JP2023551920A - 着脱式シャフト再装填検出を伴う外科用システム - Google Patents

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Abstract

ハウジング組立体であって、ハウジング組立体から延びる細長いシャフトを含む、ハウジング組立体と、装填ユニットであって、装填ユニットから延びるラグを含む、装填ユニットと、を含む外科用システムが開示される。細長いシャフトは、ばね組立体を含む。装填ユニットは、係止解除位置と係止位置との間で細長いシャフトに対して回転可能である。ばね組立体は、装填ユニットが係止位置に向かって回転させられるとき、ラグの回転に抵抗するように構成されている。

Description

本発明は、外科用器具に関し、かつ様々な装置において、組織をステープル留めし、切断するために設計された、外科用ステープル留め器具及び切断器具、並びにそれらとともに使用するためのステープルカートリッジに関する。
様々な実施形態では、ハウジング組立体であって、ハウジング組立体から延びる細長いシャフトを含む、ハウジング組立体と、装填ユニットであって、装填ユニットから延びるラグを含む、装填ユニットと、を含む外科用システムが開示される。細長いシャフトは、ばね組立体を含む。装填ユニットは、係止解除位置と係止位置との間で細長いシャフトに対して回転可能である。ばね組立体は、装填ユニットが係止位置に向かって回転させられるとき、ラグの回転に抵抗するように構成されている。
様々な実施形態では、ハウジング組立体であって、ハウジング組立体から延びる細長いシャフトを含む、ハウジング組立体と、細長いシャフトに取り外し可能に結合可能な装填ユニットと、を含む外科用システムが開示される。ハウジング組立体は、第１の接触部を含む。装填ユニットは、第２の接触部を含む。第１の接触部は、装填ユニットが細長いシャフトに結合されていることに基づいて、第２の接触部と電気通信するように構成されている。外科用システムは、装填ユニットが細長いシャフトに結合されているかどうかを判定するための検出器組立体を更に含む。
様々な実施形態では、ハンドル組立体、及びハンドル組立体に取り外し可能に結合可能なアダプタ組立体を含む、外科用システムが開示される。アダプタ組立体は、アダプタ組立体から延びる細長いシャフトを含む。外科用システムは、細長いシャフトに取り外し可能に結合可能な装填ユニットと、アダプタ組立体がハンドル組立体に結合されているかどうかを判定するための第１の検出器組立体と、装填ユニットが細長いシャフトに結合されているかどうかを判定するための第２の検出器組立体と、を更に含む。
本明細書に記載する実施形態の様々な特徴は、それらの利点とともに、以下の添付図面と併せて以下の説明によって理解することができる。
本開示の少なくとも１つの態様による、例示的な外科用デバイスを示す。 本開示の少なくとも１つの態様による、図１の外科用デバイスとともに使用可能な電源パックを示す図である。 本開示の少なくとも１つの態様による、ハウジング及びハウジングと選択的に結合可能なアダプタを示す。 本開示の少なくとも１つの態様による、ハンドル組立体及び装填ユニットを示す。 本開示の少なくとも１つの態様による、図４のシャフト組立体と装填ユニットとの間の接続の詳細図を示す。 本開示の少なくとも１つの態様による、制御回路によって経時的に検出されたキャパシタンスのグラフ表現を示す。 本開示の少なくとも１つの態様による、シャフト組立体の遠位端及び装填ユニットの近位端を示す。 本開示の少なくとも１つの態様による、装填ユニットの断面図を示す。 本開示の少なくとも１つの態様による、シャフト組立体の断面図を示す。 本開示の少なくとも１つの態様による、図７のシャフト組立体の開口に向かって設置方向に移動する図７の装填ユニットを示す。 本開示の少なくとも１つの態様による、図７のシャフト組立体とともに係止解除位置にある図７の装填ユニットを示す。 本開示の少なくとも１つの態様による、図７のシャフト組立体とともに係止位置にある図７の装填ユニットを示す。 本開示の少なくとも１つの態様による、シャフト組立体の遠位端及び装填ユニットの近位端を示す。 本開示の少なくとも１つの態様による、図１３の装填ユニットの断面図を示す。 本開示の少なくとも１つの態様による、図１３のシャフト組立体とともに係止解除位置にある図１３の装填ユニットの断面図を示す。 本開示の少なくとも１つの態様による、レセプタクル組立体及び抵抗器組立体を示す。 本開示の少なくとも１つの態様による、回路及び抵抗器組立体を示す。 本開示の少なくとも１つの態様による、複数のステープルカートリッジを示し、複数のステープルカートリッジは、複数のステープルカートリッジに結合された抵抗器組立体を含む。 本開示の少なくとも１つの態様による、図１８の抵抗器組立体の制御回路によって判定された抵抗のグラフ表現を示す。 本開示の少なくとも１つの態様による、ステープルカートリッジがカートリッジチャネル内に適切に着座しているかどうかを判定するための機構の分解図を示す。 本開示の少なくとも１つの態様による、図２０の機構の分解図を示す。 本開示の少なくとも１つの態様による、内部に画定されたＪ字型通路及び内部に磁石を含む閉鎖端トンネルを含むシャフト組立体を示す。 本開示の少なくとも１つの態様による、図２３のＪ字形通路及び閉鎖端トンネルの詳細図を示す。 本開示の少なくとも１つの態様による、図２２のＪ字形通路の第１の通路部分内に位置付けられたアダプタの磁石を示す。 本開示の少なくとも１つの態様による、Ｊ字形通路の第２の通路部分に移動された図２４の磁石を示す。 本開示の少なくとも１つの態様による、Ｊ字形通路の第３の通路部分に移動された図２４の磁石を示す。 本開示の少なくとも１つの態様による、第２の通路部分と第３の通路部分との間の移行部に位置付けられたばね組立体を含むＪ字形通路を示す。 本開示の少なくとも１つの態様による、圧縮位置にあり、アダプタの磁石を第３の通路部分を通して移動させるために拡張位置に向かって移動する、図２７のばね組立体を示す。 本開示の少なくとも１つの態様による、第３の通路部分内に磁石を保持する図２７のばね組立体を示す。 本開示の少なくとも１つの態様による、磁石がＪ字形通路を通って移動するときの磁石による外向きの抵抗力のグラフ表現を示す。 本開示の少なくとも１つの態様による、ノズル組立体及びハンドル組立体を示す。 本開示の少なくとも１つの態様による、図３１のノズル組立体の近位端及び図３１のハンドル組立体の遠位端の詳細図を示す。 本開示の少なくとも１つの態様による、図３１のノズル組立体及びハンドル組立体のラッチ及び接触装置の詳細図を示す。 本開示の少なくとも１つの態様による、図３１のノズル組立体及びハンドル組立体の代替のラッチ及びスイッチ装置を示す。 本開示の少なくとも１つの態様による、図３４のラッチ及びスイッチ装置の制御回路によって経時的に検出された電圧のグラフ表現を示す。 本開示の少なくとも１つの態様による、ハンドル組立体を示す。 本開示の少なくとも１つの態様による、ハンドル組立体の上面図を示す。 本開示の少なくとも１つの態様による、延出位置にあるばね装置を含むシャフト組立体を示す。 本開示の少なくとも１つの態様による、圧縮位置にあるばね装置を含むシャフト組立体を示す。 本開示の少なくとも１つの態様による、圧縮性材料を含むハウジング及びハウジングと選択的に結合可能なアダプタを示す。 本開示の少なくとも１つの態様による、アダプタ及び非圧縮構成にある圧縮性材料の駆動結合組立体を示す。 本開示の少なくとも１つの態様による、圧縮性材料を圧縮構成に圧縮するアダプタの駆動結合組立体を示す。
複数の図面を通して、対応する参照符号は対応する部分を示す。本明細書に記載する事例は、ある一形態として、本発明の特定の実施形態を例示するものであり、そのような事例は、いかなる意味においても本発明の範囲を限定するものとみなされるべきではない。
本願の出願人は、本願と同日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらは各々、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる：
－「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＴＩＳＳＵＥ ＴＲＥＡＴＭＥＮＴ ＢＹ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」と題された米国特許出願、代理人整理番号ＥＮＤ９２９１ＵＳＮＰ１／２００８０２－１Ｍ、
－「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＴＯ ＲＥＭＥＤＹ ＩＮＣＩＤＥＮＴＡＬ ＳＬＥＤ ＭＯＶＥＭＥＮＴＳ」と題された米国特許出願、代理人整理番号ＥＮＤ９２９１ＵＳＮＰ２／２００８０２－２、
「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＳＬＥＤ ＬＯＣＡＴＩＯＮ ＤＥＴＥＣＴＩＯＮ ＡＮＤ ＡＤＪＵＳＴＭＥＮＴ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」と題された米国特許出願、代理人整理番号ＥＮＤ９２９１ＵＳＮＰ３／２００８０２－３、
「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＲＥＬＥＡＳＥ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ」と題された米国特許出願、代理人整理番号ＥＮＤ９２９１ＵＳＮＰ４／２００８０２－４、
－「ＤＵＡＬ－ＳＩＤＥＤ ＲＥＩＮＦＯＲＣＥＤ ＲＥＬＯＡＤ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」と題された米国特許出願、代理人整理番号ＥＮＤ９２９１ＵＳＮＰ５／２００８０２－５、
－「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＥＬＥＣＴＲＩＣＡＬ ＣＯＮＮＥＣＴＯＲＳ ＦＯＲ ＰＯＷＥＲ ＴＲＡＮＳＭＩＳＳＩＯＮ ＡＣＲＯＳＳ ＳＴＥＲＩＬＥ ＢＡＲＲＩＥＲ」と題された米国特許出願、代理人整理番号ＥＮＤ９２９１ＵＳＮＰ７／２００８０２－７、
「ＤＥＶＩＣＥＳ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤＳ ＯＦ ＭＡＮＡＧＩＮＧ ＥＮＥＲＧＹ ＤＩＳＳＩＰＡＴＥＤ ＷＩＴＨＩＮ ＳＴＥＲＩＬＥ ＢＡＲＲＩＥＲＳ ＯＦ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＯＵＳＩＮＧＳ」と題された米国特許出願、代理人整理番号ＥＮＤ９２９１ＵＳＮＰ８／２００８０２－８、
－「ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＥＸＴＥＲＮＡＬ ＣＯＮＮＥＣＴＯＲＳ」と題された米国特許出願、代理人整理番号ＥＮＤ９２９１ＵＳＮＰ９／２００８０２－９、
－「ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＳＭＡＲＴ ＲＥＬＯＡＤ ＷＩＴＨ ＳＥＰＡＲＡＴＥＬＹ ＡＴＴＡＣＨＡＢＬＥ ＥＸＴＥＲＩＯＲＩＴＹ ＭＯＵＮＴＥＤ ＷＩＲＩＮＧ ＣＯＮＮＥＣＴＩＯＮＳ」と題された米国特許出願、代理人整理番号ＥＮＤ９２９１ＵＳＮＰ１０／２００８０２－１０、
「ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ ＩＮＴＥＲＦＡＣＥＳ ＴＨＲＯＵＧＨ ＳＴＥＲＩＬＥ ＢＡＲＲＩＥＲ」と題された米国特許出願、代理人整理番号ＥＮＤ９２９１ＵＳＮＰ１１／２００８０２－１１、及び
－「ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩ－ＰＨＡＳＥ ＴＩＳＳＵＥ ＴＲＥＡＴＭＥＮＴ」と題された米国特許出願、代理人整理番号ＥＮＤ９２９１ＵＳＮＰ１２／２００８０２－１２。
本願の出願人は、２０１８年１２月４日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらの各々の開示は、それらの全体が参照により本明細書に組み込まれる。
・「ＭＥＴＨＯＤ ＯＦ ＨＵＢ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ，ＰＲＯＣＥＳＳＩＮＧ，ＳＴＯＲＡＧＥ ＡＮＤ ＤＩＳＰＬＡＹ」と題された米国特許出願第１６／２０９，３８５号、
・「ＭＥＴＨＯＤ ＯＦ ＨＵＢ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ」と題された米国特許出願第１６／２０９，３９５号、
・「ＭＥＴＨＯＤ ＯＦ ＣＬＯＵＤ ＢＡＳＥＤ ＤＡＴＡ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ ＦＯＲ ＵＳＥ ＷＩＴＨ ＴＨＥ ＨＵＢ」と題された米国特許出願第１６／２０９，４０３号、
・「ＭＥＴＨＯＤ ＯＦ ＲＯＢＯＴＩＣ ＨＵＢ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ，ＤＥＴＥＣＴＩＯＮ，ＡＮＤ ＣＯＮＴＲＯＬ」と題された米国特許出願第１６／２０９，４０７号、
・「ＭＥＴＨＯＤ ＯＦ ＨＵＢ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ，ＰＲＯＣＥＳＳＩＮＧ，ＤＩＳＰＬＡＹ，ＡＮＤ ＣＬＯＵＤ ＡＮＡＬＹＴＩＣＳ」と題された米国特許出願第１６／２０９，４１６号、
・「ＭＥＴＨＯＤ ＯＦ ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＮＧ ＴＩＳＳＵＥ ＷＩＴＨＩＮ Ａ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥ ＡＮＤ ＳＩＭＵＬＴＡＮＥＯＵＳＬＹ ＤＩＳＰＬＡＹＩＮＧ ＴＨＥ ＬＯＣＡＴＩＯＮ ＯＦ ＴＨＥ ＴＩＳＳＵＥ ＷＩＴＨＩＮ ＴＨＥ ＪＡＷＳ」と題された米国特許出願第１６／２０９，４２３号、
・「ＭＥＴＨＯＤ ＯＦ ＵＳＩＮＧ ＲＥＩＮＦＯＲＣＥＤ ＦＬＥＸＩＢＬＥ ＣＩＲＣＵＩＴＳ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＳＥＮＳＯＲＳ ＴＯ ＯＰＴＩＭＩＺＥ ＰＥＲＦＯＲＭＡＮＣＥ ＯＦ ＲＡＤＩＯ ＦＲＥＱＵＥＮＣＹ ＤＥＶＩＣＥＳ」と題された米国特許出願第１６／２０９，４２７号、
・「ＭＥＴＨＯＤ ＯＦ ＳＥＮＳＩＮＧ ＰＡＲＴＩＣＵＬＡＴＥ ＦＲＯＭ ＳＭＯＫＥ ＥＶＡＣＵＡＴＥＤ ＦＲＯＭ Ａ ＰＡＴＩＥＮＴ，ＡＤＪＵＳＴＩＮＧ ＴＨＥ ＰＵＭＰ ＳＰＥＥＤ ＢＡＳＥＤ ＯＮ ＴＨＥ ＳＥＮＳＥＤ ＩＮＦＯＲＭＡＴＩＯＮ，ＡＮＤ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＮＧ ＴＨＥ ＦＵＮＣＴＩＯＮＡＬ ＰＡＲＡＭＥＴＥＲＳ ＯＦ ＴＨＥ ＳＹＳＴＥＭ ＴＯ ＴＨＥ ＨＵＢ」と題された米国特許出願第１６／２０９，４３３号、
・「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＳＭＯＫＥ ＥＶＡＣＵＡＴＩＯＮ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＵＢ」と題された米国特許出願第１６／２０９，４４７号、
・「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ ＳＭＡＲＴ ＥＮＥＲＧＹ ＤＥＶＩＣＥＳ」と題された米国特許出願第１６／２０９，４５３号、
・「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＳＭＡＲＴ ＥＮＥＲＧＹ ＤＥＶＩＣＥ ＩＮＦＲＡＳＴＲＵＣＴＵＲＥ」と題された米国特許出願第１６／２０９，４５８号、
・「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＡＤＡＰＴＩＶＥ ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＣＨＥＭＥＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＮＥＴＷＯＲＫ ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＮＤ ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＯＮ」と題された米国特許出願第１６／２０９，４６５号、
・「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＳＩＴＵＡＴＩＯＮＡＬ ＡＷＡＲＥＮＥＳＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＮＥＴＷＯＲＫ ＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＮＥＴＷＯＲＫ ＣＯＮＮＥＣＴＥＤ ＤＥＶＩＣＥ ＣＡＰＡＢＬＥ ＯＦ ＡＤＪＵＳＴＩＮＧ ＦＵＮＣＴＩＯＮ ＢＡＳＥＤ ＯＮ Ａ ＳＥＮＳＥＤ ＳＩＴＵＡＴＩＯＮ ＯＲ ＵＳＡＧＥ」と題された米国特許出願第１６／２０９，４７８号、
・「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＦＡＣＩＬＩＴＹ ＤＡＴＡ ＣＯＬＬＥＣＴＩＯＮ ＡＮＤ ＩＮＴＥＲＰＲＥＴＡＴＩＯＮ」と題された米国特許出願第１６／２０９，４９０号、及び
・「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＣＩＲＣＵＬＡＲ ＳＴＡＰＬＥＲ ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＬＧＯＲＩＴＨＭ ＡＤＪＵＳＴＭＥＮＴ ＢＡＳＥＤ ＯＮ ＳＩＴＵＡＴＩＯＮＡＬ ＡＷＡＲＥＮＥＳＳ」題された米国特許出願第１６／２０９，４９１号。
図１は、アダプタ２０００２と選択的に接続可能であり得るハンドル組立体２０００１を含むことができる、例示的な外科手術デバイス２００００を描写し、次に、アダプタ２０００２は、エンドエフェクタ又は単回使用装填ユニット（single use loading unit、「ＳＵＬＵ」）２０００４と選択的に接続可能であり得る。他の実施形態では、アダプタ２０００２は、複数回使用装填ユニット（multi-use use loading unit、「ＭＵＬＵ」）と選択的に接続可能であり得る。ハンドル組立体２０００１は、以下に説明されるように、外科用デバイス２００００の様々な機能を駆動することができる、図２に示される電源パック２０００８を選択的に受容し、実質的に包み込むような大きさである外側シェルハウジング２０００６を含むことができる。外部シェルハウジング２０００６は、遠位半部２００１０ａ及び近位半部２００１０ｂを含み得、近位半部２００１０ｂは、遠位半部２００１０ａ及び近位半部２００１０ｂの上縁部に沿って位置するヒンジ２００１２によって、遠位半部２００１０ａに枢動可能に接続されている。接合されると、遠位半部２００１０ａ及び近位半部２００１０ｂは、電源パック２０００８が選択的に配置されるシェルキャビティをその中に画定する。様々な実施形態では、アダプタ２０００２は、外側シェルハウジング２０００６及び電源パック２０００８にそれぞれ機械的及び電気的に結合することができるアダプタハウジング２０００３、並びにアダプタハウジング２０００３から遠位に延びるシャフト組立体２０００５を含むことができる。一態様では、シャフト組立体２０００５は、エンドエフェクタ２０００４に機械的及び電気的に結合することができる。
一態様では、電源パック２０００８は、外科用デバイスが使用のために適切に準備されているときにエンドエフェクタ２０００４の様々な機能を選択的に駆動するために、電源パック内に配設された複数のモータを含むことができる。例えば、外科用デバイス２００００の様々な動作を実行するために、モータシャフトの回転が、アダプタ２０００２のシャフト及び／又はギア構成要素を駆動するように働く。特に、電源パックコア組立体２０００８のモータは、エンドエフェクタ２０００４の機能を選択的に制御するために、アダプタ２０００２のシャフト及び／又はギア構成要素を駆動することができる。例えば、モータは、例として、エンドエフェクタ２０００４のジョーを関節継手の周りに関節運動させ、エンドエフェクタ２０００４をアダプタ２０００２を通って延びる長手方向軸「Ｘ」の周りに回転させ、エンドエフェクタ２０００４のカートリッジ組立体及びエンドエフェクタ２０００４のアンビル組立体を開放位置と閉鎖位置との間で移動させて、それらの間に組織を捕捉し、かつ／又はエンドエフェクタ２０００４のカートリッジ組立体内からステープルを発射することができる。様々な他の実施形態では、エンドエフェクタ２０００４は、高周波（radiofrequency、ＲＦ）又は超音波エンドエフェクタを含むことができ、モータは、ＲＦ又は超音波エンドエフェクタの様々な機能を駆動することができる。モータの追加の機能は、米国特許第１０，６０３，１２８号に説明されており、参照によりその全体が本書に組み込まれる。
様々な実施形態では、電源パック２０００８は、外科用デバイス２００００の様々な動作機能を実行することができる制御システムを含むことができる。例えば、制御システムは、外側シェルハウジング２０００６上に位置付けられた入力ボタン又はスイッチを介してユーザから入力信号を受信して、モータの駆動、エンドエフェクタ２０００４への電気通信信号の送信、エンドエフェクタ２０００４へのＲＦ又は超音波駆動信号の送信などの外科用デバイス２００００の様々な機能を制御することができる。様々な実施形態では、制御システムは、外科用デバイス２００００全体にわたって配設された様々な電気構成要素と電気通信している制御回路２００１４を含むことができる。様々な実施形態では、制御回路２００１４は、アダプタ２０００２が外側シェルハウジング２０００６及び電源パック２０００８に適切に結合され、エンドエフェクタ２０００４がアダプタ２０００２に適切に結合されたときに、アダプタ２０００２及びＳＵＬＵ２０００４の電気構成要素と電気通信することができる。例えば、様々な実施形態では、電源パック２０００８は、電気出力部分２００２０を含むことができ、アダプタ２０００２は、電気入力部分を含むことができる。アダプタ２０００２が外側シェルハウジング２０００６及び電源パック２０００８に適切に結合されるとき、電気出力部分２００２０及び電気入力部分は、制御システムがアダプタ２０００２及びエンドエフェクタ２０００４に電気信号を送信することができるように、電気通信することができる。いくつかの実施形態では、制御システムは、プロセッサ２００１６及びプロセッサと通信するメモリ２００１８を含むことができる。メモリ２００１８は、外科用デバイス２００００の様々な動作機能を実行するために、プロセッサ２００１６により実行可能であり得る命令を記憶し得る。
