JP2024040779A

JP2024040779A - Control device for grip-type hole-drilling pole-erecting vehicle

Info

Publication number: JP2024040779A
Application number: JP2022145356A
Authority: JP
Inventors: 政和八鍬
Original assignee: Aichi Corp
Current assignee: Aichi Corp
Priority date: 2022-09-13
Filing date: 2022-09-13
Publication date: 2024-03-26

Abstract

【課題】連動作動時の操作性を向上させることのできる把持式穴掘建柱車の制御装置を提供する。【解決手段】把持式穴掘建柱車１の制御装置は、モード選択スイッチ３３が連動モードに選択されている場合において、ブーム旋回起伏操作レバー３２ａおよび／またはブーム伸縮屈伸操作レバー３２ｂの操作に応じて、把持部８１に把持された電柱Ｐの対地角度を維持した状態で、把持部８１が当該電柱Ｐの軸方向および当該軸方向と直交する方向に直線的に移動するように、ブーム１３および支持機構の作動を制御する。【選択図】図１０An object of the present invention is to provide a control device for a grip-type digging and pole-erecting vehicle that can improve operability during interlocking operation. [Solution] A control device for a gripping type digging and pole-erecting vehicle 1 is configured to control the operation of a boom turning/lowering operating lever 32a and/or a boom telescoping/bending/extending operating lever 32b when a mode selection switch 33 is selected to the interlocking mode. Accordingly, the boom 13 is moved so that the gripping part 81 moves linearly in the axial direction of the utility pole P and in the direction orthogonal to the axial direction while maintaining the angle of the utility pole P gripped by the gripping part 81 with respect to the ground. and controlling the operation of the support mechanism. [Selection diagram] Figure 10

Description

本発明は、例えば電柱等の柱状物を把持する把持部を備えた把持式穴掘建柱車の制御装置に関する。 TECHNICAL FIELD The present invention relates to a control device for a grip-type excavating pole-erecting vehicle equipped with a grip portion for gripping a columnar object such as a utility pole.

作業車の一つである穴掘建柱車として、車体上に旋回作動自在に設けられた旋回台と、旋回台に起伏作動および伸縮作動自在に設けられたブームと、ブームに装着されて電柱を建て入れるための建柱穴を掘削するオーガ装置と、ブームの先端部に設けられて電柱などの柱状物を把持する把持装置とを備えた把持式の穴掘建柱車が知られている（例えば、特許文献１を参照）。この把持式の穴掘建柱車を用いて地面に建柱穴を掘削する際には、オーガ装置をブームの先端部から吊り下げた状態でブームを適宜作動させ、そのオーガ装置を所定の掘削位置で回転作動させることで、所定の深さの建柱穴を形成することができる。この建柱穴の掘削が終了した後は、オーガ装置を引き上げてブームの側面に格納するとともに、把持装置に開閉自在に設けられた把持部により電柱を把持し、この電柱を把持した状態でブームを適宜作動させるとともに把持部を屈伸・首振り・回転作動させることで上記掘削された建柱穴に当該電柱を位置合わせして直接建て入れることができるようになっている。このような把持式の穴堀建柱車では、電柱をウィンチやクレーンなどを用いて吊り下げて作業を行う場合と比べて、一連の建柱作業を効率的に行うことができるようになっている。 As a digging pole construction vehicle, which is one of the working vehicles, it has a swivel base installed on the vehicle body so that it can rotate freely, a boom that is installed on the swivel base so that it can be raised and retracted, and a utility pole that is attached to the boom. A grasping-type drilling and pole-erecting vehicle is known, which is equipped with an auger device for digging a hole for erecting a pole, and a gripping device installed at the tip of the boom to grip a pole-like object such as a utility pole. (For example, see Patent Document 1). When excavating a post hole in the ground using this grip-type hole-pole-erecting vehicle, the auger device is suspended from the tip of the boom, and the boom is operated appropriately, and the auger device is used to perform the specified digging. By rotating it at a certain position, a post hole of a predetermined depth can be formed. After completing the excavation of the pole hole, the auger device is pulled up and stored on the side of the boom, and the utility pole is grasped by the gripping section provided on the gripping device that can be opened and closed, and the boom is raised while the utility pole is being grasped. By appropriately operating the pole and bending/extending/swinging/rotating the grip part, the utility pole can be aligned and erected directly into the excavated pole hole. These gripping-type digging pole erecting vehicles can perform a series of pole erecting operations more efficiently than when lifting utility poles using winches or cranes. There is.

実開平５‐２７１９０号公報Utility Model Publication No. 5-27190

しかしながら、上記建柱作業などの実作業において、把持部に把持された電柱の姿勢を維持したままで当該電柱を所望の方向に移動させたい場合には、ブームの各作動（起伏・伸縮・旋回作動）と、把持部の各作動（屈伸・首振り・回転作動）とを適宜組み合わせて連動作動させる必要があるが、作業者が複数の作動操作を同時並行的に行うのは技能的に難しく、熟練度を要するため、このような連動作動が必要となる場合には、作業効率が低下するとともに、誤操作が多くなり、安全性が低下するという問題があった。 However, in actual work such as the above-mentioned pole erection work, if you want to move the utility pole gripped by the gripping part in a desired direction while maintaining its posture, each operation of the boom (elevating, extending/contracting, turning) is necessary. It is necessary to appropriately combine and link each operation of the grip (bending/extending, swinging, rotating), but it is technically difficult for the operator to perform multiple actuation operations simultaneously. Since this requires skill, when such interlocking operations are required, there are problems in that work efficiency decreases, erroneous operations increase, and safety decreases.

本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、連動作動時の操作性を向上させることのできる把持式穴掘建柱車の制御装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and an object of the present invention is to provide a control device for a grip-type digging and pole-erecting vehicle that can improve operability during interlocking operation.

上記課題を解決するため、本発明に係る把持式穴掘建柱車の制御装置は、走行可能な車体と、前記車体上に起伏、伸縮および旋回自在に設けられたブームと、前記ブームの先端部に設けられ、柱状物を把持する把持部と、前記ブームの先端部と前記把持部との間に設けられ、前記ブームの先端部に対する前記把持部の位置および姿勢を変更する支持機構と、前記ブームおよび前記支持機構の作動操作を行うための操作装置と、前記操作装置の操作に応じて前記ブームおよび前記支持機構を作動させる作動制御部とを備え、前記操作装置は、前記把持部を当該把持部に把持された前記柱状物の軸方向および当該軸方向と直交する方向に移動させるために操作される把持部操作部を有し、前記作動制御部は、前記把持部操作部の操作に応じて、前記把持部に把持された前記柱状物の対地角度を維持した状態で、前記把持部が当該柱状物の軸方向および当該軸方向と直交する方向に移動するよう
に、前記ブームおよび前記支持機構の作動を制御することを特徴とする。 In order to solve the above-mentioned problems, a control device for a gripping type digging and pole-erecting vehicle according to the present invention includes a vehicle body that can run, a boom that is provided on the vehicle body so as to be able to rise and fall, extend and contract, and turn, and a tip of the boom. a support mechanism provided between the tip of the boom and the grip to change the position and attitude of the grip with respect to the tip of the boom; an operating device for operating the boom and the support mechanism; and an operation control section for operating the boom and the support mechanism in response to the operation of the operating device, the operating device controlling the gripping section. The gripper operation section is operated to move the columnar object gripped by the gripper in an axial direction and in a direction orthogonal to the axial direction, and the operation control section controls the operation of the gripper operation section. In accordance with the above, the boom and The present invention is characterized in that the operation of the support mechanism is controlled.

上記構成の把持式穴掘建柱車の制御装置において、前記作動制御部は、前記把持部操作部の操作に応じて、前記把持部を、前記柱状物の軸方向と、前記軸方向と直交する第１直交方向と、前記軸方向および前記第１直交方向と直交する第２直交方向とに移動させることが好ましい。 In the control device for a gripping-type hole-drilling pole-erecting vehicle having the above configuration, the operation control section controls the gripping section in an axial direction of the columnar object and in a direction perpendicular to the axial direction, in response to an operation of the gripping section operation section. It is preferable to move it in a first orthogonal direction that is perpendicular to the axial direction and a second orthogonal direction that is orthogonal to the axial direction and the first orthogonal direction.

また、上記構成の把持式穴掘建柱車の制御装置において、前記把持部は、開閉可能な把持爪を有して、所定の回転軸を中心に回転可能に構成されており、前記第１直交方向は、前記把持爪の開閉方向に設定され、前記第２直交方向は、前記回転軸方向に設定されていることが好ましい。 Further, in the control device for a gripping type drilling pole erecting vehicle configured as described above, the gripping portion has a gripping claw that can be opened and closed, and is configured to be rotatable about a predetermined rotation axis, and the Preferably, the orthogonal direction is set to the opening/closing direction of the gripping claw, and the second orthogonal direction is set to the direction of the rotation axis.

本発明に係る把持式穴掘建柱車の制御装置によれば、把持部操作部の操作に応じて、把持部に把持した柱状物を地面との対地角度を維持した状態で当該柱状物の軸方向および当該軸方向と直交する方向に移動させることができ、作業者は把持部の位置や姿勢に関わらず柱状物を直感的に動かしたい方向に移動させることができるため（作業者の感覚に合致した操作を行うことができるため）、ブームや支持機構の連動作動時の操作性を向上させて、建柱作業や移設作業などの作業効率を高めることができるとともに、意図しない方向への誤操作を防止して、作業の安全性の向上を図ることが可能となる。 According to the control device for a gripping-type hole-drilling pole-erecting vehicle according to the present invention, in response to the operation of the gripper operation section, the columnar object gripped by the gripper is moved while maintaining the ground angle with the ground. It can be moved in the axial direction and in a direction perpendicular to the axial direction, and the operator can intuitively move the columnar object in the desired direction regardless of the position or posture of the gripper (the operator's sense This improves the operability of booms and support mechanisms when they operate in conjunction with each other, increasing the efficiency of work such as pole erection and relocation work, as well as reducing the risk of moving in an unintended direction. It is possible to prevent erroneous operations and improve work safety.

