JP2024003553A - エリア管理システム、エリア管理方法、及び、エリア管理プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】精度良く管理対象エリアを管理することが可能な、エリア管理システム、エリア管理方法、及び、エリア管理プログラムを提供すること。【解決手段】本実施の形態にかかるエリア管理システムは、管理対象エリア内を移動する一つ以上の移動体の移動履歴に関する情報を取得する取得部と、一つ以上の移動体の移動履歴に関する情報に統計処理を施すことにより、一つ以上の移動体の管理対象エリアにおける存在確率の分布を生成する、統計処理部と、一つ以上の移動体の管理対象エリアにおける存在確率の分布に基づいて、管理対象エリア内に含まれる所定エリアをそのエリア属性とともに規定するエリア規定部と、を備える。【選択図】図１

Description

本開示は、エリア管理システム、エリア管理方法、及び、エリア管理プログラムに関する。

近年では、工場等の所定エリアにおける、作業ロボットや作業員などを含む移動体の状況を精度良く監視することが求められている。

特許文献１に開示されたエリア状況確認システムは、所定のエリアを撮影する撮像装置と、撮像装置により撮影したエリアの画像から人または物体の位置を算出する位置算出部と、位置算出部によって算出された位置を位置情報として送信する送信部と、送信部により送信された位置情報を受信する受信部と、受信部により受信した位置情報に基づいて、予め撮影されたエリアの画像に、人または物体をシンボルで表示して合成する画像合成部と、を備える。それにより、このエリア状況確認システムは、所定のエリアの環境を把握しやすく、且つ、通信量を抑制することができる。

特開２０２０－１１３８７５号公報

しかしながら、特許文献１に開示されたシステムでは、人または物体の位置を示すシンボルがエリア画像とともに表示されるに過ぎず、所定のエリアにおける、移動体が移動する移動エリアや、移動体によって作業が行われる作業エリア等、についての定義づけが行われない。つまり、このシステムでは、利用者自身が移動エリアや作業エリアなどの判断を行わなければならない。そのため、このシステムでは、移動エリアや作業エリアの判断に誤差が生じやすい。その結果、このシステムでは、精度良く所定のエリアを管理することができない、という課題があった。また、このようなシステムが、移動体を自動的に監視するシステムに適用された場合、移動体の監視を正確に行うことができない。

本開示は、以上の背景に鑑みてなされたものであり、管理対象エリアを精度良く管理することが可能なエリア管理システム、エリア管理方法、及び、エリア管理プログラムを提供することを目的とする。

本開示にかかるエリア管理システムは、管理対象エリア内を移動する一つ以上の移動体の移動履歴に関する情報を取得する取得部と、前記一つ以上の移動体の移動履歴に関する情報に統計処理を施すことにより、前記一つ以上の移動体の前記管理対象エリアにおける存在確率の分布を生成する、統計処理部と、前記一つ以上の移動体の前記管理対象エリアにおける存在確率の分布に基づいて、前記管理対象エリア内に含まれる所定エリアをそのエリア属性とともに規定するエリア規定部と、を備える。このエリア管理システムは、管理対象エリアにおける、人、車両及び作業ロボット等の移動体が移動する移動エリアや、移動体によって作業が行われる作業エリア等、についての定義付けを自動的に行うことにより、誤差の生じやすい利用者自身による移動エリアや作業エリア等の判断を不要にしている。それにより、このエリア管理システムは、精度良く管理対象エリアを管理することができる。また、このようなシステムが、移動体を自動的に監視するシステムに適用された場合、移動体を精度良く監視することができる。

前記エリア規定部は、前記存在確率の分布のうち、第１所定偏差よりも小さな標準偏差の分布が第１所定距離以上連続するエリアを、前記移動体のうち、予め移動経路が決まっている移動体が移動する移動エリアであると規定してもよい。

前記予め移動経路が決まっている移動体は、ＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）を含んでもよい。

前記エリア規定部は、前記存在確率の分布のうち、第２所定偏差よりも大きな標準偏差の分布が第２所定距離以上連続するエリアを、前記移動体のうち、予め移動経路が決まっていない移動体が移動する移動エリアであると規定してもよい。

