JP2024032179A - picking system - Google Patents
picking system Download PDFInfo
- Publication number
- JP2024032179A JP2024032179A JP2022135689A JP2022135689A JP2024032179A JP 2024032179 A JP2024032179 A JP 2024032179A JP 2022135689 A JP2022135689 A JP 2022135689A JP 2022135689 A JP2022135689 A JP 2022135689A JP 2024032179 A JP2024032179 A JP 2024032179A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pallet
- articles
- predetermined
- completed
- replenishment
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 claims description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 abstract description 8
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 69
- 238000000034 method Methods 0.000 description 25
- 230000008569 process Effects 0.000 description 25
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 18
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G57/00—Stacking of articles
- B65G57/02—Stacking of articles by adding to the top of the stack
- B65G57/03—Stacking of articles by adding to the top of the stack from above
Abstract
【課題】より少ない台数のロボットによって、複数種類の物品をパレットに所定数積み付ける処理を効率よく行うことが可能なピッキングシステムを提供する。【解決手段】ピッキングシステムは、完成パレットにおける所定種類の物品の数が正パレットにおける所定種類の物品の数の所定割合以上である、と判定された場合に、当該完成パレットを転用候補に追加する転用候補追加部と、ピッキングオーダーに応じて所定数の物品をピッキングした後の補充パレットにおける所定種類の物品の残数と完成パレットにおける所定種類の物品の数とが一致する完成パレットが、完成パレットの転用候補に存在する、と判定された場合に、転用候補の完成パレットの順番を、ピッキングオーダーに応じて所定種類の物品を有する補充パレットから所定数の物品をピッキングして構成される別の完成パレットの直後に割り当てる順番割当部と、を有する。【選択図】図２An object of the present invention is to provide a picking system that can efficiently stack a predetermined number of multiple types of articles on pallets using a smaller number of robots. [Solution] When it is determined that the number of articles of a predetermined type on the completed pallet is greater than or equal to a predetermined ratio of the number of articles of the predetermined type on the original pallet, the picking system adds the completed pallet to diversion candidates. The diversion candidate addition unit selects a completed pallet in which the remaining number of articles of the predetermined type on the replenishment pallet after picking a predetermined number of articles according to the picking order matches the number of articles of the predetermined type on the completed pallet. If it is determined that the completed pallet of the diversion candidate exists in the diversion candidates, the order of the completed pallet of the diversion candidate is changed to another one made by picking a predetermined number of items from a replenishment pallet having a predetermined type of items according to the picking order. and an order allocation section that allocates immediately after the completed pallet. [Selection diagram] Figure 2
Description
本開示は、ピッキングシステムに関する。 The present disclosure relates to picking systems.
従来、出荷のオーダーに応じて、パレットに同一種類の物品を積んで保管された一種類又は複数種類の補充パレットから、別のパレット（出荷用のパレット）に一種類又は複数種類の物品を所定数積み付けて、出荷パレットとして出荷するためのピッキングシステムがある。
非特許文献１には、出荷オーダーに応じて必要な種類の補充パレットから物品をピッキングして、出荷用のパレットに積み付けるパレタイザ（ピッキングロボット）と、補充パレットをパレタイザに運ぶ無人搬送デバイス（無人搬送車；ＡＧＶ）と、を備えるピッキングシステムが開示されている。
Conventionally, in response to a shipping order, one or more types of goods are placed on another pallet (a shipping pallet) from one or more types of replenishment pallets that are stored with the same type of goods loaded on pallets. There is a picking system for stacking multiple items and shipping them on shipping pallets.
Non-Patent
この種のピッキングシステムにおいては、パレタイザや無人搬送デバイスなどのロボットの台数が少なくても、複数種類の物品をパレットに所定数積み付ける処理を効率よく実施できることが求められている。 This type of picking system is required to be able to efficiently stack a predetermined number of multiple types of items onto pallets even if the number of robots such as palletizers and unmanned transportation devices is small.
本開示は上記課題を解決するためになされたものであって、より少ない台数のロボットによって、複数種類の物品をパレットに所定数積み付ける処理を効率よく行うことが可能なピッキングシステムを提供することを目的とする。 The present disclosure has been made in order to solve the above-mentioned problems, and provides a picking system that can efficiently stack a predetermined number of multiple types of articles on pallets using a smaller number of robots. With the goal.
上記課題を解決するために、本開示に係るピッキングシステムは、入力されたピッキングオーダーに基づいて複数種類の物品を積んだ完成パレットを設定する完成パレット設定部と、前記完成パレットにおける所定種類の物品の数が、前記所定種類の物品のみを積んだ正パレットにおける前記所定種類の物品の数の所定割合以上であるか否かを判定する物品数比較判定部と、前記完成パレットにおける前記所定種類の物品の数が前記正パレットにおける前記所定種類の物品の数の所定割合以上である、と判定された場合に、当該完成パレットを転用候補に追加する転用候補追加部と、前記ピッキングオーダーに応じて所定数の物品をピッキングした後の補充パレットにおける前記物品の残数をチェックする補充パレット残数確認部と、前記補充パレットにおける前記所定種類の物品の残数と一致する数の前記所定種類の物品を有する前記完成パレットが、転用候補の前記完成パレットに存在するか否かを判定する転用候補有無判定部と、前記補充パレットにおける前記所定種類の物品の残数と前記完成パレットにおける前記所定種類の物品の数とが一致する前記完成パレットが、前記完成パレットの転用候補に存在する、と判定された場合に、転用候補の前記完成パレットの順番を、前記ピッキングオーダーに応じて前記所定種類の物品を有する補充パレットから所定数の物品をピッキングして構成される別の前記完成パレットの直後に割り当てる順番割当部と、を有する。 In order to solve the above problems, a picking system according to the present disclosure includes a completed pallet setting unit that sets a completed pallet loaded with a plurality of types of articles based on an input picking order; an article number comparison/judgment unit that determines whether the number of articles of the predetermined type is equal to or greater than a predetermined ratio of the number of articles of the predetermined type on the main pallet loaded with only articles of the predetermined type; a diversion candidate addition unit that adds the completed pallet to diversion candidates when it is determined that the number of articles is equal to or greater than a predetermined ratio of the number of articles of the predetermined type in the primary pallet; a replenishment pallet remaining number confirmation unit that checks the remaining number of articles on the replenishment pallet after picking a predetermined number of articles; and a number of articles of the predetermined type that match the remaining number of articles of the predetermined type on the replenishment pallet. a diversion candidate presence/absence determination unit that determines whether or not the completed pallet having the above-mentioned completed pallet exists in the completed pallet that is a diversion candidate; If it is determined that the completed pallet with the same number of articles exists as a diversion candidate for the completed pallet, the order of the completed pallet as a diversion candidate is changed according to the picking order for the predetermined type of articles. and an order allocation unit that picks a predetermined number of articles from a replenishment pallet having a replenishment pallet and allocates them immediately after another completed pallet.
本開示によれば、ピッキングシステムにおいて、より少ない台数のロボットによって、複数種類の物品をパレットに所定数積み付ける処理を効率よく行うことができる。 According to the present disclosure, in a picking system, it is possible to efficiently stack a predetermined number of multiple types of articles on a pallet using a smaller number of robots.
以下、図１～図７を参照して、本開示の一実施形態に係るピッキングシステムについて説明する。 A picking system according to an embodiment of the present disclosure will be described below with reference to FIGS. 1 to 7.
