JP2024060467A - 遠隔操作制御方法、遠隔操作システム、及び移動体 - Google Patents

Abstract

【課題】遠隔操作中の移動体の速度を状況に応じて制限すること。【解決手段】移動体に搭載されたカメラによって撮影される映像は、移動体を遠隔操作する遠隔オペレータ側の遠隔オペレータ端末に送信される。遠隔操作システムは、移動体から遠隔オペレータ端末に送信される映像の品質が低くなるほど、あるいは、映像のエンコード・デコード時間が長くなるほど、遠隔操作の最中の移動体の上限速度を低く設定する。そして、遠隔操作システムは、遠隔オペレータによって入力される操作量にかかわらず、遠隔操作の最中の移動体の速度を上限速度以下に制限する。【選択図】図３

Description

本開示は、移動体の遠隔操作に関する。

特許文献１は、遠隔制御中の車両の速度を所定値以下に制限することを開示している。

特開２０１７－１２６１９３号公報

移動体の遠隔操作（遠隔運転、遠隔制御、遠隔支援）の最中、移動体の速度を制限することが考えられる。但し、状況を考慮せずに一律に上限速度が設定されると、移動体の速度が必要以上に制限されてしまうおそれがある。このことは、効率的な移動体運用や円滑な遠隔操作を阻害する。

本開示の１つの目的は、遠隔操作中の移動体の速度を状況に応じて制限することができる技術を提供することにある。

第１の観点は、移動体の遠隔操作を制御する遠隔操作制御方法に関連する。
移動体に搭載されたカメラによって撮影される映像は、移動体を遠隔操作する遠隔オペレータ側の遠隔オペレータ端末に送信される。
遠隔操作制御方法は、
移動体から遠隔オペレータ端末に送信される映像の品質が低くなるほど、あるいは、映像のエンコード・デコード時間が長くなるほど、遠隔操作の最中の移動体の上限速度を低く設定することと、
遠隔オペレータによって入力される操作量にかかわらず、遠隔操作の最中の移動体の速度を上限速度以下に制限することと
を含む。

第２の観点は、移動体の遠隔操作のための遠隔操作システムに関連する。
移動体に搭載されたカメラによって撮影される映像は、移動体を遠隔操作する遠隔オペレータ側の遠隔オペレータ端末に送信される。
遠隔操作システムは、１又は複数のプロセッサを備える。
１又は複数のプロセッサは、移動体から遠隔オペレータ端末に送信される映像の品質が低くなるほど、あるいは、映像のエンコード・デコード時間が長くなるほど、遠隔操作の最中の移動体の上限速度を低く設定する。
そして、１又は複数のプロセッサは、遠隔オペレータによって入力される操作量にかかわらず、遠隔操作の最中の移動体の速度を上限速度以下に制限する。

第３の観点は、遠隔オペレータによる遠隔操作の対象となる移動体に関連する。移動体は、１又は複数のプロセッサを備える。
１又は複数のプロセッサは、移動体に搭載されたカメラによって撮影される映像を、遠隔オペレータ側の遠隔オペレータ端末に送信する。
１又は複数のプロセッサは、移動体から遠隔オペレータ端末に送信される映像の品質が低くなるほど、あるいは、映像のエンコード・デコード時間が長くなるほど、遠隔操作の最中の移動体の上限速度を低く設定する。
そして、１又は複数のプロセッサは、遠隔オペレータによって入力される操作量にかかわらず、遠隔操作の最中の移動体の速度を上限速度以下に制限する。

本開示によれば、移動体から遠隔オペレータ端末に送信される映像の品質に応じて移動体の上限速度が設定される。映像の品質が比較的低い場合には、上限速度が比較的低く設定されるため、より安全な遠隔操作が可能となる。一方、映像の品質が比較的高い場合には、上限速度が比較的高く設定され、必要以上の速度制限は行われないため、効率的な移動体運用や円滑な遠隔操作が可能となる。

