JP2024006113A - Article conveying device - Google Patents

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和己 高島
Kazumi Takashima
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Shibuya Corp
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Shibuya Kogyo Co Ltd
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Abstract

To detach a gripper G without interfering with a container 1 on a discharge conveyor 7.SOLUTION: This invention relates to an article conveying device that is provided with a grip piece 14 provided on a downstream movable element 13A located on a downstream side of a conveying path R and a grip piece 14 provided on an upstream movable element 13B located on an upstream side among two adjacent movable elements 13, and constitutes a gripper G for holding a container 1 (article) between two grip pieces 14. In the article conveying device, a discharge conveyor 7 for conveying the container 1 while it is placed is provided along the rail 11, and a rocking mechanism 21 for rocking the grip piece 14 is provided on at least one of the downstream movable element 13A or the upstream movable element 13B. When the container 1 held by the gripper G is located on the discharge conveyor 7, the grip piece 14 is rocked by the rocking mechanism 21 to detach the grip piece 14 from the container 1 conveyed by the discharge conveyor 7.SELECTED DRAWING: Figure 6

Description

本発明は物品搬送装置に関し、具体的にはリニア駆動を用いた物品搬送装置であって、隣り合う下流側可動子および上流側可動子に設けたグリップ片によって物品を保持する物品搬送装置に関する。 The present invention relates to an article conveying device, and specifically to an article conveying device using linear drive, in which an article is held by grip pieces provided on adjacent downstream movers and upstream movers.

従来、リニア駆動を用いて物品を搬送する物品搬送装置が知られており、このような物品搬送装置として、所要の搬送経路に沿って設けられたレールと、当該レールに沿って設けられた固定子と、上記レールに沿って移動可能に設けられるとともに、上記固定子によってリニア駆動される複数の可動子と、上記可動子に設けられたグリップ片とを備えたものが知られている（特許文献１）。
上記特許文献１に記載された物品搬送装置では、隣り合う下流側に位置した下流側可動子のグリップ片と、上流側に位置した上流側可動子のグリップ片との間で物品を保持するグリッパを構成し、当該下流側可動子と上流側可動子とを同期して移動させることで、保持した物品を上記搬送経路に沿って搬送するようになっている。
ここで、特許文献１に記載された物品搬送装置では、グリッパのグリップ片が上記搬送経路の湾曲区間で開かないよう、グリップ片を上流側可動子および下流側可動子に対して回転可能に設け、さらにグリップ片の基部同士をロッドによって連結した構成を備えている。
このような構成にすることで、グリッパが湾曲区間に位置した場合であってもグリップ片が開かず、保持した物品が脱落しないようになっている。 Conventionally, article conveyance devices that convey articles using linear drive have been known, and such article conveyance devices include a rail provided along a required conveyance route and a fixing device provided along the rail. A device is known that includes a plurality of movable elements that are movable along the rail and linearly driven by the stator, and a grip piece that is provided on the movable element. Reference 1).
In the article conveyance device described in Patent Document 1, a gripper holds an article between a grip piece of a downstream side movable element located on the downstream side and a grip piece of an upstream side movable element located on the upstream side. By synchronously moving the downstream side movable element and the upstream side movable element, the held articles are conveyed along the conveyance path.
Here, in the article conveyance device described in Patent Document 1, the grip piece of the gripper is rotatably provided with respect to the upstream side mover and the downstream side mover so that the grip piece of the gripper does not open in the curved section of the conveyance path. , and further includes a configuration in which the bases of the grip pieces are connected to each other by a rod.
With this configuration, even when the gripper is located in the curved section, the grip pieces do not open and the held article does not fall off.

米国特許出願公開第２０１６／０１７６６５９号明細書US Patent Application Publication No. 2016/0176659

しかしながら、上流側可動子および下流側可動子のグリップ片をロッドによって連結してしまうと、上記グリッパによって保持した物品をベルトコンベヤなどの搬送コンベヤ上に排出することができないという問題がある。
具体的に説明すると、上記特許文献１の構成の場合、物品を搬送コンベヤ上に載置できても、グリップ片を搬送コンベヤ上から退避させることができず、グリッパを搬送コンベヤ上の物品に干渉させずに離脱させることができなかった。
このため特許文献１のような物品搬送装置では、上記搬送コンベヤの設けられた位置にロボットを設けるとともに、当該ロボットが上記グリッパに保持されている物品を取り出して、これを上記搬送コンベヤに移載しなければならず、非効率的であるという問題があった。
これと同様、搬送コンベヤによって物品搬送装置に容器を供給する場合においても、ロボット等を用いて搬送コンベヤ上の物品を上記グリッパに受け渡す必要があった。
このような問題に鑑み、本発明はグリッパを物品に干渉させずに搬送コンベヤ上に排出することが可能な物品搬送装置を提供するとともに、搬送コンベヤから供給される物品をグリッパを干渉させることなく保持することが可能な物品搬送装置を提供するものである。 However, if the grip pieces of the upstream side mover and the downstream side mover are connected by a rod, there is a problem that the article held by the gripper cannot be discharged onto a conveyor such as a belt conveyor.
Specifically, in the case of the configuration of Patent Document 1, even if the article can be placed on the conveyor, the grip piece cannot be retracted from the conveyor, and the gripper interferes with the article on the conveyor. I couldn't let him leave without letting it happen.
For this reason, in the article conveyance device as in Patent Document 1, a robot is provided at a position where the conveyor is provided, and the robot takes out the article held by the gripper and transfers it to the conveyor. There was a problem that it was inefficient.
Similarly, when a conveyor supplies containers to an article conveying device, it is necessary to use a robot or the like to transfer the articles on the conveyor to the gripper.
In view of these problems, the present invention provides an article conveying device that can discharge the article onto a conveyor without interfering with the gripper, and also allows the article to be delivered from the conveyor without interfering with the gripper. The object of the present invention is to provide an article conveying device that can hold articles.

すなわち請求項１の発明にかかる物品搬送装置は、所要の搬送経路に沿って設けられたレールと、当該レールに沿って設けられた固定子と、上記レールに沿って移動可能に設けられるとともに、上記固定子によってリニア駆動される複数の可動子と、上記可動子に設けられたグリップ片とを備え、
隣り合う下流側に位置した下流側可動子のグリップ片と、上流側に位置した上流側可動子のグリップ片との間で物品を保持するグリッパを構成し、当該下流側可動子と上流側可動子とを同期して移動させることで、保持した物品を上記搬送経路に沿って搬送する物品搬送装置において、
上記グリッパによって保持される物品を受け取って下流へ搬送する搬送コンベヤを上記レールに沿って設け、
上記下流側可動子または上流側可動子の少なくともいずれか一方に、上記グリップ片を揺動させる揺動機構を設け、
上記グリッパによって保持された物品が上記搬送コンベヤ上に位置すると、上記揺動機構がグリップ片を揺動させて開放し、上記搬送コンベヤによって搬送される物品から上記グリップ片を離脱させることを特徴としたものである。
また請求項３の発明にかかる物品搬送装置は、直線区間および湾曲区間を有する搬送経路に沿って設けられたレールと、当該レールに沿って設けられた固定子と、上記レールに沿って移動可能に設けられるとともに、上記固定子によってリニア駆動される複数の可動子と、上記可動子に設けられたグリップ片とを備え、
隣り合う下流側に位置した下流側可動子のグリップ片と、上流側に位置した上流側可動子のグリップ片との間で物品を保持するグリッパを構成し、当該下流側可動子と上流側可動子とを同期して移動させることで、保持した物品を上記搬送経路に沿って搬送する物品搬送装置において、
上記物品を間隔を開けた状態で搬送する搬送コンベヤを、上記レールの直線区間に沿って設けるとともに、上記グリッパの搬送経路が上記湾曲区間から直線区間へと移動して搬送コンベヤに接近するように配置し、
上記下流側可動子のグリップ片を揺動させる揺動機構を設け、
上記グリッパの下流側可動子のグリップ片が上記揺動機構によって開放した状態で、当該グリッパを上記湾曲区間から直線区間へと移動させ、上記下流側可動子のグリップ片を搬送コンベヤによって搬送される物品の搬送方向下流側に位置させ、上記上流側可動子のグリップ片を物品の搬送方向後方に位置したら、揺動機構が下流側可動子のグリップ片を閉鎖させて物品を保持することを特徴としている。 That is, the article conveyance device according to the invention of claim 1 includes: a rail provided along a required conveyance route; a stator provided along the rail; and a stator movable along the rail. comprising a plurality of movers linearly driven by the stator, and a grip piece provided on the mover,
A gripper that holds an article is configured between a grip piece of a downstream side movable element located on the downstream side and a grip piece of an upstream side movable element located on the upstream side, and the downstream side movable element and the upstream side movable element are connected together. In an article conveyance device that conveys held articles along the conveyance path by moving the child in synchronization with the child,
A conveyor is provided along the rail for receiving the article held by the gripper and conveying it downstream;
At least one of the downstream mover or the upstream mover is provided with a swing mechanism that swings the grip piece,
When the article held by the gripper is positioned on the conveyor, the swinging mechanism swings the grip piece to open it and separate the grip piece from the article being conveyed by the conveyor. This is what I did.
Further, the article conveyance device according to the invention of claim 3 includes a rail provided along a conveyance path having a straight section and a curved section, a stator provided along the rail, and a stator movable along the rail. and a plurality of movers linearly driven by the stator, and a grip piece provided on the mover,
A gripper that holds an article is configured between a grip piece of a downstream side movable element located on the downstream side and a grip piece of an upstream side movable element located on the upstream side, and the downstream side movable element and the upstream side movable element are connected together. In an article conveyance device that conveys held articles along the conveyance path by moving the child in synchronization with the child,
A conveyor for conveying the articles at intervals is provided along the straight section of the rail, and the conveying path of the gripper moves from the curved section to the straight section to approach the conveyor. place,
A swing mechanism is provided for swinging the grip piece of the downstream movable element,
With the grip piece of the downstream side mover of the gripper released by the swing mechanism, the gripper is moved from the curved section to the straight section, and the grip piece of the downstream side mover is conveyed by the conveyor. When the article is located on the downstream side in the transport direction of the article, and the grip piece of the upstream side mover is positioned on the rear side in the conveyance direction of the article, the swing mechanism closes the grip piece of the downstream side mover to hold the article. It is said that

上記請求項１の発明によれば、下流側可動子または上流側可動子に設けた揺動機構によってグリッパ片を揺動させることにより、物品から離脱したグリップ片を搬送コンベヤ上から退避させることが可能となり、グリッパが搬送コンベヤ上の容器に干渉しないように離脱させることができる。
また請求項３の発明によれば、グリッパが湾曲区間から直線区間に接近する際に、下流側可動子に設けた揺動機構によってグリッパ片を開放させるため、当該グリッパを物品に干渉させることなく当該物品の搬送方向下流側に位置させることができる。その後、グリッパを閉鎖すれば、上流側可動子のグリップ片との間で容器を保持することが可能となる。 According to the invention of claim 1, by swinging the gripper piece using the swinging mechanism provided on the downstream side mover or the upstream side mover, the grip piece detached from the article can be retracted from the conveyor. This makes it possible to remove the gripper without interfering with the container on the conveyor.
Further, according to the invention of claim 3, when the gripper approaches the straight section from the curved section, the gripper piece is released by the swinging mechanism provided on the downstream movable element, so that the gripper does not interfere with the article. It can be located on the downstream side in the transport direction of the article. Thereafter, by closing the gripper, it becomes possible to hold the container between it and the grip piece of the upstream mover.