［ピッキングシステムの構成］
図１に示すように、本実施形態に係るピッキングシステム１は、倉庫などにおいて、入力されたピッキングオーダー（後述）に応じて、パレットに同一種類の物品を積んで保管された複数の補充パレットから、別のパレット（出荷用のパレット）に一種類又は複数種類の物品を所定数積み付けて出荷パレットとして出荷するためのシステムである。
本実施形態のピッキングシステム１は、補充パレットや出荷パレットを搬送する無人搬送デバイス２と、補充パレットから物品をピッキングして、出荷用のパレットに積み付けるパレタイザ３と、これら無人搬送デバイス２及びパレタイザ３の動作を制御する制御装置４と、を備える。
[Picking system configuration]
As shown in FIG. 1, the
The
無人搬送デバイス２は、基本的に、補充パレットを保管エリア５と積付エリア６に配置されたパレタイザ３との間で搬送する。また、無人搬送デバイス２は、パレタイザ３による物品の積み付けによって完成した出荷パレットをパレタイザ３から出荷場所（不図示）まで搬送する。無人搬送デバイス２は、例えば、物品が載っていないパレット（空のパレット）を搬送してもよい。
本実施形態の無人搬送デバイス２には、保管エリア５で稼働する無人フォークリフト２Ａ（ＡＧＦ）と、積付エリア６で稼働する無人搬送車２Ｂ（ＡＧＶ）と、がある。保管エリア５における無人フォークリフト２Ａの数、積付エリア６における無人搬送車２Ｂの数は、それぞれ１つでもよいし複数でもよい。
The
The
無人搬送車２Ｂは、補充パレットや出荷パレット、空のパレットを下から持ち上げて運ぶように構成されている。このため、無人搬送車２Ｂによる補充パレットなどの搬送には、脚付きの搬送架台が用いられる。脚付きの搬送架台は、補充パレットなどを載置することができ、かつ、無人搬送車２Ｂが搬送架台の下側に入り込むように構成されている。パレタイザにおける物品のピッキング及び積み付けを考慮すると、無人搬送車２Ｂは、補充パレットなどを縦方向に重ねて搬送することはできない。
The automatic guided
積付エリア６は、主にパレタイザ３によって補充パレットから物品をピッキングして、出荷用のパレットに積み付けるエリアである。積付エリア６には、仮置き場７が配置されている。仮置き場７は、脚付きの搬送架台に載せられた補充パレットなどが一時的に置かれる場所である。
The
保管エリア５は、補充パレットなどを保管するエリアである。保管エリア５は、前述した仮置き場７よりもパレタイザ３から遠くに離れて位置する。本実施形態において、保管エリア５には、補充パレットなどを保管するための棚８（保管棚８）が配置されている。保管棚８は、例えば縦方向に複数の棚板を並べて構成されてよい。この場合、無人フォークリフト２Ａによって、補充パレットなどを縦方向に複数並べることができる。
The storage area 5 is an area where replenishment pallets and the like are stored. The storage area 5 is located further away from the
保管エリア５と積付エリア６との境界には、無人フォークリフト２Ａと無人搬送車２Ｂとの間で補充パレットなどを受け渡す受渡場所９が設けられている。前述したように、無人搬送車２Ｂは補充パレットなどを１つずつしか搬送できないため、受渡場所９においては、補充パレットなどが無人フォークリフト２Ａと無人搬送車２Ｂとの間で１つずつ受け渡される。
A
［制御装置の構成］
本実施形態において、制御装置４は、一般的なコンピュータの構成を有する。すなわち、図２に示すように、制御装置４は、ＣＰＵ１０と、メモリ１１と、入力機器１２と、出力機器１３と、記録媒体１４と、通信インターフェース１５と、を備える。
[Control device configuration]
In this embodiment, the
ＣＰＵ１０は、ピッキングシステム１のコンピュータとしての動作を司るプロセッサである。
メモリ１１は、ＣＰＵ１０の動作に必要な記憶領域である。
入力機器１２は、例えば、マウス、キーボード、タッチパネル等である。
出力機器１３は、例えば、ディスプレイ等である。
記録媒体１４は、ＨＤＤ、ＳＳＤ等の大容量記憶デバイスである。本実施形態において、記録媒体１４には、ピッキングオーダーＴ１（後述）を記録することができる。
通信インターフェース１５は、外部の装置との間で各種のデータを送受信する。本実施形態において、通信インターフェース１５は、ピッキングシステム１全体を管理する倉庫管理システム（不図示）からピッキングオーダーＴ１を受信する。
The
The
The
The
The
The
図３に示すように、ピッキングオーダーＴ１は、各出荷先（顧客）が必要とする物品の種類と種類毎の物品の数とを示すリストである。図３のピッキングオーダーＴ１では、出荷先毎に、物品の種類と種類毎の物品の数が示されている。 As shown in FIG. 3, the picking order T1 is a list indicating the types of articles required by each shipping destination (customer) and the number of articles for each type. In the picking order T1 in FIG. 3, the types of articles and the number of articles for each type are indicated for each shipping destination.
図２に示すように、ＣＰＵ１０は、特定のプログラムに従って動作することで、完成パレット設定部１００、物品数比較判定部１０１、転用候補追加部１０２、補充パレット残数確認部１０３、転用候補有無判定部１０４、順番割当部１０５、荷種判定部２００、積付順番設定部２０１、第一時間比較判定部３００、搬送指示部３０１、作業時間推定部３０２、第二時間比較判定部３０３、及び、タスク割当部３０４としての機能を有する。
As shown in FIG. 2, by operating according to a specific program, the
完成パレット設定部１００は、制御装置４に入力されたピッキングオーダーＴ１に基づいて、複数種類の物品を積んだ完成パレットを設定する。完成パレットは、ピッキングオーダーＴ１に基づいて複数種類の物品の積み付けが最適化された仮想の出荷パレットである。完成パレット設定部１００は、出荷先毎に１つ又は複数の完成パレットを設定する。
The completed
物品数比較判定部１０１は、完成パレットにおける所定種類の物品の数が、所定種類の物品のみを積んだ正パレットにおける所定種類の物品の数の所定割合以上であるか否かを判定する。正パレットは、同一種類の物品を１００％積んだ状態の補充パレットである。正パレットにおける所定種類の物品の数の所定割合は、少なくとも０よりも大きくかつ１よりも小さい値である。当該「所定割合」は、例えば１／２や１／３、１／４などであってよい。
The article number comparison/
転用候補追加部１０２は、完成パレットにおける所定種類の物品の数が正パレットにおける所定種類の物品の数の所定割合以上である、と判定された場合に、当該完成パレットを転用候補に追加する。転用候補となる完成パレットは、所定種類の物品の数が正パレットにおける所定種類の物品の数の所定割合以上となっている完成パレットである。
The diversion
補充パレット残数確認部１０３は、ピッキングオーダーＴ１に応じて所定数の物品をピッキングした後の補充パレットにおける物品の残数をチェックする。補充パレット残数確認部１０３がチェックする「物品の残数」は、ピッキング前の補充パレットにおける物品の数から、ピッキングオーダーＴ１に応じて当該補充パレットからパレタイザ３がピッキングした物品の数を差し引いた数である。ピッキング前の補充パレットにおける物品の数は、正パレットにおける物品の数であってもよいし、正パレットよりも少ない数の物品を積んだ補充パレットにおける物品の数であってもよい。
The replenishment pallet remaining
転用候補有無判定部１０４は、補充パレットにおける所定種類の物品の残数と一致する数の所定種類の物品を有する完成パレットが、転用候補の完成パレットに存在するか否かを判定する。
The diversion candidate presence/
順番割当部１０５は、補充パレットにおける所定種類の物品の残数と完成パレットにおける所定種類の物品の数とが一致する完成パレットが、完成パレットの転用候補に存在する、と判定された場合に、転用候補の完成パレットの順番を、ピッキングオーダーＴ１に応じて所定種類の物品を有する補充パレットから所定数の物品をピッキングして構成される別の完成パレットの直後に割り当てる。すなわち、順番割当部１０５は、パレタイザ３が所定種類の物品を有する補充パレットから所定数の物品をピッキングして別の完成パレットに積み付けた後に残った補充パレットが、次の完成パレットに転用されるように、処理される完成パレットの順番を変更する。