前記予め移動経路が決まっていない移動体は、人、及び、ＡＭＲ（Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｍｏｂｉｌｅ Ｒｏｂｏｔ）を含んでもよい。

前記エリア規定部は、前記存在確率の分布のうち、分布の連続性が途切れる点によって一部又は全部が囲まれるエリアを、前記移動体によって所定の作業が行われる作業エリアであると規定してもよい。

複数の種類の存在確率の分布と、複数のエリア属性と、が紐付けられて格納されたデータベースをさらに備え、前記エリア規定部は、前記統計処理部によって生成された前記存在確率の分布の少なくとも一部、を前記所定エリアとして規定するとともに、前記統計処理部によって生成された前記存在確率の分布の少なくとも一部、に対応する種類の存在確率の分布に紐付けられたエリア属性を前記データベースから抽出し、前記抽出した前記エリア属性を、前記統計処理部によって生成された前記存在確率の分布の少なくとも一部、のエリア属性として規定してもよい。

前記エリア規定部は、前記移動体が移動する移動エリアであると規定された前記所定エリアにおける、前記移動体の所定時間経過後の存在予定位置での存在確率が所定確率以下を示す位置、を特定可能に構成されていてもよい。

本開示にかかるエリア管理方法は、管理対象エリア内を移動する一つ以上の移動体の移動履歴に関する情報を取得し、取得した前記一つ以上の移動体の移動履歴に関する情報に統計処理を施すことにより、前記一つ以上の移動体の前記管理対象エリアにおける存在確率の分布を生成し、生成した前記一つ以上の移動体の前記管理対象エリアにおける存在確率の分布に基づいて、前記管理対象エリア内に含まれる所定エリアをそのエリア属性とともに規定する。このエリア管理方法は、管理対象エリアにおける、人、車両及び作業ロボット等の移動体が移動する移動エリアや、移動体によって作業が行われる作業エリア等、についての定義付けを自動的に行うことにより、誤差の生じやすい利用者自身による移動エリアや作業エリア等の判断を不要にしている。それにより、このエリア管理方法は、精度良く管理対象エリアを管理することができる。また、このような方法が、移動体を自動的に監視するシステムに適用された場合、移動体を精度良く監視することができる。

本開示にかかるエリア管理プログラムは、管理対象エリア内を移動する一つ以上の移動体の移動履歴に関する情報を取得する処理と、取得した前記一つ以上の移動体の移動履歴に関する情報に統計処理を施すことにより、前記一つ以上の移動体の前記管理対象エリアにおける存在確率の分布を生成する処理と、生成した前記一つ以上の移動体の前記管理対象エリアにおける存在確率の分布に基づいて、前記管理対象エリア内に含まれる所定エリアをそのエリア属性とともに規定する処理と、をコンピュータに実行させる。このエリア管理プログラムは、管理対象エリアにおける、人、車両及び作業ロボット等の移動体が移動する移動エリアや、移動体によって作業が行われる作業エリア等、についての定義付けを自動的に行うことにより、誤差の生じやすい利用者自身による移動エリアや作業エリア等の判断を不要にしている。それにより、このエリア管理プログラムは、精度良く管理対象エリアを管理することができる。また、このようなプログラムが、移動体を自動的に監視するシステムに適用された場合、移動体を精度良く監視することができる。

本開示により、管理対象エリアを精度良く管理することが可能なエリア管理システム、エリア管理方法、及び、エリア管理プログラムを提供することができる。

実施の形態１にかかるエリア管理システムの構成例を示すブロック図である。 図１に示すエリア管理システムの適用事例を示す概略斜視図である。 図１に示すエリア管理システムの動作を示すフローチャートである。 管理対象エリアにおける移動体の存在確率の分布を示す概略平面図である。 管理対象エリアにおける移動体の存在確率の分布を示す概略平面図である。 管理対象エリアにおける移動体の存在確率の分布を基に規定されたエリア及びその属性を示す概略平面図である。 管理対象エリアにおける移動体の存在確率の分布から、外乱の影響を受けやすいエリア、を規定する方法を説明するための図である。