実施の形態に係る遠隔操作システムの構成例を示す概略図である。 実施の形態に係る速度制限処理に関連する機能構成を示すブロック図である。 実施の形態に係る上限速度設定処理の一例を説明するための概念図である。 実施の形態に係る上限速度設定処理の他の例を説明するための概念図である。 実施の形態に係る車両の構成例を示すブロック図である。 実施の形態に係る遠隔オペレータ端末の構成例を示すブロック図である。

１．遠隔操作システムの概要
移動体の遠隔操作について考える。遠隔操作は、遠隔運転、遠隔制御、及び遠隔支援を含む概念である。移動体としては、車両、ロボット、等が例示される。車両は、自動運転車両であってもよいし、ドライバが運転する車両であってもよい。ロボットとしては、物流ロボット、作業ロボット、等が例示される。一例として、以下の説明においては、遠隔操作の対象である移動体が車両である場合について考える。一般化する場合には、以下の説明における「車両」を「移動体」で読み替えるものとする。

図１は、本実施の形態に係る遠隔操作システム１の構成例を示す概略図である。遠隔操作システム１は、車両１００、遠隔オペレータ端末２００、及び管理装置３００を含んでいる。車両１００は、遠隔操作の対象である。遠隔オペレータ端末２００は、遠隔オペレータＯが車両１００を遠隔操作する際に使用する端末装置である。遠隔オペレータ端末２００を遠隔コクピットと言うこともできる。管理装置３００は、遠隔操作システム１の管理を行う。典型的には、管理装置３００は、クラウド上の管理サーバである。管理サーバは、分散処理を行う複数のサーバにより構成されていてもよい。

車両１００、遠隔オペレータ端末２００、及び管理装置３００は、通信ネットワークを介して互いに通信可能である。車両１００と遠隔オペレータ端末２００は、管理装置３００を介して互いに通信可能である。また、車両１００と遠隔オペレータ端末２００は、管理装置３００を介さずに直接通信を行ってもよい。

車両１００には、カメラＣを含む各種センサが搭載されている。カメラＣは、車両１００の周囲の状況を撮像し、車両１００の周囲の状況を示す映像ＶＩＤを取得する。車両情報ＶＣＬは、各種センサにより得られる情報であり、カメラＣにより得られる映像ＶＩＤを含む。車両１００は、車両情報ＶＣＬを遠隔オペレータ端末２００に送信する。

遠隔オペレータ端末２００は、車両１００から送信された車両情報ＶＣＬを受け取る。遠隔オペレータ端末２００は、車両情報ＶＣＬを遠隔オペレータＯに提示する。具体的には、遠隔オペレータ端末２００は、表示装置を備えており、映像ＶＩＤ等を表示装置に表示する。遠隔オペレータＯは、表示された情報をみて、車両１００の周囲の状況を認識し、車両１００の遠隔操作を行う。遠隔操作情報ＯＰＥは、遠隔オペレータＯによる遠隔操作に関する情報である。例えば、遠隔操作情報ＯＰＥは、遠隔オペレータＯにより入力される操作量（操舵操作量、アクセル操作量、ブレーキ操作量）を含む。遠隔オペレータ端末２００は、遠隔操作情報ＯＰＥを車両１００に送信する。

車両１００は、遠隔オペレータ端末２００から送信された遠隔操作情報ＯＰＥを受け取る。車両１００は、受け取った遠隔操作情報ＯＰＥに従って車両走行制御を行う。このようにして、車両１００の遠隔操作が実現される。

２．速度制限処理
車両１００の遠隔操作の最中、車両１００の速度を制限することが考えられる。但し、状況を考慮せずに一律に上限速度が設定されると、車両１００の速度が必要以上に制限されてしまうおそれがある。このことは、効率的な車両走行や円滑な遠隔操作を阻害する。そこで、本実施の形態は、遠隔操作中の車両１００の速度を状況に応じて制限することができる技術を提案する。

図２は、本実施の形態に係る速度制限処理に関連する機能構成を示すブロック図である。遠隔操作システム１は、機能ブロックとして、上限速度設定部１０、調停部２０、及び車両制御部３０を含んでいる。