When it is determined that a completed pallet in which the remaining number of articles of a predetermined type in the replenishment pallet matches the number of articles of a predetermined type in the completed pallet exists among the completed pallet diversion candidates, the
荷種判定部２００は、所定の完成パレットに積まれる物品種類に、所定の完成パレットの直前の完成パレットの最後に積み付けられる末尾物品種類が含まれているか否かを判定する。
The cargo
積付順番設定部２０１は、所定の完成パレットに積まれる物品種類に、直前の完成パレットの最後に積み付けられる末尾物品種類が含まれている、と判定された場合に、末尾物品種類を、所定の完成パレットにおいて最初に積まれる物品種類に設定する。すなわち、積付順番設定部２０１は、所定の完成パレットにおいて積まれる物品種類の順番を変更する。
When it is determined that the types of articles to be stacked on a predetermined completed pallet include the last article type to be stacked at the end of the immediately preceding completed pallet, the stowage
また、荷種判定部２００は、所定の完成パレットに積まれる物品種類に、所定の完成パレットの直後の完成パレットの最初に積み付けられる先頭物品種類が含まれているか否かを判定する。
The cargo
また、積付順番設定部２０１は、所定の完成パレットに積まれる物品種類に、直後の完成パレットの最初に積み付けられる先頭物品種類が含まれている、と判定された場合に、先頭物品種類を、所定の完成パレットにおいて最後に積まれる物品種類に設定する。
In addition, when it is determined that the types of articles to be stacked on a predetermined completed pallet include the first article type to be stacked first on the immediately following completed pallet, the stowage
第一時間比較判定部３００は、パレタイザ３において同一の補充パレットを再度使用するまでの推定時間が、所定の第一判定閾値以下であるか否かを判定する。本実施形態において、第一判定閾値は、無人搬送デバイス２によって、補充パレットをパレタイザ３から保管エリア５に返却し、その後、補充パレットを保管エリア５からパレタイザ３まで搬送する往復時間に相当する値として定められている。なお、第一判定閾値は、実際に測定した往復時間、あるいは、測定した往復時間の平均値などであってもよいし、例えば、ピッキングシステム１の管理者が適当に設定した時間であってもよい。
The first time comparison and
搬送指示部３０１は、推定時間が第一判定閾値以下である、と判定された場合に、無人搬送デバイス２によって補充パレットをパレタイザ３から仮置き場７に搬送させ、推定時間が第一判定閾値よりも大きい、と判定された場合に、無人搬送デバイス２によって補充パレットをパレタイザ３から保管エリア５に搬送させる。本実施形態において、パレタイザ３から仮置き場７への補充パレットの搬送は、無人搬送デバイス２のうち無人搬送車２Ｂのみによって実施される。また、パレタイザ３から保管エリア５への補充パレットの搬送は、無人搬送デバイス２の無人搬送車２Ｂ及び無人フォークリフト２Ａによって実施される。
When it is determined that the estimated time is less than or equal to the first determination threshold, the
作業時間推定部３０２は、パレタイザ３が同一の補充パレットから物品をピッキングする作業時間を推定する。
The work
第二時間比較判定部３０３は、パレタイザ３が所定の補充パレットから物品をピッキングする推定作業時間が、所定の第二判定閾値以上であるか否かを判定する。推定作業時間は、作業時間推定部３０２で推定された「作業時間」である。第二判定閾値は、ピッキングシステム１の管理者が設定する時間であり、例えば、無人搬送デバイス２が、補充パレットの搬送以外の仕事（タスク）を十分に行うことが可能な時間であってよい。例えば、無人搬送車２Ｂが１回分の仕事（タスク）を行う時間が５０秒である場合、無人搬送車２Ｂが他の仕事を十分に行うことが可能な時間は、例えば１０回分の仕事を行う時間、すなわち５００秒に設定されてよい。
The second time comparison and
タスク割当部３０４は、推定作業時間が第二判定閾値以上である、と判定された場合に、無人搬送デバイス２に、次の補充パレットをパレタイザ３に搬送せずに仮置き場７に搬送するタスクを割り当て、推定作業時間が第二判定閾値よりも小さい、と判定された場合に、無人搬送デバイス２に、次の補充パレットをパレタイザ３に搬送するタスクを割り当てる。無人搬送デバイス２によって搬送される「次の補充パレット」は、パレタイザ３によって物品をピッキングされている「現在の補充パレット」の後に、パレタイザ３によって物品をピッキングされる補充パレットである。
When it is determined that the estimated working time is equal to or greater than the second determination threshold, the
［完成パレット順番の更新処理］
以下、図４、図５を参照しながら、制御装置４のＣＰＵ１０、特に、完成パレット設定部１００、物品数比較判定部１０１、転用候補追加部１０２、補充パレット残数確認部１０３、転用候補有無判定部１０４、及び、順番割当部１０５の処理について説明する。
[Completed pallet order update process]
Hereinafter, with reference to FIGS. 4 and 5, the
図４に示すように、制御装置４のＣＰＵ１０は、倉庫管理システムからピッキングオーダーＴ１を受信する（ステップＳ１００）。受信したピッキングオーダーＴ１は、記録媒体１４に記録される。
As shown in FIG. 4, the
次に、制御装置４の完成パレット設定部１００は、入力されたピッキングオーダーＴ１に基づいて、複数種類の物品を積んだ完成パレットを設定する（ステップＳ１０１）。ステップＳ１０１の処理において、完成パレット設定部１００は、ピッキングオーダーＴ１に基づいて、図５に示す完成パレット単位のピッキングオーダーＴ２を作成する。具体的に、完成パレット設定部１００は、ピッキングオーダーＴ１に基づいて、所定の出荷先（例えば図３，５に示す出荷先Ａ）に出荷すべき複数種類の物品を、複数の完成パレット（例えば図５に示す複数の完成パレットＡ１，Ａ２，…）に適切に分配するように設定する。なお、同一の出荷先に出荷すべき同一種類の物品は、同一の完成パレットに配置されることが好ましい。異なる出荷先に出荷される同一種類の物品は、別個の完成パレット（例えば図４に示す完成パレットＡ２と完成パレットＢ１）に分けて配置される。
Next, the completed
次に、物品数比較判定部１０１は、完成パレットにおける所定種類の物品の数が、所定種類の物品のみを積んだ正パレットにおける所定種類の物品の数の所定割合以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。
Next, the article number comparison and
完成パレットにおける所定種類の物品の数が正パレットにおける所定種類の物品の数の所定割合以上である、と物品数比較判定部１０１が判定した場合、転用候補追加部１０２は、当該完成パレットを転用候補に追加する（ステップＳ１０３）。一方、完成パレットにおける所定種類の物品の数が正パレットにおける所定種類の物品の数の所定割合よりも少ない、と物品数比較判定部１０１が判定した場合、転用候補追加部１０２は、当該完成パレットを転用候補に追加しない（ステップＳ１０４）。
これらステップＳ１０２～Ｓ１０４の処理は、完成パレット単位で実施される。
If the number of articles comparison and
These steps S102 to S104 are performed for each completed pallet.