本実施例にかかる物品搬送装置の平面図A plan view of the article conveyance device according to this embodiment グリッパを説明する平面図Plan view explaining the gripper グリッパを説明する側面図Side view explaining the gripper グリッパを説明する正面図Front view explaining the gripper グリッパの動作を説明する図Diagram explaining gripper operation 排出コンベヤに容器を排出する動作を説明する図Diagram explaining the operation of discharging containers onto the discharge conveyor 第２実施例にかかるグリッパの動作を説明する図Diagram explaining the operation of the gripper according to the second embodiment 第３実施例にかかるグリッパの動作を説明する図Diagram explaining the operation of the gripper according to the third embodiment 第４実施例にかかるグリッパの動作を説明する図Diagram explaining the operation of the gripper according to the fourth embodiment 排出コンベヤに容器を排出する動作を説明する図Diagram explaining the operation of discharging containers onto the discharge conveyor 第５実施例にかかる搬入コンベヤから容器を受け取る動作を説明する図A diagram illustrating the operation of receiving containers from the carry-in conveyor according to the fifth embodiment.

以下、図示実施例について本発明を説明すると、図１は物品としての容器１に液体を充填するとともに当該容器１にキャップを装着する充填システム２を示している。
上記充填システム２は、容器１を保持するグリッパＧを複数備えたリニア搬送装置３を備えるとともに、当該リニア搬送装置３の搬送経路Ｒに沿って、空の容器１をグリッパＧに供給する供給装置４と、容器１に液体を充填する充填装置５と、容器１にキャップを装着するキャッピング装置６と、容器１を他の装置へと排出する搬送コンベヤとしての排出コンベヤ７とを設けたものとなっている。
本実施例において、上記リニア搬送装置３と上記排出コンベヤ７とによって本発明にかかる物品搬送装置を構成しており、また充填システム２はコンピュータ等からなる制御装置８によって制御されるようになっている。 The invention will now be described with reference to the illustrated embodiment. FIG. 1 shows a filling system 2 for filling a container 1 as an article with liquid and for attaching a cap to the container 1. FIG.
The filling system 2 includes a linear conveyance device 3 including a plurality of grippers G that hold containers 1, and a supply device that supplies empty containers 1 to the grippers G along a conveyance path R of the linear conveyance device 3. 4, a filling device 5 for filling the container 1 with liquid, a capping device 6 for attaching a cap to the container 1, and a discharge conveyor 7 as a conveyor for discharging the container 1 to another device. It has become.
In this embodiment, the linear conveyance device 3 and the discharge conveyor 7 constitute an article conveyance device according to the present invention, and the filling system 2 is controlled by a control device 8 comprising a computer or the like. There is.

上記リニア搬送装置３は、搬送経路Ｒに沿って設けられたレール１１と、当該レール１１に沿って配置されるとともに、内部に多数の電磁コイル（固定子）が所定間隔に設けられた電磁コイルユニット１２と、上記レール１１に沿って移動可能に設けられるとともに、上記電磁コイルユニット１２によってリニア駆動される複数の可動子１３とを備え、隣り合う２つの可動子１３によって容器１を保持するグリッパＧが構成されるようになっている。
図２～図４は上記グリッパＧを説明する図となっており、図２に示す平面図において、上記グリッパＧは、搬送経路Ｒにおいて下流側に位置した下流側可動子１３Ａと、上流側に位置した上流側可動子１３Ｂと、これら下流側可動子１３Ａおよび上流側可動子１３Ｂに設けたグリップ片１４とによって構成されている。
本実施例では下流側可動子１３Ａのグリップ片１４と上流側可動子１３Ｂのグリップ片１４とによって両側から容器１を保持し、その状態で制御装置８が下流側可動子１３Ａと上流側可動子１３Ｂとを同期して移動させることにより、保持した容器１を搬送経路Ｒに沿って搬送することが可能となっている。 The linear conveyance device 3 includes a rail 11 provided along a conveyance path R, and an electromagnetic coil arranged along the rail 11 and including a large number of electromagnetic coils (stators) provided at predetermined intervals inside. A gripper that includes a unit 12 and a plurality of movers 13 that are movable along the rail 11 and linearly driven by the electromagnetic coil unit 12, and that holds the container 1 by two adjacent movers 13. G is configured.
2 to 4 are diagrams for explaining the gripper G. In the plan view shown in FIG. It is composed of the positioned upstream mover 13B and grip pieces 14 provided on the downstream mover 13A and the upstream mover 13B.
In this embodiment, the container 1 is held from both sides by the grip piece 14 of the downstream side mover 13A and the grip piece 14 of the upstream side mover 13B, and in this state, the control device 8 controls the downstream side mover 13A and the upstream side mover. 13B, it is possible to transport the held container 1 along the transport path R.

図３に示す側面図および図４に示す正面図において、上記レール１１は搬送経路Ｒに沿って設けられるとともに上下に離隔した位置に並行に設けられており、上下のレール１１の間に電磁コイルを内蔵した電磁コイルユニット１２が設けられている。
上記下流側可動子１３Ａおよび上流側可動子１３Ｂにおけるリニア駆動される部分は同じ構成を有しており、それぞれ上記電磁コイルユニット１２に対向するように設けられた永久磁石１３ａと、永久磁石１３ａの上下に設けられて上記レール１１に沿って転動するローラ１３ｂとを備えている。
図４に示すように、各可動子１３はそれぞれ上下に２つずつのローラ１３ｂを備えており、隣り合う可動子１３が接近した際に干渉しないよう、下流側に位置するローラ１３ｂは上流側に位置する１３ｂに対して偏倚した位置に設けられている。
そして、上記レール１１に設けられた電磁コイルユニット１２内に配置されている電磁コイルは制御装置８によって個別に励磁され、当該電磁コイルに対向する永久磁石１３ａを磁力によって移動させる、いわゆるリニア駆動を行うようになっている。
また制御装置８は搬送経路Ｒにおける各可動子１３の位置を認識するとともに、その速度を調整することが可能となっており、本実施例では一組の下流側可動子１３Ａと上流側可動子１３Ｂとを一つのグリッパＧとして認識するようになっている。
なお、リニア駆動により可動子１３を移動させるリニア搬送装置３の基本構成および原理は従来公知であるので、これ以上の詳細な説明は省略する。 In the side view shown in FIG. 3 and the front view shown in FIG. An electromagnetic coil unit 12 is provided.
The linearly driven portions of the downstream mover 13A and the upstream mover 13B have the same configuration, and include a permanent magnet 13a provided to face the electromagnetic coil unit 12, and a permanent magnet 13a, respectively. The rollers 13b are provided above and below and roll along the rails 11.
As shown in FIG. 4, each movable element 13 is provided with two upper and lower rollers 13b, and in order to avoid interference when adjacent movable elements 13 approach, the roller 13b located on the downstream side is placed on the upstream side. It is provided at a position offset from 13b located at .
The electromagnetic coils arranged in the electromagnetic coil unit 12 provided on the rail 11 are individually excited by the control device 8, and a so-called linear drive is performed in which the permanent magnet 13a facing the electromagnetic coil is moved by magnetic force. It is supposed to be done.
In addition, the control device 8 is capable of recognizing the position of each movable element 13 on the transport route R and adjusting its speed. In this embodiment, a pair of downstream movable element 13A and an upstream movable element 13B is recognized as one gripper G.
Note that the basic configuration and principle of the linear conveyance device 3 that moves the movable element 13 by linear drive are conventionally known, so any further detailed explanation will be omitted.

次に、上記グリッパＧを構成する下流側可動子１３Ａおよび上流側可動子１３Ｂについて説明する。
図３、図４に示すように、下流側可動子１３Ａおよび上流側可動子１３Ｂにおけるリニア駆動される部分の上部には支持ブロック１５が設けられており、この支持ブロック１５の上方には回転軸１６を介して回転ベース１７が回転可能に設けられている。
上記回転ベース１７の上部には上記回転軸１６と同軸上に支柱１８が設けられており、当該支柱１８の上部には上記グリップ片１４が固定される取付ベース１９が設けられている。
このような構成により、上記下流側可動子１３Ａおよび上流側可動子１３Ｂに設けられたグリップ片１４は、それぞれ上記回転ベース１７が回転軸１６を中心に回転するのに伴って旋回可能な構成を有している。 Next, the downstream side mover 13A and the upstream side mover 13B that constitute the gripper G will be explained.
As shown in FIGS. 3 and 4, a support block 15 is provided above the linearly driven portions of the downstream mover 13A and the upstream mover 13B, and above the support block 15 is a rotating shaft. A rotary base 17 is rotatably provided via 16.
A support 18 is provided on the top of the rotation base 17 coaxially with the rotation shaft 16, and a mounting base 19 to which the grip piece 14 is fixed is provided above the support 18.
With this configuration, the grip pieces 14 provided on the downstream side movable element 13A and the upstream side movable element 13B are configured to be able to rotate as the rotation base 17 rotates around the rotation axis 16, respectively. have.

