JP2024058594A - Control method, device and storage medium based on automobile simulation model - Google Patents
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Abstract
【課題】自動車シミュレーションモデルに基づく制御方法、装置及び記憶媒体を提供する。【解決手段】シミュレーションソフトウェアを介して、Ｍｏｄｅｌｉｃａ言語に基づく自動車シミュレーションモデルをロードするステップと、コンパイラをコールして前記自動車シミュレーションモデルに対して語意解析及び文法解析を実行して、文法エラーチェックを行い、前記自動車シミュレーションモデルの各モデルコンポーネントを決定し、前記各モデルコンポーネントに基づいて平坦化された元のモデル方程式を取得するステップと、オプティマイザをコールして最適化アルゴリズムに基づいて前記平坦化された元のモデル方程式を処理して、複数の関係グループを取得するステップと、前記複数の関係グループに基づいて前記自動車シミュレーションモデルをシミュレーション制御するステップと、を含む。自動車シミュレーションモデルのシミュレーション成功率及びシミュレーション効率が向上する。【選択図】図１A control method, device and storage medium based on an automobile simulation model are provided. The method includes the steps of loading an automobile simulation model based on the Modelica language through simulation software, calling a compiler to perform semantic analysis and grammatical analysis on the automobile simulation model to check for grammatical errors, determining each model component of the automobile simulation model, and obtaining a flattened original model equation based on each model component, calling an optimizer to process the flattened original model equation based on an optimization algorithm to obtain a plurality of relationship groups, and controlling the simulation of the automobile simulation model based on the plurality of relationship groups. The simulation success rate and simulation efficiency of the automobile simulation model are improved. [Selected Figure] Figure 1
Description
本発明は、シミュレーション制御に関し、特に、自動車シミュレーションモデルに基づく制御方法、装置及び記憶媒体に関する。 The present invention relates to simulation control, and in particular to a control method, device, and storage medium based on an automobile simulation model.
産業用シミュレーション技術は、製造プロセスの重要な一環として、フィジカル産業における各モジュールをデータに変換して一つの仮想的な体系にフッティングし、即ち、シミュレーションモデルに適合させることを目的とする。シミュレーションモデルを実行すると、各々の作業やプロセスをよりリアルに表示するとともに、シミュレーションデータをフィードバックすることができる。初期段階でのシミュレーションモデルの構築とシミュレーション計算により、製造時に発生する可能性のある故障に不完全な対応、リスクの高い実験、高額な検証コストなどの多くの問題を防止又は軽減することができる。 As an important part of the manufacturing process, industrial simulation technology aims to convert each module in the physical industry into data and fit it into a virtual system, i.e., to fit it to a simulation model. When the simulation model is executed, each task or process can be displayed more realistically and the simulation data can be fed back. By building a simulation model and performing simulation calculations at an early stage, many problems such as incomplete responses to failures that may occur during manufacturing, high-risk experiments, and high verification costs can be prevented or reduced.
自動車モデルのシミュレーションアプリケーションでは、自動車のコンポーネントが多いため、自動車モデルのシミュレーションが複雑であり、シミュレーション成功率及びシミュレーション効率に大きな影響を与えている。 In automobile model simulation applications, automobiles have many components, making the simulation of the automobile model complex, which has a significant impact on the success rate and efficiency of the simulation.
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものである。 The present invention was made in consideration of the above problems.
上記技術的課題を解決するために、本発明は、自動車シミュレーションモデルのシミュレーション成功率及びシミュレーション効率を向上させ、自動車シミュレーションモデルに基づく制御方法、装置及び記憶媒体を提供する。 To solve the above technical problems, the present invention improves the simulation success rate and simulation efficiency of an automobile simulation model, and provides a control method, device, and storage medium based on the automobile simulation model.
第１の態様によればよれば、本発明は、自動車シミュレーションモデルに基づく制御方法を提供する。前記方法は、
コンパイラモジュールにより、自動車シミュレーションモデルに基づいて関連する複数の関係グループを決定するステップと、
統計スクリーニングモジュールにより、前記関係グループの数を決定し、各前記関係グループにおけるオブジェクトの数をそれぞれ統計するステップと、
パラメータ設定モジュールにより、各前記関係グループにおけるオブジェクトの数に応じて、各前記関係グループに対してそれぞれに、対応する関係グループにおけるオブジェクトのデータを格納するための対応するアレイを作成し、前記関係グループの数に応じてソルバーの数を設定し、各前記関係グループに対してそれぞれにソルバーを配置するステップと、
初期化モジュールにより、前記複数の関係グループを初期化し、各前記関係グループにおけるオブジェクトの初期データを取得するステップと、
制御モジュールにより、各前記関係グループの間の順序関係に従って対応するソルバーを順次にコールして、それぞれのソルバーにより対応する関係グループにおけるオブジェクトの初期データに基づいて対応する関係グループを順次に処理するステップと、
記憶モジュールにより、それぞれのソルバーにより出力された、前記自動車シミュレーションモデルをシミュレーション制御するためのオブジェクトのデータを対応するアレイに格納するステップと、を含む。
According to a first aspect, the present invention provides a control method based on a vehicle simulation model, said method comprising:
determining, by a compiler module, a plurality of associated relationship groups based on the vehicle simulation model;
determining the number of said relationship groups and calculating the number of objects in each of said relationship groups by a statistical screening module;
By a parameter setting module, according to the number of objects in each of the relationship groups, create a corresponding array for each of the relationship groups to store data of the objects in the corresponding relationship group, set the number of solvers according to the number of the relationship groups, and arrange the solvers for each of the relationship groups;
initializing, by an initialization module, the plurality of relationship groups and obtaining initial data of objects in each of the relationship groups;
calling corresponding solvers in sequence according to an order relationship between each of the relationship groups by a control module, and processing the corresponding relationship groups in sequence by each solver based on initial data of objects in the corresponding relationship groups;
and storing, by a storage module, data of objects for simulation control of the automobile simulation model output by each solver in a corresponding array.
第２の態様によればよれば、本発明は、電子機器を提供し、前記電子機器は、プロセッサ及びメモリを備える。前記プロセッサは、前記メモリに格納されたプログラム又はコマンドをコールすることにより、いずれかの実施例に記載の自動車シミュレーションモデルに基づく制御方法のステップを実行するために使用される。 According to a second aspect, the present invention provides an electronic device, the electronic device including a processor and a memory. The processor is used to execute steps of a control method based on an automobile simulation model according to any of the embodiments by calling a program or command stored in the memory.