様々な実施形態では、制御システムは、制御システムが外科用デバイス２００００のユーザにフィードバックを提供することができるように、ディスプレイと電気通信することができる。例えば、制御システムは、外科用デバイス２００００に結合されたエンドエフェクタ２０００４の様々な機能パラメータについての視覚的インジケータをユーザに提供することができる。別の例として、ディスプレイは、電源パック２０００８とアダプタ２０００２を有するハウジング組立体２０００６との間の接続、又はアダプタ２０００２とエンドエフェクタ２０００４との間の接続など、外科用デバイス２００００間の様々な相互接続についての視覚フィードバックをユーザに提供することができる。様々な実施形態では、制御システムは、聴覚フィードバック、触覚フィードバックなどの視覚フィードバック以外の他の形態のフィードバックを外科用デバイス２００００のユーザに更に提供することができる。
現在、ユーザが、上記で参照されるような外側シェルハウジング２０００６、アダプタ２０００２、電源パック２０００８、エンドエフェクタ２０００４などの外科用デバイス２００００の様々な構成要素を一緒に接続しようと試みるとき、それらの間の接続は、ユーザが知らないと不完全であり得る。他の例では、それらの間の接続は完全であり得るが、ユーザは、そうであるか否かを確実に知る方法がない。そのような状況では、外科用デバイス２００００を動作させようと試みることは、不完全な接続に起因して外科用デバイスが意図されるように適切に動作することができない場合があるので、安全性の懸念を生じさせ得る。例えば、電源パック２０００８のモータは、モータによって駆動されるように意図されたアダプタ２０００２の構成要素に不適切に結合される場合があり、又は電気出力部分２００２０は、アダプタ２０００２の電気入力部分に不適切に結合される場合がある。他の例では、エンドエフェクタ２０００４は、アダプタ２０００２が電源パック２０００８からエンドエフェクタ２０００４に電気信号及び機械信号を送信することができないように、アダプタ２０００２に不適切に結合され得る。したがって、外科的処置において外科用デバイス２００００を利用する前に、外科用デバイス２００００の構成要素が適切に接続され、完成することを確実にすることが望ましい。
ここで図３を参照すると、本開示の少なくとも１つの態様による、ハウジング組立体２１０００及びアダプタ２１００２が提供されている。ハウジング組立体２１０００は、外側シェルハウジング２１００４及び外側シェルハウジング２１００４内に配設された電源パック２１００６を含むことができる。様々な実施形態では、外側シェルハウジング２１００４及び電源パック２１００６は、それぞれ、外側シェルハウジング２０００６及び電源パック２０００８と同様であり得る。様々な実施形態では、アダプタ２１００２は、アダプタ２０００２と同様であり得る。ハウジング組立体２１０００は、アダプタ２１００２から近位に延びる、対応して成形された駆動結合組立体２１０１０を受容する大きさである、陥凹受容面積２１００８を更に含むことができる。ハウジング組立体２１０００は、ハウジング組立体２１０００の受容面積２１００８から延びる複数の回転可能な駆動シャフト２１０１２ａ、２１０１２ｂ、２１０１２ｃを更に含むことができる。様々な実施形態では、電源パック２１００６は、回転可能な駆動シャフト２１０１２ａ、２１０１２ｂ、２１０１２ｃを駆動することができる、回転可能な駆動シャフト２１０１２ａ、２１０１２ｂ、２１０１２ｃに動作可能に結合された複数のモータを含むことができる。
様々な実施形態では、回転可能な駆動シャフト２１０１２ａ、２１０１２ｂ、２１０１２ｃは、アダプタ２１００２の駆動結合組立体２１０１０がハウジング組立体２１０００の受容面積２１００８内に適切に位置付けられたときに、駆動シャフト２１０１２ａ、２１０１２ｂ、２１０１２ｃが駆動結合組立体２１０１０の接続スリーブ２１０１４ａ、２１０１４ｂ、２１０１４ｃ内に動作可能に配設され得るような大きさであり得る。より具体的には、アダプタ２１００２の駆動結合組立体２１０１０がハウジング組立体２１０００の受容面積２１００８内に適切に位置付けられたとき、第１の駆動シャフト２１０１２ａは、第１の結合スリーブ２１０１４ａに駆動係合することができ、第２の駆動シャフト２１０１２ｂは、第２の結合スリーブ２１０１４ｂに駆動係合することができ、第３の駆動シャフト２１０１２ｃは、第３の結合スリーブ２１０１４ｃに駆動係合することができる。駆動シャフト２１０１２ａ、２１０１２ｂ、２１０１２ｃが結合スリーブ２１０１４ａ、２１０１４ｂ、２１０１４ｃと駆動係合しているとき、駆動シャフト２１０１２ａ、２１０１２ｂ、２１０１２ｃの回転は、外科用器具のエンドエフェクタ機能を駆動することができる。様々な実施形態にでは、エンドエフェクタ機能は、例えば、開放位置と閉鎖位置との間でエンドエフェクタのジョーを移動させること、エンドエフェクタ内で発射部材を近位又は遠位に並進させて、エンドエフェクタのジョーの間に位置付けられた組織のステープル留め及び切断を引き起こすこと、又はエンドエフェクタの近位に位置付けられた関節継手の周りでエンドエフェクタを関節運動させることなど、本明細書の他の箇所で説明されるものと同様であり得る。駆動シャフト２１０１２ａ、２１０１２ｂ、２１０１２ｃはまた、ＲＦエンドエフェクタ又は超音波エンドエフェクタなどの非外科用ステープル留めエンドエフェクタのエンドエフェクタ機能をもたらし得る。
引き続き図３を参照すると、駆動結合組立体２１０１０は、駆動結合組立体２１０１０内に画定された第１のチャネル２１０１８ａから延びる第１のシャフト２１０１６ａ、及び駆動結合組立体２１０１０内に画定された第２のチャネル２１０１８ｂから延びる第２のシャフト２１０１６ｂを更に含むことができる。第１及び第２のシャフト２１０１６ａ、２１０１６ｂは、シャフト２１０１６ａ、２１０１６ｂがチャネル２１０１８ａ、２１０１８ｂから延びている図３に示す延出位置と、シャフト２１０１６ａ、２１０１６ｂがチャネル２１０１８ａ、２１０１８ｂ内に少なくとも部分的に押下されている押下位置との間で第１及び第２のシャフト２１０１６ａ、２１０１６ｂが移動可能であり得るように、駆動結合組立体２１０１０に移動可能に結合され得る。各チャネル２１０１８ａ、２１０１８ｂは、シャフト２１０１６ａ、２１０１６ｂが、押下位置に向かって押下可能であるが、力が加えられていないときに延出位置に向かって付勢されるという点で、「ホッピング」様シャフトであるように、その中に配設されたばねを含むことができる。様々な実施形態では、以下でより詳細に説明するように、シャフト２１０１６ａ、２１０１６ｂの押下位置は、アダプタ２１００２がハウジング組立体２１０００に完全かつ十分に結合されていることに対応し得る。
様々な実施形態では、シャフト２１０１６ａ、２１０１６ｂは、導電性材料から構成され得る。一態様では、第１及び第２のシャフト２１０１６ａ、２１０１６ｂは、第１及び第２のシャフト２１０１６ａ、２１０１６ｂの両方が押下位置にあるときに互いに電気通信することができ、したがって、アダプタ２１００２がハウジング組立体２１０００に完全かつ十分に結合されていることを示す。例示的な一実施形態では、導電性プレートをチャネル２１０１８ａ、２１０１８ｂの両方の遠位端に位置付けることができ、その結果、第１及び第２のシャフト２１０１６ａ、２１０１６ｂが両方とも押下位置にあるとき、電流が第１のシャフト２１０１６ａを通り、導電性プレートを通り、次いで第２のシャフト２１０１６ｂを通って流れることができる。このようにして、両方のシャフト２１０１６ａ、２１０１６ｂが押下位置にあるとき、第１のシャフト２１０１６ａと第２のシャフト２１０１６ｂとの間に回路を形成することができる。導電性プレートは、押下位置にあるときに第１のシャフト２１０１６ａと第２のシャフト２１０１６ｂとの間の回路を完成させるために使用されるものとして説明されているが、第１のシャフト２１０１６ａと第２のシャフト２１０１６ｂとが押下位置にあるときに第１のシャフト２１０１６ａと第２のシャフト２１０１６ｂとの間の回路を完成させるために、例として、ワイヤ、回路基板、又はアダプタ２０００２内に位置付けられた任意の好適な導電性構成要素など、任意の適切な機構を利用することができることを理解されたい。
様々な実施形態では、ハウジング組立体２１０００は、第１の接触部２１０２０ａ及び第２の接触部２１０２０ｂを更に含み得る。第１及び第２の接触部２１０２０ａ、２１０２０ｂは、駆動結合組立体２１０１０が受容面積２１００８内に適切に位置付けられたときに、第１のシャフト２１０１６ａが第１の接触部２１０２０ａに当接してそれによって押下され、第２のシャフト２１０１６ｂが第２の接触部２１０２０ｂに当接してそれによって押下され得るように離間される。一態様では、接触部２１０２０ａ、２１０２０ｂは、導電性材料から構成することができ、一例として、制御回路２００１４などのハウジング組立体２１０００内に位置付けられた制御回路と電気的に通信して、その結果、２つの接触部２１０２０ａ、２１０２０ｂ間に電位を発生させることができる。様々な実施形態では、駆動結合組立体２１０１０が受容面積２１００８内に適切に位置付けられるとき、第１の接触部２１０２０ａは、第１のシャフト２１０１６ａを押下位置に押下することができ、第２の接触部２１０２０ｂは、第２のシャフト２１０１６ｂを押下位置に押下することができる。シャフト２１０１６ａ、２１０１６ｂが押下位置にあるとき、制御回路は、第１の接触部２１０２０ａ、第１のシャフト２１０１６ａ、第２のシャフト２１０１６ｂ、及び第２の接触部２１０２０ｂを横断することができる電気信号を生成することができ、したがって、アダプタ２１００２がハウジング組立体２１０００に適切に結合されていることを示す。このようなシステムでは、接触部２１０２０ａ、２１０２０ｂに電位が発生し、回路を完成させることができないとき、ユーザは、アダプタ２１００２がハウジング組立体２１０００に適切に結合されておらず、適切な動作が必要であることを知ることができる。したがって、上記で参照したシステムは、アダプタ２１００２がハウジング組立体２１０００に適切に結合されているかどうかを確認するための機構をユーザに提供する。様々な実施形態では、制御回路は、上述したように、アダプタ２１００２がハウジング２１０００に適切に結合されていると制御回路が判定したときに、ディスプレイ、触覚フィードバック、又は可聴フィードバックなどを介して、ユーザにフィードバックを提供することができる。
一態様では、駆動結合組立体２１０１０は、その周囲に延びる複数のフランジ特徴２１０２２ａ～ｅを更に含むことができる。様々な実施形態では、フランジ特徴２１０２２ａ～ｅは、一例として、硬質プラスチックなどの実質的に剛性の材料から構成され得る。加えて、ハウジング組立体２１０００は、駆動結合組立体２１０１０のフランジ特徴２１０２２ａ～ｅの位置に対応し得る、受容面積２１００８の周囲に配設された複数のフランジ特徴２１０２４ａ～ｅを含むことができる。様々な実施形態では、フランジ特徴２１０２４ａ～ｅは、力が加えられるとフランジ特徴２１０２４ａ～ｅが少なくとも部分的に弾性的に変形することができるが、力が取り除かれると変形していない状態に戻ることができるように、エラストマー材料から構成され得る。一態様では、フランジ特徴２１０２４ａ～ｅを変形状態に弾性的に変形させるために、最小閾値量の力が必要とされ得る。
動作中、アダプタ２１００２の駆動結合組立体２１０１０がハウジング組立体２１０１０の受容面積２１００８に向かって移動させられると、駆動結合組立体２１０１０の複数のフランジ特徴２１０２２ａ～ｅの各々は、ハウジング組立体２１０００の対応する位置付けられたフランジ特徴２１０２４ａ～ｅに当接することができる。別の言い方をすれば、フランジ特徴２１０２２ａは、フランジ特徴２１０２４ａに当接することができ、フランジ特徴２１０２２ｂは、フランジ特徴２１０２４ｂに当接することができ、フランジ特徴２１０２２ｃは、フランジ特徴２１０２４ｃに当接することができ、フランジ特徴２１０２２ｄは、フランジ特徴２１０２４ｄに当接することができ、フランジ特徴２１０２２ｅは、フランジ特徴２１０２４ｅに当接することができる。駆動結合組立体２１０１０をハウジング組立体２１０００の受容面積２１００８内に適切に着座させるために、フランジ特徴２１０２２ａ～ｅが対応する位置付けられたフランジ特徴２１０２４ａ～ｅに当接すると、フランジ特徴２１０２２ａ～ｅが対応して位置付けられたフランジ特徴２１０２４ａ～ｅを弾性変形させることができ、したがって、フランジ特徴２１０２２ａ～ｅがフランジ特徴２１０２４ａ～ｅを通過することを可能にするように、ユーザはアダプタ２１００２に力を加えることができる。
一態様では、ユーザによってアダプタ２１００２に加えられる力は、フランジ特徴２１０２２ａ～ｅが、対応して位置付けられたフランジ特徴２１０２４ａ～ｅに、フランジ特徴２１０２４ａ～ｅを弾性変形させる最小閾値量の力を満たすか又は超える力を加えることができるように、十分に大きくすることができる。フランジ特徴２１０２２ａ～ｅがフランジ特徴２１０２４ａ～ｅを通過すると、フランジ特徴２１０２４ａ～ｅは、それらの変形されていない状態に戻り、フランジ特徴２１０２２ａ～ｄを受容面積２１００８内に保持し、それによって、アダプタ２１００２をハウジング組立体２１０００に保持することができる。様々な実施形態では、フランジ特徴２１０２２ａ～ｅ及びフランジ特徴２１０２４ａ～ｅは、アダプタ２１００２がハウジング組立体２１０００に結合されたときに、上述したように、フランジ特徴２１０２４ａ～ｅがフランジ特徴２１０２２ａ～ｅをその中に解放可能に保持することができるように成形され得る。いくつかの例示的な実施形態では、フランジ特徴２１０２２ａ～ｅ、２１０２４ａ～ｅは、傾斜状の形状、円筒形状、又は任意の好適な形状を含むことができる。
アダプタ２１００２とハウジング組立体２１０００との間に対応して位置付けられたフランジ特徴２１０２２ａ～ｅ、２１０２４ａ～ｅの使用は、フランジ特徴２１０２２ａ～ｅ、２１０２４ａ～ｅの位置付けにより、アダプタ２１００２がハウジング組立体２１０００に適切に着座して結合され、アダプタ２１００２及びハウジング組立体２１０００が適切に回転可能に位置合わせされることを確実にするための機械的手段がユーザに提供される。加えて、アダプタ２１００２とハウジング組立体２１０００との間に対応して位置付けられたフランジ特徴２１０２２ａ～ｅ、２１０２４ａ～ｅの使用は、最小閾値力がアダプタ２１００２に加えられ、フランジ特徴２１０２２ａ～ｅを弾性的に変形させ、それによって、フランジ特徴２１０２４ａ～ｅがフランジ特徴２１０２４ａ～ｅを通過し、受容面積２１００８から退出することを可能にするまで、アダプタ２１００２がハウジング組立体２１０００に結合されて維持されることを確実にすることができる。
加えて、フランジ特徴２１０２２ａ～ｅ、２１０２４ａ～ｅは、第１及び第２のシャフト２１０１６ａ、２１０１６ｂが接触部２１０２０ａ、２１０２０ｂと適切に位置合わせすることを確実にするように位置付けられることができ、それは、上述されるように、アダプタ２１００２がハウジング組立体２１０００に完全かつ適切に結合されることを確実にする別のレベルのセキュリティとして使用されることができ、それによって、回転可能なシャフト２１０１２ａ～ｃの動作などのハウジング組立体２１０００の動作が、結合スリーブ２１０１４ａ～ｃなどのアダプタ２１００２に力及び信号を適切に伝達することを確実にする。
様々な実施形態では、ハウジング組立体２１０００は、ハウジング組立体２１０００内の制御回路に結合された電気出力コネクタ２１０２６を更に含むことができ、アダプタ２１００２は、ハウジング組立体２１０００の電気コネクタ２１０２４に動作可能に電気的に結合するような大きさの電気入力コネクタ２１０２８を含むことができる。動作中、電気入力コネクタ２１０２６が電気出力コネクタ２１０２８に電気的に動作可能に結合されると、制御回路は、ＲＦ又は超音波駆動信号などの制御信号又は駆動信号などの電気信号をハウジング組立体２１０００からアダプタ２１００２に送信することができる。一態様では、ユーザは、ハウジング組立体２１０００がアダプタ２１００２に適切に結合されているかどうかを判定する一次的手段として、電気コネクタ２１０２６、２１０２８及びモータ２１０１２ａ～ｃを利用して、外科手術デバイスを動作させることを試みることができる。ユーザはまた、外科手術デバイスの動作前に、ハウジング組立体２１０００とアダプタ２１００２との間の電気的及び機械的接続が適切に位置合わせされ、互いに適切に結合されることを確実にする二次的手段として、上述のフランジ特徴２１０２２ａ～ｅ、２１０２４ａ～ｅ、シャフト２１０１６ａ、２１０１６ｂ、及び接触部２１０２０ａ、２１０２０ｂを使用することができる。
ここで図４を参照すると、本開示の少なくとも１つの態様による、ＳＵＬＵ又はＭＵＬＵなどの装填ユニットがハンドル組立体と適切に結合され、完全に設置されているかどうかを判定するための機構が提供される。様々な実施形態では、ハンドル組立体２１１００は、ハンドル部分２１１０２及びハンドル部分２１１０２から遠位に延びるシャフト組立体２１１０４を含むことができる。様々な実施形態では、ハンドル組立体２１１００は、ハンドル組立体２０００１又はハウジング組立体２１０００と同様であり得る。様々な実施形態では、シャフト組立体２１１０４は、シャフト組立体２０００５と同様であり得る。ハンドル部分２１１０２は、静止ハンドル２１１０６、閉鎖トリガ２１１０８、及び発射トリガ２１１１０を含むことができる。閉鎖トリガ２１１０８は、装填ユニット２１１１４がシャフト組立体２１１０４に適切に取り付けられたときに、例えば、閉鎖運動を装填ユニット２１１１４のエンドエフェクタ２１１１２に伝達するために、静止ハンドル２１１０６に向かって回転可能であり得る。閉鎖運動は、エンドエフェクタ２１１１２の第１のジョー２１１１６及び第２のジョー２１１１８を、図４に示されるように第１のジョー２１１１６及び第２のジョー２１１１８が互いから離間される開放構成と、第１のジョー２１１１６及び第２のジョー２１１１８が互いの近くに離間されて、それらの間に組織を捕捉する閉鎖構成との間で移行させることができる。同様に、発射トリガ２１１１０は、装填ユニット２１１１４がシャフト組立体２１１０４に適切に取り付けられたときに、例えば、発射運動をエンドエフェクタ２１１１２に伝達するために、静止ハンドル２１１０６に向かって回転可能であり得る。発射運動は、ステープルをエンドエフェクタ２１１１２から第１のジョー２１１１６と第２のジョー２１１１８との間に位置付けられた組織内に配備させることができ、かつナイフにステープル留めされた組織を切断させることができる。様々な実施形態では、第１のジョー２１１１６はアンビルを含み得、第２のジョー２１１１８は、カートリッジトレー内に取り外し可能に位置付けられたステープルカートリッジを有するカートリッジトレーを含み得る。
様々な実施形態では、図５に示されるように、シャフト組立体２１１０４の遠位端２１１２０は、装填ユニット２１１１４がシャフト組立体２１１０４と適切に結合され、完全に設置されたときに、ハンドル組立体２１１００から装填ユニット２１１１４に作動運動を伝達することができる駆動シャフト２１１２２を含むことができる。一態様では、駆動シャフト２１１２２は、装填ユニット２１１１４の近位端２１１２６内に画定された開口２１１２４の中に挿入可能であり得る。装填ユニット２１１１４は、開口２１１２４を通して駆動シャフト２１１２２を受容するような大きさである駆動組立体を含むことができ、駆動シャフト２１１２２が開口２１１２４の中に挿入されると、駆動組立体は、駆動シャフト２１１２２に動作可能に結合することができるようになっている。結合されると、駆動シャフト２１１２２からの作動運動は、駆動組立体に伝達され得、ハンドル組立体２１１００からの作動運動がエンドエフェクタ２１１１２に伝達されて、上述のように、閉鎖運動、発射運動、関節運動などのエンドエフェクタ機能をもたらすことを可能にする。様々な実施形態では、装填ユニット２１１１４がシャフト組立体２１１０４の遠位端２１１２０に適切に結合されると、ハンドル組立体２１１００は、通信信号又は駆動信号などの電気信号を装填ユニット２１１１４に送信することができる。
様々な実施形態では、装填ユニット２１１１４は、最初に駆動シャフト２１１２２を開口２１１２４内に位置付けることによって、シャフト組立体２１１０４と適切に結合され、完全に設置されることができる。これは、例えば、開口２１１２４を駆動シャフト２１１２２に向かって設置軸に沿って設置方向２１１２８に移動させることによって、達成することができる。一態様では、設置方向２１１２８は、シャフト組立体２１１０４を通って画定された長手方向軸に実質的に平行であり得る。
駆動シャフト２１１２２が開口２１１２４に挿入されると、装填ユニット２１１１４は、シャフト組立体２１１０４によって画定された長手方向軸の周りでシャフト組立体２１１０４に対して回転され得る。様々な実施形態では、装填ユニット２１１１４は、装填ユニット２１１１４が設置軸に沿ってシャフト組立体２１１０４から離れる方向に移動され得る係止解除位置と、装填ユニット２１１１４がシャフト組立体２１１０４に係止され、シャフト組立体２１１０４と適切に結合され完全に設置された装填ユニット２１１１４をもたらす係止位置との間で、シャフト組立体２１１０４に対して回転可能であり得る。装填ユニット２１１１４が係止位置に回転すると、係止機構は、装填ユニット２１１１４をシャフト組立体２１１０４に係止し、それによって、装填ユニットをシャフト組立体と完全に結合し、完全に設置することができる。装填ユニット２１１１４がシャフト組立体２１１０４に係止されると、ハンドル組立体２１１００からの作動運動及び電気信号は、装填ユニット２１１１４に安全に伝達され、エンドエフェクタ機能をもたらすことができる。
様々な実施形態では、ユーザは、閉鎖トリガ２１１０８を作動させる前、発射トリガ２１１１０を作動させる前、又は電気信号を装填ユニット２１１１４に送信しようとする前に、装填ユニット２１１１４がシャフト組立体２１１０４に適切に結合されているかどうかを知ることを所望する場合がある。例えば、装填ユニット２１１１４がシャフト組立体２１１０４に対して係止位置まで完全に回転されず、したがって、定位置に完全に係止されなかった場合、一例として、ハンドル組立体２１１００からの作動運動又は電気信号は、装填ユニット２１１１４に適切に伝達されない場合があり、かつ／又は装填ユニット２１１１４は、外科的処置中にシャフト組立体２１１０４から意図しないで分離する場合がある。
加えて、様々な実施形態では、シャフト組立体２１１０４は、第１の電気接触部を備えることができ、装填ユニット２１１１４は、第２の電気接触部を備えることができる。いくつかの実施形態では、装填ユニット２１１１４がシャフト組立体２１１０４に適切に結合されるとき、第１及び第２の電気接触部は、ＲＦ又は通信信号などの電気信号がシャフト組立体２１１０４と装填ユニット２１１１４との間で送信され得るように、互いに電気通信することができる。いくつかの実施形態では、これらの接触部は、信号がシャフト組立体２１１０４から装填ユニット２１１１４に送信され得るかどうかを判定することなどによって、装填ユニット２１１１４がシャフト組立体２１１０４に適切に結合されているかどうかを判定するために、これらの接触部を利用し得る制御回路と電気通信し得る。しかしながら、場合によっては、これらの接触部は、装填ユニット２１１１４がシャフト組立体２１１０４に結合されていることを適切に検出しない場合がある。したがって、装填ユニット２１１１４がシャフト組立体２１１０４に適切に結合されているかどうかを判定するための二次的手段を提供することが望ましい。本明細書に開示される二次的手段は、例として、装填ユニットがシャフト組立体の細長いシャフトに適切に結合されているかどうかを判定する、又はアダプタがハウジング組立体に適切に結合されているかどうかを判定するなど、任意の２つの構成要素が一緒に結合されているかどうかを判定するための手段として利用され得ることを理解されたい。
