JP2024046439A - 経路作成装置、経路作成方法、および経路作成用コンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】歩行者の安全を確保しつつ、効率的に走行可能な走行経路を作成する。【解決手段】経路作成装置は、車両の周辺の状況を表す周辺データから歩行者を検出し、車両の周辺における、歩行者の停止を促す歩行停止物標の位置を特定し、歩行者が検出され、かつ、特定された歩行停止物標の位置が歩行者の近傍でない場合、歩行者が車両の走行する道路に進入するとして車両が走行する走行経路を作成し、歩行者が検出され、かつ、特定された歩行停止物標の位置が歩行者の近傍である場合、歩行者が道路に進入しないとして走行経路を作成する。【選択図】図６

Description

本開示は、車両の走行経路を作成する経路作成装置、経路作成方法、および経路作成用コンピュータプログラムに関する。

自動運転により車両の走行を制御する走行制御装置は、歩行者をはじめとする交通参加者に衝突することのない走行経路に従って車両の走行を制御する必要がある。経路作成装置は、車両の周辺で検出された歩行者が車両の走行する道路に進入するか否かに応じて、自動運転に用いられる走行経路を適切に作成することが求められる。

例えば、特許文献１に記載の飛出し警報装置は、自車両が走行する道路の付近に存在する歩行者について、歩行者の顔の向きに基づき、例えば横断歩道を横断している他の歩行者を向いている場合に、道路を横断する横断可能性があると判定する。

特開２０１２－２３８１８５号公報

道路を横切るように顔を向けている歩行者は、必ずしも道路を横断するわけではない。歩行者の顔の向きに基づいて横断可能性を判定し、横断可能性が閾値以下の場合に当該歩行者との衝突を回避するように自動運転用の走行経路を生成すると、走行経路において必要以上の回避が発生し、目的地までの所要時間が長くなる、道路を適切に走行できなくなるといった問題が生じる。

本開示は、歩行者の安全を確保しつつ、効率的に走行可能な走行経路を作成することができる経路作成装置を提供することを目的とする。

本開示の要旨は以下のとおりである。

（１）車両の周辺の状況を表す周辺データから歩行者を検出する検出部と、
前記車両の周辺における、前記歩行者の停止を促す歩行停止物標の位置を特定する特定部と、
前記歩行者が検出され、かつ、特定された前記歩行停止物標の位置が前記歩行者の近傍でない場合、前記歩行者が前記車両の走行する道路に進入するとして前記車両が走行する走行経路を作成し、前記歩行者が検出され、かつ、特定された前記歩行停止物標の位置が前記歩行者の近傍である場合、前記歩行者が前記道路に進入しないとして前記走行経路を作成する作成部と、
を備える経路作成装置。

（２）前記検出部は、前記周辺データから前記歩行者の顔向きをさらに検出し、
前記作成部は、前記歩行者が検出され、かつ、特定された前記歩行停止物標の位置が前記歩行者の近傍でない場合であっても、前記歩行者の顔向きが道路向きでない場合、前記歩行者が前記道路に進入しないとして前記走行経路を作成する上記（１）に記載の経路作成装置。

（３）前記検出部は、前記周辺データから前記歩行者の前記道路への進入を抑制する進入抑制状況をさらに検出し、
前記作成部は、前記歩行者が検出され、かつ、前記進入抑制状況が検出された場合、前記歩行者が前記道路に進入しないとして前記走行経路を作成する上記（１）または（２）に記載の経路作成装置。

（４）車両の走行経路を作成する経路作成装置が、
前記車両の周辺の状況を表す周辺データから、歩行者を検出し、
前記車両の周辺において、前記歩行者の停止を促す歩行停止物標を特定し、
前記歩行者が検出され、かつ、特定された前記歩行停止物標の位置が前記歩行者の近傍でない場合、前記歩行者が前記車両の走行する道路に進入するとして前記車両が走行する走行経路を作成し、
前記歩行者が検出され、かつ、特定された前記歩行停止物標の位置が前記歩行者の近傍である場合、前記歩行者が前記道路に進入しないとして前記走行経路を作成する、
ことを含む経路作成方法。

