JP2024047002A

JP2024047002A - Control device

Info

Publication number: JP2024047002A
Application number: JP2022152407A
Authority: JP
Inventors: 健介高橋
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2022-09-26
Filing date: 2022-09-26
Publication date: 2024-04-05

Abstract

A control device is provided that is capable of supplying power from an auxiliary power supply system to an electric brake device when a main power supply system fails, while suppressing the amount of power taken from the auxiliary power supply system.
[Solution] A control device that controls a system having a first power supply system that supplies power to an electric brake device mounted on a vehicle and a second power supply system that supplies power to the electric brake device in the event of a failure of the first power supply system, wherein when the vehicle is not performing an automatic parking function, the output voltage of the second power supply system is set to a first voltage, and when the vehicle is performing the automatic parking function, the output voltage of the second power supply system is set to a second voltage higher than the first voltage, and when an abnormality occurs in the first power supply system while the vehicle is performing the automatic parking function, the output voltage of the second power supply system is set to a third voltage higher than the second voltage, the second voltage being lower than the output voltage of the first power supply system and a voltage at which the electric brake device can operate.
[Selected Figure] Figure 1

Description

本開示は、車両に搭載されるバックアップ電源システムの制御装置に関する。 This disclosure relates to a control device for a backup power supply system installed in a vehicle.

特許文献１に、車両において自動駐車機能の実行中にメイン電源系統が失陥した場合、補助電源系統によって電動ブレーキ装置に電力を供給して車両をすみやかに制動して停止させる制御装置が開示されている。 Patent document 1 discloses a control device that, if the main power supply system fails while the automatic parking function is being executed in a vehicle, supplies power to an electric brake device via an auxiliary power supply system to quickly brake and stop the vehicle.

特開２０２１－０１４１７３号公報JP 2021-014173 A

補助電源系統の電力を電動ブレーキ装置へ安定して供給するためには、補助電源系統の蓄電池の容量を増やすことが考えられるが、コストや重量が増加する。また、蓄電池の充電電圧を高くすることが考えられるが、蓄電池の寿命が悪化する。また、補助電源系統の目標出力電圧を予め高くしておくことが考えられるが、自動駐車機能を実行していない間は常に補助電源系統の出力電圧がメイン電源系統の出力電圧より高くなり、補助電源系統からの電力持ち出しが発生してしまう。よって、自動駐車機能の実行中にメイン電源系統が失陥した場合における、補助電源系統の制御にはさらなる検討の余地がある。 In order to stably supply power from the auxiliary power system to the electric brake device, it is possible to increase the capacity of the storage battery in the auxiliary power system, but this would increase costs and weight. It is also possible to increase the charging voltage of the storage battery, but this would shorten the life of the storage battery. It is also possible to set the target output voltage of the auxiliary power system high in advance, but this would mean that the output voltage of the auxiliary power system would always be higher than the output voltage of the main power system while the automatic parking function is not being executed, resulting in power being taken from the auxiliary power system. Therefore, there is room for further consideration regarding the control of the auxiliary power system in the event that the main power system fails while the automatic parking function is being executed.

本開示は、上記課題を鑑みてなされたものであり、補助電源系統からの電力持ち出しを抑制しつつ、メイン電源系統の失陥時には補助電源系統から電力を電動ブレーキ装置に供給することができる、制御装置を提供することを目的とする。 The present disclosure has been made in consideration of the above problems, and aims to provide a control device that can supply power from the auxiliary power system to an electric brake device in the event of a failure of the main power system, while suppressing the power drawn from the auxiliary power system.

上記課題を解決するための、本開示技術の一態様は、車両に搭載された電動ブレーキ装置に電力を供給する第１電源系統と、第１電源系統の失陥時に電動ブレーキ装置に電力を供給する第２電源系統とを、備えるシステムを制御する、制御装置であって、車両が自動駐車機能を実行していないときは、第２電源系統の出力電圧を第１電圧に設定し、車両が自動駐車機能を実行中は、第２電源系統の出力電圧を第１電圧より高い第２電圧に設定し、車両が自動駐車機能を実行中に第１電源系統に異常が発生したときは、第２電源系統の出力電圧を第２電圧より高い第３電圧に設定し、第２電圧は、第１電源系統の出力電圧より低く、かつ、電動ブレーキ装置が作動可能な電圧である。 One aspect of the disclosed technology for solving the above problem is a control device that controls a system including a first power supply system that supplies power to an electric brake device mounted on a vehicle and a second power supply system that supplies power to the electric brake device when the first power supply system fails, and when the vehicle is not performing the automatic parking function, sets the output voltage of the second power supply system to a first voltage, and when the vehicle is performing the automatic parking function, sets the output voltage of the second power supply system to a second voltage higher than the first voltage, and when an abnormality occurs in the first power supply system while the vehicle is performing the automatic parking function, sets the output voltage of the second power supply system to a third voltage higher than the second voltage, and the second voltage is lower than the output voltage of the first power supply system and is a voltage at which the electric brake device can operate.

上記本開示の制御装置によれば、第２電源系統からの電力持ち出しを抑制しつつ、第１電源系統の失陥時には第２電源系統から電力を電動ブレーキ装置に供給できる。 The control device disclosed herein can suppress the withdrawal of power from the second power supply system, while supplying power to the electric brake device from the second power supply system in the event of a failure of the first power supply system.

第１の実施形態に係る制御装置とその周辺部を含むシステムの概略構成図FIG. 1 is a schematic diagram of a system including a control device according to a first embodiment and its peripheral parts; 第１の実施形態に係る制御装置が実行する出力電圧設定制御の処理フローチャート1 is a flowchart showing a process of output voltage setting control executed by a control device according to a first embodiment; 第２の実施形態に係る制御装置とその周辺部を含むシステムの概略構成図FIG. 13 is a schematic diagram of a system including a control device according to a second embodiment and its peripheral parts. 第２の実施形態に係る制御装置が実行する出力電圧設定制御の処理フローチャート11 is a flowchart showing a process of output voltage setting control executed by a control device according to a second embodiment. 第３の実施形態に係る制御装置とその周辺部を含むシステムの概略構成図FIG. 13 is a schematic configuration diagram of a system including a control device according to a third embodiment and its peripheral parts. 第３の実施形態に係る制御装置が実行する出力電圧設定制御の処理フローチャート11 is a flowchart showing a process of output voltage setting control executed by a control device according to a third embodiment.

