JP2023545803A

JP2023545803A - 自律走行車両のナビゲーション方法、システム、プログラム

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Publication number: JP2023545803A
Application number: JP2023522440A
Authority: JP
Inventors: 健二内田; 大佑丸山
Original assignee: International Business Machines Corp
Current assignee: International Business Machines Corp
Priority date: 2020-10-24
Filing date: 2021-08-19
Publication date: 2023-10-31
Also published as: US20220128367A1; GB2614664A; GB202305663D0; WO2022083259A1; GB2614664B; DE112021005624T5; CN116420058A; US11725950B2

Abstract

自律走行車両のナビゲーション方法が提供される。まずナビゲーション要求が検出される。ナビゲーション要求は出発地点からの自律走行車両の目的地を含み、ナビゲーション要求に基づいて出発地点から目的地までのルートが特定される。ナビゲーション要求に基づいてルートに関連する規制者照合が実行され、規制者照合は１人または複数の規制者についてのプライバシー・データの所有者に関連する。規制者照合に応答してルートに関連する条件付き許可が受け取られ、条件付き許可は自律走行車両の１つまたは複数の自律走行車両センサが第１の規制者の第１の地所に関連するデータをキャプチャしてはならないことを示し、第１の地所はルートの付近に位置し、条件付き許可に応答して自律走行車両の１つまたは複数の自律走行車両センサが制限される。

Description

本開示は、自律走行車両に関し、より具体的には、自律走行車両の移動およびナビゲーションのための正確なデータを提供しつつ、場所のプライバシーを保護することに関する。

自律走行車両は、走行車両および飛行車両を含んでよい。自律走行車両は、経路についての情報をキャプチャすることにより動作してよく、経路上およびその周囲の物体を回避するように構成されてよい。自律走行車両は、プライバシー上の理由から、特定の場所において動作することを許可されない場合がある。

実施形態によれば、方法、システム、およびコンピュータ・プログラム製品が開示される。ナビゲーション要求が検出される。ナビゲーション要求は、出発地点からの自律走行車両の目的地を含む。ナビゲーション要求に基づいて、出発地点から目的地までのルートが特定される。ナビゲーション要求に基づいて、ルートに関連する規制者照合が実行される。規制者照合は、１人または複数の規制者についてのプライバシー・データの所有者に関連する。規制者照合に応答して、ルートに関連する条件付き許可が受け取られる。条件付き許可は、自律走行車両の１つまたは複数の自律走行車両センサが第１の規制者の第１の地所に関連するデータをキャプチャしてはならないことを示す。第１の地所は、ルートの付近に位置する。条件付き許可に応答して、自律走行車両の１つまたは複数の自律走行車両センサが制限される。

いくつかの実施形態において、１つまたは複数の自律走行車両センサを制限することは、１つまたは複数の自律走行車両センサによる第１の地所のキャプチャを制限することを含む。

上記の概要は、本開示の例示されている各実施形態または全実施例を説明することを意図したものではない。

本出願に含まれる図面は、明細書に組み込まれ、その一部を形成する。図面は、本開示の実施形態を示し、説明とともに本開示の原理を説明する働きを果たす。図面は、単に特定の実施形態を例示するものであり、本開示を限定するものではない。

本開示のいくつかの実施形態に係る、用いられる例示的コンピュータ・システムの代表的な主要構成要素を示す。本開示のいくつかの実施形態と整合する、例示的車両環境における自律走行車両と共に動作する例示的なサードパーティ外部センサ・システム（ＴＥＳＳ）を示す。ＴＥＳＳが１つまたは複数の地所のプライバシーを保護するように自律走行車両において動作する例示的車両環境を示す。ＴＥＳＳの自律走行車両によりキャプチャされる自律移動データを示す。本開示のいくつかの実施形態と整合する、ＴＥＳＳによりキャプチャされる代替データを示す。本開示のいくつかの実施形態と整合する、ＴＥＳＳの例示的なシステム図を示す。本開示のいくつかの実施形態と整合する、ＴＥＳＳを実行するための例示的方法を示す。本開示のいくつかの実施形態と整合する、ＴＥＳＳを実行するための例示的方法を示す。本開示のいくつかの実施形態と整合する、ＴＥＳＳを実行するための例示的方法を示す。

本発明は、様々な修正および代替的形態の対象となるが、その細部が図面において例として示されており、詳細に説明される。ただし、説明されている特定の実施形態に本発明を限定する意図がないことを理解されたい。反対に、本発明の範囲内のあらゆる修正、均等物、および代替例を包含することが意図されている。