そして本実施例の上記グリッパＧは、下流側可動子１３Ａに設けられたグリップ片１４を揺動させて、保持している容器１からグリップ片１４を離脱させる揺動機構２１を備えている。
図５は上記揺動機構２１を説明する図となっており、下流側可動子１３Ａおよび上流側可動子１３Ｂの回転ベース１７を平面的に見た図となっている。
まず上記上流側可動子１３Ｂの回転ベース１７には、搬送経路Ｒの内周側および外周側の端部に、それぞれ下流側可動子１３Ａに向けて２つの第１ガイド２２および第２ガイド２３が設けられている。
内周側に設けられた第１ガイド２２は、その先端部が上記下流側可動子１３Ａの回転軸１６近傍まで設けられており、その先端部は搬送経路Ｒの外周側に向けてカギ状に湾曲した湾曲部２２ａを有している。
また外周側に設けられた第２ガイド２３は、その先端部が上記下流側可動子１３Ａの回転軸１６を超えるとともに、当該下流側可動子１３Ａにおける下流側の端部を超えて突出した位置まで設けられており、その先端部には後述する第３、第４ローラ２４ｃ、２４ｄと係合する湾曲部２３ａが形成されている。
ここで、図４に示すように、隣接する２組のグリッパＧにおいて、一方のグリッパＧを構成する上流側可動子１３Ｂには、回転ベース１７の上面に第１、第２ガイド２２、２３が設けられ、他方のグリッパＧを構成する上流側可動子１３Ｂには、回転ベース１７の下面に第１、第２ガイド２２、２３が設けられている。
このようにすることで、図４に示すように２組のグリッパＧを隙間なく整列させた際に、上流側に位置するグリッパＧの上記下流側可動子１３Ａよりも下流端側に突出した第１、第２ガイド２２、２３が、下流側に位置するグリッパＧの上流側可動子１３Ｂと干渉しないようになっている。
なお、支持ブロック１５の上流側の端面には樹脂製のストッパ１５ａが取り付けられており、下流側可動子１３Ａと上流側可動子１３Ｂとが何らかの原因で予定以上に接近した場合であっても、ストッパ１５ａが衝突の衝撃を吸収して回転ベース１７等の構成部品の破損を防止するようになっている。 The gripper G of the present embodiment includes a swing mechanism 21 that swings the grip piece 14 provided on the downstream movable element 13A to detach the grip piece 14 from the container 1 being held.
FIG. 5 is a diagram for explaining the swing mechanism 21, and is a plan view of the rotation base 17 of the downstream movable element 13A and the upstream movable element 13B.
First, on the rotation base 17 of the upstream mover 13B, two first guides 22 and a second guide 23 are provided at the inner and outer ends of the conveyance path R, respectively, toward the downstream mover 13A. It is provided.
The first guide 22 provided on the inner circumferential side has its tip end close to the rotating shaft 16 of the downstream mover 13A, and its tip end is hook-shaped toward the outer circumferential side of the conveyance path R. It has a curved portion 22a.
Further, the second guide 23 provided on the outer circumferential side extends to a position where its tip exceeds the rotating shaft 16 of the downstream movable element 13A and protrudes beyond the downstream end of the downstream movable element 13A. A curved portion 23a that engages with third and fourth rollers 24c and 24d, which will be described later, is formed at the tip thereof.
Here, as shown in FIG. 4, in the two adjacent grippers G, the upstream side mover 13B that constitutes one gripper G has first and second guides 22 and 23 on the upper surface of the rotation base 17. The upstream movable element 13B, which is provided and constitutes the other gripper G, is provided with first and second guides 22 and 23 on the lower surface of the rotation base 17.
By doing this, when two sets of grippers G are aligned without a gap as shown in FIG. 1. The second guides 22 and 23 are designed not to interfere with the upstream side mover 13B of the gripper G located on the downstream side.
Note that a resin stopper 15a is attached to the upstream end face of the support block 15, so that even if the downstream side mover 13A and the upstream side mover 13B come closer than expected for some reason, The stopper 15a absorbs the impact of the collision and prevents the rotating base 17 and other components from being damaged.

次に、上記下流側可動子１３Ａの回転ベース１７には、上記第１、第２ガイド２２、２３に当接する第１～第４ローラ２４ａ～２４ｄが設けられている。
上記第１、第２ローラ２４ａ、２４ｂは上記第１ガイド２２の搬送経路Ｒの外周側の端面に接触するようになっており、搬送経路Ｒと同じ方向に所定の間隔で整列して設けられている。
一方、第３ローラ２４ｃは第２ガイド２２の外周側の端面に接触し、第４ローラ２４ｄは第２ガイド２２の内周側の端面に接触するようになっている。また第３ローラ２４ｃは第４ローラ２４ｄに対して搬送経路Ｒの下流側に偏倚した位置に設けられている。 Next, the rotation base 17 of the downstream movable element 13A is provided with first to fourth rollers 24a to 24d that come into contact with the first and second guides 22 and 23.
The first and second rollers 24a and 24b are configured to come into contact with the end surface of the first guide 22 on the outer peripheral side of the conveyance path R, and are arranged in the same direction as the conveyance path R at a predetermined interval. ing.
On the other hand, the third roller 24c is in contact with the outer peripheral end surface of the second guide 22, and the fourth roller 24d is in contact with the inner peripheral end surface of the second guide 22. Further, the third roller 24c is provided at a position offset to the downstream side of the conveyance path R with respect to the fourth roller 24d.

以下、上記揺動機構２１によるグリッパＧの動作について説明する。
図５（ａ）（ｂ）はグリッパＧによって大きさの異なる容器１を保持した状態を示している。
図５（ａ）はグリッパＧで保持可能な最小径の容器１を保持した状態を示しており、制御装置８は下流側可動子１３Ａと上流側可動子１３Ｂとを接近させることにより、グリップ片１４とグリップ片１４とを接近させ、上記小径の容器１を保持するようになっている。
これに対し、図５（ｂ）は保持可能な最大径の容器１を保持した状態を示しており、制御装置８は図５（ａ）の状態から下流側可動子１３Ａを上流側可動子１３Ｂを離隔させる。これにより上記第１ローラ２４ａが第１ガイド２２の湾曲部２２ａに到達する。
そしてこのように下流側可動子１３Ａと上流側可動子１３Ｂとを離隔させることにより、グリップ片１４とグリップ片１４との間隔が広がるため、大径の容器１を保持することが可能となっている。
ここで図５（ａ）の状態から図５（ｂ）の状態まで下流側可動子１３Ａと上流側可動子１３Ｂとが離隔する際、上記第１、第２ローラ２４ａ、２４ｂは上記第１ガイド２２の外周側の端面に接触し、また第３、第４ローラ２４ｃ、２４ｄが第２ガイド２３の内周側および外周側の端面に接触した状態を維持することで、下流側可動子１３Ａの回転ベース１７が回転しないようになっている。
これにより、下流側可動子１３Ａのグリップ片１４は揺動せず、上流側可動子１３Ｂのグリップ片１４との間で容器を保持する平行な状態が維持されるようになっている。 The operation of the gripper G by the swing mechanism 21 will be explained below.
5(a) and 5(b) show a state in which containers 1 of different sizes are held by the gripper G.
FIG. 5(a) shows a state in which the gripper G holds the container 1 with the smallest diameter that can be held, and the control device 8 moves the grip piece by bringing the downstream side movable element 13A and the upstream side movable element 13B closer together. 14 and the grip piece 14 are brought close together to hold the small-diameter container 1.
On the other hand, FIG. 5(b) shows a state in which the container 1 with the maximum diameter that can be held is held, and the control device 8 changes the downstream mover 13A from the state shown in FIG. 5(a) to the upstream mover 13B. separate them. As a result, the first roller 24a reaches the curved portion 22a of the first guide 22.
By separating the downstream mover 13A and the upstream mover 13B in this way, the distance between the grip pieces 14 increases, making it possible to hold a container 1 with a large diameter. There is.
Here, when the downstream side mover 13A and the upstream side mover 13B are separated from the state shown in FIG. 5(a) to the state shown in FIG. 5(b), the first and second rollers 24a and 24b are By keeping the third and fourth rollers 24c and 24d in contact with the inner and outer end surfaces of the second guide 23, the downstream mover 13A is moved. The rotating base 17 is prevented from rotating.
As a result, the grip piece 14 of the downstream side mover 13A does not swing, and the parallel state of holding the container is maintained between the grip piece 14 of the upstream side mover 13B and the grip piece 14 of the upstream side mover 13B.

次に、制御装置８が図５（ｂ）の状態から図５（ｃ）に示すように下流側可動子１３Ａと上流側可動子１３Ｂとをさらに離隔させると、上記第１ローラ２４ａは第１ガイド２２の湾曲部２２ａに位置していることから、これ以上下流側に移動することができない。
一方、上記第２ガイド２３の先端部には湾曲部２３ａが形成されており、下流側可動子１３Ａの移動に伴い、第３ローラ２４ｃおよび第４ローラ２４ｄが破線で示すように当該湾曲部２３ａに沿って移動すると、特に第３ローラ２４ｃが搬送経路Ｒ外周側から内周側へと移動する
その結果、上記下流側可動子１３Ａの回転ベース１７が回転軸１６を中心に反時計回りに回転し、上記第２ローラ２４ｂが第１ガイド２２より離脱することとなる。また上記回転ベース１７に設けられたグリップ片１４が揺動して開放され、容器から離脱するようになっている。
そして、図５（ｃ）の状態まで下流側可動子１３Ａの回転ベース１７が回転すると、第３ローラ２４ｃと第４ローラ２４ｄによって第２ガイド２３の湾曲部２３ａが挟み込まれ、これ以上の回転ベース１７の回転が阻止されるようになっている。
すなわち、第３ローラ２４ｃと第４ローラ２４ｄとが回転軸１６を中心に揺動しようとすると、第２ガイド２３の湾曲部２３ａがストッパとして働くため、回転ベース１７の回転が阻止されるとともに、これ以上の下流側可動子１３Ａと上流側可動子１３Ｂとの離隔が阻止される。また第２ガイドが第３ローラ２４ｃ、第４ローラ２４ｄから離脱しないようにすることができる。 Next, when the control device 8 further separates the downstream side mover 13A and the upstream side mover 13B from the state shown in FIG. 5(b) as shown in FIG. 5(c), the first roller 24a Since it is located at the curved portion 22a of the guide 22, it cannot move further downstream.
On the other hand, a curved part 23a is formed at the tip of the second guide 23, and as the downstream movable element 13A moves, the third roller 24c and the fourth roller 24d move around the curved part 23a as shown by the broken line. , the third roller 24c in particular moves from the outer circumferential side to the inner circumferential side of the transport path R. As a result, the rotating base 17 of the downstream movable element 13A rotates counterclockwise around the rotating shaft 16. Then, the second roller 24b comes off from the first guide 22. Further, the grip piece 14 provided on the rotating base 17 is swung open and removed from the container.
When the rotating base 17 of the downstream movable element 13A rotates to the state shown in FIG. 17 is prevented from rotating.
That is, when the third roller 24c and the fourth roller 24d try to swing around the rotating shaft 16, the curved portion 23a of the second guide 23 acts as a stopper, thereby preventing the rotating base 17 from rotating. Further separation between the downstream side movable element 13A and the upstream side movable element 13B is prevented. Further, it is possible to prevent the second guide from separating from the third roller 24c and the fourth roller 24d.