［第１の実施形態］
＜構成＞
図１は、本開示の第１の実施形態に係る制御装置１０とその周辺部を含むシステムの概略構成図である。図１に例示する第１の実施形態のシステムは、制御装置１０と、第１電源系統２０と、第２電源系統３０と、電動ブレーキ装置４１と、自動駐車制御装置１００とを、備えている。このシステムは、例えば、内燃機関自動車、ハイブリッド自動車（ＨＥＶ）、及び電気自動車（ＢＥＶ）などの車両に搭載される。図１では、電力線を実線で示し、制御信号線を破線で示す。 [First embodiment]
<Configuration>
Fig. 1 is a schematic configuration diagram of a system including a control device 10 according to a first embodiment of the present disclosure and its peripheral parts. The system of the first embodiment illustrated in Fig. 1 includes the control device 10, a first power supply system 20, a second power supply system 30, an electric brake device 41, and an automatic parking control device 100. This system is mounted on vehicles such as internal combustion engine vehicles, hybrid vehicles (HEVs), and electric vehicles (BEVs). In Fig. 1, power lines are indicated by solid lines, and control signal lines are indicated by dashed lines.

（電動ブレーキ装置）
電動ブレーキ装置４１は、自動駐車制御装置１００からの指令に基づいて車両を制動する装置である。この電動ブレーキ装置４１は、ブレーキアクチュエーターと、自動駐車制御装置１００からの指令に応じた電気的な制御信号によってブレーキアクチュエーターを制御する制御部と、を含む。電動ブレーキ装置４１は、第１電源系統２０及び第２電源系統３０から電力の供給を受けることができる。 (Electric brake device)
The electric brake device 41 is a device that brakes the vehicle based on a command from the automatic parking control device 100. The electric brake device 41 includes a brake actuator and a control unit that controls the brake actuator by an electrical control signal according to the command from the automatic parking control device 100. The electric brake device 41 can receive power from the first power supply system 20 and the second power supply system 30.

（第１電源系統）
第１電源系統２０は、電動ブレーキ装置４１へ電力を供給するメイン電源系統（補機電源など）である。第１電源系統２０は、一例として、第１バッテリ２１、第２バッテリ２３、及びこれらの間に設けられた第１ＤＣＤＣコンバータ（第１ＤＤＣ）２２を備える。 (First power supply system)
The first power supply system 20 is a main power supply system (such as an auxiliary power supply) that supplies power to the electric brake device 41. The first power supply system 20 includes, as an example, a first battery 21, a second battery 23, and a first DC-DC converter (first DDC) 22 provided between them.

第１バッテリ２１は、例えば、車両外部からの供給電力又は車両が備える発電機（図示せず）による発電電力によって充電されるリチウムイオン電池である。第２バッテリ２３は、例えば、第１バッテリ２１よりも出力電圧が低い鉛蓄電池である。第１ＤＣＤＣコンバータ２２は、第１バッテリ２１の出力を所定の電圧へ変圧する。第１ＤＣＤＣコンバータ２２からの出力と、第２バッテリ２３の出力とが、第１電源系統２０の出力となる。また、第１ＤＣＤＣコンバータ２２の出力は、第２バッテリ２３の充電にも用いられる。第１電源系統２０は、制御装置１０や自動駐車制御装置１００などにも電力を供給してもよい。 The first battery 21 is, for example, a lithium ion battery that is charged by power supplied from outside the vehicle or power generated by a generator (not shown) equipped in the vehicle. The second battery 23 is, for example, a lead storage battery with a lower output voltage than the first battery 21. The first DC-DC converter 22 converts the output of the first battery 21 to a predetermined voltage. The output from the first DC-DC converter 22 and the output of the second battery 23 become the output of the first power supply system 20. The output of the first DC-DC converter 22 is also used to charge the second battery 23. The first power supply system 20 may also supply power to the control device 10, the automatic parking control device 100, etc.

（第２電源系統）
第２電源系統３０は、電動ブレーキ装置４１へ補助的に電力を供給する補助電源系統（バックアップ電源など）である。第２電源系統３０は、第２ＤＣＤＣコンバータ（第２ＤＤＣ）３１と、第２ＤＣＤＣコンバータ３１に接続されたキャパシタ３２と、第１リレー３３とを含む。第１リレー３３は、閉状態においてキャパシタ３２の端子間を短絡してキャパシタ３２の放電経路を形成することが可能なように設けられる。キャパシタ３２は、第２電源系統３０の電力源である。 (Second power supply system)
The second power supply system 30 is an auxiliary power supply system (such as a backup power supply) that auxiliary supplies power to the electric brake device 41. The second power supply system 30 includes a second DC-DC converter (second DDC) 31, a capacitor 32 connected to the second DC-DC converter 31, and a first relay 33. The first relay 33 is provided so as to be able to short-circuit the terminals of the capacitor 32 in a closed state to form a discharge path for the capacitor 32. The capacitor 32 is a power source for the second power supply system 30.