第３の態様によれば、本発明は、コンピュータ可読記憶媒体を提供する。前記コンピュータ可読記憶媒体には、プログラム又はコマンドが格納されている。前記プログラム又はコマンドは、コンピュータにいずれかの実施例に記載の自動車シミュレーションモデルに基づく制御方法のステップを実行させる。 According to a third aspect, the present invention provides a computer-readable storage medium. The computer-readable storage medium stores a program or command. The program or command causes a computer to execute steps of a control method based on an automobile simulation model according to any of the embodiments.
本発明は、コンパイラをコールして前記自動車シミュレーションモデルに対して語意解析及び文法解析を実行して、文法エラーチェックを行い、前記自動車シミュレーションモデルの各モデルコンポーネントを決定し、前記各モデルコンポーネントに基づいて平坦化された元のモデル方程式を取得する。オプティマイザをコールして最適化アルゴリズムに基づいて前記平坦化された元のモデル方程式を処理し、複数の関係グループを取得する。前記複数の関係グループに基づいて前記自動車シミュレーションモデルをシミュレーション制御する。したがって、シミュレーションモデルが段階的に解析処理され、シミュレーション成功率及びシミュレーション効率を向上させる。 The present invention calls a compiler to perform semantic analysis and grammatical analysis on the automobile simulation model, performs grammatical error checking, determines each model component of the automobile simulation model, and obtains flattened original model equations based on each model component. It calls an optimizer to process the flattened original model equations based on an optimization algorithm to obtain a plurality of relationship groups. It controls the simulation of the automobile simulation model based on the plurality of relationship groups. Thus, the simulation model is analyzed and processed in stages, improving the simulation success rate and simulation efficiency.
本発明の具体的な実施形態又は従来技術における技術的手段をより明確に説明するために、以下、具体的な実施形態又は従来技術の説明に使用される図面を簡単に紹介する。以下の説明における図面は本発明の一部の実施形態であり、当業者にとって、創造的な労働を行うことなく、これらの図面からほかの図面を得ることもできることは明らかである。
本発明の目的、技術的手段及び利点をより明確にするために、以下、本発明の技術的手段を明確かつ完全に説明する。説明する実施例は、すべての実施例ではなく、本発明の実施例の一部にすぎないことは明らかである。本発明の実施例に基づいて、当業者が創造的な労働を行うことなく得られるすべての他の実施例は、本発明の保護範囲に属する。 In order to make the objectives, technical means and advantages of the present invention clearer, the technical means of the present invention are described below clearly and completely. It is clear that the described embodiments are only a part of the embodiments of the present invention, not all the embodiments. All other embodiments that can be obtained by a person skilled in the art based on the embodiments of the present invention without performing creative labor, belong to the protection scope of the present invention.
図１は、本発明の実施例に係る自動車シミュレーションモデルに基づく制御方法のフローチャートであり、以下のステップを含む。 Figure 1 is a flowchart of a control method based on an automobile simulation model according to an embodiment of the present invention, which includes the following steps:
ステップ１１０：シミュレーションソフトウェアにより、Ｍｏｄｅｌｉｃａ言語に基づく自動車シミュレーションモデルをロードする。 Step 110: The simulation software loads the automobile simulation model based on the Modelica language.
ステップ１２０：コンパイラをコールして前記自動車シミュレーションモデルに対して語意解析及び文法解析を実行して、文法エラーチェックを行い、前記自動車シミュレーションモデルの各モデルコンポーネントを決定し、前記各モデルコンポーネントに基づいて平坦化された元のモデル方程式を取得する。 Step 120: Call a compiler to perform semantic analysis and grammatical analysis on the automobile simulation model, perform grammatical error checking, determine each model component of the automobile simulation model, and obtain flattened original model equations based on each model component.
具体的には、コンパイラにより、モデル平坦化、コードチェックの機能を行う。Ｍｏｄｅｌｉｃａ言語に基づいて構築された自動車シミュレーションモデルを受け取り、語意解析及び文法解析によってモデルコンポーネントを拡張し、エラーをチェックし、方程式ツリーを構築して、平坦化された元のモデル方程式を取得する。 Specifically, the compiler performs the functions of model flattening and code checking. It receives an automobile simulation model built based on the Modelica language, expands the model components through semantic and grammatical analysis, checks for errors, and builds an equation tree to obtain the flattened original model equations.
ステップ１３０：オプティマイザをコールして最適化アルゴリズムに基づいて前記平坦化された元のモデル方程式を処理し、複数の関係グループを取得する。 Step 130: Call an optimizer to process the flattened original model equations based on an optimization algorithm to obtain multiple relationship groups.
具体的には、平坦化された元のモデル方程式を、シンボリック演算によって、様々な最適化アルゴリズムで計算して、一連の関係グループ（つまり、求解される方程式のサブセット）を形成する。シンボリック演算には、エイリアス削除（変数が等しい場合、変数名を削除、置換することができる）、互換性分析（方程式に互換性があると、解がある）、指数減少（高指数の微分代数方程式を低指数に変換する）、ＢＬＴ分解（方程式系を下三角形式に変換する）などが含まれる。 Specifically, the flattened original model equations are subjected to various optimization algorithms using symbolic operations to form a set of relational groups (i.e., a subset of equations to be solved). Symbolic operations include alias elimination (variable names can be removed and replaced when variables are equal), compatibility analysis (if equations are compatible, there is a solution), index reduction (transform high-index differential algebraic equations to low-index), and BLT decomposition (transform the system of equations into a lower triangular form).
複数の関係グループは、実質的に自動車シミュレーションモデルの表現形態であり、いくつかの物理量間の関係を表すために使用され、具体的には、代数方程式系、微分方程式系などであり得る。 The multiple relationship groups are essentially a representation of the automobile simulation model and are used to represent relationships between several physical quantities, and may be, in particular, a system of algebraic equations, a system of differential equations, etc.
ステップ１４０：前記複数の関係グループに基づいて前記自動車シミュレーションモデルをシミュレーション制御する。 Step 140: Simulation control the automobile simulation model based on the multiple relationship groups.
