JP2023553397A - 無人空中ビークル用の操縦可能な従属ビークル - Google Patents

Abstract

空中位置から製品を配送する為の配送デバイスは、ペイロード保持領域を規定する本体を含む。配送デバイスは、本体を主ビークルに結合するように構成されたカップリング機構を更に含んでもよい。配送デバイスは、本体の飛行特性を変更するように構成された制御機能部を更に含んでもよい。製品を配送する為の方法は、第１の無人空中ビークルを配送場所の閾値距離内に位置決めするステップを含んでもよい。方法は、第１の無人空中ビークルが閾値距離内に入ると、第２の無人ビークルを第１の無人空中ビークルから解放するステップを更に含んでもよい。方法は、第２の無人ビークルを配送場所に到達させるステップを更に含んでもよい。方法は、配送機構を作動させて、第２の無人ビークルから製品を解放して、製品を配送場所に配送するステップを更に含んでもよい。【選択図】図４Ｂ

Description

（関連出願の相互参照）
本願は、「無人空中ビークル配送システム（ＵＮＭＡＮＮＥＤ ＡＥＲＩＡＬ ＶＥＨＩＣＬＥ ＤＥＬＩＶＥＲＹ ＳＹＳＴＥＭ）」というタイトルの２０２０年１２月２日出願の米国仮特許出願第６３／１２０，６２１号、「自律型ビークル配送システム（ＡＵＴＯＮＯＭＯＵＳ ＶＥＨＩＣＬＥ ＤＥＬＩＶＥＲＹ ＳＹＳＴＥＭ）」というタイトルの２０２１年２月２４日出願の米国仮特許出願第６３／１５３，２０３号、及び「自律型ビークル配送システム（ＡＵＴＯＮＯＭＯＵＳ ＶＥＨＩＣＬＥ ＤＥＬＩＶＥＲＹ ＳＹＳＴＥＭ）」というタイトルの２０２１年２月２４日出願の米国仮特許出願第６３／１５３，２８２号への優先権を主張するものであり、上記特許出願は夫々、全体が、あらゆる目的の為に参照により本明細書に組み込まれる。

記載された実施例は、一般に、無人空中ビークル、及びその制御のシステム及び方法に関する。

無人空中ビークル（ＵＡＶ）は、小荷物配送ビークルとしての使用が増加している。ＵＡＶは、回転翼機（例えば、ヘリコプター、クアドローター等）、並びに固定翼機等の多くの形態を取る。ＵＡＶは又、異なる程度の自律性向けに構成されてもよく、様々な複雑さを有してもよい。小荷物は、ドロップ場所又は他の配送場所で配送する為にＵＡＶに積載される場合がある。荷物（複数可）が配送されると、ＵＡＶは、追加の荷物（複数可）を受け取る為に、１つ又は複数の積載場所に戻ってもよい。従来のシステムは、ＵＡＶを受容したり着陸させたりする為のシステムや構造が無い可能性のある既存の住宅地、商業地、及び／又は工業地にペイロード又は小荷物を配送するには特に不向きであり得る。例えば、ＵＡＶを着陸させずに、及び／又は専用施設無しで、密集した都市環境における正確な配送目標地等の正確な配送目標地にペイロードを配送することは非現実的である場合があり、それによって従来のシステムでのＵＡＶベースの配送の採用が限定される。更に、従来のＵＡＶを着陸させることは、より小型のＵＡＶを必要とする場合があり、これにより、配送半径が減少する場合がある。場合によっては、従来のＵＡＶの着陸は、ＵＡＶの多数の可動部分に鑑み、地上の人や財産に危険をもたらす可能性がある。更に、従来のＵＡＶを着陸させるには、ＵＡＶを完全に停止させる必要がある為、配送時間が実質的に長くなる可能性がある。このように、ＵＡＶを使用したペイロード配送を改善するシステム及び技術が必要とされている。

本発明の実施例は、無人空中ビークル用の操縦可能な従属ビークル及び操作方法を対象とする。

一例では、製品を配送する為の方法が開示される。方法は、第１の無人空中ビークルを配送場所の閾値距離内に位置決めするステップを含む。方法は、第１の無人空中ビークルが閾値距離内に入ると、第２の無人ビークルを第１の無人空中ビークルから解放するステップを更に含む。方法は、第２の無人ビークルを配送場所に到達させるステップを更に含む。方法は、配送機構を起動させて、第２の無人ビークルから製品を解放して、製品を配送場所に配送するステップを更に含む。

別の例では、第２の無人ビークルを配送場所に到達させるステップは、前記第２の無人ビークルを能動的に操縦することを更に含み得る。前記第２の無人ビークルを能動的に操縦することは、前記第１の無人ビークルの位置、速度、又は方位の内の少なくとも１つを変化させることによって、前記第２の無人ビークルの位置、速度、又は方位の内の少なくとも１つを変化させることを含み得る。前記第２の無人ビークルを能動的に操縦するステップは、前記第２の無人ビークル上の操縦機構を作動させて前記第２の無人ビークルの位置、速度、又は方位を直接変化させることを更に含み得る。前記操縦機構は、前記第２の無人ビークルに結合された少なくとも１つのスラスタを含んでもよい。

別の例では、前記第２の無人ビークルを配送場所に到達させるステップは、前記配送場所の風特性又は前記配送場所に対する前記第１の無人空中ビークルの位置の内の少なくとも１つに基づいて、前記第１の無人空中ビークルからの前記第２の無人ビークルの一旦の解放を、選択的に時機調整することを更に含み得る。

別の例では、前記第２の無人ビークルは前記第１の無人空中ビークルに結合されてもよい。例えば、前記第２の無人ビークルは、機械式接続を介して前記第１の無人空中ビークルに解放可能に結合されてもよい。

別の例では、方法は更に、前記製品が配送された後で、前記第２の無人ビークルを前記第１の無人空中ビークルに引き戻すことを含み得る。更に、前記第２の無人ビークルを前記第１の無人空中ビークル内に位置決めするステップは、リトラクション機構を操作して、前記第２の無人ビークルを前記第１の無人空中ビークル内の区画に物理的に誘導することを含み得る。

別の例では、前記第２の無人ビークルは、前記第１の無人空中ビークルによって、且つ前記第１の無人空中ビークルに対して操縦可能であってもよい。場合によっては、方法は、前記配送場所において、又は前記配送場所に隣接する地表面に沿って、前記第２の無人ビークルを解放するステップと、前記第２の無人ビークルを前記地表面上で或る距離分移動させるステップを更に含み得る。

別の例では、空中位置から製品を配送する為の配送デバイスが開示される。前記配送デバイスは、ペイロード保持領域を規定する本体を含み得る。前記配送デバイスは、前記本体を主ビークルに結合するように構成されたカップリング機構を更に含み得る。前記配送デバイスは、前記本体の飛行特性を変更するように構成された制御機能部を含んでもよい。

別の例では、前記本体は、前記ペイロード保持領域を覆う配送カバーを更に含んでもよい。前記配送カバーの閉位置では、前記ペイロード保持領域は前記本体の外面からアクセス不能であり得る。更に、前記配送カバーの開位置では、前記ペイロード保持領域は前記本体の外面からアクセス可能であり得る。更に、前記本体は、前記ペイロード保持領域を覆う積載カバーを含んでいてもよい。この点で、前記積載カバーの閉位置では、前記ペイロード保持領域は前記本体の外面からアクセス不能であってもよく、前記積載カバーの開位置では、前記ペイロード保持領域は前記本体の外面からアクセス可能である。場合によっては、前記積載カバーは、前記本体の外面の積載口上に延在してもよく、前記配送カバーは、積載口の反対側の前記本体の外面の配送口上に延在し、前記配送口は前記積載口よりも大きい。

別の例では、前記配送デバイスは、前記本体の少なくとも一部の周囲に延在するバンパーを更に含み得る。前記バンパーは、前記本体の少なくとも一部によって経験される衝撃力を低減し得る。前記配送デバイスは、前記操縦機構及び前記主ビークルと電気的に通信するコントローラを更に含んでもよい。前記コントローラは、前記操縦機構を作動させ制御してもよい。

別の例では、前記カップリング機構は、前記主ビークルによって前記カップリング機構に及ぼされる力に応答して前記本体を操作するように構成されてもよい。前記カップリング機構は、前記主ビークルの動きに基づいて前記本体を導くように作用してもよい。

別の例では、システムが開示される。前記システムは主無人空中ビークルを含む。前記システムは、前記主無人空中ビークルに結合された従属無人空中ビークルを更に含んでもよい。前記主無人空中ビークルは、前記従属無人空中ビークルのマクロ位置を調整するように構成されてもよい。前記従属無人空中ビークルは、前記マクロ位置とは別に前記従属無人空中ビークルのミクロ位置を調整するように構成されてもよい。

別の例では、前記主無人空中ビークルは、前記従属無人空中ビークル上の機械的カップリングに加えられる力に変換する飛行特性の変化を生成することによって、前記従属無人空中ビークルのマクロ位置を操作してもよい。

別の例では、前記従属無人空中ビークルは、前記従属無人空中ビークルの速度又は方位を変更する為の操縦機構を含んでもよい。更に、前記システムは、前記主無人空中ビークルを前記従属無人空中ビークルに機械的にカップリングするテザーを含み得る。前記従属無人空中ビークルは、前記テザーを介して前記主無人空中ビークルと電子的及び／又は通信的に結合されてもよい。前記テザーは、前記従属無人空中ビークルとの多点アタッチメントを規定するブライドルを更に含み得る。

上述の例示的な態様及び実施例に加え、更なる態様及び実施例は、図面を参照し、以下の説明を検討することによって明らかになるであろう。

オリジンから初期配送場所までの経路で顧客デバイスと通信する主ビークル及び二次ビークルを含む例示的な自律型ビークルシステムの図である。 例示的な主ビークル及び二次ビークルの模式図である。 図１の主ビークル及び二次ビークルの例示的な飛行経路を示す図である。 従属ＵＡＶが主ＵＡＶによって受容されている第１の構成における主無人空中ビークル（ＵＡＶ）及び従属無人空中ビークル（ＵＡＶ）を含む別の例示的なシステムを描写する図である。 従属ＵＡＶが主ＵＡＶから展開されている第２の構成における図４Ａの主ＵＡＶ及び従属ＵＡＶを描写する図である。 第２の構成における図４Ａの主ＵＡＶ及び従属ＵＡＶの下側を描写する図である。 第３の構成における図４Ａの主ＵＡＶ及び従属ＵＡＶを描写する図である。 第４の構成における図４Ａの主ＵＡＶ及び従属ＵＡＶを描写する図である。 図４Ａの従属ＵＡＶの正面等角図である。 図４Ａの従属ＵＡＶの後方等角図である。 図４Ａの従属ＵＡＶの底面図である。 図６の線８－８に沿って取った図４Ａの従属ＵＡＶの断面図である。 図５の線９－９に沿って取った図４Ａの従属ＵＡＶの断面図である。 積載構成で、積載カバーが開いて示されている、図５の従属ＵＡＶを描写した図である。 配送構成で、配送カバーが開いた状態で示されている図５の従属ＵＡＶを描写した図である。 ペイロードを配送する為の方法の流れ図である。 主ビークル及び二次ビークルを含む例示的なＡＶシステムによるペイロードの配送の為のステップの流れ図である。 主ビークル及び二次ビークルを含むＡＶによるペイロードの配送の為のドロップ場所を選択する為のユーザインターフェースの例を示す図である。 本明細書に記載の実施例における種々の実施形態を実装する例示的なコンピュータシステムの模式図である。

以下の説明は、本開示の様々な要素を具現化するサンプルシステム、方法、及び装置を含む。しかしながら、記載された開示は、本明細書に記載のものに加えて、様々な形態で実施され得ることを理解されたい。

以下の開示は、一般に、無人空中ビークル（ＵＡＶ）用の従属ビークル（本明細書では第２又は二次無人ビークルとも呼ばれる）、及び関連するシステム及び使用方法に関する。従属ビークルは、自律的又は半自律的な方法で操作される実質的に任意のタイプのビークルであってよい。従属ビークルの動作は、主ＵＡＶ等のＵＡＶに依存してもよい。例えば、従属ビークルは、主ＵＡＶが空中に留まることに依存して、又はそれに基づき、空中に留まり得る従属ＵＡＶであってよい。同様に、従属ＵＡＶは、飛行経路を実行し、及び／又はより一般的には、主ＵＡＶの飛行経路及び動きに依存し、又はそれに基づき、移動してもよい。更に、従属ＵＡＶは、従属ＵＡＶ及び／又は主ＵＡＶの一方又は両方に関連する様々な操縦機構（例えば、スラスタ、慣性ホイール等）及びカップリング機構（例えば、テザー、ウインチ等）を使用して、主ＵＡＶに対して移動してもよい。付加的に又は代替的に、従属ビークルは、地表に沿って移動するように構成されてもよい。地表に沿った従属ビークルの動作は、部分的に、主ＵＡＶの動作に依存してもよく、例えば、主ＵＡＶが従属ＵＡＶを地上又は配送場所に到達させることに依存してもよい。

従属ＵＡＶと主ＵＡＶは集合的にＵＡＶシステムを定義し得る。大まかに言えば、主ＵＡＶは、ペイロード受け取り場所（例えば、小売、商業、工業、又は他のサイト）とペイロードドロップ場所（例えば、取り分け、住宅又は商業住所）との間を移動するように構成され得る。主ＵＡＶは、従属ＵＡＶをペイロードドロップ場所まで運ぶか又は支援し、ペイロードドロップ場所又はその付近で従属ＵＡＶを解放してもよい。従属ＵＡＶは、ペイロード又は小荷物に結合され、及び／又はペイロード又は小荷物を保持し、主ＵＡＶと宛先ドロップ目標地の間を移動するように構成され得る。宛先ドロップ目標地で、又はその近くで、従属ＵＡＶは、顧客によるその後の回収又はアクセスの為に、ペイロード又は小荷物を解放するか、或いはそれへのアクセスを許可してもよい。