本開示の態様は、自律走行車両に関し、より詳細な態様は、自律走行車両の移動およびナビゲーションのための正確なデータを提供しつつ、場所のプライバシーを保護することに関する。本開示は必ずしもそのような適用例に限定されないが、本開示の様々な態様が、この文脈を用いた様々な例の解説を通して理解され得る。

自律走行車両は、社会全体を通してますます普及しつつある。自律走行車両は、小型の無人自律走行車両（例えばドローン）および乗用車両（例えば自律走行車）を含み得る。自律走行車両には、車両が走行するルートまたは経路に関する観測を行うため、および物体を回避するための様々なセンサが装備される場合がある。例えば、自律走行トラックは、人物および他の車の領域情報を取得しつつ、既定または未定のルートをナビゲート走行または他の方法で移動し得る。センサは、動作に用いられるカメラ、ライダ、マイク、スピーカ等のような１つまたは複数のデバイスであってよい。自律走行車両は、世界におけるナビゲーションまたは移動の間、安全な動作を行うためにセンサを用いる場合がある。例えば、自律走行車両は、停止する、人物、車、道路標識、動物、鳥、他の車両を回避する、または他の方法でそれらと接触しないようにするためにセンサを用いる場合がある。別の例において、自律走行車両は、車線内に留まる、または歩道を走行しないようにする、または境界または他の視覚的領域の外側に留まるための自律移動データを取得および生成するために、センサを用いる場合がある。

特定の条件では、自律移動データのキャプチャおよび保存が必要となる場合がある。例えば、自律走行車両メーカおよび自律走行ソフトウェア・メーカが調査および解析を行うために、自律移動データが必要とされる場合がある。自律移動データの解析は、自律走行車両により実行される移動の改善に有益であり得る。自律移動データが後の解析のために記録されていないと、自律走行車両の移動における特定の欠陥または誤りがキャプチャまたは検出されない場合がある。別の例においては、事件を解析するために自律移動データを法執行機関または仲裁機関に提供する必要があり得る。自律走行車両は誤動作を起こす場合があり、状況を仲裁に付する必要があり得る。立法者は、自律走行車両が様々な領域における移動およびナビゲーションに使用した自律走行車両データを自律移動の実行後の一定期間（例えば数日、数カ月、数年）保存してアクセス可能とするように要求することにより、プロセスの仲裁をより容易にし得る。

反対に、特定の規制および実用上の障害により、センサ・データのキャプチャが不可能になる場合がある。有人または無人の車両が通るようにルート決定される領域に対して、様々な規制が施行または賦課される場合がある。そのような規制の１つは、有人および無人の自動車が特定の規制領域における情報のキャプチャを制限され得る、というものであってよい。例えば、規制領域は、行政の国立公園または国有財産の制限区域であってよい。別の例においては、無人車両が、ライブ（生）の視覚的データのキャプチャを制限する地域および国の航空法に従って、飛行に関する規制の対象となる場合がある。ライブの視覚的データは、カメラ、ライダ、または他のセンサにより取得される場合もあれば取得されない場合もある特定の領域の画素またはレーダ画像を含み得る。さらに、規制は、センサに基づく環境のキャプチャに基づいて移動およびナビゲーションが行われる場合に、通行が許可されるべきか否かの二者択一のみを規定する場合がある。

一部のプライバシー保護技術は、キャプチャされたセンサ・データを不明瞭化するまたはぼかすことを含み得る。これにはいくつかの欠点がある。一部のプライバシー保護技術が実行されることで、安全な通行および正確なナビゲーションを判定するために自律走行車両を後に調査して情報収集することができない場合がある。画像化データの不足は、技術者および立法者による適切な調査を不可能にし得るだけでなく、自律走行車両により行われる実際の技術的動作の障害にもなり得る。例えば、自律走行車両は、ナビゲート走行を行うために、車両がナビゲート走行している世界のキャプチャにカメラ、レーダ、ライダ等のようなセンサを用いてよい。センサが、人物、動物、および他の車両に対応するデータの不明瞭化、ぼかし、または他の方法での除去を有する場合、自律走行車両は、データの検出アルゴリズムに失敗する場合がある。実行される検出アルゴリズムは、生の値（ｒａｗｖａｌｕｅ）に対する機械学習、ニューラル・ネットワーク、画像処理、および物体検出であり得る。１つまたは複数の移動エンティティを描写する画素値を有するキャプチャされた映像ストリーム、写真、または他の画像を例に取る。画像の一部分が、その生のセンサ値から変更された場合、画像解析によって画像のシーン内の物体を正確に検出、分類、または特定することができない場合がある。その結果、自律走行車両は、物体を不正確な位置に誤識別する場合があり、または場合によっては全く物体を識別しない。