第２ＤＣＤＣコンバータ３１は、双方向に電圧変換出力が可能なＤＣＤＣコンバータである。具体的には、第２ＤＣＤＣコンバータ３１は、キャパシタ３２の出力を、後述する目標出力電圧に変圧して第２電源系統３０の出力とする。また、第２ＤＣＤＣコンバータ３１は、第１電源系統２０と第２電源系統３０との間に設けられる第２リレー８０を介して供給される第１電源系統２０の出力を所定の電圧に変圧してキャパシタ３２に供給して、キャパシタ３２を充電できる。 The second DC-DC converter 31 is a DC-DC converter capable of bidirectional voltage conversion output. Specifically, the second DC-DC converter 31 transforms the output of the capacitor 32 to a target output voltage, which will be described later, and outputs it to the second power supply system 30. The second DC-DC converter 31 also transforms the output of the first power supply system 20, which is supplied via a second relay 80 provided between the first power supply system 20 and the second power supply system 30, to a predetermined voltage and supplies it to the capacitor 32, thereby charging the capacitor 32.

第１電源系統２０と電動ブレーキ装置４１との間には、第１整流素子（ダイオード）５０が設けられる。第１整流素子５０は、第１電源系統２０側に接続される一端が流入側であり、電動ブレーキ装置４１側に接続される他端が流出側である。 A first rectifying element (diode) 50 is provided between the first power supply system 20 and the electric brake device 41. One end of the first rectifying element 50 that is connected to the first power supply system 20 side is the inflow side, and the other end that is connected to the electric brake device 41 side is the outflow side.

第２電源系統３０と電動ブレーキ装置４１との間には、第３リレー７１及び第２整流素子（ダイオード）６１が直列に設けられる。第２整流素子６１は、第２電源系統３０側に接続される一端が流入側であり、電動ブレーキ装置４１側に接続される他端が流出側である。 A third relay 71 and a second rectifier element (diode) 61 are provided in series between the second power supply system 30 and the electric brake device 41. One end of the second rectifier element 61 that is connected to the second power supply system 30 side is the inflow side, and the other end that is connected to the electric brake device 41 side is the outflow side.

（制御装置）
制御装置１０は、第２電源系統３０から電動ブレーキ装置４１への電力供給を制御する。制御装置１０は、失陥検出部１１及び電源系統制御部１２を含む。制御装置１０は、典型的にはプロセッサ、メモリ、及び入出力インタフェースなどを含んだ電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）である。 (Control device)
The control device 10 controls the power supply from the second power supply system 30 to the electric brake device 41. The control device 10 includes a failure detection unit 11 and a power supply system control unit 12. The control device 10 is typically an electronic control unit (ECU) including a processor, a memory, an input/output interface, and the like.

失陥検出部１１は、第１電源系統２０における異常状態の１つである失陥の有無を検出する。失陥検出部１１による失陥の検出方法は特に限定されないが、本実施形態では、一例として、図示しない電圧センサにより測定した第１電源系統２０の出力電圧に基づいて失陥を検出する。 The failure detection unit 11 detects the presence or absence of a failure, which is one of the abnormal states, in the first power supply system 20. There are no particular limitations on the method of detecting a failure by the failure detection unit 11, but in this embodiment, as an example, the failure is detected based on the output voltage of the first power supply system 20 measured by a voltage sensor (not shown).

電源系統制御部１２は、自動駐車制御装置１００から自動駐車機能の実行状態を表す情報を取得できる。また、電源系統制御部１２は、失陥検出部１１から第１電源系統２０における失陥の検出結果を取得できる。電源系統制御部１２は、自動駐車機能の実行状態及び第１電源系統２０における失陥の検出結果に基づいて、第１リレー３３、第２リレー８０、第３リレー７１、及び第２電源系統３０の第２ＤＣＤＣコンバータ３１を制御することによって、第２電源系統３０の出力電圧（目標出力電圧）の設定と、電動ブレーキ装置４１へのバックアップ電力の供給と、を実施する。 The power supply system control unit 12 can obtain information indicating the execution state of the automatic parking function from the automatic parking control device 100. The power supply system control unit 12 can also obtain the detection result of a failure in the first power supply system 20 from the failure detection unit 11. Based on the execution state of the automatic parking function and the detection result of a failure in the first power supply system 20, the power supply system control unit 12 controls the first relay 33, the second relay 80, the third relay 71, and the second DCDC converter 31 of the second power supply system 30 to set the output voltage (target output voltage) of the second power supply system 30 and supply backup power to the electric brake device 41.

（自動駐車制御装置）
自動駐車制御装置１００は、自動駐車機能を実現するために車両に設けられる。自動駐車制御装置１００は、ユーザーによる駐車指示を受け付けると、車両が備える各種のセンサにより測定された車両及び車両周辺の情報などに基づいて、車両の駆動力、制動力、操舵角などを制御する指令を生成し、車両が備えるエンジン又はモーターの制御装置、電動ブレーキ装置４１、及びステアリング制御装置などに出力して、自動で駐車スペースに駐車することができるように車両を制御する。 (Automatic parking control device)
The automatic parking control device 100 is provided in a vehicle to realize an automatic parking function. When the automatic parking control device 100 receives a parking instruction from a user, the automatic parking control device 100 generates commands to control the driving force, braking force, steering angle, etc. of the vehicle based on information about the vehicle and its surroundings measured by various sensors equipped in the vehicle, and outputs the commands to an engine or motor control device, an electric brake device 41, a steering control device, etc. equipped in the vehicle, thereby controlling the vehicle to automatically park in a parking space.

なお、自動駐車制御装置１００が実現する自動駐車機能の態様は限定されない。自動駐車機能の態様は、例えば、駐車スペースの近傍で、運転席に座ったユーザーから指示を受けて駐車スペースに駐車する態様、駐車スペースの近傍で降車したユーザーから指示を受けて駐車スペースに駐車するリモート駐車の態様、駐車場の入口で降車したユーザーから指示を受けて駐車場の入口から駐車スペースまでの移動及び当該駐車スペースへの駐車を行う自動バレー駐車の態様など、を含む。 The automatic parking function implemented by the automatic parking control device 100 is not limited to a specific mode. The automatic parking function mode includes, for example, a mode in which the vehicle parks in a parking space upon receiving instructions from a user sitting in the driver's seat near the parking space, a remote parking mode in which the vehicle parks in a parking space upon receiving instructions from a user who has disembarked near the parking space, and an automatic valet parking mode in which the vehicle moves from the entrance of the parking space to a parking space and parks in the parking space upon receiving instructions from a user who has disembarked at the entrance of the parking space.