動作中、主ＵＡＶと従属ＵＡＶは協働して、ペイロードを配送目標地又は場所に配送してもよい。例えば、主ＵＡＶから解放されると、従属ＵＡＶを、配送場所に到達させてもよい。例えば、従属ＵＡＶは、配送場所に向かって操縦又は航行されてもよい。一実施態様では、主ＵＡＶは、例えば、従属ＵＡＶに加えられる力に変換される飛行特性の変化を生成することによって、従属ＵＡＶのマクロ位置を調整するように構成されてもよい。付加的又は代替的に、従属ＵＡＶは、例えば、従属無人空中ビークルの速度又は方位を変更することによって、従属ＵＡＶのミクロ位置を調整するように構成されてもよい。このように従属ＵＡＶの動きを制御することにより、従属ＵＡＶを配送場所に向けてより微細に調整又は正確に制御することを可能にし得る。付加的に又は代替的に、本明細書で説明するように、主ＵＡＶの風速及び／又は位置に基づいて主ＵＡＶからの従属ＵＡＶの解放を時機調整することによって、従属ＵＡＶを配送場所に到達させてもよい。すると、従属ＵＡＶは、木、電線、ポーチ、歩行者、日よけ等、ペイロードの配送を妨げるような障害物の度合いが高い配送場所に到達することが可能になり得る。例えば、主ＵＡＶ及び従属ＵＡＶは、広範に協働して、従属ＵＡＶをそのような障害物の周りで操縦し、それによって、従属ＵＡＶが到達し得る潜在的配送場所を増加させ得る。

ＵＡＶシステムは、様々なタイプ、構造、推進方法等の主ＵＡＶ及び従属ＵＡＶを含み得る。限定はしないが、主ＵＡＶは、回転翼機（例えば、ヘリコプター、クアドローター等）、並びに固定翼機を含み得る。従属ＵＡＶは、従属ＵＡＶを主ＵＡＶに物理的に取り付けることを可能にし、又そこにペイロードを積載、格納及び解放することを可能にするコンポーネント及びサブアセンブリの集合体を含み得る。一実装態様では、従属ＵＡＶは、ペイロードを受容するように構成されたペイロード容量を規定する本体を含む。ペイロードは、カバー、扉、トラップ等を介して本体内に進入させることができる。同様に、ペイロードは、別のカバー、扉、及び／又はトラップ等の別の機構を介して、ペイロード容量から配送する為に解放されてもよい。従属ＵＡＶは、従属ＵＡＶを主ＵＡＶに物理的に、任意で電気的又は通信的に結合するカップリング機構又はテザーを含み得る。カップリング機構は又、例えば、主ＵＡＶのマクロ調整がカップリング機構又はテザーを用いて従属ＵＡＶを牽引したり押したりするにつれ、従属ＵＡＶの操縦を容易にし得る。付加的又は代替的に、従属ＵＡＶは、従属ＵＡＶを動かし、ミクロ調整を引き起こす為のスラスタ、慣性ホイール等を含み得る。他の実装態様では、従属ＵＡＶは、ミクロ位置を調整する為のスラスタ又は他の機能を従属ＵＡＶが含まない配置を含む、他のシステム及びサブアセンブリを含み得る。従属ＵＡＶは、主ＵＡＶが従来の運転による配送よりも長い範囲を有することを可能にする為に使用され得る。例えば、主ＵＡＶが配送サイトに着陸する必要が無いこともあって、主ＵＡＶは、主ＵＡＶ自体が配送サイトに着陸した場合に可能であるよりも、より大きく、より堅牢であり、及び／又はより長い範囲を有し得る。

図面を参照すると、図１は、ネットワーク１１０を介して顧客デバイス１０８及びオリジン１０６と通信する主ビークル１０２及び二次ビークル１０４を含む例示的なＵＡＶシステム１００を示す。

主ビークル１０２は、商品を消費者に配送する為の二次ビークル１０４を保持する為のペイロード容量を有する様々な自律型空中ビークルによって実施され得る。例えば、一実施形態では、主ビークル１０２は、長距離飛行に最適化された冗長推進システムを有する固定翼機である。別の実施形態では、主ビークル１０２は、クワッドロータ空中ビークルを使用して実装される。他の実施形態では、主ビークル１０２は、ハイブリッド固定翼機、水平及び垂直モータを含む固定翼機、グライダー、ヘリコプター、又は他の空中ビークルによって実装され得る。主ビークル１０２は、飛行計画を実行し、二次ビークル１０４と通信してペイロードをドロップ場所に配送する為の様々なハードウェア及びソフトウェアコンポーネントを含み得る。

二次ビークル１０４は、商品を消費者に配送する為のペイロード容量を有する様々な自律型空中ビークルによって実装されてもよい。例えば、一実施形態では、二次ビークル１０４は、二次ビークル１０４の正確な操縦の為に水平及び垂直モータを使用する航空機によって実装される。他の実施形態では、二次ビークル１０４は、固定翼機、ハイブリッド固定翼機、クワッドロータ機、グライダー、ヘリコプター、又は他の航空機によって実装され得る。二次ビークル１０４は、主ビークル１０２から配送又はドロップ場所まで操縦し、主ビークル１０２と通信し、ペイロードをドロップ場所に配送する為の他の機能を実行する為の様々なハードウェア及びソフトウェアコンポーネントを含み得る。

ＵＡＶシステム１００は、ネットワーク１１０を介して、オリジン１０６、顧客デバイス１０８、及び他のデバイスと通信してもよい。様々な実施形態において、ネットワーク１１０は、超高周波（ＶＨＦ）帯、衛星通信、及びセルラー通信等の様々な無線周波数帯によって実施されてもよい。ネットワーク１１０の様々な部分は、インターネット、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、及び／又は他のネットワークを使用して実装されてもよい。従来のデータネットワーキングプロトコルに加えて、幾つかの実施形態では、近距離無線通信（ＮＦＣ）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、セルラー接続等を含むプロトコル及び／又は標準に従ってデータが通信されてもよい。更に、ＵＡＶシステム１００は、異なるネットワークを用いて異なるデバイスと通信してもよい。例えば、ＵＡＶシステム１００は、ＶＨＦ帯を使用してオリジン１０６と通信し、セルラーデータネットワークを使用して顧客デバイス１０８と通信してもよい。

ＵＡＶシステム１００は、オリジン１０６から移動してもよい。オリジン１０６は、例えば、倉庫、流通センター、小売場所、又はＵＡＶシステム１００の離陸を容易にし、ＵＡＶシステム１００がペイロード（例えば、注文品）を受け取ることができる他の固定又は移動施設であってよい。幾つかの実装態様では、複数の流通センターが流通ネットワークを形成してもよく、ＵＡＶシステム１００は、ネットワーク内の何れの流通センターから離陸、着陸しても、及び／又は何れのセンター間で飛行してもよい。例えば、流通ネットワークは、小売業者の地域流通センターと、流通センターによって提供される小売業者の小売店ロケーションとを含み得る。オリジン１０６及び任意の流通センターは、ＵＡＶシステム１００の為の離陸プラットフォーム及び着陸プラットフォーム等の専用インフラストラクチャを含み得る。

顧客デバイス１０８は、ＵＡＶシステム１００によって履行される発注を行う為にオリジン１０６と通信してもよい。幾つかの実装態様では、顧客デバイス１０８は、ＵＡＶシステム１００が注文品を配送する際に、ＵＡＶシステム１００と通信してもよい。例えば、顧客デバイス１０８は、ドロップ場所をＵＡＶシステム１００に通信してもよく、或いは、二次ビークル１０４が主ビークル１０２から展開された後に、二次ビークル１０４と通信してもよい。顧客デバイス１０８は、例えば、パーソナルコンピューティングデバイスであってもよい。幾つかの実施形態では、顧客デバイス１０８は、消費者がＵＡＶシステム１００による配送中に注文を追跡及び／又は更新することを可能にするスマートフォン又はタブレットである。

図２は、特定の実施形態によるＵＡＶシステム１００の模式図である。ＵＡＶシステム１００は、主ビークル１０２と、テザー１１２によって主ビークル１０２に接続され得る二次ビークル１０４とを含む。テザー１１２は、主ビークル１０２と二次ビークル１０４とを機械的、電気的、及び／又は通信的に結合するように動作してもよい。主ビークル１０２は制御システム１１４を含み、二次ビークル１０４は制御システム１１６を含む。制御システム１１４及び制御システム１１６の一部として示されたコンポーネントは例示的なものであり、幾つかの実装態様では異なることがある。例えば、幾つかの実装態様では、二次ビークル１０４の為の経路計画及びペイロード管理は、主ビークル１０２の制御システム１１４で実装されてもよい。

主ビークル１０２は、一般に、本体１４６と推進部１４８と翼１５６とを含む。本体１４６は、二次ビークル１０４を支持又は保持するように構成され得る。翼１５６は、本体１４６に接続されてもよく、幾つかの実装態様では、第１の翼セグメントと第２の翼セグメントとを含んでもよい。推進システム１４８は、主ビークル１０２の前方移動を誘導するように構成されてもよく、幾つかの実装態様では、複数のロータアセンブリを含んでもよい。例えば、第１のロータアセンブリは翼１５６に関連付けられ、第２のロータアセンブリは主ビークル１０２の尾部に関連付けられてもよい。幾つかの実装態様では、主ビークル１０２のロータアセンブリは、主ビークル１０２のホバリング動作も実行するように構成されてもよい。例えば、ロータアセンブリは、主ビークル１０２の前方移動に最適化された第１の構成とホバリングに最適化された第２の構成との間で移行するように構成されてもよい。主ビークル１０２の本体１４６は又、主ビークルの制御システム１１４の一部又は全部を収容してもよい。

制御システム１１４は、様々なハードウェアモジュールによって実装されてもよい。幾つかの実装態様では、制御システム１１４の様々なコンポーネントが単一のコンポーネントに統合されてもよく、制御システム１１４は、システムオンチップ（ＳＯＣ）ハードウェア、様々なプロセッサ、コントローラ、及びプログラマブルロジックを含む任意の数のハードウェアコンポーネントによって実装されてもよい。様々なハードウェアモジュールは、コントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ）規格を使用して実装され得る通信バスによって相互接続されてもよい。幾つかの実装態様では、制御システム１１４の幾つかのモジュールは、主ビークル１０２内に配置されていない計算リソースを使用して実装されてもよい。例えば、飛行計画器１２２は、主ビークル１０２と通信している地上のコンピューティングデバイスによって実装されてもよい。更に、様々な実装において、主ビークル１０２の制御システム１１４は、ＵＡＶシステム１００及び主ビークル１０２の制御の為に追加的又は異なる機能を実行する追加的又は異なるコンポーネントを含んでもよい。

主ビークル１０２の制御システム１１４の通信システム１１８は、主ビークル１０２及びＵＡＶシステム１００が様々な通信プロトコルを使用して情報を送受信することを可能にする送信機及び受信機を含んでもよい。更に、通信システム１１８は、二次ビークル１０４が主ビークル１０２に保持されていない時に主ビークル１０２が二次ビークル１０４と通信することを可能にする送信機及び受信機を含んでもよい。例えば、通信システム１１８は、符号分割多重アクセス（ＣＤＭＡ）、移動通信用グローバルシステム（ＧＳＭ）、様々なセルラー規格（例えば、３Ｇ／４Ｇ／５Ｇ）、ロングタームエボリューション（ＬＴＥ）、ＷｉＦｉ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、及びＵＡＶシステム１００が他のＵＡＶシステムと通信することを可能にし得るカスタム見通し内及びメッシュプロトコルを含む種々のセンシングモダリティに対する送信機及び受信機を含み得る。

センサシステム１２０は、ＵＡＶシステム１００及び／又は主ビークル１０２の環境に関する異なるタイプの情報を収集するように構成された様々なセンサを含み得る。例えば、センサシステム１２０は、全地球測位システム（ＧＰＳ）、慣性測定ユニット（ＩＭＵ）、動圧センサ、静圧センサ、空気温度センサ、近接センサ、及び他のセンサを含んでもよい。又、センサシステム１２０は、ステレオカメラ、Ｌｉｄａｒ（光検出及び測距）、飛行時間型Ｌｉｄａｒ等の視覚センサ又は距離検出センサを含んでもよい。

制御システム１１４は、例えば、作動制御部１２６、推進制御部１２８、ペイロード管理部１３０、及び安全システム１３２を更に含み得る。アクチュエータ制御システム１２６は、ラダー、エレベータ、及び主ビークル１０２の他の制御構造等、主ビークル１０２の様々な可動部品を制御するアクチュエータを含んでもよい。アクチュエータ制御システム１２６は、主ビークル１０２のアクチュエータの状態を変更してもよく、制御システム１１４の他のコンポーネントに任意のアクチュエータの現在の状態を報告してもよい。