本発明の実施例の技術的手段は、コンパイラをコールして前記自動車シミュレーションモデルに対して語意解析及び文法解析を実行して、文法エラーチェックを行い、前記自動車シミュレーションモデルの各モデルコンポーネントを決定し、前記各モデルコンポーネントに基づいて平坦化された元のモデル方程式を取得する。オプティマイザをコールして最適化アルゴリズムに基づいて前記平坦化された元のモデル方程式を処理して、複数の関係グループを取得する。前記複数の関係グループに基づいて前記自動車シミュレーションモデルをシミュレーション制御する。したがって、シミュレーションモデルが段階的に解析処理され、シミュレーション成功率及びシミュレーション効率が向上される。 The technical means of the embodiment of the present invention calls a compiler to perform semantic analysis and grammatical analysis on the automobile simulation model, performs grammatical error checking, determines each model component of the automobile simulation model, and obtains flattened original model equations based on each model component; calls an optimizer to process the flattened original model equations based on an optimization algorithm to obtain multiple relationship groups; and controls the automobile simulation model in simulation based on the multiple relationship groups. Thus, the simulation model is analyzed and processed in stages, improving the simulation success rate and simulation efficiency.
さらに、ステップ１４０は、次のサブステップを含む。 Further, step 140 includes the following substeps:
ステップ１４１：統計スクリーニングモジュールにより、前記関係グループの数を決定し、各前記関係グループにおけるオブジェクトの数をそれぞれ統計する。 Step 141: The statistical screening module determines the number of related groups and calculates the number of objects in each related group.
ここで、各関係グループにおけるオブジェクトは、求解される量を指す。求解されたデータは、自動車シミュレーションモデルのシミュレーション制御に使用され、例えば、模擬道路で自動車が曲がるように制御する場合、制御の前に、車両シャーシの回転角度を求める必要があり、該車両シャーシの回転角度を本願で言及するオブジェクトとみなすことができる。 Here, the object in each relationship group refers to the quantity being solved for. The solved data is used for simulation control of an automobile simulation model. For example, when controlling an automobile to turn on a simulated road, the rotation angle of the vehicle chassis needs to be determined before control, and the rotation angle of the vehicle chassis can be considered as the object referred to in this application.
ステップ１４２：パラメータ設定モジュールにより、各前記関係グループにおけるオブジェクトの数に応じて、各前記関係グループそれぞれに、対応する関係グループにおけるオブジェクトのデータを格納するための対応するアレイを作成し、前記関係グループの数に応じてソルバーの数を設定し、各前記関係グループそれぞれにソルバーを配置する。 Step 142: The parameter setting module creates a corresponding array for each of the relationship groups according to the number of objects in each of the relationship groups to store data of the objects in the corresponding relationship group, sets the number of solvers according to the number of the relationship groups, and places a solver in each of the relationship groups.
例えば、前記関係グループの数は３つであり、区別しやすくするために、この３つの関係グループをそれぞれ第１関係グループ、第２関係グループ、第３関係グループとする。第１関係グループにおけるオブジェクトの数が２、第２関係グループにおけるオブジェクトの数が３、第３関係グループにおけるオブジェクトの数が４であると仮定すると、第１関係グループにサイズ２の第１アレイを作成し、第２関係グループにサイズ３の第２アレイを作成し、第３関係グループにサイズ４の第３アレイを作成する。前記アレイは、対応する関係グループにおけるオブジェクトのデータを格納するために使用され、例えば、第１アレイは、第１関係グループにおけるオブジェクトのデータを格納するために使用され、第２アレイは、第２関係グループにおけるオブジェクトのデータを格納するために使用され、第３アレイは、第３関係グループにおけるオブジェクトのデータを格納するために使用される。対応するソルバーの数は３つであり、即ち、３つの関係グループに１つのソルバーが対応するのではなく、各々の関係グループに１つのソルバーが対応する。 For example, the number of the relationship groups is three, and for ease of distinction, the three relationship groups are respectively called the first relationship group, the second relationship group, and the third relationship group. Assuming that the number of objects in the first relationship group is two, the number of objects in the second relationship group is three, and the number of objects in the third relationship group is four, a first array of size 2 is created in the first relationship group, a second array of size 3 is created in the second relationship group, and a third array of size 4 is created in the third relationship group. The arrays are used to store data of objects in the corresponding relationship groups, for example, the first array is used to store data of objects in the first relationship group, the second array is used to store data of objects in the second relationship group, and the third array is used to store data of objects in the third relationship group. The number of corresponding solvers is three, i.e., one solver corresponds to each relationship group, rather than one solver corresponding to three relationship groups.
ステップ１４３：初期化モジュールによって、前記複数の関係グループを初期化し、各前記関係グループにおけるオブジェクトの初期データを取得する。 Step 143: The initialization module initializes the plurality of relationship groups and obtains initial data for the objects in each of the relationship groups.
ステップ１４４：制御モジュールによって、各前記関係グループ間の順序関係に従って対応するソルバーを順次コールして、それぞれのソルバーによって対応する関係グループにおけるオブジェクトの初期データに基づいて対応する関係グループを順次処理する。 Step 144: The control module sequentially calls corresponding solvers according to the order relationship between each of the relationship groups, and each solver sequentially processes the corresponding relationship groups based on the initial data of the objects in the corresponding relationship groups.
具体的には、各関係グループにおける各オブジェクトがすべての関係グループにおいて出現した頻度、即ち、前記オブジェクトが含まれる関係グループの数を統計する。各関係グループにおける各オブジェクトの前記頻度を合計して、各関係グループに対応する合計頻度を取得する。合計頻度の降順に従って各関係グループがソートされる。つまり、各前記関係グループ間の順序関係は、各関係グループにおける各オブジェクトがすべての関係グループにおいて出現した合計頻度によって決定され、前記合計頻度の降順に従って各関係グループがソートされる。 Specifically, the frequency with which each object in each relationship group appears in all relationship groups, i.e., the number of relationship groups in which the object is included, is collected. The frequencies of each object in each relationship group are summed to obtain a total frequency corresponding to each relationship group. The relationship groups are sorted in descending order of the total frequencies. In other words, the order relationship between the relationship groups is determined by the total frequency with which each object in each relationship group appears in all relationship groups, and the relationship groups are sorted in descending order of the total frequencies.