上限速度設定部１０は、遠隔操作の最中の車両１００の上限速度Ｖｌｉｍを可変的に設定する。参照情報ＲＥＦは、上限速度Ｖｌｉｍを設定する際に考慮される情報である。例えば、参照情報ＲＥＦは、車両１００の遠隔操作の状況を示す。そのような参照情報ＲＥＦを考慮することによって、遠隔操作の状況に応じた上限速度Ｖｌｉｍを設定することが可能となる。参照情報ＲＥＦの例、すなわち、上限速度Ｖｌｉｍの設定方法について様々な例が考えられる。上限速度Ｖｌｉｍの設定方法の様々な例については後述される。尚、上限速度設定部１０は、車両１００、遠隔オペレータ端末２００、及び管理装置３００のいずれに含まれていてもよい。

調停部２０は、上限速度設定部１０によって設定される上限速度Ｖｌｉｍの情報を受け取る。また、調停部２０は、遠隔操作情報ＯＰＥを受け取る。そして、調停部２０は、遠隔オペレータＯによって入力される操作量にかかわらず、遠隔操作の最中の車両１００の速度を上限速度Ｖｌｉｍ以下に制限する。つまり、調停部２０は、遠隔操作情報ＯＰＥに従った場合の速度と上限速度Ｖｌｉｍのうちより低い方を最終的な要求速度として選択する。

例えば、調停部２０は、車両１００に含まれている。その場合、調停部２０は、遠隔オペレータ端末２００から送られてくる遠隔操作情報ＯＰＥを受け取る。例えば、遠隔操作情報ＯＰＥは、遠隔オペレータＯにより入力されるアクセル操作量を含んでいる。調停部２０は、そのアクセル操作量に基づいてオペレータ要求速度を算出する。そして、調停部２０は、オペレータ要求速度と上限速度Ｖｌｉｍのうちより低い方を最終的な要求速度として選択する。

他の例として、調停部２０は、遠隔オペレータ端末２００に含まれていてもよい。その場合、調停部２０は、車両１００の速度が上限速度Ｖｌｉｍ以下に制限されるように、遠隔操作情報ＯＰＥを車両１００に送信する前に予め補正する。例えば、調停部２０は、遠隔オペレータＯにより入力されるアクセル操作量に基づいて、オペレータ要求速度を算出する。更に、調停部２０は、オペレータ要求速度と上限速度Ｖｌｉｍのうちより低い方を最終的な要求速度として選択する。この場合、遠隔オペレータ端末２００から車両１００に送信される遠隔操作情報ＯＰＥに、調停部２０によって選択された要求速度が含まれる。

調停部２０は、要求速度と共に要求加速度を算出してもよい。具体的には、調停部２０は、車両１００の現在速度と上限速度Ｖｌｉｍに基づいて、車両１００の速度を上限速度Ｖｌｉｍに一致させるための第１加速度を算出する。また、調停部２０は、遠隔オペレータＯにより入力されるアクセル操作量に基づいて、オペレータ要求加速度を算出する。そして、調停部２０は、オペレータ要求加速度と第１加速度のうちより低い方を最終的な要求加速度として選択する。

調停部２０は、最終的な要求速度及び最終的な要求加速度を含む制御情報ＣＯＮを車両制御部３０に出力する。車両制御部３０は、車両１００に含まれており、制御情報ＣＯＮに従って車両１００の速度及び加速度を制御する。

以下、上限速度Ｖｌｉｍの設定方法の様々な例について説明する。

３．上限速度設定例
３－１．第１の例
車両１００は、遠隔オペレータ端末２００との通信状態を監視し、輻輳の発生を検知する。輻輳検知方法は、周知技術であり、特に限定されない。例えば、パケットロス状態あるいは遅延状態に基づいて輻輳の発生を検知することができる。輻輳が発生して通信速度が低下した場合、車両１００は、通信遅延を抑制するために、また、通信途絶を回避するために、「輻輳制御」を実行する。具体的には、車両１００は、遠隔オペレータ端末２００に送信する映像ＶＩＤの画質を低下させることにより、データ送出量を減らす。例えば、車両１００は、エンコード処理において映像ＶＩＤの解像度を低下させる。他の例として、車両１００は、エンコード処理において映像ＶＩＤのフレームレートを低下させる。このような輻輳制御により、通信遅延を抑制し、また、通信途絶を回避することが可能となる。