＜制御＞
次に、図２をさらに参照して、自動駐車機能の実行中に制御装置１０が行う電源系統の制御について説明する。図２は、第１の実施形態に係る制御装置１０が実行する第２電源系統３０の出力電圧設定制御の処理手順を示すフローチャートである。図２に例示する出力電圧設定制御は、統合型バックアップ電源の充電が完了することによって開始される。 <Control>
Next, the control of the power supply system performed by the control device 10 during execution of the automatic parking function will be described with further reference to Fig. 2. Fig. 2 is a flowchart showing the procedure of the output voltage setting control of the second power supply system 30 performed by the control device 10 according to the first embodiment. The output voltage setting control illustrated in Fig. 2 is started when charging of the integrated backup power supply is completed.

（ステップＳ２０１）
電源系統制御部１２は、第２電源系統３０の出力電圧（目標出力電圧）を第１電圧Ｖ１に設定する。第１電圧Ｖ１は、規定値であり、例えば１０Ｖとすることができる。この出力電圧の設定は、第２ＤＣＤＣコンバータ３１に対して出力電圧に対応する指令（電圧指示値）を発行することで行うことができる。第２電源系統３０の出力電圧が第１電圧Ｖ１に設定されると、ステップＳ２０２に処理が進む。 (Step S201)
The power supply system control unit 12 sets the output voltage (target output voltage) of the second power supply system 30 to a first voltage V1. The first voltage V1 is a specified value, and can be set to, for example, 10 V. This output voltage setting can be performed by issuing a command (voltage instruction value) corresponding to the output voltage to the second DC-DC converter 31. When the output voltage of the second power supply system 30 is set to the first voltage V1, the process proceeds to step S202.

（ステップＳ２０２）
電源系統制御部１２は、自動駐車制御装置１００がユーザーによる駐車指示を受け付けて自動駐車機能を実行しているか否かを判断する。自動駐車機能が実行中である場合は（ステップＳ２０２、はい）、ステップＳ２０３に処理が進む。一方、自動駐車機能が実行中ではない場合は（ステップＳ２０２、いいえ）、本出力電圧設定制御が終了する。 (Step S202)
The power supply system control unit 12 judges whether the automatic parking control device 100 has received a parking instruction from the user and is executing the automatic parking function. If the automatic parking function is being executed (step S202, Yes), the process proceeds to step S203. On the other hand, if the automatic parking function is not being executed (step S202, No), the output voltage setting control ends.

（ステップＳ２０３）
電源系統制御部１２は、第２電源系統３０の出力電圧（目標出力電圧）を第２電圧Ｖ２に設定する。第２電圧Ｖ２は、第１電圧Ｖ１よりも高い規定値であり（Ｖ２＞Ｖ１）、例えば１１Ｖとすることができる。この第２電圧Ｖ２は、第１電源系統２０の出力電圧より低く、かつ、電動ブレーキ装置４１が作動可能な電圧である。第２電源系統３０の出力電圧が第２電圧Ｖ２に設定されると、ステップＳ２０４に処理が進む。 (Step S203)
The power supply system control unit 12 sets the output voltage (target output voltage) of the second power supply system 30 to a second voltage V2. The second voltage V2 is a specified value higher than the first voltage V1 (V2>V1) and can be set to, for example, 11 V. This second voltage V2 is lower than the output voltage of the first power supply system 20 and is a voltage at which the electric brake device 41 can operate. When the output voltage of the second power supply system 30 is set to the second voltage V2, the process proceeds to step S204.

（ステップＳ２０４）
失陥検出部１１は、第１電源系統２０に失陥などの異常が発生したか否かを判断する。第１電源系統２０に異常が発生している場合は（ステップＳ２０４、はい）、ステップＳ２０５に処理が進む。一方、第１電源系統２０に異常が発生していない場合は（ステップＳ２０４、いいえ）、ステップＳ２０７に処理が進む。 (Step S204)
The failure detection unit 11 judges whether or not an abnormality such as a failure has occurred in the first power supply system 20. If an abnormality has occurred in the first power supply system 20 (step S204, Yes), the process proceeds to step S205. On the other hand, if an abnormality has not occurred in the first power supply system 20 (step S204, No), the process proceeds to step S207.

（ステップＳ２０５）
制御装置１０の電源系統制御部１２は、第２電源系統３０の出力電圧（目標出力電圧）を第３電圧Ｖ３に設定する。第３電圧Ｖ３は、第２電圧Ｖ２よりも高い規定値であり（Ｖ３＞Ｖ２）、例えば１２Ｖとすることができる。第２電源系統３０の出力電圧が第３電圧Ｖ３に設定されると、ステップＳ２０６に処理が進む。 (Step S205)
The power supply system control unit 12 of the control device 10 sets the output voltage (target output voltage) of the second power supply system 30 to a third voltage V3. The third voltage V3 is a specified value higher than the second voltage V2 (V3>V2) and can be set to, for example, 12 V. When the output voltage of the second power supply system 30 is set to the third voltage V3, the process proceeds to step S206.

（ステップＳ２０６）
電源系統制御部１２は、第２リレー８０及び第３リレー７１を制御して、第２電源系統３０から電動ブレーキ装置４１に対して電力を供給するバックアップ給電を実施する。電動ブレーキ装置４１に対してバックアップ給電がされると、本出力電圧設定制御が終了する。 (Step S206)
The power supply system control unit 12 controls the second relay 80 and the third relay 71 to perform backup power supply for supplying power from the second power supply system 30 to the electric braking device 41. When backup power supply to the electric braking device 41 is performed, this output voltage setting control ends.