（５）車両の周辺の状況を表す周辺データから、歩行者を検出することと、
前記車両の周辺において、前記歩行者の停止を促す歩行停止物標を特定することと、
前記歩行者が検出され、かつ、特定された前記歩行停止物標の位置が前記歩行者の近傍でない場合、前記歩行者が前記車両の走行する道路に進入するとして前記車両が走行する走行経路を作成し、前記歩行者が検出され、かつ、特定された前記歩行停止物標の位置が前記歩行者の近傍である場合、前記歩行者が前記道路に進入しないとして前記走行経路を作成することと、
を前記車両に搭載されたコンピュータに実行させる経路作成用コンピュータプログラム。

本開示にかかる経路作成装置によれば、歩行者の安全を確保しつつ、効率的に走行可能な走行経路を作成することができる。

経路作成装置が実装される車両の概略構成図である。 経路作成装置のハードウェア模式図である。 経路作成装置が有するプロセッサの機能ブロック図である。 経路作成の第１の例を説明する模式図である。 経路作成の第２の例を説明する模式図である。 経路作成処理のフローチャートである。

以下、図面を参照して、歩行者の安全を確保しつつ、効率的に走行可能な走行経路を作成することができる経路作成装置について詳細に説明する。経路作成装置は、車両の周辺の状況を表す周辺データから、歩行者を検出する。また、経路作成装置は、車両の周辺において、歩行停止物標を特定する。歩行停止物標は、歩行者の停止を促す物標であり、例えばバス停、タクシー乗り場、歩行者用信号が赤となっている横断歩道、行列のできる人気店などが含まれる。歩行者が検出され、かつ、特定された歩行停止物標の位置が歩行者の近傍でない場合、経路作成装置は、歩行者が車両の走行する道路に進入するとして車両が走行する走行経路を作成する。一方、歩行者が検出され、かつ、特定された歩行停止物標の位置が歩行者の近傍である場合、経路作成装置は、歩行者が道路に進入しないとして車両が走行する走行経路を作成する。

なお、本開示において、「歩行者」は歩行している者に限られず、立ち止まっていたり走っていたりする者も含む。また、「歩行者が道路に進入するとして」とは、歩行者が道路に進入する確率が所定の確率閾値（例えば5%）を超えると判定することを含む。また、「歩行者が道路に進入しないとして」とは、歩行者が道路に進入する確率が確率閾値を超えないと判定することを含む。

図１は、経路作成装置が実装される車両の概略構成図である。

車両１は、周辺カメラ２と、ＧＮＳＳ受信機３と、ストレージ装置４と、経路作成装置５とを有する。周辺カメラ２、ＧＮＳＳ受信機３、およびストレージ装置４と、経路作成装置５とは、コントローラエリアネットワークといった規格に準拠した車内ネットワークを介して通信可能に接続される。

周辺カメラ２は、車両１の周辺の状況が表された周辺データを生成するための周辺センサの一例である。周辺カメラ２は、ＣＣＤあるいはＣ－ＭＯＳなど、可視光に感度を有する光電変換素子のアレイで構成された２次元検出器と、その２次元検出器上の撮影対象となる領域に像を結像する結像光学系とを有する。周辺カメラ２は、例えば車室内の前方上部に前方を向けて取り付けられる。周辺カメラ２は、所定の撮影周期（例えば1/30秒～1/10秒）ごとにフロントガラスを介して車両１の周辺の状況を撮影し、車両１の周辺状況を表す周辺データとして周辺画像を出力する。なお、車両１は、周辺センサとして、周辺カメラ２以外のセンサ、例えば、車両１の周辺状況に基づいて、各画素が当該画素に表わされた物体までの距離に応じた値を持つ距離画像を周辺データとして生成するＬｉＤＡＲ(Light Detection And Ranging)センサを有していてもよい。

