JP2024001977A

JP2024001977A - 輸送容器検査装置、輸送容器検査方法、および輸送容器搬入出システム

Info

Publication number: JP2024001977A
Application number: JP2022100875A
Authority: JP
Inventors: 継彦芳賀; Tsugihiko Haga; 憲昭正田; Kensho Shoda; 誠治氏福; Seiji Ujifuku
Original assignee: JFE Engineering Corp
Current assignee: JFE Engineering Corp
Priority date: 2022-06-23
Filing date: 2022-06-23
Publication date: 2024-01-11

Abstract

【課題】輸送容器の全面に亘る状態を容易に検査すること。【解決手段】輸送容器を所定の格納施設に搬入または所定の格納施設から搬出するため、輸送容器を載置可能なベース部で軸中心に回転させる載置回転機構と、輸送容器を把持して載置回転機構のベース部の上方で昇降させる把持昇降機構と、を有する輸送容器搬入出システムに用いられる検査装置は、輸送容器の外面状態を把握する把握部と、制御部と、を有し、把握部は載置回転機構のベース部に載置された輸送容器の第１外面部位を回転動作と連動してスキャンまたは撮像することにより第１外面情報を取得する第１取得動作と、把持昇降機構によって載置回転機構のベース部の上方に把持されている輸送容器の第２外面部位をスキャンまたは撮像により第２外面情報を取得する第２取得動作と、を行い、制御部は第１外面情報および第２外面情報に基づいて、輸送容器の外面状態情報を生成する。【選択図】図１

Description

本発明は、輸送容器検査装置、輸送容器検査方法、および輸送容器搬入出システムに関する。

従来、コンテナの輸送業務においては、輸送中の温度変化や湿度変化から積み荷を保護するために、コンテナ自体の保守管理が重要である。そこで、コンテナの搬入時や搬出時に、外観や内部の検査を目視で行っている。そこで、省人化や検査品質の向上のための自動化を実現するための技術が種々提案されている。

例えば、特許文献１には、出荷用コンテナの下面、背面、前面、側面、および／または屋根の内の１つの少なくとも一部分を含む画像と、この画像の少なくとも１つに現れるコンテナコードを検出して、出荷用コンテナの１つ以上の特性を識別して、識別した物理的特性に基づいて、出荷用コンテナの状態を識別し評価する自動検査方法が開示されている。

また、例えば、特許文献２には、コンテナに対して所定の光を照射し、コンテナ表面で反射した光を撮像して画像データを取得する第１の画像取得手段と、コンテナの所定の位置を撮像して表面の画像データを取得する第２の画像取得手段と、第１の画像取得手段により得られる画像データからコンテナ表面でのダメージを認識するダメージ認識手段と、第１の画像取得手段により得られる画像データからコンテナのダメージの種別を判別するダメージ判別手段と、第２の画像取得手段により得られた画像データとダメージ判別手段により得られるダメージの判別結果とを重ね合わせて表示する画面を生成する表示画面生成手段とを有する輸送容器に取り付けた温度センサから得られる情報に基づいて、輸送容器の異常の検知や予測を実行する技術が開示されている。

特表２０２２－５１４８５９号公報特開２００７－３２２１７３号公報

ところで、立体格納庫などの格納施設に搬入されたり搬出されたりするコンテナなどの輸送容器は、輸送容器の全面の状態を精査するには大きな労力が必要となる。ところが、特許文献１，２に記載の技術においてはいずれも、輸送容器の全面、特に下面の損傷状態を検出する具体的な方法については、検討されていなかった。そのため、輸送容器の全面に亘って損傷などの状態を容易に検出できる技術が求められていた。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、その目的は、輸送容器の全面に亘る状態を容易に検査できる輸送容器検査装置、輸送容器検査方法、および輸送容器搬入出システムを提供することにある。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の一態様に係る輸送容器検査装置は、輸送容器を所定の格納施設に搬入または前記所定の格納施設から搬出するため、輸送容器を載置可能なベース部を有し、軸中心に回転可能に構成した載置回転機構と、輸送容器を把持し、前記輸送容器を前記載置回転機構の前記ベース部の上方で昇降可能に構成した把持昇降機構と、を有する輸送容器搬入出システムに用いられる輸送容器検査装置であって、輸送容器の外面状態を把握する把握部と、制御部と、を有し、前記把握部は、前記載置回転機構の前記ベース部に載置された輸送容器の第１外面部位を回転動作と連動してスキャンまた撮像することにより第１外面情報を取得する第１取得動作と、前記把持昇降機構によって前記載置回転機構の前記ベース部の上方に把持されている輸送容器の第２外面部位をスキャンまたは撮像により第２外面情報を取得する第２取得動作と、を行い、前記制御部は、前記第１外面情報および前記第２外面情報に基づいて、前記輸送容器の外面状態情報を生成する。

本発明の一態様に係る輸送容器検査装置は、上記の発明において、前記把握部は、所定位置に配置された光出射部と、前記光出射部から所定範囲に照射される光が輸送容器に照射されることにより、前記輸送容器から得られる光情報を検出する光検出部と、を含み、前記第１取得動作は、前記載置回転機構の前記ベース部に載置された輸送容器に対して前記光出射部から照射される光で前記輸送容器の前記第１外面部位を回転動作と連動して走査し、前記光検出部から前記輸送容器の前記第１外面情報を取得する動作であり、前記第２取得動作は、前記把持昇降機構によって前記載置回転機構の前記ベース部の上方に把持されている輸送容器に対して前記光出射部から照射される光で前記輸送容器の前記第２外面部位を走査して前記光検出部から前記輸送容器の前記第２外面情報を取得する動作である。

本発明の一態様に係る輸送容器検査装置は、上記の発明において、前記把握部は、所定位置に配置された撮像部を含み、前記第１取得動作は、前記載置回転機構の前記ベース部に載置された輸送容器の前記第１外面部位を前記撮像部で前記輸送容器の回転動作に連動して撮像して得られる前記輸送容器の前記第１外面情報を取得する動作であり、前記第２取得動作は、前記把持昇降機構によって前記載置回転機構の前記ベース部の上方に把持されている輸送容器の前記第２外面部位を前記撮像部で撮像して得られる前記輸送容器の前記第２外面情報を取得する動作である。

本発明の一態様に係る輸送容器検査装置は、上記の発明において、前記第１取得動作は、前記載置回転機構の前記ベース部に載置された輸送容器の回転に対して前記光出射部から照射される光が前記輸送容器の前記第１外面部位を一定間隔で走査するように制御される。

本発明の一態様に係る輸送容器検査装置は、上記の発明において、前記把握部の前記光出射部は、前記第１取得動作時と前記第２取得動作時とで光出射位置が変更可能である。

本発明の一態様に係る輸送容器検査装置は、上記の発明において、前記把握部の前記撮像部は、前記第１取得動作時と前記第２取得動作時とで撮像位置が変更可能である。

本発明の一態様に係る輸送容器検査装置は、上記の発明において、前記把握部がスキャンまたは撮像する前記第１外面部位は、前記輸送容器が前記ベース部に載置された載置面以外の外面の部位であり、前記把握部がスキャンまたは撮像する前記第２外面部位は、前記載置面の部位である。

本発明の一態様に係る輸送容器検査方法は、輸送容器を所定の格納施設に搬入または前記所定の格納施設から搬出するため、輸送容器を軸中心に回転可能に載置するベース部を有する載置回転機構と、輸送容器を把持し、前記載置回転機構のベース部の上方で昇降可能に構成された把持昇降機構と、を有する輸送容器搬入出システムにおける輸送容器検査方法であって、前記載置回転機構の前記ベース部に載置された輸送容器の第１外面部位を回転動作と連動してスキャンまたは撮像することにより第１外面情報を取得する第１取得動作を行うステップと、前記把持昇降機構によって前記載置回転機構の前記ベース部の上方に把持されている輸送容器の第２外面部位をスキャンまたは撮像により第２外面情報を取得する第２取得動作を行うステップと、前記第１外面情報および前記第２外面情報に基づいて、前記輸送容器の外面状態情報を生成するステップと、を有する。