但し、車両１００において輻輳制御が行われた場合、遠隔オペレータ端末２００の表示装置に表示される映像ＶＩＤの画質も低下する。その結果、映像ＶＩＤの視認性が低下し、遠隔オペレータＯが車両１００の周囲の状況を把握しにくくなるおそれがある。この場合、安全のため、車両１００の速度を制限することが好ましい。

そこで、第１の例では、上限速度設定部１０は、車両１００から遠隔オペレータ端末２００に送信される映像ＶＩＤの品質に応じて、車両１００の上限速度Ｖｌｉｍを可変設定する。参照情報ＲＥＦは、車両１００から遠隔オペレータ端末２００に送信される映像ＶＩＤの品質に関する情報である。映像ＶＩＤの品質は、映像ＶＩＤの解像度及びフレームレートの少なくとも一方を含む。映像ＶＩＤを送信する側の車両１００は、映像ＶＩＤの品質に関する情報を取得することができる。遠隔オペレータ端末２００も、受信した映像ＶＩＤに基づいて、映像ＶＩＤの品質に関する情報を取得することができる。映像ＶＩＤが管理装置３００を経由して遠隔オペレータ端末２００に転送される場合、管理装置３００も映像ＶＩＤの品質に関する情報を取得することができる。よって、上限速度設定部１０は、車両１００、遠隔オペレータ端末２００、及び管理装置３００のいずれに含まれていてもよい。

図３は、第１の例における上限速度Ｖｌｉｍの設定例を説明するための概念図である。上限速度設定部１０は、映像ＶＩＤの品質が低くなるほど上限速度Ｖｌｉｍを低く設定し、映像ＶＩＤの品質が高くなるほど上限速度Ｖｌｉｍを高く設定する。上限速度Ｖｌｉｍは、映像ＶＩＤの品質に応じて線形的に変化してもよいし非線形的に変化してもよい。上限速度Ｖｌｉｍは、ステップ状に変化してもよい。

以上に説明されたように、第１の例によれば、車両１００から遠隔オペレータ端末２００に送信される映像ＶＩＤの品質に応じて車両１００の上限速度Ｖｌｉｍが設定される。映像ＶＩＤの品質が比較的低い場合には、上限速度Ｖｌｉｍが比較的低く設定されるため、より安全な遠隔操作が可能となる。一方、映像ＶＩＤの品質が比較的高い場合には、上限速度Ｖｌｉｍが比較的高く設定され、必要以上の速度制限は行われないため、効率的な車両走行や円滑な遠隔操作が可能となる。

３－２．第２の例
車両１００と遠隔オペレータ端末２００との間の通信の遅延時間は、回線状態等に依存して変動する。遅延時間が増加すると、遠隔オペレータＯが見る映像ＶＩＤと現在のものとの乖離が大きくなり、また、遠隔オペレータＯによる遠隔操作が車両１００の挙動に実際に反映されるまでの時間が増加する。そのような場合、安全のため、車両１００の速度を制限することが好ましい。

そこで、第２の例では、上限速度設定部１０は、車両１００と遠隔オペレータ端末２００との間の通信の遅延時間に応じて、車両１００の上限速度Ｖｌｉｍを可変設定する。参照情報ＲＥＦは、車両１００と遠隔オペレータ端末２００との間の通信の遅延時間に関する情報である。例えば、上限速度設定部１０が車両１００に含まれる場合、上限速度設定部１０は、遠隔オペレータ端末２００からの遠隔操作情報ＯＰＥの受信状態に基づいて遅延時間を把握することができる。他の例として、上限速度設定部１０が遠隔オペレータ端末２００に含まれる場合、上限速度設定部１０は、車両１００からの車両情報ＶＣＬの受信状態に基づいて遅延時間を把握することができる。

