JP2024028683A - 移動体、情報処理方法及びコンピュータプログラム - Google Patents

移動体、情報処理方法及びコンピュータプログラム Download PDF

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Abstract

【課題】移動体、情報処理方法及びコンピュータプログラムを提供する。【解決手段】本開示の移動体は、前記移動体の周囲の環境を撮像する撮像部と、前記撮像部により撮像された画像に基づき、前記移動体の位置を推定する推定部と、前記移動体の移動を制御する制御指令に基づき、前記移動体の位置を算出する算出部と、前記推定部により推定された前記移動体の位置である第１位置と、前記算出部により算出された前記移動体の位置である第２位置とに基づき、前記移動体に作用する風の情報を算出する風情報算出部と、を備える。【選択図】図４

Description

本開示は、移動体、情報処理方法及びコンピュータプログラムに関する。
ドローンは、空撮、計測、災害救助、輸送物流、エンターテイメントのパフォーマンスなど様々な用途に用いられる。飛行中のドローンは風の影響を受けやすい。風により、ドローンの姿勢が変動したり、ドローンの位置がずれたりする。風が吹いている状況でも、ドローンを安定して飛行させたいニーズがある。
下記特許文献１は、周辺及び進行方向に吹く風の状態を判定する装置を開示している。この装置では、撮像した風景画像の中に、複数の構造物間に懸垂される線状物の画像が存在する必要がある。また複数の構造物と線状物とがなす面の法線ベクトル方向のみ風の向きを検知可能である。したがって、複数の構造物間に懸垂される線状物がない環境や、検知可能な方向以外の風が吹いている場合には、風の状態を判定できず、ドローンを安定して飛行させることはできない。
特開２０１７－１７３２３８号公報
本開示は、移動体を安定して移動させることを可能にする移動体、情報処理方法及びコンピュータプログラムを提供する。
本開示の移動体は、前記移動体の周囲の環境を撮像する撮像部と、前記撮像部により撮像された画像に基づき、前記移動体の位置を推定する推定部と、前記移動体の移動を制御する制御指令に基づき、前記移動体の位置を算出する算出部と、前記推定部により推定された前記移動体の位置である第１位置と、前記算出部により算出された前記移動体の位置である第２位置とに基づき、前記移動体に作用する風の情報を算出する風情報算出部と、を備える。
本開示の情報処理方法は、移動体の周囲の環境を撮像し、撮像された画像に基づき、前記移動体の位置を推定し、前記移動体の移動を制御する制御指令に基づき、前記移動体の位置を算出し、推定された前記移動体の位置である第１位置と、算出された前記移動体の位置である第２位置とに基づき、前記移動体に作用する風の情報を算出する。
本開示のコンピュータプログラムは、移動体の周囲の環境を撮像した画像に基づき、前記移動体の位置を推定するステップと、前記移動体の移動を制御する制御指令に基づき、前記移動体の位置を算出するステップと、推定された前記移動体の位置である第１位置と、算出された前記移動体の位置である第２位置とに基づき、前記移動体に作用する風の情報を算出するステップとをコンピュータに実行させる。
本開示の実施形態に係る通信システムの一例のブロック図。 本開示の実施形態に係る通信システムの他の例のブロック図。 本実施形態の概要を説明するための図。 風検知ドローンの一例のブロック図。 移動ベクトルＡ、移動ベクトルＢ及び風ベクトルの例を示す図。 算出された移動量Ａ、移動量Ｂの例を示す図。 風が無い場合に移動量Ａと移動量Ｂは一致又は概ね一致する例を示す図。 移動量Ａ、移動量Ｂ及び風による移動量Ｃの例を示す図。 ターゲットドローンの一例のブロック図。 ターゲットドローンが位置の変動を抑制する制御を行う例を示す図。 障害物から回避する具体例を示す図。 障害物から回避する他の具体例を示す図。 本実施形態の動作の具体例を示す図。 図１３に続く動作例を示す図。 風検知ドローンの動作の一例を示すフローチャート。 ターゲットドローンの動作の一例を示すフローチャート。 変形例２に係る風検知ドローンのブロック図。 情報処理装置のハードウェア構成の一例を示す図。
以下、図面を参照して、本開示の実施形態について説明する。本開示において示される１以上の実施形態において、各実施形態が含む要素を互いに組み合わせることができ、かつ、当該組み合わせられた結果物も本開示が示す実施形態の一部をなす。
図１は、本開示の実施形態に係る通信システムの一例のブロック図である。図１の通信システムは、複数の移動体１０１Ａ、１０１Ｂ、１０１Ｃと、基地局１５１とを備えている。本実施形態の移動体はドローン（無人航空機）であり、移動体１０１Ａ～１０１Ｃをドローン１０１Ａ～１０１Ｃと表記する。ドローンは移動体の一例であり、移動体は、ロボット無人搬送車、又は自動運転車など、自律又はマニュアル操作により移動可能な装置であれば、何でもよい。図では３台のドローンが示されるが、ドローンの台数は１台でも、２台でも、４台以上でもよい。ドローン１０１Ａ、ドローン１０１Ｂ及びドローン１０１Ｃはそれぞれ基地局１５１と双方向に無線通信可能である。またドローン１０１Ａ～１０１Ｃは互いに通信可能である。ドローン１０１Ａ～１０１Ｃは基地局１５１を介して、又は直接の通信により、互いの位置を相互に確認可能である。任意の１台のドローンを、ドローン１０１と表記する。
ドローン１０１は、複数のロータを駆動することにより飛行可能な移動体である。ドローン１０１は、基地局１５１の制御の下、飛行を行う。ドローン１０１は、基地局１５１から経路を指定され、指定された経路を飛行してもよい。ドローン１０１は基地局１５１から出発地と目的地とを指定され、出発地から目的地への経路を自ら生成してもよい（自律飛行）。