ここで、本実施例のリニア搬送装置３は略長円状の搬送経路Ｒを有しており、搬送経路Ｒは直線区間Ｒａと所定の半径からなる湾曲区間Ｒｂとから構成されている。
ここで、グリップ片１４は下流側可動子１３Ａおよび上流側可動子１３Ｂよりも外周側に突出した位置に設けられていることから、上記グリッパＧが上記湾曲区間Ｒｂで移動する際には、グリップ片１４とグリップ片１４とが離隔して容器１を保持できなくなるという問題がある。
このような問題に対し、本実施例では、下流側可動子１３Ａおよび上流側可動子１３Ｂの上記回転ベース１７が回転軸１６によって回転可能となっており、かつ上記揺動機構２１が上記第１、第２ガイド２２、２３と上記第１～第４ローラ２４ａ～２４ｄとを図５（ａ）（ｂ）のように係合させた状態を維持するようになっている。
その結果、グリッパＧが上記湾曲区間Ｒｂを移動する間であっても、グリップ片１４の平行状態が維持され、容器１を保持した状態を維持することができる。 Here, the linear conveyance device 3 of this embodiment has a substantially elliptical conveyance path R, and the conveyance path R is composed of a straight section Ra and a curved section Rb having a predetermined radius.
Here, since the grip piece 14 is provided at a position protruding toward the outer circumferential side than the downstream side movable element 13A and the upstream side movable element 13B, when the gripper G moves in the curved section Rb, the grip piece 14 There is a problem in that the piece 14 and the grip piece 14 are separated from each other, making it impossible to hold the container 1.
To solve such problems, in this embodiment, the rotation bases 17 of the downstream side mover 13A and the upstream side mover 13B are rotatable by the rotation shaft 16, and the swing mechanism 21 is , the second guides 22, 23 and the first to fourth rollers 24a to 24d are maintained in an engaged state as shown in FIGS. 5(a) and 5(b).
As a result, even while the gripper G moves through the curved section Rb, the parallel state of the grip pieces 14 is maintained, and the state in which the container 1 is held can be maintained.

次に、本実施例のリニア搬送装置３は、上記レール１１に沿って容器１の底部を支持するフェリプレート３１を備えており、上記供給装置４の設けられた位置から、上記排出コンベヤ７の設けられた位置に渡って設けられている。
フェリプレート３１は、図３に示すように、上記グリッパＧによって保持された容器１を下方から支持しており、グリッパＧが移動すると容器１はその表面を摺動するようになっている。
上記フェリプレート３１は昇降手段３２によって上下に昇降可能に設けられており、上記昇降手段３２は鉛直方向に配置されたボールねじ３２ａを回転させるモータ３２ｂと、上記フェリプレート３１の下部に設けられたナット部材３２ｃとから構成されている。 Next, the linear conveyance device 3 of this embodiment is equipped with a ferri plate 31 that supports the bottom of the container 1 along the rail 11, and is connected to the discharge conveyor 7 from the position where the supply device 4 is provided. It is provided over the specified position.
As shown in FIG. 3, the Ferri plate 31 supports the container 1 held by the gripper G from below, and when the gripper G moves, the container 1 slides on its surface.
The Ferri plate 31 is provided to be able to be raised and lowered up and down by an elevating means 32, and the elevating means 32 includes a motor 32b that rotates a ball screw 32a arranged in the vertical direction, and a motor 32b provided at the bottom of the Ferri plate 31. It is composed of a nut member 32c.

上記供給装置４は上記リニア搬送装置３の搬送経路Ｒと平行に設けられた直線状の供給コンベヤ４ａと、図示しない供給ロボットとを備えている。
上記供給コンベヤ４ａは正立状態の空の容器１を一列に搬送するとともに、所定個数の容器１を上記リニア搬送装置３に隣接した位置で停止させるようになっている。
上記供給ロボット４は供給コンベヤ４ａ上の容器１を把持すると、隣り合う容器１同士の間隔を広げてから、フェリプレート３１上に停止している所定個数のグリッパＧに容器１を保持させるようになっている。
このとき、制御装置８は上記グリッパＧのグリップ片１４とグリップ片１４との間隔が上記容器１の直径よりも若干広めとなるよう、下流側可動子１３Ａおよび上流側可動子１３Ｂを位置させておく。
そして上記供給ロボットがグリップ片１４とグリップ片１４との間に容器１を載置すると、制御装置８は下流側可動子１３Ａと上流側可動子１３Ｂとを接近させて容器１を保持させる。
なお、図１では説明のため３個のグリッパＧに３個の容器１を保持させるようになっているが、以下の充填装置５やキャッピング装置６のヘッド数に応じて、より多くのグリッパＧに容器１を保持させることが可能となっている。 The supply device 4 includes a linear supply conveyor 4a provided parallel to the conveyance path R of the linear conveyance device 3, and a supply robot (not shown).
The supply conveyor 4a conveys empty containers 1 in an erect state in a line, and stops a predetermined number of containers 1 at a position adjacent to the linear conveyance device 3.
When the supply robot 4 grips the container 1 on the supply conveyor 4a, it widens the distance between adjacent containers 1 and then causes a predetermined number of grippers G stopped on the ferri plate 31 to hold the container 1. It has become.
At this time, the control device 8 positions the downstream mover 13A and the upstream mover 13B so that the distance between the grip pieces 14 of the gripper G is slightly wider than the diameter of the container 1. put.
When the supply robot places the container 1 between the grip pieces 14, the control device 8 causes the downstream side movable element 13A and the upstream side movable element 13B to approach each other to hold the container 1.
In addition, in FIG. 1, three grippers G are made to hold three containers 1 for explanation, but depending on the number of heads of the filling device 5 and capping device 6 described below, more grippers G can be used. It is possible to hold the container 1 in the container 1.

次に、上記充填装置５およびキャッピング装置６は、従来公知の構成を有しているため詳細な説明については省略するが、これらは上記リニア搬送装置３の搬送経路Ｒに沿って所定の間隔で充填ノズルおよびキャッピングヘッドを備えている。
そして制御装置８は、上記リニア搬送装置３のグリッパＧを上記充填ノズルおよびキャッピングヘッドの間隔に合わせた状態で、これら上記充填ノズルおよびキャッピングヘッドの下方に位置させるようになっている。 Next, the filling device 5 and the capping device 6 have conventionally known configurations, so a detailed explanation will be omitted, but they are arranged at predetermined intervals along the conveyance path R of the linear conveyance device 3. Equipped with filling nozzle and capping head.
The control device 8 is configured to position the gripper G of the linear conveyance device 3 below the filling nozzle and the capping head in a state that matches the spacing between the filling nozzle and the capping head.

上記排出コンベヤ７は、上記リニア搬送装置３の搬送経路Ｒと平行に設けられた直線状のベルトコンベヤによって構成されており、当該ベルトコンベヤは図示しないモータによって常時搬送経路Ｒと同じ方向に容器１を搬送するようになっている。
上記排出コンベヤ７の上流側の端部と、上記フェリプレート３１の下流側の端部とは、ほぼ隙間なく、かつ搬送面の高さが同一となるように設けられており、上記グリッパＧによってフェリプレート３１上を搬送された容器１は、当該グリッパＧによってそのまま排出コンベヤ７上に移載されるようになっている。
また排出コンベヤ７の上流側の端部は、上記リニア搬送装置３の搬送経路Ｒの直線区間Ｒａの下流側の端部よりも上流に伸びて配置されており、排出コンベヤ７と直線区間Ｒａとが重複するように配置されている。
グリッパＧは容器１を排出コンベヤ７に載置すると、直線区間Ｒａと重複する区間ではグリッパＧと排出コンベヤ７との両方で容器１を搬送し、その後グリッパＧが上記湾曲区間Ｒｂに移行しながら、容器１を開放するとともに排出コンベヤ７より離脱するようになっている。 The discharge conveyor 7 is constituted by a linear belt conveyor installed parallel to the conveyance path R of the linear conveyance device 3, and the belt conveyor is constantly moved by a motor (not shown) to transport the containers in the same direction as the conveyance path R. It is designed to transport.
The upstream end of the discharge conveyor 7 and the downstream end of the Ferri plate 31 are provided so that there is almost no gap and the height of the conveying surface is the same. The container 1 conveyed on the ferri plate 31 is transferred as it is onto the discharge conveyor 7 by the gripper G.
Further, the upstream end of the discharge conveyor 7 is arranged to extend upstream from the downstream end of the straight section Ra of the conveyance route R of the linear conveyance device 3, and the discharge conveyor 7 and the straight section Ra are arranged to extend upstream. are arranged so that they overlap.
When the gripper G places the container 1 on the discharge conveyor 7, both the gripper G and the discharge conveyor 7 convey the container 1 in the section overlapping the straight section Ra, and then the gripper G moves to the curved section Rb. , the container 1 is opened and removed from the discharge conveyor 7.

図６は上記リニア搬送装置３における排出コンベヤ７近傍の拡大図を示しており、上記グリッパＧが容器１を排出コンベヤ７に排出してから、排出コンベヤ７から離脱するまでの動作を説明したものとなっている。
ここで本実施例では、制御装置８は排出コンベヤ７上を移動する際の上記グリッパＧの移動速度を、上記排出コンベヤ７の搬送速度よりも若干低速に設定するようになっている。
まず、グリッパＧが上記フェリプレート３１から排出コンベヤ７へと容器１を乗り移らせると（Ｓ１）、制御装置８は下流側可動子１３Ａが湾曲区間Ｒｂに到達する手前で、下流側可動子１３Ａを上流側可動子１３Ｂに対して増速させ、下流側可動子１３Ａと上流側可動子１３Ｂとを徐々に離隔させる（Ｓ２）。
このＳ２の状態は上記図５（ｂ）の状態、すなわち上記下流側可動子１３Ａのグリップ片１４が揺動する直前の状態を示しており、この状態からさらに下流側可動子１３Ａを上流側可動子１３Ｂから徐々に離隔させると、上記下流側可動子１３Ａの回転ベース１７が回転して、グリップ片１４が容器１から離隔する方向に揺動した図５（ｃ）の開放状態となる（Ｓ３）。 FIG. 6 shows an enlarged view of the vicinity of the discharge conveyor 7 in the linear conveyance device 3, and illustrates the operation from when the gripper G discharges the container 1 to the discharge conveyor 7 until it leaves the discharge conveyor 7. It becomes.
In this embodiment, the control device 8 sets the moving speed of the gripper G when moving on the discharge conveyor 7 to be slightly lower than the transport speed of the discharge conveyor 7.
First, when the gripper G transfers the container 1 from the ferri plate 31 to the discharge conveyor 7 (S1), the control device 8 controls the downstream side mover 13A before the downstream side mover 13A reaches the curved section Rb. The speed of the upstream mover 13B is increased, and the downstream mover 13A and the upstream mover 13B are gradually separated (S2).
This state S2 indicates the state shown in FIG. 5(b), that is, the state immediately before the grip piece 14 of the downstream movable element 13A swings, and from this state, the downstream movable element 13A is further movable to the upstream side. When it is gradually separated from the child 13B, the rotation base 17 of the downstream side mover 13A rotates, and the grip piece 14 swings in the direction away from the container 1, resulting in the open state shown in FIG. 5(c) (S3 ).