さらに、二択の規制により特定の領域の情報のキャプチャが許可されていない領域では、自律走行車両の動作が不可能になるおそれがある。部分的な画像が許可される場合であっても、自律走行車両が自律走行車両の周囲全体のセンサ・データなしでナビゲート走行することは非現実的である場合がある。例えば、車両が特定の領域の外縁部を通行することが、その領域の中心部の方向への画像撮影を試みないという条件で許可されるという規制がある場合、自動自律運転車両が自動自律運転車両の周囲の領域の半分のみを撮影することにより通行することは困難である。その結果、自律走行車両が自律走行車両センサから受信される物体データなしで動作することは現実的に困難である。

サードパーティ外部センサ・システム（ＴＥＳＳ）は、様々な環境内における自律走行車両の動作の現実的問題を克服するために動作し得る。ＴＥＳＳは、移動物体データを自律走行車両に提供することにより動作し得る。ＴＥＳＳは、自律走行車両が地所の付近に接近するまたは近づくことに伴って移動物体データを自律走行車両に提供することにより動作し得る。ＴＥＳＳは、地所の規制者により動作されてよい。例えば、規制者は、個人などの地所の所有者であってよい。別の例においては、規制者は、地所の所有者と共に地所を運用する契約を結んだ指定の契約者または第三者などの地所の管理者であってよい。ＴＥＳＳは、中央サーバ・システムにより動作されてもよい。例えば、静止エンティティおよび移動エンティティのリアルタイム・データが、地所から中央サーバに伝送されてよい。エンティティは、まだ処理が済んでおらず静止物体または移動物体として識別されていない人物、動物、樹木などの１つまたは複数の実世界エンティティを含み得る。

ＴＥＳＳは、自律走行車両の１つまたは複数のセンサの動作を直接制限することにより動作し得る。例えば、規制者またはサーバが、自律走行車両の１つまたは複数のセンサの制御をオーバーライドし得る。ＴＥＳＳは、自律走行車両の１つまたは複数のセンサの動作を間接的に制限することにより動作してもよい。例えば、規制者またはサーバが、命令を自律走行車両に伝送し得る。命令に応答して、自律走行車両は、自律走行車両が命令に従って自律走行車両の１つまたは複数のセンサからのセンサ・データを受信しないように、１つまたは複数のセンサを制限し得る。センサの動作の制限は、自律走行車両の位置に基づいて、例えば特定の地所もしくはその近くまたは他の形でその付近にあることに基づいて行われてよい。センサの動作の制限は、一時的に、例えば数分または数秒にわたって行われてよい。制限は、例えば自律走行車両のカメラからの、映像信号の一部分を消去することを含んでよい。制限は、映像信号からの画像、フレーム、または画像系列の全体を消去することを含んでよい。

ＴＥＳＳは、自律走行車両の不従順を防止することにより動作し得る。例えば、規制者またはサーバは、自律走行車両の１つまたは複数のセンサによるセンサ・キャプチャを制限することを命令または試行し得る。制限される車両のセンサは、画像センサ、レーダ・センサ、ライダ・センサ、全地球測位センサ（ＧＰＳ）、および他の関連するナビゲーションおよび移動センサを含んでよい。その応答として、自律走行車両は、規制者に従わない、または他の方法で規制者を無視する場合がある。それに依って、規制者またはサーバは、規制領域から離れるようにルート変更するまたは自律動作を停止するように自律走行車両に命令し得る。規制領域は、特定の街路、経路、または陸地または水域の境界であってよい。規制領域は、特定の空域であってよい。