全ての完成パレットについてステップＳ１０２～Ｓ１０４が適宜実施された後には、制御装置４のＣＰＵ１０が、全ての完成パレットを順番に並べる（ステップＳ１０５）。ステップＳ１０５において並べられる完成パレットの順番は、ピッキングシステム１において出荷パレットを作成する暫定的な順番に相当する。
After steps S102 to S104 have been appropriately performed for all completed pallets, the
ステップＳ１０５の後に、補充パレット残数確認部１０３は、ピッキングオーダーＴ１に応じて所定数の物品をピッキングした後の補充パレットにおける物品の残数をチェックする（ステップＳ１０６）。ピッキングした後の補充パレットにおける物品の残数は、ピッキングオーダーＴ１におけるリスト（物品の種類と物品の数とが１対１で対応する物品種類）単位でチェックされる。
当該物品の残数は、全てのリスト（物品品種）についてチェックされてよいが、例えば、転用候補の完成パレットに含まれる物品種類のうち、物品の数が正パレットにおける物品数の所定割合以上の物品種類については、補充パレットにおける物品の残数がチェックされなくてもよい。
After step S105, the replenishment pallet remaining
The number of remaining items may be checked for all lists (item types), but for example, among the types of items included in the completed pallet of the diversion candidate, if the number of items is greater than a predetermined percentage of the number of items in the original pallet, Regarding the article type, the remaining number of articles on the replenishment pallet may not be checked.
その後、転用候補有無判定部１０４は、補充パレットにおける所定種類の物品の残数と一致する数の所定種類の物品を有する完成パレットが、転用候補の完成パレットに存在するか否かを判定する（ステップＳ１０７）。ステップＳ１０７において取り上げられる補充パレットにおける物品の残数は、正パレットにおける物品数の所定割合以上となるものに限られてよい。補充パレットにおける所定種類の物品の残数と完成パレットにおける所定種類の物品の数とが一致する完成パレットが、完成パレットの転用候補に存在することは、ある補充パレットにおける所定種類の物品の残数が、ある転用候補となっている完成パレットにおいて所定種類の物品の数と一致し、かつ、正パレットにおける所定種類の物品数の所定割合以上であることを意味する。
Thereafter, the diversion candidate presence/
補充パレットにおける所定種類の物品の残数と完成パレットにおける所定種類の物品の数とが一致する完成パレットが、完成パレットの転用候補に存在する、と転用候補有無判定部１０４が判定した場合、順番割当部１０５は、転用候補の完成パレットの順番を、ピッキングオーダーＴ１に応じて所定種類の物品を有する補充パレットから所定数の物品をピッキングして構成される別の完成パレットの直後に割り当てる（ステップＳ１０８）。一方、補充パレットにおける所定種類の物品の残数と完成パレットにおける所定種類の物品の数とが一致する完成パレットが、完成パレットの転用候補に存在しない、と転用候補有無判定部１０４が判定した場合、順番割当部１０５は、転用候補の完成パレットの順番の割り当てを実施しない（ステップＳ１０９）。これらステップＳ１０７～Ｓ１０９の処理は、転用候補の完成パレット単位で実施される。
When the diversion candidate
［完成パレット単位での物品の積付順番の更新処理］
次に、図６を参照しながら、制御装置４の荷種判定部２００及び積付順番設定部２０１の処理について説明する。以下で説明する処理は、図４に示した全ての処理の後に行われるものとして説明する。
[Updating the loading order of goods for each completed pallet]
Next, with reference to FIG. 6, the processing of the cargo
図６に示すように、荷種判定部２００は、所定の完成パレットに積まれる物品種類に、所定の完成パレットの直前の完成パレットの最後に積み付けられる末尾物品種類が含まれているか否かを判定する（ステップＳ２００）。
As shown in FIG. 6, the cargo
所定の完成パレットに積まれる物品種類に、直前の完成パレットの最後に積み付けられる末尾物品種類が含まれている、と荷種判定部２００が判定した場合、積付順番設定部２０１は、末尾物品種類を、所定の完成パレットにおいて最初に積まれる物品種類に設定する（ステップＳ２０１）。すなわち、積付順番設定部２０１は、所定の完成パレットにおいて積まれる物品種類の順番を更新する。一方、所定の完成パレットに積まれる物品種類に、直前の完成パレットの最後に積み付けられる末尾物品種類が含まれていない、と荷種判定部２００が判定した場合、積付順番設定部２０１は、所定の完成パレットにおいて積まれる物品種類の順番を更新しない（ステップＳ２０２）。
When the cargo
上記したステップＳ２０１又はＳ２０２の後に、荷種判定部２００は、所定の完成パレットに積まれる物品種類に、所定の完成パレットの直後の完成パレットの最初に積み付けられる先頭物品種類が含まれているか否かを判定する（ステップＳ２０３）。
After step S201 or S202 described above, the cargo
所定の完成パレットに積まれる物品種類に、直後の完成パレットの最初に積み付けられる先頭物品種類が含まれている、と荷種判定部２００が判定した場合、積付順番設定部２０１は、先頭物品種類を所定の完成パレットにおいて最後に積まれる物品種類に設定する（ステップＳ２０４）。すなわち、積付順番設定部２０１は、所定の完成パレットにおいて積まれる物品種類の順番を更新する。一方、所定の完成パレットに積まれる物品種類に、直後の完成パレットの最初に積み付けられる先頭物品種類が含まれていない、と荷種判定部２００が判定した場合、積付順番設定部２０１は、所定の完成パレットにおいて積まれる物品種類の順番を更新しない（ステップＳ２０５）。
上記したステップＳ２００～Ｓ２０５は、完成パレット単位で実施される。
When the cargo
Steps S200 to S205 described above are performed for each completed pallet.
なお、図６に示す処理において、ステップＳ２０３～Ｓ２０５の処理は、例えばステップＳ２００～Ｓ２０２の処理の前に実施されてもよい。
また、図６に示す処理は、図４に示した全ての処理の後に行われることに限らず、例えば図４におけるステップＳ１０１の処理の後に続けて行われてもよい。
Note that in the process shown in FIG. 6, the processes in steps S203 to S205 may be performed, for example, before the processes in steps S200 to S202.
Further, the process shown in FIG. 6 is not limited to being performed after all the processes shown in FIG. 4, and may be performed continuously after the process in step S101 in FIG. 4, for example.