推進制御部１２８は、主ビークル１０２に含まれる任意のエンジンによって及ぼされる力を制御してもよい（例えば、プロペラ動力ビークルに取り付けられたプロペラの速度を調整することによって）。推進制御部１２８は又、主ビークル１０２の残存燃料又は残存バッテリ電力の量を監視してもよい。ペイロード管理部１３０は、ペイロードに関連する機能を実行してもよく、例えば、二次ビークル１０４の解放を制御してもよい。幾つかの例では、ペイロード管理部１３０は、二次航空機１０４を主航空機１０２に接続するテザー１１２を制御するウインチ又は他の機構の制御も提供してもよい。安全システム１３２は、電力損失、衝突、機械的故障等のシステム障害が発生した場合に、ＵＡＶシステム１００の機能を管理することに関連する機能を実行してもよい。安全システム１３２は、ＵＡＶシステム１００の動作を監視し、障害事象が発生した場合を判断してもよい。安全システム１３２は、検出された安全事象の種類及び深刻度に基づいて、１つ又は複数の緩和措置を展開するように構成されてもよい。例示として、電力低下（例えば、バッテリーセル又はコンポーネントの故障）の場合、安全システム１３２は、飛行を維持する為に動作するＵＡＶシステム１００のコンポーネントに電力をリダイレクトし、ＵＡＶシステム１００を修理の為に施設に戻らせるように構成されてもよい。別の例示として、全電源喪失の場合、安全システム１３２は、ＵＡＶ１００がより深刻でない状態で地表に到達するのを支援するように構成されたパラシュート及び／又は他のデバイスを展開するように構成され得る。

飛行制御器１２４は、飛行計画を記憶し、飛行計画を実行する為に主ビークル１０４の制御システムに命令を提供してもよい。飛行制御器１２４は、通信システム１１８及びセンサシステム１２０からデータを受信して、主ビークル１０２の位置、速度、及び方位を継続的に計算してもよい。飛行制御器１２４は、位置情報を飛行計画と組み合わせ、飛行計画で指定された経路上に主ビークル１０２を維持する為に、変更又は調整が行われる可能性がある場合、その内容を決定してもよい。例えば、飛行制御器１２４は、主ビークル１０２及び／又はＵＡＶシステム１００がオリジンから展開場所まで飛行する為のウェイポイントを計算し、ＵＡＶシステム１００を次のウェイポイントに移動させる為の方向及び推進力を計算してもよい。飛行制御器１２４は、次に、アクチュエータ制御部１２６及び推進制御部１２８等の制御システム１１４の他のモジュールにコマンドを送信して、ＵＡＶシステム１００の方向及び速度を調整する為の措置を講じてもよい。

飛行制御器１２４は、制御システム１１４の他のコンポーネントから受信した情報に基づく状態推定を使用して、主ビークル１０２の推定位置、向き、及び速度を継続的に計算してもよい。例えば、飛行制御器１２４は、推進制御部１２８からのエンジン状態情報、アクチュエータ制御部１２６からのアクチュエータ状態情報、及びセンサシステム１２０の様々なセンサからの情報を使用して状態推定を実行してもよい。次いで、飛行制御器１２４は、主ビークル１０２が飛行計画に定義された飛行に沿って移動を継続する為の推進及び作動の為の適切な調整を決定してもよい。

飛行計画器１２２は、注文及び飛行データを使用して、ＵＡＶシステム１００を使用して注文を履行する為の飛行計画を生成及び更新し得る。飛行計画器１２２は、制御システム１１４から離れたコンピューティングシステムによって実装されてもよく、又は制御システム１１４の一部として主ビークル１０２で実装されてもよい。例えば、幾つかの実装態様では、飛行計画器１２２は、ネットワーク１１０を介して制御システム１１４と通信するクラウド計算リソースによって実装される。幾つかの実装態様では、飛行計画器１２２は、流通ネットワーク内の流通場所（例えば、オリジン１０６）又は集中制御場所に位置するコンピューティングシステムによって実装され得る。飛行計画器１２２は、主ビークル１０４と継続的に通信していてもよい。同様に、注文及び飛行データは、主ビークル１０２、主ビークル１０２から離れた記憶場所（例えば、クラウドストレージ又は飛行制御データベース）、又は場所の組み合わせに配置されてもよい。

ＵＡＶシステム１００の二次ビークル１０４は、一般に、本体１５０及び制御機能部１５２を含む。本体１５０は、ペイロード１５４を保持するか、又は別様にペイロード１５４と結合されるように構成された二次ビークル１０４の構造部分であってもよい。幾つかの例では、本体１５０は、二次ビークル１０４からのペイロード１５４の分離を容易にする為にペイロード解放アセンブリに連結される。例えば、ペイロード解放アセンブリは、ペイロード１５４を本体１５０から分離する為に第１の固定構成と第２の解放構成との間で移行するように構成された扉、ラッチ等の屈折可能な特徴を含み得る。制御機能部１５２は、主ビークル１０２とドロップ場所との間の二次ビークル１０４の移動中に二次ビークル１０４の向き又は位置を制御する為に、本体１５０に接続又は取り付けられてもよい。例えば、制御機能部１５２は、回転する翼形等、空気を動かすように構成されたファン又はコンポーネントを含んでもよく、それによって二次ビークル１０４の本体１５０に対して揚力を生じさせる。二次航空機１０４の制御システム１１６は、二次ビークル１０４の本体１５０内に含まれるか、又は本体１５０に接続されてもよい。

二次ビークル１０４の制御システム１１６は、例えば、通信システム１３４、推進制御部１３５、センサシステム１３６、飛行制御部１３７、経路計画器１３８、安全システム１３９、アクチュエータ制御部１４０、ペイロード管理部１４２、及び／又は所定の用途に適切である他の種々のモジュールを含んでもよい。通信システム１３４、推進制御部１３５、センサシステム１３６、飛行制御部１３７、経路計画器１３８、安全システム１３９、アクチュエータ制御部１４０、及びペイロード管理部１４２は、制御システム１１４に関連して上述した対応するシステムと同様であってよい。通信システム１３４、推進制御部１３５、センサシステム１３６、飛行制御部１３７、経路計画器１３８、安全システム１３９、アクチュエータ制御部１４０、及びペイロード管理部１４２は、例示の目的で示されており、場合によっては、例えば、所定の機能が主ビークル１０２で実行される場合のように、前述のモジュールの内の１又は複数が省略されてもよいことが理解されよう。二次ビークル１０４の制御システム１１６は、様々なハードウェアモジュールによって実装され得る。幾つかの実装態様では、制御システム１１６の様々なコンポーネントが単一のコンポーネントに統合されてもよく、制御システム１１６は、ＳＯＣハードウェア、様々なプロセッサ、コントローラ、及びプログラマブルロジックを含む任意の数のハードウェアコンポーネントによって実装されてもよい。様々なハードウェアモジュールは、ＣＡＮ規格を使用して実装され得る通信バスによって相互接続されてもよい。幾つかの実装態様では、制御システム１１６の幾つかのモジュールは、二次ビークル１０４内に配置されていない計算リソースを使用して実装されてもよい。例えば、経路計画器１３８は、二次ビークル１０４と通信している地上のコンピューティングシステムによって実装されてもよい。他の例では、経路計画器１３８及びアクチュエータ制御部１４０は、二次ビークル１０４と通信する主ビークル１０２上のハードウェアによって実装されてもよい。

通信システム１３４は、二次ビークル１０４が様々な通信プロトコルを使用して情報を送受信することを可能にする送信機及び受信機を含み得る。例えば、通信システム１３４は、二次ビークル１０４が主ビークル１０２、ユーザデバイス、他のＵＡＶシステム等と通信することを可能にし得る。通信システム１３４は、ＣＤＭＡ、ＧＳＭ、様々なセルラー規格（例えば、３Ｇ／４Ｇ／５Ｇ）、ロングタームエボリューション（ＬＴＥ）、ＷｉＦｉ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、及び二次ビークル１０４が他のＡＶと通信することを可能にし得るカスタム見通し内及びメッシュプロトコルを含む様々なセンシングモダリティ用の送信器及び受信器を含み得る。

センサシステム１３６は、ＵＡＶシステム１００及び／又は二次ビークル１０４の環境に関する異なるタイプの情報を収集するように構成された種々のセンサを含み得る。例えば、センサシステム１３６は、ＧＰＳ、ＩＭＵ、動圧センサ、静圧センサ、空気温度センサ、近接センサ、及び他のセンサを含み得る。例えば、センサシステム１３６は、ステレオカメラ、Ｌｉｄａｒ（光検出及び測距）、飛行時間型Ｌｉｄａｒ等の視覚センサ又は範囲検出センサを含み得る。

経路計画器１３８は、通信システム１３４及び／又はセンサシステム１３６によって収集された情報を使用して、主ビークル１０２からドロップ場所までの二次ビークル１０４の経路を計画してもよい。幾つかの実装態様では、経路計画器１３８は又、ユーザデバイス、地図データベース、又は他の場所から情報を受信して、初期配送場所及び受信した情報に基づいてドロップ場所を決定してもよい。幾つかの実施例では、経路計画器１３８は又、センサシステム１３６によって収集されたデータに基づいてドロップ場所を決定してもよい。例えば、経路計画器１３８は、地理的領域を包含する初期配送場所を受信してもよい。経路計画器１３８は、初期配送場所の地理的領域に関するデータ（例えば、ステレオカメラからの視覚データ）をセンサシステム１３６から受信してもよく、次に、視覚データを使用して初期配送場所内のドロップ場所を選択してもよい。例えば、経路計画器１３８は、視覚データを分析して、ドロップ場所として機能する障害物又は妨害物の無い平坦な領域を検出してもよい。

経路計画器１３８は、更に、例えば、アクチュエータ制御部１４０及び／又は通信システム１３４と協調して、二次ビークル１０４の相対速度、位置、及び向きを制御してもよい。更に、経路計画器１３８は、二次ビークル１０４が主ビークル１０２とドロップ場所との間を移動する際に、障害物回避を実施してもよい。安全システム１３９は、安全システム１３２に関連して説明したものに実質的に類似する機能を実行してもよい。例えば、安全システム１３９は、ＵＡＶシステム１００の動作を監視し、障害事象が発生した場合を判断してもよい。安全システム１３９は、例えば、検出された安全事象の種類及び深刻度に基づいて、二次ビークル１０４に関して、１つ又は複数の緩和措置を展開するように構成されてもよい。非限定的な例示として、安全システム１３９は、テザー１１２が引っ掛かるか絡まって、ＵＡＶシステム１００の動作が阻害される事象を検出するように構成されてもよい。この例では、安全システム１３９は、主ビークル１０２が飛行を維持できるようにする為に、テザー１１２からの二次ビークル１０４の解放を引き起こすように構成されてもよい。

アクチュエータ制御部１４０は、様々な例において、ラダー、エレベータ、制御機能部１５２、及び二次ビークル１４０の他の制御構造等、二次ビークル１０４の様々な可動部品を制御するアクチュエータを含んでもよい。アクチュエータ制御システム１４０は、二次ビークル１０４の任意のアクチュエータの状態を変更してもよく、任意のアクチュエータの現在の状態を制御システム１１６の他のコンポーネントに報告してもよい。更に、アクチュエータ制御部１４０は、制御システム１１６の他のコンポーネントから通信を受信して、アクチュエータの状態を変化させることで二次ビークル１０４の移動を引き起こしてもよい。例えば、アクチュエータ制御部１４０は、経路計画器１３８から通信を受信して、二次ビークル１０４の制御機能部１５２の向きを変更して二次ビークル１０４の運動を制御してもよい。

ペイロード管理部１４２は、ペイロード１５４に関連する機能を実行してもよい。例えば、ペイロード管理部１４２は、ドロップ場所でのペイロード１５４の解放を制御してもよい。幾つかの例では、ペイロード管理部１４２は、経路計画器１３８から通信を受信して、ドロップ場所でペイロード１５４を解放してもよい。

推進制御部１３５は、制御システム１１４の推進制御部１２８に関連して説明されたものに実質的に類似する機能を実行してもよい。例えば、推進制御部１３５は、二次ビークル１０４に含まれる任意のエンジン又は他の推進機構若しくはリフト機構によって及ぼされる力を制御してもよい（例えば、プロペラ動力ビークルに取り付けられたプロペラの速度を調整することによって）。推進制御部１３５は、二次ビークル１０４の残存燃料又は残存バッテリ電力の量も監視してもよい。飛行制御器１３７は、制御システム１１４の飛行制御器１２４に関連して説明されたものに実質的に類似する機能を実行してもよい。例えば、飛行制御器１３７は、二次ビークル１０４の飛行計画及び／又は軌道を記憶し、飛行計画を実行する為に主ビークル１０２及び／又は二次ビークル１０４の制御システムに命令を提供してもよい。飛行制御器１３７は、通信システム１３４及びセンサシステム１３６からデータを受信して、主ビークル１０２に対するものを含め、二次ビークル１０４の位置、速度、及び方位を継続的に計算してもよい。飛行制御器１３７は、位置情報を飛行計画と組み合わせて、二次ビークル１０４を飛行計画で指定された経路、例えば指定された配送目標地に二次ビークル１０４が到達するように構成された経路に保つ為に、変更又は調整が行われることがあれば、それを判断してもよい。場合によっては、飛行制御器１３７は、次に、アクチュエータ制御部１４０及び推進制御部１３５等の制御システム１１４、１１６の他のモジュールにコマンドを送信して、二次ビークル１０４、又はＵＡＶシステム１００のより一般的な向き及び速度を調整する為の措置を講じてもよい。