本発明の一態様に係る輸送容器搬入出システムは、輸送容器を所定の格納施設に搬入または前記所定の格納施設から搬出するための輸送容器搬入出システムであって、輸送容器を載置可能なベース部を有し、軸中心に回転可能に構成した載置回転機構と、輸送容器を把持し、前記載置回転機構のベース部の上方で昇降可能に構成された把持昇降機構と、輸送容器の外面状態を把握する把握部と、制御部と、を有し、前記把握部は、前記載置回転機構の前記ベース部に載置された輸送容器の第１外面部位を回転動作と連動してスキャンまたは撮像することにより第１外面情報を取得する第１取得動作と、前記把持昇降機構によって前記載置回転機構の前記ベース部の上方に把持されている輸送容器の第２外面部位をスキャンまたは撮像により第２外面情報を取得する第２取得動作と、を行い、前記制御部は、前記第１外面情報および前記第２外面情報に基づいて、前記輸送容器の外面状態情報を生成する。

本発明の一態様に係る輸送容器搬入出システムは、上記の発明において、前記輸送容器の外面状態情報に基づいて、当該輸送容器を識別する識別情報を取得する。

本発明に係る輸送容器検査装置、輸送容器検査方法、および輸送容器搬入出システムは、輸送容器の全面に亘る状態を容易に検査することが可能となる。

図１は、本発明の一実施形態による情報処理装置を適用した立体格納施設制御システムの構成を示すブロック図である。図２は、本発明の一実施形態による立体格納施設制御システムにおけるコンテナの検査方法を説明するためのフローチャートである。図３は、本発明の一実施形態による立体格納施設に備えられたターンテーブルの回転位置制御方法を説明するための図である。図４は、本発明の一実施形態による立体格納施設に備えられたターンテーブルの回転位置制御方法を説明するための図である。図５Ａは、本発明の一実施形態による立体格納施設に備えられたターンテーブルの回転位置制御方法を説明するための図である。図５Ｂは、本発明の一実施形態による立体格納施設に備えられたターンテーブルの回転位置制御方法を説明するための図である。図６は、本発明の一実施形態によるコンテナの損傷状態の検出方法を説明するための図である。図７は、本発明の一実施形態による格納庫制御システムにおけるデータの流れを示す図である。

以下、本発明の一実施形態について図面を参照しつつ説明する。なお、以下の一実施形態の全図においては、同一または対応する部分には同一の符号を付す。また、本発明は以下に説明する一実施形態によって限定されるものではない。また、以下に説明する一実施形態は、例えば、立体格納庫の機能向上に関する技術であり、特にコンテナなどの輸送容器の保守に関するが、必ずしもこれに限定されるものではない。

図１は、本発明の一実施形態による輸送容器搬入出システムとしての格納施設制御システムの構成を示すブロック図である。図１に示すように、本発明の一実施形態による輸送容器検査装置を備えた格納施設制御システム１は、ネットワーク２を介して互いに通信可能な、学習装置１０、制御装置２０、および立体格納施設３０を有する。なお、制御装置２０が学習装置１０を備えても良い。また、立体格納施設３０が、学習装置１０および制御装置２０の少なくとも一方を備えていても良い。さらに、立体格納施設３０におけるコンテナ３８の格納部（図示せず）だけを別に設けても良い。制御装置２０は、ネットワーク２を介して立体格納施設３０から各種情報を収集可能に構成される。なお、立体格納施設３０が制御装置２０を備えた場合、制御装置２０によって、後述する制御部３１およびＩＤ認識部３２の動作が実行される。

ネットワーク２は、例えば、インターネットなどの公衆通信網であって、例えばＬＡＮ（Local Area Network）、ＷＡＮ（Wide Area Network）、携帯電話などの電話通信網や公衆回線、ＶＰＮ（Virtual Private Network）、および専用線などの一または複数の組み合わせからなる。ネットワーク２は、有線通信および無線通信が適宜組み合わされている。

（立体格納施設）
検査設備としての立体格納施設３０は例えば、輸送容器としてのコンテナ３８が格納される立体格納庫などの格納施設である。立体格納施設３０は、制御部３１、ＩＤ認識部３２、センサ部３３、撮像部３４、ターンテーブル３７、クレーン３９、および格納部（図示せず）が設けられている。格納部は、コンテナ３８が格納可能に構成される。また、撮像部３４を設けないことも可能である。センサ部３３および撮像部３４の少なくとも一方によって、格納施設制御システム１における把握部が構成される。

制御部３１は、ネットワーク２を介して通信可能な通信部３１ａを有する。制御手段としての制御部３１は、具体的に、ハードウェアを有するＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）などのプロセッサ、およびＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）などの主記憶部（いずれも図示せず）を備える。通信手段としての通信部３１ａは、例えば、ＬＡＮ（Local Area Network）インターフェースボードや、無線通信のための無線通信回路などである。ＬＡＮインターフェースボードや無線通信回路は、ネットワーク２に接続される。通信部３１ａは、ネットワーク２に接続して、学習装置１０や制御装置２０との間で通信を行う。

ＩＤ認識部３２は、制御部３１によって制御されてコンテナ３８のコンテナ識別ＩＤを認識可能に構成される。センサ部３３は、少なくとも１台の測距センサなどから構成される。センサ部３３がレーザ光などの光を対象物の所定範囲に照射することによって測距を行う場合、レーザ光を出射する光出射部と、照射対象となる対象物を透過した透過光や対象物から反射された反射光などを光情報として検出する光検出部とを有して構成される。センサ部３３を構成するセンサは具体的に、レーザ光を照射する、ＬｉＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）や、レーザスキャンセンサや、ＴＯＦ（Time Of Flight）カメラなどの測距センサ、Ｘ線を照射するＸ線センサ、および赤外線を照射する赤外線センサ、またはこれらのセンサを組み合わせたセンサなどを有していても良い。ここで、測距センサは、例えばレーザ光などの所定の光の照射および反射によって、設置位置からコンテナ３８の表面までの距離を計測可能である。測距センサは、設置位置からコンテナ３８の表面までにおける２次元的な位置情報に関連付けて、コンテナ３８の表面までの距離を計測する、いわゆるセンシングを行うことができる。なお、センシングとは、センサ部３３によって行われる各種計測を含むが、特に光の照射と反射とを用いた距離の計測（測距）を含む計測が好ましい。２次元的な位置情報としては、ｘｙ平面による座標Ｐ（ｘ，ｙ）や距離ｒおよび回転角θにおける座標Ｐ（ｒ，θ）などを用いることができる。センサ部３３は、センシングによって計測した距離の計測値を、制御部３１に出力する。制御部３１は、取得した距離の計測値を、通信部３１ａを介して制御装置２０に送信する。

撮像部３４は、所定位置に配置され、少なくとも１台の撮像装置から構成される。撮像装置は、静止画を撮像するカメラや動画を撮像するカメラなどを挙げることができる。ここで、撮像装置は、例えばＣＣＤカメラなどを用いて対象物の光の反射に基づく画像や映像を撮像することによって、コンテナ３８の表面における外面状態を撮像可能である。なお、センシングとは、撮像部３４によって行われる各種撮像を含む。

載置回転機構としてのターンテーブル３７は、例えば、立体格納施設３０においてコンテナ３８の搬入や搬出を行うための出入口に設けられる。ターンテーブル３７は、例えばトラックや貨物船や飛行体などの移動体によって外部から搬入されてきたコンテナ３８や、立体格納施設３０の保管庫（図示せず）から搬送されてきたコンテナ３８を、載置可能なベース部を有し、所定の軸中心の周りに回転可能に構成される。ターンテーブル３７における、回転数（ｒｐｍ）、回転角速度（ｒａｄ／ｓ）、回転角θ（ｒａｄ）、回転開始、回転停止、停止位置、および回転角などの制御は、制御部３１により実行される。すなわち、立体格納施設３０は、制御部３１によってターンテーブル３７を制御するターンテーブル制御システムを構成する。