このＳ３の開放状態では、上記グリッパＧの移動速度が排出コンベヤ７の搬送速度よりも低速に設定されていることから、速度差によって排出コンベヤ７上の容器１が上流側可動子１３Ｂのグリップ片１４から離脱している。
一方、容器１は速度差によって下流側可動子１３Ａに接近しようとするが、下流側可動子１３Ａのグリップ片１４は揺動して容器１より離脱しているため、当該容器１は下流側可動子１３Ａのグリップ片１４に接触することはない。
そして、グリッパＧは搬送経路Ｒの直線区間Ｒａから湾曲区間Ｒｂへと移動し、排出コンベヤ７から離脱してゆく（Ｓ４、Ｓ５）が、制御装置８は予め隣接するグリッパＧとグリッパＧとの間隔を調整しておくことにより、離脱するグリッパＧのグリップ片１４が容器１に干渉しないようになっている。 In the open state of S3, the moving speed of the gripper G is set to be lower than the transport speed of the discharge conveyor 7, so that the container 1 on the discharge conveyor 7 is moved by the grip piece of the upstream mover 13B due to the speed difference. He has left since 14.
On the other hand, the container 1 tries to approach the downstream mover 13A due to the speed difference, but since the grip piece 14 of the downstream mover 13A swings and separates from the container 1, the container 1 is moved downstream. It does not come into contact with the grip piece 14 of the child 13A.
Then, the gripper G moves from the straight section Ra to the curved section Rb of the conveyance path R and leaves the discharge conveyor 7 (S4, S5). By adjusting the interval, the grip piece 14 of the gripper G that is detached does not interfere with the container 1.

以下、上記構成を有する充填システム２の動作について説明する。
最初に、上記供給装置４において、空の容器１は上記供給コンベヤ４ａによって搬送され、これに伴ってリニア搬送装置３は上記供給コンベヤ４ａに隣接した位置に複数のグリッパＧを停止させる。
すると、供給装置４を構成するロボットが上記供給コンベヤ４ａの容器１を取り出すとともに、これを上記グリッパＧが停止している位置の上記フェリプレート３１上に載置する。
制御装置８はグリッパＧの下流側可動子１３Ａおよび上流側可動子１３Ｂを接近させ、容器１をグリップ片１４によって保持したら、その後保持した容器１を順次充填装置５およびキャッピング装置６へと移動させ、容器１に液体の充填およびキャップの装着を行う。 The operation of the filling system 2 having the above configuration will be described below.
First, in the supply device 4, the empty container 1 is conveyed by the supply conveyor 4a, and along with this, the linear conveyance device 3 stops a plurality of grippers G at positions adjacent to the supply conveyor 4a.
Then, the robot constituting the supply device 4 takes out the container 1 from the supply conveyor 4a and places it on the ferri plate 31 at the position where the gripper G is stopped.
The control device 8 brings the downstream side mover 13A and the upstream side mover 13B of the gripper G closer together, holds the container 1 by the grip piece 14, and then sequentially moves the held container 1 to the filling device 5 and the capping device 6. , the container 1 is filled with liquid and a cap is attached.

このようにして容器１へのキャップの装着が終了したら、制御装置８はグリッパＧを上記排出コンベヤ７まで移動させ、グリッパＧに保持された容器１はフェリプレート３１から排出コンベヤ７上に乗り移る。
容器１を保持したグリッパＧが上記排出コンベヤ７上に位置すると、図６に示すように制御装置８は下流側可動子１３Ａを上流側可動子１３Ｂに対して増速させ、揺動機構２１が下流側可動子１３Ａのグリップ片１４を揺動させて開放し、容器１から離脱させる。
また、グリッパＧの移動速度は上記排出コンベヤ７の搬送速度よりも低速に設定されていることから、グリッパＧが容器１を開放すると、グリッパＧは湾曲区間Ｒｂを移動し、グリップ片１４が排出コンベヤ７から退避する。
このとき、容器１は速度差によって上流側可動子１３Ｂのグリップ片１４から離脱する一方、下流側可動子１３Ａのグリップ片１４は揺動機構２１によって揺動しているため、衝突することはない。
その後、容器１は排出コンベヤ７によって後工程へと搬送され、グリッパＧは搬送経路Ｒに沿って上記供給装置４へと循環し、その際制御装置８は下流側可動子１３Ａと上流側可動子１３Ｂとを再び接近させるようになっている。 When the cap has been attached to the container 1 in this manner, the control device 8 moves the gripper G to the discharge conveyor 7, and the container 1 held by the gripper G is transferred from the ferri plate 31 onto the discharge conveyor 7.
When the gripper G holding the container 1 is positioned on the discharge conveyor 7, the control device 8 increases the speed of the downstream side mover 13A relative to the upstream side mover 13B as shown in FIG. The grip piece 14 of the downstream side mover 13A is swung open and removed from the container 1.
Furthermore, since the moving speed of the gripper G is set lower than the transport speed of the discharge conveyor 7, when the gripper G opens the container 1, the gripper G moves in the curved section Rb, and the grip piece 14 is discharged. Evacuate from conveyor 7.
At this time, the container 1 separates from the grip piece 14 of the upstream side mover 13B due to the speed difference, while the grip piece 14 of the downstream side mover 13A is swung by the swing mechanism 21, so there is no collision. .
Thereafter, the container 1 is conveyed to the subsequent process by the discharge conveyor 7, and the gripper G circulates along the conveyance path R to the above-mentioned supply device 4, and at this time, the control device 8 controls the downstream movable element 13A and the upstream movable element. 13B will be brought closer to each other again.

このように、本実施例では上記リニア搬送装置３によって連続的に容器１を搬送する排出コンベヤ７に対して容器１を排出する際に、グリッパＧを容器１に干渉させずに排出コンベヤ７から離脱させることが可能となっている。
換言すると、従来は排出コンベヤ７の位置でグリッパＧを停止させ、ロボットなどの移載手段によってグリッパＧの容器１を取り出し、当該容器１を排出コンベヤ７に載置する動作を行わなければならかなったところ、このような機構および動作が不要となった。 In this way, in this embodiment, when the containers 1 are discharged from the discharge conveyor 7 that continuously conveys the containers 1 by the linear conveyance device 3, the gripper G is moved from the discharge conveyor 7 without interfering with the containers 1. It is possible to leave.
In other words, conventionally, it was necessary to stop the gripper G at the position of the discharge conveyor 7, take out the container 1 from the gripper G using a transfer means such as a robot, and place the container 1 on the discharge conveyor 7. As a result, such mechanisms and operations are no longer necessary.

図７は第２実施例にかかるグリッパＧの揺動機構２１を説明する図となっており、第１実施例で用いた図５に対応する図となっている。以下、第１実施例の構成と共通している構成要素については、第１実施例で使用した符号に１００を加算した数字を付するものとする。
第２実施例のグリッパＧも、下流側可動子１１３Ａおよび上流側可動子１１３Ｂと、これらに設けられたグリップ片１１４とを備えており、揺動手段は上記下流側可動子１１３Ａに設けたグリップ片１１４を揺動させて、容器１から離脱させるようになっている。
本実施例の揺動手段は、上流側可動子１１３Ｂの回転ベース１１７に設けられた第１ガイド１２２と、下流側可動子１１３Ａの回転ベース１１７に設けられた第１～第３ローラ１２４ａ～１２４ｃとによって構成されている。
第１ガイド１２２は上記第１実施例における第２ガイド２３と同じ形状を有しており、その先端部が下流側可動子１１３Ａにおける下流側の端部を超えて突出した位置まで設けられており、その先端部には下流側可動子１１３Ａの回転に伴って湾曲した形状が形成されている。
上記下流側可動子１１３Ａに設けられた第１、第２ローラ１２４ａ、１２４ｂは、上記第１実施例における第３、第４ローラ２４ｃ、２４ｄと同じ位置に設けられている。
また第３ローラ１２４ｃは、図７（ａ）に示す容器１の保持状態において第１ガイド１２２の外周側の端面に接触するようになっており、上記第１ローラ１２４ａと搬送経路Ｒと同じ方向に整列したものとなっている。 FIG. 7 is a diagram for explaining the swinging mechanism 21 of the gripper G according to the second embodiment, and corresponds to FIG. 5 used in the first embodiment. Hereinafter, components that are common to the configuration of the first embodiment will be designated by numbers obtained by adding 100 to the reference numerals used in the first embodiment.
The gripper G of the second embodiment also includes a downstream side mover 113A, an upstream side mover 113B, and a grip piece 114 provided on these, and the swinging means is a grip provided on the downstream side mover 113A. The piece 114 is swung to separate it from the container 1.
The swinging means of this embodiment includes a first guide 122 provided on the rotation base 117 of the upstream side mover 113B, and first to third rollers 124a to 124c provided on the rotation base 117 of the downstream side mover 113A. It is composed of.
The first guide 122 has the same shape as the second guide 23 in the first embodiment, and is provided to a position where its tip protrudes beyond the downstream end of the downstream mover 113A. , the tip thereof is formed into a curved shape as the downstream movable element 113A rotates.
The first and second rollers 124a and 124b provided on the downstream movable element 113A are provided at the same positions as the third and fourth rollers 24c and 24d in the first embodiment.
Further, the third roller 124c is configured to come into contact with the outer peripheral side end surface of the first guide 122 when the container 1 is held as shown in FIG. They are arranged in a row.

