッサ６６０は、イベントＥ４の遠隔運転中に得られた農機１００の作業走行の経路を、作業００７の圃場マップＭ００７の実績データとして保存してもよい。

〔自動運転計画の再計算例〕
図１８は、再計算によって作成される自動運転計画Ｐの一例を示す説明図である。
図１８において、「Ｐａ」は、イベントＥ４の前の元の計画であり、「Ｐｂ」は、イベントＥ４の後の再計算により作成される計画である。
前述の通り、計画Ｐの算出には、設備テーブルＴ１、農機現況テーブルＴ３、及び残タスクテーブルＴ４が用いられる（図６の第４処理）。従って、農機現況テーブルＴ３及び残タスクテーブルＴ４の少なくとも１つが更新されると計画Ｐの内容も変化し得る。

図１５の例では、圃場Ｃから圃場Ｂまでの移動距離は、圃場Ｃから圃場Ａまでの移動距離よりも圧倒的に短い。このため、イベントＥ４（介入の解除）の発生時に元の計画Ｐａに従って遠い方の圃場Ａに向かうよりは、近い方の圃場Ｂに向かう方が所要時間又は移動距離などのコスト面で有利となる。
従って、図１８に示すように、イベントＥ４の発生時点においてプロセッサ６６０が再計算（第４処理）を行えば、イベントＥ５，Ｅ６，Ｅ７を含む効率的な計画Ｐｂが作成され得る。

〔実績データのフォーマット例〕
図１９は、管理サーバ６００の実績データベースＤＢ１に蓄積される、移動軌跡データＤ１１の一例を示す図である。
図１９に示すように、移動軌跡データＤ１１は、トラクタ１００の位置情報の時系列データであり、時刻ごとの「農機位置」（緯度と経度）と「運転モード」とが含まれる。農機位置は、作業車両１００の場合はインプルメント３００の位置であってもよい。

移動軌跡データＤ１１の運転モードには、所定のサンプリング周期で進行する各時刻における、作業車両１００の運転モードの種別を表す識別情報が記される。
図１９の例では、時刻ｔ１から開始された運転モードが「自動運転（管理サーバ）」であり、時刻ｔ１１から開始された運転モードが「遠隔運転」であり、時刻ｔ１０１から開始された運転モードが「自動運転（管理サーバ）」であることを意味する。

本実施形態では、管理サーバ６００が作業車両１００に自動運転計画Ｐ１を提供するだけでなく、遠隔端末５００が自身で作成した自動運転計画Ｐ２を作業車両１００に提供して計画を途中で変更することができる（図１２参照）。
従って、移動軌跡データＤ１１の運転モードにおける「自動運転」は、計画Ｐ１と計画Ｐ２のうちのいずれに準拠した自動運転であるかを識別できるように定義される。図１９の例では、時刻ｔ１から開始する自動運転、及び時刻ｔ１０１から開始する自動運転のいずれもが、管理サーバ６００の計画Ｐ１に従った自動運転である。

図２０は、管理装置６００の実績データベースＤＢ１に蓄積される、作業実績データＤ１２の一例を示す図である。
図２０に示すように、移動軌跡データＤ１１は、作業車両１００の作業実績の時系列データであり、時刻ごとの「作業実績」と「運転モード」とが含まれる。作業実績には、一例として「車速」、「ＰＴＯ回転数」及び「肥料散布量」が含まれる。

作業実績データＤ１２の運転モードにも、所定のサンプリング周期で進行する各時刻における、作業車両１００の運転モードの種別を表す識別情報が記される。
作業実績データＤ１２の「自動運転」についても、計画Ｐ１と計画Ｐ２のうちのいずれに準拠した自動運転であるかを識別できるように定義される。図２０の例では、時刻９８：１０：１０から開始する自動運転が管理サーバ６００の計画Ｐ１に従った自動運転であり、時刻９８：４０：１３から開始する自動運転が遠隔端末５００の計画Ｐ２に従った自動運転である。

〔その他の変形例〕
今回開示した実施形態はすべての点で例示であって制限的なものではない。本発明の権利範囲は、上述の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された構成と均等の範囲内でのすべての変更が含まれる。