ＴＥＳＳは、ナビゲーション、移動、および遠隔測定の用途のための代替データを提供し得る。例えば、規制者またはサーバは、以下のセンサ・データ、すなわち、地所または個人の一部分を遮蔽する、ぼかす、除去する、または他の方法で不明瞭化する、特定の領域がグレーアウトされた部分画像、処理済み、変形済み、または変更済みの画像のうちの１つまたは複数を提供し得る。いくつかの実施形態において、三次元モデルが自律走行車両に提供されてよい。ＴＥＳＳは、自律走行車両が理解、復号、または他の方法でアクセス可能なスキーム情報のタイプに応じて提供されてよい。いくつかの実施形態において、画像または二次元オーバーレイを有する画像にレンダリングされる三次元モデルが、自律走行車両に提供されてよい。モデルまたはオーバーレイは、モデルまたはオーバーレイにより不明瞭化される物体よりも大きくてよい。モデルまたはオーバーレイの余分なサイズにより、自律走行車両または代替データを確認する関係者が物体を判定することが妨げられる場合がある。代替モデルまたはオーバーレイは、自律走行車両により、移動物体の一般化バージョン（ｇｅｎｅｒｉｃｖｅｒｓｉｏｎ）が領域内にあることを判定するために、エッジ検出または物体識別などの関連技術を用いて解析されてよい。例えば、子供および親が歩道を歩いている場合があり、ＴＥＳＳは、子供および親を不明瞭化する２つの三次元モデルをレンダリングすることにより動作し得る。ＴＥＳＳの代替データは、静止エンティティおよび移動エンティティの環境において回避する、動き回る、または他の方法で安全にナビゲート走行するために自律走行車両によりナビゲーションに利用されてよい。ＴＥＳＳは、連続的または反復的に代替データの生成を行ってよい。例えば、ＴＥＳＳは、１６ミリ秒ごと、１６．６８ミリ秒ごと、１秒ごとにリアルタイムまたは準リアルタイムで移動物体として示される移動エンティティの代替データを提供し得る。

図１は、本開示のいくつかの実施形態に係る、用いられる例示的コンピュータ・システム１００（またはコンピュータ）の代表的な主要構成要素を示す。個々の構成要素は、複雑度、数、タイプ、または構成あるいはその組合せが異なり得ることを理解されたい。開示されている特定の例は、単に例示を目的としたものであり、必ずしもそのようなバリエーションに限らない。コンピュータ・システム１００は、プロセッサ１１０、メモリ１２０、入力／出力インターフェース（本明細書においてはＩ／ＯまたはＩ／Ｏインターフェース）１３０、および主バス１４０を備えてよい。主バス１４０は、コンピュータ・システム１００の他の構成要素のための通信経路を提供し得る。いくつかの実施形態において、主バス１４０は、専用デジタル・シグナル・プロセッサ（不図示）などの他の構成要素に接続し得る。

コンピュータ・システム１００のプロセッサ１１０は、１つまたは複数のコア１１２Ａ、１１２Ｂ、１１２Ｃ、１１２Ｄ（まとめて１１２）から構成されてよい。プロセッサ１１０は、コア１１２のための命令およびデータの一時的な記憶を提供する１つまたは複数のメモリ・バッファまたはキャッシュ（不図示）をさらに含んでよい。コア１１２は、キャッシュまたはメモリ１２０から提供される入力に対する命令を行い、結果をキャッシュまたはメモリに出力し得る。コア１１２は、本開示の実施形態と整合する１つまたは複数の方法を実行するように構成される１つまたは複数の回路から構成されてよい。いくつかの実施形態において、コンピュータ・システム１００は、複数のプロセッサ１１０を含んでよい。いくつかの実施形態において、コンピュータ・システム１００は、単一のコア１１２を有するシングル・プロセッサ１１０であってよい。

コンピュータ・システム１００のメモリ１２０は、メモリ・コントローラ１２２を含んでよい。いくつかの実施形態において、メモリ１２０は、データおよびプログラムを記憶するためのランダムアクセス半導体メモリ、記憶デバイス、または記憶媒体（揮発性または不揮発性）を備えてよい。いくつかの実施形態において、メモリは、モジュール（例えばデュアル・インライン・メモリ・モジュール）の形態であってよい。メモリ・コントローラ１２２は、プロセッサ１１０と通信してよく、それによりメモリ１２０における情報の記憶および取得が容易になる。メモリ・コントローラ１２２は、Ｉ／Ｏインターフェース１３０と通信してよく、それによりメモリ１２０における入力または出力の記憶および取得が容易になる。