図２は、本開示の実施形態に係る通信システムの他の例のブロック図である。図１と同一名称の要素には同一の符号を付して、詳細な説明を省略する。図２の例では、ドローン１０１Ａ～１０１Ｃが、ユーザによりリモコン１０２Ａ～１０２Ｃにより操作される。任意の１台のリモコンを、リモコン１０２と表記する。ドローン１０１Ａ～１０１Ｃは、ユーザからリモコン１０２Ａ～１０２Ｃを介して入力される制御指令に従って飛行する（マニュアル飛行）。ドローン１０１Ａ～１０１Ｃは互いに通信可能であり、互いの位置を確認可能である。
ドローン１０１Ａ～１０１Ｃのうちの一部がリモコンにより操作され、残りの一部が基地局１５１によって制御されてもよい。
図３は、本実施形態の概要を説明するための図である。ドローン１０１Ａ～１０１Ｃのうちの１台を風検知ドローン２０１、他の一台をターゲットドローン２０２とする。
図３（Ａ）において、風検知ドローン２０１とターゲットドローン２０２が地表２１１上を飛行しており、予め指定された作業（例えば空撮）を行っている。風検知ドローン２０１とターゲットドローン２０２は停止（ホバリング）していても、移動中であってもよい。
図３（Ｂ）に示すように、風検知ドローン２０１に左から風Ｆが吹く。風検知ドローン２０１は、自機に搭載されている撮像装置により検出された画像等に基づき自機の位置（第１位置）を推定する。また風検知ドローン２０１は、自機に基地局又はリモコンから入力された移動の制御指令に基づいて自機の位置（第２位置）を計算する。風検知ドローン２０１は、第１位置と第２位置とに基づいて、風Ｆの情報（例えば風速、風向など）を取得する。
風検知ドローン２０１は、風Ｆの情報を、風向きの下流に存在するターゲットドローン２０２に送信する。ターゲットドローン２０２は、風が到来する前に、風検知ドローン２０１から風の情報を受信する。
図３（Ｃ）に示すように、ターゲットドローン２０２は、受信した風の情報に基づき、これから自機に向かってくる風により自機の位置が変動することを抑制又は阻止する制御を行う。例えば複数のロータの出力を制御して、自機の加速度等を制御する。これにより、ターゲットドローン２０２は、風により位置が変動することから阻止され、あるいは位置の変動を少なくでき、風の到来前から行っていた作業を同じ場所で安定して継続できる。なお、図３（Ｃ）において、風検知ドローン２０１の図示は省略している。
このようにターゲットドローン２０２は、自機より風向きの上流に存在する風検知ドローン２０１から風の情報を事前に取得することで、自機が風の影響により移動させられることを阻止又は抑制できる。
図４は、風検知ドローン２０１の一例のブロック図である。風検知ドローン２０１は、複数のロータ２１Ａ～２１Ｄ、複数のモータ２２Ａ～２２Ｄ、及び情報処理装置１を備えている。情報処理装置１は、制御部２３、通信部２４、撮像部２５、ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit）２６、ＧＰＳ受信部２７、画像取得部２８、位置・姿勢推定部２９（推定部）、記憶部３０、第１移動ベクトル算出部３１、風情報算出部３２、第２移動ベクトル算出部３３（算出部）、及び記憶部３４を備えている。風情報算出部３２は風検知部３２Ａを含む。
撮像部２５は、風検知ドローン２０１が飛行する空間における撮像範囲をセンシングし、複数の画素の画素値を含む画像を取得する撮像装置である。撮像部２５は、一例としてＲＧＢカメラ又は赤外線カメラ等の輝度カメラを含む。撮像素子は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサ又はＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサ等である。撮像部２５は、輝度カメラに加えて、あるいは、輝度カメラの代わりに、ステレオカメラ、レーダ、ＴＯＦ（Time Of Flight）カメラ又はＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）等のデプスカメラ（距離カメラ）を含んでいてもよい。撮像部２５の台数及び設置位置は任意でよい。一例として、撮像部２５は風検知ドローン２０１の周囲及び下方（地表側）を撮像可能な位置に１つ以上設置される。撮像部２５の位置及び姿勢は固定でもよいし、撮像部２５の位置を移動及び姿勢を制御部２３により変更可能であってもよい。撮像部２５の撮像タイミングは制御部２３によって制御されてもよい。撮像部２５は、例えば一定のレート又は任意のタイミングで撮像を行ってもよい。
画像取得部２８は、撮像部２５から撮像される画像（例えば地表を含む画像）を取得する。画像取得部２８は、取得した画像を位置・姿勢推定部２９に提供する。画像取得部２８は、取得した画像に時刻を付加してもよい。
ＩＭＵ２６は、風検知ドローン２０１の加速度及び３軸の角速度の少なくとも一方を含む慣性データを検出する。ＩＭＵ２６は、検出した慣性データを、位置・姿勢推定部２９に提供する。
ＧＰＳ受信部２７は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの信号を受信し、受信した信号に基づき、ドローン２０１の位置を検出する。ＧＰＳ受信部２７は、検出した位置を示す位置情報を、位置・姿勢推定部２９又は通信部２４に提供する。位置情報は、緯度と経度でもよい。あるいは、位置情報は、例えば、（Ｘ，Ｙ，Ｚ）＝（７．３ｍ、４．１ｍ、１５．８ｍ）のような、基地局又はリモコンの位置を原点又は所定の位置とした３軸の座標系（ＸＹＺの座標系）でもよい。
風検知ドローン２０１は、図示しないセンサ、例えば、方位センサ（ジャイロセンサ、ＧＰＳコンパス又は電子コンパスなど）、超音波センサ、及び気圧センサを含んでもよい。
ロータ２１Ａ～２１Ｄは、回転により揚力を生じさせることで風検知ドローン２０１を飛行させる。ロータ２１Ａ～２１Ｄはモータ２２Ａ～２２Ｄにより回転させられる。モータ２２Ａ～２２Ｄは、ロータ２１Ａ～２１Ｄを回転させる。モータ２２Ａ～２２Ｄの回転は制御部２３によって制御される。
制御部２３は、風検知ドローン２０１の全体を制御する。
制御部２３は、モータ２２Ａ～２２Ｄの回転速度の調整により、ロータ２１Ａ～２１Ｄの回転速度を調整する。制御部２３は、ロータ２１Ａ～２１Ｄの回転速度を調整することで、風検知ドローン２０１を任意の姿勢に調整し、風検知ドローン２０１に任意の加速度を付与できる。これにより、風検知ドローン２０１を任意の方向及び任意の速度で移動させることができる。