制御システム１１６及び１１４は、夫々、制御システム１１６及び１１４の通信システム１１８及び１３４を使用して通信してもよい。更に、幾つかの実施形態では、制御システム１１４及び１１６は、二次ビークル１０４が主ビークル１０２によって保持された（例えば、主ビークル１０２にドッキングされた）時、制御システム１１４及び１１６が通信バスのような物理的接続を形成し得るように構成されてもよい。このような物理的接続は、例えば、主ビークル１０２の制御システム１１４が二次ビークル１０４のセンサシステム１３６からの情報を使用することを可能にし得る。例えば、幾つかの実装態様では、二次ビークル１０４が主ビークル１０２内に保持されている時に、二次ビークル１０４の幾つかのセンサが露出しており使用可能であり得る。従って、そのようなセンサは、例えば、飛行計画器１２２又は制御システム１１４の他のコンポーネントによって利用され得る。幾つかの例では、二次ビークル１０４はステレオカメラを含んでもよく、ステレオカメラからのデータは、主ビークル１０２によって、例えば、二次ビークル１０４が主ビークル１０２によって保持されている間、地図へのローカライズ、二次ビークル１０４の展開場所の決定、障害物の検出等に利用され得る。幾つかの実装態様では、主ビークル１０２と二次ビークル１０４の夫々のセンサシステム１２０及び１３６は、よりロバストなデータとドロップ場所の高い信頼性を可能にする為に融合されてもよい。

様々な実装態様において、二次ビークル１０４を主ビークル１０２に接続するテザー１１２は、主ビークル１０２又は二次ビークル１０４に収容されたウインチ機構によって制御されてもよい。幾つかの例では、主ビークル１０２及び二次ビークル１０４の両方が、テザー１１２の長さ（例えば、主ビークル１０２と二次ビークル１０４の間の距離、又は二次ビークル１０４の高度）を変化させる為のウインチを含んでもよい。

図３は、主ビークル１０２及び二次ビークル１０４を含むＵＡＶシステム１００の例示的な飛行経路を示す。一般に、ＵＡＶシステム１００は、主ビークル１０２内に含まれるか又は主ビークル１０２に取り外し可能に取り付けられた二次ビークル１０４を有するオリジン１０６から移動する。展開場所において、二次ビークル１０４は主ビークル１０２から解放される。幾つかの実装態様では、二次ビークル１０４は、展開場所での二次ビークル１０４の展開後、テザー１１２によって主ビークル１０２に接続されてもよい。ＡＶ１００は、初期配送場所１６０を提供されてもよく、初期配送場所１６０に基づいてドロップ場所１４４を決定してもよい。ドロップ場所１４４は、一般に、二次ビークル１０４によってペイロードが配送、又はドロップされる場所である。ペイロードの配送後、二次ビークル１０４は主ビークル１０２に戻り、ＵＡＶシステム１００はオリジン１０６まで、又は流通センター、小売場所、又は追加の配送場所等の別の場所まで継続してもよい。

本明細書で説明するように、オリジン１０６は、様々な例において、倉庫、流通センター、小売場所であってもよく、又は、ＵＡＶシステム１００の離陸を容易にし、ＵＡＶシステム１００がペイロードを受け取ることができる、他の固定又は移動可能な施設であってもよい。

初期配送場所１６０は、飛行計画の為にＵＡＶシステム１００に提供されてもよい。初期配送場所１６０は、発注とともに取得されてもよい。例えば、顧客デバイス１０８が発注に使用される場合、初期配送場所１６０は、顧客によって与えられた住所、顧客デバイス１６０の位置、又は他の選択（例えば、顧客デバイス１０８を使用して選択されたマップの領域）に基づき得る。例えば、初期配送場所１６０は、例えば、顧客デバイス１０８のＧＰＳ位置、顧客デバイス１０８を用いた場所の選択、郵便宛先住所、ＧＰＳ座標、場所名、又は顧客デバイス１０８を介して顧客が提供する他の情報によって得られる、顧客デバイス１０８の推定位置を中心とする半径を包含する円形の領域であってよい。幾つかの実装態様では、場所は、顧客デバイス１０８によって地上ベースのコンピューティングシステムに提供されてもよく、このコンピューティングシステムは、次に初期配送場所１６０をＵＡＶシステム１００に通信してもよい。幾つかの実装態様では、顧客デバイス１０８は、ＵＡＶシステム１００に配送場所を直接通信してもよく、ＵＡＶシステム１００がペイロードを配送する過程に在る間、初期配送場所１６０を更新してもよい。顧客デバイス１０８上に提示されたモバイルアプリケーション（例えば、図５に示すような）を用いて、顧客デバイス１０８からＡＶ１００に初期配送場所１６０及び／又はドロップ場所１４４を通信してもよい。

展開場所は、一般に、二次ビークル１０４が主ビークル１０２から解放されて配送を完了する位置である。展開場所は、初期配送場所１６０に基づいて選択されてもよい（例えば、展開場所は、初期配送場所１６０から所定の距離に在り得る）。展開場所は又、主ビークル１０２の方向転換に伴って二次ビークル１０４が主ビークル１０２から展開され、ドロップ場所１４４を標的とする二次ビークル１０４の展開軌道を設定するような主ビークル１０２の方向転換と一致してもよい。

ドロップ場所１４４は、ＵＡＶシステム１００に提供されてもよいし、ペイロードの配送中にＵＡＶシステム１００によって決定されてもよい。例えば、ドロップ場所１４４は、モバイルアプリケーション（例えば、ユーザインターフェース３０４及び３０６）を使用して顧客デバイス１０８によって提供されてもよい。地図又は写真がユーザに提供されてもよく、ユーザは地図上の場所をドロップ場所１４４として選択してもよい。次いで、その場所は、ドロップ場所１４４としてＵＡＶシステム１００に通信されてもよい。幾つかの例では、ドロップ場所１４４は、視覚的目標地、高周波ビーコン、又はセンサシステム１３６の１つ以上のセンシングモダリティによって検出可能な他の目標地等の配送目標地を使用して、二次ビークル１０４に提供されてもよい。例えば、物理的な視覚的目標地が、ドロップ場所１４４を示す為に、初期配送場所１６０内の地面に配置されてもよい。二次ビークル１０４及び／又は主ビークル１０２の視覚センサ（例えば、カメラ）は、視覚的目標地を検出し、ペイロードの為のドロップ場所１４４として視覚的目標地を使用してもよい。

ドロップ場所１４４は、配送中にＵＡＶシステム１００によって決定されることもある。例えば、二次ビークル１０４のセンサシステム１３６は、配送中に初期配送場所１６０の地形、障害物、及び他の特性を評価してもよい。二次ビークル１０４の経路計画器１３８は、初期配送場所１６０の特性に基づいてドロップ場所１４４を選択する為の指示を含んでもよい。例えば、初期配送場所１６０が建物、自動車、及び他の障害物を含む場合、二次ビークル１０４は、障害物から所定距離を超えて離れ、比較的平坦な地形を有するドロップ場所１４４を選択してもよい。

図４Ａ～４Ｅは、主ＵＡＶ２０２と従属ビークル２２０を含むシステム２００を示す。システム２００は、図１～３を参照して上述したシステム１００に実質的に類似している場合がある。例えば、主ＵＡＶ２０２は、主ビークル１０２に実質的に類似していてもよく、通信システム１１８、センサシステム１２０、飛行計画モジュール１２２、飛行制御器１２４、アクチュエータ制御部１２６、推進制御部１２８、ペイロード管理モジュール１３０、安全システム１３２、及び／又は制御システム１１４の他のモジュールに類似した、及び／又は別様にそれらの機能性を実行する能力があり得るモジュールを含み得る。更なる例として、従属ビークル２２０は、二次ビークル１０４に実質的に類似していてもよく、通信システム１３４、推進制御部１３５、センサシステム１３６、飛行制御器１３７、経路計画モジュール１３８、安全システム１３９、作動装置制御部１４０、ペイロード管理モジュール１４２、及び／又は制御システム１１６の他のモジュールに類似した、及び／又は別様にそれらの機能性を実行する能力があり得るモジュールを含み得る。この点で、システム２００に関して以下で説明する主ＵＡＶ２０２及び従属ＵＡＶ２０４の様々な機能は、制限無く、図１～３に関して説明したモジュール及びシステムの内の１つ又は複数若しくは全てで実行されてもよいことが理解されよう。

例示の目的で、図４Ａ～４Ｅは、主ＵＡＶ２０２が固定翼及び可変ロータ推進システムの組み合わせを含み得ることを示す。主ＵＡＶ２０２の一例は、例示の目的で図４Ａ～４Ｅに描かれている。本明細書に記載の主ＵＡＶ２０２の機能の内の１つ以上を実行し得るような、他のＵＡＶ及びビークルも使用され得ることが理解されよう。図４Ａ～４Ｅの例では、主ＵＡＶ２０２は、胴体２０３と、胴体２０３から延びる主ＵＡＶ固定翼２０５とを含み得る。主ＵＡＶ固定翼２０５の下方に、サイドロータ支持体２０６ａ、２０６ｂが、主ＵＡＶ固定翼２０５に対して略垂直な方向に沿って延在してもよい。サイドロータ支持体２０６ａ、２０６ｂの各々の対向する端部には、合計４つのサイドロータ２０７のサイドロータ２０７が設けられてもよい。サイドロータ２０７は、地表と略垂直な軸を中心に回転してもよい。胴体２０３からは、前方及び後方ロータ支持体２０８ａ、２０８ｂも延在する。前方及び後方ロータ支持体２０８ａ、２０８ｂの夫々の端部に、屈折可能なロータ２０９が配置されている。屈折可能なロータ２０９は、主ＵＡＶ２０２がホバーモード又は前方飛行モードに在る構成に基づいて、略水平構成と略垂直構成との間で屈折するように構成され得る。胴体２０３の背面から、尾部２０４が延びている。尾部２０４は、逆Ｖ字型の機能部であってもよく、これは、主ＵＡＶ固定翼２０５と協働して安定性を促進することができる。

胴体２０３は、主ＵＡＶ２０２の最下部に沿ってベイ２１０を更に規定してもよい。ベイ２１０は、図４Ａ～４Ｅに示すように、従属ビークル２２０をその中に受容して固定するように構成されてもよく、及び／又は、小荷物等のペイロードをベイ２１０内に受容するように構成されてもよい。本明細書で説明するように、主ＵＡＶ２０２は、実質的に任意のタイプのデバイスであってもよく、ベイ２１０はオプションであってもよい。

図５～１１は、従属ビークル２２０の一例を示す。従属ビークル２２０は、主ＵＡＶ２０２に従属する実質的に任意の自律型又は半自律型の無人空中ビークルを含み得る。例えば、以下で更に説明するように、従属ビークル２２０は、主ＵＡＶ２０２の動作に依存して、又は部分的に基づいて、飛行、移動、及び機能（例えば、ペイロード又は小荷物を配送し解放する）を維持し得る。この点で、主ＵＡＶ２０２は、ＵＡＶシステム２００を空中に維持する責務を部分的に又は完全に負ってもよく、従って、従属ビークル２２０は、ＵＡＶ２０２の動作に基づいて空中に留まり得る。更に、主ＵＡＶ２０２は、ＵＡＶシステム２００を飛行経路に沿って移動させる責務を部分的に又は完全に負ってもよく、従って、従属ビークル２２０は、主ＵＡＶ２０２の動作に応じて飛行経路に沿って移動し得る。

従属ビークル２２０は、主ＵＡＶ２０２の動作に依存してもよく、ペイロード又は小荷物を保持し解放するように構成される。ペイロード又は小荷物は、限定はしないが小包、小荷物、封筒、カートン等を含む、ＵＡＶによって輸送され得る実質的に任意の品目を含み得、これらは、家庭用品、食品、医薬品、玩具等の様々な品目を含み得る。従属ビークル２２０は、出荷サイトでペイロードを受け取るか、又はペイロードを搭載されてもよい。従属ビークル２２０は、配送サイトへの輸送中にペイロードを保持してもよい。従属ビークル２２０は、配送の為に配送先でペイロードを解放してもよく、及び／又はペイロードへの顧客へのアクセスを他の方法で提供してもよい。

従属ビークル２２０は、本体２３０を有するものとして図５～図１１に示されている。本体２３０は、ペイロード保持領域２３２を規定してもよい。ペイロード保持領域２３２は、本体２３０の完全密封領域であってもよい。他の場合、ペイロード保持領域２３２の一部又は全部は、外面に沿って、及び／又は別様には、従属ビークル２２０の動作中に環境に露出した状態である表面に沿って規定されてもよい。本体２３０は、従属ビークル２２０の主要構造を規定する一体的に形成された構造又は多コンポーネント構造であってもよい。本体２３０は、高強度射出成形プラスチック、合成樹脂、及び／又は複合材料を含む様々な材料から形成されてもよく、これらは強化されていてもよい。本体２３０は、従属ビークル２２０の空力的な外形を規定してもよい。図５～図１１の例では、本体２３０は、概ね長方形の断面を有していてもよい。本体２３０は、ペイロード保持領域２３２にペイロードを収容して遮蔽するように構成されていてもよい。本体２３０は、更に、以下に説明するように、様々なカップリング機構、操縦機構等を含む、従属ビークル２２０）の様々なコンポーネント及びサブシステムを受容、それらに結合、及び／又はそれらの取り付け部を提供するように構成されていてもよい。

図１０に示すように、本体２３０は、協働して、ペイロードを受容する為、及び／又は従属ビークル２２０のコンポーネントと結合する為、若しくは取り付ける為の機能部を規定する様々な壁部分を含み得る。例えば、本体２３０は、前壁部分２３３、後壁部分２３４、及び側壁部分２３５ａ、２３５ｂを含み得る。前壁部分２３３、後壁部分２３４、及び側壁部分２３５ａ、２３５ｂは、互いに結合されて本体２３０の形状を規定する本体２３０のセクション又は部分であってもよい。場合によっては、前壁部分２３３、後壁部分２３４、及び側壁部分２３５ａ、２３５ｂは、例えば射出成形又は３Ｄ印刷から部分的又は完全に一体的に形成されたコンポーネントであってもよいが、他の場合、夫々の壁部分は、ファスナー等を用いて互いに取り付けられる個々のコンポーネントである。