本実施形態に係る把持式穴掘建柱車の側面図である。FIG. 2 is a side view of the gripping type digging and pole-erecting vehicle according to the present embodiment. 上記把持式穴掘建柱車の平面図である。FIG. 3 is a plan view of the above-mentioned gripping type digging and pole-erecting vehicle. 上記把持式穴掘建柱車の使用状態を示す側面図である。It is a side view which shows the use state of the said grip-type hole-drilling pole-erecting vehicle. 上記把持式穴掘建柱車に設けられた把持装置の斜視図である。It is a perspective view of the gripping device provided in the above-mentioned gripping type digging and pole-erecting vehicle. 上記把持装置の要部を右方から見た斜視図である。It is a perspective view of the main part of the above-mentioned grasping device seen from the right. 上記把持装置の要部を左方から見た斜視図である。It is a perspective view of the main part of the above-mentioned grasping device seen from the left. 上記把持装置の横断面図である。FIG. 3 is a cross-sectional view of the gripping device. 上記把持装置の縦断面図である。It is a longitudinal cross-sectional view of the above-mentioned gripping device. 上記把持式穴掘建柱車の機能ブロック図である。FIG. 3 is a functional block diagram of the above-mentioned gripping type digging and pole-erecting vehicle. 上記把持装置の把持部が水平姿勢の電柱を把持したときの連動モードにおける把持部の移動方向を説明するための模式図である。It is a schematic diagram for demonstrating the moving direction of the grip part in the interlocking mode when the grip part of the said grip device grips the telephone pole of a horizontal attitude|position. 上記把持装置の把持部が垂直姿勢の電柱を把持したときの連動モードにおける把持部の移動方向を説明するための模式図である。It is a schematic diagram for demonstrating the moving direction of the grip part in the interlocking mode when the grip part of the said grip device grips the utility pole of a vertical posture. 水平姿勢の電柱を把持した上記把持部を－Ｙ方向に移動させるときの作動を説明するための模式図である。FIG. 7 is a schematic diagram for explaining the operation when moving the gripping section that grips a utility pole in a horizontal position in the -Y direction. 水平姿勢の電柱を把持した上記把持部を＋Ｚ方向に移動させるときの作動を説明するための模式図である。It is a schematic diagram for demonstrating the operation|movement when moving the said grip part which gripped the utility pole of a horizontal attitude|position in the +Z direction. 垂直姿勢の電柱を把持した上記把持部を＋Ｚ方向に移動させるときの作動を説明するための模式図である。It is a schematic diagram for demonstrating the operation|movement when moving the said grip part which gripped the utility pole of a vertical posture in the +Z direction. 垂直姿勢の電柱を把持した上記把持部を＋Ｙ方向に移動させるときの作動を説明するための模式図である。It is a schematic diagram for demonstrating the operation|movement when moving the said grip part which gripped the utility pole of a vertical posture in the +Y direction.

以下、図面を参照して本発明の好ましい実施形態について説明する。まず、本実施形態に係る把持式穴掘建柱車１の全体構成について図１～図３を参照して説明する。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. First, the overall configuration of the gripping type digging and pole-erecting vehicle 1 according to the present embodiment will be described with reference to FIGS. 1 to 3.

把持式穴掘建柱車１は、図１に示すように、車体２の前部に運転キャビン７を有し、車体２の前後に配設された左右一対のタイヤ車輪５により走行可能なトラック車両をベース
に構成されている。車体２の前後左右の四箇所には、車体２を持ち上げ支持するためのジャッキ９が配設されている。各ジャッキ９は、その内部に設けられたジャッキシリンダ（図示せず）を駆動させて下方に伸長させることで車体２を持ち上げ支持し、それにより車体２全体を安定させた状態とする。ジャッキ９の作動操作は、車体２の後部に設けられたジャッキ操作装置（図示せず）の操作により行われる。 As shown in FIG. 1, the gripping type digging pole construction vehicle 1 is a truck that has a driving cabin 7 at the front of the vehicle body 2 and can run on a pair of left and right tire wheels 5 disposed at the front and rear of the vehicle body 2. It is constructed based on a vehicle. Jacks 9 for lifting and supporting the vehicle body 2 are provided at four locations on the front, rear, left and right sides of the vehicle body 2. Each jack 9 lifts and supports the vehicle body 2 by driving a jack cylinder (not shown) provided therein to extend downward, thereby stabilizing the entire vehicle body 2. The jack 9 is operated by operating a jack operating device (not shown) provided at the rear of the vehicle body 2.

車体２における運転キャビン７後方の架装領域には、旋回モータ１４（図９を参照）により駆動されて上下軸回りに水平旋回作動自在に構成された旋回台１２が設けられている。この旋回台１２には、ブーム１３の基端部が上下方向に揺動自在（起伏自在）に取り付けられている。 A swivel base 12 is provided in a mounting area of the vehicle body 2 behind the driving cabin 7 and is configured to be driven by a swivel motor 14 (see FIG. 9) to horizontally swivel around an up-down axis. A base end portion of a boom 13 is attached to the swivel base 12 so as to be swingable (up and down) in the vertical direction.

ブーム１３は、旋回台１２側から順に、基端ブーム１３ａ、中間ブーム１３ｂおよび先端ブーム１３ｃが入れ子式に組み合わされた構成を有しており、その内部に設けられた伸縮シリンダ１５（図９を参照）の伸縮駆動により、ブーム１３を軸方向（長手方向）に伸縮作動させることができる。また、基端ブーム１３ａと旋回台１２との間には起伏シリンダ１６が跨設されており、この起伏シリンダ１６を伸縮駆動させることにより、ブーム１３全体を上下面（垂直面）内で起伏作動させることができる。 The boom 13 has a configuration in which a base end boom 13a, an intermediate boom 13b, and a distal end boom 13c are nested together in order from the swivel base 12 side, and a telescopic cylinder 15 (see FIG. The boom 13 can be telescopically operated in the axial direction (longitudinal direction) by the telescopic drive shown in (see). Furthermore, a hoisting cylinder 16 is installed between the base end boom 13a and the swivel base 12, and by driving the hoisting cylinder 16 to expand and contract, the entire boom 13 can be hoisted in the upper and lower planes (vertical planes). can be done.

ブーム１３には、基端ブーム１３ａと先端ブーム１３ｃとに選択的に連結可能なオーガサポート１７を介して、建柱穴の掘削を行うためのオーガ装置２０が取り付けられている。オーガ装置２０は、減速機付きのオーガモータ２１と、オーガモータ２１を回転駆動させることにより軸周りに回転されるアースオーガ２２とを有して構成される。また、基端ブーム１３ａの側面には、オーガ装置２０を格納状態で保持するオーガ格納装置１８が配設されている。オーガ装置２０は、オーガサポート１７に垂直面内で上下に揺動可能に取り付けられており、オーガ装置２０をオーガ格納装置１８により基端ブーム１３ａの側方に沿って格納した格納位置と、オーガ装置２０をオーガ格納装置１８から外してアースオーガ２２を地面に対して略垂直姿勢にした作業位置との間で揺動させることが可能である。 An auger device 20 for excavating a post hole is attached to the boom 13 via an auger support 17 that can be selectively connected to the base end boom 13a and the distal end boom 13c. The auger device 20 includes an auger motor 21 with a reduction gear, and an earth auger 22 that is rotated around an axis by driving the auger motor 21 to rotate. Further, an auger storage device 18 that holds the auger device 20 in a stored state is disposed on the side surface of the base end boom 13a. The auger device 20 is attached to the auger support 17 so as to be able to swing up and down in a vertical plane, and has two positions: a storage position where the auger device 20 is stored along the side of the base end boom 13a by the auger storage device 18, and a storage position where the auger device 20 is stored along the side of the base end boom 13a. The device 20 can be removed from the auger storage device 18 and oscillated between a working position in which the earth auger 22 is substantially perpendicular to the ground.

オーガ装置２０を使用するときは、図３のＩに示すように、オーガサポート１７を先端ブーム１３ｃに連結させて、オーガ格納装置１８から外したオーガ装置２０を作業位置に揺動させた状態（アースオーガ２２を地面に対して略垂直姿勢にした状態）で、アースオーガ２２を回転させながらブーム１３の倒伏作動と縮小作動とを連動させて直線的に下方へ移動させることで、建柱穴の掘削作業が可能である。一方、オーガ装置２０を使用しないときは、図３のＩＩに示すように、オーガサポート１７を基端ブーム１３ａに連結させて、オーガ装置２０をオーガ格納装置１８により基端ブーム１３ａの側方に沿った格納位置に格納保持する。オーガ装置２０が格納位置にある状態においては、後述の把持装置５０を用いて、電柱（図３に符号Ｐで示す：以下同様）の建柱作業や障害物の移設作業などの各種の作業を行うことができるようになっている。 When using the auger device 20, as shown in FIG. With the earth auger 22 in a substantially perpendicular position to the ground, the earth auger 22 is rotated and the boom 13 is moved linearly downward by interlocking the lodging operation and the contraction operation. excavation work is possible. On the other hand, when the auger device 20 is not in use, as shown in II of FIG. Store and hold in the storage position along the line. When the auger device 20 is in the retracted position, a gripping device 50, which will be described later, is used to perform various tasks such as erecting utility poles (indicated by symbol P in FIG. 3; the same applies hereinafter) and relocating obstacles. It is now possible to do so.

先端ブーム１３ｃの先端部には、ブームヘッド１９が固定されている。このブームヘッド１９には、例えば電柱Ｐや樹木などの対象物（柱状物）を把持する把持装置５０が取り付けられている。この把持装置５０の構成について図４～図８を追加参照して説明する。なお、図７～図８では、図を見易くするために、断面を示すハッチングを省略している。また、以下では、説明の便宜上、図４に示す把持装置５０の姿勢を基準として、図示する前後、左右、上下の矢印方向を、前後方向、左右方向、上下方向と呼称して説明する。 A boom head 19 is fixed to the tip of the tip boom 13c. A gripping device 50 is attached to the boom head 19 to grip an object (column-shaped object) such as a utility pole P or a tree. The configuration of this gripping device 50 will be explained with additional reference to FIGS. 4 to 8. Note that in FIGS. 7 and 8, hatching indicating the cross section is omitted to make the figures easier to read. Further, for convenience of explanation, the directions of the front and rear, left and right, and up and down arrows shown in the drawings will be referred to as the front and back direction, the left and right direction, and the up and down direction, and will be explained based on the posture of the gripping device 50 shown in FIG.