［補充パレットの搬送先の選択処理］
次に、図７を参照しながら、制御装置４の第一時間比較判定部３００及び搬送指示部３０１の処理について説明する。以下で説明する処理は、図６に示した全ての処理の後に行われるものとして説明する。
[Replenishment pallet destination selection process]
Next, with reference to FIG. 7, the processing of the first time comparison and
図７に示すように、第一時間比較判定部３００は、パレタイザ３において同一の補充パレットを再度使用するまでの推定時間が、所定の第一判定閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳ３０１）。第一時間比較判定部３００による推定時間の判定は、ピッキングオーダーＴ１におけるリスト（物品の種類と物品の数とが１対１で対応する物品種類）単位で実施される。
As shown in FIG. 7, the first time comparison and
推定時間が第一判定閾値以下である、と第一時間比較判定部３００が判定した場合、搬送指示部３０１は、無人搬送デバイス２によって補充パレットをパレタイザ３から仮置き場７に搬送させる（ステップＳ３０２）。一方、推定時間が第一判定閾値よりも大きい、と第一時間比較判定部３００が判定した場合、搬送指示部３０１は、無人搬送デバイス２によって補充パレットをパレタイザ３から保管エリア５に搬送させる（ステップＳ３０３）。すなわち、ステップＳ３０１～Ｓ３０３では、仮置き場７を使用するか否かを、ピッキングオーダーＴ１におけるリスト単位で判定する。
When the first time comparison and
［無人搬送デバイスのタスク割当処理］
次に、図７を参照しながら、制御装置４の作業時間推定部３０２、第二時間比較判定部３０３及びタスク割当部３０４の処理について説明する。以下で説明する処理は、図６に示した全ての処理の後に行われるものとして説明する。
[Task assignment process for unmanned transport device]
Next, with reference to FIG. 7, the processing of the work
作業時間推定部３０２は、パレタイザ３が同一の補充パレットから物品をピッキングする作業時間を推定する（ステップＳ３００）。作業時間推定部３０２による作業時間の推定は、ピッキングオーダーＴ１における「物品の種類」毎に行われる。図７において、ステップＳ３００の処理は、前述したステップＳ３０１～Ｓ３０３の処理の前に実施されるが、例えばステップＳ３０１～Ｓ３０３の処理の後に実施されてもよい。
The work
第二時間比較判定部３０３は、パレタイザ３が所定の補充パレットから物品をピッキングする推定作業時間が、所定の第二判定閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ３０４）。ステップＳ３０４において使用する推定作業時間は、前述したステップＳ３００の処理において推定した作業時間である。
The second time comparison and
推定作業時間が第二判定閾値以上である、と第二時間比較判定部３０３が判定した場合、タスク割当部３０４は、無人搬送デバイス２に、次の補充パレットをパレタイザ３に搬送せずに仮置き場７に搬送するタスクを割り当てる（ステップＳ３０５）。一方、推定作業時間が第二判定閾値よりも小さい、と第二時間比較判定部３０３が判定した場合、タスク割当部３０４は、無人搬送デバイス２に、次の補充パレットをパレタイザ３に搬送するタスクを割り当てる（ステップＳ３０６）。本実施形態において、ステップＳ３０５及びステップＳ３０６においてタスク割当部３０４が所定のタスクを割り当てる主な対象は無人搬送車２Ｂであるが、当該対象には例えば無人フォークリフト２Ａが含まれてもよい。
ステップＳ３０５の処理においては、例えば、タスク割当部３０４が無人搬送デバイス２（特に無人搬送車２Ｂ）に、他のタスクを割り当ててもよい。他のタスクには、例えば空のパレットや搬送架台を搬送するタスクなどがある。
If the second time comparison and
In the process of step S305, for example, the
図７において、上記したステップＳ３０４～Ｓ３０６の処理は、ステップＳ３０１～Ｓ３０３の処理の後に実施されるが、少なくともステップＳ３００の処理の後に実施されればよい。このため、ステップＳ３０４～Ｓ３０６の処理は、例えばステップＳ３０１～Ｓ３０３の処理の前に実施されてもよい。
図７に示す全ての処理は、図４，６に示した全ての処理の後に行われることに限らず、例えば図４におけるステップＳ１０１の処理の後に続けて行われてもよい。
In FIG. 7, the processing in steps S304 to S306 described above is performed after the processing in steps S301 to S303, but it is sufficient if it is performed at least after the processing in step S300. Therefore, the processing in steps S304 to S306 may be performed, for example, before the processing in steps S301 to S303.
All the processes shown in FIG. 7 are not limited to being performed after all the processes shown in FIGS. 4 and 6, and may be performed continuously after, for example, the process in step S101 in FIG. 4.
［作用、効果］
本実施形態のピッキングシステム１では、完成パレットにおける所定種類の物品の数が、所定種類の物品のみを積んだ正パレットにおける所定種類の物品の数の所定割合以上である、と物品数比較判定部１０１が判定した場合、転用候補追加部１０２が完成パレットを転用候補に追加する。そして、ピッキングオーダーＴ１に応じて所定数の物品をピッキングした後の補充パレットにおける所定種類の物品の残数と完成パレットにおける所定種類の物品の数とが一致する完成パレットが、完成パレットの転用候補に存在する、と転用候補有無判定部１０４が判定した場合、順番割当部１０５が、転用候補の完成パレットの順番を、ピッキングオーダーＴ１に応じて所定種類の物品を有する補充パレットから所定数の物品をピッキングして構成される別の完成パレットの直後に割り当てる。
[action, effect]
In the
これにより、パレタイザ３が所定種類の物品を有する補充パレットから所定数の物品をピッキングして別の完成パレットに積み付けた後に残った補充パレットを、次の完成パレットに転用することができる。ここで、残った補充パレットにおける所定種類の物品の数は、正パレットにおける物品数の所定割合以上であり、次の完成パレットにおいて設定されている所定種類の物品の数と一致する。
Thereby, after the
このように、残った補充パレットを次の完成パレットに転用することで、パレタイザ３による次の完成パレットへの所定種類の物品の積み付けを省略することができる。また、無人搬送デバイス２によって補充パレットをパレタイザ３に供給（搬送）する回数を削減することもできる。すなわち、パレタイザ３及び無人搬送デバイス２の作業量を削減することができる。したがって、より少ない台数のロボット（パレタイザ３、無人搬送デバイス２）によって、複数種類の物品をパレットに所定数積み付ける処理を効率よく行うことが可能となる。
In this way, by diverting the remaining replenishment pallet to the next completed pallet, it is possible to omit stacking of predetermined types of articles onto the next completed pallet by the
また、本実施形態のピッキングシステム１では、所定の完成パレットに積まれる物品種類に、直前の完成パレットの最後に積み付けられる末尾物品種類が含まれている、と荷種判定部２００が判定した場合、積付順番設定部２０１が末尾物品種類を所定の完成パレットにおいて最初に積まれる物品種類に設定する。このため、パレタイザ３は、補充パレットに積まれた同一種類の物品を、ある完成パレットの最後に積み付けた後、次の完成パレットの最初に積み付けることができる。すなわち、同一の補充パレットに積まれた物品を、連続する２つの完成パレットに積み付けることができる。これにより、無人搬送デバイス２によって同一種類の補充パレットをパレタイザ３に供給（搬送）する回数を削減することができる。すなわち、無人搬送デバイス２の作業量を削減することができる。したがって、より少ない台数の無人搬送デバイス２によって、複数種類の物品をパレットに所定数積み付ける処理を効率よく行うことが可能となる。
Furthermore, in the
また、本実施形態のピッキングシステム１では、所定の完成パレットに積まれる物品種類に、直後の完成パレットの最初に積み付けられる先頭物品種類が含まれている、と荷種判定部２００が判定した場合、積付順番設定部２０１が先頭物品種類を所定の完成パレットにおいて最後に積まれる物品種類に設定する。このため、パレタイザ３は、補充パレットに積まれた同一種類の物品を、所定の完成パレットの最後に積み付けた後、直後の完成パレットの最初に積み付けることができる。すなわち、同一の補充パレットに積まれた物品を、連続する２つの完成パレットに積み付けることができる。これにより、無人搬送デバイス２によって同一種類の補充パレットをパレタイザ３に供給（搬送）する回数を削減することができる。すなわち、無人搬送デバイス２の作業量を削減することができる。したがって、より少ない台数の無人搬送デバイス２によって、複数種類の物品をパレットに所定数積み付ける処理を効率よく行うことが可能となる。
Furthermore, in the
また、本実施形態のピッキングシステム１では、パレタイザ３において同一の補充パレットを再度使用するまでの推定時間が第一判定閾値以下である、と第一時間比較判定部３００が判定した場合、無人搬送デバイス２が、補充パレットを保管エリア５まで戻さず、保管エリア５よりもパレタイザ３に近い仮置き場７に搬送する。これにより、無人搬送デバイス２の作業量を削減することができる。したがって、より少ない台数の無人搬送デバイス２によって、複数種類の物品をパレットに所定数積み付ける処理を効率よく行うことが可能となる。