図９及び図１０に示すように、前壁部分２３３、後壁部分２３４、及び側壁部分２３５ａ、２３５ｂは、協働してペイロード保持領域２３２を規定してもよい。例えば、前壁部分２３３は、第１のペイロード面２３７を含んでもよく、後壁部分２３４は、第２のペイロード面２４０を含んでもよく、側壁部分２３５ａ、２３５ｂは、夫々の第３及び第４ペイロード面２４７ａ、２４７ｂを含んでもよい。第１のペイロード面２３７、第２のペイロード面２４０、第３のペイロード面２４７ａ、及び第４のペイロード面２４７ｂは夫々、協働してそこにペイロード保持領域２３２を規定する本体２３０の内面であってもよい。第１のペイロード面２３７、第２のペイロード面２４０、第３のペイロード面２４７ａ、及び第４のペイロード面２４７ｂは、ペイロードの寸法に一致するか実質的に適合するサイズ及び形状であることを含め、サンプルペイロードに係合又は接触するように構成され得る。

前壁部分２３３、後壁部分２３４、及び側壁部分２３５ａ、２３５ｂは、協働して積載口２５０を規定してもよい。積載口２５０は、従属ビークル２２０の最上部に在り、そこに積載物を積載する為にペイロード保持領域２３２に延在してもよい。例えば、第１のペイロード面２３７、第２のペイロード面２４０、第３のペイロード面２４７ａ、及び第４のペイロード面２４７ｂの各々は、協働して積載口リム２５１の一部分を形成してもよい。積載口リム２５１は、積載口２５０を包囲する連続的なリムであってもよい。積載口リム２５１は、以下に説明するように、カバーを係合又は着座させるように構成されていてもよい。更に、前壁部分２３３、後壁部分２３４、及び側壁部分２３５ａ、２３５ｂは、協働して配送口２５２を規定してもよい。配送口２５２は、積載口２５０の反対側に配置されてもよい。配送口２５２は、積載口２５０よりも大きくてもよく、これにより、従属ビークル２２０からのペイロードの配送及び解放を容易にし得る。場合によっては、第１のペイロード面２３７、第２のペイロード面２４０、第３のペイロード面２４７ａ、及び第４のペイロード面２４７ｂの各々は協働して、受け入れ扉、カバー、ハッチ、及び／又は機構の為の輪郭面の一部を形成して、配送口２５２を介してペイロード保持領域２３２からペイロードを解放することを容易にしてもよい。一例では、図１０及び図１１に示すように、第３及び第４のペイロード面２４７ａ、２４７ｂは、配送扉を受容するように適合され、ペイロード保持領域２３２からペイロードが出る為の拡大領域を提供する為の配送カバー受容機能部２４８ａ、２４８ｂを規定してもよい。

図９に関して示されるように、前壁部分２３３は、従属ビークル２２０の動作をサポートする為のコンポーネント及びサブアセンブリを受容するように構成された様々な他の表面も含み得る。例えば、第１の壁部分２３３は、機能部の内でも取り分け、側部スラスタキャビティ２３８、スラスタパネル係合機能部２３９、及びバンパー２８０を含み得る。側部スラスタキャビティ２３８は、第１の壁部分２３３の横寸法を通る概ね円筒形の空間を規定する輪郭面によって規定されてもよい。側部スラスタキャビティ２３８は、従属ビークル２２０の対向する両側方に推力を与えるように動作する側部スラスタの為の１つ又は複数のコンポーネントを第１の壁部分２３３に配置する為に、横寸法に沿って本体２３０の全厚さを通って延在してもよい。スラスタパネル係合機能部２３９は、側部スラスタキャビティ２３８を覆うフロントアクセスパネル等、従属ビークル２２０のフロントパネルと係合するように構成されたノッチ又は他の要素であってもよい。バンパー２８０は、従属ビークル２２０の最先端又は表面を規定してもよい。場合によっては、バンパー２８０は、前壁部分２３３の主材料組成と比較して、異なる、任意に弾力性のある材料から規定されてもよい。この点で、バンパー２８０は、配送中に従属ビークル２２０又は障害物を実質的に損傷すること無く、従属ビークル２２０が壁等の障害物に接触することを可能にし得る。

図５、図８、及び図９に示すように、後壁部分２３４は、従属ビークル２２０の動作をサポートする為のコンポーネント及びサブアセンブリを受容するように構成された様々な他の表面も含み得る。例えば、後壁部分２３４は、機能部の内でも取り分け、制御器キャビティ２４１、後部スラスタケージ２４２、吸気格子２４３、及びバンド２４４を含み得る。制御器キャビティ２４１は、従属ビークル２２０の１つ又は複数の動作を制御する電気部品（例えば、コントローラ又はＰＣＢ２７６）を受容するように構成された、後壁部分２３４内の任意のポケット又は空間を含み得る。制御器キャビティ２４１は、例示の目的で図９の後壁部分２３４と規定されて示されており、他の場合、制御器キャビティ２４１は、従属ビークル２２０の別の領域に配置され、及び／又は所与の用途に基づいて別の壁部分を規定され得ることが理解されよう。後部スラスタケージ２４２は、後壁部分２３４の後方セクションから延在する一連の空力フィン又はリブによって規定され得る。後部スラスタケージ２４２のフィン又はリブは吸気格子２４３を規定してもよい。吸気格子２４３は、後部スラスタの前方に配置され、後部スラスタへの空気流の吸入を可能にし得る。後部スラスタケージ２４２は、バンド２４４まで一体的に延びてもよい。バンド２４４は、後部スラスタケージ２４２のフィン又はリブ用の構造的な着地点又は接続点を規定してもよい。バンド２４４は、更に、後部スラスタの回転コンポーネントに概ね沿って配置されてもよい。

図５～図１１の従属ビークル２２０は、積載カバー２５４を更に含み得る。積載カバー２５４は、内部にペイロードを積載する為にペイロード保持領域２３２へのアクセスを制御するように構成される。例えば、積載カバー２５４は、ペイロード保持領域２３２を外部環境から概ね遮蔽することができる。積載カバー２５４は、ペイロード保持領域２３２がペイロードを受容することを可能にする為に、選択的に開閉されてもよい。上記を容易にする為に、積載カバー２５４は、カバー部分２５５、リップ部分２５６、ヒンジ２５７、及び閉鎖機能部２５８を含むか、又は別様にそれらに関連付けられてもよい。例えば、図１０に示すように、カバー部分２５５は、積載口２５０を跨いで覆うように構成された実質的に平面的な領域によって概ね規定されてもよい。リップ部分２５６は、カバー部分２５５から延在していてもよい。例えば、リップ部分２５６は、カバー部分２５５の全ての側面又は側面の一部において、カバー部分２５５の周縁から延在していてもよい。リップ部分２５６は、積載口リム２５１と係合するように構成されていてもよい。例えば、リップ部分２５６は、積載カバー２５４がペイロード保持領域２３２の上に閉じられた時に積載口リム２５１と重なる等して嵌合し得るレッジ、溝、及び／又は他の機能部を含み得る。この点で、積載カバー２５４は、ペイロード保持領域２３２を外部環境から遮蔽し、ペイロード保持領域２３２に入る水分やデブリを一般に遮断するように動作してもよい。積載カバー２５４の移動を容易にする為に、ヒンジ２５７は、本体２３０と積載カバー２５４との間の枢動結合を規定するように構成されてもよい。閉鎖機能部２５８は、ヒンジ２５７の反対側に在る本体２３０の閉鎖機能部受容溝２５９と着座可能なラッチ又は他の機構を含み得る。

図５～図１１の従属ビークル２２０は、配送カバー２６０も含み得る。配送カバー２６０は、内部に含まれるペイロードを解放する為にペイロード保持領域２３２へのアクセスを制御するように構成される。例えば、配送カバー２６０は、ペイロード容量を外部環境から概ね遮蔽してもよい。配送カバー２６０は、ペイロード保持領域２３２内に保持されたペイロードの為の構造的な棚又は支持体を提供してもよい。例えば、ペイロードは、配送場所への輸送中にペイロード保持領域２３２内で配送カバー２６０に載ってもよい。配送カバー２６０はペイロードをペイロード容量から解放する為に、選択的に開いてもよい。上記のことを容易にする為に、配送カバー２６０は、扉２６０ａ、２６０ｂを含み得る。扉２６０ａを参照すると、この機能部は、底部パネル２６１ａ及び側部パネル２６２ａを含み得る。底部パネル２６１ａ及び側部パネル２６２ａは、協働して、配送口２５２の一部を覆うＬ字形の機能部を規定する一体的に構成された部品であってもよい。閉構成では、側部パネル２６２ａは本体２３０の側面に配置されてもよく、底部パネル２６１ａは本体２３０の最下部の表面に沿って配置されてもよい。例えば、扉２６０ａは、一例として、配送カバー受容機能部２４８ａに嵌り、係合してもよい。扉２６０ａと本体２３０との間に枢動関係を確立する為に、ヒンジ機構２６３ａが提供されてもよい。これにより、扉２６０ａは、図９及び図１０に示すように、扉２６０ａが配送口２５２の一部を覆う閉構成と、扉２６０ａが屈折して配送口２５２を露出させてペイロード容量に保持されているペイロードの放出を引き起こす開構成の間で移行することが可能になる。扉２６０ｂは、扉２６０ａに実質的に類似していてもよく、底部パネル２６１ｂ、側部パネル２６２ｂ、及び扉ヒンジ２６３ｂを含むが、明確にする為に、それを冗長に説明することはここでは省略する。

従属ビークル２２０は、従属ビークル２２０が主ＵＡＶ２０２に対して相対的に操縦できるように動作する様々なコンポーネントを含み得る。本実施例では、従属ビークル２２０は、側部スラスタ２６８ａ、２６８ｂ及び後部スラスタ２７２を含む。側部スラスタ２６８ａ、２６８ｂ及び後部スラスタ２７２は、協働して従属ビークル２２０に多方向制御を提供してもよい。側部スラスタ２６８ａ、２６８ｂ及び／又は後部スラスタ２７２は、従属ビークル２２０の能動操縦又はナビゲーションに寄与するように構成されてよい。図８に示すように、側部スラスタ２６８ａは、ロータ２６９ａ及び側部スラスタマウント２７０ａを含む。側部スラスタマウント２７０ａは、前壁部分２３３から側部スラスタキャビティ２３８内に延在していてもよい。側部スラスタマウント２７０ａは、側部スラスタキャビティ２３８内でロータ２６９ａ用の回転マウントを提供してもよい。このように、図８に示すように、ロータ２６９ａは、前壁部分２３３に接触すること無く側部スラスタキャビティ２３８内で回転するように構成されてもよい。側部スラスタマウント２７０ａは、側部スラスタキャビティ２３８内でロータ２６９ａ用の構造的接続と電気的接続の両方を提供してもよい。側部スラスタ２６９ｂは又、ロータ２６９ｂ及び側部スラスタマウント２７０ｂを含んでもよく、明確にする為に、それを冗長に説明することはここでは省略する。同様に、後部スラスタ２７２は、図９に示すように、後部ロータ２７３と後部ロータマウント２７４を含み得る。後部ロータマウント２７４は、後壁部分２３４から延在してもよい。後部ロータマウント２７４は、後部ロータ２７３を後部スラスタケージ２４２内に回動可能に且つ電気的に取り付けるように構成されてもよい。

側部スラスタ２６８ａ、２６８ｂ及び後部スラスタ２７２は、スラスタが揚力を提供し、ステアリングを促進することを可能にする為に、環境に開放されている一方で、デブリ及びアクセスから遮蔽されてもよい。例えば、従属ビークル２２０は、マウント２６６ａ、２６６ｂを含むアクセスパネル２６５を含み得る。アクセスパネルは、側部スラスタキャビティ２３８の上に嵌め込まれ、従属ビークル２２０の最前方表面を規定し得る。マウント２６６ａ、２６６ｂは、アクセスパネル２６５を本体２３０に固定する為に、スラスタパネル係合機能部２３９での係合等、前壁部分２３３との係合の為にアクセスパネル２６５から延在してもよい。側部スラスタ２６８ａ、２６８ｂは、側部スラスタ格子２７８によって遮蔽されることもある。側部スラスタ格子２７８は、側部スラスタ２６８ａ、２６８ｂの夫々の上に配置され得る。側部スラスタ格子２７８は、従属ビークル２２０の操縦をサポートする為に、そこを通る空気流（例えば、ローター２６９ａ、２６９ｂによって誘導されるような）を受けるように適合可能であり得る。更に、後部スラスタ２７２は、後部格子２４５によって遮蔽されてもよい。後部格子２４５は、後部スラスタ２７２を後部スラスタケージ２４２で閉じる為に、バンド２４４の上に配置され、バンド２４４と嵌合することができる。後部格子２４５は、従属ビークル２２０のステアリングを支持する為に、そこを通して空気流（例えば、後部スラスタ２７２によって誘導される）を受けるように適合され得る。