把持昇降機構としてのクレーン３９は、立体格納施設３０においてコンテナ３８の搬入や搬出を行うための出入口において、ターンテーブル３７の上方に設けられる天井クレーンなどから構成される。クレーン３９は、コンテナ３８を把持可能かつ吊下可能な例えばスタッカークレーンなどから構成される。クレーン３９における、コンテナ３８の把持、解放、水平移動、上昇、下降、移動速度、停止位置などの制御は、制御部３１により実行される。すなわち、立体格納施設３０は、制御部３１によってクレーン２９を制御するクレーン制御システムを構成する。

（学習装置）
本実施形態において、機械学習装置としての学習装置１０は、立体格納施設３０において、センサ部３３により検知されて得られたコンテナ３８の外面３８ａに関する点群情報などのセンサ情報や、撮像部３４により撮像されて得られたコンテナ３８の画像情報を、取得可能に構成される。なお、撮像部３４が動画を撮像した場合の映像データは、複数の画像データとして扱うことができるので、画像データは撮像データの概念を含む。学習装置１０は、通信部（図示せず）を有する少なくとも１つの立体格納施設３０から送信される種々の情報を、ネットワーク２を介して収集するデータ収集処理を実行する。

学習装置１０は、収集した種々の情報によって機械学習を実行可能である。学習装置１０は、制御部１１、記憶部１２、通信部１３、出力部１４、および入力部１５を備える。制御部１１および通信部１３はそれぞれ、機能的および物理的には、制御部３１および通信部３１ａと同様に構成される。通信部１３は、ネットワーク２に接続して、制御装置２０や立体格納施設３０との間で通信を行う。

記憶部１２は、物理的には、ＲＡＭなどの揮発性メモリ、ＲＯＭなどの不揮発性メモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ROM）、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ、Hard Disk Drive）、ソリッドステートドライブ（ＳＳＤ、Solid State Drive）、およびリムーバブルメディアなどから選ばれた記憶媒体から構成される。なお、リムーバブルメディアは、例えば、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ、または、ＣＤ（Compact Disc）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、またはＢＤ（Blu-ray（登録商標） Disc）のようなディスク記録媒体である。また、外部から装着可能なメモリカードなどのコンピュータ読み取り可能な記録媒体を用いて記憶部１２を構成しても良い。記憶部１２には、学習装置１０の動作を実行するための、オペレーティングシステム（Operating System：ＯＳ）、各種プログラム、各種テーブル、各種データベースなどが記憶可能である。各種プログラムには、本実施形態による学習モデルやニューラルネットワークも含まれる。これらの各種プログラムは、ハードディスク、フラッシュメモリ、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、フレキシブルディスクなどのコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して広く流通させることも可能である。

本実施形態において、制御部１１は、記憶部１２に記憶されたプログラムを主記憶部の作業領域にロードして実行し、プログラムの実行を通じて各構成部などを制御することで、所定の目的に合致した機能を実現できる。具体的に、制御部１１は、プログラムの実行によって、学習部１１１、予測部１１２、演算部１１３、および状態入力部１１４の機能を実現できる。

制御部１１によるプログラムの実行によって、学習部１１１の機能が実行される。学習部１１１は、学習装置１０が受信した入出力データセットに基づいて機械学習を行うことができる。学習部１１１は、センサ部３３などが計測して得られた点群情報などのセンサ情報や、撮像部３４などが撮像した得られた画像情報を教師用入力パラメータとし、コンテナ３８のコンテナ損傷情報を教師用出力パラメータとした、教師用入出力データセットによって、機械学習を行うことができる。学習部１１１による機械学習によって制御部１１は、点群認識アルゴリズムや画像認識アルゴリズムによって、点群情報や画像情報から、例えばダメージ情報（損傷情報とも言う）などを認識することが可能になる。なお、損傷情報は、コンテナ３８などの容器における具体的なダメージのみならず、劣化なども含む。

学習部１１１は、学習によって生成されたコンテナ３８の損傷状態などの状態の判定に関する学習結果を、容器状態学習モデルとしてのコンテナ状態学習モデル１２３として記憶部１２に記憶させる。学習部１１１は、学習を行っているニューラルネットワークとは別に、所定のタイミングで、当該タイミングにおける最新の学習モデルを、記憶部１２に記憶させても良い。記憶部１２に記憶させる際には、古いコンテナ状態学習モデル１２３を削除して最新のコンテナ状態学習モデル１２３を記憶させる更新でも良いし、古いコンテナ状態学習モデル１２３の一部または全部を保存したまま最新のコンテナ状態学習モデル１２３を記憶させる蓄積でも良い。また、コンテナ状態学習モデル１２３の生成においては、教師あり学習以外にも教師なし学習などを採用しても良い。コンテナ状態学習モデル１２３は、例えば、深層学習（ディープラーニング）や、例えばＬＳＴＭ（Long short-term memory）などの再帰型ニューラルネットワーク（Recurrent Neural Network：ＲＮＮ）などによって生成される種々の学習モデルを採用できる。換言すると、センサ部３３によって対象物が計測されて得られたセンサ情報や撮像部３４によって対象物を撮像して得られた画像情報から、異常な部分を抽出可能な人工知能（ＡＩ）に用いられるモデルであれば、種々のモデルを採用することができる。

記憶部１２には、コンテナ情報データベース１２１およびコンテナ識別ＩＤデータベース１２２が格納されている。コンテナ情報データベース１２１は、容器基本情報として、コンテナ３８の寸法（縦長、横長、高さ、および奥行き）や諸元などの情報（以下、コンテナ基本情報）が検索可能に格納されている。

コンテナ情報データベース１２１にはさらに、容器損傷情報としてコンテナ３８のダメージに関する情報（コンテナ損傷情報）や、容器経時情報としてコンテナ３８の経時変化に関する情報（コンテナ経時情報）などが格納されている。コンテナ情報は、コンテナ基本情報、コンテナ損傷情報、およびコンテナ経時情報を含む。状態入力部１１４が取得した、コンテナ基本情報、コンテナ損傷情報、およびコンテナ経時情報は、コンテナ３８の識別情報としてのコンテナ識別ＩＤに関連付けられて、検索可能な状態でコンテナ情報データベース１２１に格納される。

輸送容器経時情報としてのコンテナ経時情報を含む容器情報としてのコンテナ情報は、例えば、コンテナ３８の配送経路、発注者（発注業者）、配送業者、および修理履歴などの情報を含んでも良い。なお、配送経路の情報は、例えば、配送元の国および配送先の国や具体的な経路などの情報を含む。また、修理履歴の情報は、例えば、修理を行った時期や修理された箇所などの情報を含む。コンテナ情報は、コンテナ３８の状態を撮像した画像情報や、コンテナ３８をセンシングしたセンサ情報を含んでも良い。センサ情報は、測距センサによる距離情報、Ｘ線センサによるＸ線情報、および赤外線センサによる赤外線情報の内の少なくとも１つの情報を含んでも良い。