In addition, in the
また、本実施形態のピッキングシステム１では、第一判定閾値が、無人搬送デバイス２によって、補充パレットをパレタイザ３から保管エリア５に返却し、その後、補充パレットを保管エリア５からパレタイザ３まで搬送する往復時間に相当する値として定められている。これにより、無人搬送デバイス２の作業量を効率よく削減することができる。
Furthermore, in the
また、本実施形態のピッキングシステム１では、パレタイザ３が所定の補充パレットから物品をピッキングする作業推定時間が第二判定閾値以上である、と第二時間比較判定部３０３が判定した場合、無人搬送デバイス２が、次の補充パレットをパレタイザ３まで搬送せずに仮置き場７に搬送する。これにより、次の補充パレットを仮置き場７に置いたままとすることができる。このため、タスク割当部３０４は、当該無人搬送デバイス２に、他のタスク（例えば空のパレットや搬送架台を搬送するタスク）を割り当てることができる。すなわち、無人搬送デバイス２の待機時間を削減することができる。したがって、より少ない台数の無人搬送デバイス２によって、複数種類の物品をパレットに所定数積み付ける処理を効率よく行うことが可能となる。
In addition, in the
以上、本開示の実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこれらの実施形態によって限定されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。 The embodiments of the present disclosure have been described above in detail with reference to the drawings, but the specific configuration is not limited to these embodiments, and design changes etc. within the scope of the gist of the present disclosure are also included. .
例えば、上記の実施形態では、制御装置４のＣＰＵ１０が、完成パレット設定部１００、物品数比較判定部１０１、転用候補追加部１０２、補充パレット残数確認部１０３、転用候補有無判定部１０４、順番割当部１０５、荷種判定部２００、積付順番設定部２０１、第一時間比較判定部３００、搬送指示部３０１、作業時間推定部３０２、第二時間比較判定部３０３、及び、タスク割当部３０４を、全て備える、としたが、これに限ることはない。
For example, in the above embodiment, the
ＣＰＵ１０は、例えば、完成パレット設定部１００、物品数比較判定部１０１、転用候補追加部１０２、補充パレット残数確認部１０３、転用候補有無判定部１０４、及び、順番割当部１０５だけを備えてもよい。
また、ＣＰＵ１０は、例えば荷種判定部２００及び積付順番設定部２０１だけを備えてもよい。
また、ＣＰＵ１０は、例えば第一時間比較判定部３００及び搬送指示部３０１だけを備えてもよい。
また、ＣＰＵ１０は、例えば作業時間推定部３０２、第二時間比較判定部３０３、及び、タスク割当部３０４だけを備えてもよい。
For example, the
Furthermore, the
Further, the
Further, the
本開示において、ピッキングシステム１の制御装置４が実行する各種処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体１４に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって上記各種処理が行われる。また、コンピュータ読み取り可能な記録媒体１４とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしてもよい。
In the present disclosure, various processes executed by the
上記プログラムは、上述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。更に、上述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。 The above-mentioned program may be for realizing part of the above-mentioned functions. Furthermore, it may be a so-called difference file (difference program) that can realize the above-mentioned functions in combination with a program already recorded in the computer system.
また、本開示において、ピッキングシステム１の制御装置４は、内部にＣＰＵ１０を具備し、当該ＣＰＵ１０がプログラムに従って上記処理を実行する態様の他、ハードウェアのみで実現することとしてもよいし、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などのカスタムＬＳＩで実現することとしてもよい。
In addition, in the present disclosure, the
＜付記＞
上述の実施形態に記載のピッキングシステム１は、例えば以下のように把握される。
<Additional notes>
The
（１）第１の態様に係るピッキングシステム１は、入力されたピッキングオーダーＴ１に基づいて複数種類の物品を積んだ完成パレットを設定する完成パレット設定部１００と、前記完成パレットにおける所定種類の物品の数が、前記所定種類の物品のみを積んだ正パレットにおける前記所定種類の物品の数の所定割合以上であるか否かを判定する物品数比較判定部１０１と、前記完成パレットにおける前記所定種類の物品の数が前記正パレットにおける前記所定種類の物品の数の所定割合以上である、と判定された場合に、当該完成パレットを転用候補に追加する転用候補追加部１０２と、前記ピッキングオーダーＴ１に応じて所定数の物品をピッキングした後の補充パレットにおける前記物品の残数をチェックする補充パレット残数確認部１０３と、前記補充パレットにおける前記所定種類の物品の残数と一致する数の前記所定種類の物品を有する前記完成パレットが、転用候補の前記完成パレットに存在するか否かを判定する転用候補有無判定部１０４と、前記補充パレットにおける前記所定種類の物品の残数と前記完成パレットにおける前記所定種類の物品の数とが一致する前記完成パレットが、前記完成パレットの転用候補に存在する、と判定された場合に、転用候補の前記完成パレットの順番を、前記ピッキングオーダーＴ１に応じて前記所定種類の物品を有する補充パレットから所定数の物品をピッキングして構成される別の前記完成パレットの直後に割り当てる順番割当部１０５と、を有するピッキングシステム１である。
(1) The
上記の構成では、パレタイザ３が所定種類の物品を有する補充パレットから所定数の物品をピッキングして別の完成パレットに積み付けた後に残った補充パレットを、次の完成パレットに転用することができる。ここで、残った補充パレットにおける所定種類の物品の数は、正パレットにおける物品数の所定割合以上であり、次の完成パレットにおいて設定されている所定種類の物品の数と一致する。
このように、残った補充パレットを次の完成パレットに転用することで、パレタイザ３による次の完成パレットへの所定種類の物品の積み付けを省略することができる。また、無人搬送デバイス２によって補充パレットをパレタイザ３に供給（搬送）する回数を削減することもできる。すなわち、パレタイザ３及び無人搬送デバイス２の作業量を削減することができる。したがって、より少ない台数のロボット（パレタイザ３、無人搬送デバイス２）によって、複数種類の物品をパレットに所定数積み付ける処理を効率よく行うことが可能となる。
In the above configuration, after the
In this way, by diverting the remaining replenishment pallet to the next completed pallet, it is possible to omit stacking of predetermined types of articles onto the next completed pallet by the
（２）第２の態様に係るピッキングシステム１は、所定の前記完成パレットに積まれる物品種類に、所定の前記完成パレットの直前の前記完成パレットの最後に積み付けられる末尾物品種類が含まれているか否かを判定する荷種判定部２００と、所定の前記完成パレットに積まれる物品種類に、直前の前記完成パレットの最後に積み付けられる末尾物品種類が含まれている、と判定された場合に、前記末尾物品種類を、所定の前記完成パレットにおいて最初に積まれる物品種類に設定する積付順番設定部２０１と、を有する（１）に記載のピッキングシステム１である。
(2) In the
上記の構成では、所定の完成パレットに積まれる物品種類に、直前の完成パレットの最後に積み付けられる末尾物品種類が含まれている、と荷種判定部２００が判定した場合、積付順番設定部２０１が末尾物品種類を所定の完成パレットにおいて最初に積まれる物品種類に設定する。このため、パレタイザ３は、補充パレットに積まれた同一種類の物品を、ある完成パレットの最後に積み付けた後、次の完成パレットの最初に積み付けることができる。すなわち、同一の補充パレットに積まれた物品を、連続する２つの完成パレットに積み付けることができる。これにより、無人搬送デバイス２によって同一種類の補充パレットをパレタイザ３に供給（搬送）する回数を削減することができる。すなわち、無人搬送デバイス２の作業量を削減することができる。したがって、より少ない台数の無人搬送デバイス２によって、複数種類の物品をパレットに所定数積み付ける処理を効率よく行うことが可能となる。
In the above configuration, when the cargo
（３）第３の態様に係るピッキングシステム１は、パレタイザ３において同一の補充パレットを再度使用するまでの推定時間が、所定の第一判定閾値以下であるか否かを判定する第一時間比較判定部３００と、前記推定時間が前記第一判定閾値以下である、と判定された場合に、無人搬送デバイス２によって前記補充パレットを前記パレタイザ３から仮置き場７に搬送させ、前記推定時間が前記第一判定閾値よりも大きい、と判定された場合に、前記無人搬送デバイス２によって前記補充パレットを前記パレタイザ３から保管エリア５に搬送させる搬送指示部３０１と、を有する（１）又は（２）に記載のピッキングシステム１である。
(3) The