上限速度設定部１０は、遅延時間が増加するほど上限速度Ｖｌｉｍを低く設定し、遅延時間が減少するほど上限速度Ｖｌｉｍを高く設定する。例えば、上限速度設定部１０は、遅延時間における車両１００の空走距離が一定距離以内に収まるように上限速度Ｖｌｉｍを設定する。これにより、上記の第１の例の場合と同様の効果が得られる。

３－３．第３の例
映像ＶＩＤのエンコード・デコード時間も、映像ＶＩＤの遅延、すなわち、遠隔オペレータＯが見る映像ＶＩＤと現在のものとの乖離の原因となる。そこで、第３の例では、上限速度設定部１０は、映像ＶＩＤのエンコード・デコード時間に応じて、車両１００の上限速度Ｖｌｉｍを可変設定する。参照情報ＲＥＦは、映像ＶＩＤのエンコード・デコード時間であり、車両１００あるいは遠隔オペレータ端末２００において得られる。上限速度設定部１０は、映像ＶＩＤのエンコード・デコード時間が長くなるほど上限速度Ｖｌｉｍを低く設定する。これにより、上記の第２の例の場合と同様の効果が得られる。

３－４．第４の例
図４に示されるように、遠隔オペレータ端末２００は、車両１００の推定将来位置（推定軌跡ＴＲ及び／あるいは推定通過範囲ＲＮＧ）を映像ＶＩＤに重畳表示してもよい。そのような推定将来位置は、遠隔オペレータＯによって入力される操作量（操舵操作量、アクセル操作量、ブレーキ操作量）及び車両１００の速度に基づいて推定可能である。遠隔オペレータＯによる操作に応じた推定将来位置が車線から頻繁に逸脱する場合、遠隔オペレータＯの遠隔操作技能は高くない可能性がある。そのような場合、車両１００の速度を制限することが好ましい。

そこで、第４の例では、上限速度設定部１０は、車両１００の推定将来位置が車両１００が走行している車線から逸脱した回数に基づいて上限速度Ｖｌｉｍを設定する。参照情報ＲＥＦは、例えば、車両１００の推定将来位置を含む。車両１００の推定将来位置は、遠隔操作情報ＯＰＥに基づいて算出可能であり、車両１００によって算出されてもよいし、遠隔オペレータ端末２００によって算出されてもよい。上限速度設定部１０が車両１００に含まれる場合、上限速度設定部１０は、車両１００の現在位置と地図情報に登録されている車線配置情報に基づいて、車両１００が走行している車線の位置を把握することができる。上限速度設定部１０が遠隔オペレータ端末２００に含まれる場合、上限速度設定部１０は、セマンティックセグメンテーション等の手法を利用することによって映像ＶＩＤの中から車線位置を抽出してもよい。

上限速度設定部１０は、過去の一定期間において車両１００の推定将来位置が車両１００が走行している車線から逸脱した回数をカウントする。そして、上限速度設定部１０は、過去一定期間における逸脱回数が多くなるほど上限速度Ｖｌｉｍを低く設定する。上限速度Ｖｌｉｍは、逸脱回数に応じて線形的に変化してもよいし非線形的に変化してもよい。第４の例の場合にも、上記の第１の例の場合と同様の効果が得られる。

３－５．第５の例
第５の例では、上限速度設定部１０は、車両１００が走行している道路の制限速度を上限速度Ｖｌｉｍとして設定する。参照情報ＲＥＦは、車両１００が走行している道路の制限速度に関する情報である。例えば、車両１００は、カメラＣにより得られる画像を分析することによって、道路に設置されている制限速度標識を認識し、その制限速度標識で示される制限速度を読み取る。他の例として、制限速度は高精度地図情報に予め登録されていてもよい。

３－６．第６の例
第５の例では、参照情報ＲＥＦは、外部機関によって定められる上限速度Ｖｌｉｍの情報である。例えば、上限速度Ｖｌｉｍは、遠隔操作事業者によって任意に定められる。例えば、参照情報ＲＥＦは、管理装置３００によって提供される。上限速度設定部１０は、参照情報ＲＥＦに基づいて上限速度Ｖｌｉｍを設定する。