制御部２３は、撮像部２５及びＩＭＵ２６のセンシングを制御する。
通信部２４は、飛行又は作業に関する制御指令（指示データ）を、基地局１５１又はリモコン１０２から受信する。通信部２４は、例えば一定のサンプル時間間隔で制御指令を受信する。通信部２４は、受信した制御指令を制御部２３に提供する。制御部２３は、制御指令に従って飛行及び作業を行うよう風検知ドローン２０１を制御する。作業の内容は、空撮、計測、災害救助、輸送物流又はパフォーマンス等、任意でよい。
通信部２４は、基地局１５１又はリモコン１０２と無線通信を行うことにより、情報又はデータの送受信を行う。また、通信部２４は、他のドローン（例えばターゲットドローン２０２）と無線通信を行うことにより、情報又はデータの送受信を行う。通信部２４は他のドローンと通信を行うことで、互いに位置を確認可能である。例えば通信部２４はＧＰＳ受信部２７で検出された位置の情報を他のドローン又は基地局１５１に送信してもよい。無線通信の方式は任意でよい。一例として、ＩＥＥＥ８０２．１１規格、ＩＥＥＥ８０２．１５．１規格、その他の規格によるものでもよい。無線通信に使用する周波数帯域は、例えば２．４ＧＨｚ帯、５ＧＨｚ帯、又はその他の周波数帯域である。
制御部２３は、通信部２４を用いて、基地局１５１又はリモコン１０２との間の情報又はデータの送受信に関する処理を制御する。また、制御部２３は、通信部２４を用いて、他のドローン（ターゲットドローン２０２等）との間の情報又はデータの送受信に関する処理を制御する。
制御部２３は、基地局１５１又はリモコン１０２から通信部２４を介して受信する制御指令を実行して、飛行経路に沿った飛行および作業を行うよう制御する。
第２移動ベクトル算出部３３は、制御部２３で実行される移動の制御指令に基づき、風検知ドローン２０１が移動する距離（移動量Ｂ）と移動する方向とを含む移動ベクトル（移動ベクトルＢとする）を算出する。制御指示の例として、例えば移動の方向と、移動速度とが含まれる。制御部２３は、移動速度と、制御指令で指示される移動時間（例えば制御指令がサンプル時間ごとに発行される場合は１つの制御指令は１サンプル時間に対応）との積により移動量を算出できる。あるいは、制御指令に移動量が直接含まれている場合は、制御部２３は、制御指示に含まれる移動量を用いてもよい。制御指令の実行前の位置（移動前の位置）は、後述する記憶部３０に記憶された位置を用いる（あるいは、ＧＰＳ受信部２７で検出された位置を用いることも排除されない）。第２移動ベクトル算出部３３は、算出した移動ベクトルＢ（移動量Ｂと移動方向）の情報を記憶部３４に格納する。また、第２移動ベクトル算出部３３は、算出した移動ベクトルＢの情報を、風情報算出部３２に提供する。第２移動ベクトル算出部３３は制御指令に基づき風検知ドローン２０１の位置を算出する算出部を含む。
位置・姿勢推定部２９は、画像取得部２８から提供された周囲の環境の画像と、ＩＭＵ２６からの慣性データに基づき、風検知ドローン２０１の位置及び姿勢を推定する。位置・姿勢推定部２９は、姿勢の推定を省略し、位置のみを推定する場合もあり得る。推定した姿勢の情報は制御部２２に提供し、姿勢制御に用いることができる。推定した位置は後述するように風情報を算出するために用いられる。位置・姿勢推定部２９は、推定した位置及び姿勢の情報を記憶部３０に格納する。また、位置・姿勢推定部２９は、推定した位置及び姿勢の情報を第１移動ベクトル算出部３１に提供する。位置・姿勢推定部２９は、上述の周囲の環境の画像、慣性データ、及びＧＰＳの位置情報を時刻に関連付けて記憶部３０に格納してもよい。
位置・姿勢推定部２９が位置及び姿勢を推定する具体例として、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）を用いることができる。位置・姿勢推定部２９は、ＳＬＡＭを用いて、対象時刻（現在時刻）における位置及び姿勢を推定することができる。ＳＬＡＭとは、自己位置推定と環境マップ作成を同時に行う技術のことである。ＳＬＡＭを用いる場合、例えば、移動前の風検知ドローン２０１の周囲の画像と、移動後の風検知ドローン２０１の周囲の画像とを比較し、両画像で同じ特徴点を見つけ、位置合わせする。そして、移動前の位置及び姿勢を基準として、慣性データを積分することにより、移動後の位置と姿勢を推定する。移動前の位置は、前回推定した位置を用いることができる。但し、動作の初回又は動作をいったんリセットした場合などは、ＧＰＳ受信部２７で検出した位置を初期位置として用いる。また、移動前の姿勢は、前回推定した値を用いることができる。移動前の位置及び姿勢は、制御部２３で制御指令を実行する前の位置及び姿勢である。移動前と移動後との間の時間は移動時間に対応する。このようにして、ＳＬＡＭを用いることで、移動後の位置及び姿勢を高精度に推定することができる。ＧＰＳ受信部２７を用いて移動後の位置を取得する場合、ＧＰＳの誤差のために高精度な位置検知が困難となるが、ＳＬＡＭを用いることで移動後の位置を高精度に算出することが可能になる。
第１移動ベクトル算出部３１は、対象時刻の位置（移動後の位置）と対象時刻より移動時間前の位置（移動前の位置）との差分に基づき、移動ベクトルＡを算出する。移動ベクトルＡは、風検知ドローン２０１が移動した距離（移動量Ａ）と、移動の方向とを含む。第１移動ベクトル算出部３１は、移動ベクトルＡを算出するため、移動前の位置（例えば前回推定した位置）の情報を記憶部３０から取得する。第１移動ベクトル算出部３１は、算出した移動ベクトルＡの情報を風情報算出部３２に提供する。
風情報算出部３２は、第１移動ベクトル算出部３１により推定された移動ベクトルＡ（移動量Ａと移動方向）と、第２移動ベクトル算出部３３により算出された移動ベクトルＢ（移動量Ｂと移動方向）とに基づき、風検知ドローン２０１に作用している風の情報（風情報）を算出する。より詳細には、風情報部は、移動ベクトルＡ，Ｂの差分を風ベクトルとして算出する。