把持装置５０は、ブームヘッド１９に上下方向に揺動（屈伸作動）可能に取り付けられたアーム５１と、アーム５１の先端部に上下方向に揺動（縦首振り作動）可能に取り付けられた第１ジョイント部材６０と、第１ジョイント部材６０に左右方向に揺動（横首振り
作動）可能に取り付けられた第２ジョイント部材７０と、第２ジョイント部材７０に回転作動可能に取り付けられたグリッパ８０とを備えて構成される。なお、本実施形態では、アーム５１、第１ジョイント部材６０、第２ジョイント部材７０、後述のアームシリンダ５５、縦首振りシリンダ６２、横首振りシリンダ７１、グリッパモータ７９などにより、グリッパ８０の把持部８１の姿勢を変化させる支持機構が構成されている。 The gripping device 50 includes an arm 51 attached to the boom head 19 so as to be vertically swingable (bending and extending), and a second arm 51 attached to the tip of the arm 51 so as to be vertically swingable (vertically swingable). 1 joint member 60, a second joint member 70 attached to the first joint member 60 so as to be swingable in the left-right direction (lateral swing operation), and a gripper 80 attached to the second joint member 70 so as to be rotatable. It is composed of: In this embodiment, the gripper 80 is gripped by the arm 51, the first joint member 60, the second joint member 70, an arm cylinder 55 (described later), a vertical swing cylinder 62, a horizontal swing cylinder 71, a gripper motor 79, etc. A support mechanism that changes the attitude of the portion 81 is configured.

アーム５１は、軸方向（長手方向）の一端部が連結ピン５２を介してブームヘッド１９に枢結され、軸方向（長手方向）の他端部が連結ピン５３を介して第１ジョイント部材６０に枢結されている。ブームヘッド１９と第１ジョイント部材６０との間には、アームシリンダ５５が取り付けられている。アームシリンダ５５のロッド側端部は、ブームヘッド１９に連結ピン５６を介して枢結されている。アームシリンダ５５のボトム側端部は、第１ジョイント部材６０に連結ピン５７を介して枢結されている。このアームシリンダ５５を伸縮駆動させることで、アーム５１をブームヘッド１９に対して連結ピン５２を中心に上下方向に揺動自在（屈伸作動可能）に構成されている。 One end of the arm 51 in the axial direction (longitudinal direction) is pivotally connected to the boom head 19 via a connecting pin 52, and the other end in the axial direction (longitudinal direction) is connected to the first joint member 60 via a connecting pin 53. It is pivotally connected to. An arm cylinder 55 is attached between the boom head 19 and the first joint member 60. The rod side end of the arm cylinder 55 is pivotally connected to the boom head 19 via a connecting pin 56. The bottom end of the arm cylinder 55 is pivotally connected to the first joint member 60 via a connecting pin 57. By driving the arm cylinder 55 to extend and contract, the arm 51 is configured to be able to swing vertically (bending and extending) relative to the boom head 19 about the connecting pin 52 .

第１ジョイント部材６０は、先端側が開放された上下二股状に形成されており、この二股状の両端部に第２ジョイント部材７０が上下一対の連結ピン６１を介して枢結されている。第１ジョイント部材６０とアーム５１との間には、縦首振りシリンダ６２が設けられている。縦首振りシリンダ６２のボトム側端部は、アーム５１の基端側に連結ピン６３を介して枢結されている。縦首振りシリンダ６２のロッド側端部は、第１ジョイント部材６０の上端側に連結ピン６４を介して枢結されている。この縦首振りシリンダ６２を伸縮駆動させることで、第１ジョイント部材６０をアーム５１に対して連結ピン５３を中心に上下方向に揺動自在（縦首振り作動可能）に構成されている。 The first joint member 60 is formed into an upper and lower bifurcated shape with an open end side, and a second joint member 70 is pivotally connected to both ends of this bifurcated shape via a pair of upper and lower connecting pins 61. A vertical swing cylinder 62 is provided between the first joint member 60 and the arm 51. The bottom end of the vertical swing cylinder 62 is pivotally connected to the base end of the arm 51 via a connecting pin 63. The rod-side end of the vertical swing cylinder 62 is pivotally connected to the upper end of the first joint member 60 via a connecting pin 64. By driving the vertical swing cylinder 62 to expand and contract, the first joint member 60 is configured to be able to swing vertically (vertical swing operation is possible) relative to the arm 51 around the connecting pin 53.

第２ジョイント部材７０は、第１ジョイント部材６０によって上下から挟まれるように支持されている。また、第１ジョイント部材６０の上端部には、横首振りシリンダ７１が設けられている。横首振りシリンダ７１は、ボトム側端部が第１ジョイント部材６０の先端部に枢結され、ロッド側端部が第２ジョイント部材７０の後端部に枢結されている。この横首振りシリンダ７１を伸縮駆動させることで、第２ジョイント部材７０を第１ジョイント部材６０に対して連結ピン６１を中心に左右方向に揺動自在（横首振り作動可能）に構成されている。 The second joint member 70 is supported by the first joint member 60 so as to be sandwiched from above and below. Further, a lateral swing cylinder 71 is provided at the upper end of the first joint member 60. The horizontal swing cylinder 71 has a bottom side end pivotally connected to the tip of the first joint member 60 and a rod side end pivotally connected to the rear end of the second joint member 70 . By driving the horizontal swing cylinder 71 to expand and contract, the second joint member 70 is configured to be able to swing freely in the left and right directions (sideways swing operation is possible) relative to the first joint member 60 around the connecting pin 61. There is.

グリッパ８０は、対象物を把持する把持部８１と、把持部８１を支持して第２ジョイント部材７０に回転自在に設けられたグリッパハウジング８６と、把持部８１を開閉作動する開閉機構９３とを備えて構成される。 The gripper 80 includes a grip part 81 that grips an object, a gripper housing 86 that supports the grip part 81 and is rotatably provided on the second joint member 70, and an opening/closing mechanism 93 that opens and closes the grip part 81. Prepared and configured.

把持部８１は、一対の把持爪８２と、この一対の把持爪８２を互いに接近又は離反する方向（開閉方向）に開閉自在に支持する上下一対の支持板部８３とを備えている。把持爪８２は、例えば電柱Ｐや樹木などの種々の対象物（柱状物）を把持可能に構成されている。この把持爪８２の基端部は、上下の支持板部８３に連結ピン８４を介して枢結されている。把持爪８２の先端部には、互い違いに切欠き８２ａ，８２ｂが形成されており、この先端部同士が互いに交差（オーバーラップ）可能に構成されている。支持板部８３には、不図示のアタッチメント（例えば樹木を伐採するための伐採装置）を着脱自在に装着するための平板状の上側ブラケット８５が設けられている。 The grip portion 81 includes a pair of grip claws 82 and a pair of upper and lower support plate portions 83 that support the pair of grip claws 82 so as to be openable and closable in directions toward or away from each other (opening/closing directions). The gripping claws 82 are configured to be able to grip various objects (columnar objects), such as utility poles P and trees. The base end portion of the gripping claw 82 is pivotally connected to the upper and lower support plate portions 83 via a connecting pin 84. Cutouts 82a and 82b are formed alternately at the tip of the gripping claw 82, and the tips are configured to be able to intersect (overlap) with each other. The support plate portion 83 is provided with a flat upper bracket 85 to which an attachment (not shown, for example, a cutting device for cutting down a tree) is removably attached.

グリッパハウジング８６は、上下の支持板部８３に連結されて第２ジョイント部材７０に回転自在に支持された支持筒部８７と、この支持筒部８７の基端側に固定されて第１ジョイント部材６０と第２ジョイント部材７０との間に配設されたシリンダブラケット部９２とを備えている。 The gripper housing 86 includes a support cylinder part 87 connected to the upper and lower support plate parts 83 and rotatably supported by the second joint member 70, and a first joint member fixed to the base end side of the support cylinder part 87. 60 and a cylinder bracket portion 92 disposed between the second joint member 70 and the second joint member 70 .

支持筒部８７は、中空の角筒状に形成された内側筒部８８と、この内側筒部８８の外周側に設けられて中空の円筒状に形成された外側筒部８９とを有した二重構造となっている。内側筒部８８の内周側には、後述の開閉機構９３の摺動部材９５が前後方向にスライド自在に取り付けられている。外側筒部８９の外周側には、この外側筒部８９と同心状にウォームホイール９０が取り付けられている。このウォームホイール９０は、第２ジョイント部材７０の内側に回転自在に支持されたウォームピニオン９１と噛合している。第２ジョイント部材７０の上端部には、グリッパモータ７９が取り付けられており、このグリッパモータ７９の出力軸にウォームピニオン９１が減速機を介して連結されている。このグリッパモータ７９を正転方向に回転駆動すると、ウォームピニオン９１およびウォームホイール９０を介して、グリッパ８０全体が回転軸線Ｊ（図７を参照）を中心に所定方向に回転作動する。一方、グリッパモータ７９を逆転方向に回転駆動すると、ウォームピニオン９１およびウォームホイール９０を介して、グリッパ８０全体が回転軸線Ｊ（図７を参照）を中心に所定方向とは逆方向に回転作動する。なお、図４に示した把持装置５０の姿勢においては、グリッパ８０（把持部８１）の回転軸線Ｊ方向は前後方向に対応し、把持部８１の開閉方向（把持方向）は左右方向に対応する。 The support cylinder part 87 has two parts, an inner cylinder part 88 formed in the shape of a hollow rectangular cylinder, and an outer cylinder part 89 provided on the outer peripheral side of the inner cylinder part 88 and formed in the shape of a hollow cylinder. It has a heavy structure. A sliding member 95 of an opening/closing mechanism 93, which will be described later, is attached to the inner peripheral side of the inner cylindrical portion 88 so as to be slidable in the front-rear direction. A worm wheel 90 is attached to the outer periphery of the outer cylindrical portion 89 so as to be concentric with the outer cylindrical portion 89 . This worm wheel 90 meshes with a worm pinion 91 rotatably supported inside the second joint member 70. A gripper motor 79 is attached to the upper end of the second joint member 70, and a worm pinion 91 is connected to the output shaft of the gripper motor 79 via a speed reducer. When the gripper motor 79 is driven to rotate in the normal rotation direction, the entire gripper 80 is rotated in a predetermined direction about the rotation axis J (see FIG. 7) via the worm pinion 91 and the worm wheel 90. On the other hand, when the gripper motor 79 is rotationally driven in the reverse direction, the entire gripper 80 is rotated in the opposite direction to the predetermined direction around the rotation axis J (see FIG. 7) via the worm pinion 91 and the worm wheel 90. . In addition, in the posture of the gripping device 50 shown in FIG. 4, the rotation axis J direction of the gripper 80 (grip part 81) corresponds to the front-back direction, and the opening/closing direction (grip direction) of the grip part 81 corresponds to the left-right direction. .