３－７．第７の例
矛盾しない限り、上記の第１～第６の例のうち２以上の組み合わせも可能である。

４．車両の例
４－１．構成例
図５は、車両１００の構成例を示すブロック図である。車両１００は、通信装置１１０、センサ群１２０、走行装置１３０、及び制御装置１５０を備えている。

通信装置１１０は、車両１００の外部と通信を行う。例えば、通信装置１１０は、遠隔オペレータ端末２００や管理装置３００と通信を行う。

センサ群１２０は、認識センサ、車両状態センサ、位置センサ、等を含んでいる。認識センサは、車両１００の周辺の状況を認識（検出）する。認識センサとしては、カメラＣ、ＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）、レーダ、等が例示される。車両状態センサは、車両１００の状態を検出する。車両状態センサは、速度センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ、舵角センサ、等を含んでいる。位置センサは、車両１００の位置及び方位を検出する。例えば、位置センサは、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）を含んでいる。

走行装置１３０は、操舵装置、駆動装置、及び制動装置を含んでいる。操舵装置は、車輪を転舵する。例えば、操舵装置は、パワーステアリング（EPS: Electric Power Steering）装置を含んでいる。駆動装置は、駆動力を発生させる動力源である。駆動装置としては、エンジン、電動機、インホイールモータ、等が例示される。制動装置は、制動力を発生させる。

制御装置１５０は、車両１００を制御するコンピュータである。制御装置１５０は、１又は複数のプロセッサ１６０（以下、単にプロセッサ１６０と呼ぶ）と１又は複数の記憶装置１７０（以下、単に記憶装置１７０と呼ぶ）を含んでいる。プロセッサ１６０は、各種処理を実行する。例えば、プロセッサ１６０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を含んでいる。記憶装置１７０は、プロセッサ１６０による処理に必要な各種情報を格納する。記憶装置１７０としては、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、等が例示される。

車両制御プログラムＰＲＯＧ１は、プロセッサ１６０によって実行されるコンピュータプログラムである。プロセッサ１６０が車両制御プログラムＰＲＯＧ１を実行することにより、制御装置１５０の機能が実現される。車両制御プログラムＰＲＯＧ１は、記憶装置１７０に格納される。あるいは、車両制御プログラムＰＲＯＧ１は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。

４－２．運転環境情報
制御装置１５０は、センサ群１２０を用いて、車両１００の運転環境を示す運転環境情報ＥＮＶを取得する。運転環境情報ＥＮＶは、記憶装置１７０に格納される。

運転環境情報ＥＮＶは、認識センサによる認識結果を示す周辺状況情報を含む。例えば、周辺状況情報は、カメラＣによって撮像される映像ＶＩＤを含む。周辺状況情報は、車両１００の周辺の物体に関する物体情報を含んでいてもよい。車両１００の周辺の物体としては、歩行者、他車両（先行車両、駐車車両、等）、白線、信号、標識、路側構造物、等が例示される。物体情報は、車両１００に対する物体の相対位置及び相対速度を示す。

また、運転環境情報ＥＮＶは、車両状態センサによって検出される車両状態を示す車両状態情報を含む。

更に、運転環境情報ＥＮＶは、車両１００の位置及び方位を示す車両位置情報を含む。車両位置情報は、位置センサにより得られる。地図情報と周辺状況情報（物体情報）を用いた自己位置推定処理（Localization）により、高精度な車両位置情報が取得されてもよい。

４－３．車両走行制御
制御装置１５０は、車両１００の走行を制御する車両走行制御を実行する。車両走行制御は、操舵制御、駆動制御、及び制動制御を含む。制御装置１５０は、走行装置１３０（操舵装置、駆動装置、及び制動装置）を制御することによって車両走行制御を実行する。

制御装置１５０は、運転環境情報ＥＮＶに基づいて自動運転制御を行ってもよい。より詳細には、制御装置１５０は、運転環境情報ＥＮＶに基づいて、車両１００の走行プランを生成する。更に、制御装置１５０は、運転環境情報ＥＮＶに基づいて、車両１００が走行プランに従って走行するために必要な目標トラジェクトリを生成する。目標トラジェクトリは、目標位置及び目標速度を含んでいる。そして、制御装置１５０は、車両１００が目標トラジェクトリに追従するように車両走行制御を行う。