従属ビークル２２０及び主ＵＡＶ２０２は、図４Ａ～４Ｅに示すように、カップリング機構２２１を使用して互いに結合され得る。カップリング機構又はリンク機構２２１は、従属ビークル２２０と主ＵＡＶ２０２を互いに物理的に接続するように動作するテザー、ロープ、ケーブル、及び／又は他のコンポーネントを含み得る。カップリング機構２２１は、従属ビークル２２０からの支援又はリフト無しに、従属ビークル２２０のペイロードを含む主ＵＡＶ２０２から従属ビークル２２０を吊り下げる為に、十分な強度を有し得る。更に、カップリング機構２２１は、本明細書に記載のように、従属ビークル２２０の位置の調整を引き起こすように、従属ビークル２２０を牽引するか、又は別様に力を及ぼす為に、十分な強度を有し得る。カップリング機構２２１は、従属ビークル２２０と主ＵＡＶ２０２とを機械的及び／又は電気的に、及び／又は通信可能に結合するように構成され得る。カップリング機構の多くの構成が可能であり、本明細書で企図されているが、図４Ｂ及び図４Ｃは、第１の脚部２２２ａ、第２の脚部２２２ｂ、及び第３の脚部２２２ｃを含むカップリング機構２２１を示す。第１、第２、第３の脚部２２２ａ～２２２ｃは、カップリング機構２２１の主ストランドから延び、別々の位置で従属ビークル２２０に接続してもよい。例えば、図５に示すように、第１の脚部２２２ａは、第１の接続点２２３ａで従属ビークル２２０に接続されてもよく、第２の脚部２２２ｂは、第２の接続点２２３ｂで従属ビークル２２０に接続されてもよく、第３の脚部２２２ｃは、第３の接続点２２３ｃで従属ビークル２２０に接続されてもよい。カップリング機構２２１と従属ビークル２２０との間の３点接続は、従属ビークル２２０を安定させることができる。他の場合、より多くの又はより少ない接続が使用されてもよい。更に、接続点２２３ａ～２２３ｃの何れか又は全ては、従属ビークル２２０からのカップリング機構２２１の迅速な解放の為に構成されてもよく、これは、メンテナンスを容易にすること、並びに、従属ビークル２２０を主ＵＡＶ２０２から緊急分離することを可能にし得る。

カップリング機構２２１は、従属ビークル２２０の反対側で主ＵＡＶ２０２に接続されてもよい。一例では、図４Ｃに示されるように、カップリング機構２２１は、リトラクション機構２１８を用いて主ＵＡＶ２０２に接続されてもよい。リトラクション機構２１８は、軸周りに回転可能なスプール２１９を含んでもよい。スプール２１９は、カップリング機構２２１の端部を受け入れてもよい。スプール２１９は、カップリング機構２２１を主ＵＡＶ２０２から延出又は後退させる為に、選択的に回転させることができる。このようなスプール２１９の回転が、従属ビークル２２０を主ＵＡＶ２０２に対して後退・延出させ得る。

動作時、ＵＡＶシステム２００は、ペイロードを配送場所に配送するように動作してもよい。例えば、主ＵＡＶ２０２は、従属ビークル２２０を配送場所に運び、従属ビークル２２０に、ペイロードを、目標地で、又は目標地に隣接して解放させてもよい。図１２の流れ図を参照すると、ペイロード又は製品を配送する為のプロセス１２００が描写されている。操作１２０４で、第１の無人空中ビークルは、配送場所の閾値距離内に位置決めされる。例えば、図４Ａを参照すると、第１の無人空中ビークル２０２は配送目標地２１４の閾値距離ｄ_ｔ内に位置決めされる。図４Ａに示すように、配送目標地２１４は、環境２１７内であってもよい。環境２１７は、都市、郊外、農村又は他の環境であってもよい。場合によっては、環境２１７は、図４Ａを参照して示された家屋及び納屋等の様々な障害物を含んでいてもよい。他の場合には、送電線、擁壁、ポーチ、樹木等が存在することがある。配送目標地２１４の閾値距離ｄ_ｔは、配送目標地２１４の周りの半径２１５を規定してもよい。主ＵＡＶ２０２は、例えば、ロータ２０８ａ、２０８ｂ、２０９の動作によって、配送目標地２１４への飛行経路を横断することによって閾値距離ｄ_ｔ内に位置決めされてもよい。主ＵＡＶ２０２は、従属ビークル２２０を搭載しつつ、配送目標地の閾値距離ｄ_ｔで位置決めされてもよい。例えば、図４Ａに示されるように、従属ビークル２２０は、任意で主ＵＡＶ２０２のベイ２１０に受容され、固定されてもよい。従属ビークル２２０は、ペイロード２９９のようなペイロードを保持してもよい。このように、主ＵＡＶ２０２は、従属ビークル２２０及びペイロード２９９の両方を搭載しながら、配送目標地の閾値距離ｄ_ｔで位置決めされてもよい。

図１２に示す操作１２０８で、第１の無人空中ビークルが閾値距離内に在る時に、第２の空中ビークルが第１の無人空中ビークルから解放される。例えば、及び図４Ａ及び図４Ｂに示すように、従属ビークル２２０は、主ＵＡＶ２０２から解放されてもよい。従属ビークル２２０は、例えば、閾値距離ｄ_ｔによって規定される半径２１５内に在る地上位置２１６をＵＡＶシステム２００が有し得る図４Ｃに示されるように、主ＵＡＶ２０２が閾値距離ｄ_ｔ内に在る場合に主ＵＡＶ２０２から解放され得る。従属ビークル２２０は、主ＵＡＶ２０２のベイ２１０から解放されてもよい。例えば、リトラクション機構２１８は、初期状態において、カップリング機構２２１がスプール２１９に巻かれているような、実質的に引き込まれた状態を有していてもよい。従って、従属ビークル２２０は、リトラクション機構２１８によってベイ２１０に固定されてもよい。付加的に又は代替的に、ロック又は他の機構で、特に、配送目標地２１４への主ＵＡＶ２０２の飛行中に、主ＵＡＶ２０２のベイ２１０内に従属ビークル２２０を固定してもよい。図４Ｂ及び図４Ｃに示される構成では、従属ビークル２２０はベイ２１０から解放されてもよい。例えば、リトラクション機構２１８は、スプール２１９を巻き戻し、カップリング機構２２１が主ＵＡＶ２０２から離れるように延びることを可能にしてもよい。これにより、次に、従属ビークル２２０を降下させ、例えば、配送目標地２１４に向かって降下させてもよい。

図１２に示す操作１２１２で、第２の無人空中ビークルを配送場所に到達させる。例えば、図４Ｄ及び図４Ｅに示されるように、従属ビークル２２０を配送目標地２１４に到達させる。従属ビークル２２０は、様々な様式で配送目標地２１４に到達させられてもよい。幾つかの場合において、主ＵＡＶ２０２は、従属ビークル２２０のマクロ位置を調整するように動作し得る。例えば、主ＵＡＶ２０２は、従属ビークル２２０上の機械的カップリング（例えば、カップリング２２３ａ～２２３ｃ）に加えられる力に変換する飛行特性の変化を生成することによって、従属ＵＡＶのマクロ位置を操作してもよい。図４Ｄ及び図４Ｅに示されるように、主ＵＡＶ２０２は、座標軸ｃ_ｐに沿ってｘ、ｙ、及び／又はｚ方向に移動し得る。このような主ＵＡＶ２０２の移動は、従属ビークル２２０の対応する移動を引き起こし得る。例えば、主ＵＡＶ２０２の位置、速度、又は方位を、座標軸ｃ_ｐに対して変化させることができ、その結果、座標軸ｃ_ｄに対する従属ビークル２２０の位置、速度、又は方位の内の少なくとも１つに影響を与え得る。

付加的に又は代替的に、従属ビークル２２０は、主ＵＡＶ２０２に対する従属ビークル２２０のミクロ位置を調整するように構成され得る。例えば、従属ビークル２２０の位置、速度、又は方位を直接変更する為に、従属ビークル２２０の１つ又は複数の制御機能部が起動されてもよい。一例として、側部スラスタ２６８ａ、２６８ｂ、及び／又は後部スラスタ２７２の内の１つ又は複数又は全部を作動させて、従属ビークル２２０を直接操縦してもよい。場合によっては、主ＵＡＶ２０２は、従属ビークル２２０によってなされるミクロ調整と協調して、従属ビークル２２０のマクロ位置を調整してもよい。このように、主ＵＡＶ２０２及び従属ビークル２２０は協働して、本明細書に記載されるように、配送目標地が障害物に隣接する状況を含めて、従属ビークル２２０を配送目標地２１４に到達させてもよい。

付加的に又は代替的に、従属ビークル２２０は、部分的に、従属ビークル２２０の解放を選択的に時機調整することによって配送目標地２１４に到達させられてもよい。例えば、従属ビークル２２０は、配送目標地２１４又は環境のより一般的な風特性に基づいて、主ＵＡＶ２０２から選択的に解放されてもよい。場合によっては、これは、風からの予想されるアシスト、又は逆に風からの予想される抗力に基づいて従属ビークル２２０を解放することを含み得る。更に、従属ビークル２２０を選択的に解放することは、主ＵＡＶ２０２が風向きに対して特定の位置に配置された場合に従属ビークル２２０を解放することを含み得る。関連して、主ＵＡＶ２０２の選択的な解放は、配送目標地２１４に対する主ＵＡＶ１０２の位置に基づいて従属ビークル２２０を解放することを含み得る。

付加的に又は代替的に、従属ビークル２２０は、部分的に、地表に沿って移動することによって配送目標地２１４に到達させられてもよい。最初に、従属ビークル２２０は、主ＵＡＶ１０２から解放され、地表に移動してもよい。例えば、従属ビークル２２０は、本明細書に記載されるように、１つ又は複数の制御機能部と組み合わせて、テザー又は他の機構を用いて操作されてもよい。地表に到達すると、従属ビークル２２０は、その後、配送目標地に到達する為に或る程度の距離を移動してもよい。地表に沿った移動は、従属ビークル２２０がテザーを介して主ＵＡＶ１０２に結合されている場合でも、結合されていない場合でも起こり得る。

図１２に示す操作１２１６で、配送機構を起動して、第２の無人空中ビークルからペイロードを解放してペイロードを配送場所に配送する。例えば、図１１に示すように、配送カバー２６０を開いた構成に遷移させて、ペイロード２９９をペイロード保持領域２３２から解放してもよい。例えば、第１の扉２６０ａは、ヒンジ２６３ａを介して枢動され、配送口２５２の一部を露出させてもよい。更に、第２の扉２６０ａは、ヒンジ２６３ｂを介して枢動され、配送口２５２の別の部分を露出させてもよい。扉２６０ａ、２６０ｂの枢動は、ペイロード２９９をペイロード保持領域２３２から解放させ得る。ペイロード２９９は、顧客によるアクセスの為に、配送目標地２１４で、又は配送目標地２１４に隣接して解放されてもよい。

ペイロード２９９を配送すると、従属ビークル２２０は、主ＵＡＶ２０２に戻されてもよい。例えば、リトラクション機構２１８は、スプール２１９を作動させて、カップリング機構２２１をベイ２１０内に巻き取ってもよい。カップリング機構２２１の巻き取りによって、従属ビークル２２０が主ＵＡＶ２０２のベイ２１０に戻されてもよい。場合によっては、ロック又は他の機能が、その後、ベイ２１０内の従属ビークル２２０を拘束してもよい。主ＵＡＶ２０２は、将来配送する追加のペイロードを回収する為に、荷主の場所に戻ってもよい。

図１３は、図１に示されるような主ビークル１０２及び二次ビークル１０４を含むシステム１００、及び／又はＵＡＶシステム２００等の本明細書に記載のシステムの何れかによるペイロードの配送の為のステップの流れ図である。ブロック１３０２で、図１～３を参照して、ＵＡＶシステムは、オリジンから初期配送場所に向かって航行する。様々な実施形態において、主ビークル１０２の飛行計画器１２２は、主ビークル１０２のセンサシステム１２０からの入力及び／又は二次ビークル１０４のセンサシステム１３６からの入力を使用して、ＡＶ１００の位置を特定し、初期配送場所１６０を決定してもよい。例えば、飛行計画器１２２は、ＵＡＶシステム１００のセンサシステムからの視覚入力（例えば、知覚）を使用して、地図にローカライズして、初期配送場所１６０に対するＵＡＶシステム１００の実際の位置を決定してもよい。幾つかの実装態様では、飛行計画器１２２は、初期配送場所１６０に向かうＵＡＶシステム１００の初期飛行計画を提供してもよく、飛行制御器１２４は、展開場所が決定されるにつれて初期飛行計画の実行を開始してもよい。飛行計画器１２２は、ＵＡＶシステムの為の初期飛行計画を生成する為に、天候、航空交通、又は他のデータ等の追加データにアクセスしてもよい。

ブロック１３０４で、初期配送場所１６０に基づいて展開場所が決定される。主ビークル１０２の制御システム１１４は、初期配送場所１６０を使用して二次ビークル１０４の展開場所を決定してもよい。例えば、展開場所は、二次ビークル１０４を主ビークル１０２に接続するテザー１１２の角度が二次ビークル１０４を弾道上に配置し、二次ビークル１０４が主ビークルに戻るのを助ける為にテザー１１２に張力を生じさせるように選択され得る。幾つかの実装態様では、展開場所は、テザーの長さと、初期配送場所１６０までの距離とに基づいてもよい。例えば、テザーの長さが７５ｍである場合、展開場所は、主ビークル１０２の高度を考慮して、初期配送場所１６０から７５ｍ未満であるように選択されてもよい。展開場所は、配送場所１６０の近くの環境条件（例えば、建物、航空交通の為の制御されたゾーン、橋、道路、地形等）に基づいて調整されてもよい。展開場所は、気象条件、航空交通、又は他の動的条件に基づいて更に選択されてもよい。

展開場所が決定されると、飛行計画器１２２は、主ビークル１０２から二次ビークル１０４を展開する前に、ＵＡＶシステム１００を展開場所に航行する為の飛行計画を生成してもよい。幾つかの例では、二次ビークル１０４は、二次ビークル１０４のセンサが、ＵＡＶシステム１００が展開場所に向かって移動する際に情報を収集し得るように、主ビークル１０２によって保持されてもよい。例えば、二次ビークル１０４は、展開場所に航行する為に主ビークル１０２の飛行制御システム１１４によって利用され得る下向き知覚システムを含み得る。