例えば、前記関係グループの数は３つであり、区別しやすくするために、この３つの関係グループをそれぞれ第１関係グループ、第２関係グループ、第３関係グループとする。第１関係グループに含まれるオブジェクトの数が２で、それぞれ第１オブジェクト及び第２オブジェクトとされ、第２関係グループに含まれるオブジェクトの数が３で、それぞれ第１オブジェクト、第２オブジェクト及び第３オブジェクトとされ、第３関係グループのオブジェクトの数が４で、それぞれ第１オブジェクト、第２オブジェクト、第３オブジェクト及び第４オブジェクトとされると仮定する。第１オブジェクト及び第２オブジェクトはそれぞれ第１関係グループ、第２関係グループ、第３関係グループにおいて出現するため、第１オブジェクトのすべての関係グループにおける出現頻度は３であり、第２オブジェクトのすべての関係グループにおける出現頻度は３であり、第３オブジェクトは第２関係グループと第３関係グループにおいて出現するため、第３オブジェクトのすべての関係グループにおける出現頻度は２であり、第４オブジェクトは第３関係グループにのみ出現するため、出現頻度は１である。したがって、第１関係グループに対応する合計頻度は３＋３＝６、第２関係グループに対応する合計頻度は３＋３＋２＝８、第３関係グループに対応する合計頻度は３＋３＋２＋１＝９となり、各前記関係グループ間の順序関係は、第３関係グループ、第２関係グループ及び第１関係グループとなる。つまり、まず、第３関係グループに対応する第３ソルバーによって前記第３関係グループを処理し、第１所定条件に達すると、第３ソルバーの出力データを第３関係グループに対応する第３アレイに格納する。次に、第２関係グループに対応する第２ソルバーをコールして第２関係グループを処理し、第１所定条件に達すると、第２ソルバーの出力データを第２関係グループに対応する第２アレイに格納する。その後、第１関係グループに対応する第１ソルバーをコールして第１関係グループを処理し、第１所定条件に達すると、第１ソルバーの出力データを第１関係グループに対応する第１アレイに格納する。これにより１つの処理サイクルが完了する。現在第２所定条件に達していない場合は、次の処理サイクルに入り、上記の動作を繰り返す。つまり、第３関係グループに対応する第３ソルバーによって前記第３関係グループを引き続き処理し、第１所定条件に達すると、第３ソルバーの出力データを第３関係グループに対応する第３アレイに格納する。次に、第２関係グループに対応する第２ソルバーをコールして第２関係グループを処理し、第１所定条件に達すると、第２ソルバーの出力データを第２関係グループに対応する第２アレイに格納する。その後、第１関係グループに対応する第１ソルバーをコールして第１関係グループを処理し、第１所定条件に達すると、第１ソルバーの出力データを第１関係グループに対応する第１アレイに格納する。これによりもう１つの処理サイクルが完了する。 For example, the number of the relationship groups is three, and for ease of distinction, the three relationship groups are respectively designated as the first relationship group, the second relationship group, and the third relationship group. Assume that the number of objects included in the first relationship group is two, which are designated as the first object and the second object, respectively, the number of objects included in the second relationship group is three, which are designated as the first object, the second object, and the third object, respectively, and the number of objects included in the third relationship group is four, which are designated as the first object, the second object, the third object, and the fourth object, respectively. Since the first object and the second object appear in the first relationship group, the second relationship group, and the third relationship group, respectively, the appearance frequency of the first object in all relationship groups is 3, the appearance frequency of the second object in all relationship groups is 3, since the third object appears in the second relationship group and the third relationship group, the appearance frequency of the third object in all relationship groups is 2, and since the fourth object appears only in the third relationship group, the appearance frequency is 1. Therefore, the total frequency corresponding to the first relationship group is 3+3=6, the total frequency corresponding to the second relationship group is 3+3+2=8, and the total frequency corresponding to the third relationship group is 3+3+2+1=9, and the order relationship between the relationship groups is the third relationship group, the second relationship group, and the first relationship group. That is, first, the third relationship group is processed by the third solver corresponding to the third relationship group, and when the first predetermined condition is reached, the output data of the third solver is stored in the third array corresponding to the third relationship group. Next, the second solver corresponding to the second relationship group is called to process the second relationship group, and when the first predetermined condition is reached, the output data of the second solver is stored in the second array corresponding to the second relationship group. After that, the first solver corresponding to the first relationship group is called to process the first relationship group, and when the first predetermined condition is reached, the output data of the first solver is stored in the first array corresponding to the first relationship group. This completes one processing cycle. If the second predetermined condition is not currently reached, the next processing cycle is entered, and the above operations are repeated. That is, the third relationship group is continued to be processed by a third solver corresponding to the third relationship group, and when a first predetermined condition is reached, the output data of the third solver is stored in a third array corresponding to the third relationship group. Next, a second solver corresponding to the second relationship group is called to process the second relationship group, and when a first predetermined condition is reached, the output data of the second solver is stored in a second array corresponding to the second relationship group. After that, a first solver corresponding to the first relationship group is called to process the first relationship group, and when a first predetermined condition is reached, the output data of the first solver is stored in a first array corresponding to the first relationship group. This completes another processing cycle.
要約すると、同じ処理サイクルにおいて、すべての前記関係グループをトラバーサルした後、循環モジュールによって前記制御モジュールをトリガし、第２所定条件を満たすまで、各前記関係グループ間の順序関係に従って対応するソルバーを順次にコールする動作を繰り返し実行する。 In summary, after traversing all the relationship groups in the same processing cycle, the control module is triggered by a circulation module to repeatedly execute the operation of sequentially calling corresponding solvers according to the order relationship between each of the relationship groups until a second predetermined condition is satisfied.
具体的には、第２所定条件は、設定されたサイクル回数又は設定された処理時間の上限であってもよい。 Specifically, the second predetermined condition may be an upper limit of a set number of cycles or a set processing time.
さらに、制御モジュールによって、各前記関係グループ間の順序関係に従って対応するソルバーを順次にコールして、それぞれのソルバーによって対応する関係グループにおけるオブジェクトの初期データに基づいて対応する関係グループを順次処理する前記ステップは、
上位の関係グループに対応するソルバーによって出力されるオブジェクトのデータを下位の関係グループに対応するソルバーの入力データとすることを含む。即ち、先に取得したオブジェクトのデータを既知量とし、後続の関係グループにおける同じオブジェクトを置き換えることで、処理速度及び成功率を向上させるという目的を達成する。
Furthermore, the step of sequentially calling corresponding solvers according to an order relationship between each of the relationship groups by the control module, and sequentially processing the corresponding relationship groups by each solver based on the initial data of the objects in the corresponding relationship groups, comprises:
The data of the object output by the solver corresponding to the upper relationship group is used as the input data of the solver corresponding to the lower relationship group, that is, the data of the object obtained first is used as a known quantity, and the same object in the subsequent relationship group is replaced, thereby achieving the purpose of improving the processing speed and the success rate.