前述の問題を改善するために、様々な実施形態では、シャフト組立体２１１０４は、シャフト組立体２１１０４の遠位端２１１２０に搭載された第１のコンデンサ２１１３０を含むことができる。同様に、装填ユニット２１１１４は、装填ユニット２１１１４の近位端２１１２６に搭載された第２のコンデンサ２１１３２を含むことができる。いくつかの実施形態では、第１のコンデンサ２１１３０は、一例として、制御回路２００１４などの、ハンドル組立体２１１００内に位置付けられた制御回路と電気通信することができる。コンデンサ２１１３０、２１１３２は、装填ユニット２１１１４がシャフト組立体２１１０４に結合されているときに制御回路がコンデンサ２１１３０、２１１３２間のキャパシタンスを監視することができ、それによって、制御回路がシャフト組立体２１１１４に対する装填ユニット２１１１４の場所を判定し、したがって、装填ユニット２１１０４が係止位置にあるかどうかを判定することを可能にするように、シャフト組立体２１１０４及び装填ユニット２１１１４上にそれぞれ位置付けられ得る。
例えば、ここで図６を参照すると、制御回路によって経時的に検出されたキャパシタンスのグラフ表現２１１４０が提供される。いくつかの実施形態では、駆動シャフト２１１２２が装填ユニット２１１１４の開口２１１２４に挿入される前に（ｔ０）、制御回路は、第１のコンデンサ２１１３０と第２のコンデンサ２１１３２との間のキャパシタンスを検出することができない。駆動シャフト２１１２２が開口２１１２４に挿入されると、制御回路は、キャパシタンスの増加２１１４２を検出することができる。例えば、ｔ１において、装填ユニット２１１１４がシャフト組立体２１１０４に対して係止解除位置に配置されるときに、第１のコンデンサ２１１３０と第２のコンデンサ２１１３２との間の制御回路によって第１のキャパシタンスＣ１を検出することができる。様々な実施形態では、制御回路によって検出された第１のキャパシタンスＣ１は、駆動シャフト２１１２２が開口２１１１４に適切に挿入され、係止解除位置に配置されることに対応する所定のキャパシタンスレベルであり得る。様々な実施形態では、第１のキャパシタンスレベルＣ１は、第１のコンデンサ２１１３０及び第２のコンデンサ２１１３２が互いに第１の角度だけ角度的に離間されていることに対応し得る。一態様では、制御回路が第１のキャパシタンスＣ１未満のキャパシタンスを検出すると、制御回路は、制御回路に結合されたディスプレイ、触覚フィードバック、可聴フィードバックなどを通じて、フィードバックを提供して、駆動シャフト２１１２２が開口２１１１４に適切に挿入されていないことを示し、装填ユニット２１１１４を係止位置に回転させる前に補正動作が必要であることをユーザに示すことができる。
上述したように、装填ユニット２１１１４をシャフト組立体２１１０４に完全に結合するために、装填ユニット２１１１４をシャフト組立体２１１０４に対して係止位置まで回転させて、装填ユニット２１１１４をシャフト組立体２１１０４に係止し、完全に結合し、設置することができる。図６に示すように、駆動シャフト２１１２２がシャフト組立体２１１０４に対して回転すると、制御回路は、第２のコンデンサ２１１３２が第１のコンデンサ２１１３０に対して摺動するときの第１のコンデンサ２１１３０と第２のコンデンサ２１１３２との間のキャパシタンスの増加２１１４４を検出することができる。例えば、ｔ２において、第２のキャパシタンスＣ２は、第１のコンデンサ２１１３０と第２のコンデンサ２１１３２との間の制御回路によって検出され得る。様々な実施形態では、制御回路によって検出された第２のキャパシタンスＣ２は、所定の最大キャパシタンスＣｍａｘ未満のキャパシタンスレベルであり得、ここで、Ｃｍａｘは、装填ユニット２１１１４がシャフト組立体２１１１０４に対して係止位置まで完全に回転していないことに対応し、したがって、装填ユニット２１１１４がシャフト組立体２１１０４に適切に結合されていないことを示す。ｔ２において、制御回路が所定の最大キャパシタンスＣｍａｘ未満であるキャパシタンスレベルＣ２を検出すると、制御回路は、ディスプレイ、触覚フィードバック、可聴フィードバックなどを介して、装填ユニット２１１１４がシャフト組立体２１１０４に適切に結合されておらず、係止位置に向かう更なる回転が必要であることをユーザに警告することができる。
図６に更に示すように、装填ユニット２１１１４がシャフト組立体２１１０４に対して回転し続けると、制御回路は、第２のコンデンサ２１１３２が第１のコンデンサ２１１３０に対して摺動するときの第１のコンデンサ２１１３０と第２のコンデンサ２１１３２との間のキャパシタンスの増加２１１４４を検出することができる。例えば、ｔ３において、第１のコンデンサ２１１３０と第２のコンデンサ２１１３２との間の制御回路によって検出されたキャパシタンスは、所定の最大キャパシタンスＣｍａｘを満たすか又は超えることができる。制御回路が所定の最大キャパシタンスＣｍａｘと実質的に等しいか又はそれ以上であるキャパシタンスレベルを検出すると、制御回路は、ディスプレイ、触覚フィードバック、可聴フィードバックなどを介して、装填ユニット２１１１４がシャフト組立体２１１０４に適切に結合されており、更なる回転が必要とされないことをユーザに警告することができる。
様々な実施形態では、上述のキャパシタンス組立体に加えて、装填ユニット２１１１４は、制御回路によって読み取られ、解釈されることが可能である誘電体を装填ユニット２１１１４の上に備えることができる。一態様では、制御回路は、誘電体を解釈して、シャフト組立体２１１０４に結合されている装填ユニット２１１１４のタイプを判定することができる。様々な実施形態では、制御回路は、誘電体を解釈して、例として、装填ユニットの長さ、装填ユニットのタイプ（ＲＦ、超音波、ステープル留めなど）、ステープル留めエンドエフェクタのステープルカートリッジ内に位置付けられたステープルの高さ、ステープルカートリッジ内のステープルの配向、ステープルの長さ、装填ユニット２１１１４に結合されたアンビルの長さなど、装填ユニット２１１１４に関連付けられた任意の数のパラメータを判定することができる。
ここで図７～９を参照すると、本開示の少なくとも１つの態様による、ＳＵＬＵ又はＭＵＬＵなどの装填ユニットがハンドル組立体と適切に結合され、完全に設置されているかどうかを判定するための別の機構が提供される。様々な実施形態では、シャフト組立体２１２００及び装填ユニット２１２０２が提供される。いくつかの実施形態では、シャフト組立体２１２００は、シャフト組立体２０００５及び／又はシャフト組立体２１１０４と同様であり得、装填ユニット２１２０２は、装填ユニット２１１１４及び／又は装填ユニット２０００４と同様であり得る。シャフト組立体２１２００は、例として、ハウジング組立体２０００１、２１０００、２１１００などのハウジング組立体から延びることができ、装填ユニット２１２０２がハウジング組立体と適切に結合され、完全に設置されたとき、ハウジング組立体から装填ユニット２１２０２への作動運動の伝達を促進することができる。
様々な実施形態では、装填ユニット２１２０２は、シャフト組立体２１２００の遠位端２１２０８に画定された開口２１２０６内に装填ユニット２１２０２の近位端２１２０４を最初に位置付けることによって、シャフト組立体２１２００と適切に結合され、完全に設置され得る。これは、一例として、図１０を参照して、装填ユニット２１２０２の近位端２１２０４を開口２１２０６に向かって設置軸に沿って設置方向２１２１０に移動させることによって達成することができる。設置方向２１１２８は、シャフト組立体２１２００を通って画定された長手方向軸に実質的に平行であり得る。装填ユニット２１２０２の近位端２１２０４が開口２１２０６に挿入されると、装填ユニット２１２０２は、シャフト組立体２１２００によって画定された長手方向軸の周りでシャフト組立体２１２００に対して回転され得る。様々な実施形態では、装填ユニット２１２０２は、装填ユニット２１２０２が設置軸に沿ってシャフト組立体２１２００から離れる方向に移動され得る係止解除位置と、装填ユニット２１２０２がシャフト組立体２１２００に係止される係止位置との間で、シャフト組立体２１２００に対して回転可能であり得る。装填ユニット２１２０２が係止位置に回転すると、係止機構は、装填ユニット２１２００をシャフト組立体２１２００に係止し、それによって、装填ユニット２１２０２をシャフト組立体２１２００と完全に結合し、完全に設置することができる。装填ユニット２１２０２がシャフト組立体２１２００に係止されると、ハンドル組立体からの作動運動及び電気信号は、シャフト組立体２１２００から装填ユニット２１２０２に安全に伝達され、エンドエフェクタ機能をもたらすことができる。
一態様では、ユーザは、シャフト組立体２１２００を通して装填ユニット２１２０２に作動運動及び電気信号を伝達する前に、装填ユニット２１２０２がシャフト組立体２１２００に適切に結合されているかどうかを知ることを所望する場合がある。例えば、装填ユニット２１２０２がシャフト組立体２１２００に対して係止位置まで完全に回転されず、したがって、定位置に完全に係止されなかった場合、ハンドル組立体からの作動運動及び電気信号は、装填ユニット２１２０２に適切に伝達されない場合があるか、又は装填ユニット２１２０２は、外科的処置中にシャフト組立体２１２００から意図しないで分離する場合がある。
様々な実施形態では、装填ユニット２１２０２は、第１の磁石２１２２０及び第２の磁石２１２２２を含むことができる。第１の磁石２１２２０は、第１の極性を含むことができ、第２の磁石２１２２２は、第１の極性とは異なる第２の極性を含むことができる。例示的な一実施形態では、第２の極性は、第１の極性の反対であり得る。第１の磁石２１２２０及び第２の磁石２１２２２は、装填ユニット２１２０２の近位端２１２０４に結合され得る。加えて、様々な実施形態では、シャフト組立体２１２００は、シャフト組立体２１２００の遠位端２１２０８に結合されたセンサ組立体２１２２６を含むことができる。いくつかの実施形態では、センサ組立体２１２２６は、一例として、制御回路２００１４などの、ハンドル組立体内に位置付けられた制御回路と電気通信することができる。様々な実施形態では、センサ組立体２１２２６は、第１の磁石２１２２０及び第２の磁石２１２２２の極性を感知して、装填ユニット２１２０２がシャフト組立体２１２００に結合されたときのシャフト組立体２１２００に対する装填ユニット２１２０２の位置を判定することができるホール効果センサを備えることができる。様々な実施形態では、図８及び図９を参照すると、磁石２１２２２、２１２２０及びセンサ組立体２１２２６は、装填ユニット２１２０２及びシャフト組立体２１２００と一体化され得る。
一態様では、装填ユニット２１２０２がシャフト組立体２１２００に結合されると、センサ組立体２１２２６は、第１の磁石２１２２０及び第２の磁石２１２２２の極性を感知し、感知された極性を示す信号を制御回路に送信することができる。制御回路は、検出された極性を解釈して、シャフト組立体２１２００に対する装填ユニット２１２０２の位置を判定することができる。いくつかの実施形態では、図１０及び図１１に示されるように、装填ユニット２１２２０が最初に設置軸２１２１０に沿って係止解除位置に移動されるとき、センサ組立体２１２２６は、第１の磁石２１２２０の第１の極性を検出することができる。制御回路は、この第１の極性を解釈し、第１の磁石２１２２０がセンサ組立体２１２２６に少なくとも実質的に隣接して位置付けられていることを判定することができ、これは、装填ユニット２１２０２が係止解除位置にあり、シャフト組立体２１２００にまだ完全に設置又は結合されていないことを示す。様々な実施形態では、制御回路は、例として、装填ユニット２１２０２が係止解除位置にあることを判定する制御回路の、ディスプレイを通じた視覚、聴覚、又は触覚などのフィードバックを提供することができる。
上述したように、係止解除位置では、装填ユニット２１２０２は、シャフト組立体２１２００によって画定された長手方向軸の周りでシャフト組立体２１２００に対して回転され得る。装填ユニット２１２０２が係止位置に向かって回転すると、第１の磁石２１２２０は、センサ組立体２１２２６から離れる方向に移動することができ、第２の磁石２１２２２は、センサ組立体２１２２６に向かって移動することができる。制御回路は、センサ組立体２１２２６を通して、第１の磁石２１２２０の第２の磁石２１２２２への極性シフトを感知することによって、第２の磁石２１２２２がセンサ組立体２１２２６に向かって移動していることを判定することができ、それによって、制御回路が装填ユニット２１２０２の回転を監視することを可能にする。第２の磁石２１２２２は、図１２に示されるように、第２の磁石２１２２６がセンサ組立体２１２２６に隣接して位置付けられるまで、センサ組立体２１２２６に向かって回転し続けることができる。様々な実施形態では、第２の磁石２１２２２がセンサ組立体２１２２６０に隣接して位置付けられていることは、装填ユニット２１２０２がシャフト組立体２１２００と係止され、完全に結合された配向にあることを示すことができる。第２の磁石２１２２２がセンサ組立体２１２２６との隣接関係に達し、それによって、装填ユニット２１２０２がシャフト組立体２１２００と係止され、完全に結合された配向にあることを示すと、制御回路は、視覚、聴覚、触覚などを介して、装填ユニット２１２０２がシャフト組立体２１２００に適切に結合され、したがって安全に使用できることを示すフィードバックをユーザに提供することができる。
様々な態様では、制御回路は、センサ組立体２１２２６を監視し、センサ組立体２１２２６の感知された値を所定の閾値と比較することによって、装填ユニット２１２０２が係止位置にあることを判定することができる。一例として、制御回路がセンサ組立体２１２２６に問い合わせを行い、センサ組立体２１２２６によって感知された値が所定の閾値に達したか、又は所定の閾値を超えたと判定したとき、制御回路は、装填ユニット２１２０２が係止位置にあると結論付けることができる。別の例として、制御回路がセンサ組立体２１２２６に問い合わせを行い、センサ組立体２１２２６によって感知された値が所定の閾値にまだ達していないと判定したとき、制御回路は、装填ユニット２１２０２が係止位置になく、更なる回転が必要であると結論付けることができる。
ここで図１３を参照すると、本開示の少なくとも１つの態様による、ＳＵＬＵ又はＭＵＬＵなどの装填ユニットがシャフト組立体に適切に結合されることを確実にするための機構が提供される。様々な実施形態では、シャフト組立体２１３００及び装填ユニット２１３０２が提供される。いくつかの実施形態では、シャフト組立体２１３００は、シャフト組立体２１２００、シャフト組立体２０００５及び／又はシャフト組立体２１１０４と同様であり得、装填ユニット２１３０２は、装填ユニット２１２０２、装填ユニット２１１１４及び／又は装填ユニット２０００４と同様であり得る。シャフト組立体２１３００は、例として、ハウジング組立体２０００１、２１０００、２１１００などのハウジング組立体から延びることができ、装填ユニット２１３０２がハンドル組立体と適切に結合され、完全に設置されたとき、ハンドル組立体から装填ユニット２１３０２への作動運動及び電気信号の伝達を促進することができる。
様々な実施形態では、装填ユニット２１３０２は、シャフト組立体２１３００の遠位端２１３０８に画定された開口２１３０６内に装填ユニット２１３０２の近位端２１３０４を最初に位置付けることによって、シャフト組立体２１３００と適切に結合され、完全に設置され得る。これは、一例として、装填ユニット２１３０２の近位端２１３０４を開口２１３０６に向かって設置軸に沿って設置方向２１１２８又は設置方向２１２１０と同様の設置方向に移動させることによって達成することができる。設置方向は、シャフト組立体２１３００を通って画定された長手方向軸に実質的に平行であり得る。
装填ユニット２１３０２の近位端２１３０４が開口２１３０６に挿入されると、装填ユニット２１３０２は、シャフト組立体２１３００によって画定された長手方向軸の周りでシャフト組立体２１３００に対して回転され得る。様々な実施形態では、装填ユニット２１３０２は、装填ユニット２１３０２が設置軸に沿ってシャフト組立体２１３００から離れる方向に移動され得る係止解除位置と、装填ユニット２１３０２がシャフト組立体２１３００に係止される係止位置との間で、シャフト組立体２１３００に対して回転可能であり得る。装填ユニット２１３０２が係止位置に回転すると、係止機構は、装填ユニット２１３００をシャフト組立体２１３００に係止し、それによって、装填ユニット２１３０２をシャフト組立体２１３００と完全に結合し、完全に設置することができる。装填ユニット２１３０２がシャフト組立体２１３００に係止されると、ハンドル組立体からの作動運動及び電気信号は、シャフト組立体２１３００を通して装填ユニット２１３０２に安全に伝達され、エンドエフェクタ機能をもたらすことができる。
一態様では、ユーザは、装填ユニット２１３０２に作動運動及び電気信号を伝達する前に、装填ユニット２１３０２がシャフト組立体２１３００に適切に結合されているかどうかを知ることを所望する場合がある。例えば、装填ユニット２１３０２がシャフト組立体２１３００に対して係止位置まで完全に回転されず、したがって、定位置に完全に係止されなかった場合、ハンドル組立体からの作動運動及び電気信号は、装填ユニット２１３０２に適切に伝達されない場合があるか、又は装填ユニット２１３０２は、外科的処置中にシャフト組立体２１３００から意図しないで分離する場合がある。
様々な実施形態では、装填ユニット２１３０２は、装填ユニット２１３０２の近位端２１３０４から第１の横方向に延びる第１のラグ又はフランジ２１３１０、及び装填ユニット２１３０２の近位端２１３０４から第２の横方向に延びる第２のラグ又はフランジ２１３１２を含むことができる。いくつかの実施形態では、第１の横方向は、図１３～図１５に示されるように、第１の横方向と反対であり得る。いくつかの実施形態では、第１の横方向は、第２の横方向に対して垂直であり得る。いくつかの実施形態では、第１の横方向が第１の横方向と異なるように、第１の横方向と第２の横方向との間に任意の好適な角度を画定することができる。様々な実施形態では、２つのラグ２１３１０、２１３１２が示され、説明されているが、以下で説明される本開示の範囲から逸脱することなく、２つよりも少ない又は多いラグを利用することができることを理解されたい。
加えて、シャフト組立体２１３００は、シャフト組立体２１３００の内壁２１３１５から延びるばね組立体２１３１４を含むことができる。様々な実施形態では、ばね組立体２１３１４は、図１５に最もよく示されるように、内壁２１３１５に搭載された基部２１３１７及び基部から延びるばね２１３１９を含むことができる。一態様では、ばね２１３１９は、例として、線形ばね又はねじりばねを含むことができ、その結果、ばね組立体２１３１４は、以下でより詳細に説明するように、力が第１のラグ２１３１０又は第２のラグ２１３１２によってばね組立体２１３１４に加えられたときに、第１のラグ２１３１０又は第２のラグ２１３１２の一方に対して付勢力を提供することができる。
本明細書に開示される他の装填ユニット及びシャフト組立体と同様に、装填ユニット２１３０２をシャフト組立体２１３００に完全に結合するために、装填ユニット２１３０２は、上記で説明されるように、最初に、シャフト組立体２１３００とともに係止解除位置に動かされることができる。装填ユニット２１３０２が係止解除位置に向かって移動されると、第１のラグ２１３１０及び第２のラグ２１３１２は、開口２１３０６を通って移動し、シャフト組立体２１３００内に位置付けられ得、その結果、図１５に示されるように、第１のラグ２１３１０及び第２のラグ２１３１２は、ばね組立体２１３１４と半径方向に位置合わせされる。装填ユニット２１３０２を係止位置に至らせるために、上述したように、装填ユニット２１３０２は、シャフト組立体２１３００に対して係止位置に向かって回転され得る。装填ユニット２１３０２が係止位置に回転すると、係止機構は、上記で参照されるように、装填ユニット２１３００をシャフト組立体２１３００に係止し、それによって、装填ユニット２１３０２をシャフト組立体２１３００と完全に結合し、完全に設置することができる。
様々な実施形態では、シャフト組立体２１３００は、制御回路２００１４などのハウジング組立体内の制御回路と電気通信し得るオンオフスイッチなどのスイッチを含み得る。いくつかの実施形態では、ラグのうちの１つは、装填ユニット２１３０２が係止位置に到達すると、オンオフスイッチに当接することができる。制御回路は、オンオフスイッチが作動されたことを識別し、例として、ディスプレイによる視覚、聴覚、又は触覚などのフィードバックをユーザに提供して、装填ユニット２１３０２が係止位置に配置されたことを示すことができる。
一態様では、装填ユニット２１３０２が係止位置に向かって回転されると、第１のラグ２１３１０は、ばね組立体２１３１４のばね２１３１９に当接することができる。ばね２１３１９は、装填ユニット２１３１０が係止位置に向かって移動するとき、第１のラグ２１３１０の回転に抵抗することができる。様々な実施形態では、装填ユニット２１３０２をシャフト組立体２１３００と完全に結合するために、装填ユニット２１３０２は、第１のラグ２１３１０が、ばね２１３１９のばね付勢に打ち勝って係止位置に入るのに十分な量の力を付与することができるような力で、係止位置に向かって回転させることができる。装填ユニット２１３０２が係止位置に部分的にのみ回転される場合、ばね組立体２１３１４は、抵抗力を第１のラグ２１３１０に加えることによって、装填ユニット２１３０２を係止解除位置に向かって付勢することができる。したがって、ばね組立体２１３１４は、装填ユニット２１３０２を係止位置に向かって回転させようと試みるユーザに、抵抗力の形態で触覚フィードバックを与えるように構成されている。係止位置では、ユーザはもはや抵抗力を感じない。加えて、特定の例では、係止位置に入ることは、例えば、クリック音の形成の可聴フィードバックをもたらす。
上述したように、ばね組立体２１３１４は、シャフト組立体２１３００及び装填ユニット２１３０２が外科的処置において使用される前に、装填ユニット２１３０２が係止位置に完全に配置されることを確実にするための機構を提供する。装填ユニット２１３０２が係止位置まで完全に回転されない場合、ばね２１３１９は、装填ユニット２１３０２を係止解除位置に付勢し、ユーザが、装填ユニット２１３０２が適切に取り付けられていないこと、及び補正動作が必要であることを識別することを可能にすることができる。様々な実施形態では、ばね組立体２１３１４は、ばね組立体２１３１４のばね付勢に打ち勝つように、閾値量の力が第１のフランジ２１３１０によってばね組立体２１３１４に加えられない限り、装填ユニット２１３０２が係止構成に入ることを防止する。