図５は、第２移動ベクトル算出部３３により算出された移動ベクトルＢ、第１移動ベクトル算出部３１により算出された移動ベクトルＡ、風情報算出部３２により算出された風ベクトル（風ベクトルをＷで示す）の例を示す。風ベクトルＷの大きさ（長さ）が風により風検知ドローン２０１が移動した距離に対応する。風ベクトルＷの方向が、風の向きに対応する。
風情報算出部３２の風検知部３２Ａは、風ベクトルＷの大きさが閾値より大きいかを判断する。閾値以下の場合は、風は吹いていないと判断又は風は吹いていないと見なす。風ベクトルＷの大きさが閾値より大きい場合は、風情報算出部３２は、風ベクトルＷに基づき、風の速さと風の向きを算出する。上述のように、風の向きは、風ベクトルＷの方向である。また、風の速さは、風ベクトルＷの長さを、上述の移動時間で除算することで算出する。風情報算出部３２は、風の速さと風の向きとを含む風情報を通信部２４に提供する。
上述した記載では移動ベクトルＡ、Ｂを用いて風情報を算出したが、第２移動ベクトル算出部３３により算出された位置（第２位置）と、位置・姿勢推定部２９で推定された位置（第１位置）に基づく限り、他の方法で風情報を算出してもよい。例えば第１位置と推第２位置間の差分（距離）を、風検知ドローン２０１の移動時間で除算して、風の速さを算出してもよい。また第１位置から第２位置への方向を、風の向きとすればよい。
図６～図８を用いて、風検知ドローン２０１の移動量Ａ，Ｂ及び風の速さを算出する具体例を示す。
図６は、第１移動ベクトル算出部３１により算出された移動量Ａと、第２移動ベクトル算出部３３により算出された移動量Ｂをそれぞれ一例として示す。移動量Ａは移動ベクトルＡの長さに対応し、移動量Ｂは移動ベクトルＢの長さに対応する。この例では簡単のため、風により風検知ドローン２０１が移動した方向は制御指令で指示する方向と一致しており、風の影響による移動方向の変化はなかったものとする。移動量Ａと移動量Ｂとの差分が、風により風検知ドローン２０１が移動した距離（風による移動量Ｃとする）、すなわち風ベクトルＷの長さに対応する。よって、図６の例の場合、風の速さは、風速（ｍ／ｓ）＝Ｃ／移動時間、によって算出される。
なお、仮に風が無い場合は、移動量Ａと移動量Ｂは一致又は概ね一致する。
図７は、風が無い場合に移動量Ａと移動量Ｂは一致又は概ね一致する例を示す。
上述した図６の例では、制御指令が指示する方向が風の向きに一致していたが、制御指令が指示する方向が風と反対方向の場合、すなわち風検知ドローン２０１が風に対抗した動きをする場合もあり得る。
図８は、風検知ドローン２０１が風に対抗した動きをする場合の移動量Ａ、移動量Ｂ及び風による移動量Ｃの例を示す。この場合も図５の例と同様にして、移動量Ａ，Ｂ，Ｃ及び風速を算出することができる。すなわち、風の速さは、風速（ｍ／ｓ）＝Ｃ／移動時間、によって算出される。
通信部２４は、風情報算出部３２から風情報を受け取り、風情報をターゲットドローン２０２に送信する。具体的には、通信部２４は、使用する通信方式に応じたパケットによって、風情報を送信する。なお、風の速さと、風の向きとを同じパケットで送信してもよいし、別々のパケットで送信してもよい。なお、パケットは情報の伝送単位を表すものであり、フレーム、セグメント又はデータグラムなどに読み替えてもよい。通信部２４は、他のドローンと通信を行うことで、互いに位置を確認可能である。交換する互いの位置はＧＰＳ受信部５７で検出された位置を用いればよい。但し、記憶部３０に格納された位置を用いてもよい。
風検知ドローン２０１は図４に示した以外の要素を備えていてもよい。例えば、風検知ドローン２０１は、風検知ドローン２０１内の各要素を動作させるための電力エネルギーを蓄えるバッテリを備えていてもよい。バッテリは、放電のみが可能な一次電池でも、充放電可能な二次電池であってもよい。また風検知ドローン２０１が行う作業に応じて必要な装置（アーム、かご、空撮用カメラ又は消化器等）を備えていてもよい。
図９は、ターゲットドローン２０２の一例のブロック図である。ターゲットドローン２０２は、複数のロータ５１Ａ～５１Ｄ、複数のモータ５２Ａ～５２Ｄ及び情報処理装置２を備えている。情報処理装置２は、制御部５３、通信部５４、撮像部５５、ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit）５６、ＧＰＳ受信部５７、画像取得部５８、位置・姿勢推定部５９、周辺環境認識部６０、風情報受信部６１、風到達時間算出部６２、行動計画部６３、制御信号生成部６４及び制御部５３を備えている。
ロータ５１Ａ～５１Ｄ、モータ５２Ａ～５２Ｄ、通信部５４、撮像部５５、ＩＭＵ５６、ＧＰＳ受信部５７、画像取得部５８、位置・姿勢推定部５９は、図４に示した風検知ドローン２０１におけるロータ２１Ａ～２１Ｄ、モータ２２Ａ～２２Ｄ、通信部２４、撮像部２５、ＩＭＵ２６、ＧＰＳ受信部２７、画像取得部２８、位置・姿勢推定部２９と同様であるため、説明を省略する。
風情報受信部６１は、通信部５４を介して、風検知ドローン２０１から送信された風情報を受信する。風情報受信部６１は、受信した風情報を風到達時間算出部６２と行動計画部６３とに提供する。
風到達時間算出部６２は、風情報受信部６１からの風情報と、位置・姿勢推定部５９で推定されたターゲットドローン２０２の位置（現在の位置）に基づいて、風がターゲットドローン２０２に到着するまでの時間（到達時間）を算出する。風の到達時間は、ターゲットドローン２０２から風検知ドローン２０１までの距離を風速で除算することにより算出できる。風検知ドローン２０１までの距離は、風検知ドローン２０１の位置とターゲットドローン２０２の位置との差分から算出できる。風検知ドローン２０１の位置は、風検知ドローン２０１の位置・姿勢推定部５９で推定した位置又はＧＰＳ受信部２７で検出された位置を用いればよい。風検知ドローン２０１の位置は風情報に含められてターゲットドローン２０２に送信されてもよいし、風情報とは別に通信部５４を介した通信で取得してもよい。風到達時間算出部６２は、算出した風の到達時間の情報を、行動計画部６３に提供する。