二次ビークル１０４は、ブロック１３０６において、展開場所で主ビークル１０２から展開される。幾つかの例では、展開場所は、主ビークル１０２が減速して方向転換を実行する時に二次ビークル１０４が主ビークル１０２から解放され得るように、主ビークル１０２の方向転換と一致し得る。主ビークル１０２は、配送中に主ビークル１０２が展開場所でホバリングしないように、二次ビークル１０４が配送を完了するとその飛行経路に沿って継続し得る。他の実装態様では、主ビークル１０２は、二次ビークル１０４が配送を完了する時に、ホバリングするか、又は他のタイプの飛行パターン（例えば、保持パターン）を実行してもよい。

ＵＡＶシステム１００が展開場所に到達すると、主ビークル１０２の飛行制御器１２４は、主ビークル１０２のペイロード管理部１３０と通信して、例えば、扉を開ける、ラッチを解放する、又は他の方法で二次ビークル１０４が主ビークル１０２から分離することを可能にすることによって二次ビークル１０４を解放することができる。幾つかの実装態様では、二次ビークル１０４の解放後、主ビークル１０２は、テザー１１２がその全長まで伸びるようにウインチを制御することによって二次ビークル１０４を下降させることができる。更に、ウインチは、二次ビークル１０４に配置され、二次ビークル１０４によって制御されてもよい。

様々な実施形態において、ビークルの内の１つだけが、ビークルの厳密な位置（例えば、スカイマップ内のビークルのローカライズ）を把握している場合がある。これらの実施形態では、第２のビークルの相対的な位置及び向きが、例えば、ビークルの内の１つ上の受動的又は能動的な目標地を使用するＲＦ又は視覚システムを介して決定され得る。両ビークルの相対的な位置及び向きのこのような監視は、二次ビークル１０４が主ビークル１０２から展開される時に開始され得る。例えば、主ビークル１０２の制御システム１１４は、主ビークル１０２の正確な位置を記憶してもよい。二次ビークル１０４が解放されると、主ビークルのセンサシステム１２０は、二次ビークル１０４上のマーカー又は目標地を用いて二次ビークル１０４の相対位置及び向きを監視してもよい。例えば、二次ビークル１０４は、主ビークルの視覚センサ（例えば、カメラ）によって検出され得るフィデューシャル又は他の視覚目標を含み得る。カメラに対するフィデューシャルの向き及び大きさは、二次ビークル１０４の位置及び向きを決定する為に主ビークル１０２の制御システム１１４によって使用され得る。二次ビークル１０４の位置及び向きは、主ビークル１０２によって、二次ビークル１０４の運動の何らかの態様を制御する為に使用され得る（例えば、テザー１１２の長さを変えることによって二次ビークル１０４の高度を制御する）、二次ビークル１０４に伝達されて二次ビークル１０４のナビゲーションを支援し得る、及び／又は、二次ビークル１０４の飛行におけるエラーを監視する為に使用され得る。二次ビークル１０４が主ビークル１０２から解放されると、二次ビークル１０４は、ペイロードのドロップ場所を決定してもよい。

ブロック１３０８で、少なくとも初期配送場所１６０に基づいて、ドロップ場所１４４が決定される。幾つかの実装態様では、ドロップ場所１４４と初期配送場所１６０は、同じ位置（例えば、ユーザデバイス１０８から受信されたＧＰＳ座標）であってよい。他の実装態様では、二次ビークル１０４及び／又は主ビークル１０２は、初期配送場所１６０に基づいてドロップ場所１４４を決定してもよい。決定は、更に、主ビークル及び／又は二次ビークル１０２及び１０４によって感知され得るか、又はＵＡＶシステム１００に提供される地図若しくはデータ等の他のソースによって取得され得る、配送場所１６０の条件に基づいてもよい。例えば、ＵＡＶシステム１００によってアクセス可能な地図は、初期配送場所１６０内の建物を示すことがあり、ＵＡＶシステム１００の知覚又は視覚センサは、初期配送場所１６０内のビークルを検出することがある。すると、ドロップ場所１４４は、初期配送場所１６０内の建物及びビークルの両方を避けるように選択され得る。

幾つかの実装態様では、二次ビークル１０４の制御システム１１６は、更にソフトウェアプログラムを実行して、配送場所１６０内の理想的なドロップ場所１４４を決定してもよい。例えば、機械学習モデルは、配送場所の画像に基づいて理想的な配送場所を選択するように訓練され得る。そのようなモデルは、比較的平坦で、建物に近く（例えば、玄関先）、又は配送障害物（例えば、電線、道路、標識、木、及び他の構造物）を回避するドロップ場所１４４を選択するように設計されてもよい。モデルは更に、二次ビークル１０４によって配送される製品のタイプに基づいて、異なるドロップ場所１４４を選択してもよい。例えば、小さいが耐久性のあるペイロードは、玄関ポーチ、歩道、又は車道にドロップされ得るが、あまり堅牢でないペイロードは、芝生等の柔らかい表面上に配送され得る。このようなモデルは又、ユーザ入力を考慮に入れてもよい。例えば、ユーザは、車道でのペイロードの配送に対する優先度を示すことができ、モデルは、配送領域１６０の画像から車道を位置特定するように訓練され得る。

二次ビークル１０４及び／又は主ビークル１０２は、初期配送場所１６０内に位置する配送目標地に基づいて、ドロップ場所１４４を更に決定し得る。例えば、幾つかの実装態様では、顧客は、前面歩道、玄関先、又は他の所望の配送場所上に視覚的目標地を配置してもよい。何れかのビークルの視覚センサ又は知覚センサは、配送目標地を感知し、ドロップ場所１４４が配送目標地と一致していることを判断してもよい。

二次ビークルは、ブロック１３１０で、ドロップ場所まで航行する。二次ビークル１０４がドロップ場所１４４に航行する時、二次ビークル１０４の動きは、主ビークル１０２と二次ビークル１０４との間の通信に基づいて、主ビークル１０２によって部分的に制御されてもよい。例えば、主ビークル１０２は、二次ビークル１０４を主ビークル１０２に接続するテザー１１２を制御することにより、二次ビークル１０４の高度を制御してもよい。主ビークル１０２は、二次ビークル１０４からの通信に基づいて変化し得る所定の速度で、二次ビークル１０４を展開場所からドロップ場所１４４まで降下させてもよい。例えば、二次ビークルの視覚センサが二次ビークル１０４とドロップ場所１４４との間の障害物（例えば、人、車、ペット等）を感知した場合、二次ビークル１０４は、主ビークル１０２に信号を送信して、障害物が取り除かれるまで二次ビークル１０４の降下を減速又は停止してもよい。主ビークル１０２は、センサ（例えば、二次ビークル１０４上のフィデューシャルを追跡する視覚センサ）を使用して二次ビークル１０４を監視し、二次ビークル１０４をどの程度の速さで降下させてドロップ場所１４４に到達させるかを決定してもよい。主ビークル１０２による二次ビークル１０４のこのような高度制御は、二次ビークル１０４の運動を制御する二次ビークル１０４の制御システムと同時に起こってもよく、又、協調して働き得る。例えば、主ビークル１０２は、テザーを介して二次ビークル１０４の高度を概ね制御してもよいが、二次ビークル１０４は、二次ビークル１０４上のプロペラを通じてそれ自身の横方向の運動を概ね制御し得る。幾つかの実装態様では、二次ビークル１０４は、主ビークル１０２に対する自身の高度を制御する為に、主ビークル１０２上のウインチに加えて、又はその代わりに、ウインチを含み得る。

幾つかの実装態様では、二次ビークル１０４がドロップ場所１４４に航行する時、主ビークル１０２は二次ビークル１０４の総運動を制御してもよく、二次ビークル１０４の推進構造１５２は二次ビークル１０４の運動に対して微調整してもよい。例えば、主ビークル１０２は、二次ビークル１０４を主ビークル１０２に接続するテザー１１２を制御することにより、二次ビークル１０４の高度及び一般的な軌道を制御してもよい。次いで、二次ビークル１０４は、それ自身の構造体１５２を用いて、風、二次ビークル１０４のスピン、及び微小な運動の中でも取り分け、小規模な横方向の運動（例えば、日よけの下にペイロードを配送する）を制御してもよい。

二次ビークル１０４がドロップ場所１４４に向かって航行している時、二次ビークル１０４及び／又は主ビークル１０２は、障害物又は侵入者に関して二次ビークル１０４の経路を監視し、障害物又は侵入者の検出に対して、例えば、二次ビークル１０４の位置決めを調整したり、適切な場合には配送を中止したりすることによって対応してもよい。例えば、車が車道で走行しており、元のドロップ場所１４４があった場所に駐車する場合、二次ビークル１０４は、車の隣にペイロードをドロップする為にその経路を調整してもよい。障害物が予測不可能又は危険であり（例えば、子供、ペット、又は他の素早く動く障害物）、二次ビークル１０４の経路で配送区域に入る場合、怪我を防ぐ為に配送を中止してもよい。例えば、二次ビークル１０４は、主ビークル１０２に合図して、二次ビークル１０４を主ビークル１０２に戻す為にテザー１１２の短縮を直ちに開始してもよい。幾つかの実装態様では、ＵＡＶシステム１００は、二次ビークル１０２が展開された時にユーザと通信して（例えば、ユーザデバイス１０８にテキスト又は通知を送信して）、生きた又は動的障害物の為に配送を中止しなければならない可能性を低減してもよい。

ペイロードは、ブロック１３１２で、ドロップ場所で二次ビークルから解放される。ペイロードのタイプに応じて、ペイロードは、ドロップ場所１４４の数フィート上空で解放され、ドロップ場所１４４に落下させられるか（自由落下で、又はパラシュート若しくは他の翼によって減速される）、又はドロップ場所１４４の表面上に配置されてもよい。二次ビークル１０４の別個の「離陸」無しに、テザー１１２を短縮することによって二次ビークル１０４を主ビークル１０２に戻すことができるので、ペイロードは比較的迅速に地表に配送され得る。幾つかのタイプのペイロードに関しては、二次ビークル１０４は、ペイロードをドロップ場所１４４にドロップする前に、ユーザの身元を確認してもよい。例えば、二次ビークル１０４は、年齢制限付きの物品又は処方薬等の他の機密性の高いペイロードを配送する前に、識別情報をスキャンしたり顔認識を実行して顧客の身元を確認してもよい。

ペイロードがドロップ場所１４４で正常に配送されると、テザーは、二次ビークル１０４を主ビークル１０２に向かって戻す為に引き込まれ得る。主ビークル１０２は、二次ビークル１０４を再捕捉して保持し、オリジン１０６に戻る飛行経路を継続し、別の配送場所又は他の場所に進んでもよい。例えば、主ビークル１０２は、ＵＡＶシステム１００によって受信された通信に基づいて、ＵＡＶシステム１００の為のサービス場所に戻ってもよい。

図１４は、例えば、主ビークル１０２及び二次ビークル１０４を含むＵＡＶシステム１００、及び／又はＵＡＶシステム２００等の本明細書に記載のシステムの何れかによるペイロードの配送の為のドロップ場所を選択する為のユーザインターフェースの例を示す。幾つかの例では、初期配送場所は、例えば、ＵＡＶシステム１００によって配送する製品を注文する為のモバイルアプリケーションに住所を入れることによって、ユーザデバイス１０８を介してユーザによって選択されてもよい。幾つかの実施形態では、ユーザデバイス１０８は、ユーザが初期配送場所に関する追加情報を提供することを可能にするインターフェースを提示し、ＵＡＶシステム１００がユーザにとってより便利なドロップ場所を決定することを可能にし得る。例えば、ユーザインターフェース１４０２は、ユーザが所望の配送エリアを視覚的にスキャンすることを可能にしてもよい。ユーザインターフェース１４０４は、ユーザが配送エリア内の所望の配送場所を選択することを可能にしてもよい。ユーザインターフェース１４０６は、ユーザに提案配送エリアを提供してもよい。ユーザインターフェース１４０２、１４０４、及び１４０６の各々は、ユーザデバイス１０８のディスプレイを使用して表示されてよく、夫々、ユーザが所望の配送エリアをスキャンすること、所望の配送エリアを選択することを可能にして、配送エリアを提案してもよい。ユーザインターフェース１４０２、１４０４、及び１４０６を介して受信された入力は、ユーザへのペイロードの配送を完了する為にＵＡＶシステム１００に通信されてもよい。

図１５は、本明細書に記載の実施例における様々な実施形態を実施する為の例示的なコンピュータシステム１５００の模式図である。コンピュータシステム１５００は、顧客デバイス１０８（図１の）を実装する為に使用されてもよいし、制御システム１１４及び制御システム１１６の１つ又は複数のコンポーネントに統合されてもよい。例えば、飛行計画器１２２及び／又は経路計画器１３８は、図１５に示すコンピュータシステム１５００のコンポーネントの内の１つ又は複数を含み得る。コンピュータシステム１５００は、図１～１４に開示されたコンポーネント又は動作の内の１つ又は複数を実装又は実行する為に使用される。図１５において、コンピュータシステム１５００は、１つ又は複数の処理要素１５０２、入／出力インターフェース１５０４、ディスプレイ１５０６、１つ又は複数のメモリコンポーネント１５０８、ネットワークインターフェース１５１０、及び１つ又は複数の外部デバイス１５１２を含み得る。様々なコンポーネントの各々は、１つ又は複数のバス、有線又は無線ネットワーク等の通信ネットワークを通じて互いに通信してもよい。