様々な実施形態では、シャフト組立体２１３００は、シャフト組立体２１３００の内壁２１３１５から延びる停止部材２１３１６を更に含み得る。停止部材２１３１６は、装填ユニット２１３０２がばね２１３１４によって係止解除位置に回転される場合、停止部材２１３１６が、装填ユニットが係止解除位置を越えて回転することを防止するとともに、ばね２１３１９のばね付勢が装填ユニット２１３０２をシャフト組立体２１３００の開口２１３０６から押し出すことを防止するような大きさであり、押し出すことを防止するように位置付けられることができる。様々な実施形態では、停止部材２１３１６は、ばね２１３１９が装填ユニットを係止解除位置へと押し出すときに、停止部材２１３１６が係止解除位置においてラグ２１３１０、２１３１２のうちの１つに当接して、ばね２１３１９のばね付勢力が装填ユニット２１３０２を開口２１３０６から押し出すことを防止することができるような大きさであり、押し出すことを防止するように位置付けられることができる。したがって、停止部材２１３１６は、装填ユニット２１３０２が線形設置軸に沿って開口２１３０６から取り外されることを必要とし得る。様々な実施形態では、停止部材２１３１６は、係止解除位置において、装填ユニット２１３０２を係止位置に向かってわずかに回転させて、停止部材２１３１６をラグ２１３１０、２１３１２のうちの１つから係合解除し、次いで、設置軸に沿って移動させて、装填ユニット２１３０２を開口から取り外すことができるように、係止解除位置からわずかにオフセットして位置付けられることができる。上述の停止部材２１３１６は、係止位置と係止解除位置との間で移動するために、ある構成要素が別の構成要素に対して回転することを必要とする、本明細書に説明される任意の実施形態において利用されることができる。１つの停止部材２１３１６について説明したが、２つ以上の停止部材２１３１６を使用することができることを理解されたい。例えば、ラグ対停止部材２１３１６の比は１：１であり得る。
様々な他の実施形態では、シャフト組立体２１３００は、第１のばね組立体２１３１４が第１のフランジ２１３１０の回転に抵抗することができ、第２のばね組立体が第２のフランジ２１３１２の回転に抵抗することができるように、シャフト組立体２１３００の反対側に位置付けられた第２のばね組立体を更に含むことができる。第２のばね組立体の使用は、装填ユニット２１３０２が係止位置に入るために必要とされる閾値力を更に増加させることができる。装填ユニット２１３０２が、フランジ対ばね組立体の１：１の比率を含む、様々な他の実施形態が想定される。
ここで図１６及び１７を参照すると、本開示の少なくとも１つの態様による、ステープルカートリッジがエンドエフェクタのカートリッジチャネル内に適切に着座しているかどうか、及びカートリッジチャネル内に着座しているステープルカートリッジのタイプを判定するための機構が提供される。様々な実施形態では、ステープルカートリッジは、それに動作可能に結合された抵抗器組立体２１４００を含み得る。一態様では、抵抗器組立体２１４００は、ハウジング２１４０２、抵抗器組立体２１４００をカートリッジに取り外し可能に取り付けるためにハウジング２１４０２から延びる取り付け機構２１４０４、ハウジング２１４０２内に配設された回路２１４０６、第１のアーム２１４０８、及び第２のアーム２１４１０を含むことができる。様々な実施形態では、第１のアーム２１４０８は、その中に配設された第１の接触部アーム２１４０９を含むことができ、第２のアーム２１４１０は、その中に配設された第２の接触部アーム２１４１１を含むことができる。様々な他の実施形態では、第１の接触部アーム２１４０９及び第２の接触部アーム２１４１１は、ハウジング２１４０８から延び、第１のアーム２１４０８及び第２のアーム２１４１０内に配設されていない。別の言い方をすれば、抵抗器組立体２１４００は、様々な実施形態では、第１のアーム２１４０８及び第２のアーム２１４１０を用いない。
様々な実施形態では、回路２１４０６は、抵抗器組立体２１４００が結合されるカートリッジのタイプに対応する所定の抵抗値で調整され得る。例示的な一実施形態では、抵抗Ｒ１を有する回路２１４０６は、ステープル高さＨ１を有するステープルを含むステープルカートリッジに対応し得る。別の実施形態において、抵抗Ｒ２を有する回路２１４０６は、ステープル高さＨ２を有するステープルを含むステープルカートリッジに対応することができ、Ｈ２はＨ１とは異なる。別の実施形態において、抵抗Ｒ３を有する回路２１４０６は、Ｌ３のカートリッジ長さを含むステープルカートリッジに対応し得る。別の実施形態において、抵抗Ｒ４を有する回路２１４０６は、Ｌ４のカートリッジ長さを含むステープルカートリッジに対応することができ、Ｌ４はＬ３とは異なる。回路２１４０６の任意の数の抵抗値は、ステープルサイズ、ステープル高さ、カートリッジ長さなどの任意の数のステープルカートリッジパラメータに対応し得る。様々な実施形態では、回路２１４０６の固有抵抗値は、ステープルカートリッジの２つ以上のパラメータに対応し得る。例示的な一実施形態では、Ｒ１の抵抗を有する回路は、一例として、ステープル高さＨ１を有するステープル及び長さＬ１を有するカートリッジを含むステープルカートリッジに対応し得る。抵抗器組立体２１４００が、ＲＦカートリッジなどのステープルカートリッジ以外のカートリッジに結合され得る様々な他の実施形態が想定され、回路２１４０６の抵抗値は、カートリッジに関連付けられた様々なパラメータに対応し得る。
様々な実施形態では、外科用器具のエンドエフェクタは、中にステープルカートリッジを受容するような大きさのカートリッジチャネルを含み得る。いくつかの状況では、ステープルカートリッジが外科的処置において利用される前に、ステープルカートリッジがカートリッジチャネル内に適切に着座することを確実にすることが望ましい。様々な実施形態では、カートリッジチャネルは、ハウジング２１４２２、第１の窓２１４２４、第２の窓２１４２６、回路２１４２８、回路２１４２８から延び、第１の窓２１４２４内に位置付けられた第１の接触部アーム２１４３０、及び回路２１４２８から延び、第２の窓２１４２６内に位置付けらされた第２の接触部アーム２１４３２を含むレセプタクル組立体２１４２０を備えることができる。レセプタクル組立体２１４２０が、ハウジング２１４２０、第１の窓２１４２４、又は第２の窓２１４２６を含まず、代わりに、単に、回路２１４２８、第１の接触部アーム２１４３０、及び第２の接触部アーム２１４３２を含む、様々な他の実施形態が想定される。
特定の例では、ハウジング２１４２２又はその少なくとも一部分は、ポリマー、より具体的にはポリイミド、ポリエステル、フルオロカーボン、若しくは任意のポリマー材料、又はそれらの任意の組み合わせなどの絶縁材料から構成されている。特定の例において、接触部アーム２１４３０、２１４３２は、例えば金属などの導電性材料から構成されている。
一態様では、回路２１４２８は、一例として、エンドエフェクタのカートリッジチャネルと動作可能に結合されている制御回路２００１４などの、ハウジング組立体内に位置付けられた制御回路と電気通信することができる。様々な実施形態では、第１の窓４１４２４及び第２の窓２１４２６は、抵抗器組立体２１４００を含むステープルカートリッジがカートリッジチャネル内に適切に着座したときに、抵抗器組立体２１４００の第１のアーム２１４０８が第１の窓２１４２４内に挿入され、第２のアーム２１４１０が第２の窓２１４２６内に挿入されるような大きさである。第１のアーム２１４０８が第１の窓２１４２４内に位置付けられ、第２のアーム２１４１０が第２の窓内に位置付けられたとき、回路２１４２８は回路２１４０６と電気通信することができる。より具体的には、第１のアーム２１４０８が第１の窓２１４２４内に位置付けられるとき、第１の接触部アーム２１４０９は第１の接触部アーム２１４３０と電気通信することができ、第２の接触部アーム２１４１１は第２の接触部アーム２１４３２と電気通信することができ、それによって、回路２１４２８から回路２１４０６までの回路を完成させる。様々な他の実施形態では、抵抗器組立体２１４００を含むステープルカートリッジがカートリッジチャネル内に適切に着座しているとき、以下でより詳細に説明するように、第１の接触部アーム２１４３０及び第２の接触部アーム２１４３２が第１の接触部アーム２１４０９及び第２の接触部アーム２１４１１と電気的に通信可能である場合、ユーザは、ステープルカートリッジがカートリッジチャネル内に適切に位置付けられていると判定することができる。
一態様では、回路２１４２８が回路２１４０６と動作可能に電気通信しているとき、ハウジング組立体の制御回路は、回路２１４２８を通じて抵抗器組立体２１４００の回路２１４０６に電気信号を送信し、したがって、ステープルカートリッジがカートリッジチャネル内に適切に位置付けられていることを確認することができる。ユーザが、ステープルカートリッジがカートリッジチャネル内に適切に位置付けられ、完全な回路を作製することができないかどうかを確認しようと試みるシナリオでは、上述のように、ユーザは、ステープルカートリッジがカートリッジチャネル内に適切に位置付けられておらず、適切な動作が必要であると判定することができる。
ステープルカートリッジがカートリッジチャネル内に適切に位置付けられているかどうかを判定することができることに加えて、レセプタクル組立体２１４２０及び抵抗器組立体２１４００は、上記で参照したように、カートリッジチャネル内に位置付けられているカートリッジのタイプを判定することができるという追加の利点を提供する。様々な実施形態では、制御回路が、回路２１４２８及び回路２１４０６によって、カートリッジがカートリッジチャネル内に適切に位置付けられていることを確認することができると、電気信号が回路２１４０６に送信されて、抵抗器組立体２１４００の抵抗を判定することができる。図１８及び１９に示されるように、様々な実施形態では、抵抗器組立体から判定される抵抗は、カートリッジチャネル内に位置付けられたカートリッジの色に対応し得、カートリッジの色は、ステープルサイズ、ステープル高さ、カートリッジ長さなどのステープルカートリッジの様々なパラメータに対応し得る。
例示的な一実施形態では、引き続き図１８及び図１９を参照すると、カートリッジ２１５４０がカートリッジチャネル内に位置付けられると、制御回路は、抵抗器組立体２１４５２に問い合わせを行い、その中の回路の抵抗が１０ｋΩであることを感知し、カートリッジが、カートリッジ長さＬ１、ステープル高さＨ１などの複数のステープルカートリッジパラメータを含む黄褐色ステープルカートリッジであることを判定することができる。例示的な別の実施形態では、カートリッジ２１５４４がカートリッジチャネル内に位置付けられると、制御回路は、抵抗器組立体２１４５６に問い合わせを行い、その中の回路の抵抗が２０ｋΩであることを感知し、カートリッジが、カートリッジ長さＬ２、ステープル高さＨ２などの複数のステープルカートリッジパラメータを含む紫色ステープルカートリッジであることを判定することができる。例示的な別の実施形態では、カートリッジ２１５４８がカートリッジチャネル内に位置付けられると、制御回路は、抵抗器組立体２１４６０に問い合わせを行い、その中の回路の抵抗が３０ｋΩであることを感知し、対応するステープルカートリッジが、カートリッジ長さＬ３、ステープル高さＨ３などの複数のステープルカートリッジパラメータを含む黒色ステープルカートリッジであることを判定することができる。上記の詳解は、外科用ステープル留めカートリッジ及びステープルカートリッジパラメータの文脈において提供されているが、抵抗器組立体は、外科用器具に取り付けられているカートリッジのタイプを判定するために、ＲＦカートリッジなどの複数の他のカートリッジ用途において利用され得ることが理解されるべきである。
様々な実施形態では、制御回路は、制御回路が外科用器具のユーザに情報を伝達することができるように、本明細書で参照される他のディスプレイなどのディスプレイと電気通信することができる。一態様では、回路２１４０６、２１４２８に関して上述したように、制御回路が、カートリッジがカートリッジチャネル内に適切に位置付けられていることを確認することができると、制御回路は、カートリッジがカートリッジチャネルに適切に結合されており、使用の準備ができているという視覚的表示を提供することができる。様々な他の実施形態では、制御回路は、カートリッジチャネルに適切に結合されたカートリッジに基づいて、可聴フィードバック又は触覚フィードバックを引き起こすことができる。様々な実施形態では、制御回路がカートリッジチャネル内に位置付けられたカートリッジのタイプを識別した後、制御回路は、カートリッジの色、カートリッジのパラメータなどのカートリッジに関する情報をディスプレイ上に表示することができる。加えて、制御回路がカートリッジチャネル内に位置付けられたカートリッジのタイプを識別した後、制御回路は、カートリッジから判定されたパラメータに従って、外科的器具のパラメータを修正することができる。例えば、制御回路がカートリッジ長さＬ１を有するカートリッジを識別する場合、カートリッジは、カートリッジを横断する発射バーを、カートリッジからステープルの全てを発射するのに好適であるが、長さＬ１を超えない長さに調整することができる。
ここで図２０及び図２１を参照すると、本開示の少なくとも１つの態様による、ステープルカートリッジがカートリッジチャネル内に適切に着座しているかどうかを判定するための機構が提供される。様々な実施形態では、ステープルカートリッジは取り外し可能に格納されたステープルを配備するために、ステープル発射運動中にステープルカートリッジを通って並進し得るスレッド２１５００を含み得る。一態様では、スレッド２１５００は、ステープルカートリッジの第１の側面上に内側傾斜部２１５０２及び外側傾斜部５１２０４などの複数の傾斜部を含むことができ、これらの傾斜部は、発射ストローク中にステープルカートリッジからステープルをカム駆動して配備するように成形される。様々な実施形態では、スレッド２１５００の外側傾斜部２１５０４は、その外壁にプリントされた電気プリント回路２１５０６を含み得る。回路２１５０６は、第１の接触部２１５０８及び第１の接触部２１５０８と電気通信している第２の接触部２１５１０を含むことができる。
様々な実施形態では、ステープルカートリッジは、カートリッジパン２１５２０及び外側カートリッジ壁２１５３０を更に含み得る。カートリッジパン２１５２０は、その中にスレッド２１５００を収容するようなサイズにすることができ、回路２１５０６の第１の接触部２１５０８と位置合わせされた第１の窓２１５２２、及び回路２１５０６の第２の接触部２１５１０と位置合わせされた第２の窓２１５２４を含むことができる。図２１に示すように、外側カートリッジ壁２１５３０は、係合領域２１５３２においてカートリッジパンに少なくとも部分的に当接することができ、その結果、コネクタ受容領域２１５３４においてカートリッジ壁２１５３０とカートリッジパン２１５２０との間に間隙「ｇ」を画定することができる。
いくつかの実施形態では、コネクタ受容領域２１５３４及び間隙「ｇ」は、その中にコネクタ組立体２１５４０を受容するような大きさである。様々な実施形態では、コネクタ組立体２１５４０は、ハウジング２１５４２と、ハウジング２１５４２から延びるコネクタ部分２１５４４と、第１の窓２１５４６と、第２の窓２１５４８と、コネクタ組立体２１５４０から近位に、第１の窓２１５４８から少なくとも部分的に延びることができる第１の接触部アーム２１５５２、及びコネクタ組立体２１５４０から近位に、第２の窓２１５４６から少なくとも部分的に延びることができる第２の接触部アーム２１５５４を含むことができる回路２１５５０と、を含むことができる。様々な実施形態では、第１の接触部アーム２１５５２及び第２の接触部アーム２１５５４の近位部分は、一例として、外科用器具内に位置する制御回路２００１４などの制御回路に電気的に結合するように設計されているという点で、それぞれ第１の接触部アーム２１４０９及び第２の接触部アーム２１４１１と同様であり得る。例えば、外科用器具は、ステープルカートリッジがカートリッジチャネル内に適切に位置付けられているかどうかを制御回路が確認できるように、外科用器具内の制御回路と電気的に通信し得る、図２１に示される回路２１５６０を含み得る。同様に、コネクタ組立体２１５４０は、外科用器具内の制御回路が、コネクタ組立体２１５４０が結合されるカートリッジのタイプを判定することができるように、第１の接触部アーム２１５５２及び第２の接触部アーム２１５５４と電気通信している回路２１４０６と同様の回路を含むことができる。
図２１に示されるように、コネクタ組立体２１５４０がステープルカートリッジのコネクタ受容領域２１５３２内に適切に位置付けられるとき、第１の回路アーム２１５５２は、コネクタ組立体２１５４０の第１の窓２１５４６を通り、カートリッジパン２１５２０の第１の窓２１５２２を通って延びることができ、回路２１５０６の第１の接触部２１５０８に当接することができる。同様に、コネクタ組立体２１５４０がステープルカートリッジのコネクタ受容領域２１５３２内に適切に位置付けられるとき、第２の接触部アーム２１５５４は、コネクタ組立体２１５４０の第２の窓２１５４８を通り、カートリッジパン２１５２０の第２の窓２１５２４を通って延びることができ、回路２１５０６の第２の接触部２１５１０に当接することができる。
様々な実施形態では、動作中、ユーザは、第１の接触部アーム２１５５２及び第２の接触部アーム２１５５４の近位部分が回路２１５６０と電気的に結合されることによって、コネクタ組立体２１５４０が外科用器具に適切に結合されているかどうか、並びに第１の接触部アーム２１５５２及び第２の接触部アーム２１５５４の部分がそれぞれ第１の窓２１５４６及び第２の窓２１５４８から延び、第１の接触部２１５０８及び第２の接触部２１５１０と電気的に接触することによって、ステープルカートリッジがカートリッジチャネル内に適切に着座しているかどうかを判定することができる。例示的な一実施形態では、制御回路は、制御回路から、回路２１５６０、第１の接触部アーム２１５５２、回路２１５０６、第２の接触部アーム２１５５４アーム、回路２１５６０を通って、制御回路に戻るように送信することができる電気信号を生成することによって、ステープルカートリッジが外科用器具に適切に結合されているかどうかを判定することができる。制御回路が上記のように制御回路から電気信号を送信することができない場合、ユーザは、コネクタ組立体２１５４０又はステープルカートリッジが不適切に位置付けられていること、及び補正動作が必要であることを判定することができる。
様々な実施形態では、制御回路は、制御回路が外科用器具のユーザに情報を伝達することができるように、本明細書で参照される他のディスプレイなどのディスプレイと電気通信することができる。一態様では、上述のように、制御回路が、コネクタ組立体２１５４０及びステープルカートリッジが外科用器具に適切に結合されていることを確認することができると、制御回路は、それを確認する視覚的表示を提供することができる。様々な他の実施形態では、制御回路は、コネクタ組立体２１５４０及びステープルカートリッジが外科用器具に適切に結合されていることを制御回路が確認することに基づいて、可聴又は触覚フィードバックを引き起こすことができる。
ここで図２２～２９を参照すると、本開示の少なくとも１つの態様に従って、装填ユニットが外科手術器具に適切に結合されることを確実にするための機構が開示される。図２２に示すように、シャフト組立体２１６００は、ハンドル組立体又はハウジング組立体などの外科用ハウジング組立体から延びることができる。様々な実施形態では、シャフト組立体２１６００はまた、非限定的な例として、シャフト組立体２０００５、シャフト組立体２１１０４、シャフト組立体２１２００、及び／又はシャフト組立体２１３００などの、本明細書に記載される他のシャフト組立体と同様であり得る。様々な実施形態では、ハウジング組立体は、非限定的な例として、ハウジング組立体２０００１、ハウジング組立体２１０００、及び／又はハウジング組立体２１１００などの本明細書に記載される任意の他のハウジング組立体と同様であり得る。
様々な実施形態では、シャフト組立体２１６００は、その中に画定されたＪ字形通路２１６０２を含むことができる。Ｊ字形通路２１６０２は、第１の通路部分２１６０４、第１の通路部分２１６０２から離れる方向に横方向に延びる第２の通路部分２１６０６、及び第２の通路部分２１６０６から離れる方向に縦方向に延びる第３の通路部分２１６０８を含むことができる。
主に図２３を参照すると、シャフト組立体２１６００は、第２の通路部分２１６０６に隣接して位置付けられ、第１の通路部分２１６０４と第２の通路部分２１６０８との間に延びる閉鎖端トンネル２１６１０を更に含むことができる。閉鎖端トンネル２１６１０は、磁石２１６１２が第３の通路部分２１６０８に隣接する閉鎖端トンネル２１６１０の第１の端部上に位置付けられる、図２３に示されるような第１の位置と、磁石２１６１２が第１の通路部分２１６０４に隣接する閉鎖端トンネル２１６１０の第２の端部上に位置付けられる、図２６に示されるような第２の位置との間で移動可能であり得る磁石２１６１２をその中に含むような大きさであり得る。シャフト組立体２１６００は、磁石２１６１２が第２の位置にあるときにユーザが磁石２１６１２を見ることを可能にする、その中に画定された窓２１６１５を更に含むことができる。
様々な実施形態では、図２３に示されるように、磁石２１６１２は、第１の極性を含む第１の磁石部分２１６１６、及び第１の極性とは異なる第２の極性を含む第２の磁石部分２１６１８を含むことができる。一例として、図２３に示されるように、第１の磁石部分２１６１４は、南の負極性を含むことができ、第２の磁石部分２１６１６は、北の正極性を含むことができる。
上記で参照されるように、上記で提供される機構は、ＳＵＬＵ及び／又はＭＵＬＵなどの装填ユニットがシャフト組立体２１６００に適切に結合されることを確実にすることができる。様々な実施形態では、図２４～２６を参照すると、装填ユニットは、それに結合された磁石２１６２０を含み得る。磁石２１６２０は、第１の極性（例えば、南の負極性）を含む第１の磁石部分２１６２２、及び第１の極性とは異なる第２の極性（例えば、北の正極性）を含む第２の磁石部分２１６２４を含み得る。様々な実施形態では、磁石２１６２１２、２１６２０の第１の極性は同じであり得、磁石２１６２１２、２１６２０の第２の極性は同じであり得る。いくつかの実施形態では、装填ユニットは、装填ユニットから延びるフランジを含むことができ、フランジは、そこに結合された磁石を含む。フランジは、Ｊ字形通路２１６０２を通って第１の通路部分２１６０４から第３の通路部分２１６０８まで横断する大きさであり得る。様々な実施形態では、装填ユニットをシャフト組立体２１６００に係止するために、磁石２１６２０は、図２６及び図２９に示されるように、Ｊ字形通路２１６０２を通って移動し、第３の通路部分２１６０８内に位置付けられることができ、これについては以下でより詳細に説明する。一態様では、磁石２１６２０が第３の通路部分２１６０８内に位置付けられていることは、装填ユニットがシャフト組立体２１６００に係止されていることに対応し、したがって、装填ユニット及びシャフト組立体２１６００が外科用器具とともに使用するのに安全であることをユーザが知ることを可能にすることができる。
動作中、一例として、装填ユニットの磁石２１６２０は、シャフト組立体２１６００の遠位端にあるＪ字形通路２１６０２の開放端２１６３０を通って第１の通路部分２１６０４に入ることができる。装填ユニットは、図２４に示されるように、磁石２１６２０が第１の通路部分２１６０４に沿って、第２の通路部分２１６０６に向かって移動され得るように、シャフト組立体２１６００に対して移動され得る。一態様では、磁石２１６２０は、磁石２１６２０が第２の通路部分２１６２０に接近するときに、磁石２１６１２、２１６２０の第２の極性が、図２４に示されるように横方向に位置合わせすることができ、磁石２１６１２を閉鎖端トンネル２１６４０の第１の端部に移動させるように、配向されることができる。一態様では、磁石２１６１２が閉鎖端トンネル２１６１０の第１の端部上にあるとき、ユーザは、窓２１６１５を通して磁石２１６１２を見ることができず、したがって、装填ユニットがシャフト組立体２１６００にまだ完全に結合されていないことを示す。