Ｉ／Ｏインターフェース１３０は、Ｉ／Ｏバス１５０、端末インターフェース１５２、記憶インターフェース１５４、Ｉ／Ｏデバイス・インターフェース１５６、およびネットワーク・インターフェース１５８を備えてよい。Ｉ／Ｏインターフェース１３０は、主バス１４０をＩ／Ｏバス１５０に接続し得る。Ｉ／Ｏインターフェース１３０は、命令およびデータをプロセッサ１１０およびメモリ１２０からＩ／Ｏバス１５０の様々なインターフェースに誘導し得る。Ｉ／Ｏインターフェース１３０は、命令およびデータをＩ／Ｏバス１５０の様々なインターフェースからプロセッサ１１０およびメモリ１２０に誘導してもよい。様々なインターフェースは、端末インターフェース１５２、記憶インターフェース１５４、Ｉ／Ｏデバイス・インターフェース１５６、およびネットワーク・インターフェース１５８を備えてよい。いくつかの実施形態において、様々なインターフェースは、上記のインターフェースのサブセットを含んでよい（例えば、産業用途における組み込みコンピュータ・システムは、端末インターフェース１５２および記憶インターフェース１５４を含まなくてもよい）。

限定されるものではないがメモリ１２０、プロセッサ１１０、およびＩ／Ｏインターフェース１３０を含むコンピュータ・システム１００全体の論理モジュールは、１つまたは複数の構成要素の故障および変更をハイパーバイザまたはオペレーティング・システム（不図示）に通信し得る。ハイパーバイザまたはオペレーティング・システムは、コンピュータ・システム１００において利用可能な様々なリソースを割り振り、メモリ１２０におけるデータの位置および様々なコア１１２に割り当てられるプロセスの位置を追跡し得る。要素を組み合わせるまたは再配置する実施形態においては、論理モジュールの態様および機能が組み合わされまたは再分配されてよい。これらの変形例は、当業者には明らかであろう。

図２Ａは、本開示のいくつかの実施形態と整合する、例示的車両環境２２０における自律走行車両２１０と共に動作する例示的なＴＥＳＳ２００を示す。車両環境２２０は、以下、すなわち、複数の走行車線および駐車車線２２２－１、２２２－２、２２２－３、および２２２－４（まとめて車線２２２）を有する近隣の街路、一連の車線標示２２４－１、２２４－２、および２２４－３（まとめて標示２２４）、歩道２２６－１および２２６－２（まとめて歩道２２６）を含む歩行者の移動のための歩道（または人道）、および３つの地所２２８－１、２２８－２、地所２２８－３（まとめて２２８）を含んでよい。

車線２２２は、二方向の交通の流れおよび静止車両の駐車のために規定されてよい。例えば、車線２２２は、以下のために規定されてよい。すなわち、車線２２２－１が左側の路上駐車のために規定されてよく、車線２２２－２が左の対向交通流のために規定されてよく、車線２２２－３が自律走行車両２１０による走行および自律ナビゲーションのために規定されてよく、車線２２２－４が右側の路上駐車のために規定されてよい。標示２２４は、車両環境２２０の車線２２２間の区分を視覚的に示し得る。例えば、標示２２４は、以下を含んでよい。すなわち、車線標示２２４－１は車線２２２－１と車線２２２－２との間の境界を示してよく、車線標示２２４－２は車線２２２－２と車線２２２－３との間の境界を示してよく、車線標示２２４－３は車線２２２－３と車線２２２－４との間の境界を示し得る。車線標示２２４は、横断されるべきでない、または非常に特殊な行動（例えば車両の追い越し、駐車から走行への移行、車線内に導くための車線案内、走行から駐車への移行、他の不図示の車線への進路変更）を行うときにのみ横断される境界を運転者および自律走行車両に示すように構成されてよい。

地所２２８は、個人、企業、および行政エンティティなどの地所の所有者により所有および制御される陸地、建造物、公園、水域、岩盤、壁または他の静止領域を含む不動産であってよい。地所２２８のうち、地所２２８－２は、規制者により所有および制御される地所であってよい。例えば、地所２２８－２は、地所２２８－２の近辺における自律走行車両による画像データの閲覧およびキャプチャを規制する企業により所有および制御される企業ビルであってよい。