以下、発明の実施形態を通じて本発明を説明するが、特許請求の範囲に係る発明を以下の実施形態に限定するものではない。また、実施形態で説明する構成の全てが課題を解決するための手段として必須であるとは限らない。説明の明確化のため、以下の記載及び図面は、適宜、省略、及び簡略化がなされている。各図面において、同一の要素には同一の符号が付されており、必要に応じて重複説明は省略されている。

＜実施の形態１＞
図１は、実施の形態１にかかるエリア管理システム１の構成例を示すブロック図である。また、図２は、エリア管理システム１の適用事例を示す概略斜視図である。本実施の形態にかかるエリア管理システム１は、管理対象エリアにおける、人、車両及び作業ロボット等の移動体が移動する移動エリアや、移動体によって作業が行われる作業エリア等、についての定義付けを自動的に行うことにより、誤差の生じやすい利用者自身による移動エリアや作業エリア等の判断を不要にしている。それにより、本実施の形態にかかるエリア管理システム１は、精度良く管理対象エリアを管理することができる。また、このようなシステムが、移動体を自動的に監視するシステムに適用された場合、移動体を精度良く監視することができる。以下、具体的に説明する。

エリア管理システム１は、例えば工場等の施設ＰＬ１に適用され、ｎ（ｎは１以上の整数）個のセンサ１１＿１～１１＿ｎと、エリア管理装置１２と、を備える。エリア管理装置１２は、エリア管理システム１ということもできる。

センサ１１＿１～１１＿ｎは、施設ＰＬ１の天井等に設置され、施設ＰＬ１内の管理対象エリアＴＡに存在する、作業員９０１、第１移動体９０２、及び、第２移動体９０３、を含む移動体Ｍを検知する。図２の例では、移動体Ｍとして、一人の作業員９０１、一台の第１移動体９０２、及び、一台の第２移動体９０３が管理対象エリアＴＡに存在しているが、これに限られず、一人以上の作業員９０１、一台以上の第１移動体９０２、及び、一台以上の第２移動体９０３が管理対象エリアＴＡに存在していてもよい。また、センサ１１＿１～１１＿ｎの一部は、何れかの移動体Ｍに取り付けられていてもよい。

作業員９０１は、施設ＰＬ１内の管理対象エリアＴＡにおいて所定の作業を行うように指示された人である。なお、移動体Ｍには、作業員９０１に限られず、施設ＰＬ１内を通行する通行人なども含まれる。

第１移動体９０２は、予め決められた移動経路に沿って走行する移動体であって、例えば、レール上を走行する車両、又は、予め決められた移動経路に沿って自動走行するように設定された車両（ＡＧＶ；Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）等である。

第２移動体９０３は、障害物等の周辺環境に応じて自動的に移動経路を決定し走行する移動体であって、例えば、所定の作業を自動的に行うように設定された自律移動可能な作業ロボット（ＡＭＲ；Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｍｏｂｉｌｅ Ｒｏｂｏｔ）等である。なお、第２移動体９０２には、作業員が運転する車両なども含まれる。

センサ１１＿１～１１＿ｎは、例えばカメラであって、施設ＰＬ１における管理対象エリアＴＡの全体を撮影可能に設置されている。なお、センサ１１＿１～１１＿ｎは、カメラである場合に限られず、例えば測距センサ等の、移動体Ｍを検知可能な任意の種類のセンサ、であってもよい。

エリア管理装置１２は、施設ＰＬ１内の管理対象エリアＴＡにおける、移動体Ｍが移動する移動エリアや、移動体Ｍによって作業が行われる作業エリア等、についての定義付けを自動的に行って、当該施設ＰＬ１内の管理対象エリアＴＡを管理する装置である。

具体的には、エリア管理装置１２は、取得部１２１と、記憶部１２２と、統計処理部１２３と、エリア規定部１２４と、出力部１２５と、を少なくとも備える。

取得部１２１は、センサ１１＿１～１１＿ｎによって検知された各移動体Ｍの移動履歴に関する情報を取得する。具体的には、取得部１２１は、センサ１１＿１～１１＿ｎによって検知された各移動体Ｍの位置情報を定期的に取得する。取得部１２１によって定期的に取得された各移動体Ｍの位置情報は、各移動体Ｍの移動履歴に関する情報として、記憶部１２２に記憶される。なお、記憶部１２２は、エリア管理装置１２の外部に記憶装置として設けられていてもよい。