磁石２１６２０が第１の通路部分２１６０４を横断し、第２の通路部分２１６０６に到達すると、ユーザは、装填ユニットをシャフト組立体２１６００に対して回転させ、磁石２１６２０を第２の通路部分２１６０６を通して第３の通路部分２１６０８に向かって横断させることができる。磁石２１６２０が第２の通路部分２１６０６を横断すると、磁石２１６２０は、図２５に示されるように、閉鎖端トンネル２１６１０内の磁石２１６１２と長手方向に位置合わせし始めることができる。一態様では、磁石２１６２０が磁石２１６１２と長手方向に位置合わせし始めると、磁石２１６１２、２１６２０の第１の極性は、磁石２１６１２、２１６２０の第２の極性と長手方向に位置合わせし始めることができる。極性間の引力によって誘導される磁気結合力は、磁石２１６２０が第３の通路部分２１６０８に向かって移動させられるとき、装填ユニットに抵抗を受けさせ得る。いくつかの実施形態では、この磁気装置を利用して、装填ユニットがシャフト組立体２１６００に不完全に取り付けられている場合に、未熟な取り付けを拒絶することができる。磁石２１６１２、２１６２０が長手方向に位置合わせされた状態で、磁石２１６１２と磁石２１６２０との間の磁気引力を克服するために、閾値力がユーザによって装填ユニットに加えられ得、その結果、磁石２１６２０は、第３の通路部分２１６０８に向かって第２の通路部分２１６０６を横断し続けることができる。
磁石２１６２０が第３の通路部分２１６０８に到達すると、磁石２１６０２は、閉鎖端通路２１６１０の第１の端部に隣接する第３の通路部分２１６０８の端部２１６３２に移動されることができる。様々な実施形態では、図２７～２９に示されるように、ばね組立体２１６４０は、第２の通路部分２１６０６と第３の通路部分２１６０８との間の移行点に位置付けられ得る。いくつかの実施形態では、ばね組立体２１６４０は、シャフト組立体２１６００に結合されたばね２１６４２と、ばね２１６４２に結合されたプッシャプレート２１６４４を含むことができる。ばね２１６４２は、プッシャプレート２１６４４が少なくとも実質的にＪ字形通路２１６０２から押し出され、ばね２１６４２が圧縮される、図２８に示されるような圧縮位置と、プッシャプレート２１６４４が第３の通路部分２１６０８を通って延びる、図２９に示されるような延出位置との間で移行可能であり得る。プッシャプレート２１６４４は、磁石２１６２０が第３の通路部分２１６０８に向かって移動して、ばね組立体２１６４０を圧縮位置に向かって移行させるときに磁石２１６２０によって係合され得るカム表面２１６４６を含むことができる。磁石２１６２０が第３の通路部分２１６０８と位置合わせすると、ユーザは、装填ユニットを解放し、ばね組立体２１６４０を延出位置に向かって移行させることができ、それは、図２９に示されるように、プッシャプレート２１６４４に磁石２１６２０を第３の通路部分２１６０８の端部２１６３２に向かって押し出させることができる。様々な実施形態では、ばね組立体２１６４０は、拡張位置において、プッシャプレート２１６４４が磁石２１６２０を第３の通路部分２１６０８の端部２１６３２に保持して、装填ユニットを、シャフト組立体２１６００に係止され、結合された状態に維持することができるように設計されることができる。
一態様では、磁石２１６２０が磁石２１６１２に起因して受ける磁力に打ち勝った後、一例として、図２６に示すように、磁石２１６１２、２１６２０の第２の極性が互いに接近し始め、したがって、磁石２１６１２を磁石２１６２０に抵抗させる。例えば、磁石２１６２０が第３の通路部分２１６０８の端部２１６３２に向かって移動されると（これは、装填ユニットがシャフト組立体２１６００と係止され、結合された位置に配置されることに対応し得る）、磁石２１６１２、２１６２０の第２の極性間の磁気抵抗は、図２６に示されるように、磁石２１６１２を閉鎖端チャネル２１６１０の第２の端部に向かって移動させ得る。上記で参照されるように、磁石２１６１２が閉鎖端チャネル２１６１０の第２の端部における第２の位置にあるとき、ユーザは、窓２１６１５を通して磁石２１６１２を見ることができ、したがって、磁石２１６２０が第３の通路部分２１６０８の端部２１６３２に到達したこと、及び装填ユニットがシャフト組立体２１６００に適切に取り付けられ、結合されていることをユーザに示す。
ここで図３０を参照すると、本開示の少なくとも１つの態様による、磁石２１６２０がＪ字形通路２１６０２を横切るときに磁石２１６１２によって提供される抵抗力のグラフ表現２１６５０が提供されている。様々な実施形態では、磁石２１６２０がＪ字形通路２１６０２を横断する際に磁石２１６１２と磁石２１６２０との間の磁力を測定するために、シャフト組立体２１６００内にセンサ組立体を設けることができる。様々な実施形態では、制御回路２００１４などのハウジング組立体内に位置する制御回路は、センサ組立体と電気通信して、磁石２１６１２と磁石２１６２０との間の磁力を監視し、Ｊ字形通路２１６０２内の磁石２１６２０の位置を示すフィードバックをユーザに提供することができる。様々な実施形態では、外科用器具は、ディスプレイを含むことができ、制御回路は、センサ組立体によって感知された磁力を示す情報を、ディスプレイを介してユーザに提供する。
最初に、磁石２１６１２は、Ｊ字形通路２１６０２の開放端２１６３０に入り、第１の通路部分２１６０４を第２の通路部分２１６０６に向かって横断する。磁石２１６２０が、第２の通路部分２１６０６に向かって第１の通路部分２１６０４を横断するにつれて、磁石２１６２０による円周方向外向きの力は、変曲点２１６５２に到達するまで増加し始め得、ここで、磁石２１６２０は、一例として、図２４に示されるように、磁石２１６１２と横方向に位置合わせされる。
磁石２１６２０が磁石２１６１２と横方向に位置合わせされた後、磁石２１６２０は、第２の通路部分２１６０６に向かって第１の通路部分２１６０４を横断し続けることができる。磁石が第１の通路部分２１６０４と第２の通路部分２１６０６との間の角に向かって移動するにつれて、磁石２１６２０による円周方向外向きの力は減少し、磁石２１６２０が第１の通路部分２１６０６と第２の通路部分２１６０６との間の角に到達したときに、変曲点２１６５４に到達することができる。
磁石２１６２０が第１の通路部分２１６０６と第２の通路部分２１６０６との間の角に到達した後、磁石２１６２０は、第３の通路部分２１６０８に向かって第２の通路部分２１６０６を横断することができる。磁石２１６２０が、第３の通路部分２１６０８に向かって第２の通路部分２１６０６を横断するにつれて、磁石２１６１２による円周方向外向きの力は、変曲点２１６５６に到達するまで増加し始め、ここで、磁石２１６２０は、一例として、図２５に示されるように、磁石２１６１２と縦方向に位置合わせされる。図３０に示すように、変曲点２１５６５の力は、変曲点２１５６２よりも大きくすることができる。
磁石２１６２０が磁石２１６１２と縦方向に位置合わせされた後、磁石２１６２０は、第３の通路部分２１６０８に向かって第２の通路部分２１６０６を横断し続けることができる。磁石２１６２０が第２の通路部分２１６０６と第３の通路部分２１６０８との間の角に向かって移動するにつれて、磁石２１６１２による円周方向外向きの力は、磁石２１６１２、２１６２０の反発力間の位相変化が磁石２１６１２、２１６２０の第２の極性（一例として、北、正極性）間の反発力から磁石２１６１２、２１６２０の第１の極性（一例として、南、負極性）間の反発力に変化するにつれて、シフトすることができる。磁石２１６２０が第２の通路部分２１６０６と第３の通路部分２１６０８との間の第２の角に向かって移動すると、磁石２１６１２と磁石２１６２０との間の磁力は、一例として、図２６に示されるように、磁石２１６１２を閉鎖端トンネル２１６１０の第２の端部に向かって並進させる。
磁石２１６１２が閉鎖端トンネル２１６１０の第２の端部に向かって並進すると、磁力は、変曲点２１６５８に到達することができ、次いで、磁石２１６２０が第２の通路部分２１６０６と第３の通路部分２１６０８との間の角に到達すると、変曲点２１６６０まで増加することができる。次いで、磁石２１６２０が第３の通路部分２１６０８の端部２１６３２に向かって並進すると、力は、磁石２１６２０が第３の通路部分２１６０８の端部２１６３２に到達するまで、図３０に示されるように変動することができ、次いで、装填ユニットは、シャフト組立体２１６００に係止される。
ここで図３１～３３を参照すると、本開示の少なくとも１つの態様による、ノズル組立体がハンドル組立体と適切に結合され、完全に設置されているかどうかを判定するための機構が提供される。様々な実施形態では、ハンドル組立体２１７００はハウジング部分２１７０２及びハンドル部分２１７０４を含み得る。ハンドル部分２１７０４は、静止ハンドル２１７０６、及び静止ハンドル２１７０６に対して回転可能なトリガ２１７０８を含むことができる。トリガ２１７０８は、本明細書の他の場所で説明されたものと同様に、作動運動を装填ユニットのエンドエフェクタに伝達するように、静止ハンドル２１７０６に向かって回転可能であり得る。一態様では、トリガ２１７０６は、エンドエフェクタの第１のジョー及び第２のジョーを、第１のジョー及び第２のジョーが互いに離間している開放構成と、第１のジョー及び第２のジョーが互いに近接して離間して、それらの間に組織を捕捉する閉鎖構成との間で移行させることができる閉鎖運動を伝達することができる。別の態様では、トリガ２１７０８は、発射運動をエンドエフェクタに伝達して、ステープルをエンドエフェクタから第１のジョーと第２のジョーとの間に位置付けられた組織内に配備させることができ、かつナイフにステープル留めされた組織を切断させることができる。様々な実施形態では、ハンドル組立体は、２つ以上のトリガを含むことができ、各トリガは、一例として、閉鎖運動及び発射運動などのエンドエフェクタの異なるエンドエフェクタ機能をもたらす。様々な実施形態では、ハンドル組立体２１７００は、以下でより詳細に説明されるように、一例として、電気信号を、装填ユニットのエンドエフェクタ又はノズル組立体２１７１０などの外科用器具内の様々な他の構成要素に送信することができる、制御回路２１７６６などの制御回路を更に含むことができる。様々な実施形態では、ノズル組立体２１７１０は、例として、アダプタ２０００２及び／又はアダプタ２１００２など、本明細書の他の箇所に記載されるアダプタ組立体と同様であり得る。様々な実施形態では、ハンドル組立体２１７００は、非限定的な例として、ハウジング組立体２０００１、ハウジング組立体２１０００、及び／又はハウジング組立体２１１００などの本明細書に記載される任意の他のハウジング組立体と同様であり得る。
様々な実施形態では、ノズル組立体２１７１０は、ハンドルハウジング２１７０２に取り外し可能に結合され得るノズルハウジング２１７１２、及びノズルハウジング２１７１２から遠位に延びるシャフト組立体２１７１４を含み得る。様々な実施形態では、シャフト組立体２１７１４は、非限定的な例として、シャフト組立体２０００５、シャフト組立体２１１０４、シャフト組立体２１２００、シャフト組立体２１３００、及び／又はシャフト組立体２１６００などの、本明細書に記載される他のシャフト組立体と同様であり得る。
図３１～図３３に示すように、ノズル組立体２１７１０は、ノズルハウジング２１７１２から近位方向に延びるノズルラッチ２１７１６を含むことができる。ノズルラッチ２１７１６は、ノズルハウジング２１７１２から近位に延びる第１の着座プラットフォーム又は部分２１７１８、及び第１の着座部分２１７１８から近位に延びる第１の傾斜部分２１７２０を含むことができる。同様に、ノズルラッチ２１７１６は、ノズルハウジング２１７１２から近位に延びる第２の着座プラットフォーム又は部分２１７２２、及び第２の着座部分２１７２２から近位に延びる第２の傾斜部分２１７２４を含むことができる。
いくつかの実施形態では、ハンドル組立体２１７００は、基部部分２１７３２、及び基部部分２１７３２から横方向に延びる一対のフィンガ２１７３４、２１７３６を含むハンドルラッチ２１７３０を含むことができる。一態様では、ノズル組立体２１７１０をハンドル組立体２１７００に適切に結合するために、フィンガ２１７３４、２１７３６は、ノズル組立体２１７１０をハンドル組立体２１７００にラッチするように対応して位置付けられた着座部分２１７１８、２１７２２上に位置付けられることができる。別の言い方をすれば、ノズル組立体２１７１０をハンドル組立体２１７００に適切に結合するために、フィンガ２１７３４を着座部分２１７１８に着座させることができ、フィンガ２１７３６を着座部分２１７２２に着座させることができる。
様々な実施形態では、ノズル組立体２１７１０をハンドル組立体２１７００に適切に結合するために、ハンドル組立体２１７００は、設置方向２１７３８においてハンドル組立体２１７００に向かって動かされ得る。ノズル組立体２１７１０がハンドル組立体２１７００に向かって設置方向２１７３８に動かされると、フィンガ２１７３４は、傾斜部分２１７２０に係合することができ、フィンガ２１７３６は、ノズルラッチ２１７１６の傾斜部分２１７２４に係合することができる。フィンガ２１７３４、２１７３６は、傾斜部分２１７２０、２１７２４に沿って摺動し、ハンドルラッチ２１７３０の基部部分２１７３２から離れる方向に下向きにカム駆動させることができる。フィンガ２１７３４、２１７３６が傾斜部分２１７２０、２１７２４の頂点に到達すると、フィンガ２１７２４、２１７３６は、遠位方向に移動し、ノズルラッチ２１７１６の着座部分２１７１８、２１７２２上にそれぞれ着座することができる。フィンガ２１７３４、２１７３６がノズルラッチ２１７１６の着座部分２１７１８、２１７２２に到達すると、傾斜部分２１７２０、２１７２４は、一例として、図３３に示すように、傾斜部分２１７２０、２１７２４がそれらの元の付勢されていない位置に戻るように付勢され得る。傾斜部分２１７２０、２１７２４が元の付勢されていない位置にあり、フィンガ２１７２４、２１７３６が着座部分２１７１８、２１７２２に着座している状態で、傾斜部分２１７２０、２１７２４の遠位面２１７２１、２１７２５は、フィンガ２１７３４、２１３７６の近位面２１７３５、２１７３７にそれぞれ係合して、ノズル組立体２１７１０をハンドル組立体２１７００に保持し、それによって、ノズル組立体２１７１０をハンドル組立体２１７００に適切に結合することができる。
ノズル組立体２１７１０がハンドル組立体２１７００に適切に結合されると、ハンドル組立体２１７００は、ノズル組立体２１７１０を通してシャフト組立体２１７１４の遠位端にあるエンドエフェクタに作動運動及び電気信号（例えば、一例として、前述の閉鎖運動又は発射運動）を伝達することができる。ノズル組立体２１７１０がハンドル組立体２１７１００に適切に結合されていない状況では、ハンドル組立体２１７１００は、作動運動又は電気信号をエンドエフェクタに適切に又は安全に伝達することができない場合がある。加えて、ノズル組立体２１７００がハンドル組立体２１７００に適切に結合されていない状況では、ノズル組立体２１７００は、ユーザがエンドエフェクタに作動運動を伝達しようと試みるときなど、外科的処置中にハンドル組立体２１７００から分離することがある。
様々な実施形態では、ノズル組立体２１７１０がハンドル組立体２１７００に適切に結合されることを確実にするために、ノズルラッチ２１７１６は、第１の着座部分２１７１８上に位置付けられた第１のラッチ接触部２１７５２、及び第２の着座部分２１７２２上に位置付けられた第２のラッチ接触部２１７５４を含む接触装置２１７５０を含むことができる。第１のラッチ接触部２１７５２及び第２のラッチ接触部２１７５４は、図３３に最もよく示されるように、第１のラッチ接触部２１７５２からラッチ組立体２１７１６の遠位内壁に沿って第２のラッチ接触部２１７５６まで延びるワイヤ２１７５６によって、電気通信することができる。加えて、ハンドルラッチ２１７３０は、第１のフィンガ２１７３４の底面に位置付けられた第１のフィンガ接触部２１７６２、及び第２のフィンガ２１７３６の底面に位置付けられた第２のフィンガ接触部２１７６４を含む接触装置２１７６０を含むことができる。第１のフィンガ接触部２１７６２及び第２のフィンガ接触部２１７６４は、ハンドル組立体２１７００内に位置付けられた制御回路２１７６６と電気通信することができる。
動作中、ノズル組立体２１７１０がハンドル組立体２１７００に結合されると、上述したように、第１のフィンガ接触部２１７６２は、第１のラッチ接触部２１７５２に係合することができ、第２のフィンガ接触部２１７６４は、第２のラッチ接触部２１７５４に係合することができる。ノズル組立体２１７１０がハンドル組立体２１７００に適切に結合されているかどうかを確認するために、制御回路２１７６６は、接触装置２１７６０を通して電気信号を送信しようと試みることができる。一態様では、制御回路２１７６６が接触装置２１７６０を通して電気信号を正常に送信することができる場合、制御回路２１７６６は、接触装置２１７６６が接触装置２１７５０と電気通信していると判定することができ、ノズル組立体２１７１０がハンドル組立体２１７００に適切に結合されていることを示す。制御回路２１７６６が接触装置２１７６０を通して電気信号を送信することができない場合、制御回路２１７６６は、ノズル組立体２１７１０がハンドル組立体２１７００に不適切に結合されており、補正動作が必要であると判定することができる。
様々な代替的な実施形態では、ここで図３４を参照すると、ラッチ組立体２１７１６は、接触装置２１７５０を含まなくてもよく、ラッチ組立体２１７３０は、第１のラッチ接触部２１７６２及び第２の接触部２１７６４の代わりに、それぞれ第１のフィンガ２１７３４及び第２のフィンガ２１７３６上に第１のオンオフスイッチ２１７７０及び第２のオンオフスイッチ２１７７２を含んでもよい。第１のオンオフスイッチ２１７７０及び第２のオンオフスイッチ２１７７２は、オンオフスイッチ２１７７０、２１７７２の作動状態を判定することができる制御回路２１７６６などの制御回路と電気通信してもよい。様々な実施形態では、オンオフスイッチ２１７７０、２１７７２は、図３４に示すように、フィンガ２１７３４、２１７３６がラッチ組立体２１７１６の着座部分２１７１８、２１７２２と係合していないことを制御回路に示すことができる休止位置と、フィンガ２１７３４、２１７３６がラッチ組立体２１７１６の着座部分２１７１８、２１７２２と係合していることを制御回路に示すことができる作動位置との間で移行可能であり得る。オンオフスイッチ２１７７０、２１７７２は、オンオフスイッチ２１７７０、２１７７２がフィンガ２１７３４、２１７３６に向かって押下されたときに作動位置に移行することができる。
動作中、ノズル組立体２１７１０がハンドル組立体２１７００に結合されると、上述のように、第１のオンオフスイッチ２１７７０は、第１の着座部分２１７１８に係合することができ、第２のオンオフスイッチ２１７７２は、第２の着座部分２１７２２に係合することができる。ノズル組立体２１７１０がハンドル組立体２１７００に適切に結合されているかどうかを確認するために、接触回路は、第１のオンオフスイッチ２１７７０及び第２のオンオフスイッチ２１７７２の電圧を監視することができる。例えば、経時的に制御回路によって感知された電圧を示す図３５のグラフ２１７７４を参照すると、図３４に示されるように、ノズル組立体２１７１０がハンドル組立体２１７００に結合されていないとき、オンオフスイッチ２１７７０、２１７７２は、静止位置にあり得る。制御回路は、オンオフスイッチ２１７７０、２１７７２の位置を判定するためにオンオフスイッチの電圧を測定することによって、オンオフスイッチ２１７７０、２１７７２が休止位置にあることを感知することができる。図３５に示されるように、制御回路は、０の電圧を感知し、したがって、ノズル組立体２１７１０がハンドル組立体２１７００に結合されていないことを制御回路に示す。上述したように、ノズル組立体２１７１０がハンドル組立体２１７００に適切に結合されているとき、制御回路は、オンオフスイッチ２１７７０、２１７７２によって電圧Ｖ１を検出することができ、それによって、ノズル組立体２１７１０がハンドル組立体２１７００に適切に結合されていることを示す。ノズル組立体２１７１０がハンドル組立体２１７００に結合されているように見えるが、制御回路が０電圧を検出し続ける場合、ユーザは、ノズル組立体２１７１０がハンドル組立体２１７００に適切に結合されておらず、補正動作が必要であると判定することができる。いくつかの実施形態では、制御回路は、０より大きいがＶ１未満の電圧を検出することができる。そのようなシナリオでは、制御回路は、第１のオンオフスイッチ２１７７０が、一例として、着座部分２１７１８内に適切に着座されているが、オンオフスイッチ２１７７２が着座部分２１７２２内に適切に着座しておらず、したがって、制御回路によって検出された電圧がＶ１未満であると判定することができる。
ここで図３６を参照すると、本開示の少なくとも１つの態様による、アダプタがハンドル組立体と適切に結合され、完全に設置されることを確実にするための機構が提供される。様々な実施形態では、ハンドル組立体２１８００はハウジング部分２１８０２及びハンドル部分２１８０４を含み得る。ハンドル部分２１８０４は、非限定的な例として、ハウジング組立体２０００１、ハウジング組立体２１０００、ハウジング組立体２１１００、及び／又はハウジング組立体２１７００などの本明細書に記載される他のハウジング部分と同様であり得る。
一態様では、ハンドル部分２１８０４は、静止ハンドル、及びシャフト組立体がそれに適切に結合されたときにシャフト組立体のエンドエフェクタ機能をもたらすために静止ハンドルに対して回転可能である１つ又は２つ以上のトリガを含むことができる。例えば、シャフト組立体がハンドル組立体２１８００に適切に結合されているとき、トリガの作動は、本明細書の他の箇所に記載されたものと同様に、ハンドル組立体２１８００に作動運動をシャフト組立体のエンドエフェクタに伝達させることができる。いくつかの実施形態では、トリガのうちの１つの作動は、エンドエフェクタの第１のジョー及び第２のジョーを、第１のジョー及び第２のジョーが互いに離間している開放構成と、第１のジョー及び第２のジョーが互いに近接して離間して、それらの間に組織を捕捉する閉鎖構成との間で移行させることができる閉鎖運動を引き起こすことができる。他の実施形態では、トリガのうちの１つの作動は、エンドエフェクタに対する発射運動を引き起こして、ステープルをエンドエフェクタから第１のジョーと第２のジョーとの間に位置付けられた組織内に配備させることができ、かつナイフにステープル留めされた組織を切断させることができる。
様々な実施形態では、ハンドル組立体２１８００は、その遠位端２１８０８に画定された受容面積２１８０６を更に含み得る。受容面積２１８０６は、ハンドル組立体２１８００がアダプタ組立体を通して作動運動及び電気信号を伝達することができるように、その中にアダプタ組立体の近位端を受容するような大きさであり得る。一態様では、受容面積は、受容面積２１００８と同様であり得、アダプタ組立体は、例として、アダプタ２０００２及び／又はアダプタ２１００２など、本明細書の他の箇所に記載されるアダプタ組立体と同様であり得る。