車両環境２２０は、地所２２８とは無関係の複数の移動エンティティおよび静止エンティティをさらに含んでよい。例えば、静止エンティティは、以下、すなわち静止エンティティ２３０－１、２３０－２、および２３０－３（まとめて２３０）を含む。静止エンティティ２３０－１および２３０－２は、車両環境２２０の車線２２２の近くの樹木または低木であってよい。静止エンティティ２３０－３は、車両環境内のエンティティが従うべき１つまたは複数のルール、法律、または規制を車両環境２２０内のエンティティに視覚的に示す標識であってよい。岩石層、山腹、彫像、または記念碑などの他の静止エンティティ２３０が想定されてもよい。移動エンティティは、以下、すなわち車両２４０－１および２４０－２（まとめて車両２４０）ならびに歩行者２４２－１、２４２－２、および２４２－３（まとめて歩行者２４２）を含んでよい。図示はしていないが、他の移動エンティティが車両環境２２０において想定されてもよい。例えば、自転車、犬、猫、鹿、オートバイ等が、車両環境２２０に存在し得る移動物体として識別されるエンティティであってよい。

ＴＥＳＳ２００は、自律走行車両２１０および地所２２８－２の規制者による集約的な協調動作を含んでよい。例えば、自律走行車両２１０は、車両環境２２０からデータおよび遠隔測定結果をキャプチャするための自律走行車両センサ２１２を含んでよい。センサ２１２は、円弧２１４内のデータをキャプチャすることが可能であってよい。円弧２１４は、図２Ａにおいて部分円弧２１４－１および部分円弧２１４－２として示す２つの別個の部分円弧により画定されてよい。データおよび遠隔測定結果は、自律走行車両２１０により、車両環境２２０におけるナビゲーションおよび移動のためおよび他の物体と接触しないようにするために用いられる自律移動データの生成に用いられてよい。例えば、データは、視覚的データ、深度センシング・データ、エコーロケーション・データ等の形態で自律走行車両センサ２１２から受信されてよい。自律走行車両センサ２１２は、レーダ・センサであってよく、自律移動データは、車両環境２２０における様々なエンティティ（例えば静止エンティティ２３０、車両２４０、および歩行者２４２）から反射する信号の飛行時間を示すレーダ測定値であってよい。自律走行車両センサ２１２は、（例えば赤緑青の画素の形態における）車両環境２２０の画像をキャプチャするように構成される可視光カメラであってよい。

ＴＥＳＳ２００は、地所２２８－２の規制者から得られるデータに基づいて動作してもよい。例えば、地所２２８－２は、以下、すなわち、車両環境２２０をキャプチャおよび記録するように構成されるセンサ２５０－１および２５０－２（まとめてセンサ２５０）、ならびにセンサ２５０によりキャプチャされたデータを処理するように構成される規制者システム２６０を含んでよい。規制者システム２６０は、データを送信および受信し、代替データを生成するように構成されるコンピュータ（例えば図１のコンピュータ１００）であってよい。センサ２５０は、特に、そうでない場合には制限される環境のライブ（生）のセンサ・データをキャプチャするように適合される画像、レーダ、ライダ、および他の関連するセンサを含んでよい。例えば、センサ２５０－１は、センサ２５０－１から延びる直線により示される領域をキャプチャするように構成されてよい。さらに、センサ２５０－２は、センサ２５０－２から延びる直線により示される領域をキャプチャするように構成されてよい。

図２Ｂは、ＴＥＳＳ２００が１つまたは複数の地所のプライバシーを保護するように自律走行車両２１０において動作する例示的車両環境２２０を示す。ＴＥＳＳ２００は、特定の車両の１つまたは複数の自律走行車両センサのキャプチャまたは記録を制御するように構成されてよい。例えば、自律走行車両２１０は、車両環境２２０の一部分のみをキャプチャするように構成されてよい。ＴＥＳＳ２００は、特定の自律走行車両センサ全体の機能を（例えば無効化することにより）完全に制限するように自律走行車両２１０に命令し得る。例えば、ＴＥＳＳ２００は、センサ・データを記録、キャプチャ、または他の方法で取得しないように自律走行車両２１０に命令し得る。