上記の構成では、パレタイザ３において同一の補充パレットを再度使用するまでの推定時間が第一判定閾値以下である、と第一時間比較判定部３００が判定した場合、無人搬送デバイス２が、補充パレットを保管エリア５まで戻さず、保管エリア５よりもパレタイザ３に近い仮置き場７に搬送する。これにより、無人搬送デバイス２の作業量を削減することができる。したがって、より少ない台数の無人搬送デバイス２によって、複数種類の物品をパレットに所定数積み付ける処理を効率よく行うことが可能となる。
In the above configuration, when the first time comparison and
（４）第４の態様に係るピッキングシステム１は、前記第一判定閾値が、前記無人搬送デバイス２によって、前記補充パレットを前記パレタイザ３から前記保管エリア５に返却し、その後、前記補充パレットを前記保管エリア５からパレタイザ３まで搬送する往復時間に相当する値として定められている（３）に記載のピッキングシステム１である。
(4) In the
上記の構成では、無人搬送デバイス２の作業量を効率よく削減することができる。
With the above configuration, the workload of the
（５）第５の態様に係るピッキングシステム１は、パレタイザ３が同一の補充パレットから物品をピッキングする作業時間を推定する作業時間推定部３０２と、前記パレタイザ３が所定の補充パレットから物品をピッキングする推定作業時間が、所定の第二判定閾値以上であるか否かを判定する第二時間比較判定部３０３と、前記推定作業時間が前記第二判定閾値以上である、と判定された場合に、無人搬送デバイス２に、次の補充パレットを前記パレタイザ３に搬送せずに仮置き場７に搬送するタスクを割り当て、前記推定作業時間が前記第二判定閾値よりも小さい、と判定された場合に、前記無人搬送デバイス２に、次の補充パレットを前記パレタイザ３に搬送するタスクを割り当てるタスク割当部３０４と、を有する（１）から（４）のいずれか一項に記載のピッキングシステム１である。
(5) The
上記の構成では、パレタイザ３が所定の補充パレットから物品をピッキングする作業推定時間が第二判定閾値以上である、と第二時間比較判定部３０３が判定した場合に、無人搬送デバイス２が、次の補充パレットをパレタイザ３まで搬送せずに仮置き場７に搬送する。これにより、次の補充パレットを仮置き場７に置いたままとすることができる。このため、タスク割当部３０４は、当該無人搬送デバイス２に、他のタスク（例えば空のパレットや搬送架台を搬送するタスク）を割り当てることができる。すなわち、無人搬送デバイス２の待機時間を削減することができる。したがって、より少ない台数の無人搬送デバイス２によって、複数種類の物品をパレットに所定数積み付ける処理を効率よく行うことが可能となる。
In the above configuration, when the second time comparison and
１ ピッキングシステム
２ 無人搬送デバイス
３ パレタイザ
５ 保管エリア
６ 積付エリア
７ 仮置き場
１００ 完成パレット設定部
１０１ 物品数比較判定部
１０２ 転用候補追加部
１０３ 補充パレット残数確認部
１０４ 転用候補有無判定部
１０５ 順番割当部
２００ 荷種判定部
２０１ 積付順番設定部
３００ 第一時間比較判定部
３０１ 搬送指示部
３０２ 作業時間推定部
３０３ 第二時間比較判定部
３０４ タスク割当部
Ｔ１ ピッキングオーダー
1 Picking
Claims (5)
前記完成パレットにおける所定種類の物品の数が、前記所定種類の物品のみを積んだ正パレットにおける前記所定種類の物品の数の所定割合以上であるか否かを判定する物品数比較判定部と、
前記完成パレットにおける前記所定種類の物品の数が前記正パレットにおける前記所定種類の物品の数の所定割合以上である、と判定された場合に、当該完成パレットを転用候補に追加する転用候補追加部と、
前記ピッキングオーダーに応じて所定数の物品をピッキングした後の補充パレットにおける前記物品の残数をチェックする補充パレット残数確認部と、
前記補充パレットにおける前記所定種類の物品の残数と一致する数の前記所定種類の物品を有する前記完成パレットが、転用候補の前記完成パレットに存在するか否かを判定する転用候補有無判定部と、
前記補充パレットにおける前記所定種類の物品の残数と前記完成パレットにおける前記所定種類の物品の数とが一致する前記完成パレットが、前記完成パレットの転用候補に存在する、と判定された場合に、転用候補の前記完成パレットの順番を、前記ピッキングオーダーに応じて前記所定種類の物品を有する補充パレットから所定数の物品をピッキングして構成される別の前記完成パレットの直後に割り当てる順番割当部と、
を有するピッキングシステム。 a completed pallet setting unit that sets a completed pallet loaded with multiple types of goods based on the input picking order;
an article number comparison determination unit that determines whether the number of articles of a predetermined type on the completed pallet is equal to or greater than a predetermined ratio of the number of articles of the predetermined type on a main pallet loaded with only articles of the predetermined type;
a diversion candidate addition unit that adds the completed pallet to diversion candidates when it is determined that the number of articles of the predetermined type in the completed pallet is equal to or greater than a predetermined ratio of the number of articles of the predetermined type in the primary pallet; and,
a replenishment pallet remaining number confirmation unit that checks the remaining number of the articles on the replenishment pallet after picking a predetermined number of articles according to the picking order;
a diversion candidate existence determination unit that determines whether or not the completed pallet having a number of articles of the predetermined type that matches the remaining number of articles of the predetermined type in the replenishment pallet exists in the completed pallet that is a diversion candidate; ,
When it is determined that the completed pallet in which the remaining number of the predetermined type of articles in the replenishment pallet matches the number of the predetermined type of articles in the completed pallet exists as a diversion candidate for the completed pallet, an order allocation unit that assigns the completed pallet that is a diversion candidate immediately after another completed pallet that is constructed by picking a predetermined number of articles from a replenishment pallet having articles of the predetermined type according to the picking order; ,
picking system with
所定の前記完成パレットに積まれる物品種類に、直前の前記完成パレットの最後に積み付けられる末尾物品種類が含まれている、と判定された場合に、前記末尾物品種類を、所定の前記完成パレットにおいて最初に積まれる物品種類に設定する積付順番設定部と、
を有する請求項１に記載のピッキングシステム。 a cargo type determination unit that determines whether the types of articles to be loaded on a predetermined completed pallet include a last article type to be loaded at the end of the completed pallet immediately before the predetermined completed pallet;
If it is determined that the types of articles to be stacked on the predetermined completed pallet include the last article type to be stacked at the end of the immediately preceding completed pallet, the last article type is transferred to the predetermined completed pallet. a loading order setting unit that sets the type of article to be loaded first in the loading order setting section;
The picking system according to claim 1, having the following.