４０ 設定画面
４１ 日付表示部
４２ 農場地図
４３ 利用計画
４４ 農機情報
４５ 登録ボタン
１００ 作業車両（トラクタ）
１０１ 車両本体
１０２ 原動機（エンジン）
１０３ 変速装置（トランスミッション）
１０４ タイヤ（車輪）
１０５ キャビン
１０６ 操舵装置
１０７ 運転席
１１０ 測位装置
１１１ ＧＮＳＳ受信機
１１２ ＲＴＫ受信機
１１５ ＩＭＵ
１１６ 処理回路
１２０ カメラ
１３０ 障害物センサ
１４０ ＬｉＤＡＲセンサ
１５０ センサ類
１５２ ステアリングホイールセンサ
１５４ 切れ角センサ
１５６ 車軸センサ
１６０ 制御システム
１７０ 記憶装置
１８０ 電子制御ユニット
１８１ ＥＣＵ（速度制御）
１８２ ＥＣＵ（ステアリング制御）
１８３ ＥＣＵ（インプルメント制御）
１８４ ＥＣＵ（自動運転制御）
１８５ ＥＣＵ（経路作成）
１８６ ＥＣＵ（状態推定）
１９０ 通信装置
２００ 操作端末
２１０ スイッチ群
２２０ ブザー
２３０ 状態検出装置
２４０ 駆動装置
３００ インプルメント
３４０ 駆動装置
３８０ 制御装置
３９０ 通信装置
４００ 第１端末装置（管理端末）
４１０ 管理ユーザ
４２０ 入力装置
４３０ 表示装置
４５０ 記憶装置
４６０ プロセッサ
４７０ ＲＯＭ
４８０ ＲＡＭ
４９０ 通信装置
５００ 第２端末装置（遠隔端末）
５１０ 操作ユーザ
５２０ 入力装置
５３０ 表示装置
５４０ 操作装置
５５０ 記憶装置
５６０ プロセッサ
５７０ ＲＯＭ
５８０ ＲＡＭ
５９０ 通信装置
６００ 管理装置
６５０ 記憶装置
６６０ プロセッサ
６７０ ＲＯＭ
６８０ ＲＡＭ
６９０ 通信装置
８００ ネットワーク
９００ 管理システム
Ｔ１ 設備テーブル（設備データ）
Ｔ２ 作業コストテーブル（作業コストデータ）
Ｔ３ 農機現況テーブル（農機現況データ）
Ｔ４ 残タスクテーブル（残タスクデータ）
Ｐ 自動運転計画
Ｐ１ 自動運転計画
Ｐ２ 自動運転計画

Claims (17)