統計処理部１２３は、記憶部１２２に記憶された一つ以上の移動体Ｍの移動履歴に関する情報に統計処理を施すことにより、当該一つ以上の移動体Ｍの特徴量を抽出し、抽出した特徴量を空間マップに表現する。つまり、統計処理部１２３は、記憶部１２２に記憶された一つ以上の移動体Ｍの移動履歴に関する情報に統計処理を施すことにより、当該一つ以上の移動体Ｍの管理対象エリアＴＡにおける存在確率の分布を生成する。

エリア規定部１２４は、統計処理部１２３によって生成された、一つ以上の移動体Ｍの管理対象エリアＴＡにおける存在確率の分布、に基づいて、管理対象エリアＴＡに含まれる所定エリアをその属性とともに規定する。なお、所定エリアの属性とは、所定エリアが移動エリアなのか作業エリアなのか等を示したものである。例えば、エリア規定部１２４は、統計処理部１２３によって生成された、一つ以上の移動体Ｍの管理対象エリアＴＡにおける存在確率の分布、に基づいて、管理対象エリアＴＡに含まれる移動エリアや作業エリア等を規定する。

出力部１２５は、エリア規定部１２４によって規定された移動エリアや作業エリア等に関する情報を出力する。例えば、出力部１２５は、管理対象エリアＴＡを、当該管理対象エリアＴＡ上に規定された移動エリアや作業エリア等とともに、所望の表示形式でモニタに表示させる。

続いて、図１及び図２に加えて、図３を用いて、エリア管理システム１の動作を説明する。図３は、エリア管理システム１の動作を示すフローチャートである。

エリア管理システム１において、エリア管理装置１２は、まず、施設ＰＬ１内に設置されたセンサ１１＿１～１１＿ｎによって検知された各移動体Ｍの位置履歴に関する情報を取得する（ステップＳ１０１）。具体的には、エリア管理装置１２は、センサ１１＿１～１１＿ｎによって検知された各移動体Ｍの位置情報を定期的に取得して、各移動体Ｍの移動履歴に関する情報として記憶する。図２の例では、エリア管理装置１２は、作業員９０１、第１移動体９０２、及び、第２移動体９０３の移動履歴に関する情報を取得する。

その後、エリア管理装置１２は、一つ以上の移動体Ｍの移動履歴に関する情報に統計処理を施すことにより、当該一つ以上の移動体Ｍの管理対象エリアＴＡにおける存在確率の分布を生成する（ステップＳ１０２）。図２の例では、エリア管理装置１２は、作業員９０１、第１移動体９０２、及び、第２移動体９０３の移動履歴に関する情報に対して統計処理を施すことにより、作業員９０１、第１移動体９０２、及び、第２移動体９０３の管理対象エリアＴＡにおける存在確率の分布を生成する。

図４及び図５は、管理対象エリアＴＡにおける移動体Ｍの存在確率の分布を示す概略平面図である。なお、図５には、管理対象エリアＴＡにおける移動体Ｍの存在確率の分布状況を表すグラフが部分的に示されている。図４及び図５の例では、管理対象エリアＴＡのうち、黒色に近いエリアほど移動体Ｍの存在確率が高く、白色に近いエリアほど移動体Ｍの存在確率が低くなっている。

図５を参照すると、例えば、管理対象エリアＴＡの位置ａ１，ａ２間を結ぶ線分上における移動体Ｍの存在確率は、位置ａ１，ａ２で最も低く、位置ａ１，ａ２から位置ａ１，ａ２の中間地点ａｍにかけて徐々に高くなり、中間地点ａｍで最も高くなっている。なお、この存在確率の分布の標準偏差αａは、予め決められた第２所定偏差α２よりも大きい（即ち、この存在確率の分布のばらつきは比較的大きい）。また、第２所定偏差α２より大きな標準偏差αａのこの分布は、第２所定距離Ｌ２以上の距離Ｌａだけ連続している。