開閉機構９３は、一対のリンク部材９４と、この一対のリンク部材９４にリンク結合される摺動部材９５と、この摺動部材９５を前後にスライドさせるグリッパシリンダ９９とを備えている。各リンク部材９４の一端部は、把持爪８１の中間部に連結ピン９６を介して枢結されている。また、一対のリンク部材９４は、各リンク部材９４の他端部同士が上下に重なった状態で摺動部材９５の先端部に連結ピン９７を介して枢結されている。この摺動部材９５は、内側筒部８８の中空部に挿入されて、当該内側筒部８８の内周面に沿って摺動自在（往復動自在）に取り付けられている。この摺動部材９５の外周面と内側筒部８８の内周面との間には、摺動部材９５のスライド（往復移動）を案内するための合成樹脂製のスライダ９８が取り付けられている。この摺動部材９５の基端部には、グリッパシリンダ９９のロッド側端部が連結されている。なお、このグリッパシリンダ９９のボトム側端部は、グリッパハウジング８６のシリンダブラケット部９２に連結されている。このグリッパシリンダ９９を伸長駆動すると、当該伸長方向に摺動部材９５が摺動してリンク部材９４が互いに離反する方向に揺動する。それにより、把持爪８２が連結ピン８４を支点として開方向に揺動することで（把持爪８２が開方向に作動（開作動）することで）、電柱Ｐなどの柱状物（対象物）の把持を解放することができる。一方、グリッパシリンダ９９を縮小駆動すると、当該縮小方向に摺動部材９５が摺動してリンク部材９４が互いに接近する方向に揺動する。それにより、把持爪８２が連結ピン８４を支点として閉方向に揺動することで（把持爪８２が閉方向に作動（閉作動）することで）、電柱Ｐなどの柱状物（対象物）を把持することができる。なお、開閉機構９３は、左右対称に構成されているため、一対の把持爪８２は左右対称に開閉作動するようになっている。 The opening/closing mechanism 93 includes a pair of link members 94, a sliding member 95 linked to the pair of link members 94, and a gripper cylinder 99 that slides the sliding member 95 back and forth. One end of each link member 94 is pivotally connected to the intermediate portion of the gripping claw 81 via a connecting pin 96. Further, the pair of link members 94 are pivotally connected to the distal end of the sliding member 95 via a connecting pin 97, with the other ends of each link member 94 vertically overlapping each other. This sliding member 95 is inserted into the hollow part of the inner cylinder part 88 and is attached to be slidable (reciprocatingly movable) along the inner circumferential surface of the inner cylinder part 88 . A slider 98 made of synthetic resin is attached between the outer peripheral surface of the sliding member 95 and the inner peripheral surface of the inner cylindrical portion 88 for guiding the sliding (reciprocating movement) of the sliding member 95. A rod-side end of a gripper cylinder 99 is connected to a base end of this sliding member 95 . Note that the bottom end of the gripper cylinder 99 is connected to the cylinder bracket portion 92 of the gripper housing 86. When the gripper cylinder 99 is driven to extend, the sliding member 95 slides in the direction of extension, and the link members 94 swing in a direction away from each other. As a result, the gripping claws 82 swing in the opening direction using the connecting pin 84 as a fulcrum (the gripping claws 82 actuate in the opening direction (opening operation)), thereby gripping a columnar object (object) such as a utility pole P. The grip can be released. On the other hand, when the gripper cylinder 99 is driven to contract, the sliding member 95 slides in the contracting direction, and the link members 94 swing in a direction in which they approach each other. As a result, the gripping claw 82 swings in the closing direction using the connecting pin 84 as a fulcrum (the gripping claw 82 operates in the closing direction (closing operation)), thereby grasping a columnar object (object) such as a telephone pole P. can be grasped. Note that since the opening/closing mechanism 93 is configured to be symmetrical, the pair of gripping claws 82 are configured to open and close symmetrically.

車体２における運転キャビン７の直後方で旋回台１２の前には、各作業装置（旋回台１２、ブーム１３、オーガ装置２０、把持装置５０）の作動を操作するための操作席３０が設けられている。この操作席３０の前方には、作業者が座ったままの姿勢で操作が可能な操作装置３１が配設されている。操作装置３１には、図９に示すように、ブーム１３の旋回操作および起伏操作を行うためのブーム旋回起伏操作レバー３２ａ、ブーム１３の伸縮操作およびアーム５１の屈伸操作を行うためのブーム伸縮屈伸操作レバー３２ｂ、アースオーガ２２の回転操作を行うためのオーガ操作レバー３２ｃ、把持部８１の縦首振り操作を行うための把持部縦首振り操作レバー３２ｄ、把持部８１の横首振り操作を行うための把持部横首振り操作レバー３２ｅ、把持部８１の回転操作を行うための把持部回転操作レバー３２ｆ、把持部８１の開閉操作を行うための把持部開閉操作レバー３２ｇなどが設けられている。 Immediately behind the driving cabin 7 in the vehicle body 2 and in front of the swivel base 12, an operator seat 30 is provided for operating the respective work devices (swivel base 12, boom 13, auger device 20, gripping device 50). ing. An operating device 31 is disposed in front of the operating seat 30, which can be operated by the operator while sitting. As shown in FIG. 9, the operating device 31 includes a boom swivel/lever operation lever 32a for rotating and hoisting the boom 13, and a boom telescoping/bending/extending lever for extending/contracting the boom 13 and bending/extending the arm 51. An operation lever 32b, an auger operation lever 32c for rotating the earth auger 22, a grip vertical swing operation lever 32d for vertically swinging the grip 81, a horizontal swing operation for the grip 81. A grip part lateral swing operation lever 32e for rotating the grip part 81, a grip part rotation operation lever 32f for rotating the grip part 81, a grip part opening/closing operation lever 32g for opening and closing the grip part 81, etc. are provided. .

また、操作装置３１には、図９に示すように、モード選択スイッチ３３が設けられてい
る。モード選択スイッチ３３は、中立位置および傾倒位置のいずれかに切り換え可能なトグルスイッチにより構成されている（作業者が手を離しても当該切り換えられた操作位置を保持する構成となっている）。モード選択スイッチ３３が中立位置に選択されているときは通常モードが設定され、モード選択スイッチ３３が傾倒位置に選択されているときは連動モードが設定される。通常モードは、各操作レバー３２ａ～３２ｇの操作に応じて各油圧アクチュエータを独立して駆動させて、ブーム１３の起伏作動・伸縮作動・旋回作動、オーガ装置２０（アースオーガ２２）の回転作動、アーム５１の屈伸作動、把持部８１の縦首振り作動・横首振り作動・回転作動・開閉作動などを個別に行うことができるモードである。連動モードは、ブーム旋回起伏操作レバー３２ａおよびブーム伸縮屈伸操作レバー３２ｂの操作に応じて各油圧アクチュエータを組み合わせて駆動（連動駆動）させて、後述の把持部座標系に従って把持部８１を移動させることができるモードである。 Further, the operating device 31 is provided with a mode selection switch 33, as shown in FIG. The mode selection switch 33 is configured as a toggle switch that can be switched to either a neutral position or a tilted position (it is configured to maintain the switched operating position even if the operator releases his/her hand). When the mode selection switch 33 is selected in the neutral position, the normal mode is set, and when the mode selection switch 33 is selected in the tilted position, the linked mode is set. In the normal mode, each hydraulic actuator is driven independently according to the operation of each operating lever 32a to 32g, and the boom 13 is hoisted, extended, and rotated, and the auger device 20 (earth auger 22) is rotated. This is a mode in which the bending/extending operation of the arm 51, the vertical swinging/lateral swinging/rotation/opening/closing operation of the grip portion 81, etc. can be performed individually. In the interlocking mode, the hydraulic actuators are combined and driven (interlocked drive) according to the operations of the boom rotation/levitation operation lever 32a and the boom telescoping/flexing operation lever 32b, and the gripping part 81 is moved according to the gripping part coordinate system described later. This mode allows you to

ここで、旋回台１２，ブーム１３、オーガ装置２０、把持装置５０などの作動機構は、図９に示すように、操作装置３１からの操作信号を受けて、旋回モータ１４、伸縮シリンダ１５、起伏シリンダ１６、オーガモータ２１、アームシリンダ５５、縦首振りシリンダ６２、横首振りシリンダ７１、グリッパモータ７９、グリッパシリンダ９９（以下、まとめて「油圧アクチュエータ」とも呼称する）を制御するコントローラ１００と、この油圧アクチュエータを駆動するための作動油を供給する油圧ユニット１１０とを備えて構成される。 Here, as shown in FIG. 9, the operating mechanisms such as the swivel base 12, boom 13, auger device 20, gripping device 50, etc. A controller 100 that controls the cylinder 16, the auger motor 21, the arm cylinder 55, the vertical swing cylinder 62, the horizontal swing cylinder 71, the gripper motor 79, and the gripper cylinder 99 (hereinafter collectively referred to as "hydraulic actuator"); The hydraulic unit 110 supplies hydraulic oil for driving a hydraulic actuator.