処理要素１５０２は、命令を処理、受信、及び／又は送信することができる任意のタイプの電子デバイスであり得る。例えば、処理要素１５０２は、中央処理装置、マイクロプロセッサ、プロセッサ、又はマイクロコントローラであってもよい。更に、コンピュータ１５００の幾つかのコンポーネントは、第１のプロセッサによって制御されてもよく、他のコンポーネントは、第２のプロセッサによって制御されてもよく、この場合、第１と第２のプロセッサは、互いに通信していても又はしていなくてもよいことに留意されたい。

メモリコンポーネント１５０８は、コンピュータ１５００によって、処理要素１５０２の為の命令の格納、並びにデータの格納の為に使用される。メモリコンポーネント１５０８は、例えば、光磁気ストレージ、読み取り専用メモリ、ランダムアクセスメモリ、消去可能プログラマブルメモリ、フラッシュメモリ、又は１つ又は複数のタイプのメモリコンポーネントの組み合わせであってよい。

ディスプレイ１５０６は、顧客デバイス１０８（図１）のディスプレイのように、ユーザに視覚的フィードバックを提供する。任意選択で、ディスプレイ１５０６は、ユーザが、顧客デバイス１０８、飛行計画器１２２、経路計画器１３０の種々のコンポーネント、又は本開示に記載の他のコンポーネントを制御、操作、及び較正することを可能にする入力要素として機能し得る。ディスプレイ１５０６は、液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイ、有機発光ダイオードディスプレイ、及び／又は他の適切なディスプレイであり得る。ディスプレイ１５０６が入力として使用される実施形態では、ディスプレイは、容量性タッチセンサ、抵抗性グリッド等の１つ又は複数のタッチ又は入力センサを含み得る。

Ｉ／Ｏインターフェース１５０４は、ユーザがコンピュータ１５００にデータを入力することを可能にすると共に、コンピュータ１５００が他のデバイス又はサービス（例えば、ＡＶ１００、流通センター及び／又は図１の他のコンポーネント）と通信する為の入／出力を提供する。Ｉ／Ｏインターフェース１５０４は、１つ又は複数の入力ボタン、タッチパッド等を含み得る。

ネットワークインターフェース１５１０は、コンピュータ１５００との間の通信を他のデバイスに提供する。例えば、ネットワークインターフェース１５１０は、顧客デバイス１０８が通信ネットワークを介してＡＶ１００と通信することを可能にする。ネットワークインターフェース１５１０は、ＷｉＦｉ、イーサネット、ブルートゥース（登録商標）等の１つ又は複数の通信プロトコルを含むが、これらに限定されない。又、ネットワークインターフェース１５１０は、ユニバーサルシリアルバス（ＵＳＢ）ケーブル等の１つ以上のハードワイヤードコンポーネントを含み得る。ネットワークインターフェース１５１０の構成は、所望の通信のタイプに依存し、ＷｉＦｉ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ等を介して通信するように変更されてもよい。

外部デバイス１５１２は、コンピューティングデバイス１５００に様々な入力を提供する為に使用され得る１つ又は複数のデバイスであり、例えば、マウス、マイク、キーボード、トラックパッド等である。外部デバイス１５１２は、ローカル又はリモートであってもよく、所望に応じて変化し得る。幾つかの例では、外部デバイス１５１２は又、１つ又は複数の追加のセンサを含み得る。

前述の説明は、広範な適用を有する。例えば、本明細書に開示された例は中央通信システムを主眼とし得るが、本明細書に開示された概念は、分散型、中央若しくは分散型システム、又はクラウドシステム等の他のシステムにも同様に適用され得ることを理解されたい。従って、本開示は、様々なシステム及び方法の例を提供することのみを意図しており、請求項を含む本開示の範囲がこれらの例に限定されることを示唆することは意図していない。

本明細書に記載の技術は、１つ又は複数のシステムにおける論理演算及び／又はモジュールとして実装されてもよい。論理演算は、１つ又は複数のコンピュータシステムで実行されるソフトウェアプログラムによって指示されるプロセッサ実装ステップのシーケンスとして、及び１つ又は複数のコンピュータシステム内の相互接続された機械又は回路モジュールとして、或いは両方の組合せとして実装され得る。同様に、様々な構成モジュールの説明は、モジュールによって実行される又は効果的な演算の観点から提供され得る。結果として得られる実装態様は、記述された技術を実装する基礎となるシステムの性能要件に依存する、選択の問題である。従って、本明細書に記載された技術の実施形態を構成する論理演算は、演算、ステップ、オブジェクト、又はモジュールとして様々に言及される。更に、論理演算は、明示的にそうでないと主張され無い限り、又は特定の順序が請求項の言語によって本質的に必要とされ無い限り、任意の順序で実行され得ることを理解されたい。

幾つかの実施態様では、製品は、手続き型オペレーションを実施する為にコンピュータシステム上のオペレーションのインスタンス化を引き起こす、コンピュータプログラム製品として提供される。コンピュータプログラム製品の１つの実施態様は、コンピュータシステムによって読み取り可能で、コンピュータプログラムを符号化する非一時的コンピュータプログラム記憶媒体を提供する。更に、説明された技術は、パーソナルコンピュータから独立した特殊用途のデバイスに採用され得ることを理解されたい。

他の実施例及び実装態様は、本開示及び添付の請求項の範囲及び趣旨内である。例えば、機能を実装する機構は、機能の一部が異なる物理的位置で実装されるように分散されることを含めて、様々な位置に物理的に配置され得る。従って、本明細書に記載された特定の実施例の前述の説明は、例示及び説明の目的で提示される。それらは、網羅的であること、又は開示された厳密な形態に実施例を限定することを目的としていない。上記の教示に鑑みて、多くの修正及び変形が可能であることは、当業者にとって明らかであろう。

１００ ＵＡＶシステム
１０２ 主ビークル
１０４ 二次ビークル
１０６ オリジン
１０８ 顧客デバイス
１１０ ネットワーク
１１４、１１６ 制御システム
１１８ 通信システム
１２０ センサシステム
１２２ 飛行計画器
１２４ 飛行制御器
１２６ アクチュエータ制御部
１２８ 推進制御部
１３０ ペイロード管理部
１３２ 安全システム
１３４ 通信システム
１３５ 推進制御部
１３６ センサシステム
１３７ 飛行制御器
１３８ 経路計画器
１３９ 安全システム
１４０ アクチュエータ制御部
１４２ ペイロード管理部
１４４ ドロップ場所
１４８ 推進システム
１５０ 本体
１５２ 制御機能部
１６０ 初期配送場所
２０２ 主ＵＡＶ
２０３ 胴体
２０４ 尾部
２０５ 固定翼
２０６ａ、２０６ｂ サイドロータ支持体
２０７ サイドロータ
２２０ 従属ビークル
２３０ 本体
２３２ ペイロード保持領域
２３３ 前壁部分
２３４ 後壁部分
２３５ａ、２３５ｂ 側壁部分
２３７ 第１のペイロード面
２３８ 側部スラスタキャビティ
２３９ スラスタパネル係合機能部
２４０ 第２のペイロード面
２４１ 制御器キャビティ
２４２ 後部スラスタケージ
２４３ 吸気格子
２４４ バンド
２４７ａ 第３ペイロード面
２４７ｂ 第４ペイロード面
２５０ 積載口
２５１ 積載口リム
２５２ 配送口
２５４ 積載カバー
２５５ カバー部分
２５６ リップ部分
２５７ ヒンジ
２５８ 閉鎖機能部
２６０ 配送カバー
２６０ａ、２６０ｂ 扉
２６１ａ 底部パネル
２６２ａ 側部パネル
２８０ バンパー
１４０２、１４０４、１４０６ ユーザインターフェース
１５００ コンピュータシステム
１５０２ 処理要素
１５０４ 入／出力インターフェース
１５０６ ディスプレイ
１５０８ メモリコンポーネント
１５１０ ネットワークインターフェース
１５１２ 外部デバイス

Claims (25)

1. 製品を配送する為の方法であって、
   第１の無人空中ビークルを配送場所の閾値距離内に位置決めするステップと、
   前記第１の無人空中ビークルが前記閾値距離内に入ると、前記第１の無人空中ビークルから第２の無人ビークルを解放するステップと、
   前記第２の無人ビークルを前記配送場所に到達させるステップと、
   配送機構を作動させて、前記製品を前記第２の無人ビークルから解放し、前記製品を前記配送場所に配送するステップと、を含む方法。
2. 前記第２の無人ビークルを前記配送場所に到達させるステップが更に、前記第２の無人ビークルを能動的に操縦することを含む、請求項１に記載の方法。
3. 前記第２の無人ビークルを能動的に操縦することが、
   前記第１の無人ビークルの位置、速度、又は方位の少なくとも１つを変化させることによって、前記第２の無人ビークルの位置、速度、又は方位の少なくとも１つを変化させること、又は、
   前記第２の無人ビークルの操縦機構を作動させて前記第２の無人ビークルの位置、速度、又は方位を直接変化させること、の内の少なくとも１つを含む、請求項２に記載の方法。
4. 前記操縦機構は、前記第２の無人ビークルに結合された少なくとも１つのスラスタを含む、請求項３に記載の方法。
5. 前記第２の無人ビークルを前記配送場所に到達させるステップは、前記配送場所の風特性又は前記配送場所に対する前記第１の無人空中ビークルの位置の内の少なくとも１つに基づいて、前記第１の無人空中ビークルからの前記第２の無人ビークルの一旦の解放を、選択的に時機調整することを更に含む、請求項１に記載の方法。
6. 前記第２の無人ビークルは、前記第１の無人空中ビークルに結合されている、請求項１に記載の方法。
7. 前記第２の無人ビークルは、機械式接続を介して前記第１の無人ビークルに解放可能に結合される、請求項６に記載の方法。
8. 前記製品が配送された後で、前記第２の無人ビークルを前記第１の無人空中ビークルに引き戻すことを更に含む、請求項１に記載の方法。
9. 前記第２の無人ビークルを前記第１の無人空中ビークル内に位置決めするステップは、リトラクション機構を操作して、前記第２の無人ビークルを前記第１の無人空中ビークル内の区画に物理的に誘導することを含む、請求項８に記載の方法。
10. 前記第２の無人ビークルは、前記第１の無人空中ビークルによって、且つ、前記第１の無人空中ビークルに対して相対的に操縦可能である、請求項１に記載の方法。
11. 更に、前記配送場所において、又は前記配送場所に隣接する地表面に沿って、前記第２の無人ビークルを解放するステップと、
    前記第２の無人ビークルを前記地表面上で或る距離分移動させるステップと、
    を含む、請求項１に記載の方法。
12. 空中位置から製品を配送する配送デバイスであって、
    ペイロード保持領域を規定する本体と、
    前記本体を主ビークルに結合するように構成されたカップリング機構と、
    前記本体の飛行特性を変更するように構成された制御機能部と、
    を備えた配送デバイス。
13. 前記本体は、前記ペイロード保持領域を覆う配送カバーを備え、前記配送カバーの閉位置では、前記ペイロード保持領域は前記本体の外面からアクセス不能であり、前記配送カバーの開位置では、前記ペイロード保持領域は前記本体の外面からアクセス可能である、請求項１２に記載の配送デバイス。
14. 前記本体は、前記ペイロード保持領域を覆う積載カバーを備え、前記積載カバーの閉位置では、前記ペイロード保持領域は前記本体の外面からアクセス不能であり、前記積載カバーの開位置では、前記ペイロード保持領域は前記本体の外面からアクセス可能である、請求項１３に記載の配送デバイス。
15. 前記積載カバーは、前記本体の外面の積載口上に延在し、前記配送カバーは、前記積載口の反対側の前記本体の外面の配送口上に延在し、前記配送口は前記積載口よりも大きい、請求項１４に記載の配送デバイス。
16. 前記本体の少なくとも一部の周囲に延在するバンパーを更に備え、前記バンパーは、前記本体の少なくとも一部によって経験される衝撃力を低減する、請求項１２に記載の配送デバイス。
17. 前記操縦機構及び前記主ビークルと電気的に通信するコントローラを更に備え、前記コントローラは、前記操縦機構を作動させ制御する、請求項１２に記載の配送デバイス。
18. 前記カップリング機構は、前記主ビークルによって前記カップリング機構に及ぼされる力に応答して前記本体を操作するように構成されている、請求項１２に記載の配送デバイス。
19. 前記カップリング機構は、前記主ビークルの動きに基づいて前記本体を導くように作用する、請求項１８に記載の配送デバイス。
20. システムであって、
    主無人空中ビークルと、
    前記主無人空中ビークルに結合された従属無人空中ビークルとを備え、前記主無人空中ビークルは、前記従属無人空中ビークルのマクロ位置を調整するように構成され、前記従属無人空中ビークルは、前記マクロ位置とは別に前記従属無人空中ビークルのミクロ位置を調整するように構成される、システム。
21. 前記主無人空中ビークルは、前記従属無人空中ビークル上の機械的カップリングに加えられる力に変換する飛行特性の変化を生成することによって、前記従属無人空中ビークルのマクロ位置を操作する、請求項２０に記載のシステム。
22. 前記従属無人空中ビークルは、前記従属無人空中ビークルの速度又は方位を変更する為の操縦機構を備える、請求項２０に記載のシステム。
23. 前記主無人空中ビークルを前記従属無人空中ビークルに機械的にカップリングするテザーを更に備える、請求項２０に記載のシステム。
24. 前記従属無人空中ビークルは、前記テザーを介して前記主無人空中ビークルと電子的及び／又は通信的に結合される、請求項２３に記載のシステム。
25. 前記テザーは、前記従属無人空中ビークルとの多点アタッチメントを規定するブライドルを備えている、請求項２３に記載のシステム。
    
    

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