様々な実施形態では、受容面積２１８０６は、受容面積２１８０６の遠位壁２１８１４の第１の側面に位置付けられた第１のばね２１８１０、及び受容面積２１８０６の遠位壁２１８１６の第２の側面に位置付けられた第２のばね２１８１２を含むばね組立体を含み得る。様々な実施形態では、ばね組立体は、受容面積２１８０６の中心などの受容面積２１８０６の任意の好適な場所に位置付けられた単一のばねのみを含むことができる。様々な実施形態では、ばね組立体は、一例として、受容面積２１８０６の遠位壁２１８１４の周囲など、受容面積２１８０６の任意の好適な場所に位置付けられた３つ以上のばねを含むことができる。様々な実施形態では、ばね２１８１０、２１８１２は、図３６に示すような延出位置と、ばね２１８１０、２１８１２が遠位壁２１８１４に向かって圧縮される圧縮位置との間で移動可能であり得る。一態様では、ばね２１８１０、２１８１２は線形ばねであり、それに力が加えられていないときに延出位置に向かって外向きに付勢されることができる。様々な他の実施形態では、ばね２１８１０、２１８１２は、ねじりばねを備えることができる。
一態様では、アダプタ組立体をハンドル組立体２１８００に適切かつ完全に結合するために、アダプタ組立体の近位端が、受容面積２１８０６内に移動されて、アダプタ組立体をハウジング組立体２１８００にラッチすることができる。一例として、アダプタ組立体は、本明細書の他の箇所に記載されるように、アダプタ組立体の近位端の周囲に延びるフランジ特徴２１０２２ａ～ｅ、及び受容面積２１８０６の周囲に延びるフランジ特徴２１０２４ａ～ｅによって、ハンドル組立体２１８００にラッチされることができる。様々な実施形態では、シャフト組立体をハンドルハウジング２１８０２にラッチするためにアダプタ組立体が受容面積２１８０６内に移動されると、ばね２１８１０、２１８１２は、アダプタ組立体の近位端に当接し、それに抵抗力を加えることができる。ばね２１８１０、２１８１２は、アダプタ組立体がハンドル組立体２１８００にラッチされるまで、アダプタ組立体が受容面積２１８０６から離れる方向に付勢されるように、アダプタ組立体に抵抗力を加えることができる。
ばね２１８１０、２１８１２は、アダプタ組立体が外科的処置において利用している前に、アダプタ組立体がハンドルハウジング２１８０２に適切に結合されることを確実にする手段を提供することができる。例えば、フランジ特徴２１０２４ａ～ｅがフランジ特徴２１０２２ａ～ｅに完全に又は適切に結合しない場合、したがって、アダプタ組立体がハンドル組立体２１８００に適切に結合されていることを示す場合、ばね２１８１０、２１８１２は、アダプタ組立体を受容面積２１８０６から離れる方向に押し出すことができる。したがって、ばね２１８１０、２１８１２は、ばね２１８１０、２１８１２のばね付勢を克服するために閾値力がアダプタ組立体に加えられることを必要とするだけでなく、アダプタ組立体がハンドル組立体２１８００に適切に結合されることも必要とし、そうでなければ、ばね２１８１０、２１８１２は、アダプタ組立体をハンドル組立体２１８００から離れた方向に押し出す。
ここで図３７を参照すると、アダプタ組立体がハンドル組立体２１８２６に適切に結合されない限り、ばね２１８２０、２１８２２が受容面積２１８２４の周囲に延びて、アダプタ組立体を受容面積２１８２６から離れる方向に付勢することができる、代替的な実施形態が示される。一態様では、ばね２１８２２は、ばね２１８２２に結合された第１のプラットフォーム２１８３０を含むことができ、ばね２１８２４は、ばね２１８２４に結合された第２のプラットフォーム２１８３２を含むことができる。プラットフォーム２１８３０、２１８３２は、アダプタ組立体がハンドル組立体２１８２６の受容面積２１８２４内にもたらされるときに、ばね２１８２０、２１８２２がアダプタ組立体に抵抗力を加えることができる表面積を増加させることができる。
ここで図３８及び３９を参照すると、本開示の少なくとも１つの態様による、アダプタ組立体がハンドル組立体と適切に結合され、完全に設置されることを確実にするための別の機構が提供される。様々な実施形態では、アダプタ組立体２１８５０は、アダプタハウジング２１８５２及びそれから遠位に延びるシャフト２１８５４を含み得る。一態様では、アダプタ２１８５０は、例として、アダプタ組立体２０００２及び／又は２１００２と同様であり得る。上記と同様に、アダプタ組立体２１８５０は、アダプタ組立体２１８５０の近位端２１８５６をハンドル組立体の受容面積内に移動させることによって、ハンドル組立体と結合可能であり得る。アダプタ組立体２１８５０の近位端２１８５６が受容領面積内に適切に位置付けられると、フランジ特徴２１０２２ａ～ｅ及びフランジ特徴２１０２４ａ～ｅなどのラッチ組立体は、アダプタ組立体２１８５０をハンドル組立体に係止することができる。
上記と同様に、アダプタ組立体２１８５０は、アダプタ組立体２１８５０の近位端２１８５６の第１の側面上に位置付けられた第１のばね２１８６０、及びアダプタ組立体２１８５０の近位端２１８５６の第２の側面上に位置付けられた第２のばね２１８６２を含むことができる、ばね組立体を含み得る。様々な実施形態では、ばね組立体は、一例として、アダプタ組立体２１８５０の近位端２１８５６の周囲など、アダプタ組立体２１８５０の近位端２１８５６の任意の好適な場所に位置付けられた３つ以上のばねを含むことができる。様々な実施形態では、ばね２１８６０、２１８６２は、図３８に示すような延出位置と、ばね２１８６０、２１８６２がアダプタ組立体２１８５０のシャフト２１８５４に向かって圧縮される、図３９に示すような圧縮位置との間で移動可能であり得る。一態様では、ばね２１８６０、２１８６２は線形ばねであり、それに力が加えられていないときに延出位置に向かって外向きに付勢されることができる。
様々な実施形態では、図３８及び３９に示されるように、シャフト組立体２１８５０は、バネ組立体に結合されている搭載プレート２１８６４を更に含み得る。搭載プレート２１８６４は、アダプタ組立体２１８５０がハンドル組立体に結合されるときに、アダプタ組立体２１８５０をハンドル組立体と位置合わせするように、ハウジング組立体の受容面積内に受容されるような大きさにすることができる。加えて、様々な実施形態では、アダプタ組立体２１８５０は、アダプタ組立体２１８５０の近位端２１８５６から搭載プレート２１８６４を通して延びる位置合わせシャフト２１８６６を含むことができる。位置合わせシャフト２１８６４は、アダプタ組立体２１８５０がハンドル組立体に結合されるときにアダプタ組立体２１８５０をハンドル組立体と適切に位置合わせするのを支援するために、受容面積内に画定された位置合わせ開口で受容されるような大きさにすることができる。様々な実施形態では、位置合わせシャフト２１８６４の先端は、図３８に示されるように、搭載プレート２１８６４の表面と同一平面であり得る。搭載プレート２１８６４が受容面積内に押し込まれると、搭載プレート２１８６４は、圧縮されているばね２１８６０、２１８６２によってアダプタ組立体２１８５０に向かって移動することができる。搭載プレート２１８６４がシャフト２１８５４に向かって移動すると、図３９に示すように、位置合わせシャフト２１８６４が露出されることができ、次いで、ハウジング組立体の受容面積内に画定された位置合わせ開口内に移動して、アダプタ組立体２１８５０をハウジング組立体と位置合わせすることができる。
上記で参照したように、アダプタ組立体２１８５０がハンドル組立体に向かって動かされると、搭載プレート２１８６４及び位置合わせシャフト２１８６６は、アダプタ組立体２１８５０をハンドル組立体に結合するのを支援するために受容面積内に入ることができる。搭載プレート２１８６４がハンドル組立体内に着座されると、ばね２１８６０、２１８６２は、図３９に示されるように、圧縮位置に向かって圧縮され得る。上記と同様に、ばね２１８６０、２１８６２は、アダプタ組立体２１８５０を搭載プレート２１８６４から離れる方向に付勢するために抵抗力を加えることができる。ばね２１８６０、２１８６２は、アダプタ組立体２１８５０がハンドル組立体にラッチされるまで、アダプタ組立体２１８５０が受容面積から離れる方向に付勢されるように、アダプタ組立体２１８５０に抵抗力を加えることができる。様々な実施形態では、アダプタ組立体２１８５０は、アダプタハウジング２１８５２の一部分が受容面積に入るときに、ハンドル組立体にラッチされ得る。例えば、アダプタハウジング２１８５２は、アダプタハウジング２１８５２が受容面積に入るときに、フランジ特徴２１０２４ａ～ｅがハウジング組立体の受容面積のフランジ特徴２１０２４ａ～ｅに係合することができるように、その周囲に複数のフランジ特徴２１０２４ａ～ｅを含むことができる。フランジ特徴２１０２４ａ～ｅがフランジ特徴２１０２４ａ～ｅに係合してアダプタ組立体２１８５０をハウジング組立体にラッチするまで、ばね２１８６０、２１８６２は、アダプタ組立体２１８５０を受容面積から離れる方向に付勢することができる。
したがって、ばね２１８６０、２１８６２は、アダプタ組立体２１８５０が外科的処置において利用される前に、アダプタ組立体２１８５０がハンドルハウジングに適切に結合されることを確実にする機構を提供する。例えば、フランジ特徴２１０２４ａ～ｅがフランジ特徴２１０２２ａ～ｅに完全に又は適切に結合しない場合、したがって、シャフト組立体２１８５０がハンドル組立体に適切に結合されていないことを示す場合、ばね２１８６０、２１８６２は、シャフト組立体２１８５０を受容面積から離れる方向に押し出すことができる。したがって、ばね２１８６０、２１８６２は、ばね２１８６０、２１８６２のばね付勢を克服するために閾値力がアダプタ組立体２１８５０に加えられることを必要とするだけでなく、アダプタ組立体２１８５０がハンドル組立体に適切に結合されることも必要とし、そうでなければ、ばね２１８６０、２１８６２は、アダプタ組立体２１８５０をハンドル組立体から離れた方向に押し出す。
ここで図４０を参照すると、本開示の少なくとも１つの態様による、ハウジング２９０００及びアダプタ２９００２が提供される。様々な実施形態では、ハウジング２９０００及びアダプタ２９００２は、ハウジング組立体２１０００及びアダプタ２１０００と実質的に同様であり得、同様の特徴を示すために同様の番号が利用される。
様々な実施形態では、ハウジング組立体２９０００の凹状受容面積２１００８は、その中に配設された適合性材料２９０１０を含むことができる。いくつかの実施形態では、適合性材料２９０１０は、接触部２１０２０ａ、２１０２０ｂ、電気出力コネクタ２１０２６、回転可能な駆動シャフト２１０１２ａ、２１０１２ｂ、２１０１２ｃなどのアダプタ２９００２の構成要素とインターフェース接続するハウジング組立体２９０００の構成要素と適合性材料２９０１０が長手方向に重ならないように、凹状受容面積２１００８内に位置付けられることができる。換言すれば、適合性材料２９０１０は、アダプタ２９００２がハウジング２９０００に適切に結合し、適切に機能する能力を妨げることなく、可能な限り多くの表面積を占めるように、受容面積２１００８内の自由空間を占有することができる。
様々な実施形態では、適合性材料２９０１０は、適合性発泡体を含むことができる。いくつかの実施形態では、適合性材料２９０１０は、適合性ゴムを含むことができる。いくつかの実施形態では、適合性材料２９０１０は、適合性格子フレーム材料を含むことができる。一態様では、本明細書の他の箇所に記載されるように、アダプタ２９００２をハウジング２９０００に結合するために駆動結合組立体２１０１０が受容面積２１００８内に移動されるときに、適合性材料２９０１０が変形され、駆動結合組立体２１０１０がハウジング２９０００とのラッチされた配向に向かって近位に移動することに抵抗することができるように、適合性材料２９０１０は、受容面積２１００８内に位置付けられる。
例えば、図４１を参照すると、駆動結合組立体２１０１０が、アダプタ２９００２をハウジング２９０００にラッチするために受容面積２１００８に向かって移動されると、適合性材料２９０１０は、駆動結合組立体２１０１０によって押下され、抵抗力を駆動結合組立体２１０１０に加えることができる。適合性材料２９０１０は、例えば、フランジ２１０２２ａ～ｅがフランジ２１０２４ａ～ｅに向かって移動するときに、駆動結合組立体２１０１０によって圧縮され得る。フランジ２１０２２ａ～ｅがフランジ２１０２４ａ～ｅに係合して、アダプタ２９００２をハウジング２９０００に結合するように、駆動結合組立体２１０１０がハウジングに対して十分な量だけ移動されない場合、適合性材料２９０１０は、膨張し、駆動結合組立体２１０１０をハウジング２９０００から離れる方向に付勢することができる。一態様では、ユーザは、フランジ２１０２２ａ～ｅをフランジ２１２０４ａ～ｅと動作可能に係合させて、アダプタ２９００２をハウジング２９０００に結合するために、図４２に示すように、適合性材料２９０１０の抵抗力を克服し、適合性材料２９０１０を十分な量だけ圧縮するように、閾値力をアダプタ２９００２に加える必要があり得る。フランジ２１０２２ａ～ｅがフランジ２１２０４ａ～ｅと動作可能に係合した状態で、適合性材料２９０１０は、図４１に示すように、駆動結合組立体２１０１０によって圧縮された状態で保持されることができる。
上記で提供された適合性材料２９０１０は、アダプタ２９００２が外科的処置において利用される前に、アダプタ２９００２がハウジング２９０００に適切に結合されることを確実にする手段を提供することができる。例えば、フランジ特徴２１０２４ａ～ｅがフランジ特徴２１０２２ａ～ｅに完全に又は適切に結合しない場合、したがって、アダプタ２９００２がハウジング２９０００に適切に結合されていないことを示す場合、適合性材料２９０１０は、アダプタ２９００２をハウジング２９０００から離れる方向に押し出すことができる。したがって、適合性材料２９０１０は、適合性材料２９０１０の抵抗付勢を克服するために、閾値力がアダプタ２９００２に加えられることを必要とし、さもなければ、適合性材料は、アダプタ２９００２をハウジング２９０００から離れる方向に押し出す。
前述の実施形態のいずれも、互いに関連して利用され得、その結果、ユーザは、外科手術器具全体の様々な位置における不規則性及び不完全な接続を検出することが可能であることが理解されるべきである。例えば、外科用器具は、アダプタがハンドル組立体に適切に結合されているかどうかを判定する検出器組立体と、シャフト組立体が装填ユニットに適切に接続されているかどうかを判定するための検出器組立体と、エンドエフェクタ及び／又はカートリッジが外科用器具に適切に結合されているかどうかを判定するための検出器組立体とを含むことができる。検出組立体の各々は、それら自体の専用の電気的構成を含むことができ、制御回路が外科用器具内の不完全な接続の位置を識別することができるように、ハンドル組立体内に位置付けられた制御回路に結合され得る。制御回路が、本明細書に開示される前述の機構のいずれかを使用して、外科用器具内の不完全な接続を識別する場合、制御回路は、不完全な接続の場所を示すフィードバックをユーザに提供することができる。例えば、制御回路は、ディスプレイに、本明細書に開示される前述の機構のいずれかによって検出された不完全な接続の場所を表示させることができる。
本明細書に記載され、添付の図面に図示されるように、実施形態の全体的な構造、機能、製造、及び使用の完全な理解を提供するために、多数の具体的な詳細が説明される。周知の動作、構成要素、及び要素は、本明細書に記載される実施形態を不明瞭にしないようにするため、詳細に記載されていない。読者は、本明細書に説明及び図示された実施形態が、非限定的な例であり、したがって本明細書に開示された特定の構造的及び機能的詳細が、代表的及び例示的であり得ることを、理解するであろう。「特許請求の範囲」の範囲から逸脱することなく、それに対する変形及び変更を行うことができる。
「備える、含む（comprise）」（また、「ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ」及び「ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ」などのｃｏｍｐｒｉｓｅの任意の語形）、「有する（have）」（また、「ｈａｓ」及び「ｈａｖｉｎｇ」などのｈａｖｅの任意の語形）、「含む（include）」（また、「ｉｎｃｌｕｄｅｓ」及び「ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ」などのｉｎｃｌｕｄｅの任意の語形）、及び「含有する（contain）」（また、「ｃｏｎｔａｉｎｓ」及び「ｃｏｎｔａｉｎｉｎｇ」などのｃｏｎｔａｉｎの任意の語形）という用語は、制約のない連結動詞である。結果として、１つ又は２つ以上の要素を「備える、含む（comprises）」、「有する（has）」、「含む（includes）」、又は「含有する（contains）」外科用システム、デバイス、又は装置は、それらの１つ又は２つ以上の要素を有するが、それらの１つ又は２つ以上の要素のみを有することに限定されない。同様に、１つ又は２つ以上の特徴を「備える、含む（comprises）」、「有する（has）」、「含む（includes）」、又は「含有する（contains）」システム、デバイス、又は装置の要素は、それらの１つ又は２つ以上の特徴を有するが、それらの１つ又は２つ以上の特徴のみを有することに限定されない。
「近位」及び「遠位」という用語は、本明細書では、外科用器具のハンドル部分を操作する臨床医を基準として使用される。「近位」という用語は、臨床医に最も近い部分を指し、「遠位」という用語は、臨床医から離れた位置にある部分を指す。便宜上及び明確性のために、「垂直」、「水平」、「上」、及び「下」などの空間的用語が、本明細書において図面に対して使用され得ることが更に理解されよう。しかしながら、外科用器具は、多くの配向及び位置で使用されるものであり、これらの用語は限定的及び／又は絶対的であることを意図したものではない。
腹腔鏡下及び低侵襲性の外科的処置を行うための、様々な例示的なデバイス及び方法が提供される。しかしながら、本明細書に開示される様々な方法及びデバイスが、例えば切開外科的処置と関連するものを含む、多くの外科的処置及び用途で使用され得ることが、読者には容易に理解されよう。本明細書の「発明を実施するための形態」を読み進めることで、読者は、本明細書に開示される様々な器具が、例えば、元からある開口部を通じて、組織に形成された切開部又は穿刺孔を通じてなど、任意の方法で体内に挿入され得ることを更に理解するであろう。これらの器具の作用部分すなわちエンドエフェクタ部分は、患者の体内に直接挿入することもでき、外科用器具のエンドエフェクタ及び細長シャフトを進めることが可能な作用通路を有するアクセスデバイスを通じて挿入することもできる。
外科用ステープル留めシステムは、シャフトと、シャフトから延びるエンドエフェクタと、を備えることができる。エンドエフェクタは、第１のジョーと第２のジョーとを備える。第１のジョーは、ステープルカートリッジを備える。ステープルカートリッジは、第１のジョー内に挿入可能であり、かつ第１のジョーから取り外し可能であるが、ステープルカートリッジが第１のジョーから取り外し可能でない、又は第１のジョーから少なくとも容易に交換可能ではない、他の実施形態が想到される。第２のジョーは、ステープルカートリッジから射出されたステープルを変形させるように構成されているアンビルを備える。第２のジョーは、閉鎖軸を中心に第１のジョーに対して枢動可能であるが、第１のジョーが第２のジョーに対して枢動可能である、他の実施形態が想定される。外科用ステープル留めシステムは、エンドエフェクタをシャフトに対して回転させる、すなわち関節運動させることができるように構成されている関節運動継手を更に備える。エンドエフェクタは、関節運動継手を通って延びる関節運動軸を中心に回転可能である。関節運動継手を含まない他の実施形態も想到される。
ステープルカートリッジは、カートリッジ本体を備える。カートリッジ本体は、近位端部と、遠位端部と、近位端部と遠位端部との間に延びるデッキと、を含む。使用中、ステープルカートリッジは、ステープル留めされる組織の第１の側に位置付けられ、アンビルは、組織の第２の側に位置付けられる。アンビルは、ステープルカートリッジに向かって移動させられて、デッキに対して組織を押し付けてクランプする。続いて、カートリッジ本体内に着脱可能に格納されているステープルを、組織内に配備することができる。カートリッジ本体は、内部に規定されたステープルキャビティを含み、ステープルは、ステープルキャビティ内に着脱可能に格納される。ステープルキャビティは、６つの長手方向列に配置されている。３列のステープルキャビティが長手方向スロットの第１の側に位置付けられ、３列のステープルキャビティが長手方向スロットの第２の側に位置付けられている。ステープルキャビティ及びステープルの他の装置も可能であり得る。
ステープルは、カートリッジ本体内のステープルドライバによって支持されている。ドライバは、ステープルキャビティからステープルを射出するために、第１の、すなわち未発射位置と、第２の、すなわち発射済位置との間で移動可能である。ドライバは、カートリッジ本体の下部周辺に延びるリテーナによってカートリッジ本体内に保持され、また、カートリッジ本体を把持し、リテーナをカートリッジ本体に対して保持するように構成されている、弾性部材を含む。ドライバは、スレッドによってそれらの未発射位置とそれらの発射済位置との間で移動可能である。スレッドは、近位端部に隣接した近位位置と、遠位端部に隣接した遠位位置との間で移動可能である。スレッドは、ドライバの下を摺動し、ドライバを持ち上げるように構成されている複数の傾斜面を含み、ステープルがその上に支持され、アンビルに向かう。
上記に加えて、スレッドは発射部材によって遠位に移動される。発射部材は、スレッドに接触し、スレッドを遠位端部に向かって押すように構成されている。カートリッジ本体内に規定された長手方向スロットは、発射部材を受容するように構成されている。アンビルは、発射部材を受容するように構成されているスロットも含む。発射部材は、第１のジョーに係合する第１のカムと、第２のジョーに係合する第２のカムと、を更に備える。発射部材を遠位に前進させる際、第１のカム及び第２のカムは、ステープルカートリッジのデッキとアンビルとの間の距離、すなわち組織間隙を制御することができる。発射部材はまた、ステープルカートリッジとアンビルとの中間に捕捉された組織を切除するように構成されているナイフも備える。ステープルがナイフよりも前方に射出されるように、ナイフが傾斜面に対して少なくとも部分的に近位に位置付けられることが望ましい。
特定の実施形態とともに本明細書で様々なデバイスについて説明したが、それらの実施形態に対して修正及び変更が実施されてもよい。特定の特徴、構造又は特性を、１つ又は２つ以上の実施形態で、任意の好適な様式で組み合わせてもよい。したがって、一実施形態に関して図示又は説明される特定の特徴、構造、又は特性は、無制限に１つ又は２つ以上の他の実施形態の特徴、構造、又は特性と全て、あるいは、部分的に組み合わせてもよい。また、材料が特定の構成要素に関して開示されているが、他の材料が使用されてもよい。更に、様々な実施形態に従って、所与の機能を実行するために、単一の構成要素を複数の構成要素に置き換えてもよく、また複数の構成要素を単一の構成要素に置き換えてもよい。以上の説明及び以下の特許請求の範囲は、そのような修正及び変形形態を全て包含することが意図される。