操作装置３１の操作により出力された操作信号は、コントローラ１００に入力される。コントローラ１００は、その操作信号に応じた指令信号を油圧ユニット１１０（制御バルブ１１２）に出力する。 An operation signal output by operating the operating device 31 is input to the controller 100. The controller 100 outputs a command signal corresponding to the operation signal to the hydraulic unit 110 (control valve 112).

油圧ユニット１１０は、作動油を吐出する油圧ポンプ１１１と、油圧ポンプ１１１から各油圧アクチュエータに供給する作動油の供給方向及び供給量を制御する制御バルブ１１２を有して構成される。油圧ポンプ１１１は、車両のエンジンからＰＴＯ機構（図示せず）を介して取り出した動力により駆動される。制御バルブ１１２は、旋回モータ１４に対応する電磁比例制御バルブＶ１、伸縮シリンダ１５に対応する電磁比例制御バルブＶ２、起伏シリンダ１６に対応する電磁比例制御バルブＶ３、オーガモータ２１に対応する電磁比例制御バルブＶ４、アームシリンダ５５に対応する電磁比例制御バルブＶ５、縦首振りシリンダ６２に対応する電磁比例制御バルブＶ６、横首振りシリンダ７１に対応する電磁比例制御バルブＶ７、グリッパモータ７９に対応する電磁比例制御バルブＶ８、グリッパシリンダ９９に対応する電磁比例制御バルブＶ９を有している。この制御バルブ１１２は、コントローラ１００からの指令信号に基づき、各電磁比例制御バルブＶ１～Ｖ９のスプールを電磁駆動して、油圧ポンプ１１１から各油圧アクチュエータに供給される作動油の供給方向及び供給量を制御し、各油圧アクチュエータの駆動方向及び駆動速度を制御する（旋回台１２、ブーム１３、オーガ装置２０、把持装置５０の作動方向及び作動速度を制御する）。 The hydraulic unit 110 includes a hydraulic pump 111 that discharges hydraulic oil, and a control valve 112 that controls the supply direction and amount of hydraulic oil supplied from the hydraulic pump 111 to each hydraulic actuator. The hydraulic pump 111 is driven by power extracted from the vehicle's engine via a PTO mechanism (not shown). The control valves 112 include an electromagnetic proportional control valve V1 corresponding to the swing motor 14, an electromagnetic proportional control valve V2 corresponding to the telescopic cylinder 15, an electromagnetic proportional control valve V3 corresponding to the undulating cylinder 16, and an electromagnetic proportional control valve corresponding to the auger motor 21. V4, an electromagnetic proportional control valve V5 corresponding to the arm cylinder 55, an electromagnetic proportional control valve V6 corresponding to the vertical swing cylinder 62, an electromagnetic proportional control valve V7 corresponding to the horizontal swing cylinder 71, an electromagnetic proportional control valve corresponding to the gripper motor 79 It has a control valve V8 and an electromagnetic proportional control valve V9 corresponding to the gripper cylinder 99. This control valve 112 electromagnetically drives the spools of each electromagnetic proportional control valve V1 to V9 based on a command signal from the controller 100, and the supply direction and amount of hydraulic oil supplied from the hydraulic pump 111 to each hydraulic actuator. and controls the driving direction and driving speed of each hydraulic actuator (controls the operating direction and operating speed of the swivel base 12, boom 13, auger device 20, and gripping device 50).

コントローラ１００には、ブーム起伏角度検出器１２０、ブーム伸長量検出器１２１、ブーム旋回角度検出器１２２、アーム屈伸角度検出器１２３、把持部縦首振り角度検出器１２４、把持部横首振り角度検出器１２５、把持部回転角度検出器１２６などの各種検出器が電気的に接続されている。 The controller 100 includes a boom elevation angle detector 120, a boom extension amount detector 121, a boom rotation angle detector 122, an arm bending/extending angle detector 123, a gripping part vertical swinging angle detector 124, and a gripping part horizontal swinging angle detector. Various detectors such as a detector 125 and a grip rotation angle detector 126 are electrically connected.

ブーム起伏角度検出器１２０は、基端ブーム１３ａ内に設けられて、ブーム１３の起伏角度を検出する。ブーム伸長量検出器１２１は、基端ブーム１３ａの基端部に設けられて、ブーム１３の長さ（伸長量）を検出する。ブーム旋回角度検出器１２２は、車体２に設けられて、車体２に対するブーム１３（旋回体１２）の旋回角度を検出する。アーム屈伸角度検出器１２３は、ブームヘッド１９とアーム５１との連結部（連結ピン５２）の近傍
位置に設けられて、ブームヘッド１９に対するアーム５１の屈伸角度（揺動角度）を検出する。把持部縦首振り角度検出器１２４は、アーム５１と第１ジョイント部材６０との連結部（連結ピン５３）の近傍位置に設けられて、アーム５１に対する第１ジョイント部材６０の縦首振り角度（揺動角度）を検出する。把持部横首振り角度検出器１２５は、第１ジョイント部材６０と第２ジョイント部材７０との連結部（連結ピン６１）の近傍位置に設けられて、第１ジョイント部材６０に対する第２ジョイント部材７０の横首振り角度（揺動角度）を検出する。把持部回転角度検出器１２６は、把持部８１の回転軸線Ｊ回りの回転角度を検出する。 The boom luffing angle detector 120 is provided within the base end boom 13a and detects the luffing angle of the boom 13. The boom extension amount detector 121 is provided at the base end of the base end boom 13a, and detects the length (extension amount) of the boom 13. The boom rotation angle detector 122 is provided on the vehicle body 2 and detects the rotation angle of the boom 13 (swivel body 12) with respect to the vehicle body 2. The arm bending/extending angle detector 123 is provided near the connecting portion (connecting pin 52) between the boom head 19 and the arm 51, and detects the bending/extending angle (swing angle) of the arm 51 with respect to the boom head 19. The grip part vertical swing angle detector 124 is provided in a position near the connecting part (connecting pin 53) between the arm 51 and the first joint member 60, and detects the vertical swing angle ( (oscillation angle). The grip part lateral swing angle detector 125 is provided at a position near the connection part (connection pin 61) between the first joint member 60 and the second joint member 70, and is arranged in the vicinity of the connection part (connection pin 61) between the first joint member 60 and the second joint member 70. Detects the horizontal swing angle (swing angle) of the The gripping portion rotation angle detector 126 detects the rotation angle of the gripping portion 81 about the rotation axis J.

コントローラ１００は、位置算出部１０１と、作動制御部１０２とを備えている。 The controller 100 includes a position calculation section 101 and an operation control section 102.

位置算出部１０１は、ブーム起伏角度検出器１２０、ブーム伸長量検出器１２１、ブーム旋回角度検出器１２２、アーム屈伸角度検出器１２３、把持部縦首振り角度検出器１２４、把持部横首振り角度検出器１２５、把持部回転角度検出器１２６からの検出情報に基づき、車体２に対する把持部８１の位置および姿勢を算出する。把持部８１の位置は、車体２を基準とした把持部８１の前後方向、左右方向および上下方向の位置である。把持部８１の姿勢は、車体２を基準とした把持部８１の向きと水平面に対する傾斜角度である。 The position calculation unit 101 includes a boom lifting angle detector 120, a boom extension amount detector 121, a boom rotation angle detector 122, an arm bending/extending angle detector 123, a gripping part vertical swinging angle detector 124, and a gripping part lateral swinging angle. Based on the detection information from the detector 125 and the grip rotation angle detector 126, the position and orientation of the grip 81 with respect to the vehicle body 2 are calculated. The position of the grip part 81 is the position of the grip part 81 in the front-rear direction, left-right direction, and up-down direction with respect to the vehicle body 2. The attitude of the gripping part 81 is the orientation of the gripping part 81 with respect to the vehicle body 2 and the inclination angle with respect to the horizontal plane.

作動制御部１０２は、モード選択スイッチ３３にて選択された作動モードに基づき、操作装置３１から出力された操作信号（操作指令）に従って各油圧アクチュエータの駆動を制御する。以下、各作動モードについて説明する。 The operation control unit 102 controls the drive of each hydraulic actuator in accordance with the operation signal (operation command) output from the operating device 31 based on the operation mode selected by the mode selection switch 33. Each operating mode will be explained below.