コンテナ経時情報は、それぞれのコンテナ３８を識別するコンテナ識別ＩＤと関連付けられたコンテナ損傷情報が、時間に関連付けられて構成されて時系列にまとめられた情報を含む。また、コンテナ経時情報は、コンテナ３８の損傷の状態を撮像した外面情報の一部としての画像情報（コンテナ損傷情報）や、コンテナ３８の損傷の状態がセンシングされた外面情報の一部としてのセンサ情報（ダメージセンサ情報）を含む。ダメージ画像情報としては、コンテナ３８のダメージの状態を色分けやハッチングで分けた画像情報とすることができる。これらのコンテナ３８に関する各種情報が、時間履歴に沿ったコンテナ経時情報として、それぞれコンテナ識別ＩＤに関連付けされてコンテナ情報データベース２２１に格納されている。なお、コンテナ基本情報、コンテナ損傷情報、およびコンテナ経時情報をそれぞれ、個別のデータベースとして記憶部２２に格納しても良い。この場合においても、コンテナ基本情報、コンテナ損傷情報、およびコンテナ経時情報はそれぞれ、コンテナ識別ＩＤデータベース２２２に格納されてコンテナ識別ＩＤに関連付けされる。また、コンテナ情報は、上述した情報に限定されない。

コンテナ情報データベース１２１には、コンテナ識別ＩＤに関連付けされて、コンテナ情報が検索可能に格納されている。コンテナ識別ＩＤは、個々のコンテナ３８を互いに識別するためのコンテナ３８に固有の各種情報を含み、コンテナ３８に関連する情報の通信に際して、制御装置２０や立体格納施設３０にアクセスするために必要な情報を含む。コンテナ識別ＩＤデータベース１２２に格納されたコンテナ識別ＩＤはそれぞれ、コンテナ情報データベース１２１における該当するコンテナ３８と関連付けされている。

出力手段としての出力部１４は、制御部１１による制御に従って、液晶ディスプレイやプラズマディスプレイなどのディスプレイの画面上に、文字や図形などを表示したり、スピーカから音声を出力したりして、所定の情報を外部に通知するように構成される。さらに、出力部１４は、印刷用紙などに所定の情報を印刷することによって出力するプリンタを含む。記憶部１２に格納された各種情報は、例えば所定の事務所などに設置された出力部１４のモニタなどで確認することができる。

入力手段としての入力部１５は、例えば、キーボードや出力部１４の内部に組み込まれて表示パネルのタッチ操作を検出するタッチパネル式キーボード、または外部との間の通話を可能とする音声入力デバイスなどから構成される。なお、入力部１５を出力部１４と一体化させて、例えばタッチパネルディスプレイやスピーカマイクロホンなどの入出力部としても良い。

（制御装置）
制御装置２０は、ネットワーク２を介して学習装置１０、および立体格納施設３０と通信可能な構成を有する。制御装置２０は、制御部２１、記憶部２２、通信部２３、出力部２４、および入力部２５を備える。制御部２１、記憶部２２、通信部２３、出力部２４、および入力部２５はそれぞれ、物理的および機能的には、上述した制御部１１，３１、記憶部１２、通信部１３，３１ａ、出力部１４、および入力部１５と同様の構成を有する。

本実施形態において制御部２１は、記憶部２２に記憶されたプログラムを主記憶部の作業領域にロードして実行し、プログラムの実行を通じて各構成部などを制御することで、所定の目的に合致した機能を実現できる。具体的に、制御部２１は、プログラムの実行によって、搬入出管理部２１１およびＩＤ認識部２１２の機能を実現できる。

搬入出管理部２１１は、コンテナ３８における、例えば立体格納施設３０への搬入や立体格納施設３０からの搬出など、コンテナ３８に関する各種の管理を行う。ＩＤ認識部２１２は、個々のコンテナ３８から、これらのコンテナ３８を相互に識別するための固有のコンテナ識別ＩＤを取得する。コンテナ３８に固有のコンテナ識別ＩＤは、コンテナ３８の外面に表示されている場合が多いため、立体格納施設３０のＩＤ認識部３２は、画像データやセンサ情報からコンテナ識別ＩＤを抽出することが可能である。すなわち、コンテナ識別ＩＤは、コンテナ３８に対して、撮像部３４が撮像して得た画像データや、センサ部３３によって検知したセンサ情報をＩＤ認識部３２に送信することによって、識別可能である。なお、コンテナ識別ＩＤがＲＦＩＤ（Radio Frequency IDentification）機器などによって記録されている場合、ＩＤ認識部３２がＲＦＩＤをセンシングしてコンテナ３８からコンテナ識別ＩＤを取得するようにしても良い。

立体格納施設３０のＩＤ認識部３２は、取得したコンテナ識別ＩＤの情報を、制御装置２０のＩＤ認識部２１２に送信する。ＩＤ認識部２１２は、認識したコンテナ識別ＩＤをコンテナ識別ＩＤデータベース２２２に格納して、コンテナ情報データベース２２１における該当するコンテナ３８と関連付けする。なお、コンテナ情報データベース２２１には、コンテナ識別ＩＤに関連付けされて、コンテナ情報が検索可能に格納されている。コンテナ識別ＩＤは、個々のコンテナ３８を互いに識別するための各種情報を含み、コンテナ３８に関連する情報の通信に際して、学習装置１０や制御装置２０にアクセスするために必要な情報を含む。

記憶部２２には、コンテナ情報データベース２２１およびコンテナ識別ＩＤデータベース２２２が格納されている。コンテナ情報データベース２２１は、容器基本情報として、コンテナ３８の寸法（縦長、横長、高さ、および奥行き）や諸元などの情報（以下、コンテナ基本情報）が検索可能に格納されている。コンテナ情報データベース２２１には、さらに、容器損傷情報としてコンテナ３８のダメージに関する情報（コンテナ損傷情報）や、容器経時情報としてコンテナ３８の経時変化に関する情報（コンテナ経時情報）などが格納されている。コンテナ情報は、コンテナ基本情報、コンテナ損傷情報、およびコンテナ経時情報を含む。搬入出管理部２１１が取得した、コンテナ基本情報やコンテナ経時情報は、コンテナ３８のコンテナ識別ＩＤに関連付けられて、検索可能な状態でコンテナ情報データベース２２１に格納されている。また、コンテナ３８の形状ごとに設定されたコンテナＩＤ（以下、コンテナ形状識別ＩＤ）なども、コンテナ識別ＩＤデータベース１２２に格納することも可能である。コンテナ形状識別ＩＤは、個々のコンテナ３８を識別不能、かつコンテナ３８の形状を識別可能のＩＤである。

すなわち、制御装置２０の記憶部２２には、過去に格納されたコンテナ情報（コンテナ基本情報、コンテナ経時情報、コンテナ損傷情報）がコンテナ識別ＩＤに関連付けされて、検索可能にコンテナ情報データベース２２１に格納されている。記憶部２２に格納された、コンテナ情報データベース２２１およびコンテナ識別ＩＤデータベース２２２はそれぞれ、適宜、随時、または必要に応じて、学習装置１０の記憶部１２に格納されたコンテナ情報データベース１２１およびコンテナ識別ＩＤデータベース１２２と同期可能に構成される。

通信部２３は、ネットワーク２に接続して、学習装置１０、および立体格納施設３０との間で通信可能である。通信部２３は、制御部２１による制御に基づいて出力される指令信号によって、センサ部３３により得られたセンサ情報や撮像部３４が撮像した画像情報などの各種情報を収集する。なお、通信部２３によって送受信される情報は、これらの情報に限定されない。本実施形態において制御装置２０は、ネットワーク２を介して通信可能なクラウドサーバとして機能させることもできる。

以上のように、制御装置２０および立体格納施設３０によって、立体格納施設制御システムを構成することによって、サブシステムを統合して制御することができ、ダメージ検出処理や、コンテナ情報データベース２２１への格納などを制御できる。

（コンテナの検査方法）
次に、以上のように構成された格納施設制御システム１によるコンテナ３８の検査方法について説明する。図２は、本実施形態によるコンテナ３８の検査方法を説明するためのフローチャートである。なお、以下の説明において、学習装置１０と制御装置２０と立体格納施設３０との間における情報の送受信、供給、または取得は、通信部１３，２３，３１ａおよびネットワーク２を介して実行されるが、都度の説明は省略する。