本明細書に開示されるデバイスは、１回の使用後に廃棄されるように設計することができ、又は複数回使用されるように設計することができる。しかしながら、いずれの場合も、デバイスは少なくとも１回の使用後に再利用のために再調整され得る。再調整には、デバイスの分解工程、それに続くデバイスの特定の部品の洗浄工程又は交換工程、及びその後のデバイスの再組立工程の任意の組み合わせを含むことができるが、これらに限定されない。具体的には、再調整の施設及び／又は外科チームは、デバイスを分解することができ、デバイスの特定の部品を洗浄及び／又は交換した後、デバイスをその後の使用のために再組立することができる。当業者であれば、デバイスの再調整が、分解、洗浄／交換、及び再組立のための様々な技術を利用できることを理解するであろう。かかる技術の使用、及び結果として得られる再調整されたデバイスは、全て本出願の範囲内にある。
本明細書に開示のデバイスは、手術前に処理され得る。最初に、新品又は使用済みの器具が入手され、必要に応じて洗浄されてもよい。次いで器具を滅菌することができる。１つの滅菌技術では、器具は、プラスチックバッグ又はＴＹＶＥＫバッグなど、閉鎖され密封された容器に入れられる。次いで、容器及び器具を、ガンマ線、ｘ線、及び／又は高エネルギー電子などの、容器を透過し得る放射線野に置くことができる。放射線は、器具上及び容器内の細菌を死滅させることができる。この後、滅菌済みの器具を滅菌容器内で保管することができる。密封容器は、医療施設で開封されるまで、器具を滅菌状態に保つことができる。デバイスはまた、ベータ線、ガンマ線、エチレンオキシド、過酸化水素プラズマ、及び／又は水蒸気が挙げられるが、これらに限定されない、当該技術分野で既知の任意の他の技術を用いて滅菌され得る。
いくつかの形態が示され説明されてきたが、添付の特許請求の範囲をそのような詳細に制限又は限定することは、本出願人が意図するところではない。多くの修正、変形、変更、置換、組み合わせ及びこれらの形態の等価物を実装することができ、本開示の範囲から逸脱することなく当業者により想到されるであろう。更に、記述する形態に関連した各要素の構造は、その要素によって実施される機能を提供するための手段として代替的に説明することができる。また、材料が特定の構成要素に関して開示されているが、他の材料が使用されてもよい。したがって、上記の説明文及び添付の特許請求の範囲は、全てのそのような修正、組み合わせ、及び変形を、開示される形態の範囲に含まれるものとして網羅することを意図としたものである点を理解されたい。添付の特許請求の範囲は、全てのそのような修正、変形、変更、置換、修正、及び等価物を網羅することを意図する。
上記の詳細な説明は、ブロック図、フロー図及び／又は実施例を用いて、デバイス及び／又はプロセスの様々な形態について記載してきた。そのようなブロック図、フロー図及び／又は実施例が１つ若しくは２つ以上の機能及び／又は動作を含む限り、当業者に理解されたいこととして、そのようなブロック図、フロー図及び／又は実施例に含まれる各機能及び／又は動作は、多様なハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア又はこれらの事実上の任意の組み合わせによって、個々にかつ／又は集合的に実装することができる。当業者には、本明細書で開示される形態のうちのいくつかの態様の全部又は一部が、１台若しくは２台以上のコンピュータ上で稼働する１つ若しくは２つ以上のコンピュータプログラムとして（例えば、１台若しくは２台以上のコンピュータシステム上で稼働する１つ若しくは２つ以上のプログラムとして）、１つ若しくは２つ以上のプロセッサ上で稼働する１つ若しくは２つ以上のプログラムとして（例えば、１つ若しくは２つ以上のマイクロプロセッサ上で稼働する１つ若しくは２つ以上のプログラムとして）、ファームウェアとして、又はこれらの実質的に任意の組み合わせとして集積回路上で等価に実装することができ、回路を設計すること、並びに／又はソフトウェア及び／若しくはファームウェアのコードを記述することは、本開示を鑑みれば当業者の技能の範囲内に含まれることが理解されよう。加えて、当業者には理解されることとして、本明細書に記載した主題の機構は、多様な形態で１つ又は２つ以上のプログラム製品として配布されることが可能であり、本明細書に記載した主題の具体的な形態は、配布を実際に実行するために使用される信号搬送媒体の特定のタイプにかかわらず適用される。
様々な開示された態様を実施するように論理をプログラムするために使用される命令は、ダイナミックランダムアクセスメモリ（dynamic random access memory、ＤＲＡＭ）、キャッシュ、フラッシュメモリ又は他のストレージなどのシステム内メモリに記憶され得る。更に、命令は、ネットワークを介して、又は他のコンピュータ可読媒体によって配布され得る。したがって、機械可読媒体としては、機械（例えば、コンピュータ）によって読み出し可能な形態で情報を記憶又は送信するための任意の機構が挙げられ得るが、フロッピーディスケット、光ディスク、コンパクトディスク、読み出し専用メモリ（compact disc, read-only memory、ＣＤ－ＲＯＭ）、並びに磁気光学ディスク、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（random access memory、ＲＡＭ）、消去可能プログラマブル読み出し専用メモリ（erasable programmable read-only memory、ＥＰＲＯＭ）、電気的消去可能プログラマブル読み出し専用メモリ（electrically erasable programmable read-only memory、ＥＥＰＲＯＭ）、磁気若しくは光カード、フラッシュメモリ又は、電気的、光学的、音響的、若しくは他の形態の伝播信号（例えば、搬送波、赤外線信号、デジタル信号など）を介してインターネットを介した情報の送信に使用される有形機械可読ストレージに限定されない。したがって、非一時的コンピュータ可読媒体としては、機械（例えば、コンピュータ）によって読み出し可能な形態で電子命令又は情報を記憶又は送信するのに好適な任意のタイプの有形機械可読媒体が挙げられる。
本明細書の任意の態様で使用されるとき、「制御回路」という用語は、例えば、ハードワイヤード回路、プログラマブル回路（例えば、１つ又は２つ以上の個々の命令処理コアを含むコンピュータプロセッサ、処理ユニット、プロセッサ、マイクロコントローラ、マイクロコントローラユニット、コントローラ、デジタル信号プロセッサ（digital signal processor、ＤＳＰ）、プログラマブル論理デバイス（programmable logic device、ＰＬＤ）、プログラマブル論理アレイ（programmable logic array、ＰＬＡ）、又はフィールドプログラマブルゲートアレイ（field programmable gate array、ＦＰＧＡ））、状態機械回路、プログラマブル回路によって実行される命令を記憶するファームウェア、及びこれらの任意の組み合わせを指すことができる。制御回路は、集合的に又は個別に、例えば、集積回路（integrated circuit、ＩＣ）、特定用途向け集積回路（application-specific integrated circuit、ＡＳＩＣ）、システムオンチップ（ｓｙｓｔｅｍ ｏｎ－ｃｈｉｐ、ＳｏＣ）、デスクトップコンピュータ、ラップトップコンピュータ、タブレットコンピュータ、サーバ、スマートフォンなどの、より大きなシステムの一部を形成する回路として具現化され得る。したがって、本明細書で使用されるとき、「制御回路」は、少なくとも１つの個別の電気回路を有する電気回路、少なくとも１つの集積回路を有する電気回路、少なくとも１つの特定用途向け集積回路を有する電気回路、コンピュータプログラムによって構成された汎用コンピューティングデバイス（例えば、本明細書で説明したプロセス及び／若しくはデバイスを少なくとも部分的に実行するコンピュータプログラムによって構成された汎用コンピュータ、又は本明細書で説明したプロセス及び／若しくはデバイスを少なくとも部分的に実行するコンピュータプログラムによって構成されたマイクロプロセッサ）を形成する電気回路、メモリデバイス（例えば、ランダムアクセスメモリの形態）を形成する電気回路及び／又は通信デバイス（例えばモデム、通信スイッチ、又は光－電気設備）を形成する電気回路を含むが、これらに限定されない。当業者は、本明細書で述べた主題が、アナログ形式若しくはデジタル形式、又はこれらのいくつかの組み合わせで実装されてもよいことを認識するであろう。
本明細書の任意の態様で使用されるとき、「論理」という用語は、前述の動作のいずれかを実施するように構成されたアプリケーション、ソフトウェア、ファームウェア、及び／又は回路を指し得る。ソフトウェアは、非一時的コンピュータ可読記憶媒体上に記録されたソフトウェアパッケージ、コード、命令、命令セット、及び／又はデータとして具現化されてもよい。ファームウェアは、メモリデバイス内のコード、命令、若しくは命令セット、及び／又はハードコードされた（例えば、不揮発性の）データとして具現化されてもよい。
本明細書の任意の態様で使用されるとき、「構成要素」、「システム」、「モジュール」などという用語は、ハードウェア、ハードウェアとソフトウェアとの組み合わせ、ソフトウェア、又は実行中のソフトウェアのいずれかであるコンピュータ関連エンティティを指すことができる。
本明細書の任意の態様で使用されるとき、「アルゴリズム」とは、所望の結果につながるステップの自己無撞着シーケンスを指し、「ステップ」とは、必ずしも必要ではないが、記憶、転送、組み合わせ、比較、及び別様に操作されることが可能な電気信号又は磁気信号の形態をとることができる物理量及び／又は論理状態の操作を指す。これらの信号を、ビット、値、要素、記号、文字、用語、番号などとして言及することが一般的な扱い方である。これらの及び類似の用語は、適切な物理量と関連付けられてもよく、また単に、これらの量及び／又は状態に適用される便利な標識である。
ネットワークとしては、パケット交換ネットワークが挙げられ得る。通信デバイスは、選択されたパケット交換ネットワーク通信プロトコルを使用して、互いに通信することができる。１つの例示的な通信プロトコルとしては、伝送制御プロトコル／インターネットプロトコル（Transmission Control Protocol/Internet Protocol、ＴＣＰ／ＩＰ）を使用して通信を可能にすることができるイーサネット通信プロトコルを挙げることができる。イーサネットプロトコルは、Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ ｏｆ Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ ａｎｄ Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｓ（ＩＥＥＥ）によって発行された２００８年１２月発行の表題「ＩＥＥＥ８０２．３ Ｓｔａｎｄａｒｄ」、及び／又は本規格の後のバージョンのイーサネット規格に準拠するか、又は互換性があり得る。代替的に又は追加的に、通信デバイスは、Ｘ．２５通信プロトコルを使用して互いに通信することができる。Ｘ．２５通信プロトコルは、Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｔｅｌｅｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｕｎｉｏｎ－Ｔｅｌｅｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｔａｎｄａｒｄｉｚａｔｉｏｎ Ｓｅｃｔｏｒ（ＩＴＵ－Ｔ）によって公布された規格に準拠するか、又は互換性があり得る。代替的に又は追加的に、通信デバイスは、フレームリレー通信プロトコルを使用して互いに通信することができる。フレームリレー通信プロトコルは、Ｃｏｎｓｕｌｔａｔｉｖｅ Ｃｏｍｍｉｔｔｅｅ ｆｏｒ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｔｅｌｅｇｒａｐｈ ａｎｄ Ｔｅｌｅｐｈｏｎｅ（ＣＣＩＴＴ）及び／又はｔｈｅ Ａｍｅｒｉｃａｎ Ｎａｔｉｏｎａｌ Ｓｔａｎｄａｒｄｓ Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ（ＡＮＳＩ）によって公布された規格に準拠するか、又は互換性があり得る。代替的に又は追加的に、送受信機は、非同期転送モード（Asynchronous Transfer Mode、ＡＴＭ）通信プロトコルを使用して互いに通信することが可能であり得る。ＡＴＭ通信プロトコルは、ＡＴＭ Ｆｏｒｕｍによって「ＡＴＭ－ＭＰＬＳ Ｎｅｔｗｏｒｋ Ｉｎｔｅｒｗｏｒｋｉｎｇ ２．０」という題で２００１年８月に公開されたＡＴＭ規格及び／又は本規格の後のバージョンに準拠するか、又は互換性があり得る。当然のことながら、異なる及び／又は後に開発されたコネクション型ネットワーク通信プロトコルは、本明細書で等しく企図される。
別段の明確な定めがない限り、前述の開示から明らかなように、前述の開示全体を通じて、「処理すること（processing）」、「計算すること（computing）」、「算出すること（calculating）」、「判定すること（determining）」、「表示すること（displaying）」などの用語を使用する詳解は、コンピュータシステムのレジスタ及びメモリ内で物理（電子的）量として表現されるデータを、コンピュータシステムのメモリ若しくはレジスタ又は他のそのような情報記憶、伝送、若しくは表示デバイス内で物理量として同様に表現される他のデータへと操作し変換する、コンピュータシステム又は類似の電子計算デバイスのアクション及び処理を指していることが理解されよう。
１つ又は２つ以上の構成要素が、本明細書中で、「ように構成される（configured to）」、「ように構成可能である（configurable to）」、「動作可能である／ように動作する（operable/operative to）」、「適合される／適合可能である（adapted/adaptable）」、「ことが可能である（able to）」、「準拠可能である／準拠する（conformable/conformed to）」などと言及され得る。当業者は、「ように構成される」は、一般に、文脈上他の意味に解釈すべき場合を除き、アクティブ状態の構成要素及び／又は非アクティブ状態の構成要素及び／又はスタンバイ状態の構成要素を包含し得ることを理解するであろう。
加えて、導入された請求項記載において特定の数が明示されている場合であっても、かかる記載は、典型的には、少なくとも記載された数を意味するものと解釈されるべきであることが、当業者には認識されるであろう（例えば、他に修飾語のない、単なる「２つの記載事項」という記載がある場合、一般的に、少なくとも２つの記載事項、又は２つ又は３つ以上の記載事項を意味する）。更に、「Ａ、Ｂ及びＣなどのうちの少なくとも１つ」に類する表記が使用される場合、一般に、かかる構文は、当業者がその表記を理解するであろう意味で意図されている（例えば、「Ａ、Ｂ及びＣのうちの少なくとも１つを有するシステム」は、限定するものではないが、Ａのみ、Ｂのみ、Ｃのみ、ＡとＢの両方、ＡとＣの両方、ＢとＣの両方及び／又はＡとＢとＣの全てなどを有するシステムを含む）。「Ａ、Ｂ又はＣなどのうちの少なくとも１つ」に類する表記が用いられる場合、一般に、かかる構文は、当業者がその表記を理解するであろう意味で意図されている（例えば、「Ａ、Ｂ、又はＣのうちの少なくとも１つを有するシステム」は、限定するものではないが、Ａのみ、Ｂのみ、Ｃのみ、ＡとＢの両方、ＡとＣの両方、ＢとＣの両方及び／又はＡとＢとＣの全てなどを有するシステムを含む）。更に、典型的には、２つ又は３つ以上の選択的な用語を表すあらゆる選言的な語及び／又は句は、文脈上他の意味に解釈すべき場合を除いて、明細書内であろうと、請求の範囲内であろうと、あるいは図面内であろうと、それら用語のうちの１つ、それらの用語のうちのいずれか、又はそれらの用語の両方を含む可能性を意図すると理解されるべきであることが、当業者には理解されよう。例えば、「Ａ又はＢ」という句は、典型的には、「Ａ」又は「Ｂ」又は「Ａ及びＢ」の可能性を含むものと理解されよう。
添付の特許請求の範囲に関して、当業者は、本明細書における引用した動作は一般に、任意の順序で実施され得ることを理解するであろう。また、様々な動作のフロー図がシーケンスで示されているが、様々な動作は、示されたもの以外の順序で実施されてもよく、又は同時に実施されてもよいことが理解されるべきである。かかる代替の順序付けの例は、文脈上他の意味に解釈すべき場合を除いて、重複、交互配置、割り込み、再順序付け、増加的、予備的、追加的、同時、逆又は他の異なる順序付けを含んでもよい。更に、「～に応答する」、「～に関連する」といった用語、又は他の過去時制の形容詞は、一般に、文脈上他の意味に解釈すべき場合を除き、かかる変化形を除外することが意図されるものではない。
「一態様」、「態様」、「例示」、「一例示」などへの任意の参照は、その態様に関連して記載される特定の特徴部、構造又は特性が少なくとも１つの態様に含まれると意味することは特記に値する。したがって、本明細書の全体を通じて様々な場所に見られる語句「一態様では」、「態様では」、「例示では」及び「一例示では」は、必ずしも全てが同じ態様を指すものではない。更に、特定の特徴、構造、又は特性は、１つ又は２つ以上の態様において任意の好適な様態で組み合わせることができる。
上述のように、本明細書に開示される外科用器具は、制御システムを含んでもよい。制御システムの各々は、１つ又は２つ以上のプロセッサ及び／又はメモリデバイスを有する回路基板を含むことができる。とりわけ、制御システムは、例えば、センサデータを記憶するように構成される。これらはまた、例えば、ステープル留め器具に取り付けられたステープルカートリッジのタイプを識別するデータを記憶するように構成されている。より具体的には、ステープルカートリッジのタイプは、ステープル留め器具に取り付けられたときにセンサによって識別することができ、センサデータを制御システムに記憶することができる。この情報は、ステープルカートリッジが使用するのに適しているかどうかを評価するために、制御システムによって得ることができる。
本明細書で説明する外科用器具システムは、電気モータにより動作するが、しかしながら、本明細書に記載された外科用器具システムは、任意の好適な様式で駆動されることができる。特定の例では、本明細書に開示されるモータは、ロボット制御式システムの１つ又は複数の部分を備えることができる。例えば、米国特許出願第１３／１１８，２４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＴＡＰＬＥ ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は、米国特許第９，０７２，５３５号）は、ロボット外科用器具システムのいくつかの例をより詳細に開示しており、この開示の全体が、参照により本明細書に組み込まれる。２０１７年５月１８日公開の国際公開第２０１７／０８３１２５号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥＲ ＷＩＴＨ ＣＯＭＰＯＳＩＴＥ ＣＡＲＤＡＮ ＡＮＤ ＳＣＲＥＷ ＤＲＩＶＥ」、２０１７年５月１８日公開の国際公開第２０１７／０８３１２６号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＰＵＳＨＥＲ ＷＩＴＨ ＬＯＳＴ ＭＯＴＩＯＮ ＢＥＴＷＥＥＮ ＲＡＭＰＳ」、２０１５年１０月８日公開の国際公開第２０１５／１５３６４２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＳＨＩＦＴＡＢＬＥ ＴＲＡＮＳＭＩＳＳＩＯＮ」、２０１７年３月１７日出願の米国特許出願公開第２０１７／０２６５９５４号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥＲ ＷＩＴＨ ＣＡＢＬＥ－ＤＲＩＶＥＮ ＡＤＶＡＮＣＥＡＢＬＥ ＣＬＡＭＰＩＮＧ ＥＬＥＭＥＮＴ ＡＮＤ ＤＵＡＬ ＤＩＳＴＡＬ ＰＵＬＬＥＹＳ」、２０１７年２月１５日出願の米国特許出願公開第２０１７／０２６５８６５号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥＲ ＷＩＴＨ ＣＡＢＬＥ－ＤＲＩＶＥＮ ＡＤＶＡＮＣＥＡＢＬＥ ＣＬＡＭＰＩＮＧ ＥＬＥＭＥＮＴ ＡＮＤ ＤＩＳＴＡＬ ＰＵＬＬＥＹ」、及び２０１７年３月２９日出願の米国特許出願公開第２０１７／０２９０５８６号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。
本開示で使用される「実質的に」、「約」又は「およそ」という用語は、特に指定されない限り、当業者によって判定される特定の値に対する許容誤差を意味し、これは、値が測定又は判定される方法に部分的に依存する。特定の実施形態では、「実質的に」、「約」又は「およそ」という用語は、１、２、３、又は４つの標準偏差を意味する。特定の実施形態では、「実質的に」、「約」又は「およそ」という用語は、所与の値又は範囲の５０％、２０％、１５％、１０％、９％、８％、７％、６％、５％、４％、３％、２％、１％、０．５％、又は０．０５％以内を意味する。
要約すると、本明細書に記載した構想を用いる結果として得られる多くの利益が記載されてきた。１つ又は２つ以上の形態の上述の記載は、例示及び説明を目的として提示されているものである。包括的であることも、開示された厳密な形態に限定することも意図されていない。上記の教示を鑑みて、修正又は変形が可能である。１つ又は２つ以上の形態は、原理及び実際の応用について例示し、それによって、様々な形態を様々な修正例とともに、想到される特定の用途に適するものとして当業者が利用することを可能にするようにするために、選択及び記載されたものである。本明細書とともに提示される特許請求の範囲が全体的な範囲を定義することが意図される。
本明細書で記載される主題の様々な態様を、以下の実施例において説明する。
実施例１－外科用システムであって、ハウジング組立体であって、ハウジング組立体から延びる細長いシャフトを備える、ハウジング組立体と、装填ユニットであって、装填ユニットから延びるラグを備える装填ユニットと、を備える、外科用システム。細長いシャフトは、ばね組立体を備える。装填ユニットであって、装填ユニットをハウジング組立体から分離するように装填ユニットが細長いシャフトから離れる方向に移動可能である係止解除位置と、装填ユニットが細長いシャフトに係止される係止位置と、装填ユニットが細長いシャフトに係止される係止位置との間で、細長いシャフトに対して回転可能である、装填ユニット。ばね組立体は、装填ユニットが係止位置に向かって回転させられるとき、ラグの回転に抵抗するように構成されている。
実施例２－ばね組立体は、装填ユニットが係止位置に配置されていない場合、装填ユニットを係止解除位置に向かって付勢するように構成されている、実施例１に記載の外科用システム。
実施例３－細長いシャフトは、係止解除位置を越えた装填ユニットの回転を防止するように構成された停止部材を更に備える、実施例１又は２に記載の外科用システム。
実施例４－停止部材は、線形運動が装填ユニットに加えられない場合、装填ユニットが細長いシャフトから分離することを防止するように構成されている、実施例３に記載の外科用システム。