ＧＮＳＳ受信機３は、所定の周期ごとにＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）衛星からのＧＮＳＳ信号を受信し、受信したＧＮＳＳ信号に基づいて車両１の自己位置を測位する。ＧＮＳＳ受信機３は、所定の周期ごとに、ＧＮＳＳ信号に基づく車両１の自己位置の測位結果を表す測位信号を、車内ネットワークを介して経路作成装置５へ出力する。

ストレージ装置４は、記憶部の一例であり、例えば、ハードディスク装置、または不揮発性の半導体メモリを有する。ストレージ装置４は、位置に対応づけて車線区画線などの地物に関する情報を含む地図データを記憶する。地図データとして記憶される地物には、バス停、タクシー乗り場、歩行者用信号が赤となっている横断歩道、行列のできる人気店といった歩行停止物標が含まれている。

経路作成装置５は、周辺カメラ２により生成された周辺データから歩行者を検出する。また、経路作成装置５は、車両１の周辺における歩行停止物標の位置を特定する。歩行者が検出され、かつ、特定された歩行停止物標の位置が歩行者の近傍でない場合、経路作成装置５は、歩行者が車両の走行する道路に進入するとして車両が走行する走行経路を作成する。一方、歩行者が検出され、かつ、特定された歩行停止物標の位置が歩行者の近傍である場合、経路作成装置５は、歩行者が道路に進入しないとして車両が走行する走行経路を作成する。

図２は、経路作成装置５のハードウェア模式図である。経路作成装置５は、通信インタフェース５１と、メモリ５２と、プロセッサ５３とを備える。

通信インタフェース５１は、通信部の一例であり、経路作成装置５を車内ネットワークへ接続するための通信インタフェース回路を有する。通信インタフェース５１は、受信したデータをプロセッサ５３に供給する。また、通信インタフェース５１は、プロセッサ５３から供給されたデータを外部に出力する。

メモリ５２は、揮発性の半導体メモリおよび不揮発性の半導体メモリを有する。メモリ５２は、プロセッサ５３による処理に用いられる各種データ、例えば周辺データから歩行者等を検出するための識別器のパラメータを記憶する。また、メモリ５２は、各種アプリケーションプログラム、例えば経路作成処理を実行する経路作成プログラム等を保存する。

プロセッサ５３は、制御部の一例であり、１以上のプロセッサおよびその周辺回路を有する。プロセッサ５３は、論理演算ユニット、数値演算ユニット、またはグラフィック処理ユニットといった他の演算回路をさらに有していてもよい。

図３は、経路作成装置５が有するプロセッサ５３の機能ブロック図である。

経路作成装置５のプロセッサ５３は、機能ブロックとして、検出部５３１と、特定部５３２と、作成部５３３とを有する。プロセッサ５３が有するこれらの各部は、プロセッサ５３上で実行されるプログラムによって実装される機能モジュールである。プロセッサ５３の各部の機能を実現するコンピュータプログラムは、半導体メモリ、磁気記録媒体または光記録媒体といった、コンピュータ読取可能な可搬性の記録媒体に記録された形で提供されてもよい。あるいは、プロセッサ５３が有するこれらの各部は、独立した集積回路、マイクロプロセッサ、またはファームウェアとして経路作成装置５に実装されてもよい。

検出部５３１は、車両１の周辺の状況を表す周辺データを、通信インタフェース５１を介して周辺カメラ２から取得する。そして、検出部５３１は、周辺データから歩行者を検出する。