周辺環境認識部６０は、画像取得部５８で取得された画像を取得し、ターゲットドローン２０２の周囲環境を認識する。例えば、ターゲットドローン２０２の周囲の障害物の有無を判定し、存在する場合は、障害物の識別を行い、さらに識別した障害物の位置及び大きさ等を特定する。周辺環境認識部６０は、周囲の環境情報を行動計画部６３に提供する。
行動計画部６３は、周囲の環境情報と、風の到達時間の情報と、風情報とに基づいて、ターゲットドローン２０２が行うべき行動又は動作を決定する。
行動計画部６３は、例えば風の到達時間に合わせて風による位置の変動を抑制する制御を行う。例えばＸ秒後に風速Ｙ［ｍ／ｓ］の風が特定の方向から到達する場合、Ｘ秒後から風と反対方向に風に対抗する加速度を生成することで、位置の変動を抑制する制御を行う。風の吹いている時間の長さは、例えば、上述の風検知ドローン２０１の移動時間と同じ時間長としてもよい。例えば制御指令がサンプル時間ごとに発行され、１つの制御指令ごとに風検知ドローンの動作を行う場合は、移動時間は１サンプル時間に対応する。複数の制御指令分に対して風検知ドローンの動作を行う場合は、制御指令の個数にサンプル時間を乗じた値が移動時間に対応する。風検知ドローン２０１が送信する風情報に移動時間の値を含めてもよい。
図１０は、ターゲットドローン２０２が位置の変動を抑制する制御を行う例を示す。図１０の上側に示すうように、風検知ドローン２０１から風情報を受信したターゲットドローン２０２が風検知ドローン２０１までの距離と風速とから風の到達時間を算出する。図１０の下側に示すように、ターゲットドローン２０２は、風の到達時間に合わせて、自機を制御し、風による移動を防ぐ。
また、行動計画部６３は、ターゲットドローン２０２の周囲に障害物（例えば壁、他のドローン等）がある場合に、障害物に衝突しないように障害物から回避する行動を決定してもよい。障害物からの回避は、風速が上限値を超えた場合、すなわち風が強風の場合に行ってもよい。この場合、行動計画部６３は、ターゲットドローン２０２の制御に拘わらず、ターゲットドローン２０２が風により流されると判断し、回避行動を行うことを決定する。障害物からの回避は、一例として、障害物がターゲットドローン２０２から回避距離内にある場合に行う。回避距離は予め定められた距離でもよいし、風速に応じた距離（例えば風速が大きいほど大きな距離）でもよい。
図１１は、障害物から回避する具体例を示す。ターゲットドローン２０２の近傍に障害物として風の下流の方向に壁２７０が存在する。ターゲットドローン２０２は風の向きに沿って壁と重ならない箇所に移動する。図の例ではターゲットドローン２０２が急上昇している。これによりターゲットドローン２０２が風に流されたとしても壁に衝突することを防止できる。ターゲットドローン２０２は、急上昇後に、位置の変動を抑制する制御を追加で行ってもよい。
図１２は、障害物から回避する他の具体例を示す。複数のターゲットドローン２０２が密集している。複数のターゲットドローン２０２は互いの距離を大きくするように連携し、散開する。複数のターゲットドローン２０２が風に流されたとしても、互いに衝突することを防止できる。複数のターゲットドローン２０２は、散開後、位置の変動を抑制する制御を追加で行ってもよい。
ターゲットドローン２０２は図示した以外の要素を備えていてもよい。例えば、ターゲットドローン２０２は、ターゲットドローン２０２内の各要素を動作させるための電力エネルギーを蓄えるバッテリを備えていてもよい。バッテリは、放電のみが可能な一次電池でも、充放電可能な二次電池であってもよい。またターゲットドローン２０２が行う作業に応じて必要な装置（アーム、かご、空撮用カメラ又は消化器等）を備えていてもよい。
以下、図１３及び図１４を用いて、本実施形態の動作の具体例を示す。
図１３は、本実施形態の動作の具体例を示す。
図１３の上側に示すように、地表２１１上において、風検知ドローン２０１とターゲットドローン２０２とが同じ高さにいる。ターゲットドローン２０２がホバリングしながら作業を行っている。ターゲットドローン２０２から初期距離Ｈである５０［ｍ］離れた場所で、風検知ドローン２０１が位置している。この状況で、風検知ドローン２０１が制御指令により左方向に移動する動作を開始すると同時に、同時に反対方向から風Ｆが吹き、図１３の下側に示すように、風検知ドローン２０１は、風Ｆの向きに３秒間、１０［ｍ］流される。制御指令は５／３［ｍ／ｓ］の速度で、３秒間進むことを指示するものであったとする。
この場合、第２移動ベクトル算出部３３により算出される移動量Ｂは、５／３×３＝５［ｍ］（図では右方向を正としているため、－５［ｍ］と表記されている）である。また第１移動ベクトル算出部３１により算出される移動量Ａは１０［ｍ］である。よって、風による移動量Ｃは、５＋１０＝１５［ｍ］である。よって、風速＝移動量Ｃ／移動時間＝１５／３＝５［ｍ／ｓ］である。
図１４は、図１３に続く動作例を示す。風検知ドローン２０１は風速を計算している間に流された距離（移動量Ｄ）を計算する。移動量Ｄの計算に必要な処理時間が仮に０．４［ｓ］であるとすると、移動量Ｄ＝風速×処理時間＝５［ｍ／ｓ］×０．４［ｓ］＝２［ｍ］である。
この時点で風検知ドローン２０１からターゲットドローン２０２までの距離（残存距離Ｅとする）は、初期距離Ｈから、移動量Ａと移動量Ｄとを引くことにより算出される。したがって、残存距離Ｅ＝初期距離Ｈ－移動量Ａ－移動量Ｄ＝５０－１０－２＝３８［ｍ］である。
よって、風Ｆがターゲットドローンに到達するまでに要する到達時間は、以下のように算出される。
到達時間＝残存距離Ｅ／風速＝３８／５＝７．６［ｓ］
ターゲットドローン２０２は、風情報を受信してから７．６秒後に到達する５［ｍ／ｓ］の風に対して適切な制御を行うことで、風による位置の変動を防止し、安定した作業を継続できる。上述した記載では、風速を計算している間に流された距離（移動量Ｄ）を考慮したが、風速の計算に要する時間が十分短い場合は、風速を計算する時間を考慮しなくてもよい。また風速の計算に要する時間は、ターゲットドローン２０２に予め与えられていてもよい。