いくつかの実施形態において、ＴＥＳＳ２００は、特定の自律走行車両センサ全体の機能を部分的に制限するように自律走行車両２１０に命令し得る。例えば、ＴＥＳＳ２００は、円弧２１４の一部分のみがキャプチャされるように自律走行車両センサ２１２の機能を制限するように自律走行車両２１０に命令し得る。それに依って、自律走行車両２１０は、変更されていない状態の部分円弧２１４－１をキャプチャし得る。さらに、自律走行車両２１０は、制限された状態の部分円弧２１４－２をキャプチャし得る。例えば、部分円弧２１４－２は、車両環境２２０における１つまたは複数の静止エンティティまたは移動エンティティに対応するセンサ・データのぼかされた部分を有してよい。いくつかの実施形態において、部分円弧２１４－２がキャプチャされない場合があり、センサ２１２からのいかなるセンサ・データも、部分円弧２１４－２内のセンサ・データを閲覧、キャプチャ、記憶、または他の方法で解析することができない場合がある。その結果、自律走行車両２１０は、以下のエンティティ、すなわち車線２２２－１および２２２－２、標示２２４－１および２２４－２、歩道２２６－１、地所２２８－１および２２８－２、静止エンティティ２３０－１、ならびに車両２４０－１および歩行者２４２－１を含む移動エンティティに関連する自律走行車両センサ２１２からのセンサ・データのみをキャプチャし得る。自律走行車両２１０は、車両環境２２０の一部を部分的にのみキャプチャしてもよい。例えば、自律走行車両センサ２１２は、車線２２２－３の全てをキャプチャすることができない場合がある。

図２Ｃは、ＴＥＳＳ２００の自律走行車両２１０によりキャプチャされる自律移動データ２７０を示す。自律移動データ２７０は、センサ・データからの車両環境２２０からキャプチャされてよい。自律移動データ２７０は、車両環境２２０内に配置される様々な物体に対応する物体データであってよい。自律移動データは、以下、すなわち、それぞれ車線２２２－１および２２２－２ならびに標示２２４－１および２２４－２に対応する案内物体２７２－１および２７２－２（まとめて２７２）、実世界物体２７４－１、２７４－２、および２７４－３（まとめて２７４）を含んでよい。実世界物体２７４は、車両環境２２０のエンティティの自律移動データ表現であってよい。例えば、実世界物体２７４－１は歩行者２４２－１の表現であってよく、実世界物体２７４－２は車両２４０－１の表現であってよく、実世界物体２７４－３は静止エンティティ２３０－１の表現であってよい。自律移動データ２７０のフォーマットは、画像解析を行うことに基づいて導出されてよく、ワイヤーフレーム、レンダリングされたポリゴン、点群等のような関連する物体フォーマットであってよい。

案内物体２７２および実世界物体２７４に基づいて、ＴＥＳＳ２００の自律走行車両２１０は、車両環境２２０をナビゲート走行することに成功し得る。例えば、自律走行車両２１０は、自律走行車両センサ２１２から受信される自律移動データに基づいて連続的に更新する実世界物体２７４の存在または移動に基づいて、停止、減速、進路変更、または他の方法での反応を行ってよい。別の例において、自律走行車両２１０は、案内物体２７２－１および２７２－２に基づいて、それ自体を誘導し経路に沿って移動し得る。

図３は、本開示のいくつかの実施形態と整合する、ＴＥＳＳ２００によりキャプチャされる代替データ３００を示す。代替データ３００は、地所２２８－２の規制者によりキャプチャされてよい。例えば、１つまたは複数の物体が、センサ２５０によりキャプチャされてよく、ＴＥＳＳ２００により自律走行車両２１０に提供されてよい。センサ２５０により提供される物体は、自律走行車両２１０によりその場でキャプチャされるものと合致するフォーマットのものであってよい。いくつかの実施形態において、センサ２５０により提供される物体は、二次フォーマットのものであってよく、自律走行車両２１０は、代替データ３００をナビゲーションに利用する前にフォーマット変換を提供し得る。例えば、代替データ３００は、ワイヤーフレーム、レンダリングされたポリゴン、点群等のような関連する物体フォーマットのものであってよい。代替データ３００は、生のセンサ・データの形態でなくてよく、したがって、センサ２５０によりキャプチャされた人物、車、動物、および地所などのエンティティのいかなる画像も、自律走行車両２１０に提供されなくてよい。代替データ３００は、自律走行車両により保存または保持されてよく、車両環境２２０をナビゲート走行する自律走行車両２１０の性能を決定するために用いられてよい。