４－４．遠隔操作に関連する処理
以下、車両１００の遠隔操作が行われる場合について説明する。制御装置１５０は、通信装置１１０を介して、遠隔オペレータ端末２００と通信を行う。

制御装置１５０は、車両情報ＶＣＬを遠隔オペレータ端末２００に送信する。車両情報ＶＣＬは、遠隔オペレータＯによる遠隔操作に必要な情報であり、上述の運転環境情報ＥＮＶの少なくとも一部を含んでいる。例えば、車両情報ＶＣＬは、周辺状況情報（特に映像ＶＩＤ）を含んでいる。車両情報ＶＣＬは、更に、車両状態情報や車両位置情報を含んでいてもよい。

また、制御装置１５０は、遠隔操作情報ＯＰＥを遠隔オペレータ端末２００から受信する。遠隔操作情報ＯＰＥは、遠隔オペレータＯによる遠隔操作に関する情報である。例えば、遠隔操作情報ＯＰＥは、遠隔オペレータＯによって入力される操作量を含む。制御装置１５０は、受信した遠隔操作情報ＯＰＥに従って車両走行制御を行う。

また、制御装置１５０は、上記セクション３－１で説明した輻輳制御を必要に応じて実行する。輻輳制御において、制御装置１５０は、遠隔オペレータ端末２００に送信する映像ＶＩＤの画質（解像度、フレームレート）を低下させる。

制御装置１５０は、上記セクション２及びセクション３で説明した上限速度設定部１０の機能を備えていてもよい。制御装置１５０は、上述の調停部２０の機能を備えていてもよい。制御装置１５０は、上述の車両制御部３０の機能を備えていてもよい。

５．遠隔オペレータ端末の構成例
図６は、遠隔オペレータ端末２００の構成例を示すブロック図である。遠隔オペレータ端末２００は、通信装置２１０、出力装置２２０、入力装置２３０、及び制御装置２５０を含んでいる。

通信装置２１０は、車両１００及び管理装置３００と通信を行う。

出力装置２２０は、各種情報を出力する。例えば、出力装置２２０は、表示装置を含んでいる。表示装置は、各種情報を表示することにより、各種情報を遠隔オペレータＯに提示する。他の例として、出力装置２２０は、スピーカを含んでいてもよい。

入力装置２３０は、遠隔オペレータＯからの入力を受け付ける。例えば、入力装置２３０は、遠隔オペレータＯが車両１００を遠隔操作する際に操作する遠隔操作部材を含む。遠隔操作部材は、ハンドル、アクセルペダル、ブレーキペダル、方向指示器、等を含んでいる。

制御装置２５０は、遠隔オペレータ端末２００を制御する。制御装置２５０は、１又は複数のプロセッサ２６０（以下、単にプロセッサ２６０と呼ぶ）と１又は複数の記憶装置２７０（以下、単に記憶装置２７０と呼ぶ）を含んでいる。プロセッサ２６０は、各種処理を実行する。例えば、プロセッサ２６０は、ＣＰＵを含んでいる。記憶装置２７０は、プロセッサ２６０による処理に必要な各種情報を格納する。記憶装置２７０としては、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、ＨＤＤ、ＳＳＤ、等が例示される。

遠隔操作プログラムＰＲＯＧ２は、プロセッサ２６０によって実行されるコンピュータプログラムである。プロセッサ２６０が遠隔操作プログラムＰＲＯＧ２を実行することにより、制御装置２５０の機能が実現される。遠隔操作プログラムＰＲＯＧ２は、記憶装置２７０に格納される。あるいは、遠隔操作プログラムＰＲＯＧ２は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。遠隔操作プログラムＰＲＯＧ２は、ネットワーク経由で提供されてもよい。

制御装置２５０は、通信装置２１０を介して、車両１００と通信を行う。制御装置２５０は、車両１００から送信される車両情報ＶＣＬを受信する。制御装置２５０は、映像ＶＩＤを含む車両情報ＶＣＬを表示装置に表示することによって、車両情報ＶＣＬを遠隔オペレータＯに提示する。遠隔オペレータＯは、表示装置に表示される車両情報ＶＣＬに基づいて、車両１００の状態や周囲の状況を認識することができる。