作動制御部１０２は、モード選択スイッチ３３が通常モードに選択されているときに各操作レバー３２ａ～３２ｇが操作されると、各操作レバー３２ａ～３２ｇの操作に応じて対応する各油圧アクチュエータをそれぞれ独立して駆動させる。具体的には、ブーム旋回起伏操作レバー３２ａが前方（操作しているオペレータを基準とした前後左右方向：以下同様）に傾倒操作されたときは、起伏シリンダ１６を縮小駆動させてブーム１３を倒伏作動させ、ブーム旋回起伏操作レバー３２ａが後方に傾倒操作されたときは、起伏シリンダ１６を伸長駆動させてブーム１３を起仰作動させる。また、ブーム伸縮屈伸操作レバー３２ｂが前方に傾倒操作されたときは、伸縮シリンダ１５を伸長駆動させてブーム１３を伸長作動させ、ブーム伸縮屈伸操作レバー３２ｂが後方に傾倒操作されたときは、伸縮シリンダ１５を縮小駆動させてブーム１３を縮小作動させる。また、ブーム旋回起伏操作レバー３２ａが左方に傾倒操作されたときは、旋回モータ１４を正回転駆動させてブーム１３を左回り方向に旋回作動させ、ブーム旋回起伏操作レバー３２ａが右方に傾倒操作されたときは、旋回モータ１４を逆回転駆動させてブーム１３を右回り方向に旋回作動させる。また、オーガ操作レバー３２ｃが前方に傾倒操作されたときは、オーガモータ２１を逆回転駆動させてアースオーガ２２を逆転方向に回転作動させ、オーガ操作レバー３２ｃが後方に傾倒操作されたときは、オーガモータ２１を正回転駆動させてアースオーガ２２を正転方向に回転作動させる。また、ブーム伸縮屈伸操作レバー３２ｂが左方に傾倒操作されたときは、アームシリンダ５５を縮小駆動させてアーム５１をブーム１３の先端部に対して下方に屈伸作動させ、ブーム伸縮屈伸操作レバー３２ｂが右方に傾倒操作されたときは、アームシリンダ５５を伸長駆動させてアーム５１をブーム１３の先端部に対して上方に屈伸作動させる。また、把持部縦首振操作レバー３２ｄが前方に傾倒操作されたときは、縦首振りシリンダ６２を伸長駆動させて把持部８１を下方に揺動（縦首振り作動）させ、把持部縦首振り操作レバー３２ｄが後方に傾倒操作されたときは、縦首振りシリンダ６２を縮小作駆動させて把持部８１を上方に揺動（縦首振り作動）させる。また、把持部横首振り操作レバー３２ｅが左方に傾倒操作されたときは、横首振りシリンダ７１を伸長駆動させて把持部８１を左方に揺動（横首振り作動）させ、把持部横首振り操作レバー３２ｅが右方に傾倒操作されたときは、横首振りシリンダ７１を縮小駆動させて把持部８１を右方に揺動（横首振り作動）させる。また、把持部回転操作レバー３２ｆが前方に傾倒操作
されたときは、グリッパモータ７９を正回転駆動させて把持部８１を右回りに回転作動させ、把持部回転操作レバー３２ｆが後方に傾倒操作されたときは、グリッパモータ７９を逆転駆動させて把持部８１を左回りに回転作動させる。また、把持部開閉操作レバー３２ｇが前方に傾倒操作されたときは、グリッパシリンダ９９を縮小駆動させて把持部８１を閉方向（対象物を把持する方向）に作動させ、把持部開閉操作レバー３２ｇが後方に傾倒操作されたときは、グリッパシリンダ９９を伸長駆動させて把持部８１を開方向（対象物の把持を解放する方向）に作動させる。 When each of the operation levers 32a to 32g is operated while the mode selection switch 33 is selected to the normal mode, the operation control unit 102 controls each of the corresponding hydraulic actuators in accordance with the operation of each of the operation levers 32a to 32g. Drive independently. Specifically, when the boom turning and hoisting operation lever 32a is operated to tilt forward (in the front, back, left and right directions based on the operator operating the lever; the same applies hereinafter), the hoisting cylinder 16 is driven to contract and the boom 13 is lowered. When the boom swiveling and hoisting operation lever 32a is operated to tilt backward, the hoisting cylinder 16 is driven to extend and the boom 13 is raised and raised. When the boom telescoping/bending/extending operation lever 32b is tilted forward, the telescoping cylinder 15 is driven to extend and the boom 13 is extended; The cylinder 15 is driven to retract, and the boom 13 is retracted. Further, when the boom swing hoisting control lever 32a is operated to tilt to the left, the swing motor 14 is driven to rotate in the forward direction, the boom 13 is rotated counterclockwise, and the boom swing hoisting control lever 32a is tilted to the right. When operated, the swing motor 14 is driven to rotate in reverse, and the boom 13 is rotated clockwise. When the auger operating lever 32c is tilted forward, the auger motor 21 is driven to rotate in the reverse direction, and the earth auger 22 is rotated in the reverse direction.When the auger operating lever 32c is tilted backward, the auger motor 21 is rotated in the reverse direction. 21 is driven to rotate in the forward direction, and the earth auger 22 is rotated in the forward rotation direction. Further, when the boom telescoping/bending operation lever 32b is tilted to the left, the arm cylinder 55 is driven to retract and the arm 51 is bent/extended downward with respect to the tip of the boom 13, and the boom telescoping/bending operation lever 32b is When the boom 13 is tilted to the right, the arm cylinder 55 is driven to extend and the arm 51 is bent and extended upward relative to the tip of the boom 13. Furthermore, when the gripping part vertical swing operation lever 32d is operated to tilt forward, the vertical swinging cylinder 62 is driven to extend and the gripping part 81 is swung downward (vertical swinging operation). When the swing operation lever 32d is operated to tilt backward, the vertical swing cylinder 62 is driven to perform a contraction operation, and the grip portion 81 is swinged upward (vertical swing operation). Further, when the grip section lateral swing operation lever 32e is tilted to the left, the lateral swing cylinder 71 is driven to extend and the grip section 81 is swung to the left (lateral swing operation). When the lateral swing operation lever 32e is operated to tilt to the right, the lateral swing cylinder 71 is driven to contract and the grip portion 81 is swung to the right (lateral swing operation). Further, when the grip rotation operation lever 32f is operated to tilt forward, the gripper motor 79 is driven to rotate in the forward direction, the grip 81 is rotated clockwise, and the grip rotation operation lever 32f is operated to tilt backward. When this occurs, the gripper motor 79 is driven in reverse to rotate the gripping portion 81 counterclockwise. Furthermore, when the gripper opening/closing operation lever 32g is operated to tilt forward, the gripper cylinder 99 is driven to contract and the gripper 81 is operated in the closing direction (the direction of gripping the object), and the gripper opening/closing operation lever 32g When the gripper cylinder 99 is operated to tilt backward, the gripper cylinder 99 is driven to extend and the gripping section 81 is operated in the opening direction (the direction of releasing the grip on the object).

作動制御部１０２は、モード選択スイッチ３３が連動モードに選択された場合、把持部８１に対して固定された座標系（「把持部座標系」と呼称する）を設定し、この把持部座標系に従って対応する各油圧アクチュエータの駆動を制御する。この把持部座標系は、図７に示すように、把持部８１の中心（把持した電柱Ｐの断面中心）を原点として設定されるＸＹＺの直交３軸で表現される座標系である。Ｘ軸は、把持部８１の開閉方向（把持方向）に沿って設定される座標軸である。Ｙ軸は、把持部８１の回転軸線Ｊ方向に沿って設定される座標軸である。Ｚ軸は、Ｘ軸およびＹ軸と直交する方向、すなわち、把持部８１が把持対象物（電柱Ｐ）を把持したときの当該把持対象物（電柱Ｐ）の軸方向に沿って設定される座標軸である。それにより、作動制御部１０２は、モード選択スイッチ３３が連動モードに選択されている状態では、ブーム旋回起伏操作レバー３２ａおよびブーム伸縮屈伸操作レバー３２ｂの操作に応じて各油圧アクチュエータを連動させて、把持部８１の姿勢（電柱Ｐが地面となす角度である対地角度）を維持しながら、把持部８１を把持部座標系に基づいて規定される移動方向（Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向）に沿って直線的に移動させる。 When the mode selection switch 33 is selected to the linked mode, the operation control unit 102 sets a coordinate system (referred to as a "grip coordinate system") fixed to the grip part 81, and uses this grip part coordinate system. The drive of each corresponding hydraulic actuator is controlled according to the following. As shown in FIG. 7, this gripping part coordinate system is a coordinate system expressed by three orthogonal axes of XYZ and set with the center of the gripping part 81 (the center of the cross section of the gripped utility pole P) as the origin. The X-axis is a coordinate axis set along the opening/closing direction (gripping direction) of the grip portion 81. The Y-axis is a coordinate axis set along the direction of the rotation axis J of the gripping part 81. The Z-axis is a coordinate axis set along the direction perpendicular to the X-axis and the Y-axis, that is, along the axial direction of the object to be held (telephone pole P) when the gripping section 81 grips the object (telephone pole P). It is. Thereby, in the state where the mode selection switch 33 is selected to the interlocking mode, the operation control unit 102 interlocks each hydraulic actuator in accordance with the operation of the boom rotation/levitation operation lever 32a and the boom telescoping/bending/extending operation lever 32b. While maintaining the posture of the gripping part 81 (the angle from the ground that is the angle that the utility pole P makes with the ground), the gripping part 81 is moved in the moving direction (X-axis direction, Y-axis direction, Z-axis direction) defined based on the gripping part coordinate system. direction).

ここで、図１０および図１１は、連動モード（把持部座標系）における把持部８１の移動方向を説明するための模式図である。具体的には、作動制御部１０２は、モード選択スイッチ３３が連動モードに選択されているときに、ブーム旋回起伏操作レバー３２ａが前方に傾倒操作されたときは、把持部８１を＋Ｚ方向（電柱Ｐの軸方向の先端側）に移動させるように、各油圧アクチュエータを連動駆動させ、ブーム旋回起伏操作レバー３２ａが後方に傾倒操作されたときは、把持部８１を－Ｚ方向（電柱Ｐの軸方向の基端側）に移動させるように、各油圧アクチュエータを連動駆動させる。また、作動制御部１０２は、モード選択スイッチ３３が連動モードに選択されているときに、ブーム旋回起伏操作レバー３２ａが右方に傾倒操作されたときは、把持部８１を＋Ｘ方向（把持部８１の開閉方向の一方側）に移動させるように、各油圧アクチュエータを連動駆動させ、ブーム旋回起伏操作レバー３２ａが左方に傾倒操作されたときは、把持部８１を－Ｘ方向（把持部８１の開閉方向の他方側）に移動させるように、各油圧アクチュエータを連動駆動させる。また、作動制御部１０２は、モード選択スイッチ３３が連動モードに選択されているときに、ブーム伸縮屈伸操作レバー３２ｂが前方に傾倒操作されたときは、把持部８１を＋Ｙ方向（把持部８１の回転軸線Ｊ方向の一方側）に移動させるように、各油圧アクチュエータを連動駆動させ、ブーム伸縮屈伸操作レバー３２ｂが後方に傾倒操作されたときは、把持部８１を－Ｙ方向（把持部８１の回転軸線Ｊ方向の他方側）に移動させるように、各油圧アクチュエータを連動駆動させる。なお、前述の図４においては、図中の矢印方向における、左右方向がＸ軸方向（左方向が－Ｘ方向、右方向が＋Ｘ方向）に対応しており、前後方向がＹ軸方向（前方向が＋Ｙ方向、後方向が－Ｙ方向）に対応しており、上下方向がＺ軸方向（上方向が＋Ｚ方向、下方向が－Ｚ方向）に対応している。 Here, FIGS. 10 and 11 are schematic diagrams for explaining the moving direction of the gripping part 81 in the interlocking mode (gripping part coordinate system). Specifically, when the mode selection switch 33 is selected to the interlocking mode and the boom swiveling/lowering operation lever 32a is tilted forward, the operation control section 102 moves the grip section 81 in the +Z direction (in the direction of the utility pole). Each hydraulic actuator is driven in conjunction with each other so as to move the boom swiveling and hoisting operation lever 32a in the -Z direction (the axial tip side of the utility pole P). Each hydraulic actuator is driven in conjunction with each other so as to move it toward the proximal end (in the direction of the proximal end). In addition, when the mode selection switch 33 is selected to the interlocking mode and the boom rotation/lowering operation lever 32a is tilted to the right, the operation control unit 102 moves the grip portion 81 in the +X direction (the grip portion 81 Each hydraulic actuator is driven in conjunction with each other so as to move the boom in the -X direction (one side in the opening/closing direction of the Each hydraulic actuator is driven in conjunction with each other so as to move it to the other side in the opening/closing direction. In addition, when the mode selection switch 33 is selected to the interlocking mode and the boom telescoping/bending operation lever 32b is operated to tilt forward, the operation control unit 102 moves the gripping portion 81 in the +Y direction (the direction of the gripping portion 81). Each hydraulic actuator is driven in conjunction with each other so as to move the boom in the -Y direction (one side in the direction of the rotational axis J), and when the boom telescoping/bending/extending operation lever 32b is tilted backward, the gripping part 81 is moved in the -Y direction (one side in the direction of the rotational axis J). Each hydraulic actuator is driven in conjunction with each other so as to move it to the other side in the direction of the rotation axis J. In addition, in the above-mentioned FIG. 4, in the direction of the arrow in the figure, the left and right direction corresponds to the X-axis direction (the left direction is the -X direction and the right direction is the +X direction), and the front-back direction corresponds to the Y-axis direction (the front direction). The direction corresponds to the +Y direction, the backward direction corresponds to the -Y direction), and the up-down direction corresponds to the Z-axis direction (the upward direction corresponds to the +Z direction, and the downward direction corresponds to the -Z direction).