上記構成を有する第２実施例のグリッパＧにおいても、制御装置８が下流側可動子１１３Ａおよび上流側可動子１１３Ｂを接離させることにより、異なる径の容器１を保持することが可能であり（図７（ａ））、かつ下流側可動子１１３Ａのグリップ片１１４を揺動させて開放し、容器１から離脱させることが可能となっている（図７（ｂ））。
具体的に説明すると、図７（ａ）は図５における図５（ｂ）に対応しており、保持できる最大径の容器１を保持している状態を示している。この時、制御装置８は下流側可動子１１３Ａと上流側可動子１１３Ｂとの間隔を維持してグリップ片１１４の平行を維持するようになっている。
この状態から下流側可動子１１３Ａと上流側可動子１１３Ｂとを離隔させると、上記第１、第２ローラ１２４ａ、１２４ｂが第１ガイド１２２に形成された湾曲形状に沿って移動し、第１ローラ１２４ａが搬送経路Ｒの外周側から内周側に移動するとともに、第３ローラ１２４ｃは上記第１ガイド１２２から離隔する。
その後さらに下流側可動子１１３Ａと上流側可動子１１３Ｂとが離隔して回転ベース１１７が回転すると、第１ローラ１２４ａと第２ローラ１２４ｂとによって第１ガイド１２２の湾曲部１２２ａが挟持され、回転ベース１１７の回転が阻止されるとともに、グリップ片１１４の開放される角度が規制される。
これにより、上記回転ベース１１７が回転軸１１６を中心に回転し、下流側可動子１１３Ａのグリップ片１１４が揺動して開放され、容器１から離脱するようになっている。
このグリップ片１１４の揺動動作は上記第１実施例のグリッパＧでの揺動動作と同じであるため、この第２実施例にかかるグリッパＧを第１実施例におけるリニア搬送装置３に適用すれば、上記排出コンベヤ７において容器１にグリップ片１１４を干渉させることなく、グリッパＧを開放させて退避させることが可能となる。 Also in the gripper G of the second embodiment having the above configuration, the control device 8 moves the downstream side mover 113A and the upstream side mover 113B toward and away from each other, thereby making it possible to hold containers 1 of different diameters ( In FIG. 7(a)), the grip piece 114 of the downstream side mover 113A is swung open and can be removed from the container 1 (FIG. 7(b)).
Specifically, FIG. 7(a) corresponds to FIG. 5(b) in FIG. 5, and shows a state in which the container 1 with the maximum diameter that can be held is held. At this time, the control device 8 maintains the distance between the downstream side movable element 113A and the upstream side movable element 113B, and maintains the parallelism of the grip pieces 114.
When the downstream side mover 113A and the upstream side mover 113B are separated from each other from this state, the first and second rollers 124a and 124b move along the curved shape formed on the first guide 122, and the first roller 124a moves from the outer circumferential side to the inner circumferential side of the conveyance path R, and the third roller 124c separates from the first guide 122.
After that, when the downstream side mover 113A and the upstream side mover 113B are further separated and the rotating base 117 rotates, the curved portion 122a of the first guide 122 is held between the first roller 124a and the second roller 124b, and the rotating base 117 is prevented from rotating, and the angle at which the grip piece 114 is opened is regulated.
As a result, the rotating base 117 rotates around the rotating shaft 116, and the grip piece 114 of the downstream movable element 113A swings to be opened and removed from the container 1.
Since the swinging motion of this grip piece 114 is the same as the swinging motion of the gripper G in the first embodiment, the gripper G according to the second embodiment can be applied to the linear conveyance device 3 in the first embodiment. For example, it is possible to open and retreat the gripper G on the discharge conveyor 7 without causing the grip piece 114 to interfere with the container 1.

図８は第３実施例にかかるグリッパＧを説明する図となっており、第１実施例にかかる図５と対応する図となっている。以下、第１実施例の構成と共通している構成要素については、第１実施例で使用した符号に２００を加算した数字を付するものとする。
第３実施例のグリッパＧも、下流側可動子２１３Ａおよび上流側可動子２１３Ｂと、これらに設けられたグリップ片２１４とを備えており、揺動手段は上記下流側可動子２１３Ａに設けたグリップ片２１４を揺動させて開放し、容器１から離脱させるようになっている。
本実施例の揺動手段は、下流側可動子２１３Ａの回転ベース２１７に設けられたカムフォロア２４１と、上記リニア搬送装置３を構成するレール１１（図示せず）に沿って設けたカム２４２とによって構成されている。また図示しないが回転ベース２１７はバネ部材によって常時グリップ片２１４を閉鎖させる方向に付勢されるようになっている。
そして上記カムフォロア２４１が上記カム２４２によって搬送経路Ｒの内周側に位置した（ａ）の状態では、上記グリップ片２１４が上記容器１を保持する状態となり、これに対しカムフォロア２４１が搬送経路Ｒの外周側に位置すると、上記グリップ片２１４が揺動して開放され、容器１から離脱した状態となる（ｂ）。
このときの上記グリップ片２１４の開度は上記カム２４２の形状によって調整することが可能であり、またグリップ片２１４が揺動を開始するタイミングもカム２４２の形状によって調整することが可能となっている。
したがって、この第３実施例における揺動機構２２１を用いた場合であっても、上記第１、第２実施例と同じように、上記排出コンベヤ７において容器１にグリップ片２１４を干渉させることなく、容器１を排出することが可能となる。 FIG. 8 is a diagram for explaining the gripper G according to the third embodiment, and corresponds to FIG. 5 according to the first embodiment. Hereinafter, components that are common to the configuration of the first embodiment will be designated by numbers obtained by adding 200 to the reference numerals used in the first embodiment.
The gripper G of the third embodiment also includes a downstream side mover 213A, an upstream side mover 213B, and a grip piece 214 provided on these, and the swinging means is a grip provided on the downstream side mover 213A. The piece 214 is swung open and removed from the container 1.
The swinging means of this embodiment includes a cam follower 241 provided on the rotation base 217 of the downstream movable element 213A, and a cam 242 provided along the rail 11 (not shown) constituting the linear conveyance device 3. It is configured. Although not shown, the rotating base 217 is always biased by a spring member in a direction to close the grip piece 214.
In the state (a) in which the cam follower 241 is positioned on the inner circumferential side of the conveyance path R by the cam 242, the grip piece 214 is in a state of holding the container 1; When located on the outer circumferential side, the grip piece 214 is swung open and removed from the container 1 (b).
The degree of opening of the grip piece 214 at this time can be adjusted by the shape of the cam 242, and the timing at which the grip piece 214 starts swinging can also be adjusted by the shape of the cam 242. There is.
Therefore, even when the swinging mechanism 221 in the third embodiment is used, the grip piece 214 does not interfere with the container 1 on the discharge conveyor 7, as in the first and second embodiments. , it becomes possible to discharge the container 1.

図９、図１０は第４実施例にかかるリニア搬送装置３０３を説明する図となっている。第４実施例は上記第１～第３実施例と異なり、揺動機構３２１が上流側可動子３１３Ｂのグリップ片３１４を揺動させて開放することにより、容器１から離脱させるものとなっている。
第４実施例のグリッパＧも、下流側可動子３１３Ａおよび上流側可動子３１３Ｂと、これらに設けられたグリップ片３１４とを備えており、また本実施例のグリッパＧの構成は、基本的には上記第１実施例におけるグリッパＧを線対称にした構成となっている。以下、第１実施例の構成と共通している構成要素については、第１実施例で使用した符号に３００を加算した数字を付するものとする。
本実施例の揺動機構３２１は、下流側可動子３１３Ａの回転ベース３１７に設けられた第１、第２ガイド３２２、３２３と、上流側可動子３１３Ｂの回転ベース３１７に設けられた第１～第４ローラ３２４ａ～３２４ｄとによって構成されている。
内周側に設けられた第１ガイド３２２は、その先端部が上記上流側可動子３１３Ｂの回転軸３１６近傍まで設けられており、その先端部は搬送経路Ｒの外周側に向けてカギ状に湾曲した湾曲部３２２ａを有している。
また外周側に設けられた第２ガイド３２３は、その先端部が上流側可動子１３Ｂにおける上流側の端部を超えて突出した位置まで設けられており、その先端部には湾曲部３２３ａが形成されている。
一方、上記上流側可動子３１３Ｂに設けられた第１、第２ローラ３２４ａ、３２４ｂは第１ガイド３２２における搬送経路Ｒの外周側の端面に接触し、第３、第４ローラ３２４ｃ、３２４ｄの間には上記第２ガイド３２３が位置するようになっている。 9 and 10 are diagrams for explaining a linear conveyance device 303 according to the fourth embodiment. The fourth embodiment differs from the first to third embodiments in that the swinging mechanism 321 swings and opens the grip piece 314 of the upstream mover 313B to separate it from the container 1. .
The gripper G of the fourth embodiment also includes a downstream side mover 313A, an upstream side mover 313B, and a grip piece 314 provided on these, and the configuration of the gripper G of this embodiment is basically The gripper G in the first embodiment has a line-symmetrical structure. Hereinafter, components that are common to the configuration of the first embodiment will be designated by numbers obtained by adding 300 to the reference numerals used in the first embodiment.
The swinging mechanism 321 of this embodiment includes first and second guides 322, 323 provided on the rotation base 317 of the downstream side mover 313A, and first to second guides 322 and 323 provided on the rotation base 317 of the upstream side mover 313B. It is composed of fourth rollers 324a to 324d.
The first guide 322 provided on the inner circumferential side has its tip end close to the rotating shaft 316 of the upstream mover 313B, and its tip end is hook-shaped toward the outer circumferential side of the conveyance path R. It has a curved portion 322a.
Further, the second guide 323 provided on the outer peripheral side is provided to a position where its tip protrudes beyond the upstream end of the upstream mover 13B, and a curved portion 323a is formed at the tip. has been done.
On the other hand, the first and second rollers 324a and 324b provided on the upstream movable element 313B are in contact with the end surface of the first guide 322 on the outer peripheral side of the conveyance path R, and between the third and fourth rollers 324c and 324d. The second guide 323 is located at.