実施例５－外科用システムであって、ハウジング組立体であって、ハウジング組立体から延びる細長いシャフトを備える、ハウジング組立体と、細長いシャフトに取り外し可能に結合可能な装填ユニットと、を備える、外科用システム。ハウジング組立体は、第１の接触部を備える。装填ユニットは、第２の接触部を備える。第１の接触部は、装填ユニットが細長いシャフトに結合されていることに基づいて、第２の接触部と電気通信するように構成されている。外科用システムは、装填ユニットが細長いシャフトに結合されているかどうかを判定するための検出器組立体を更に備える。
実施例６－装填ユニットは、装填ユニットがハウジング組立体から離れる方向に移動可能である係止解除位置と、装填ユニットが細長いシャフトに係止される係止位置との間で、細長いシャフトに対して回転可能である、実施例５に記載の外科用システム。
実施例７－検出器組立体が、装填ユニットに結合された第１の磁石であって、第１の極性を含む、第１の磁石と、装填ユニットに結合された第２の磁石であって、第１の極性とは異なる第２の極性を含む、第２の磁石と、細長いシャフトに結合されたセンサと、を備える、実施例６に記載の外科用システム。
実施例８－センサは、装填ユニットが係止解除位置にあるときに、第１の磁石の第１の極性を検出するように構成され、センサは、装填ユニットが係止位置にあるときに、第２の磁石の第２の極性を検出するように構成されている、実施例７に記載の外科用システム。
実施例９－センサが、ホール効果センサを含む、実施例７又は８に記載の外科用システム。
実施例１０－検出器組立体が、装填ユニットに結合された第１のコンデンサと、細長いシャフトに結合された第２のコンデンサと、を備える、実施例６～９のいずれかに記載の外科用システム。
実施例１１－第１のコンデンサと第２のコンデンサとの間のキャパシタンスを検出するように構成されたセンサを更に備える、実施例１０に記載の外科用システム。
実施例１２－センサは、装填ユニットが係止解除位置にあることに基づいて、第１のコンデンサと第２のコンデンサとの間の第１のキャパシタンスを感知するように構成され、センサは、装填ユニットが係止位置にあることに基づいて、第１のコンデンサと第２のコンデンサとの間の第２のキャパシタンスを感知するように構成されている、実施例１１に記載の外科用システム。
実施例１３－検出器組立体が、装填ユニットから延びるラグと、細長いシャフトに結合されたばね組立体と、を備える、実施例６～１２のいずれか１つに記載の外科用システム。
実施例１４－ばね組立体は、装填ユニットが係止位置に向かって回転させられるとき、装填ユニットの回転に抵抗するように構成されている、実施例１３に記載の外科用システム。
実施例１５－ばね組立体は、装填ユニットが係止位置に到達すると、装填ユニットを係止解除位置に向かって回転させることを防止される、実施例１４に記載の外科用システム。
実施例１６－ハンドル組立体と、ハンドル組立体に取り外し可能に結合可能なアダプタ組立体と、を備える、外科用システム。アダプタ組立体は、アダプタ組立体から延びる細長いシャフトを備える。外科用システムは、細長いシャフトに取り外し可能に結合可能な装填ユニット、アダプタ組立体がハンドル組立体に結合されているかどうかを判定するための第１の検出器組立体、及び装填ユニットが細長いシャフトに結合されているかどうかを判定するための第２の検出器組立体を更に含む。
実施例１７－第１の検出器組立体が、ハンドル組立体とアダプタ組立体との間の結合インターフェースに位置付けられた適合性材料を備え、適合性材料は、アダプタ組立体がハンドル組立体に結合されていない場合、アダプタ組立体をハンドル組立体から離れる方向に付勢するように構成されている、実施例１６に記載の外科用システム。
実施例１８－第１の検出器組立体が、アダプタ組立体に結合された第１のラッチを備え、第１のラッチが、第１の着座接触部を備える第１の着座プラットフォームと、第２の着座接触部を備える第２の着座プラットフォームと、を備え、第１の着座接触部が、第２の着座接触部と電気通信している、実施例１６又は１７に記載の外科用システム。第１の検出器組立体が、ハンドル組立体に結合された第２のラッチを更に備え、第２のラッチが、アダプタ組立体をハンドル組立体に結合するために第１のラッチに係合するように構成され、第２のラッチが、第１のフィンガ接触部を備える第１のフィンガを備え、第１のフィンガ接触部は、第１のフィンガが第１の着座プラットフォーム及び第２のフィンガ接触部を備える第２のフィンガに係合することに基づいて、第１の着座接触部に電気的に結合するように構成され、第２のフィンガ接触部は、第２のフィンガが第２の着座プラットフォームに係合することに基づいて、第２の着座接触部に電気的に結合するように構成されている。
実施例１９－第１の検出器組立体は、アダプタ組立体に結合された第１のラッチを備え、第１のラッチは、第１の着座プラットフォーム及び第２の着座プラットフォームを備える、実施例１６又は１７に記載の外科用システム。第１の検出器組立体が、ハンドル組立体に結合された第２のラッチを更に備え、第２のラッチが、アダプタ組立体をハンドル組立体に結合するために第１のラッチに係合するように構成され、第２のラッチが、第１のフィンガ接触部を備える第１のフィンガを備え、第１のオンオフスイッチは、第１のオンオフスイッチが第１の着座プラットフォームに係合することに基づいて作動するように構成され、第２のフィンガが、第２のオンオフスイッチを備え、第２のオンオフスイッチは、第２のオンオフスイッチが第２の着座プラットフォームに係合することに基づいて作動するように構成されている。
実施例２０－第１の検出器組立体が、ハンドル組立体上に配設された第１の接触部と、ハンドル組立体上に配設された第２の接触部と、アダプタ組立体から延びる第１の押下可能なシャフトであって、第１の接触部に係合するように構成されている、第１の押下可能なシャフトと、アダプタ組立体から延びる第２の押下可能なシャフトであって、第２の接触部に係合するように構成されている、第２の押下可能なシャフトと、を備える、実施例１６に記載の外科用システム。
本明細書で参照され、かつ／又は任意の出願データシートに列挙される任意の特許出願、特許、非特許刊行物、又は他の開示資料は、組み込まれる資料が本明細書と矛盾しない範囲で、参照により本明細書に組み込まれる。それ自体、また必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載される開示内容は、参照により本明細書に組み込まれるあらゆる矛盾する記載に優先するものとする。参照により本明細書に組み込まれると言及されているが、現行の定義、見解、又は本明細書に記載される他の開示内容と矛盾する任意の内容、又はそれらの部分は、組み込まれた内容と現行の開示内容との間に矛盾が生じない範囲においてのみ、組み込まれるものとする。
〔実施の態様〕
（１） 外科用システムであって、
ハウジング組立体であって、前記ハウジング組立体から延びる細長いシャフトを備え、前記細長いシャフトが、ばね組立体を備える、ハウジング組立体と、
装填ユニットであって、前記装填ユニットを前記ハウジング組立体から分離するように前記装填ユニットが前記細長いシャフトから離れる方向に移動可能である係止解除位置と、前記装填ユニットが前記細長いシャフトに係止される係止位置との間で、前記細長いシャフトに対して回転可能であり、前記装填ユニットが、前記装填ユニットから延びるラグを備える、装填ユニットと、を備え、
前記ばね組立体は、前記装填ユニットが前記係止位置に向かって回転させられるとき、前記ラグの回転に抵抗するように構成されている、外科用システム。
（２） 前記ばね組立体は、前記装填ユニットが前記係止位置に配置されていない場合、前記装填ユニットを前記係止解除位置に向かって付勢するように構成されている、実施態様１に記載の外科用システム。
（３） 前記細長いシャフトは、前記係止解除位置を越えた前記装填ユニットの回転を防止するように構成された停止部材を更に備える、実施態様１に記載の外科用システム。
（４） 前記停止部材は、線形運動が前記装填ユニットに加えられない場合、前記装填ユニットが前記細長いシャフトから分離することを防止するように構成されている、実施態様３に記載の外科用システム。
（５） 外科用システムであって、
ハウジング組立体であって、前記ハウジング組立体から延びる細長いシャフトを備え、第１の接触部を備える、ハウジング組立体と、
前記細長いシャフトに取り外し可能に結合可能な装填ユニットであって、前記装填ユニットが、第２の接触部を備え、前記第１の接触部は、前記装填ユニットが前記細長いシャフトに結合されることに基づいて、前記第２の接触部と電気通信するように構成されている、装填ユニットと、
前記装填ユニットが前記細長いシャフトに結合されているかどうかを判定するように構成された検出器組立体と、を備える、外科用システム。
（６） 前記装填ユニットは、前記装填ユニットが前記ハウジング組立体から離れる方向に移動可能である係止解除位置と、前記装填ユニットが前記細長いシャフトに結合される係止位置との間で、前記細長いシャフトに対して回転可能である、実施態様５に記載の外科用システム。
（７） 前記検出器組立体が、
前記装填ユニットに結合された第１の磁石であって、第１の極性を含む、第１の磁石と、
前記装填ユニットに結合された第２の磁石であって、前記第１の極性とは異なる第２の極性を含む、第２の磁石と、
前記細長いシャフトに結合されたセンサと、を備える、実施態様６に記載の外科用システム。
（８） 前記センサは、前記装填ユニットが前記係止解除位置にあるときに、前記第１の磁石の前記第１の極性を検出するように構成され、前記センサは、前記装填ユニットが前記係止位置にあるときに、前記第２の磁石の前記第２の極性を検出するように構成されている、実施態様７に記載の外科用システム。
（９） 前記センサが、ホール効果センサを含む、実施態様７に記載の外科用システム。
（１０） 前記検出器組立体が、
前記装填ユニットに結合された第１のコンデンサと、
前記細長いシャフトに結合された第２のコンデンサと、を備える、実施態様６に記載の外科用システム。
（１１） 前記検出器組立体が、前記第１のコンデンサと前記第２のコンデンサとの間のキャパシタンスを検出するように構成されたセンサを更に備える、実施態様１０に記載の外科用システム。
（１２） 前記センサは、前記装填ユニットが前記係止解除位置にあることに基づいて、前記第１のコンデンサと前記第２のコンデンサとの間の第１のキャパシタンスを感知するように構成され、前記センサは、前記装填ユニットが前記係止位置にあることに基づいて、前記第１のコンデンサと前記第２のコンデンサとの間の第２のキャパシタンスを感知するように構成されている、実施態様１１に記載の外科用システム。
（１３） 前記検出器組立体が、
前記装填ユニットから延びるラグと、
前記細長いシャフトに結合されたばね組立体と、を備える、実施態様６に記載の外科用システム。
（１４） 前記ばね組立体は、前記装填ユニットが前記係止位置に向かって回転させられるとき、前記装填ユニットの回転に抵抗するように構成されている、実施態様１３に記載の外科用システム。
（１５） 前記ばね組立体は、前記装填ユニットが前記係止位置に到達すると、前記装填ユニットを前記係止解除位置に向かって回転させることを防止される、実施態様１４に記載の外科用システム。
（１６） 外科用システムであって、
ハンドル組立体と、
前記ハンドル組立体に取り外し可能に結合可能なアダプタ組立体であって、前記アダプタ組立体から延びる細長いシャフトを備える、アダプタ組立体と、
前記細長いシャフトに取り外し可能に結合可能な装填ユニットと、
前記アダプタ組立体が前記ハンドル組立体に結合されているかどうかを判定するように構成された第１の検出器組立体と、
前記装填ユニットが前記細長いシャフトに結合されているかどうかを判定するように構成された第２の検出器組立体と、を備える、外科用システム。
（１７） 前記第１の検出器組立体が、前記ハンドル組立体と前記アダプタ組立体との間の結合インターフェースに位置付けられた適合性材料（compliant material）を備え、前記適合性材料は、前記アダプタ組立体が前記ハンドル組立体に結合されていない場合、前記アダプタ組立体を前記ハンドル組立体から離れる方向に付勢するように構成されている、実施態様１６に記載の外科用システム。
（１８） 前記第１の検出器組立体が、
前記アダプタ組立体に結合された第１のラッチであって、
第１の着座接触部を備える第１の着座プラットフォームと、
第２の着座接触部を備える第２の着座プラットフォームであって、前記第１の着座接触部が、前記第２の着座接触部と電気通信している、第２の着座プラットフォームと、を備える、第１のラッチと、
前記ハンドル組立体に結合された第２のラッチであって、前記アダプタ組立体を前記ハンドル組立体に結合するために前記第１のラッチに係合するように構成され、
第１のフィンガ接触部を備える第１のフィンガであって、前記第１のフィンガ接触部は、前記第１のフィンガが前記第１の着座プラットフォームに係合することに基づいて、前記第１の着座接触部に電気的に結合するように構成されている、第１のフィンガと、
第２のフィンガ接触部を備える第２のフィンガであって、前記第２のフィンガ接触部は、前記第２のフィンガが前記第２の着座プラットフォームに係合することに基づいて、前記第２の着座接触部に電気的に結合するように構成されている、第２のフィンガと、を備える、第２のラッチと、を備える、実施態様１６に記載の外科用システム。
（１９） 前記第１の検出器組立体が、
前記アダプタ組立体に結合された第１のラッチであって、
第１の着座プラットフォームと、
第２の着座プラットフォームと、を備える、第１のラッチと、
前記ハンドル組立体に結合された第２のラッチであって、前記アダプタ組立体を前記ハンドル組立体に結合するために前記第１のラッチに係合するように構成され、
第１のオンオフスイッチを備える第１のフィンガであって、前記第１のオンオフスイッチは、前記第１のオンオフスイッチが前記第１の着座プラットフォームに係合することに基づいて作動するように構成されている、第１のフィンガと、
第２のオンオフスイッチを備える第２のフィンガであって、前記第２のオンオフスイッチは、前記第２のオンオフスイッチが前記第２の着座プラットフォームに係合することに基づいて作動するように構成されている、第２のフィンガと、を備える、第２のラッチと、を備える、実施態様１６に記載の外科用システム。
（２０） 前記第１の検出器組立体が、
前記ハンドル組立体上に配設された第１の接触部と、
前記ハンドル組立体上に配設された第２の接触部と、
前記アダプタ組立体から延びる第１の押下可能なシャフトであって、前記第１の接触部に係合するように構成されている、第１の押下可能なシャフトと、
前記アダプタ組立体から延びる第２の押下可能なシャフトであって、前記第２の接触部に係合するように構成されている、第２の押下可能なシャフトと、を備える、実施態様１６に記載の外科用システム。

Claims (20)

  1. 外科用システムであって、
    ハウジング組立体であって、前記ハウジング組立体から延びる細長いシャフトを備え、前記細長いシャフトが、ばね組立体を備える、ハウジング組立体と、
    装填ユニットであって、前記装填ユニットを前記ハウジング組立体から分離するように前記装填ユニットが前記細長いシャフトから離れる方向に移動可能である係止解除位置と、前記装填ユニットが前記細長いシャフトに係止される係止位置との間で、前記細長いシャフトに対して回転可能であり、前記装填ユニットが、前記装填ユニットから延びるラグを備える、装填ユニットと、を備え、
    前記ばね組立体は、前記装填ユニットが前記係止位置に向かって回転させられるとき、前記ラグの回転に抵抗するように構成されている、外科用システム。
  2. 前記ばね組立体は、前記装填ユニットが前記係止位置に配置されていない場合、前記装填ユニットを前記係止解除位置に向かって付勢するように構成されている、請求項１に記載の外科用システム。
  3. 前記細長いシャフトは、前記係止解除位置を越えた前記装填ユニットの回転を防止するように構成された停止部材を更に備える、請求項１に記載の外科用システム。
  4. 前記停止部材は、線形運動が前記装填ユニットに加えられない場合、前記装填ユニットが前記細長いシャフトから分離することを防止するように構成されている、請求項３に記載の外科用システム。
  5. 外科用システムであって、
    ハウジング組立体であって、前記ハウジング組立体から延びる細長いシャフトを備え、第１の接触部を備える、ハウジング組立体と、
    前記細長いシャフトに取り外し可能に結合可能な装填ユニットであって、前記装填ユニットが、第２の接触部を備え、前記第１の接触部は、前記装填ユニットが前記細長いシャフトに結合されることに基づいて、前記第２の接触部と電気通信するように構成されている、装填ユニットと、
    前記装填ユニットが前記細長いシャフトに結合されているかどうかを判定するように構成された検出器組立体と、を備える、外科用システム。
  6. 前記装填ユニットは、前記装填ユニットが前記ハウジング組立体から離れる方向に移動可能である係止解除位置と、前記装填ユニットが前記細長いシャフトに結合される係止位置との間で、前記細長いシャフトに対して回転可能である、請求項５に記載の外科用システム。
  7. 前記検出器組立体が、
    前記装填ユニットに結合された第１の磁石であって、第１の極性を含む、第１の磁石と、
    前記装填ユニットに結合された第２の磁石であって、前記第１の極性とは異なる第２の極性を含む、第２の磁石と、
    前記細長いシャフトに結合されたセンサと、を備える、請求項６に記載の外科用システム。
  8. 前記センサは、前記装填ユニットが前記係止解除位置にあるときに、前記第１の磁石の前記第１の極性を検出するように構成され、前記センサは、前記装填ユニットが前記係止位置にあるときに、前記第２の磁石の前記第２の極性を検出するように構成されている、請求項７に記載の外科用システム。
  9. 前記センサが、ホール効果センサを含む、請求項７に記載の外科用システム。
  10. 前記検出器組立体が、
    前記装填ユニットに結合された第１のコンデンサと、
    前記細長いシャフトに結合された第２のコンデンサと、を備える、請求項６に記載の外科用システム。
  11. 前記検出器組立体が、前記第１のコンデンサと前記第２のコンデンサとの間のキャパシタンスを検出するように構成されたセンサを更に備える、請求項１０に記載の外科用システム。
  12. 前記センサは、前記装填ユニットが前記係止解除位置にあることに基づいて、前記第１のコンデンサと前記第２のコンデンサとの間の第１のキャパシタンスを感知するように構成され、前記センサは、前記装填ユニットが前記係止位置にあることに基づいて、前記第１のコンデンサと前記第２のコンデンサとの間の第２のキャパシタンスを感知するように構成されている、請求項１１に記載の外科用システム。
  13. 前記検出器組立体が、
    前記装填ユニットから延びるラグと、
    前記細長いシャフトに結合されたばね組立体と、を備える、請求項６に記載の外科用システム。
  14. 前記ばね組立体は、前記装填ユニットが前記係止位置に向かって回転させられるとき、前記装填ユニットの回転に抵抗するように構成されている、請求項１３に記載の外科用システム。
  15. 前記ばね組立体は、前記装填ユニットが前記係止位置に到達すると、前記装填ユニットを前記係止解除位置に向かって回転させることを防止される、請求項１４に記載の外科用システム。
  16. 外科用システムであって、
    ハンドル組立体と、
    前記ハンドル組立体に取り外し可能に結合可能なアダプタ組立体であって、前記アダプタ組立体から延びる細長いシャフトを備える、アダプタ組立体と、
    前記細長いシャフトに取り外し可能に結合可能な装填ユニットと、
    前記アダプタ組立体が前記ハンドル組立体に結合されているかどうかを判定するように構成された第１の検出器組立体と、
    前記装填ユニットが前記細長いシャフトに結合されているかどうかを判定するように構成された第２の検出器組立体と、を備える、外科用システム。
  17. 前記第１の検出器組立体が、前記ハンドル組立体と前記アダプタ組立体との間の結合インターフェースに位置付けられた適合性材料を備え、前記適合性材料は、前記アダプタ組立体が前記ハンドル組立体に結合されていない場合、前記アダプタ組立体を前記ハンドル組立体から離れる方向に付勢するように構成されている、請求項１６に記載の外科用システム。
  18. 前記第１の検出器組立体が、
    前記アダプタ組立体に結合された第１のラッチであって、
    第１の着座接触部を備える第１の着座プラットフォームと、
    第２の着座接触部を備える第２の着座プラットフォームであって、前記第１の着座接触部が、前記第２の着座接触部と電気通信している、第２の着座プラットフォームと、を備える、第１のラッチと、
    前記ハンドル組立体に結合された第２のラッチであって、前記アダプタ組立体を前記ハンドル組立体に結合するために前記第１のラッチに係合するように構成され、
    第１のフィンガ接触部を備える第１のフィンガであって、前記第１のフィンガ接触部は、前記第１のフィンガが前記第１の着座プラットフォームに係合することに基づいて、前記第１の着座接触部に電気的に結合するように構成されている、第１のフィンガと、
    第２のフィンガ接触部を備える第２のフィンガであって、前記第２のフィンガ接触部は、前記第２のフィンガが前記第２の着座プラットフォームに係合することに基づいて、前記第２の着座接触部に電気的に結合するように構成されている、第２のフィンガと、を備える、第２のラッチと、を備える、請求項１６に記載の外科用システム。
  19. 前記第１の検出器組立体が、
    前記アダプタ組立体に結合された第１のラッチであって、
    第１の着座プラットフォームと、
    第２の着座プラットフォームと、を備える、第１のラッチと、
    前記ハンドル組立体に結合された第２のラッチであって、前記アダプタ組立体を前記ハンドル組立体に結合するために前記第１のラッチに係合するように構成され、
    第１のオンオフスイッチを備える第１のフィンガであって、前記第１のオンオフスイッチは、前記第１のオンオフスイッチが前記第１の着座プラットフォームに係合することに基づいて作動するように構成されている、第１のフィンガと、
    第２のオンオフスイッチを備える第２のフィンガであって、前記第２のオンオフスイッチは、前記第２のオンオフスイッチが前記第２の着座プラットフォームに係合することに基づいて作動するように構成されている、第２のフィンガと、を備える、第２のラッチと、を備える、請求項１６に記載の外科用システム。
  20. 前記第１の検出器組立体が、
    前記ハンドル組立体上に配設された第１の接触部と、
    前記ハンドル組立体上に配設された第２の接触部と、
    前記アダプタ組立体から延びる第１の押下可能なシャフトであって、前記第１の接触部に係合するように構成されている、第１の押下可能なシャフトと、
    前記アダプタ組立体から延びる第２の押下可能なシャフトであって、前記第２の接触部に係合するように構成されている、第２の押下可能なシャフトと、を備える、請求項１６に記載の外科用システム。
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