（ステップＳ２０７）
制御装置１０の電源系統制御部１２は、自動駐車制御装置１００による自動駐車機能が完了したか否かを判断する。自動駐車機能が完了している場合は（ステップＳ２０７、はい）、本出力電圧設定制御が終了する。一方、自動駐車機能が完了していない場合は（ステップＳ２０７、いいえ）、ステップＳ２０４に処理が進む。 (Step S207)
The power supply system control unit 12 of the control device 10 judges whether or not the automatic parking function by the automatic parking control device 100 has been completed. If the automatic parking function has been completed (step S207, Yes), this output voltage setting control ends. On the other hand, if the automatic parking function has not been completed (step S207, No), the process proceeds to step S204.

この第１の実施形態の出力電圧設定制御によって、失陥検出部１１による第１電源系統２０の失陥検知が遅れた場合でも、第２電源系統３０から電動ブレーキ装置４１へ作動可能な電力を供給できる。よって、セル容量の消費を抑制し、容量増加や制御複雑化によるコストアップも防ぎつつ、小型化が可能となる。 The output voltage setting control of the first embodiment allows the second power supply system 30 to supply operable power to the electric brake device 41 even if the failure detection unit 11 is late in detecting a failure in the first power supply system 20. This reduces the consumption of cell capacity, and enables miniaturization while preventing increases in costs due to increased capacity and complicated control.

［第２の実施形態］
＜構成＞
図３は、本開示の第２の実施形態に係る制御装置１０とその周辺部を含むシステムの概略構成図である。図３に例示する第２の実施形態のシステムは、図１に例示する第１の実施形態のシステムと比べて、シフトバイワイヤ（ＳＢＷ）４２、第３整流素子６２、第４リレー７２の構成が追加されている。 Second Embodiment
<Configuration>
Fig. 3 is a schematic configuration diagram of a system including a control device 10 according to a second embodiment of the present disclosure and its peripheral parts. The system of the second embodiment illustrated in Fig. 3 is additionally configured with a shift-by-wire (SBW) 42, a third rectifier element 62, and a fourth relay 72 compared to the system of the first embodiment illustrated in Fig. 1.

（シフトバイワイヤ）
シフトバイワイヤ（ＳＢＷ）４２は、変速機（図示せず）のギア段変更を電気信号で行うことができる装置である。このシフトバイワイヤ（ＳＢＷ）４２は、ドライバーのシフト操作を電気的な制御信号に変換する制御部と、制御部から指示される制御信号に基づいてギア段を変更するアクチュエーターと、を含む。シフトバイワイヤ（ＳＢＷ）４２は、第１電源系統２０及び第２電源系統３０から電力の供給を受けることができる。 (Shift-by-wire)
The shift-by-wire (SBW) system 42 is a device that can change the gear position of a transmission (not shown) by an electric signal. The shift-by-wire (SBW) system 42 includes a control unit that converts a driver's shift operation into an electric control signal, and an actuator that changes the gear position based on the control signal instructed by the control unit. The shift-by-wire (SBW) system 42 can receive power from the first power supply system 20 and the second power supply system 30.

第２電源系統３０は、電動ブレーキ装置４１及びシフトバイワイヤ（ＳＢＷ）４２へ補助的に電力を供給する補助電源系統（バックアップ電源など）である。第２電源系統３０とシフトバイワイヤ（ＳＢＷ）４２との間には、第４リレー７２及び第３整流素子（ダイオード）６２が直列に設けられる。第３整流素子６２は、第２電源系統３０側に接続される一端が流入側であり、シフトバイワイヤ（ＳＢＷ）４２側に接続される他端が流出側である。 The second power supply system 30 is an auxiliary power supply system (such as a backup power supply) that supplies auxiliary power to the electric brake device 41 and the shift-by-wire (SBW) 42. A fourth relay 72 and a third rectifier element (diode) 62 are provided in series between the second power supply system 30 and the shift-by-wire (SBW) 42. One end of the third rectifier element 62 that is connected to the second power supply system 30 side is the inflow side, and the other end that is connected to the shift-by-wire (SBW) 42 side is the outflow side.

制御装置１０は、第２電源系統３０から電動ブレーキ装置４１への電力供給に加え、第２電源系統３０からシフトバイワイヤ（ＳＢＷ）４２への電力供給を制御する。電源系統制御部１２は、自動駐車機能の実行状態及び第１電源系統２０における失陥の検出結果に基づいて、第１リレー３３、第２リレー８０、第３リレー７１、第４リレー７２、及び第２電源系統３０の第２ＤＣＤＣコンバータ３１を制御することによって、第２電源系統３０の出力電圧（目標出力電圧）の設定と、電動ブレーキ装置４１及びシフトバイワイヤ（ＳＢＷ）４２へのバックアップ電力の供給と、を実施する。 The control device 10 controls the power supply from the second power supply system 30 to the electric brake device 41, as well as the power supply from the second power supply system 30 to the shift-by-wire (SBW) 42. The power supply system control unit 12 controls the first relay 33, the second relay 80, the third relay 71, the fourth relay 72, and the second DCDC converter 31 of the second power supply system 30 based on the execution state of the automatic parking function and the detection result of a failure in the first power supply system 20, thereby setting the output voltage (target output voltage) of the second power supply system 30 and supplying backup power to the electric brake device 41 and the shift-by-wire (SBW) 42.

自動駐車制御装置１００は、ユーザーによる駐車指示を受け付けると、車両が備える各種のセンサにより測定された車両及び車両周辺の情報などに基づいて、車両の駆動力、制動力、操舵角などを制御する指令を生成し、車両が備えるエンジン又はモーターの制御装置、電動ブレーキ装置４１、シフトバイワイヤ（ＳＢＷ）４２、及びステアリング制御装置などに出力して、自動で駐車スペースに駐車することができるように車両を制御する。 When the automatic parking control device 100 receives a parking instruction from the user, it generates commands to control the vehicle's driving force, braking force, steering angle, etc. based on information about the vehicle and its surroundings measured by various sensors equipped in the vehicle, and outputs these to the engine or motor control device, electric brake device 41, shift-by-wire (SBW) 42, steering control device, etc. equipped in the vehicle, thereby controlling the vehicle to automatically park in a parking space.