図１０は上記リニア搬送装置３０３における排出コンベヤ３０７近傍の拡大図を示しており、上記グリッパＧが容器１を排出コンベヤ３０７に排出するとともに、排出コンベヤ７から退避する動作を説明したものとなっている。
この第４実施例では、上記第１実施例と異なり、制御装置８はグリッパＧの移動速度を上記排出コンベヤ７の搬送速度と同じ速度に設定している。
上述したように、グリッパＧは上記フェリプレート３３１から排出コンベヤ３０７へと容器１を乗り移らせると（Ｓ１）、制御装置８は下流側可動子３１３Ａおよび上流側可動子３１３Ｂを排出コンベヤ３０７に沿って移動させながら、上流側可動子３１３Ｂが湾曲区間Ｒｂに到達する手前において上流側可動子３１３Ｂを下流側可動子３１３Ａに対して減速させる。
すると、上流側可動子３１３Ｂが下流側可動子３１３Ａから徐々に離隔し、上記図９（ｂ）の状態に対応した、上記上流側可動子３１３Ｂの回転ベース３１７が回転してグリップ片３１４が容器１から離隔した開放状態となる（Ｓ２）。 FIG. 10 shows an enlarged view of the vicinity of the discharge conveyor 307 in the linear conveyance device 303, and illustrates the operation of the gripper G to discharge the container 1 to the discharge conveyor 307 and to retreat from the discharge conveyor 7. There is.
In this fourth embodiment, unlike the first embodiment, the control device 8 sets the moving speed of the gripper G to the same speed as the conveyance speed of the discharge conveyor 7.
As described above, when the gripper G transfers the container 1 from the ferri plate 331 to the discharge conveyor 307 (S1), the control device 8 moves the downstream side mover 313A and the upstream side mover 313B along the discharge conveyor 307. While moving, the upstream side mover 313B is decelerated relative to the downstream side mover 313A before the upstream side mover 313B reaches the curved section Rb.
Then, the upstream mover 313B gradually separates from the downstream mover 313A, and the rotation base 317 of the upstream mover 313B rotates, corresponding to the state shown in FIG. 9(b), so that the grip piece 314 moves toward the container. It becomes an open state separated from 1 (S2).

すると、下流側可動子３１３Ａのグリップ片３１４は湾曲区間Ｒｂを移動することによって排出コンベヤ３０７上の容器１から離脱する（Ｓ３）。
一方、上流側可動子３１３Ｂのグリップ片３１４は搬送方向後方へ揺動して容器１から離脱しているため、上流側可動子３１３Ｂのグリップ片３１４が容器１に追いついて接触しないようになっている。
その後、グリッパＧは搬送経路Ｒの湾曲区間Ｒｂへと移動し、排出コンベヤ３０７から離脱するが、制御装置８は隣接するグリッパＧとグリッパＧとの間隔をあらかじめ調整しておくことにより、グリッパＧのグリップ片１４が排出コンベヤ３０７によって搬送される容器１に干渉しないようになっている（Ｓ３）。 Then, the grip piece 314 of the downstream movable element 313A moves in the curved section Rb and leaves the container 1 on the discharge conveyor 307 (S3).
On the other hand, since the grip piece 314 of the upstream side mover 313B swings backward in the conveyance direction and separates from the container 1, the grip piece 314 of the upstream side mover 313B catches up with the container 1 and does not come into contact with it. There is.
After that, the gripper G moves to the curved section Rb of the conveyance path R and leaves the discharge conveyor 307. However, the control device 8 adjusts the distance between the adjacent grippers G in advance, so that the gripper G The grip pieces 14 are arranged so as not to interfere with the containers 1 being conveyed by the discharge conveyor 307 (S3).

このように、上流側可動子３１３Ｂのグリップ片３１４を揺動させた場合であっても、上記第１～第３実施例と同様、排出コンベヤ３０７に載置した容器１に干渉させることなく、グリッパＧを離脱させることが可能となっている。
なお第４実施例におけるグリッパＧの構成として、上記第２、第３実施例に記載した揺動機構１２１、２２１を適用し、上流側可動子３１３Ｂを揺動させてグリップ片１４を容器１より離脱させることも可能である。 In this way, even when the grip piece 314 of the upstream mover 313B is swung, the grip piece 314 of the upstream side mover 313B can be moved without interfering with the container 1 placed on the discharge conveyor 307, as in the first to third embodiments. It is possible to remove the gripper G.
In addition, as the structure of the gripper G in the fourth embodiment, the swing mechanisms 121 and 221 described in the second and third embodiments are applied, and the grip piece 14 is moved from the container 1 by swinging the upstream mover 313B. It is also possible to separate it.

なお、上記第１～第４実施例では、排出コンベヤ７を搬送経路Ｒの直線区間Ｒａと湾曲区間Ｒｂとの連結部分近傍に設けて、上記グリッパＧが湾曲区間Ｒｂを移動することで排出コンベヤ７から離脱するようになっている。
これに対し、上記グリッパＧを構成する下流側可動子１３Ａおよび上流側可動子１３Ｂの両方に揺動機構２１を設けて、両グリップ片１４を揺動させるようにすれば、排出コンベヤ７を直線区間Ｒａに沿って設けた場合であっても、グリッパＧを排出コンベヤ７によって搬送される容器１に干渉しないようにすることができる。
このように下流側可動子１３Ａおよび上流側可動子１３Ｂのグリップ片１４を揺動させる場合には、例えば第３実施例に記載したようなカムフォロア２４１およびカム２４２を備えた揺動機構２１を用いることが考えられる。 In the first to fourth embodiments described above, the discharge conveyor 7 is provided near the connecting portion between the straight section Ra and the curved section Rb of the conveyance path R, and the gripper G moves through the curved section Rb, thereby moving the discharge conveyor 7. From 7 onwards, it will be withdrawn.
On the other hand, if the swing mechanism 21 is provided in both the downstream side mover 13A and the upstream side mover 13B that constitute the gripper G, and both the grip pieces 14 are made to swing, the discharge conveyor 7 can be moved in a straight line. Even when the gripper G is provided along the section Ra, it is possible to prevent the gripper G from interfering with the container 1 conveyed by the discharge conveyor 7.
When swinging the grip pieces 14 of the downstream mover 13A and the upstream mover 13B in this manner, the swing mechanism 21 equipped with the cam follower 241 and the cam 242 as described in the third embodiment is used, for example. It is possible that

図１１は第５実施例にかかるリニア搬送装置４０３を説明する図となっている。第５実施例は上記第１～第４実施例と異なり、搬送コンベヤとしての供給コンベヤ４０４ａによって連続的に搬送される容器１を、上記リニア搬送装置４０３のグリッパＧによって連続的に受け取る構成を示している。
第５実施例のグリッパＧとしては、上記第１～第３実施例で用いた構成のものを使用することが可能であり、換言すると下流側可動子４１３Ａの回転ベースを揺動機構４２１により回転させて、グリップ片４１４を開放させる構成のグリッパＧであれば使用することができる。
ここでは説明のため、第１実施例で用いたグリッパＧを用いて説明するものとし、また以下の説明においては、第１実施例の構成と共通している構成要素に対し、第１実施例で使用した符号に４００を加算した数字を付するものとする。 FIG. 11 is a diagram illustrating a linear conveyance device 403 according to the fifth embodiment. The fifth embodiment is different from the first to fourth embodiments described above, and shows a configuration in which containers 1 that are continuously transported by a supply conveyor 404a as a transport conveyor are continuously received by a gripper G of the linear transport device 403. ing.
As the gripper G of the fifth embodiment, it is possible to use one having the configuration used in the first to third embodiments, in other words, the rotation base of the downstream movable element 413A is rotated by the swing mechanism 421. Any gripper G having a configuration in which the grip piece 414 is opened can be used.
For the sake of explanation, the gripper G used in the first embodiment will be used for explanation, and in the following explanation, the components common to the first embodiment will be compared to those in the first embodiment. A number shall be added by adding 400 to the code used in .

供給コンベヤ４０４ａはリニア搬送装置４０３の搬送経路Ｒの直線区間Ｒａに沿って設けられており、供給コンベヤ４０４ａと直線区間Ｒａとが重複するように配置されている。また供給コンベヤ４０４ａの上流側の部分は直線区間Ｒａと湾曲区間Ｒｂとの接続部分よりもさらに上流に向けて配置されている。
供給コンベヤ４０４ａは図示しない駆動手段によって駆動され、その搬送速度は図示しないエンコーダによって認識されるようになっている。また所要の間隔調整手段によって容器１が所定の間隔で搬送されるようになっている。
また供給コンベヤ４０４ａの下流側の端部と、上記フェリプレート４３１の上流側の端部とは、ほぼ隙間なく、かつ搬送面の高さが同一となるように設けられており、供給コンベヤ４０４ａによって搬送された容器１を上記グリッパＧが保持すると、そのままグリッパＧによってフェリプレート４３１に移載されるようになっている。
さらに、供給コンベヤ４０４ａにおける上記グリッパＧとの受渡し位置よりも上流側となる位置には、搬送される容器１を検出するセンサ４５１が設けられており、制御装置は容器１を検出すると、上記エンコーダからの信号を用いて、当該容器の搬送位置を認識するようになっている。 The supply conveyor 404a is provided along the straight section Ra of the conveyance route R of the linear conveyance device 403, and is arranged so that the supply conveyor 404a and the straight section Ra overlap. Further, the upstream portion of the supply conveyor 404a is arranged further upstream from the connecting portion between the straight section Ra and the curved section Rb.
The supply conveyor 404a is driven by a drive means (not shown), and its conveyance speed is recognized by an encoder (not shown). Further, the containers 1 are conveyed at predetermined intervals by a necessary interval adjustment means.
Further, the downstream end of the supply conveyor 404a and the upstream end of the Ferri plate 431 are provided so that there is almost no gap and the height of the conveying surface is the same. When the conveyed container 1 is held by the gripper G, it is transferred to the ferri plate 431 by the gripper G as it is.
Further, a sensor 451 for detecting the container 1 to be conveyed is provided at a position upstream of the delivery position with the gripper G on the supply conveyor 404a, and when the control device detects the container 1, the encoder The transport position of the container is recognized using signals from the container.

以下、上記構成を有するリニア搬送装置４０３の動作を説明すると、最初に、制御装置は上記グリッパＧを湾曲区間Ｒｂに位置させている。このときグリッパＧの下流側可動子４１３Ａを上流側可動子４１３Ｂから離隔させ、揺動機構４２１によって下流側可動子４１３のグリップ片４１４は揺動した開放状態となっている（Ｓ１）。
上記供給コンベヤ４０４ａによって容器１が搬送され、当該容器１が上記センサ４５１を通過すると、制御手段は当該容器１の搬送速度に同期させて上記グリッパＧを湾曲区間Ｒｂから直線区間Ｒａへと移動させる（Ｓ２）。
これによりグリッパＧが上記供給コンベヤ４０４ａに接近し、また制御装置の制御により、搬送される容器１と容器１との間に下流側可動子４１３Ａのグリップ片４１４が位置するように移動させる。 The operation of the linear conveying device 403 having the above configuration will be described below. First, the control device positions the gripper G in the curved section Rb. At this time, the downstream side movable element 413A of the gripper G is separated from the upstream side movable element 413B, and the grip piece 414 of the downstream side movable element 413 is swung into an open state by the swinging mechanism 421 (S1).
When the container 1 is transported by the supply conveyor 404a and passes the sensor 451, the control means moves the gripper G from the curved section Rb to the straight section Ra in synchronization with the transport speed of the container 1. (S2).
As a result, the gripper G approaches the supply conveyor 404a, and is moved under the control of the control device so that the grip piece 414 of the downstream mover 413A is positioned between the containers 1 being conveyed.