図１５は、風検知ドローン２０１の動作の一例を示すフローチャートである。画像取得部２８が撮像部２５から画像を取得する（Ｓ１０１）。位置・姿勢推定部２９が、取得した画像と、ＩＭＵ２６により検出される慣性データとに基づき、ＳＬＡＭを用いた画像処理を行により、風検知ドローンの位置及び姿勢を推定する（Ｓ１０２）。なお、位置及び姿勢の少なくとも一方を推定するために、慣性データを用いず、画像のみから推定する方法も可能である。第１移動ベクトル算出部３１が、推定された位置と、移動前の位置（移動時間前の位置）との差分に基づき、移動ベクトルＡを算出する（同Ｓ１０２）。なお、推定された姿勢の情報は制御部２３に通知し、風検知ドローン２０１の姿勢制御に用いることができる。一方、制御部２３は、制御指令を実行して風検知ドローン２０１の移動を制御し、第２移動ベクトル算出部３３は、制御指令から計算される移動後の位置に基づき、移動ベクトルＢを算出する（Ｓ１０３）。風情報算出部３２は、移動ベクトルＡと移動ベクトルＢとの差分に基づき、風ベクトルＷを算出する（Ｓ１０４）。風情報算出部３２の風検知部３２Ａは風ベクトルＷの大きさが閾値より大きいかを判断し（Ｓ１０５）、閾値以下の場合は風の無い又は少ないと判断する（Ｓ１０５のＮＯ）、最初の処理に戻る。一方、風ベクトルＷの大きさが閾値より大きい場合は（Ｓ１０５のＹＥＳ）、風情報算出部３２は、風ベクトルの長さと、上述の移動時間とから風の速さを算出し、風ベクトルの方向から風の向きを算出する（Ｓ１０６）。風情報算出部３２は、風の速さと風の向きとを含む風情報を生成し、生成した風情報を、通信部２４を介して、ターゲットドローン２０２に送信する。ターゲットドローン２０２は、一例として、風の向きに沿って風検知ドローン２０１の下流に存在するドローンである。
図１６は、ターゲットドローン２０２の動作の一例を示すフローチャートである。風情報受信部６１が、通信部５４を介して風検知ドローン２０１から風情報の受信を待機する（Ｓ２０１、Ｓ２０２のＮＯ）。風情報を受信すると（Ｓ２０２のＹＥＳ）、風到達時間算出部６２が、風情報に基づき、風の到達時間を算出する（Ｓ２０３）。また、画像取得部５８が撮像部５５から画像を取得し（Ｓ２０４）、周辺環境認識部６０が周辺環境の画像の認識処理を行う（Ｓ２０５）。位置・姿勢推定部５９が、取得された画像と、ＩＭＵ５６により検出される慣性データとに基づき、ＳＬＡＭを用いた画像処理を行い、ターゲットドローン２０２の位置及び姿勢を推定する（Ｓ２０６）。行動計画部６３は、風情報と、風の到達時間と、推定された位置及び姿勢のうち少なくとも位置とに基づいて、ターゲットドローン２０２が行う行動を決定する（Ｓ２０７）。制御信号生成部６４は、決定された行動の実行を指示する制御信号（制御指令）を生成し、制御部５３が制御信号に基づき機体を制御する（Ｓ２０８）
以上、本実施形態によれば撮像部２５で撮像された画像に基づき風検知ドローン２０１の位置（第１位置）を推定し、制御指令に基づき風検知ドローン２０１の位置（第２位置）を算出し、第１位置と第２位置との差分に基づき、風の速さ及び向きを取得することにより、風の速さ及び向きを高精度に検出することができる。ＧＰＳを用いて位置を推定する場合、ＧＰＳの誤差により微風を検出できない可能性があるが、画像を用いて第１位置を推定することで、微風による移動も確実に検出することが可能になる。なお風検知ドローン２０１とターゲットドローン２０２の間の距離を算出するためにＧＰＳを用いても風の検出には影響しないため、また当該ドローン間の距離はＧＰＳの誤差に比べて十分大きいため問題はない。
（変形例１）
上述した実施形態では、風情報に風の速さと向きを含めたが、風の向きを含めないことも可能である。この場合、ターゲットドローン２０２は風情報を受信したら、風検知ドローン２０１が存在する方向を特定し、風検知ドローン２０１が存在する方向を風の向きとみなしてもよい。
（変形例２）
ターゲットドローン２０２で行った処理の一部を風検知ドローン２０１で行うようにしてもよい。例えば、風検知ドローン２０１、風がターゲットドローン２０２に到達するまでに要する到達時間を算出し、算出した到達時間を、ターゲットドローン２０２に送信する風情報に含めてもよい。
図１７は、変形例２に係る風検知ドローン２０１のブロック図である。風情報算出部３２は風到達時間算出部４２を備えている。風到達時間算出部４２はターゲットドローン２０２の風到達時間算出部６２と同様にして到達時間を算出する。通信部は、到達時間の情報をターゲットドローン２０２に送信する。到達時間の情報は風情報に含めて送信してもよい。
到達時間の情報を送信せずに、風情報を送信するタイミングを決定するのに用いてもよい。例えば、ターゲットドローン２０２が風情報を受信してから一定時間後に風がターゲットドローン２０２に到着するタイミングで、風情報算出部３２は通信部２４を介して、風情報を送信する。このようなタイミングを、算出した到達時間に基づき決定できる。ターゲットドローン２０２は、風情報を受信してから一定時間後に風が到来することを決定して、自機の制御を行う。
（変形例３）
風検知ドローン２０１の制御部２３は風情報に基づき、自機の移動を制御してもよい。すなわち、制御部２３は、風により自機の位置が移動することを抑制又は阻止する制御を行ってもよい。また風検知ドローン２０１の第２移動ベクトル算出部３３（算出部）で制御指令による風検知ドローン２０１の姿勢を算出し、算出した姿勢と、位置・姿勢推定部２９で推定された姿勢との差分に基づき、姿勢の風による変動量を算出してもよい。算出した変動量を解消するように制御部２３が風検知ドローン２０１の姿勢を制御してもよい。
（変形例４）
風検知ドローン２０１は、風情報をターゲットドローン２０２と通信可能な基地局１５１に送信してもよい。この場合、基地局１５１が、風検知ドローン２０１から受信した風情報をターゲットドローン２０２に送信（転送）する。この場合、ターゲットドローン２０２は、風情報の転送に要する時間を加味して、風到達時間を算出してもよい。このように、風情報を送信する対象となる他の通信装置は、基地局１５１又はターゲットドローン２０２のいずれもあり得る。