前記推定時間が前記第一判定閾値以下である、と判定された場合に、無人搬送デバイスによって前記補充パレットを前記パレタイザから仮置き場に搬送させ、前記推定時間が前記第一判定閾値よりも大きい、と判定された場合に、前記無人搬送デバイスによって前記補充パレットを前記パレタイザから保管エリアに搬送させる搬送指示部と、
を有する請求項１又は請求項２に記載のピッキングシステム。 a first time comparison determination unit that determines whether the estimated time until the same replenishment pallet is used again in the palletizer is less than or equal to a predetermined first determination threshold;
If it is determined that the estimated time is less than or equal to the first determination threshold, the replenishment pallet is transported from the palletizer to a temporary storage area by an unmanned transportation device, and the estimated time is greater than the first determination threshold; a transport instruction unit that causes the unmanned transport device to transport the replenishment pallet from the palletizer to a storage area when it is determined that;
The picking system according to claim 1 or claim 2, having the following.
前記パレタイザが所定の補充パレットから物品をピッキングする推定作業時間が、所定の第二判定閾値以上であるか否かを判定する第二時間比較判定部と、
前記推定作業時間が前記第二判定閾値以上である、と判定された場合に、無人搬送デバイスに、次の補充パレットを前記パレタイザに搬送せずに仮置き場に搬送するタスクを割り当て、前記推定作業時間が前記第二判定閾値よりも小さい、と判定された場合に、前記無人搬送デバイスに、次の補充パレットを前記パレタイザに搬送するタスクを割り当てるタスク割当部と、
を有する請求項１又は請求項２に記載のピッキングシステム。 a work time estimator for estimating the work time for the palletizer to pick items from the same replenishment pallet;
a second time comparison determination unit that determines whether the estimated work time for the palletizer to pick articles from a predetermined replenishment pallet is equal to or greater than a predetermined second determination threshold;
If it is determined that the estimated work time is equal to or greater than the second determination threshold, the task of transporting the next replenishment pallet to a temporary storage area without transporting it to the palletizer is assigned to an unmanned transport device, and the estimated work time is a task assignment unit that assigns a task of transporting a next replenishment pallet to the palletizer to the unmanned conveyance device when it is determined that the time is smaller than the second determination threshold;
The picking system according to claim 1 or claim 2, having the following.
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2022135689A JP2024032179A (en) | 2022-08-29 | 2022-08-29 | picking system |
| PCT/JP2023/005863 WO2024047904A1 (en) | 2022-08-29 | 2023-02-17 | Picking system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2022135689A JP2024032179A (en) | 2022-08-29 | 2022-08-29 | picking system |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2024032179A true JP2024032179A (en) | 2024-03-12 |
Family
ID=90099070
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2022135689A Pending JP2024032179A (en) | 2022-08-29 | 2022-08-29 | picking system |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2024032179A (en) |
| WO (1) | WO2024047904A1 (en) |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05221529A (en) * | 1992-02-13 | 1993-08-31 | Murata Mach Ltd | Palletizing method by robot |
| JP2557777B2 (en) * | 1992-12-03 | 1996-11-27 | 村田機械株式会社 | Picking system |
| US9965730B2 (en) * | 2016-08-23 | 2018-05-08 | X Development Llc | Autonomous condensing of pallets of items in a warehouse |
| JP6739299B2 (en) * | 2016-09-13 | 2020-08-12 | 株式会社日立製作所 | Transport system and transport method |
-
2022
- 2022-08-29 JP JP2022135689A patent/JP2024032179A/en active Pending
-
2023
- 2023-02-17 WO PCT/JP2023/005863 patent/WO2024047904A1/en unknown
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2024047904A1 (en) | 2024-03-07 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| WO2018168060A1 (en) | Picking management system and picking management method | |
| CN110544058B (en) | Article transport system, order management device, and method for controlling article transport system | |
| CN112678409B (en) | Cargo handling method, apparatus, device, system, storage medium, and program product | |
| WO2022121534A1 (en) | Inventory item sorting system and method | |
| WO2018154722A1 (en) | Warehouse management system and warehouse management method | |
| CN109902983B (en) | Method and device for controlling transport devices in unmanned silos | |
| CN111747008B (en) | Ex-warehouse positioning method, device and system | |
| WO2024047904A1 (en) | Picking system | |
| WO2023088035A1 (en) | Material ex-warehouse method and device | |
| JP6911826B2 (en) | Warehouse equipment control system and control method | |
| CN114728746B (en) | Management system and article warehouse-in and warehouse-out management method | |
| JP7172194B2 (en) | Goods conveying equipment and goods conveying method | |
| CN115303691A (en) | Container carrying task allocation method, device, equipment, system and storage medium | |
| JP5565746B2 (en) | Issue management system | |
| JP7275602B2 (en) | Automated warehouse control device and crane allocation method for automated warehouse | |
| US20210395013A1 (en) | Warehouse Facility | |
| JP4143051B2 (en) | Layer picking system | |
| JP4497451B2 (en) | Automatic warehouse management device | |
| JP3589404B2 (en) | Automatic warehouse and how to leave at automatic warehouse | |
| Bahrami et al. | Simulation based performance analysis of an end-of-aisle automated storage and retrieval system | |
| CN117699309A (en) | Article transportation system, method, electronic equipment and storage medium | |
| JP2023134030A (en) | Objects management system and method for managing objects | |
| JP2023135366A (en) | Picking system, picking method, and picking program | |
| JP2022178587A (en) | Logistics warehouse | |
| CN116424759A (en) | Handling method, device, electronic apparatus, and readable storage medium |