JP2024008966A5 - - Google Patents

Claims (18)

1. 命令を格納するメモリと、
   前記メモリに通信的に結合されるプロセッサと、を含み、
   前記プロセッサは、前記命令を実行して、
   外科領域の１つ以上の画像を表す画像データに基づいて、関心物体についての観察を決定し、
   前記外科領域に位置するロボット操作される手術器具への前記観察の関連付けの確率を決定し、
   前記確率に基づいて前記観察を前記ロボット操作される手術器具に関連付け、
   前記ロボット操作される手術器具と関連付けられる前記観察に基づいて前記外科領域での前記ロボット操作される手術器具の物理的位置を決定する、
   ように構成される、
   手術器具追跡システム。
2. 前記プロセッサは、前記命令を実行して、前記外科領域の前記１つ以上の画像を表す前記画像データに基づいて、３次元（３Ｄ）空間内の前記関心物体についての前記観察の３Ｄ画像ベースの位置を決定するように構成される、請求項１に記載の手術器具追跡システム。
3. 前記外科領域の前記１つ以上の画像は、前記外科領域の複数の画像を含み、
   前記プロセッサは、前記命令を実行して、前記外科領域の前記複数の画像から識別される前記関心物体の動きに少なくとも部分的に基づいて、前記３Ｄ空間内の前記関心物体について前記観察の前記３Ｄ画像ベースの位置を決定するように構成される、
   請求項２に記載の手術器具追跡システム。
4. 前記プロセッサは、前記命令を実行して、前記観察によって示される前記関心物体の画像ベースの位置に基づいて前記ロボット操作される手術器具の運動学的動作ベースの位置を調整することによって前記外科領域での前記ロボット操作される手術器具の前記物理的位置を決定するように構成される、請求項１に記載の手術器具追跡システム。
5. 前記プロセッサは、前記命令を実行して、
   前記外科領域の前記１つ以上の画像を表す前記画像データに基づいて、追加的な関心物体についての追加的な観察を決定し、
   前記外科領域に位置する前記ロボット操作される手術器具への前記追加的な観察の関連付けの確率を決定し、
   前記ロボット操作される手術器具への前記追加的な観察の前記関連付けの前記確率に基づいて前記追加的な観察を偽陽性指定に関連付け、
   前記ロボット操作される手術器具の前記物理的位置を決定するために前記追加的な観察を使用することを控える、
   ように構成される、
   請求項１～４のうちのいずれか１項に記載の手術器具追跡システム。
6. 前記プロセッサは、前記命令を実行して、
   前記ロボット操作される手術器具への前記観察の関連付けについての第１の確率を決定することと、
   偽陽性指定への前記観察の関連付けについての第２の確率を決定することと、
   前記第１の確率が前記第２の確率よりも高いと決定することと、
   前記第１の確率が前記第２の確率よりも高いと決定することに応答して前記ロボット操作される手術器具に前記観察を関連付けることと、によって、
   前記関心物体についての前記観察を前記ロボット操作される手術器具に関連付けるように構成される、
   請求項１～５のうちのいずれか１項に記載の手術器具追跡システム。
7. 前記観察は、前記関心物体の画像ベースの位置と、前記観察によって表される手術器具のタイプとを示す、請求項１～６のうちのいずれか１項に記載の手術器具追跡システム。
8. 前記観察は、前記関心物体の画像ベースの位置及び向きを示す、請求項１～７のうちのいずれか１項に記載の手術器具追跡システム。
9. 前記観察は、前記関心物体の画像ベースの位置と、前記関心物体と関連付けられる動きの手がかりとを示す、請求項１～８のうちのいずれか１項に記載の手術器具追跡システム。
10. 前記プロセッサは、前記命令を実行して、前記ロボット操作される手術器具への前記観察の前記関連付けの前記確率が前記ロボット操作される手術器具への観察の関連付けの複数の確率の中の最高の確率であることに基づいて、前記観察を前記ロボット操作される手術器具に関連付けるように構成される、請求項１～９のうちのいずれか１項に記載の手術器具追跡システム。
11. 前記プロセッサは、前記命令を実行して、前記ロボット操作される手術器具への前記観察の前記関連付けの前記確率が複数のロボット操作される手術器具への前記観察の関連付けの複数の確率の中の最高の確率であることに基づいて、前記観察を前記ロボット操作される手術器具に関連付けるように構成される、請求項１～１０のうちのいずれか１項に記載の手術器具追跡システム。
12. 前記プロセッサは、前記命令を実行して、訓練されたニューラルネットワークを使用して前記関心物体についての前記観察を決定するように構成される、請求項１～１１のうちのいずれか１項に記載の手術器具追跡システム。
13. 外科領域の１つ以上の画像を表す画像データに基づいて、手術器具追跡システムによって、関心物体についての観察を決定することと、
    前記手術器具追跡システムによって、前記外科領域に位置するロボット操作される手術器具への前記観察の関連付けの確率を決定することと、
    前記手術器具追跡システムによって、前記確率に基づいて前記観察を前記ロボット操作される手術器具に関連付けることと、
    前記手術器具追跡システムによって、前記ロボット操作される手術器具と関連付けられる前記観察に基づいて前記外科領域での前記ロボット操作される手術器具の物理的位置を決定することと、を含む、
    方法。
14. 前記外科領域で前記ロボット操作される手術器具の前記物理的位置を決定することは、前記観察によって示される前記関心物体の画像ベースの位置に基づいて前記ロボット操作される手術器具の運動学的動作ベースの位置を調整することを含む、請求項１３に記載の方法。
15. 前記外科領域の前記１つ以上の画像を表す前記画像データに基づいて、前記手術器具追跡システムによって、追加的な関心物体についての追加的な観察を決定することと、
    前記手術器具追跡システムによって、前記外科領域に位置する前記ロボット操作される手術器具への前記追加的な観察の関連付けの確率を決定することと、
    前記手術器具追跡システムによって、前記ロボット操作される手術器具への前記追加的な観察の前記関連付けの前記確率に基づいて、前記追加的な観察を偽陽性指定に関連付けることと、
    前記手術器具追跡システムによって、前記ロボット操作される手術器具の前記物理的位置を決定するために前記追加的な観察を使用することを控えることと、を更に含む、
    請求項１３又は１４に記載の方法。
16. 前記ロボット操作される手術器具に前記観察を関連付けることは、
    前記ロボット操作される手術器具への前記観察の関連付けについての第１の確率を決定することと、
    偽陽性指定への前記観察の関連付けについての第２の確率を決定することと、
    前記第１の確率が前記第２の確率よりも高いと決定することと、
    前記第１の確率が前記第２の確率よりも高いという前記決定に応答して前記観察を前記ロボット操作される手術器具に関連付けることと、を含む、
    請求項１３～１５のうちのいずれか１項に記載の方法。
17. 前記観察を前記ロボット操作される手術器具に関連付けることは、前記ロボット操作される手術器具への前記観察の前記関連付けが、前記ロボット操作される手術器具への観察の関連付けの複数の確率の中の最大の確率であることに基づく、請求項１３～１６のうちのいずれか１項に記載の方法。
18. 前記観察を前記ロボット操作される手術器具に関連付けることは、前記ロボット操作される手術器具への前記観察の前記関連付けが、複数のロボット操作される手術器具への前記観察の複数の確率の中の最大の確率であることに基づく、請求項１３～１７のうちのいずれか１項に記載の方法。