＜制御＞
図４は、第２の実施形態に係る制御装置１０が実行する第２電源系統３０の電圧設定制御の処理手順を示すフローチャートである。図４においてステップＳ２０１～Ｓ２０４及びＳ２０７の処理は、図２の処理と同様である。 <Control>
4 is a flowchart showing a processing procedure for controlling the voltage setting of the second power supply system 30 executed by the control device 10 according to the second embodiment. In FIG. 4, the processing of steps S201 to S204 and S207 is similar to the processing of FIG.

（ステップＳ４０１）
上記ステップＳ２０４において第１電源系統２０に異常が発生していると判断された場合、電源系統制御部１２は、第２リレー８０及び第３リレー７１を制御して、第２電源系統３０から電動ブレーキ装置４１に対して電力を供給するバックアップ給電を実施する。電動ブレーキ装置４１に対してバックアップ給電がされると、ステップＳ４０２に処理が進む。 (Step S401)
When it is determined in step S204 that an abnormality has occurred in the first power supply system 20, the power supply system control unit 12 controls the second relay 80 and the third relay 71 to implement backup power supply for supplying power from the second power supply system 30 to the electric braking device 41. When backup power supply to the electric braking device 41 has been implemented, the process proceeds to step S402.

（ステップＳ４０２）
電源系統制御部１２は、第２電源系統３０の出力電圧（目標出力電圧）を第３電圧Ｖ３に設定する。第３電圧Ｖ３は、第２電圧Ｖ２よりも高い規定値であり（Ｖ３＞Ｖ２）、例えば１２Ｖとすることができる。第２電源系統３０の出力電圧が第３電圧Ｖ３に設定されると、ステップＳ４０３に処理が進む。 (Step S402)
The power supply system control unit 12 sets the output voltage (target output voltage) of the second power supply system 30 to a third voltage V3. The third voltage V3 is a specified value higher than the second voltage V2 (V3>V2) and may be set to, for example, 12 V. When the output voltage of the second power supply system 30 is set to the third voltage V3, the process proceeds to step S403.

（ステップＳ４０３）
電源系統制御部１２は、第２リレー８０及び第４リレー７２を制御して、第２電源系統３０からシフトバイワイヤ（ＳＢＷ）４２に対して電力を供給するバックアップ給電を実施する。シフトバイワイヤ（ＳＢＷ）４２に対してバックアップ給電がされると、本出力電圧設定制御が終了する。 (Step S403)
The power supply system control unit 12 controls the second relay 80 and the fourth relay 72 to perform backup power feeding for supplying power from the second power supply system 30 to the shift-by-wire (SBW) system 42. When backup power feeding is performed to the shift-by-wire (SBW) system 42, this output voltage setting control ends.

この第２の実施形態の出力電圧設定制御によって、失陥検出部１１による第１電源系統２０の失陥を検知した場合、電動ブレーキ装置４１を制御した後にシフトバイワイヤ（ＳＢＷ）４２による車両固定を実施できる。よって、セル容量の消費を抑制し、容量増加や制御複雑化によるコストアップも防ぎつつ、小型化が可能となる。 When the failure detection unit 11 detects a failure in the first power supply system 20 by the output voltage setting control of this second embodiment, the electric brake device 41 is controlled and then the vehicle is immobilized by the shift-by-wire (SBW) 42. This reduces the consumption of cell capacity and enables miniaturization while preventing increases in cost due to increased capacity and complicated control.

［第３の実施形態］
＜構成＞
図５は、本開示の第３の実施形態に係る制御装置１０とその周辺部を含むシステムの概略構成図である。図５に例示する第３の実施形態のシステムは、図１に例示する第１の実施形態のシステムと比べて、第５リレー３４の構成が追加されている。 [Third embodiment]
<Configuration>
Fig. 5 is a schematic configuration diagram of a system including a control device 10 according to a third embodiment of the present disclosure and its peripheral parts. The system of the third embodiment illustrated in Fig. 5 is different from the system of the first embodiment illustrated in Fig. 1 in that a fifth relay 34 is added.

（第２電源系統）
第２電源系統３０は、電動ブレーキ装置４１へ補助的に電力を供給する補助電源系統（バックアップ電源など）である。第２電源系統３０は、第２ＤＣＤＣコンバータ（第２ＤＤＣ）３１と、第２ＤＣＤＣコンバータ３１に接続されたキャパシタ３２と、第１リレー３３と、第５リレー３４と、を含む。第１リレー３３は、閉状態においてキャパシタ３２の端子間を短絡してキャパシタ３２の放電経路を形成することが可能なように設けられる。第５リレー３４は、第２ＤＣＤＣコンバータ３１と第２リレー８０及び第３リレー７１の接続点との間に設けられる。キャパシタ３２は、第２電源系統３０の電力源である。 (Second power supply system)
The second power supply system 30 is an auxiliary power supply system (such as a backup power supply) that auxiliary supplies power to the electric brake device 41. The second power supply system 30 includes a second DC-DC converter (second DDC) 31, a capacitor 32 connected to the second DC-DC converter 31, a first relay 33, and a fifth relay 34. The first relay 33 is provided so as to be able to short-circuit the terminals of the capacitor 32 in a closed state to form a discharge path for the capacitor 32. The fifth relay 34 is provided between the second DC-DC converter 31 and a connection point between the second relay 80 and the third relay 71. The capacitor 32 is a power source for the second power supply system 30.