ステップ１４５：それぞれのソルバーによって対応する関係グループに対して順次処理サイクルを完了すると、記憶モジュールによって各前記アレイにおける前記自動車シミュレーションモデルをシミュレーション制御するためのオブジェクトのデータを格納する。 Step 145: Once each solver has completed a sequential processing cycle for the corresponding relationship group, a storage module stores data of objects for simulation control of the automobile simulation model in each of the arrays.
なお、各ソルバーの適応ステップサイズにより各関係グループにおけるオブジェクトの反復計算時間が異なっている。したがって、各関係グループにおけるオブジェクトのデータの同期更新を確保して、自動車シミュレーションモデルの制御精度を確保するために、本発明の実施形態では時間間隔ノードが設定されている。この時間間隔ノードは、異なる関係グループ間の処理の進行を同期させるために使用されるので、各関係グループにおけるオブジェクトのデータの同期更新が確保される。当該時間間隔は、通常、各ソルバーの適応ステップサイズより大きく、設定された処理時間の上限より小さい。 Note that the iterative calculation time for the objects in each relationship group differs depending on the adaptive step size of each solver. Therefore, in order to ensure synchronous updating of the data of the objects in each relationship group and to ensure the control accuracy of the automobile simulation model, a time interval node is set in an embodiment of the present invention. This time interval node is used to synchronize the progress of processing between different relationship groups, thereby ensuring synchronous updating of the data of the objects in each relationship group. The time interval is usually larger than the adaptive step size of each solver and smaller than the set upper limit of the processing time.
例示的に、前記パラメータ設定モジュールはさらに、異なる関係グループ間の処理の進行を同期させるための時間間隔ノードを設定するために使用される。これに対応して、現在のソルバーによって現在の関係グループを処理するとき、記録された処理時間が前記時間間隔ノードに対応する場合、前記制御モジュールはさらに、前記現在のソルバーによって出力されたデータが現在の関係グループに対応するアレイに更新されるように制御するために使用される。 Exemplarily, the parameter setting module is further used to set a time interval node for synchronizing the progress of processing between different relationship groups. Correspondingly, when processing the current relationship group by the current solver, if the recorded processing time corresponds to the time interval node, the control module is further used to control the data output by the current solver to be updated to an array corresponding to the current relationship group.
例えば、前記関係グループの数は合計３つであり、区別しやすくするために、この３つの関係グループをそれぞれ第１関係グループ、第２関係グループ及び第３関係グループとする。前記時間間隔ノードは０．００１秒である。第１ソルバーによって第１関係グループを処理するとき、相対処理時間が０．００１秒に達すると、第１ソルバーによって出力されたデータを第１アレイに格納する。次に、第２ソルバーをコールして第２関係グループを処理し、相対処理時間が０．００１秒に達すると、第２ソルバーによって出力されたデータを第２アレイに格納する。その後、第３ソルバーをコールして第３関係グループを処理し、相対処理時間が０．００１秒に達すると、第３ソルバーによって出力されたデータを第３アレイに格納する。これにより１つの処理サイクルが完了し、記憶モジュールによって第１アレイ、第２アレイ、及び第３アレイにおけるオブジェクトのデータが格納される。現在第２所定条件を満たしていない場合は、第２処理サイクルを開始する。第２処理サイクルにおいて、第１ソルバーによって第１関係グループを処理するとき、相対処理時間が０．００２秒に達すると、第１ソルバーによって出力されたデータを第１アレイに格納する。次に、第２ソルバーをコールして第２関係グループを処理し、相対処理時間が０．００２秒に達すると、第２ソルバーによって出力されたデータを第２アレイに格納する。その後、第３ソルバーをコールして第３関係グループを処理し、相対処理時間が０．００２秒に達すると、第３ソルバーによって出力されたデータを第３アレイに格納する。このようにして繰り返し、第２所定条件を満たすと、処理サイクルが停止する。 For example, the number of the relationship groups is three in total, and for ease of distinction, the three relationship groups are respectively called the first relationship group, the second relationship group, and the third relationship group. The time interval node is 0.001 seconds. When the first relationship group is processed by the first solver, when the relative processing time reaches 0.001 seconds, the data output by the first solver is stored in the first array. Next, the second solver is called to process the second relationship group, and when the relative processing time reaches 0.001 seconds, the data output by the second solver is stored in the second array. Then, the third solver is called to process the third relationship group, and when the relative processing time reaches 0.001 seconds, the data output by the third solver is stored in the third array. This completes one processing cycle, and the data of the objects in the first array, the second array, and the third array are stored by the storage module. If the second predetermined condition is not currently met, the second processing cycle is started. In the second processing cycle, when the first solver processes the first relationship group, if the relative processing time reaches 0.002 seconds, the data output by the first solver is stored in a first array. Next, the second solver is called to process the second relationship group, and if the relative processing time reaches 0.002 seconds, the data output by the second solver is stored in a second array. Then, the third solver is called to process the third relationship group, and if the relative processing time reaches 0.002 seconds, the data output by the third solver is stored in a third array. This process is repeated until the second predetermined condition is met, at which point the processing cycle stops.
時間間隔ノードを設定することによって、各関係グループにおけるオブジェクトのデータの同期更新が確保されて、自動車シミュレーションモデルの制御精度が確保される。 By setting time interval nodes, synchronized updates of object data in each relationship group are ensured, ensuring the control accuracy of the automobile simulation model.
さらに、自動車シミュレーションモデルの制御精度をさらに向上させるために、前記制御方法は、さらに、
同じ処理サイクルにおいて、それぞれのソルバーによって対応する関係グループにおけるオブジェクトの初期データに基づいて対応する関係グループを順次処理する前記ステップをイベント更新モジュールによって監視し、設定イベントが監視されると、前記制御モジュールに設定命令を送信することにより、前記制御モジュールは、前記設定命令に従って、現在対応する関係グループを処理しているソルバーの動作を停止するように制御するとともに、すでに処理された関係グループのオブジェクトのデータが更新前のデータに復元されるように制御するステップを含む。
Furthermore, in order to further improve the control accuracy of the automobile simulation model, the control method further comprises:
In the same processing cycle, the step of sequentially processing corresponding relationship groups by each solver based on initial data of the objects in the corresponding relationship group is monitored by an event update module, and when a setting event is monitored, the control module sends a setting command to the control module, so that the control module controls the operation of the solver currently processing the corresponding relationship group to stop in accordance with the setting command, and controls the data of the objects in the relationship group that have already been processed to be restored to the data before the update.