図２に示すように、ステップＳＴ１においては、立体格納施設３０にコンテナ３８が搬入される。コンテナ３８は、格納庫などの立体格納施設３０の搬入口でターンテーブル３７に載置されると、クレーン３９によって自動的に立体格納施設３０内の所定の保管場所に格納される。すなわち、コンテナ３８を搬送してきたトラックや貨物船や飛行体などの移動体（図示せず）が立体格納施設３０の搬入エリアに到達する。続いて、所定の搬送手段、ここでは例えばクレーン３９を用いて、コンテナ３８を把持して上昇させることで移動体から取り出す。続いて、コンテナ３８をターンテーブル３７の上方まで移動させた後にクレーン３９を下降させ、コンテナ３８がターンテーブル３７上に載置された状態で解放する。これにより、コンテナ３８は移動体からターンテーブル３７上に移載される。なお、コンテナ３８を移動体からターンテーブル３７上に移載させる方法としては、種々の方法を採用できる。その後、制御部３１はセンサ部３３を制御して、コンテナ３８をセンシングする。また、制御部３１は、必要に応じて、撮像部３４を制御してコンテナ３８を撮像する。

次に、ステップＳＴ２に移行して、コンテナ３８の載置後、またはコンテナ３８の移載中において、ＩＤ認識部３２は、例えばＲＦＩＤや撮像部３４によって取得した画像情報に基づいて、コンテナ３８のコンテナ識別ＩＤを取得する。ＩＤ認識部３２は、取得したコンテナ識別ＩＤを制御装置２０に送信する。制御装置２０の制御部２１のＩＤ認識部２１２は、コンテナ３８のコンテナ識別ＩＤを認識する。コンテナ３８に固有のコンテナ識別ＩＤは、コンテナ３８の外面に表示されていることが多いため、ＩＤ認識部２１２は、画像情報からコンテナ識別ＩＤを抽出して認識できる。なお、コンテナ識別ＩＤがＲＦＩＤなどによって記録されている場合には、ＲＦＩＤ機器（図示せず）などによってコンテナ識別ＩＤを取得しても良い。ＩＤ認識部２１２は、認識したコンテナ識別ＩＤをコンテナ識別ＩＤデータベース２２２に格納するとともに、登録キーとしてコンテナ情報データベース２２１に格納する。すなわち、ＩＤ認識部２１２，３２によって構成されるコンテナＩＤ認識システムによって、コンテナ３８のコンテナ識別ＩＤを認識可能となる。

続いて、ステップＳＴ３に移行してＩＤ認識部２１２は、認識したコンテナ識別ＩＤを搬入出管理部２１１に出力する。搬入出管理部２１１は、取得したコンテナ識別ＩＤに基づいて、コンテナ情報データベース２２１からコンテナ識別ＩＤに関連付けされたコンテナ情報を読み出す。これにより、搬入出管理部２１１は、コンテナ３８の寸法などが含まれるコンテナ基本情報を取得する。

その後、ステップＳＴ４に移行して、制御部２１の搬入出管理部２１１は、ターンテーブル３７の回転位置制御方法を導出する。すなわち、搬入出管理部２１１は、センサ部３３による計測における、ターンテーブル３７を回転させる場合の回転動作における、回転速度の制御方法や回転および停止を繰り返すステップ回転を行う場合の、回転角の導出などを行う。以下に、ステップＳＴ４における回転位置制御方法について、具体的に説明する。

（回転位置制御方法）
ステップＳＴ４において実行されるセンサ部３３によるコンテナ３８のセンシング方法におけるターンテーブル３７の回転位置制御について説明する。図３、図４、図５Ａ、および図５Ｂはそれぞれ、本実施形態による立体格納施設３０に備えられたターンテーブル３７の回転位置制御方法を説明するための図である。

従来、ターンテーブル３７は一定の角速度で回転されている。この場合、図３に示すように、センサ部３３によってコンテナ３８をセンシングすると、センシングする計測間隔に粗密（図３中、丸が粗の部分および密の部分）が生じることになる。本発明者の知見によれば、センサ部３３によるセンシングにおいて計測間隔に粗密が生じると、分解能が十分に得られない可能性がある。そこで、本発明者は、立体格納施設３０にコンテナ３８を格納する際に、コンテナ３８の形状を計測するために、測距センサなどのセンサ部３３やカメラなどの撮像部３４によって、コンテナ３８の各面をセンシングしたり撮像したりする方法について検討を行った。すなわち、本発明者は、クレーン３９に把持されていたり、ターンテーブル３７上に載置されていたりするコンテナ３８を計測する際に、ターンテーブル３７やクレーン３９の制御を工夫することによって、センサ情報や画像情報などの得られるデータにおける分解能を向上させる方法について検討を行った。

まず本発明者は、ターンテーブル３７上で回転するコンテナ３８において、一定の分解能でターンテーブル３７上のコンテナ３８を検出するために、ターンテーブル３７の回転位置を制御することについて検討した。本発明者は、コンテナ３８の全体の大まかな寸法、すなわちコンテナ３８の形状をあらかじめ取得して、センサ部３３と、センサ部３３によってセンシングされるコンテナ３８の外表面との間の位置関係を考慮して、ターンテーブル３７の回転角を制御することが好ましいことを想到した。

コンテナ３８の形状は、コンテナ基本情報として、コンテナ情報データベース２２１に格納されている。コンテナ基本情報は、コンテナ識別ＩＤまたはコンテナ形状識別ＩＤに関連付けされている。すなわち、制御装置２０の制御部２１における搬入出管理部２１１は、立体格納施設３０から取得したコンテナ識別ＩＤまたはコンテナ形状識別ＩＤに基づいて、コンテナ基本情報を記憶部２２から読み出すことによって、コンテナ３８の形状を確定できる。搬入出管理部２１１は、コンテナ３８の形状が既知であることから、センサ部３３による一定間隔である計測間隔ｄを設定することにより、ターンテーブルの回転角θを導出できる。

すなわち、図４に示すように、コンテナ３８がターンテーブル３７上で回転する場合を想定して、コンテナ３８の側面や上面などの外面３８ａにおいて、一定の計測間隔ｄを設定して、基準位置Ｐ₀、および計測点Ｐ₁，Ｐ₂，Ｐ₃，Ｐ₄，…，Ｐ_nを設定する。この場合、回転角θ₁，θ₂，θ₃，θ₄，…は、幾何学的に異なる角度になる。そこで、センサ部３３によって、外面３８ａを一定間隔で計測するためには、コンテナ３８を基準からの回転角である回転角θ₁，θ₂，θ₃，θ₄，…，θ_nで回転させるごとに、センサ部３３によるセンシングを行うことが好ましい。また、センサ部３３が所定の周期でレーザ光を出射して測距を行う場合、搬入出管理部２１１は、所定の周期においてコンテナ３８の外面３８ａが一定の計測間隔ｄになるように、回転角θ₁，θ₂，θ₃，θ₄，…に基づいて、回転角速度を導出する。なお、センサ部３３の代わりに撮像部３４を用いた撮像の場合においても同様である。

具体的に、図５Ａおよび図５Ｂに示すように、一定の計測間隔ｄで周期的に計測するためのコンテナ３８の回転角は、以下のように表すことができる。ここで、コンテナ３８の長手方向の長さを２Ｌ、長手方向に直交する幅方向の長さを２Ｗとする。また、図５Ａおよび図５Ｂに示す例では例えば、コンテナ３８の前面を第１面３８１、後面を第２面３８２、側面を第３面３８３（左側面）および第４面３８４（右側面）、上面を第５面３８５、下面を第６面３８６とする。この場合、コンテナ３８がターンテーブル３７に載置された状態においては、第１外面部位としての第１面３８１～第５面３８５が露出面になり、第２外面部位としての第６面３８６が下面の非露出面になる。