第２ＤＣＤＣコンバータ３１は、双方向に電圧変換出力が可能なＤＣＤＣコンバータである。具体的には、第２ＤＣＤＣコンバータ３１は、キャパシタ３２の出力を、後述する目標出力電圧に変圧して第２電源系統３０の出力とする。また、第２ＤＣＤＣコンバータ３１は、第１電源系統２０と第２電源系統３０との間に設けられる第２リレー８０及び第５リレー３４を介して供給される第１電源系統２０の出力を、所定の電圧に変圧してキャパシタ３２に供給して、キャパシタ３２を充電できる。 The second DC-DC converter 31 is a DC-DC converter capable of bidirectional voltage conversion output. Specifically, the second DC-DC converter 31 transforms the output of the capacitor 32 to a target output voltage, which will be described later, and outputs it to the second power supply system 30. The second DC-DC converter 31 also transforms the output of the first power supply system 20, which is supplied via a second relay 80 and a fifth relay 34 provided between the first power supply system 20 and the second power supply system 30, to a predetermined voltage and supplies it to the capacitor 32, thereby charging the capacitor 32.

（制御装置）
電源系統制御部１２は、自動駐車制御装置１００から自動駐車機能の実行状態を表す情報を取得できる。また、電源系統制御部１２は、失陥検出部１１から第１電源系統２０における失陥の検出結果を取得できる。電源系統制御部１２は、自動駐車機能の実行状態及び第１電源系統２０における失陥の検出結果に基づいて、第１リレー３３、第２リレー８０、第３リレー７１、第５リレー３４、及び第２電源系統３０の第２ＤＣＤＣコンバータ３１を制御することによって、第２電源系統３０の出力電圧（目標出力電圧）の設定と、電動ブレーキ装置４１へのバックアップ電力の供給と、を実施する。 (Control device)
The power supply system control unit 12 can obtain information indicating the execution state of the automatic parking function from the automatic parking control device 100. The power supply system control unit 12 can also obtain a detection result of a failure in the first power supply system 20 from the failure detection unit 11. Based on the execution state of the automatic parking function and the detection result of a failure in the first power supply system 20, the power supply system control unit 12 controls the first relay 33, the second relay 80, the third relay 71, the fifth relay 34, and the second DCDC converter 31 of the second power supply system 30, thereby setting the output voltage (target output voltage) of the second power supply system 30 and supplying backup power to the electric brake device 41.

＜制御＞
図６は、第３の実施形態に係る制御装置１０が実行する第２電源系統３０の電圧設定制御の処理手順を示すフローチャートである。図６においてステップＳ２０２、Ｓ２０４、Ｓ２０６～Ｓ２０７の処理は、図２の処理と同様である。 <Control>
6 is a flowchart showing a processing procedure for controlling the voltage setting of the second power supply system 30 executed by the control device 10 according to the third embodiment. In FIG. 6, the processing of steps S202, S204, and S206 to S207 is similar to the processing of FIG.

（ステップＳ６０１）
電源系統制御部１２は、第２ＤＣＤＣコンバータ３１の出力電圧（目標出力電圧）を第１電圧Ｖ１に設定すると共に、第５リレー３４をＯＦＦ状態（開状態）に設定する。第１電圧Ｖ１は、規定値であり、例えば１０Ｖとすることができる。この出力電圧の設定は、第２ＤＣＤＣコンバータ３１に対して出力電圧に対応する指令（電圧指示値）を発行することで行うことができる。第２ＤＣＤＣコンバータ３１の出力電圧が第１電圧Ｖ１に設定され、かつ、第５リレー３４がＯＦＦ状態に設定されると、ステップＳ２０２に処理が進む。 (Step S601)
The power supply system control unit 12 sets the output voltage (target output voltage) of the second DC-DC converter 31 to the first voltage V1, and sets the fifth relay 34 to the OFF state (open state). The first voltage V1 is a specified value, and can be set to, for example, 10 V. This output voltage setting can be performed by issuing a command (voltage instruction value) corresponding to the output voltage to the second DC-DC converter 31. When the output voltage of the second DC-DC converter 31 is set to the first voltage V1 and the fifth relay 34 is set to the OFF state, the process proceeds to step S202.

（ステップＳ２０２）
電源系統制御部１２は、自動駐車制御装置１００がユーザーによる駐車指示を受け付けて自動駐車機能を実行しているか否かを判断する。自動駐車機能が実行中である場合は（ステップＳ２０２、はい）、ステップＳ６０２に処理が進む。一方、自動駐車機能が実行中ではない場合は（ステップＳ２０２、いいえ）、本出力電圧設定制御が終了する。 (Step S202)
The power supply system control unit 12 judges whether the automatic parking control device 100 is executing the automatic parking function in response to a parking instruction from the user. If the automatic parking function is being executed (step S202, Yes), the process proceeds to step S602. On the other hand, if the automatic parking function is not being executed (step S202, No), the output voltage setting control ends.

（ステップＳ６０２）
電源系統制御部１２は、第２ＤＣＤＣコンバータ３１の出力電圧（目標出力電圧）を第２電圧Ｖ２に設定すると共に、第５リレー３４をＯＮ状態（閉状態）に設定する。第２電圧Ｖ２は、第１電圧Ｖ１よりも高い規定値であり（Ｖ２＞Ｖ１）、例えば１１Ｖとすることができる。この第２電圧Ｖ２は、第１電源系統２０の出力電圧より低く、かつ、電動ブレーキ装置４１が作動可能な電圧である。第２ＤＣＤＣコンバータ３１の出力電圧が第２電圧Ｖ２に設定され、かつ、第５リレー３４がＯＮ状態に設定されると、ステップＳ２０４に処理が進む。 (Step S602)
The power supply system control unit 12 sets the output voltage (target output voltage) of the second DC-DC converter 31 to the second voltage V2, and sets the fifth relay 34 to the ON state (closed state). The second voltage V2 is a specified value higher than the first voltage V1 (V2>V1), and can be set to, for example, 11 V. This second voltage V2 is lower than the output voltage of the first power supply system 20, and is a voltage at which the electric brake device 41 can operate. When the output voltage of the second DC-DC converter 31 is set to the second voltage V2 and the fifth relay 34 is set to the ON state, the process proceeds to step S204.