具体的には、１つの処理サイクルにおいて、一部の関係グループ処理され、一部の関係グループが処理されていない場合、設定イベントが発生すると、処理された関係グループのオブジェクトのデータはすべて隣接する１つ前の処理サイクルのデータに復元される。例えば、前記関係グループの数は合計３つであり、区別しやすくするために、この３つの関係グループをそれぞれ第１関係グループ、第２関係グループ、第３関係グループとする。前記時間間隔ノードは０．００１秒である。第１ソルバーによって第１関係グループを処理するとき、相対処理時間が０．００１秒に達すると、第１ソルバーによって出力されたデータ（例えば、１）を第１アレイに格納する。次に、第２ソルバーをコールして第２関係グループを処理し、相対処理時間が０．００１秒に達すると、第２ソルバーによって出力されたデータ（例えば、２）を第２アレイに格納する。その後、第３ソルバーをコールして第３関係グループを処理し、相対処理時間が０．００１秒に達すると、第３ソルバーによって出力されたデータを第３アレイに格納する。これにより１つの処理サイクルが完了し、記憶モジュールによって第１アレイ、第２アレイ、及び第３アレイにおけるデータが格納される。現在第２所定条件を満たしていない場合は、第２処理サイクルを開始する。第２処理サイクルにおいて、第１ソルバーによって第１関係グループを処理するとき、相対処理時間が０．００２秒に達すると、第１ソルバーによって出力されたデータ（例えば、３）を第１アレイに格納する。次に、第２ソルバーをコールして第２関係グループを処理し、相対処理時間が０．００２秒に達すると、第２ソルバーによって出力されたデータ（例えば、４）を第２アレイに格納する。その後、第３ソルバーをコールして第３関係グループを処理し、第３ソルバーによって第３関係グループを処理する間に、設定イベントが発生すると、第３ソルバーによる第３関係グループの処理を停止するように制御するとともに、第２アレイにおけるデータを第１処理サイクルにおけるデータに復元し、即ち、第２アレイにおけるデータを４から２に変更する。同様に、第１アレイにおけるデータを第１処理サイクルにおけるデータに復元し、即ち、第１アレイにおけるデータを３から１に変更する。このようにすることで、各関係グループにおけるオブジェクトのデータの同期更新を確保して、自動車シミュレーションモデルの制御精度を確保するという目的を達成する。 Specifically, in one processing cycle, if some relationship groups are processed and some relationship groups are not processed, when a setting event occurs, all data of the objects of the processed relationship groups are restored to the data of the adjacent previous processing cycle. For example, the number of the relationship groups is three in total, and for easy distinction, the three relationship groups are respectively called the first relationship group, the second relationship group, and the third relationship group. The time interval node is 0.001 seconds. When the first relationship group is processed by the first solver, when the relative processing time reaches 0.001 seconds, the data output by the first solver (e.g., 1) is stored in the first array. Next, the second solver is called to process the second relationship group, and when the relative processing time reaches 0.001 seconds, the data output by the second solver (e.g., 2) is stored in the second array. Then, the third solver is called to process the third relationship group, and when the relative processing time reaches 0.001 seconds, the data output by the third solver is stored in the third array. This completes one processing cycle, and the data in the first array, the second array, and the third array are stored by the storage module. If the second predetermined condition is not currently met, a second processing cycle is started. In the second processing cycle, when the first solver processes the first relationship group, when the relative processing time reaches 0.002 seconds, the data output by the first solver (e.g., 3) is stored in the first array. Then, the second solver is called to process the second relationship group, and when the relative processing time reaches 0.002 seconds, the data output by the second solver (e.g., 4) is stored in the second array. Then, the third solver is called to process the third relationship group, and when a setting event occurs during the processing of the third relationship group by the third solver, the processing of the third relationship group by the third solver is controlled to stop, and the data in the second array is restored to the data in the first processing cycle, i.e., the data in the second array is changed from 4 to 2. Similarly, the data in the first array is restored to the data in the first processing cycle, i.e., the data in the first array is changed from 3 to 1. In this way, the goal of ensuring synchronous updates of object data in each related group and ensuring control accuracy of the automobile simulation model is achieved.
ここで、前記設定イベントは、モデルシミュレーションにおいて外部から加えられる条件、又はモデル自体の状態の突発的かつ不連続的な変化（例えば、関係グループにおけるオブジェクトのデータの変化量が閾値を超える）などであってもよい。 Here, the set event may be a condition applied from outside the model simulation, or a sudden and discontinuous change in the state of the model itself (for example, the amount of change in the data of an object in a relationship group exceeds a threshold value).
本発明の実施例に係る制御方法は、制御モジュールにより、各関係グループ間の順序関係に従って対応するソルバーを順次コールして、それぞれのソルバーによって対応する関係グループにおけるオブジェクトの初期データに基づいて対応する関係グループを順次処理することで、処理速度及び成功率を向上させるという目的を達成し、さらに、自動車シミュレーションモデルのシミュレーション効率及び成功率を向上させるという目的を達成する。これは、すべての関係グループで構成される群全体よりも単一の関係グループのほうがソルバーで処理される場合に収束しやすいので、処理速度及び成功率を向上させることができるからである。 The control method according to the embodiment of the present invention achieves the objective of improving the processing speed and success rate by having the control module sequentially call corresponding solvers according to the order relationship between each relationship group, and sequentially process the corresponding relationship groups using each solver based on the initial data of the objects in the corresponding relationship group, thereby achieving the objective of improving the simulation efficiency and success rate of the automobile simulation model. This is because a single relationship group is easier to converge when processed by a solver than the entire group consisting of all relationship groups, thereby improving the processing speed and success rate.
図２は、本発明の実施例に係る電子機器の構造概略図である。図２に示すように、電子機器４００は、１つ又は複数のプロセッサ４０１及びメモリ４０２を備える。 FIG. 2 is a structural schematic diagram of an electronic device according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 2, the electronic device 400 includes one or more processors 401 and a memory 402.