検出部５３１は、歩行者を検出するように予め学習された識別器に取得した周辺データを入力することにより、周辺データから歩行者を検出する。

識別器は、例えば、YOLO（You Only Look Once）、SSD（Single Shot MultiBox Detector）といった、入力側から出力側に向けて直列に接続された複数の畳み込み層を有する畳み込みニューラルネットワーク（ＣＮＮ）とすることができる。予め歩行者を含む多数のデータを教師データとして用いて、誤差逆伝搬法といった所定の学習手法にしたがってＣＮＮを学習することにより、ＣＮＮはデータから歩行者を検出する識別器として動作する。また、識別器には、サポートベクトルマシン（ＳＶＭ）、AdaBoostといった機械学習アルゴリズムが用いられてもよい。識別器をＳＶＭとする場合、周辺データ上の様々な領域について、歩行者を含むか否かを識別するためのサポートベクトルを定めるようにＳＶＭが学習されることにより、ＳＶＭは歩行者を検出する識別器として動作する。

検出部５３１は、検出された歩行者の世界座標系における位置を特定する。例えば、検出部５３１は、周辺カメラ２についての車両１への取り付け位置などの情報を用いて受信した周辺データの視点変換処理を実行し、鳥瞰画像を作成する。周辺カメラ２についての車両１への取り付け位置などの情報は、予めメモリ５２に記憶されていればよい。また、検出部５３１は、ＧＮＳＳ受信機３から測位信号を受信し、受信した測位信号に表される自己位置の近傍における車線区画線などの地物の位置を表す情報を、通信インタフェース５１を介して記憶するストレージ装置４から地図情報として取得する。検出部５３１は、作成された鳥瞰画像における地物の位置と取得した地図情報における地物の位置とをマッチングすることで、車両１の位置および方位を推定する。検出部５３１は推定された車両１の位置および方位に基づいて、作成された鳥瞰画像に表される歩行者の位置を特定する。

検出部５３１は、周辺データから検出された歩行者について、さらに顔向きを検出してもよい。例えば、検出部５３１は、歩行者の顔特徴点を検出するように予め学習された識別器に取得した周辺データを入力することにより、周辺データから歩行者の顔特徴点を検出する。識別器は、予め歩行者の顔特徴点を含む多数のデータを教師データとして用いて学習されたＣＮＮであってよい。検出部５３１は、検出された歩行者の顔特徴点の位置を標準的な顔の３次元モデルと照合し、顔特徴点の位置が周辺データから検出された位置と最も適合する際の３次元モデルにおける顔向きを、周辺データから検出された歩行者の顔向きとして検出する。

特定部５３２は、車両１の周辺における歩行停止物標の位置を特定する。

特定部５３２は、ＧＮＳＳ受信機３から測位信号を受信し、受信した測位信号に表される自己位置の近傍における歩行停止物標の位置を表す情報を、通信インタフェース５１を介してストレージ装置４から取得する。特定部５３２は、取得した情報に基づいて歩行停止物標の位置を特定する。

特定部５３２は、周辺データから歩行停止物標を検出し、検出された歩行停止物標の位置を特定してもよい。例えば、特定部５３２は、歩行停止物標を検出するように予め学習された識別器に取得した周辺データを入力することにより、周辺データから歩行停止物標を検出する。識別器は、予め様々な歩行停止物標を含む多数のデータを教師データとして用いて学習されたＣＮＮであってよい。特定部５３２は、検出部５３１による歩行者の位置の特定と同様の手法により、検出された歩行停止物標の位置を特定することができる。

作成部５３３は、作成部５３３は、車両１が走行する道路ＲＤ１の前方において所定間隔に、周辺の地物および歩行者までの距離がなるべく大きくなるように走行経路を作成する。周辺データから歩行者が検出され、かつ、特定された歩行停止物標の位置が歩行者の近傍でない場合、歩行者が車両１の走行する道路に進入するとして車両１が走行する走行経路を作成する。また、作成部５３３は、周辺データから歩行者が検出され、かつ、特定された歩行停止物標の位置が歩行者の近傍である場合、歩行者が車両１の走行する道路に進入しないとして走行経路を作成する。

図４は、経路作成の第１の例を説明する図である。経路作成の第１の例において、車両１は一対の車線区画線ＬＬ１、ＬＲ１により区画された道路ＲＤ１を走行している。道路ＲＤ１に隣接して設けられた歩道ＳＷ１には、歩行者ＰＤ１が存在している。