また、管理対象エリアＴＡの位置ｂ１，ｂ２間を結ぶ線分上における移動体Ｍの存在確率は、位置ｂ１，ｂ２で最も低く、位置ｂ１，ｂ２から位置ｂ１，ｂ２の中間地点ｂｍにかけて徐々に高くなり、中間地点ｂｍで最も高くなっている。なお、この存在確率の分布の標準偏差αｂは、予め決められた第１所定偏差α１よりも小さい（即ち、この存在確率の分布のばらつきは比較的小さい）。また、第１所定偏差α１より小さな標準偏差αｂのこの分布は、第１所定距離Ｌ１以上の距離Ｌｂだけ連続している。

また、管理対象エリアＴＡの位置ｃ１，ｃ２間を結ぶ線分上における移動体Ｍの存在確率は、位置ｃ１，ｃ２で最も高く、位置ｃ１，ｃ２から位置ｃ１，ｃ２の中間地点ｃｍにかけて徐々に低くなり、中間地点ｃｍで最も低くなっている。また、位置ｃ１，ｃ２のそれぞれにおいて、移動体Ｍの存在確率の分布の連続性が途切れている。同様に、管理対象エリアＴＡの位置ｄ１，ｄ２間を結ぶ線分上における移動体Ｍの存在確率は、位置ｄ１，ｄ２で最も高く、位置ｄ１，ｄ２から位置ｄ１，ｄ２の中間地点ｄｍにかけて徐々に低くなり、中間地点ｄｍで最も低くなっている。また、位置ｄ１，ｄ２のそれぞれにおいて、移動体Ｍの存在確率の分布の連続性が途切れている。

その後、エリア管理装置１２は、一つ以上の移動体Ｍの管理対象エリアＴＡにおける存在確率の分布、に基づいて、管理対象エリアＴＡに含まれる所定エリアをその属性とともに規定する（ステップＳ１０３）。

図６は、管理対象エリアＴＡにおける移動体Ｍの存在確率の分布を基に規定されたエリア及びその属性を示す概略平面図である。なお、図６に示す管理対象エリアＴＡは、図４及び図５に示す管理対象エリアＴＡに対応する。

図５及び図６を参照すると、まず、エリア管理装置１２は、管理対象エリアＴＡにおける移動体Ｍの存在確率の分布のうち、第２所定偏差α２より大きな標準偏差αａの分布が第２所定距離Ｌ２以上の距離Ｌａだけ連続しているエリアＭＡ１を、予め移動経路が決まっていない移動体が移動する移動エリアであると規定する。つまり、エリア管理装置１２は、移動体Ｍの存在確率の分布のばらつきが比較的大きなエリアが連続しているエリアＭＡ１を、予め移動経路が決まっていない移動体が移動する移動エリアであると規定する。なお、予め移動経路が決まっていない移動体とは、例えば、所定の作業を自動的に行うように設定された自律移動可能な作業ロボット等を含む第２移動体９０３、又は、作業員９０１のことである。

また、エリア管理装置１２は、管理対象エリアＴＡにおける移動体Ｍの存在確率の分布のうち、第１所定偏差α１より小さな標準偏差αｂの分布が第１所定距離Ｌ１以上の距離Ｌｂだけ連続しているエリアＭＡ２を、予め移動経路が決まっている移動体が移動する移動エリアであると規定する。つまり、エリア管理装置１２は、移動体Ｍの存在確率の分布のばらつきが比較的小さなエリアが連続しているエリアＭＡ２を、予め移動経路が決まっている移動体が移動する移動エリアであると規定する。なお、予め移動経路が決まっている移動体とは、例えば、レール上を走行する車両、及び、予め決められた移動経路に沿って自動走行するように設定されたＡＧＶ等の車両、を含む第１移動体９０２、のことである。

さらに、エリア管理装置１２は、管理対象エリアＴＡにおける移動体Ｍの存在確率の分布のうち、分布の連続性が途切れる点によって一部又は全部が囲まれるエリアＷＡ１，ＷＡ２を、移動体Ｍによって所定の作業が行われる作業エリアであると規定する。つまり、エリア管理装置１２は、所定の作業を実行するために移動体Ｍが留まるような特定位置によって一部又は全部が囲まれるエリアＷＡ１，ＷＡ２を、移動体Ｍによって所定の作業が行われる作業エリアであると規定する。