プロセッサ４０１は、中央処理ユニット（ＣＰＵ）、又はデータ処理能力及び／又はコマンド実行能力を有する他の形態の処理ユニットであってもよく、所望の機能を実行するように電子機器４００内の他の構成要素を制御することができる。 The processor 401 may be a central processing unit (CPU) or other form of processing unit having data processing and/or command execution capabilities and may control other components within the electronic device 400 to perform desired functions.
メモリ４０２は、揮発性メモリ及び／又は不揮発性メモリなどの様々な形態のコンピュータ可読記憶媒体を含んでよい、１つ又は複数のコンピュータプログラム製品を含み得る。前記揮発性メモリは、例えば、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）及び／又はキャッシュメモリ（ｃａｃｈｅ）などを含んでよい。前記不揮発性メモリは、例えば、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、ハードディスク、フラッシュメモリなどを含んでよい。前記コンピュータ可読記憶媒体には１つ又は複数のコンピュータプログラムコマンドを格納することができる。プロセッサ４０１は、前記プログラムコマンドを実行して、上述した本発明の任意の実施例の自動車シミュレーションモデルに基づく制御方法及び／又は他の所望の機能を実現することができる。前記コンピュータ可読記憶媒体には、初期外部パラメータや閾値などの様々なコンテンツがさらに格納され得る。 The memory 402 may include one or more computer program products, which may include various forms of computer-readable storage media, such as volatile and/or non-volatile memory. The volatile memory may include, for example, random access memory (RAM) and/or cache memory (cache), etc. The non-volatile memory may include, for example, read-only memory (ROM), hard disk, flash memory, etc. The computer-readable storage medium may store one or more computer program commands. The processor 401 may execute the program commands to realize the control method based on the automobile simulation model of any embodiment of the present invention described above and/or other desired functions. The computer-readable storage medium may further store various contents, such as initial external parameters and threshold values.
一例では、電子機器４００は、入力装置４０３及び出力装置４０４をさらに含むことができる。これらの構成要素は、バスシステム及び／又は他の形態の接続機構（図示せず）によって相互接続される。当該入力装置４０３は、例えば、キーボード、マウスなどを含んでよい。当該出力装置４０４は、警報提示情報、制動力などの各種の情報を外部に出力することができる。当該出力装置４０４は、例えば、ディスプレイ、スピーカ、プリンタ、通信ネットワーク及びそれらに接続されたリモート出力装置などを含んでよい。 In one example, the electronic device 400 may further include an input device 403 and an output device 404. These components are interconnected by a bus system and/or other forms of connection mechanism (not shown). The input device 403 may include, for example, a keyboard, a mouse, etc. The output device 404 may output various information such as warning presentation information and braking force to the outside. The output device 404 may include, for example, a display, a speaker, a printer, a communication network, and a remote output device connected thereto.
もちろん、簡素化のために、図２には、当該電子機器４００における本発明に関連する一部の構成要素のみが示されており、バス、入力／出力インターフェースなどの構成要素は省略されている。さらに、具体的な使用に応じて、電子機器４００は、他の任意の適切な構成要素を含んでよい。 Of course, for simplicity, FIG. 2 shows only some components of the electronic device 400 that are relevant to the present invention, and components such as buses and input/output interfaces are omitted. Furthermore, depending on the specific use, the electronic device 400 may include any other appropriate components.
上述した方法及び装置のほかに、本発明の実施例は、さらに、プロセッサによって実行される場合、前記プロセッサに本発明の任意の実施例に係る自動車シミュレーションモデルに基づく制御方法のステップを実行させるコンピュータプログラムコマンドを含むコンピュータプログラム製品であってもよい。 In addition to the methods and apparatus described above, an embodiment of the present invention may also be a computer program product including computer program commands that, when executed by a processor, cause the processor to perform steps of a control method based on a vehicle simulation model according to any embodiment of the present invention.
前記コンピュータプログラム製品は、一つ以上のプログラミング言語の任意の組み合わせによって、本発明の実施例の動作を実行するためのプログラムコードを作成してもよい。前記プログラミング言語は、Ｊａｖａ、Ｃ＋＋などのオブジェクト指向のプログラミング言語を含み、さらに、Ｃ言語又は類似のプログラミング言語などの通常の手続き型プログラミング言語を含む。プログラムコードは、ユーザのコンピュータ上で完全に実行され、ユーザのコンピュータ上で部分的に実行され、スタンドアロンソフトウェアパッケージとして実行され、一部がユーザのコンピュータ上で実行され一部がリモートコンピュータ上で実行され、又はリモートコンピュータやサーバ上で完全に実行されることができる。 The computer program product may be written in any combination of one or more programming languages to produce program code for carrying out operations of embodiments of the present invention, including object-oriented programming languages such as Java, C++, and the like, as well as conventional procedural programming languages such as C or similar programming languages. The program code may run completely on the user's computer, partially on the user's computer, as a standalone software package, partially on the user's computer and partially on a remote computer, or completely on a remote computer or server.
また、本発明の実施例は、さらに、プロセッサによって実行される場合、前記プロセッサに本発明の任意の実施例に係る自動車シミュレーションモデルに基づく制御方法のステップを実行させるコンピュータプログラムコマンドが格納されているコンピュータ可読記憶媒体であってもよい。 An embodiment of the present invention may further comprise a computer-readable storage medium having stored thereon computer program commands which, when executed by a processor, cause the processor to perform steps of a control method based on a vehicle simulation model according to any embodiment of the present invention.
前記コンピュータ可読記憶媒体は、１つ以上の可読媒体の任意の組み合わせを使用することができる。可読媒体は、可読信号媒体又は可読記憶媒体であってもよい。可読記憶媒体は、例えば、電気、磁気、光学、電磁、赤外線又は半導体のシステム、装置又はデバイス、又はそれらの任意の組み合わせを含み得るが、これらに限定されない。可読記憶媒体のより具体的な例（非網羅的列挙）は、一つ以上の導線を有する電気コネクタ、ポータブルディスク、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブル読み取り専用メモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、光ファイバ、ポータブルコンパクトディスク読み取り専用メモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、光学記憶デバイス、磁気記憶デバイス、又は上記の任意の適当な組み合わせを含む。 The computer-readable storage medium may be any combination of one or more readable media. The readable medium may be a readable signal medium or a readable storage medium. The readable storage medium may include, but is not limited to, an electrical, magnetic, optical, electromagnetic, infrared, or semiconductor system, apparatus, or device, or any combination thereof. More specific examples (non-exhaustive list) of readable storage media include an electrical connector having one or more conductors, a portable disk, a hard disk, a random access memory (RAM), a read-only memory (ROM), an erasable programmable read-only memory (EPROM or flash memory), an optical fiber, a portable compact disk read-only memory (CD-ROM), an optical storage device, a magnetic storage device, or any suitable combination of the above.