車両１に搭載された経路作成装置５の検出部５３１は、周辺カメラ２により生成された周辺データから、歩行者ＰＤ１を検出する。また、経路作成装置５の特定部５３２は、車両１の周辺において、バス停ＢＳ１を特定する。バス停の周辺では、バスへの乗車を希望する歩行者が立ち止まることが想定される。したがって、バス停ＢＳ１は歩行停止物標の一つに該当する。

経路作成装置５の作成部５３３は、例えば特定された歩行停止物標の位置と検出された歩行者との間隔が所定の間隔閾値（例えば10m）よりも短い場合、歩行停止物標の位置が歩行者の近傍であると判定する。図４に示す経路作成の第１の例において、バス停ＢＳ１と歩行者ＰＤ１との間隔Ｄ１は、メモリ５２に予め保存された間隔閾値Ｄ_THよりも短い。したがって、経路作成装置５の作成部５３３はバス停ＢＳ１の位置は歩行者ＰＤ１の近傍であると判定する。

作成部５３３は、歩行者ＰＤ１が道路ＲＤ１に進入しないとして車両１が走行する走行経路を作成する。すなわち、作成部５３３は、走行経路の作成にあたり、歩行者ＰＤ１が一対の車線区画線ＬＬ１、ＬＲ１のうち歩行者ＰＤ１が検出された歩道ＳＷ１側の車線区画線ＬＬ１よりも車両１に接近しないものと仮定する。

作成部５３３は、例えば一対の車線区画線ＬＬ１、ＬＲ１の中点に、地点Ｐ₁₁、Ｐ₁₂、Ｐ₁₃を第１の優先度で設定し、一対の車線区画線ＬＬ１、ＬＲ１までのそれぞれの距離がなるべく大きくなるようにする。そして、作成部５３３は、地点Ｐ₁₁、Ｐ₁₂、Ｐ₁₃を通るように走行経路ＴＪ１を作成する。

図５は、経路作成の第２の例を説明する図である。経路作成の第２の例において、車両１は一対の車線区画線ＬＬ２、ＬＲ２により区画された道路ＲＤ２を走行している。道路ＲＤ２に隣接して設けられた歩道ＳＷ２には、歩行者ＰＤ２が存在している。

車両１に搭載された経路作成装置５の検出部５３１は、周辺カメラ２により生成された周辺データから、歩行者ＰＤ２を検出する。また、経路作成装置５の特定部５３２は、車両１の周辺において、歩行停止物標の一つであるバス停ＢＳ２を特定する。

図５に示す経路作成の第２の例において、バス停ＢＳ２と歩行者ＰＤ２との間隔Ｄ２は、間隔閾値Ｄ_THよりも長い。したがって、経路作成装置５の作成部５３３はバス停ＢＳ２の位置は歩行者ＰＤ２の近傍でないと判定する。

作成部５３３は、歩行者ＰＤ２が道路ＲＤ２に進入するとして車両１が走行する走行経路を作成する。すなわち、作成部５３３は、走行経路の作成にあたり、歩行者ＰＤ２が一対の車線区画線ＬＬ２、ＬＲ２のうち歩行者ＰＤ２が検出された歩道ＳＷ２側の車線区画線ＬＬ２を超えて車両１に接近するものと仮定する。