このように設定すると、センサ部３３に対して第１面３８１が正対している場合、換言すると、第１面３８１の面が、センサ部３３から照射されるレーザ光の入射光に対して直角である場合を基準とする。この基準において、ターンテーブル３７の回転中心Ｏの周りの回転角θが０ｒａｄとする。なお、センサ部３３に対するコンテナ３８の位置関係については、任意の状態でターンテーブル３７の回転角θを０ｒａｄに設定できる。また、センサ部３３からコンテナ３８の外面３８ａの所定の計測点Ｐ_jまでの距離を距離Ｄ_jとすると、計測点Ｐ_jの座標は、計測間隔ｄにより計測点Ｐ_j（ｊｄ，Ｄ_j）と表すことができる。

ここで、ターンテーブル３７にコンテナ３８を載置する場合の方向およびコンテナ３８の寸法については、取得したコンテナ基本情報に基づいて既知である。そのため、制御部２１，３１は、ターンテーブル３７の回転中心Ｏからコンテナ３８の外面３８ａまでの距離Ｄ_jを、回転角θ_jから導出可能である。なお、コンテナ３８の寸法の取得方法としては、コンテナ識別ＩＤに関連付けされたコンテナ基本情報から取得する方法以外にも、ターンテーブル３７上にコンテナ３８が載置された場合に、ターンテーブル３７の回転動作を等角速度とした状態で把握部を構成するセンサ部３３や撮像部３４によって計測する、いわゆる粗い計測によって取得するようにしても良い。

このような計測点Ｐ_jがセンサ部３３に正対する位置、すなわち、センサ部３３から出射されるレーザ光が照射される位置（計測点Ｐ_j）になった場合の、ターンテーブル３７の回転角θ_jは、面に応じて以下の（１）式または（２）式で表される。
θ_j＝arctan（ｊｄ／Ｌ）…（１）
ただし、第１面３８１および第２面３８２の計測の場合に限定される。
θ_j＝arctan（ｊｄ／Ｗ）…（２）
ただし、第３面３８３および第４面３８４の計測の場合に限定される。

また、（１）式に示す第１面３８１のターンテーブル３７の回転角θ_jは、以下の範囲において成立する。
０≦θ_j≦arctan（Ｗ／Ｌ），２π－arctan（Ｗ／Ｌ）≦θ_j≦２π
また、（１）式に示す第２面３８２のターンテーブル３７の回転角θ_jは、以下の範囲において成立する。
π－arctan（Ｗ／Ｌ）≦θ_j≦π＋arctan（Ｗ／Ｌ）

同様に、（２）式に示す第３面３８３のターンテーブル３７の回転角θ_jは、以下の範囲において成立する。
arctan（Ｗ／Ｌ）≦θ_j≦π－arctan（Ｗ／Ｌ）
また、（２）式に示す第４面３８４のターンテーブル３７の回転角θ_jは、以下の範囲において成立する。
π－arctan（Ｗ／Ｌ）≦θ_j≦π＋arctan（Ｗ／Ｌ）

以上のように設定した場合、ターンテーブル３７を基準位置Ｐ₀（０ｒａｄ）から、θ_j（ｒａｄ）回転させた第１面３８１または第２面３８２の計測においては、（１）式に示すθ_jに基づいて、ターンテーブル３７を回転させ、計測のタイミングで停止させることを、繰り返し行う。なお、制御部３１により、ターンテーブル３７の角速度を、計測する面に応じて、（１）式または（２）式に基づいて一定の計測間隔になるように制御することも可能である。

以上に基づいて、コンテナ３８を載置した状態でターンテーブル３７を回転させることにより、所定の計測間隔ｄでセンサ部３３によるコンテナ３８の外面３８ａのうち、水平面に垂直な面である、第１面３８１～第４面３８４をセンシングすることが可能となる。すなわち、第１取得動作として、把握部であるセンサ部３３や撮像部３４がコンテナ３８の第１外面部位の一部の第１面３８１～第４面３８４を、ターンテーブル３７の回転動作と連動してスキャンまたは撮像する。これにより、センサ部３３や撮像部３４は、撮像情報やセンサ情報などを含む第１外面情報を取得でき、コンテナ３８の載置面以外の露出した第１外面部位の第１外面状態を計測によって把握できる。

また、センサ部３３を複数設けて、第５面３８５のセンシングを行うセンサ部３３と、コンテナ３８の外面のうち、水平面に垂直な面（第１面３８１～第４面３８４）、すなわちコンテナ３８の側面のセンシングを行うセンサ部３３とを別体に設けても良い。この場合、図１に示すように、ターンテーブル３７上に載置された状態のコンテナ３８の高さより高い位置に少なくとも１台のセンサ部３３を設けてセンシングを行っても良い。これによって、コンテナ３８の上面であって第１外面部位の一部である、水平面に平行な第５面３８５の計測については、コンテナ３８の高さより高い位置のセンサ部３３によるセンシングにより計測可能である。なお、１台のセンサ部３３を昇降可能に構成して、センサ部３３の光出射部を第５面３８５のセンシングを行う場合には、センサ部３３を上昇させ、第１面３８１～第４面３８４のセンシングを行う場合には、センサ部３３を下降させるように構成しても良い。以上により、載置面としての底面である第６面３８６以外の露出面のセンシングが終了する。

図２に戻り、ステップＳＴ５に移行すると、制御部２１は、計測したコンテナ３８の前面、側面、後面、上面におけるセンサ情報や画像情報、すなわちコンテナ３８の第１外面部位を計測して得られた第１外面状態を示す第１外面情報を取得する。制御部２１は、取得したセンサ情報や画像情報を、ステップＳＴ２において取得したコンテナ識別ＩＤと関連付けて、コンテナ情報に追加する。センサ情報や画像情報が追加されたコンテナ情報は、制御部２１により記憶部２２のコンテナ情報データベース２２１に格納される。

次に、ステップＳＴ６に移行して、搬入出管理部２１１はクレーン３９を制御することによって、コンテナ３８を把持して上昇させる。その後、立体格納施設３０に格納させるために、所定の方向に移動させる。この際、第２取得動作として、クレーン３９を制御することにより、センサ部３３や撮像部３４によって、コンテナ３８の下面である第２外面部位としての第６面３８６の少なくとも一部、好適には全面をセンシングしたり撮像したりできるように、クレーン３９を移動させる。これにより、制御部２１の搬入出管理部２１１は、コンテナ３８の底面（第６面３８６）のセンサ情報や画像情報、すなわち第２外面部位の第２外面状態を示す第２外面情報を取得できる。すなわち、センサ部３３や撮像部３４によって、コンテナ３８の第２外面部位における第２外面状態を計測によって把握することができる。

ステップＳＴ５，ＳＴ６においては、立体格納施設３０におけるコンテナ３８のセンシングや撮像による検査においては、立体格納施設３０の搬入口にＬｉＤＡＲなどのセンサ部３３や画像カメラなどの撮像部３４を設置することによって、コンテナ３８の下面を含む６面の全面（第１面３８１～第６面３８６）をスキャンすることが可能となる。すなわち、センサ部３３や撮像部３４によって、コンテナ３８の搬入時でのターンテーブル３７の回転時に、第５面３８５の上面および第１面３８１～第４面３８４の側面を走査（スキャン）することができる。また、センサ部３３や撮像部３４によって、クレーン３９がコンテナ３８を吊り下げた吊下された状態で立体格納施設３０に格納する際に、第６面３８６の下面を走査することができる。これにより、コンテナ３８を立体格納施設３０に格納して収納する際に、コンテナ３８の外面３８ａの全面をセンサ部３３や撮像部３４によってスキャンすることが可能になる。そのため、制御装置２０は、このようにして取得されたコンテナ３８に関するコンテナ情報を統合してコンテナ３８の全面の点群情報や画像情報を取得できる。また、センサ部３３の光出射部や撮像部３４は、第１取得動作時と第２取得動作時とにおいて光出射位置や撮像位置を変更可能に構成してもよい。これにより、コンテナ３８の外面３８ａの全面をセンサ部３３や撮像部３４によってセンシングすることが可能になる。