以上は本発明の具体的な実施形態のみであるが、本発明の保護範囲はこれらに限定されるものではない。本発明で開示された技術範囲内で当業者が容易に想到する変更や置換は、いずれも本発明の保護範囲内に含まれるべきである。したがって、本発明の保護範囲は特許請求の範囲の保護範囲に従うべきである。 The above are only specific embodiments of the present invention, and the scope of protection of the present invention is not limited to these. Any modifications or replacements that a person skilled in the art can easily think of within the technical scope disclosed in the present invention should be included in the scope of protection of the present invention. Therefore, the scope of protection of the present invention should be in accordance with the scope of protection of the claims.
Claims (8)
シミュレーションソフトウェアにより、Ｍｏｄｅｌｉｃａ言語に基づき自動車シミュレーションモデルをロードするステップと、
コンパイラをコールして前記自動車シミュレーションモデルに対して語意解析及び文法解析を実行し、文法エラーチェックを行い、前記自動車シミュレーションモデルの各モデルコンポーネントを決定し、前記各モデルコンポーネントに基づいて平坦化された元のモデル方程式を取得するステップと、
オプティマイザをコールして最適化アルゴリズムに基づいて前記平坦化された元のモデル方程式を処理し、複数の関係グループを取得するステップと、
前記複数の関係グループに基づいて前記自動車シミュレーションモデルをシミュレーション制御するステップと、を含み、
前記複数の関係グループに基づいて前記自動車シミュレーションモデルをシミュレーション制御するステップは、
統計スクリーニングモジュールにより、前記関係グループの数を決定し、各関係グループにおけるオブジェクトの数をそれぞれ統計するステップと、
パラメータ設定モジュールにより、前記各関係グループにおけるオブジェクトの数に応じて、前記各関係グループのそれぞれに、対応するオブジェクトのデータを格納するための対応するアレイを作成し、前記関係グループの数に応じてソルバーの数を設定し、前記各関係グループそれぞれにソルバーを配置するステップと、
初期化モジュールにより、前記複数の関係グループを初期化し、各関係グループにおけるオブジェクトの初期データを取得するステップと、
制御モジュールにより、前記各関係グループ間の順序関係に従って対応するソルバーを順次コールして、それぞれのソルバーにより対応する関係グループにおけるオブジェクトの初期データに基づいて対応する関係グループを順次処理するステップと、
それぞれのソルバーによる対応する関係グループに対する処理サイクルが完了した後、記憶モジュールにより前記アレイのそれぞれにオブジェクトのデータを格納するステップと、
前記オブジェクトのデータに基づいて前記自動車シミュレーションモデルをシミュレーション制御するステップと、を含む、ことを特徴とする自動車シミュレーションモデルに基づく制御方法。 1. A control method based on an automobile simulation model, comprising:
loading, by the simulation software, an automobile simulation model based on the Modelica language;
calling a compiler to perform semantic analysis and grammatical analysis on the automobile simulation model, perform grammatical error checking, determine each model component of the automobile simulation model, and obtain a flattened original model equation based on each model component;
calling an optimizer to process the flattened original model equations based on an optimization algorithm to obtain a number of relationship groups;
and controlling the vehicle simulation model based on the plurality of relationship groups;
The step of simulation controlling the automobile simulation model based on the plurality of relationship groups includes:
determining the number of said relational groups by a statistical screening module, and respectively calculating the number of objects in each relational group;
creating, by a parameter setting module, a corresponding array for storing data of corresponding objects in each of the relationship groups according to the number of objects in each of the relationship groups; setting the number of solvers according to the number of the relationship groups; and disposing a solver in each of the relationship groups;
initializing the plurality of relationship groups by an initialization module and obtaining initial data of objects in each relationship group;
calling corresponding solvers in sequence according to an order relationship between each of the relationship groups by a control module, and processing the corresponding relationship groups in sequence by each solver based on initial data of objects in the corresponding relationship groups;
storing, by a storage module, data of the object in each of said arrays after each solver has completed a processing cycle for the corresponding relationship group;
and a step of performing simulation control of the automobile simulation model based on data of the object.
これに対応して、現在のソルバーにより現在の関係グループを処理するとき、記録された処理時間が前記時間間隔ノードに対応する場合、前記制御モジュールはさらに、現在のソルバーにより出力されたデータが現在の関係グループに対応するアレイに更新されるように制御するために使用される、ことを特徴とする請求項１に記載の制御方法。 The parameter setting module is further used for setting a time interval node for synchronizing the progress of processing between different relationship groups;
Correspondingly, when processing a current relationship group by a current solver, if the recorded processing time corresponds to the time interval node, the control module is further used to control such that data output by the current solver is updated to an array corresponding to the current relationship group.
上位の関係グループに対応するソルバーにより出力されるオブジェクトのデータを下位の関係グループに対応するソルバーの入力データとするステップを含む、ことを特徴とする請求項１に記載の制御方法。 The step of sequentially calling corresponding solvers according to an order relationship between each of the relationship groups by a control module, and sequentially processing the corresponding relationship groups by each solver based on initial data of objects in the corresponding relationship groups,
2. The control method according to claim 1, further comprising the step of using data of an object output by a solver corresponding to a higher-level relationship group as input data for a solver corresponding to a lower-level relationship group.
前記プロセッサは、前記メモリに格納されたプログラム又はコマンドをコールすることによって、請求項１～６のいずれか一項に記載の自動車シミュレーションモデルに基づく制御方法の各ステップを実行する、ことを特徴とする電子機器。 An electronic device comprising a processor and a memory,
The electronic device, characterized in that the processor executes each step of the control method based on an automobile simulation model according to any one of claims 1 to 6 by calling a program or command stored in the memory.
A computer-readable storage medium storing a program or commands for causing a computer to execute each step of the control method based on an automobile simulation model according to any one of claims 1 to 6.
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