その後、エリア管理装置１２は、規定された移動エリアや作業エリア等に関する情報を出力する（ステップＳ１０４）。例えば、エリア管理装置１２は、管理対象エリアＴＡを、当該管理対象エリアＴＡ上に規定された移動エリアや作業エリア等とともに、所望の表示形式でモニタに表示させる。

このように、本実施の形態にかかるエリア管理システム１は、管理対象エリアＴＡにおける、人、車両及び作業ロボット等の移動体Ｍが移動する移動エリアや、移動体Ｍによって作業が行われる作業エリア等、についての定義付けを自動的に行うことにより、誤差の生じやすい利用者自身による移動エリアや作業エリア等の判断を不要にしている。それにより、本実施の形態にかかるエリア管理システムは、精度良く管理対象エリアを管理することができる。また、このようなシステムが、移動体Ｍを自動的に監視するシステムに適用された場合、移動体Ｍを精度良く監視することができる。

なお、エリア管理システム１は、複数の種類の存在確率の分布と、複数のエリア属性と、が紐付けられて格納されたデータベースをさらに備えてもよい。この場合、エリア管理装置１２に設けられたエリア規定部１２４は、まず、統計処理部１２３によって生成された存在確率の分布の少なくとも一部、に対応する種類の存在確率の分布に紐付けられたエリア属性をデータベースから抽出する。そして、エリア規定部１２４は、統計処理部１２３によって生成された前記“存在確率の分布の少なくとも一部”について、移動エリアや作業エリア等の定義付けを行う。なお、データベースには、作業エリア及び移動エリアに限られず様々な種類のエリア属性が登録されていてもよい。

また、エリア管理システム１において、エリア管理装置１２は、予め移動経路Ｒ１が決まっている移動体Ｍの、所定時間ｔ１経過後の存在予定位置での存在確率を、ガウス過程を用いて予測し、その存在確率が閾値（所定確率）以下を示す位置を特定する機能を有していてもよい。図７を参照すると、位置Ｘ１に存在する移動体Ｍの、所定時間ｔ１経過後の存在予定位置である位置Ｘ２での存在確率が閾値以下の３０％を示し、位置Ｘ２に存在する移動体Ｍの、所定時間ｔ１経過後の存在予定位置である位置Ｘ３での存在確率が閾値を超える７０％を示している。ここで、存在確率が３０％を示す位置Ｘ２には、例えば、通行人の往来が多い等、移動体Ｍの移動を一時的に妨害する要因（外乱）があると考えられる。エリア管理装置１２は、そのような位置を特定して、必要に応じて特定した情報を出力してもよい。それにより、エリア管理システム１は、より精度良く管理対象エリアを管理することができる。

本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。

また、本開示は、エリア管理装置１２の処理の一部又は全部を、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）にコンピュータプログラムを実行させることにより実現することが可能である。

上述したプログラムは、コンピュータに読み込まれた場合に、実施形態で説明された１又はそれ以上の機能をコンピュータに行わせるための命令群（又はソフトウェアコード）を含む。プログラムは、非一時的なコンピュータ可読媒体又は実体のある記憶媒体に格納されてもよい。限定ではなく例として、コンピュータ可読媒体又は実体のある記憶媒体は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ－Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ－ｏｎｌｙ ｍｅｍｏｒｙ（ＲＯＭ）、フラッシュメモリ、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ－Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）又はその他のメモリ技術、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）、Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標）ディスク又はその他の光ディスクストレージ、磁気カセット、磁気テープ、磁気ディスクストレージ又はその他の磁気ストレージデバイスを含む。プログラムは、一時的なコンピュータ可読媒体又は通信媒体上で送信されてもよい。限定ではなく例として、一時的なコンピュータ可読媒体又は通信媒体は、電気的、光学的、音響的、またはその他の形式の伝搬信号を含む。