（コンテナ損傷検出）
次に、ステップＳＴ７に移行して、制御装置２０の搬入出管理部２１１は、取得したセンサ情報や画像情報を学習装置１０に送信して、損傷判定を実行する。なお、制御装置２０がコンテナ状態学習モデル１２３を読み込んで損傷判定を実行することも可能である。学習装置１０においては、コンテナ状態学習モデル１２３を読み込んで、取得したセンサ情報や画像情報に基づいて、コンテナ３８の外面３８ａである第１面３８１～第６面３８６のセンサ情報や画像情報を入力パラメータとして、コンテナ状態学習モデル１２３に入力する。図６は、本実施形態によるコンテナ３８の損傷の検出方法を説明するための図である。

図１および図６に示すように、センサ部３３や撮像部３４によって、コンテナ３８の外面３８ａを全面に亘って走査することによって、コンテナ３８のそれぞれの面、第１面３８１～第６面３８６のそれぞれの面について、センサ部３３からの本来の距離から大きく異なる値を導出でき、損傷部分の検出を行うことができる。さらに、撮像部３４によってコンテナ３８の外面を撮像することによって、コンテナ３８の外面３８ａの画像情報も得られる。

そして、搬入出管理部２１１は、これらのコンテナ３８の第１面３８１～第６面３８６の外面３８ａの情報、すなわち第１外面情報および第２外面情報を、点群情報や画像情報として用いて、コンテナ３８の外面状態情報を生成することにより、損傷を検出できる。これにより、図６に示すように、センサ部３３により取得される点群によるダメージ情報を教師データとして学習装置１０により機械学習を行い、撮像部３４によって得られた第１面３８１～第６面３８６の画像情報を計測データとして学習装置１０に入力することにより、コンテナ３８の損傷部分の検出を行うことが可能になる。検出されて得られたコンテナ３８のコンテナ損傷情報は制御部２１に送信される。

なお、センサ部３３による点群情報と撮像部３４による画像情報とを統合した入出力データセットを教師データとして、学習装置１０により機械学習を行うことも可能である。また、撮像部３４により取得される画像によるダメージ情報を教師データとして学習装置１０により機械学習を行い、センサ部３３によって得られた、第１外面情報および第２外面情報としての、第１面３８１～第６面３８６の点群情報などのセンサ情報を計測データとして学習装置１０に入力することにより、コンテナ３８の外面状態情報を生成し、損傷部分の検出を行うことも可能である。これらの方法によってコンテナ３８のダメージ判定を行うことによって、コンテナ３８の損傷を高精度に判定できる。

以上のようにして、制御部２１は、コンテナ３８の第１面３８１～第６面３８６をセンサ部３３や撮像部３４によって走査して得られたセンサ情報や画像情報に基づいた、コンテナ損傷情報を取得する。制御部２１は、取得したコンテナ損傷情報を記憶部２２のコンテナ情報データベース２２１に格納する。以上により、本実施形態によるコンテナ３８の損傷検出処理が終了する。

以上説明した一実施形態によれば、一般には検査が困難であるコンテナ３８の下面を含めたコンテナ状態をセンサ部３３や撮像部３４によって把握することが可能となる。また、センサ部３３や撮像部３４による計測データをデータベース（コンテナ情報データベース２２１）に蓄積することができる。そのため、立体格納施設３０と連携させてデータベースを利用したコンテナ３８の破損の予測が可能になる。さらに、コンテナ３８の破損の状態や状況を詳細に把握することが可能となる。また、立体格納施設３０への搬入時にコンテナ３８の検査を行っていることにより、コンテナ３８の検査および格納を効率化できるシステム構成を実現できる。

また、底面を含むコンテナの６面の全面を高精細に計測することができるので、コンテナ３８に対する高精度なダメージの検出が可能になる。さらに、コンテナ３８の下面（底面）の検査を自動化させることによって、これまで見逃されがちであった下面の損傷に起因する問題の発生を抑制できる。また、画像情報やセンサ部３３により得られるセンサ情報としての点群情報の蓄積によって、高精度なダメージの予測が可能になるので、コンテナ３８の破損を予防できる可能性が向上する。また、コンテナ情報データベース２２１に格納された過去の計測データと合わせて、センサ部３３によるセンシングを高精度化することにより、スキャンを高精細化でき、破損の発生の可能性を予測可能になる。

具体的には、コンテナ識別ＩＤに基づいて、コンテナ情報データベース２２１から過去のダメージ検出結果の情報を含むコンテナ情報を取得して、過去に損傷の発生があったコンテナ３８の場合には、損傷の場所について、通常よりもさらに計測間隔ｄを小さく密にして、損傷が発生した場所の近傍について、センサ部３３によるセンシングや撮像部３４による撮像を高精細に行い、軽微な損傷などの予兆を検知することが可能である。計測間隔ｄを小さく密にする方法としては、クレーン３９の移動速度を遅くしたり、ターンテーブル３７の回転角θ_jを小さくしてステップ幅を小さくしたりする方法を挙げることができる。さらに、コンテナ情報の蓄積によって破損のさらなる高精度の予測が可能となり、コンテナ３８における破損の情報をコンテナについて点群・画像の履歴を蓄積して学習することで、破損の発生確率を導出することができる。また、予兆確率が大きい場合はより高精細にスキャンをしてデータの解像度を上げることでさらに予兆検知がしやすくなる。

また、図７に示すように、ＩＤ認識部３２，２１２によってコンテナ３８からコンテナ識別ＩＤを認識し、このコンテナ識別ＩＤを制御装置２０により制御される格納施設３０に供給し、コンテナ識別ＩＤによって、立体格納施設３０の制御部３１を制御するとともに、コンテナ識別ＩＤに関連付けて、コンテナ情報を記憶部２２のコンテナ情報データベース２２１に格納することにより、コンテナ３８を計測した情報をコンテナ識別ＩＤに関連付けて、データベース化できる。そのため、コンテナ３８のコンテナ情報を多数蓄積されたデータベースを得ることができ、コンテナ３８の損傷を予測して、損傷に起因して発生する問題を抑制できる。

（記録媒体）
上述の一実施形態において、学習装置１０や制御装置２０が実行する処理方法を実行させるプログラムを、コンピュータその他の機械やウェアラブルデバイスなどの装置（以下、コンピュータなど、という）が読み取り可能な記録媒体に記録することができる。コンピュータなどに、この記録媒体のプログラムを読み込ませて実行させることにより、当該コンピュータなどが移動体制御装置として機能する。ここで、コンピュータなどが読み取り可能な記録媒体とは、データやプログラムなどの情報を電気的、磁気的、光学的、機械的、または化学的作用によって蓄積し、コンピュータなどから読み取ることができる非一時的な記録媒体をいう。このような記録媒体のうちのコンピュータ等から取り外し可能なものとしては、例えばフレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、ＤＶＤ、ＢＤ、ＤＡＴ、磁気テープ、フラッシュメモリなどのメモリカードなどがある。また、コンピュータなどに固定された記録媒体としてハードディスク、ＲＯＭなどがある。さらに、ＳＳＤは、コンピュータなどから取り外し可能な記録媒体としても、コンピュータなどに固定された記録媒体としても利用可能である。

また、一実施形態による学習装置１０、および制御装置２０に実行させるプログラムは、インターネットなどのネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成しても良い。

（その他の実施形態）
一実施形態においては、上述した「部」を、「回路」などに読み替えることができる。例えば、制御部は、制御回路に読み替えることができる。

なお、本明細書におけるフローチャートの説明では、「まず」、「次に」、「その後」、「続いて」などの表現を用いてステップ間の処理の前後関係を明示していたが、本実施の形態を実施するために必要な処理の順序は、それらの表現によって一意的に定められるわけではない。すなわち、本明細書で記載したフローチャートにおける処理の順序は、矛盾のない範囲で変更することができる。