このようにして下流側可動子４１３Ａのグリップ片４１４が開放した状態を維持したまま、グリッパＧが供給コンベヤ４０４ａに接近させると、下流側可動子４１３Ａおよび上流側可動子４１３Ｂのグリップ片４１４が上記供給コンベヤ４０４ａの上方に位置するようになっている（Ｓ３）。
制御装置はグリッパＧを供給コンベヤ４０４ａによって搬送される容器１の位置に同期させて移動させ、上記下流側可動子４１３Ａのグリップ片４１４を容器１の搬送方向下流側に位置させ、かつ上流側可動子４１３Ｂのグリップ片４１４を容器１の搬送方向上流側に位置させる。
この時、下流側可動子４１３Ａのグリップ片４１４は揺動して開放されている状態となっているため、当該グリップ片４１４が搬送されている容器１に干渉することなく、供給コンベヤ４０４ａの上方に位置させることができる。
これに対し、上記下流側可動子４１３Ａのグリップ片４１４を揺動させずに閉鎖状態を維持したまま、グリッパＧを供給コンベヤ４０４ａに接近させると、グリップ片４１４が供給コンベヤ４０４ａの上方に位置する際に容器１に干渉してしまう恐れがある。 In this way, when the gripper G approaches the supply conveyor 404a while the grip piece 414 of the downstream side mover 413A is maintained in the open state, the grip pieces 414 of the downstream side mover 413A and the upstream side mover 413B are It is located above the supply conveyor 404a (S3).
The control device moves the gripper G in synchronization with the position of the container 1 conveyed by the supply conveyor 404a, positions the grip piece 414 of the downstream side mover 413A on the downstream side in the conveyance direction of the container 1, and moves the gripper G on the upstream side movable element 413A. The grip piece 414 of the child 413B is positioned on the upstream side in the conveyance direction of the container 1.
At this time, since the grip piece 414 of the downstream movable element 413A is in a swinging open state, the grip piece 414 does not interfere with the container 1 being conveyed, and is placed above the supply conveyor 404a. can be located in
On the other hand, when the gripper G approaches the supply conveyor 404a while maintaining the closed state without swinging the grip piece 414 of the downstream movable element 413A, the grip piece 414 is positioned above the supply conveyor 404a. There is a risk that it may interfere with the container 1.

グリッパＧが直線区間Ｒａに位置すると、制御装置はグリッパＧの位置および速度を制御して、上記上流側可動子４１３Ｂのグリップ片４１４を容器１の上流側に接触させる（Ｓ４）。
その後、制御装置はグリッパＧの速度を供給コンベヤ４０４ａの搬送速度に同期させながら移動させ、その状態で下流側可動子４１３Ａを上流側可動子４１３Ｂに接近させる。
これにより、揺動により開放されていた下流側可動子４１３Ａのグリップ片が揺動して閉鎖され、また下流側可動子４１３Ａと上流側可動子４１３Ｂとが接近し、容器１がグリップ片４１４とグリップ片４１４とによって保持されることとなる（Ｓ５）。
その後も、制御装置はグリッパＧの速度を供給コンベヤ４０４ａの搬送速度に同期させ、保持した容器１を供給コンベヤ４０４ａからフェリプレート４３１へと移載する。その後は上記実施例と同様、容器１を充填装置やキャッピング装置へと移動させ、その後排出コンベヤで排出させるようになっている。 When the gripper G is located in the straight line section Ra, the control device controls the position and speed of the gripper G to bring the grip piece 414 of the upstream mover 413B into contact with the upstream side of the container 1 (S4).
Thereafter, the control device moves the gripper G while synchronizing the speed with the conveyance speed of the supply conveyor 404a, and in this state causes the downstream side mover 413A to approach the upstream side mover 413B.
As a result, the grip piece of the downstream side mover 413A, which had been opened by swinging, swings and closes, and the downstream side mover 413A and the upstream side mover 413B approach each other, and the container 1 is brought into contact with the grip piece 414. It will be held by the grip piece 414 (S5).
Thereafter, the control device synchronizes the speed of the gripper G with the conveyance speed of the supply conveyor 404a, and transfers the held container 1 from the supply conveyor 404a to the Ferri plate 431. Thereafter, as in the above embodiment, the container 1 is moved to a filling device or a capping device, and then discharged by a discharge conveyor.

１ 容器（物品） ２ 充填システム
３ リニア搬送装置 ７ 排出コンベヤ
１３Ａ 下流側可動子 １３Ｂ 上流側可動子
１４ グリップ片 ２１ 揺動機構
Ｇ グリッパ

1 Container (article) 2 Filling system 3 Linear transport device 7 Discharge conveyor 13A Downstream side mover 13B Upstream side mover 14 Grip piece 21 Swing mechanism G Gripper

Claims (3)

所要の搬送経路に沿って設けられたレールと、当該レールに沿って設けられた固定子と、上記レールに沿って移動可能に設けられるとともに、上記固定子によってリニア駆動される複数の可動子と、上記可動子に設けられたグリップ片とを備え、
隣り合う下流側に位置した下流側可動子のグリップ片と、上流側に位置した上流側可動子のグリップ片との間で物品を保持するグリッパを構成し、当該下流側可動子と上流側可動子とを同期して移動させることで、保持した物品を上記搬送経路に沿って搬送する物品搬送装置において、
上記グリッパによって保持される物品を受け取って下流へ搬送する搬送コンベヤを上記レールに沿って設け、
上記下流側可動子または上流側可動子の少なくともいずれか一方に、上記グリップ片を揺動させる揺動機構を設け、
上記グリッパによって保持された物品が上記搬送コンベヤ上に位置すると、上記揺動機構がグリップ片を揺動させて開放し、上記搬送コンベヤによって搬送される物品から上記グリップ片を離脱させることを特徴とする物品搬送装置。 A rail provided along a required transport route, a stator provided along the rail, and a plurality of movers provided movably along the rail and linearly driven by the stator. , and a grip piece provided on the movable element,
A gripper that holds an article is configured between a grip piece of a downstream side movable element located on the downstream side and a grip piece of an upstream side movable element located on the upstream side, and the downstream side movable element and the upstream side movable element are connected together. In an article conveyance device that conveys held articles along the conveyance path by moving the child in synchronization with the child,
A conveyor is provided along the rail for receiving the article held by the gripper and conveying it downstream;
At least one of the downstream mover or the upstream mover is provided with a swing mechanism that swings the grip piece,
When the article held by the gripper is positioned on the conveyor, the swinging mechanism swings the grip piece to open it and separate the grip piece from the article being conveyed by the conveyor. Goods conveyance equipment. 上記レールは直線区間および湾曲区間を備え、
上記搬送コンベヤを上記レールの直線区間に沿って設けるとともに、上記グリッパの搬送経路が上記直線区間から湾曲区間へと移動して搬送コンベヤより離隔するように配置し、
上記揺動機構は、上記グリッパによって保持された物品が上記搬送コンベヤ上に位置すると、上記直線区間と湾曲区間との接続部分近傍でグリップ片を揺動させて開放し、上記湾曲区間を移動するグリッパのグリップ片が上記搬送コンベヤを搬送される物品に干渉しないようにすることを特徴とする請求項１に記載の物品搬送装置。 The above rail has a straight section and a curved section,
The conveyor is provided along a straight section of the rail, and the gripper is arranged so that the conveyance path of the gripper moves from the straight section to a curved section and is separated from the conveyor;
When the article held by the gripper is positioned on the conveyor, the swinging mechanism swings and releases the grip piece near the connection between the straight section and the curved section, and moves the article through the curved section. 2. The article conveying device according to claim 1, wherein the gripping piece of the gripper does not interfere with the article being conveyed on the conveyor. 直線区間および湾曲区間を有する搬送経路に沿って設けられたレールと、当該レールに沿って設けられた固定子と、上記レールに沿って移動可能に設けられるとともに、上記固定子によってリニア駆動される複数の可動子と、上記可動子に設けられたグリップ片とを備え、
隣り合う下流側に位置した下流側可動子のグリップ片と、上流側に位置した上流側可動子のグリップ片との間で物品を保持するグリッパを構成し、当該下流側可動子と上流側可動子とを同期して移動させることで、保持した物品を上記搬送経路に沿って搬送する物品搬送装置において、
上記物品を間隔を開けた状態で搬送する搬送コンベヤを、上記レールの直線区間に沿って設けるとともに、上記グリッパの搬送経路が上記湾曲区間から直線区間へと移動して搬送コンベヤに接近するように配置し、
上記下流側可動子のグリップ片を揺動させる揺動機構を設け、
上記グリッパの下流側可動子のグリップ片が上記揺動機構によって開放した状態で、当該グリッパを上記湾曲区間から直線区間へと移動させ、上記下流側可動子のグリップ片を搬送コンベヤによって搬送される物品の搬送方向下流側に位置させ、上記上流側可動子のグリップ片を物品の搬送方向後方に位置したら、揺動機構が下流側可動子のグリップ片を閉鎖させて物品を保持することを特徴とする物品搬送装置。 A rail provided along a conveyance path having a straight section and a curved section, a stator provided along the rail, and provided movably along the rail and linearly driven by the stator. Comprising a plurality of movers and a grip piece provided on the mover,
A gripper that holds an article is configured between a grip piece of a downstream side movable element located on the downstream side and a grip piece of an upstream side movable element located on the upstream side, and the downstream side movable element and the upstream side movable element are connected together. In an article conveyance device that conveys held articles along the conveyance path by moving the child in synchronization with the child,
A conveyor for conveying the articles at intervals is provided along the straight section of the rail, and the conveying path of the gripper moves from the curved section to the straight section to approach the conveyor. place,
A swing mechanism is provided for swinging the grip piece of the downstream movable element,
With the grip piece of the downstream side mover of the gripper released by the swing mechanism, the gripper is moved from the curved section to the straight section, and the grip piece of the downstream side mover is conveyed by the conveyor. When the article is located on the downstream side in the transport direction of the article, and the grip piece of the upstream side mover is positioned on the rear side in the conveyance direction of the article, the swing mechanism closes the grip piece of the downstream side mover to hold the article. An article conveyance device for
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