作成部５３３は、車両１の位置から歩行者ＰＤ２の位置までの間隔を車両１の速度で除することにより、車両１が歩行者ＰＤ２に最も接近するまでの所要時間を推定する。作成部５３３は、メモリ５２に保存された歩行者の標準歩行速度に推定された所要時間を乗ずることにより、所要時間経過後の道路ＲＤ２における歩行者ＰＤ２の車線区画線ＬＬ２からの距離を求める。作成部５３３は、歩行者ＰＤ２の位置ＰＤ２′を推定する。位置ＰＤ２′から車線区画線ＬＬ２の反対側の車線区画線ＬＲ２までの距離が所定の道幅閾値よりも短い場合、作成部５３３は、位置ＰＤ２′よりも手前で停止するように走行経路を作成する。位置ＰＤ２′から車線区画線ＬＲ２までの距離が所定の道幅閾値よりも長い場合、作成部５３３は、位置ＰＤ２′と車線区画線ＬＲ２との中点に対応する地点Ｐ₂₄を、第１の優先度よりも高い第２の優先度で設定する。また、作成部５３３は、一対の車線区画線ＬＬ２、ＬＲ２までのそれぞれの距離がなるべく大きくなるように、一対の車線区画線ＬＬ２、ＬＲ２の中点に、地点Ｐ₂₁、Ｐ₂₂、Ｐ₂₃を設定する。そして、作成部５３３は、地点Ｐ₂₁、Ｐ₂₂、Ｐ₂₃、Ｐ₂₄を通るように走行経路ＴＪ２を作成する。

このとき、作成部５３３は、各地点における曲率半径が所定の曲率閾値よりも大きくなるように、第１の優先度を有する地点Ｐ₂₁、Ｐ₂₂、Ｐ₂₃の位置を変更してもよい。図５に示す経路作成の第２の例では、作成部５３３は地点Ｐ₂₂の位置をＰ₂₂′に変更し、地点Ｐ₂₁、Ｐ₂₄、Ｐ₂₂′、Ｐ₂₃を順に通る走行経路ＴＪ２を作成する。

作成部５３３は、歩行者が検出され、かつ、特定された前記歩行停止物標の位置が歩行者の近傍でない場合であっても、歩行者の顔向きが道路向きでない場合、歩行者が道路に進入しないとして走行経路を作成してもよい。

上述のとおり、検出部５３１は、周辺データから検出された歩行者について、さらに顔向きを検出してもよい。例えば、図５に示す経路作成の第２の例において、検出された歩行者ＰＤ２の顔向きが道路ＲＤ２向きでない（例えば車両１向きである）ことが検出された場合、作成部５３３は、歩行者ＰＤ２が道路ＲＤ２に進入しないとして走行経路を作成する。このように作成部５３３が動作することにより、経路作成装置５は、歩行者の安全を確保しつつ、より効率的に走行可能な走行経路を作成することができる。

図６は、経路作成処理のフローチャートである。経路作成装置５のプロセッサ５３は、車両１が自動運転により走行している間、以下に記載する経路作成処理を所定の周期で（例えば1/10秒ごとに）繰り返し実行する。

まず、経路作成装置５のプロセッサ５３の検出部５３１は、周辺カメラ２により生成された周辺データから歩行者を検出する（ステップＳ１）。

プロセッサ５３の特定部５３２は、周辺データから歩行者が検出されたか否かを判定する（ステップＳ２）。歩行者が検出されなかった場合（ステップＳ２：Ｎ）、プロセッサ５３の処理は後述するステップＳ７に進む。

歩行者が検出された場合（ステップＳ２：Ｙ）、特定部５３２は、車両１の周辺における歩行停止物標の位置を特定する（ステップＳ３）。

プロセッサ５３の作成部５３３は、特定された歩行停止物標の位置が歩行者の近傍であるか否かを判定する（ステップＳ４）。歩行停止物標の位置が歩行者の近傍でない場合（ステップＳ４：Ｎ）、作成部５３３は、歩行者が道路に進入するものとする（ステップＳ５）。歩行停止物標の位置が歩行者の近傍である場合（ステップＳ４：Ｙ）、作成部５３３は、歩行者が道路に進入しないものとする（ステップＳ６）。

作成部５３３は、検出された歩行者について想定された動作、または、歩行者が検出されない周辺状況に基づいて、車両１の走行経路を作成し（ステップＳ７）、経路作成処理を終了する。経路作成処理により作成された走行経路は、車両１の加減速および操舵の少なくとも一部に対する自動制御に用いられる。