遠隔オペレータＯは、入力装置２３０の遠隔操作部材を操作する。遠隔操作部材の操作量は、遠隔操作部材に設置されたセンサにより検出される。制御装置２５０は、遠隔オペレータＯによる遠隔操作部材の操作量を反映した遠隔操作情報ＯＰＥを生成する。そして、制御装置２５０は、その遠隔操作情報ＯＰＥを通信装置２１０を介して車両１００に送信する。

制御装置２５０は、上記セクション２及びセクション３で説明した上限速度設定部１０の機能を備えていてもよい。制御装置２５０は、上述の調停部２０の機能を備えていてもよい。

１…遠隔操作システム， １０…上限速度設定部， ２０…調停部， ３０…車両制御部， １００…車両， ２００…遠隔オペレータ端末， ３００…管理装置， ＯＰＥ…遠隔操作情報， ＶＣＬ…車両情報， Ｖｌｉｍ…上限速度

Claims (5)

1. 移動体の遠隔操作を制御する遠隔操作制御方法であって、
   前記移動体に搭載されたカメラによって撮影される映像は、前記移動体を遠隔操作する遠隔オペレータ側の遠隔オペレータ端末に送信され、
   前記遠隔操作制御方法は、
   前記移動体から前記遠隔オペレータ端末に送信される前記映像の品質が低くなるほど、あるいは、前記映像のエンコード・デコード時間が長くなるほど、前記遠隔操作の最中の前記移動体の上限速度を低く設定することと、
   前記遠隔オペレータによって入力される操作量にかかわらず、前記遠隔操作の最中の前記移動体の速度を前記上限速度以下に制限することと
   を含む
   遠隔操作制御方法。
2. 請求項１に記載の遠隔操作制御方法であって、
   前記映像の前記品質は、前記映像の解像度及びフレームレートの少なくとも一方を含む
   遠隔操作制御方法。
3. 請求項１又は２に記載の遠隔操作制御方法であって、
   前記遠隔オペレータによって入力される前記操作量に基づいて、前記移動体の将来位置を推定することと、
   過去の一定期間において、前記推定された将来位置が前記移動体が走行している車線から逸脱した回数をカウントすることと、
   前記回数が多くなるほど、前記遠隔操作の最中の前記移動体の前記上限速度を低く設定することと
   を更に含む
   遠隔操作制御方法。
4. 移動体の遠隔操作のための遠隔操作システムであって、
   前記移動体に搭載されたカメラによって撮影される映像は、前記移動体を遠隔操作する遠隔オペレータ側の遠隔オペレータ端末に送信され、
   前記遠隔操作システムは、１又は複数のプロセッサを備え、
   前記１又は複数のプロセッサは、前記移動体から前記遠隔オペレータ端末に送信される前記映像の品質が低くなるほど、あるいは、前記映像のエンコード・デコード時間が長くなるほど、前記遠隔操作の最中の前記移動体の上限速度を低く設定し、
   前記１又は複数のプロセッサは、前記遠隔オペレータによって入力される操作量にかかわらず、前記遠隔操作の最中の前記移動体の速度を前記上限速度以下に制限する
   遠隔操作システム。
5. 遠隔オペレータによる遠隔操作の対象となる移動体であって、
   １又は複数のプロセッサを備え、
   前記１又は複数のプロセッサは、前記移動体に搭載されたカメラによって撮影される映像を、前記遠隔オペレータ側の遠隔オペレータ端末に送信し、
   前記１又は複数のプロセッサは、前記移動体から前記遠隔オペレータ端末に送信される前記映像の品質が低くなるほど、あるいは、前記映像のエンコード・デコード時間が長くなるほど、前記遠隔操作の最中の前記移動体の上限速度を低く設定し、
   前記１又は複数のプロセッサは、前記遠隔オペレータによって入力される操作量にかかわらず、前記遠隔操作の最中の前記移動体の速度を前記上限速度以下に制限する
   移動体。

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