（ステップＳ２０４）
失陥検出部１１は、第１電源系統２０に失陥などの異常が発生したか否かを判断する。第１電源系統２０に異常が発生している場合は（ステップＳ２０４、はい）、ステップＳ６０３に処理が進む。一方、第１電源系統２０に異常が発生していない場合は（ステップＳ２０４、いいえ）、ステップＳ２０７に処理が進む。 (Step S204)
The failure detection unit 11 judges whether or not an abnormality such as a failure has occurred in the first power supply system 20. If an abnormality has occurred in the first power supply system 20 (Yes in step S204), the process proceeds to step S603. On the other hand, if an abnormality has not occurred in the first power supply system 20 (No in step S204), the process proceeds to step S207.

（ステップＳ６０３）
制御装置１０の電源系統制御部１２は、第２電源系統３０の出力電圧（目標出力電圧）を第３電圧Ｖ３に設定すると共に、第５リレー３４をＯＮ状態（閉状態）に設定する。第３電圧Ｖ３は、第２電圧Ｖ２よりも高い規定値であり（Ｖ３＞Ｖ２）、例えば１２Ｖとすることができる。第２電源系統３０の出力電圧が第３電圧Ｖ３に設定され、かつ、第５リレー３４がＯＮ状態に設定されると、ステップＳ２０６に処理が進む。 (Step S603)
The power supply system control unit 12 of the control device 10 sets the output voltage (target output voltage) of the second power supply system 30 to the third voltage V3, and sets the fifth relay 34 to the ON state (closed state). The third voltage V3 is a specified value higher than the second voltage V2 (V3>V2), and can be set to, for example, 12 V. When the output voltage of the second power supply system 30 is set to the third voltage V3 and the fifth relay 34 is set to the ON state, the process proceeds to step S206.

この第３の実施形態の出力電圧設定制御によって、自動駐車を実行していない場合には第５リレー３４をＯＮさえすれば直ちに第２電源系統３０から電動ブレーキ装置４１へ作動可能な電力を供給できる。よって、キャパシタ３２からの電力の持ち出しを抑制することができる。 By controlling the output voltage setting in this third embodiment, when automatic parking is not being performed, simply turning on the fifth relay 34 immediately supplies operable power from the second power supply system 30 to the electric brake device 41. This makes it possible to suppress the withdrawal of power from the capacitor 32.

＜作用・効果＞
以上のように、本開示の一実施形態に係る制御装置１０によれば、自動駐車（リモート駐車）機能の実行中に第１電源系統２０が失陥しても、第２電源系統３０により電動ブレーキ装置４１及びシフトバイワイヤ（ＳＢＷ）４２の稼働を維持することができるため、車両をすみやかに制動して安全に停止させることができる。 <Action and Effects>
As described above, according to the control device 10 according to one embodiment of the present disclosure, even if the first power supply system 20 fails while the automatic parking (remote parking) function is being executed, the second power supply system 30 can maintain the operation of the electric brake device 41 and the shift-by-wire (SBW) 42, so that the vehicle can be quickly braked and stopped safely.

また、自動駐車機能の実行中は、第２電源系統３０の出力電圧を第１電源系統２０の出力電圧より低く、かつ電動ブレーキ装置４１が作動可能な電圧値に設定することで、第２電源系統３０からの電力持ち出しを抑制しつつ、第１電源系統２０の失陥時には第２電源系統３０から電動ブレーキ装置４１などに電力を供給できる。 In addition, while the automatic parking function is being executed, the output voltage of the second power supply system 30 is set to a voltage value lower than the output voltage of the first power supply system 20 and at which the electric brake device 41 can be operated, thereby suppressing the power drawn from the second power supply system 30, while allowing the second power supply system 30 to supply power to the electric brake device 41 and the like in the event of a failure of the first power supply system 20.

なお、自動駐車機能を実行中に第１電源系統２０の電圧落ち込みが発生したときの、第２電源系統３０からの電圧持ち出しを回避するために、自動駐車機能を実行中は、ライト、ワイパー、デフォッガなどの不必要な機能への第１電源系統２０による給電を遮断してもよい。 In addition, in order to avoid voltage being drawn from the second power supply system 30 when a voltage drop occurs in the first power supply system 20 while the automatic parking function is being executed, the power supply from the first power supply system 20 to unnecessary functions such as lights, wipers, and defogger may be cut off while the automatic parking function is being executed.

本開示の制御装置は、車両用のバックアップ電源システムの制御などに利用することができる。 The control device disclosed herein can be used to control backup power systems for vehicles, etc.

１０制御装置
１１失陥検出部
１２電源系統制御部
２０第１電源系統
２１、２３バッテリ
２２、３１ＤＣＤＣコンバータ（ＤＤＣ）
３０第２電源系統
３２キャパシタ
３３、３４、７１、７２、８０リレー
４１電動ブレーキ装置
４２シフトバイワイヤ（ＳＢＷ）
５０、６１、６２整流素子
１００自動駐車制御装置 10 Control device 11 Failure detection unit 12 Power supply system control unit 20 First power supply system 21, 23 Battery 22, 31 DCDC converter (DDC)
30 Second power supply system 32 Capacitor 33, 34, 71, 72, 80 Relay 41 Electric brake device 42 Shift-by-wire (SBW)
50, 61, 62 Rectifying element 100 Automatic parking control device

Claims

A control device that controls a system including a first power supply system that supplies electric power to an electric brake device mounted on a vehicle, and a second power supply system that supplies electric power to the electric brake device when the first power supply system fails,
When the vehicle is not executing an automatic parking function, the output voltage of the second power supply system is set to a first voltage;
When the vehicle is executing an automatic parking function, an output voltage of the second power supply system is set to a second voltage higher than the first voltage;
When an abnormality occurs in the first power supply system while the vehicle is performing an automatic parking function, an output voltage of the second power supply system is set to a third voltage higher than the second voltage;
The second voltage is lower than an output voltage of the first power supply system and is a voltage at which the electric brake device can be operated.