このように経路作成処理を実行することにより、経路作成装置５は、歩行者の安全を確保しつつ、効率的に走行可能な走行経路を作成することができる。

変形例によれば、検出部５３１は、周辺データから進入抑制状況をさらに検出してもよい。進入抑制状況は、歩行者の道路への進入が抑制される状況であり、例えばガードレールがある、歩行者が手を挙げている（タクシー乗車が想定される）、複数の歩行者が静止して列をなしているといった状況が含まれる。

検出部５３１は、進入抑制状況に含まれるそれぞれの状況を検出するように予め学習された識別器に取得した周辺データを入力することにより、周辺データから進入抑制状況を検出する。識別器は、予め進入抑制状況に含まれるそれぞれの状況を表す多数のデータを教師データとして用いて学習されたＣＮＮであってよい。

歩行者が検出され、かつ、進入抑制状況が検出された場合、作成部５３３は、歩行者が道路に進入しないとして走行経路を作成する。

本変形例にかかる経路作成装置５は、歩行者の安全を確保しつつ、より効率的に走行可能な走行経路を作成することができる。

当業者は、本開示の精神および範囲から外れることなく、種々の変更、置換および修正をこれに加えることが可能であることを理解されたい。

１ 車両
５ 経路作成装置
５３１ 検出部
５３２ 特定部
５３３ 作成部

Claims (5)

1. 車両の周辺の状況を表す周辺データから歩行者を検出する検出部と、
   前記車両の周辺における、前記歩行者の停止を促す歩行停止物標の位置を特定する特定部と、
   前記歩行者が検出され、かつ、特定された前記歩行停止物標の位置が前記歩行者の近傍でない場合、前記歩行者が前記車両の走行する道路に進入するとして前記車両が走行する走行経路を作成し、前記歩行者が検出され、かつ、特定された前記歩行停止物標の位置が前記歩行者の近傍である場合、前記歩行者が前記道路に進入しないとして前記走行経路を作成する作成部と、
   を備える経路作成装置。
2. 前記検出部は、前記周辺データから前記歩行者の顔向きをさらに検出し、
   前記作成部は、前記歩行者が検出され、かつ、特定された前記歩行停止物標の位置が前記歩行者の近傍でない場合であっても、前記歩行者の顔向きが道路向きでない場合、前記歩行者が前記道路に進入しないとして前記走行経路を作成する請求項１に記載の経路作成装置。
3. 前記検出部は、前記周辺データから前記歩行者の前記道路への進入を抑制する進入抑制状況をさらに検出し、
   前記作成部は、前記歩行者が検出され、かつ、前記進入抑制状況が検出された場合、前記歩行者が前記道路に進入しないとして前記走行経路を作成する請求項１または２に記載の経路作成装置。
4. 車両の走行経路を作成する経路作成装置が、
   前記車両の周辺の状況を表す周辺データから、歩行者を検出し、
   前記車両の周辺において、前記歩行者の停止を促す歩行停止物標を特定し、
   前記歩行者が検出され、かつ、特定された前記歩行停止物標の位置が前記歩行者の近傍でない場合、前記歩行者が前記車両の走行する道路に進入するとして前記車両が走行する走行経路を作成し、
   前記歩行者が検出され、かつ、特定された前記歩行停止物標の位置が前記歩行者の近傍である場合、前記歩行者が前記道路に進入しないとして前記走行経路を作成する、
   ことを含む経路作成方法。
5. 車両の周辺の状況を表す周辺データから、歩行者を検出することと、
   前記車両の周辺において、前記歩行者の停止を促す歩行停止物標を特定することと、
   前記歩行者が検出され、かつ、特定された前記歩行停止物標の位置が前記歩行者の近傍でない場合、前記歩行者が前記車両の走行する道路に進入するとして前記車両が走行する走行経路を作成し、前記歩行者が検出され、かつ、特定された前記歩行停止物標の位置が前記歩行者の近傍である場合、前記歩行者が前記道路に進入しないとして前記走行経路を作成することと、
   を前記車両に搭載されたコンピュータに実行させる経路作成用コンピュータプログラム。

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