（ハードウェア構成）
図１８は、風検知ドローン２０１の情報処理装置１又はターゲットドローン２０２の情報処理装置２のハードウェア構成の一例を示す。情報処理装置１又は２は、コンピュータ装置３００により構成される。コンピュータ装置３００は、ＣＰＵ３０１と、入力インタフェース３０２と、表示装置３０３と、通信装置３０４と、主記憶装置３０５と、外部記憶装置３０６とを備え、これらはバス３０７により相互に接続されている。これらの要素のうちの少なくとも１つを、情報処理装置１又は２が備えていなくてもよい。
ＣＰＵ（中央演算装置）３０１は、主記憶装置３０５上で、コンピュータプログラムを実行する。コンピュータプログラムは、情報処理装置の上述の各機能構成を実現するプログラムのことである。コンピュータプログラムは、１つのプログラムではなく、複数のプログラムやスクリプトの組み合わせにより実現されていてもよい。ＣＰＵ３０１が、コンピュータプログラムを実行することにより、各機能構成は実現される。
入力インタフェース３０２は、キーボード、マウス、およびタッチパネルなどの入力装置からの操作信号を、情報処理装置１又は２に入力するための回路である。
表示装置３０３は、情報処理装置１又は２に記憶されているデータ、又は情報処理装置１又は２で算出されたデータを表示する。表示装置３０３は、例えば、ＬＣＤ（液晶ディスプレイ）、有機エレクトロルミネッセンスディスプレイ、ＣＲＴ（ブラウン管）、またはＰＤＰ（プラズマディスプレイ）であるが、これに限られない。
通信装置３０４は、情報処理装置１又は２が外部装置と無線または有線で通信するための回路である。情報処理装置１又は２で用いるデータを、通信装置３０４を介して外部装置から入力することができる。通信装置３０４はアンテナを含む。外部装置から入力したデータを、主記憶装置３０５や外部記憶装置３０６に格納することができる。図４又は図９の通信部は、通信装置３０４に構築されてもよい。
主記憶装置３０５は、コンピュータプログラム、コンピュータプログラムの実行に必要なデータ、およびコンピュータプログラムの実行により生成されたデータなどを記憶する。コンピュータプログラムは、主記憶装置３０５上で展開され、実行される。主記憶装置３０５は、例えば、ＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＳＲＡＭであるが、これに限られない。図４又は図９の各記憶部は、主記憶装置３０５上に構築されてもよい。
外部記憶装置３０６は、コンピュータプログラム、コンピュータプログラムの実行に必要なデータ、およびコンピュータプログラムの実行により生成されたデータなどを記憶する。これらのコンピュータプログラムやデータは、コンピュータプログラムの実行の際に、主記憶装置３０５に読み出される。外部記憶装置３０６は、例えば、ハードディスク、光ディスク、フラッシュメモリ、及び磁気テープであるが、これに限られない。図４又は図９の各記憶部は、主記憶装置３０５上に構築されてもよい。
なお、コンピュータプログラムは、コンピュータ装置３００に予めインストールされていてもよいし、ＣＤ－ＲＯＭなどの記憶媒体に記憶されていてもよい。また、コンピュータプログラムは、インターネット上にアップロードされていてもよい。
また、コンピュータ装置３００は単一の装置により構成されてもよいし、相互に接続された複数のコンピュータ装置からなるシステムとして構成されてもよい。
なお、上述の実施形態は本開示を具現化するための一例を示したものであり、その他の様々な形態で本開示を実施することが可能である。例えば、本開示の要旨を逸脱しない範囲で、種々の変形、置換、省略又はこれらの組み合わせが可能である。そのような変形、置換、省略等を行った形態も、本開示の範囲に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
また、本明細書に記載された本開示の効果は例示に過ぎず、その他の効果があってもよい。
なお、本開示は以下のような構成を取ることもできる。
［項目１］
移動体であって、
前記移動体の周囲の環境を撮像する撮像部と、
前記撮像部により撮像された画像に基づき、前記移動体の位置を推定する推定部と、
前記移動体の移動を制御する制御指令に基づき、前記移動体の位置を算出する算出部と、
前記推定部により推定された前記移動体の位置である第１位置と、前記算出部により算出された前記移動体の位置である第２位置とに基づき、前記移動体に作用する風の情報を算出する風情報算出部と、
を備えた移動体。
［項目２］
前記移動体の加速度及び角速度の少なくとも一方を含む慣性データを検出する慣性センサを備え、
前記推定部は、前記画像と前記慣性データとに基づき、前記移動体の位置を推定する
項目１に記載の移動体。
［項目３］
前記風情報算出部は、前記第２位置と前記第１位置との間の距離と、前記制御指令で前記移動体が移動するのに要した移動時間とに基づき、前記風の速さを算出する
項目１又は２に記載の移動体。
［項目４］
前記風情報算出部は、前記第２位置から前記第１位置への方向を、前記風の向きとする
項目１～３のいずれか一項に記載の移動体。
［項目５］
前記風の情報を、前記移動体と異なる他の通信装置に送信する通信部
を備えた項目１～４のいずれか一項に記載の移動体。
［項目６］
前記他の通信装置は、前記移動体よりも前記風の向きの下流に存在する他の移動体である
項目５に記載の移動体。
［項目７］
前記他の通信装置は、前記移動体よりも前記風の向きの下流に存在する他の移動体と通信可能な基地局である
項目５又は６に記載の移動体。
［項目８］
前記風の情報に基づき、前記移動体の位置が変動することを抑制する制御を行う制御部
を備えた項目１～７のいずれか一項に記載の移動体。
［項目９］
前記推定部は、さらに前記移動体の姿勢を推定する
前記算出部は、前記制御指令に基づき、前記移動体の姿勢を算出し、
推定された前記姿勢と、算出された前記姿勢との差分に基づき、前記移動体の姿勢を制御する制御部を備えた
項目２に記載の移動体。
［項目１０］
前記風の情報と、前記他の移動体までの距離とに基づき、前記風が前記他の移動体に到達するまでに要する到達時間を算出する到達時間算出部を備え、