1. 運転モードに自動運転と非自動運転が含まれる農業機械と通信する管理装置であって、
   前記農業機械のための自動運転計画を作成する処理装置と、
   前記自動運転計画を前記農業機械宛てに送信し、前記農業機械が収集する当該農業機械の実績データを受信する通信装置と、
   受信した前記実績データを記憶する記憶装置と、を備え、
   前記実績データは、
   前記自動運転計画に従った自動運転中に発生した介入により実行される非自動運転中に前記農業機械が収集したデータを含む、管理装置。
2. 前記実績データは、更に、
   前記自動運転計画に従った自動運転中に発生した変更要求により実行される変更後の自動運転中に前記農業機械が収集したデータを含む、請求項１に記載の管理装置。
3. 前記非自動運転は、
   人間が前記農業機械を直接的に操縦する手動運転、及び、操作端末を用いて前記農業機械を遠隔で操縦する遠隔運転のうちの少なくとも１つを含む、請求項１又は請求項２のいずれか１項に記載の管理装置。
4. 前記記憶装置は、
   前記自動運転計画に従う自動運転の期間、前記手動運転の期間、前記遠隔運転の期間、及び前記変更後の自動運転の期間のうちのいずれの期間に収集されたかを識別可能となるように前記実績データが蓄積されるデータベースを有する、請求項３に記載の管理装置。
5. 前記手動運転の前記介入は、
   人間の直接操作の検出を条件とする、請求項３に記載の管理装置。
6. 前記手動運転の前記介入の解除は、
   前記直接操作の所定時間にわたる非検出、自動運転が可能な状態、及び前記農業機械の稼働の停止を条件とする、請求項５に記載の管理装置。
7. 前記遠隔運転の介入は、
   遠隔開始要求の受信、通信状態の安定、及び前記農業機械の稼働の停止を条件とする、請求項３に記載の管理装置。
8. 前記遠隔運転の前記介入の解除は、
   遠隔終了要求の受信、自動運転が可能な状態、及び前記農業機械の稼働の停止を条件とする、請求項７に記載の管理装置。
9. 前記記憶装置は、
   前記自動運転計画の作成に必要な計画用データを更に記憶し、
   前記処理装置は、
   前記介入又は前記変更要求があった後に前記計画用データの更新を実行した場合に、更新後の前記計画用データを今後に作成する前記自動運転計画の作成に使用する、請求項１又は請求項２の管理装置。
10. 前記計画用データは、
    前記運転モードが変化してもデータ内容が変化しない静的データと、
    前記運転モードが変化するとデータ内容が変化し得る動的データと、を含み、
    前記処理装置は、前記動的データを前記介入又は前記変更要求があった場合の更新対象とする、請求項９に記載の管理装置。
11. 前記静的データは、
    農場の設備データ、前記農場の利用計画、及び前記農場の農機情報のうちの少なくとも１つを含む、請求項１０に記載の管理装置。
12. 前記動的データは、
    前記農業機械の現況を表すデータ、及び前記自動運転計画を構成するタスクの進行状況を表すデータのうちの少なくとも１つを含む、請求項１０に記載の管理装置。
13. 運転モードに自動運転と非自動運転が含まれる農業機械と通信する管理装置が行う、農業機械の管理方法であって、
    前記農業機械のための自動運転計画を作成するステップと、
    前記自動運転計画を前記農業機械宛てに送信するステップと、
    前記農業機械が収集する当該農業機械の実績データを受信するステップと、
    受信した前記実績データを記憶するステップと、を含み、
    前記実績データは、
    前記自動運転計画に従った自動運転中に発生した介入により実行される非自動運転中に前記農業機械が収集したデータを含む、管理方法。
14. 運転モードに自動運転と非自動運転が含まれる農業機械と通信する管理装置として、コンピュータを動作させるためのコンピュータプログラムであって、
    前記農業機械のための自動運転計画を作成するステップと、
    前記自動運転計画を前記農業機械宛てに送信するステップと、
    前記農業機械が収集する当該農業機械の実績データを受信するステップと、
    受信した前記実績データを記憶するステップと、を含み、
    前記実績データは、
    前記自動運転計画に従った自動運転中に発生した介入により実行される非自動運転中に前記農業機械が収集したデータを含む、コンピュータプログラム。
15. 運転モードに自動運転と手動運転が含まれる農業機械と、
    前記農業機械と通信する管理装置と、を備える農業機械の管理システムであって、
    前記管理装置は、
    前記農業機械のための自動運転計画を前記農業機械に送信し、
    前記農業機械は、
    前記自動運転計画に従った自動運転中に手動運転への介入があった場合に、当該手動運転中に収集した自機の実績データを前記管理装置に送信し、
    前記管理装置は、
    受信した手動運転中の前記実績データを自身の記憶装置に記憶させる、管理システム。
16. 前記運転モードは、更に、
    遠隔運転を含み、
    前記管理システムは、更に、
    前記農業機械と通信して当該農業機械に遠隔運転を実行させる遠隔端末を含み、
    前記農業機械は、
    前記自動運転計画に従った自動運転中に遠隔運転の介入があった場合に、当該遠隔運転中に収集した自機の実績データを前記管理装置に送信し、
    前記管理装置は、
    受信した遠隔運転中の前記実績データを自身の前記記憶装置に記憶させる、請求項１５に記載の管理システム。
17. 前記遠隔端末は、
    自動運転の変更要求を前記農業機械に送信可能であり、
    前記農業機械は、
    前記自動運転計画に従った自動運転中に受信した前記変更要求により実行した変更後の自動運転中に収集した自機の実績データを前記管理装置に送信し、
    前記管理装置は、
    受信した変更後の自動運転中の前記実績データを自身の前記記憶装置に記憶させる、請求項１５又は請求項１６に記載の管理システム。

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