このように作動制御部１０２は、モード選択スイッチ３３が連動モードに選択されている場合には、位置算出部１０１において算出される把持部８１の位置および姿勢を基準とした把持部座標系を設定し、この把持部座標系においてブーム旋回起伏操作レバー３２ａおよびブーム伸縮屈伸操作レバー３２ｂの操作方向および操作量に応じた把持部８１の移動方向および移動速度を決定し、この移動方向および移動速度で把持部８１を直線的に移
動させる制御を行う。なお、コントローラ１００の記憶部には、位置算出部１０１において算出される把持部８１の位置および姿勢と、把持部座標系における把持部８１の移動方向および移動速度とに応じて、連動モードにおいて把持部８１を移動させるにあたり最適となる各油圧アクチュエータ（２以上の油圧アクチュエータ）の駆動方向および駆動量を求めるためのデータ、関数、マップまたはテーブルなどが設定されている。 In this way, when the mode selection switch 33 is selected to the linked mode, the operation control unit 102 sets the gripping part coordinate system based on the position and orientation of the gripping part 81 calculated by the position calculation part 101. Then, in this gripping part coordinate system, the moving direction and moving speed of the gripping part 81 are determined according to the operating direction and the operating amount of the boom rotation/levitation operation lever 32a and the boom telescoping/bending/extending operating lever 32b, and with this moving direction and moving speed. Control is performed to move the grip part 81 linearly. Note that the storage unit of the controller 100 stores gripping information in the linked mode according to the position and orientation of the gripping unit 81 calculated by the position calculation unit 101, and the moving direction and moving speed of the gripping unit 81 in the gripping unit coordinate system. Data, functions, maps, tables, etc. are set for determining the drive direction and drive amount of each hydraulic actuator (two or more hydraulic actuators) that are optimal for moving the section 81.

次に、本実施形態の理解を容易なものとするために、本実施形態の把持式穴掘建柱車１の作用について説明する。なお、以下の説明において特に言及しない場合には、モード選択スイッチ３３は連動モードに選択されているものとする。 Next, in order to make the present embodiment easier to understand, the operation of the grasping type digging and pole-erecting vehicle 1 of the present embodiment will be explained. In the following description, unless otherwise specified, it is assumed that the mode selection switch 33 is selected in the interlocking mode.

［地面に横置きされた電柱を移動させる場合］
まず、図１２および図１３を参照して、水平に把持した電柱Ｐを移動させる場合について説明する。なお、このときの電柱Ｐの移動は、建柱作業の開始に伴い、作業現場（地面）に横置きされた建柱対象の電柱Ｐを安全な場所（周囲と干渉しない場所）や建柱穴の付近まで移動させるときなどに行われる。 [When moving a telephone pole placed horizontally on the ground]
First, with reference to FIGS. 12 and 13, a case will be described in which a horizontally gripped utility pole P is moved. In addition, the movement of the utility pole P at this time is to move the utility pole P, which is placed horizontally on the work site (ground), to a safe location (a location that does not interfere with the surroundings) or to the pole hole. This is done when moving the vehicle close to.

まず、図１２に示すように、把持部８１が地面に横置きされた電柱Ｐを把持した状態において、そのまま電柱Ｐを上方向に移動させる場合には、ブーム伸縮屈伸操作レバー３２ｂを後方に傾倒操作する。それにより、作動制御部１０２が、ブーム１３の起仰作動（起伏シリンダ１６の伸長駆動）と、ブーム１３の伸長作動（伸縮シリンダ１５の伸長駆動）と、把持部８１の下げ方向への縦首振り作動（縦首振りシリンダ６２の伸長駆動）および／またはアーム５１の下げ方向への屈伸作動（アームシリンダ５５の縮小駆動）とを連動駆動させる制御を行うことで、把持した電柱Ｐの対地角度を維持しながら、把持部８１および電柱Ｐを－Ｙ方向（上方向）に向けて直線的に移動させることができる。なお、この連動作動において、把持部８１の下げ方向への縦首振り作動と、アーム５１の下げ方向への屈伸作動とについては、基本的には、把持部８１の下げ方向への縦首振り作動を優先的に行い、この縦首振り作動の作動範囲（可動範囲）を超えた場合に、アーム５１の下げ方向への屈伸作動を補完的に行うようになっている。 First, as shown in FIG. 12, in a state where the grip part 81 grips the utility pole P placed horizontally on the ground, in order to move the utility pole P upward as it is, the boom telescoping bending operation lever 32b is tilted backward. Manipulate. As a result, the operation control unit 102 controls the raising and lowering of the boom 13 (driving the hoisting cylinder 16 to extend), the extending operation of the boom 13 (driving the telescopic cylinder 15 to extend), and the vertical neck movement of the gripping part 81 in the lowering direction. By controlling the swing operation (extension drive of the vertical swing cylinder 62) and/or the bending operation in the lowering direction of the arm 51 (reduction drive of the arm cylinder 55) in conjunction with each other, the angle of the gripped telephone pole P relative to the ground can be adjusted. It is possible to linearly move the grip part 81 and the utility pole P in the -Y direction (upward) while maintaining the following. In addition, in this linked operation, the vertical swinging operation of the grip part 81 in the lowering direction and the bending and stretching operation of the arm 51 in the lowering direction are basically the same as the vertical swinging operation of the grip part 81 in the lowering direction. This operation is performed preferentially, and when the operating range (movable range) of this vertical swinging action is exceeded, the bending/extending action in the lowering direction of the arm 51 is performed in a complementary manner.

また、図１３に示すように、把持部８１が地面に横置きされた電柱Ｐを把持した状態において、そのまま電柱Ｐを軸方向の先端側に向けて移動させる場合には、ブーム旋回起伏操作レバー３２ａを前方に傾倒操作する。それにより、作動制御部１０２が、ブーム１３の起仰作動（起伏シリンダ１６の伸長駆動）と、ブーム１３の伸長作動（伸縮シリンダ１５の伸長駆動）と、ブーム１３の右回り方向への旋回作動（旋回モータ１４の逆回転駆動）と、把持部８１の下げ方向への縦首振り作動（縦首振りシリンダ６２の伸長駆動）および／またはアーム５１の下げ方向への屈伸作動（アームシリンダ５５の縮小駆動）と、把持部８１の左回り方向への回転作動（グリッパモータ７９の逆転駆動）とを連動駆動させる制御を行うことで、把持した電柱Ｐの対地角度を維持しながら、把持部８１および電柱Ｐを＋Ｚ方向（軸方向の先端側）に向けて直線的に移動させることができる。 In addition, as shown in FIG. 13, when the gripping part 81 grips the utility pole P placed horizontally on the ground and moves the utility pole P toward the tip side in the axial direction, the boom rotation hoisting operation lever is 32a is tilted forward. As a result, the operation control unit 102 performs the raising/lowering operation of the boom 13 (driving the hoisting cylinder 16 to extend), the extending operation of the boom 13 (driving the extending/contracting cylinder 15), and the turning operation of the boom 13 in the clockwise direction. (reverse rotational drive of the swing motor 14), vertical swinging operation of the grip part 81 in the lowering direction (extension drive of the vertical swinging cylinder 62), and/or bending and stretching operation of the arm 51 in the lowering direction (driving the arm cylinder 55 in the lowering direction). By controlling the rotation operation of the grip part 81 in the counterclockwise direction (reverse drive of the gripper motor 79) in a linked manner, the grip part 81 can be rotated while maintaining the ground angle of the gripped utility pole P. And the utility pole P can be moved linearly in the +Z direction (towards the tip in the axial direction).

［垂直姿勢の電柱を移動させる場合］
次に、図１４および図１５を参照して、垂直に把持した電柱Ｐを移動させる場合について説明する。なお、このときの電柱Ｐの移動は、垂直姿勢の電柱Ｐを建柱穴に差し込むために、当該電柱Ｐを建柱穴に対して位置合わせするときなどに行われる。 [When moving a utility pole in a vertical position]
Next, with reference to FIGS. 14 and 15, a case will be described in which a vertically gripped utility pole P is moved. Note that the movement of the utility pole P at this time is performed when aligning the utility pole P with respect to the pole hole in order to insert the utility pole P in a vertical position into the pole hole.