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。本開示のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付のクレームおよびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。例えば、上述の一実施形態において挙げた数値や情報の種類はあくまでも例に過ぎず、必要に応じてこれと異なる数値や情報の種類を用いても良く、上述の一実施形態による本発明の開示の一部をなす記述および図面により本発明は限定されることはない。

例えば、上述の一実施形態においては、格納施設制御システム１において、学習装置１０、制御装置２０、および立体格納施設３０をそれぞれ別体として説明しているが、必ずしも別体で構成することに限定されない。具体的に、学習装置１０と制御装置２０とを一体に構成しても良い。学習装置１０および制御装置２０を一体に構成した場合、制御装置によってコンテナ状態学習モデル１２３に、第１面３８１～第６面３８６のセンサ情報や画像情報を入力パラメータとして入力させる。

また、立体格納施設３０が学習装置１０を備えていても良い。さらに、立体格納施設３０が設置される格納施設に学習装置１０を備えても良い。制御装置２０においても、立体格納施設３０に備えるように構成しても良く、立体格納施設３０を備える格納施設に備えても良い。制御装置２０を立体格納施設３０に備えた場合、制御部３１および通信部３１ａはそれぞれ、制御装置２０の制御部２１および通信部２３によって実現される。すなわち、制御部２１，３１を物理的および機能的に同一の制御部によって実現できる。さらに、学習装置１０と制御装置２０とを一体に構成しても良い。この場合、学習装置１０の制御部１１と制御装置２０の制御部２１とを物理的および機能的に同一の制御部によって実現できる。また、立体格納施設３０が学習装置１０および制御装置２０を備えていても良い。この場合。学習装置１０の制御部１１と制御装置２０の制御部２１と立体格納施設３０の制御部３１とを物理的および機能的に同一の制御部によって実現できる。

１格納施設制御システム
２ネットワーク
１０学習装置
１１，２１，３１制御部
１２，２２記憶部
１３，３１ａ通信部
１４，２４出力部
１５，２５入力部
２０制御装置
２３通信部
３０立体格納施設
３２，２１２ＩＤ認識部
３３センサ部
３４撮像部
３７ターンテーブル
３８コンテナ
３８ａ外面
３９クレーン
１１１学習部
１１２予測部
１１３演算部
１１４状態入力部
１２１，２２１コンテナ情報データベース
１２２，２２２コンテナ識別ＩＤデータベース
１２３コンテナ状態学習モデル
２１１搬入出管理部
３８１第１面
３８２第２面
３８３第３面
３８４第４面
３８５第５面
３８６第６面

Claims

輸送容器を所定の格納施設に搬入または前記所定の格納施設から搬出するため、輸送容器を載置可能なベース部を有し、軸中心に回転可能に構成した載置回転機構と、輸送容器を把持し、前記輸送容器を前記載置回転機構の前記ベース部の上方で昇降可能に構成した把持昇降機構と、を有する輸送容器搬入出システムに用いられる輸送容器検査装置であって、
輸送容器の外面状態を把握する把握部と、
制御部と、を有し、
前記把握部は、
前記載置回転機構の前記ベース部に載置された輸送容器の第１外面部位を回転動作と連動してスキャンまたは撮像することにより第１外面情報を取得する第１取得動作と、
前記把持昇降機構によって前記載置回転機構の前記ベース部の上方に把持されている輸送容器の第２外面部位をスキャンまたは撮像により第２外面情報を取得する第２取得動作と、を行い、
前記制御部は、
前記第１外面情報および前記第２外面情報に基づいて、前記輸送容器の外面状態情報を生成する
輸送容器検査装置。
前記把握部は、所定位置に配置された光出射部と、前記光出射部から所定範囲に照射される光が輸送容器に照射されることにより、前記輸送容器から得られる光情報を検出する光検出部と、を含み、
前記第１取得動作は、前記載置回転機構の前記ベース部に載置された輸送容器に対して前記光出射部から照射される光で前記輸送容器の前記第１外面部位を回転動作と連動して走査し、前記光検出部から前記輸送容器の前記第１外面情報を取得する動作であり、
前記第２取得動作は、前記把持昇降機構によって前記載置回転機構の前記ベース部の上方に把持されている輸送容器に対して前記光出射部から照射される光で前記輸送容器の前記第２外面部位を走査して前記光検出部から前記輸送容器の前記第２外面情報を取得する動作である
請求項１に記載の輸送容器検査装置。
前記把握部は、所定位置に配置された撮像部を含み、
前記第１取得動作は、前記載置回転機構の前記ベース部に載置された輸送容器の前記第１外面部位を前記撮像部で前記輸送容器の回転動作に連動して撮像して得られる前記輸送容器の前記第１外面情報を取得する動作であり、
前記第２取得動作は、前記把持昇降機構によって前記載置回転機構の前記ベース部の上方に把持されている輸送容器の前記第２外面部位を前記撮像部で撮像して得られる前記輸送容器の前記第２外面情報を取得する動作である
請求項１に記載の輸送容器検査装置。
前記第１取得動作は、前記載置回転機構の前記ベース部に載置された輸送容器の回転に対して前記光出射部から照射される光が前記輸送容器の前記第１外面部位を一定間隔で走査するように制御される
請求項２に記載の輸送容器検査装置。
前記把握部の前記光出射部は、前記第１取得動作時と前記第２取得動作時とで光出射位置が変更可能である
請求項２に記載の輸送容器検査装置。
前記把握部の前記撮像部は、前記第１取得動作時と前記第２取得動作時とで撮像位置が変更可能である
請求項３に記載の輸送容器検査装置。
前記把握部がスキャンまたは撮像する前記第１外面部位は、前記輸送容器が前記ベース部に載置された載置面以外の外面の部位であり、前記把握部がスキャンまたは撮像する前記第２外面部位は、前記載置面の部位である
請求項１に記載の輸送容器検査装置。
輸送容器を所定の格納施設に搬入または前記所定の格納施設から搬出するため、輸送容器を軸中心に回転可能に載置するベース部を有する載置回転機構と、輸送容器を把持し、前記載置回転機構のベース部の上方で昇降可能に構成された把持昇降機構と、を有する輸送容器搬入出システムにおける輸送容器検査方法であって、
前記載置回転機構の前記ベース部に載置された輸送容器の第１外面部位を回転動作と連動してスキャンまたは撮像することにより第１外面情報を取得する第１取得動作を行うステップと、
前記把持昇降機構によって前記載置回転機構の前記ベース部の上方に把持されている輸送容器の第２外面部位をスキャンまたは撮像により第２外面情報を取得する第２取得動作を行うステップと、
前記第１外面情報および前記第２外面情報に基づいて、前記輸送容器の外面状態情報を生成するステップと、を有する
輸送容器検査方法。
輸送容器を所定の格納施設に搬入または前記所定の格納施設から搬出するための輸送容器搬入出システムであって、
輸送容器を載置可能なベース部を有し、軸中心に回転可能に構成した載置回転機構と、輸送容器を把持し、前記載置回転機構のベース部の上方で昇降可能に構成された把持昇降機構と、
輸送容器の外面状態を把握する把握部と、
制御部と、を有し、
前記把握部は、
前記載置回転機構の前記ベース部に載置された輸送容器の第１外面部位を回転動作と連動してスキャンまたは撮像することにより第１外面情報を取得する第１取得動作と、
前記把持昇降機構によって前記載置回転機構の前記ベース部の上方に把持されている輸送容器の第２外面部位をスキャンまたは撮像により第２外面情報を取得する第２取得動作と、を行い、
前記制御部は、
前記第１外面情報および前記第２外面情報に基づいて、前記輸送容器の外面状態情報を生成する
輸送容器搬入出システム。
前記輸送容器の外面状態情報に基づいて、当該輸送容器を識別する識別情報を取得する
請求項９に記載の輸送容器搬入出システム。