前記通信部は、前記到達時間の情報を前記他の移動体に送信する
項目６又は７に記載の移動体。
［項目１１］
前記移動体はドローンである
項目１～１０のいずれか一項に記載の移動体。
［項目１２］
移動体の周囲の環境を撮像し、
撮像された画像に基づき、前記移動体の位置を推定し、
前記移動体の移動を制御する制御指令に基づき、前記移動体の位置を算出し、
推定された前記移動体の位置である第１位置と、算出された前記移動体の位置である第２位置とに基づき、前記移動体に作用する風の情報を算出する
情報処理方法。
［項目１３］
移動体の周囲の環境を撮像した画像に基づき、前記移動体の位置を推定するステップと、
前記移動体の移動を制御する制御指令に基づき、前記移動体の位置を算出するステップと、
推定された前記移動体の位置である第１位置と、算出された前記移動体の位置である第２位置とに基づき、前記移動体に作用する風の情報を算出するステップと
をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。
１ 情報処理装置
２ 情報処理装置
２１Ａ ロータ
２１Ｂ ロータ
２１Ｃ ロータ
２１Ｄ ロータ
２２Ａ モータ
２２Ｂ モータ
２２Ｃ モータ
２２Ｄ モータ
２３ 制御部
２４ 通信部
２５ 撮像部
２７ ＧＰＳ受信部
２８ 画像取得部
２９ 位置・姿勢推定部（推定部）
３０ 記憶部
３１ 第１移動ベクトル算出部
３２ 風情報算出部
３２Ａ 風検知部
３３ 第２移動ベクトル算出部（算出部）
３４ 記憶部
４２ 風到達時間算出部
５１Ａ ロータ
５１Ｂ ロータ
５１Ｃ ロータ
５１Ｄ ロータ
５２Ａ モータ
５２Ｂ モータ
５２Ｃ モータ
５２Ｄ モータ
５３ 制御部
５４ 通信部
５５ 撮像部
５７ ＧＰＳ受信部
５８ 画像取得部
５９ 位置・姿勢推定部
６０ 周辺環境認識部
６１ 風情報受信部
６２ 風到達時間算出部
６３ 行動計画部
６４ 制御信号生成部
１０１ 風検知ドローン
１０１Ａ 移動体（ドローン）
１０１Ｂ 移動体（ドローン）
１０１Ｃ 移動体（ドローン）
１０２ リモコン
１０２Ａ リモコン
１０２Ｂ リモコン
１０２Ｃ リモコン
１５１ 基地局
２０１ 風検知ドローン
２０１ ドローン
２０１Ａ ドローン
２０１Ｂ ドローン
２０１Ｃ ドローン
２０２ ターゲットドローン
２１１ 地表
２７０ 壁
３００ コンピュータ装置
３０２ 入力インタフェース
３０３ 表示装置
３０４ 通信装置
３０５ 主記憶装置
３０６ 外部記憶装置
３０７ バス

Claims (13)

  1. 移動体であって、
    前記移動体の周囲の環境を撮像する撮像部と、
    前記撮像部により撮像された画像に基づき、前記移動体の位置を推定する推定部と、
    前記移動体の移動を制御する制御指令に基づき、前記移動体の位置を算出する算出部と、
    前記推定部により推定された前記移動体の位置である第１位置と、前記算出部により算出された前記移動体の位置である第２位置とに基づき、前記移動体に作用する風の情報を算出する風情報算出部と、
    を備えた移動体。
  2. 前記移動体の加速度及び角速度の少なくとも一方を含む慣性データを検出する慣性センサを備え、
    前記推定部は、前記画像と前記慣性データとに基づき、前記移動体の位置を推定する
    請求項１に記載の移動体。
  3. 前記風情報算出部は、前記第２位置と前記第１位置との間の距離と、前記制御指令で指示された移動時間とに基づき、前記風の速さを算出する
    請求項１に記載の移動体。
  4. 前記風情報算出部は、前記第２位置から前記第１位置への方向を、前記風の向きとする
    請求項１に記載の移動体。
  5. 前記風の情報を、前記移動体と異なる他の通信装置に送信する通信部
    を備えた請求項１に記載の移動体。
  6. 前記他の通信装置は、前記移動体よりも前記風の向きの下流に存在する他の移動体である
    請求項５に記載の移動体。
  7. 前記他の通信装置は、前記移動体よりも前記風の向きの下流に存在する他の移動体と通信可能な基地局である
    請求項５に記載の移動体。
  8. 前記風の情報に基づき、前記移動体の位置が変動することを抑制する制御を行う制御部
    を備えた請求項１に記載の移動体。
  9. 前記推定部は、さらに前記移動体の姿勢を推定し、
    前記算出部は、前記制御指令に基づき、前記移動体の姿勢を算出し、
    推定された前記姿勢と、算出された前記姿勢との差分に基づき、前記移動体の姿勢を制御する制御部を備えた
    請求項２に記載の移動体。
  10. 前記風の情報と、前記他の移動体までの距離とに基づき、前記風が前記他の移動体に到達するまでに要する到達時間を算出する到達時間算出部を備え、
    前記通信部は、前記到達時間の情報を前記他の移動体に送信する
    請求項６に記載の移動体。
  11. 前記移動体はドローンである
    請求項１に記載の移動体。
  12. 移動体の周囲の環境を撮像し、
    撮像された画像に基づき、前記移動体の位置を推定し、
    前記移動体の移動を制御する制御指令に基づき、前記移動体の位置を算出し、
    推定された前記移動体の位置である第１位置と、算出された前記移動体の位置である第２位置とに基づき、前記移動体に作用する風の情報を算出する
    情報処理方法。
  13. 移動体の周囲の環境を撮像した画像に基づき、前記移動体の位置を推定するステップと、
    前記移動体の移動を制御する制御指令に基づき、前記移動体の位置を算出するステップと、
    推定された前記移動体の位置である第１位置と、算出された前記移動体の位置である第２位置とに基づき、前記移動体に作用する風の情報を算出するステップと
    をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。
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