まず、図１４に示すように、把持部８１が把持した電柱Ｐを垂直にした状態において、そのまま電柱Ｐを上方に移動させる場合には、ブーム旋回起伏操作レバー３２ａを前方に傾倒操作する。それにより、作動制御部１０２が、ブーム１３の起仰作動（起伏シリンダ１６の伸長駆動）と、ブーム１３の伸長作動（伸縮シリンダ１６の伸長駆動）と、把持部８１の下げ方向への縦首振り作動（縦首振りシリンダ６２の伸長駆動）および／またはア
ーム５１の下げ方向への屈伸作動（アームシリンダ５５の縮小駆動）とを連動駆動させる制御を行うことで、把持した電柱Ｐの対地角度を維持しながら、把持部８１および電柱Ｐを＋Ｚ方向（上方向）に向けて直線的に移動させることができる。 First, as shown in FIG. 14, when the utility pole P held by the grip part 81 is held vertically and the utility pole P is to be moved upward as it is, the boom turning/lowering operation lever 32a is operated to tilt forward. As a result, the operation control unit 102 controls the raising and lowering of the boom 13 (driving the hoisting cylinder 16 to extend), the extending operation of the boom 13 (driving the telescopic cylinder 16 to extend), and the vertical movement of the gripping part 81 in the lowering direction. By controlling the swing operation (extension drive of the vertical swing cylinder 62) and/or the bending operation in the lowering direction of the arm 51 (reduction drive of the arm cylinder 55) in conjunction with each other, the angle of the gripped telephone pole P relative to the ground can be adjusted. It is possible to linearly move the grip part 81 and the utility pole P in the +Z direction (upward direction) while maintaining the following.

また、図１５に示すように、把持部８１が把持した電柱Ｐを垂直にした状態において、そのまま電柱Ｐを車両から離れる方向（車両の後方向）に移動させる場合には、ブーム伸縮屈伸操作レバー３２ｂを前方に傾倒操作する。それにより、作動制御部１０２が、ブーム１３の倒伏作動（起伏シリンダ１６の縮小駆動）と、ブーム１３の伸長作動（伸縮シリンダ１６の伸長駆動）と、把持部８１の上げ方向への縦首振り作動（縦首振りシリンダ６２の縮小駆動）および／またはアーム５１の上げ方向への屈伸作動（アームシリンダ５５の伸長駆動）とを連動駆動させる制御を行うことで、把持した電柱Ｐの対地角度を維持しながら、把持部８１および電柱Ｐを＋Ｙ方向（車両の後方向）に向けて直線的に移動させることができる。 In addition, as shown in FIG. 15, when the utility pole P held by the grip part 81 is held vertically and the utility pole P is moved in the direction away from the vehicle (toward the rear of the vehicle), the boom telescoping/flexing operation lever is 32b forward. As a result, the operation control section 102 controls the lowering operation of the boom 13 (driving the hoisting cylinder 16 to contract), the extending operation of the boom 13 (driving the telescopic cylinder 16 to extend), and the vertical swinging of the grip section 81 in the raising direction. By controlling the operation (reduction drive of the vertical swing cylinder 62) and/or the bending/extension operation in the upward direction of the arm 51 (extension drive of the arm cylinder 55) in conjunction with each other, the angle of the gripped utility pole P relative to the ground can be adjusted. The grip portion 81 and the utility pole P can be moved linearly in the +Y direction (backward direction of the vehicle) while maintaining the position.

以上、本実施形態の把持式穴掘建柱車１によれば、連動モードにおいてはブーム旋回起伏操作レバー３２ａおよびブーム伸縮屈伸操作レバー３２ｂの操作に応じて、把持部８１に把持した電柱Ｐを地面との対地角度を維持した状態で当該電柱Ｐの軸方向および当該軸方向と直交する方向に移動させることができ、作業者は把持部８１の位置や姿勢に関わらず電柱Ｐを直感的に動かしたい方向に移動させることができるため（作業者の感覚に合致した操作を行うことができるため）、ブーム１３や支持機構の連動作動時の操作性を向上させて、建柱作業や移設作業などの作業効率を高めることができるとともに、意図しない方向への誤操作を防止して、作業の安全性の向上を図ることが可能となる。 As described above, according to the gripping type drilling pole erecting vehicle 1 of the present embodiment, in the interlocking mode, the utility pole P gripped by the gripping portion 81 is moved in accordance with the operation of the boom rotation/levitation operation lever 32a and the boom extension/contraction bending/extension operation lever 32b. It is possible to move the utility pole P in the axial direction and in a direction perpendicular to the axial direction while maintaining the angle with the ground, and the operator can intuitively move the utility pole P regardless of the position or posture of the grip part 81. Since it can be moved in the desired direction (the operation can be performed in accordance with the operator's senses), it improves the operability when the boom 13 and support mechanism are operated in conjunction with each other, making it easier to perform pole erection and relocation work. It is possible to improve work efficiency, and also to prevent erroneous operations in unintended directions, thereby improving work safety.

なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲であれば適宜改良可能である。 Note that the present invention is not limited to the above embodiments, and can be modified as appropriate without departing from the gist of the present invention.

上記実施形態では、モード選択スイッチ３３が連動モードに選択された状態で、ブーム旋回起伏操作レバー３２ａおよび／またはブーム伸縮屈伸操作レバー３２ｂが操作されたときに、把持部８１を把持部座標系に従って移動させるように構成されていたが、この構成に限定されるものではなく、例えば、操作レバー３２ａ～３２ｇの他に、把持部座標系専用の操作レバーを設けて、この専用の操作レバーが操作されたときに、把持部８１を把持部座標系に従って移動させるように構成してもよい（モードの切換えを不要としてもよい）。 In the embodiment described above, when the boom rotation/levitation operation lever 32a and/or the boom telescoping/bending/extending operation lever 32b is operated with the mode selection switch 33 selected to the interlocking mode, the grip part 81 is moved according to the grip part coordinate system. Although it is configured to be moved, it is not limited to this configuration. For example, in addition to the operating levers 32a to 32g, an operating lever dedicated to the grip coordinate system may be provided, and this dedicated operating lever may be operated. The gripping portion 81 may be configured to move according to the gripping portion coordinate system when the gripping portion 81 is moved (mode switching may not be necessary).

また、上記実施形態では、車体２上の操作席３０に操作装置３１が設けられているが、この構成に限定されるものではなく、例えば、操作装置３１を有線式または無線式のリモコン操作装置（可搬型の操作装置）により構成してもよい。 Further, in the above embodiment, the operating device 31 is provided on the operating seat 30 on the vehicle body 2, but the configuration is not limited to this. For example, the operating device 31 can be connected to a wired or wireless remote control device. (portable operating device).

また、上記実施形態では、エンジンの動力をＰＴＯ機構（パワーテイクオフ機構）によって取り出して油圧ポンプを駆動するＰＴＯ駆動型の穴堀建柱車を例示したが、この構成に限定されるものではなく、電気駆動型（バッテリ駆動型）の穴掘建柱車や、その両者を具備して動力源を選択的に切り替えるハイブリッド型の穴掘建柱車であってもよい。 Further, in the above embodiment, a PTO-driven hole-drilling pole-erecting vehicle that extracts power from the engine using a PTO mechanism (power take-off mechanism) to drive a hydraulic pump is illustrated, but the structure is not limited to this. It may be an electrically driven (battery-driven) digging pole erecting vehicle, or a hybrid type digging pole erecting vehicle that is equipped with both and selectively switches the power source.

１把持式穴掘建柱車
２車体
１３ブーム
３１操作装置
３２ａブーム旋回起伏操作レバー（把持部操作部）
３２ｂブーム伸縮屈伸操作レバー（把持部操作部）
３３モード選択スイッチ（把持部操作部）
５０把持装置
５１アーム（支持機構）
６０第１ジョイント部材（支持機構）
７０第２ジョイント部材（支持機構）
８１把持部
８２把持爪
１００コントローラ
１０１位置算出部
１０２作動制御部
Ｊ回転軸線（回転軸） 1 Grasping type hole digging pole erection vehicle 2 Vehicle body 13 Boom 31 Operating device 32a Boom turning and hoisting operation lever (gripping part operating part)
32b Boom telescoping/bending/extending operation lever (grip operation section)
33 Mode selection switch (grip operation section)
50 Gripping device 51 Arm (support mechanism)
60 First joint member (support mechanism)
70 Second joint member (support mechanism)
81 Gripping part 82 Gripping claw 100 Controller 101 Position calculation part 102 Operation control part J Rotation axis (rotation axis)

Claims

A vehicle body that can run,
a boom provided on the vehicle body so as to be able to rise and fall, expand and contract, and rotate;
a gripping part provided at the tip of the boom and gripping a columnar object;
a support mechanism that is provided between the tip of the boom and the gripping portion and changes the position and attitude of the gripping portion with respect to the tip of the boom;
an operating device for operating the boom and the support mechanism;
an operation control unit that operates the boom and the support mechanism in accordance with the operation of the operating device,
The operating device includes a gripping part operating part that is operated to move the gripping part in an axial direction of the columnar object gripped by the gripping part and in a direction orthogonal to the axial direction,
The operation control section is configured to control the gripping section in the axial direction of the columnar object and the axial direction thereof while maintaining the ground angle of the columnar object held by the gripping section in accordance with the operation of the gripping section operation section. 1. A control device for a grip-type digging and pole-erecting vehicle, characterized in that the control device controls the operation of the boom and the support mechanism so that the boom and the support mechanism move in a direction perpendicular to the boom.

The operation control section is configured to move the gripping section in accordance with an operation of the gripping section operation section, in an axial direction of the columnar object, in a first orthogonal direction perpendicular to the axial direction, and in a direction orthogonal to the axial direction and the first orthogonal direction. 2. The control device for a grip-type hole-pole-erecting vehicle according to claim 1, wherein the control device is configured to move the control device in a second orthogonal direction that is orthogonal to the direction.

The gripping portion has a gripping claw that can be opened and closed, and is configured to be rotatable around a predetermined rotation axis,
The first orthogonal direction is set to the opening/closing direction of the gripping claw,
3. The control device for a grip-type digging and pole-erecting vehicle according to claim 2, wherein the second orthogonal direction is set in the direction of the rotation axis.