１ エリア管理システム
１１＿１～１１＿ｎ センサ
１２ エリア管理装置
１２１ 取得部
１２２ 記憶部
１２３ 統計処理部
１２４ エリア規定部
１２５ 出力部
９０１ 作業員
９０２ 自律移動体（移動ロボット）
９０３ 移動体
ＭＡ１ 移動エリア
ＭＡ２ 移動エリア
ＰＬ１ 施設
Ｒ１ 移動経路（移動エリア）
ＴＡ 管理対象エリア
ＷＡ１ 作業エリア
ＷＡ２ 作業エリア

Claims (10)

1. 管理対象エリア内を移動する一つ以上の移動体の移動履歴に関する情報を取得する取得部と、
   前記一つ以上の移動体の移動履歴に関する情報に統計処理を施すことにより、前記一つ以上の移動体の前記管理対象エリアにおける存在確率の分布を生成する、統計処理部と、
   前記一つ以上の移動体の前記管理対象エリアにおける存在確率の分布に基づいて、前記管理対象エリア内に含まれる所定エリアをそのエリア属性とともに規定するエリア規定部と、
   を備えた、エリア管理システム。
2. 前記エリア規定部は、前記存在確率の分布のうち、第１所定偏差よりも小さな標準偏差の分布が第１所定距離以上連続するエリアを、前記移動体のうち、予め移動経路が決まっている移動体が移動する移動エリアであると規定する、
   請求項１に記載のエリア管理システム。
3. 前記予め移動経路が決まっている移動体は、ＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）を含む、
   請求項２に記載のエリア管理システム。
4. 前記エリア規定部は、前記存在確率の分布のうち、第２所定偏差よりも大きな標準偏差の分布が第２所定距離以上連続するエリアを、前記移動体のうち、予め移動経路が決まっていない移動体が移動する移動エリアであると規定する、
   請求項１に記載のエリア管理システム。
5. 前記予め移動経路が決まっていない移動体は、人、及び、ＡＭＲ（Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｍｏｂｉｌｅ Ｒｏｂｏｔ）を含む、
   請求項４に記載のエリア管理システム。
6. 前記エリア規定部は、前記存在確率の分布のうち、分布の連続性が途切れる点によって一部又は全部が囲まれるエリアを、前記移動体によって所定の作業が行われる作業エリアであると規定する、
   請求項１に記載のエリア管理システム。
7. 複数の種類の存在確率の分布と、複数のエリア属性と、が紐付けられて格納されたデータベースをさらに備え、
   前記エリア規定部は、前記統計処理部によって生成された前記存在確率の分布の少なくとも一部、を前記所定エリアとして規定するとともに、前記統計処理部によって生成された前記存在確率の分布の少なくとも一部、に対応する種類の存在確率の分布に紐付けられたエリア属性を前記データベースから抽出し、前記抽出した前記エリア属性を、前記統計処理部によって生成された前記存在確率の分布の少なくとも一部、のエリア属性として規定する、
   請求項１に記載のエリア管理システム。
8. 前記エリア規定部は、前記移動体が移動する移動エリアであると規定された前記所定エリアにおける、前記移動体の所定時間経過後の存在予定位置での存在確率が所定確率以下を示す位置、を特定可能に構成されている、
   請求項１に記載のエリア管理システム。
9. 管理対象エリア内を移動する一つ以上の移動体の移動履歴に関する情報を取得し、
   取得した前記一つ以上の移動体の移動履歴に関する情報に統計処理を施すことにより、前記一つ以上の移動体の前記管理対象エリアにおける存在確率の分布を生成し、
   生成した前記一つ以上の移動体の前記管理対象エリアにおける存在確率の分布に基づいて、前記管理対象エリア内に含まれる所定エリアをそのエリア属性とともに規定する、
   エリア管理方法。
10. 管理対象エリア内を移動する一つ以上の移動体の移動履歴に関する情報を取得する処理と、
    取得した前記一つ以上の移動体の移動履歴に関する情報に統計処理を施すことにより、前記一つ以上の移動体の前記管理対象エリアにおける存在確率の分布を生成する処理と、
    生成した前記一つ以上の移動体の前記管理対象エリアにおける存在確率の分布に基づいて、前記管理対象エリア内に含まれる所定エリアをそのエリア属性とともに規定する処理と、
    をコンピュータに実行させる、エリア管理プログラム。

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