代替データ３００は、それぞれ標示２２４－２および２２４－３ならびに車線２２２－３および２２２－４に対応する案内物体３１０－１および３１０－２を含んでよい。案内物体３１０－１は、フラグ、変数または他のデータ要素と共に符号化されてよい。フラグは、許可されたセンサ・データに基づいて解読可能な物体に対応するものとして自律走行車両２１０に理解されてよい。フラグに基づいて、自律走行車両２１０は、自律走行車両センサ２１２によりその場でキャプチャされた自律移動データ２７０と代替データ３００を組み合わせて、車両環境２２０の完全な画像を生成することが可能であってよい。代替データ３００は、実世界物体３２０－１、３２０－２、３３０、３４０、および３５０を含んでよい。実世界物体３２０－１および３２０－２（まとめて物体３２０）は、それぞれ歩行者２４２－２および２４２－３に対応し得る。実世界物体３３０は、静止エンティティ２３０－２に対応し得る。実世界物体３４０は、車両２４０－２に対応し得る。実世界物体３５０は、静止エンティティ２３０－３に対応し得る。実世界物体３５０は、静止エンティティ２３０－３についての情報を伝達するデータ、変数、メタデータまたは他の値と共に符号化されてよい。例えば、静止エンティティ２３０－３は、制限速度などの移動ベースの規制を自律走行車両２１０に伝達する標識であってよい。

図４は、本開示のいくつかの実施形態と整合する、ＴＥＳＳの例示的なシステム図４００を示す。システム図４００は、ＴＥＳＳの１つまたは複数の構成要素を示し得る。例えば、システム図４００は、以下、すなわち自律走行車両４１０、規制者システム４３０、および中央サーバ４６０を含んでよい。自律走行車両４１０、規制者システム４３０、および中央サーバ４６０は、１つまたは複数のユニットまたはモジュールと共に構成されてよい。ユニットおよびモジュールは、１つまたは複数のＴＥＳＳの動作を実行するように構成される、ソフトウェア（例えば、オペレーティング・システム、ハイパーバイザ、デーモン、ジョブ）、ハードウェア（例えば、１つまたは複数の処理回路、図１のコンピュータ１００）、または組合せ（例えば、ファームウェア、フィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ）を含んでよい。

自律走行車両４１０は、以下、車両管理ユニット４１２、規制者通信ユニット４１４、車両制御ユニット４１６、およびセンサ・プロセッサ・ユニット４１８を含んでよい。自律走行車両は、複数の自律走行車両センサ４２０－１～４２０－Ｎ（まとめて４２０）を含んでよい。

車両管理ユニット４１２は、自律走行車両４１０を動作させ、規制者システム４３０および中央サーバ４６０とインターフェース接続するように構成されてよい。例えば、車両管理ユニット４１２は、中央サーバ４６０との通信を行うように構成されてよい。車両管理ユニット４１２は、ルートに関連する規制者照合を行うように構成されてよい。規制者照合は、１人または複数の規制者のプライバシー・データの所有者に要求を行うことに関連するものであってよい。所有者は、中央サーバ４６０であってよい。プライバシー・データの所有者は、規制者であってよく、照合は、規制者システム４３０に送信されるように規制者通信ユニット４１４に向けられてよい。車両管理ユニット４１２はさらに、自律走行車両４１０の他のユニットの動作を監視するように構成されてよい。具体的には、車両管理ユニット４１２は、様々な目的地まで走行する要求および中央サーバ４６０にルートを要請する要求を受信することを含む走行ルート管理を行うように構成されてよい。車両管理ユニット４１２は、１つまたは複数の車載デバイス管理システムをキャプチャおよび受信し、自律走行車両４１０に関する高レベルの決定を行うように構成されてもよい。例えば、車両管理ユニット４１２は、ルートを維持する決定、異なるルートを要求する決定、バッテリまたは燃料の状態などの車両状態のチェックを行うように構成されてよい。

自律走行車両４１０の規制者通信ユニット４１４は、車両管理ユニット４１２および規制者システム４３０への情報を中継するように構成されてよい。例えば、規制者通信ユニット４１４は、代替データが車両管理ユニット４１２に受信されている状態などの高レベルのセンサ情報を伝送するように構成されてよい。規制者通信ユニット４１４は、規制者システム４３０から代替データおよび自律運転指令を受信するように構成されてもよい。

自律走行車両４１０の車両制御ユニット４１６は、指令を受信し、自律走行車両４１０のための自律ナビゲーションを行うように構成されてよい。車両制御ユニット４１６は、車両管理ユニット４１２から指令を受信し得る。車両制御ユニット４１６は、（例えば規制者通信ユニット４１４を介して）規制者システム４３０から指令および代替データを受信するように構成されてよい。車両制御ユニット４１６は、センサ・プロセッサ・ユニット４１８から取得される自律移動データなどのセンサ・データに基づいて動作するように構成されてよい。

センサ・プロセッサ・ユニット４１８は、自律走行車両センサ４２０からセンサ・データを得るように構成されてよく、画像データを検出、決定、または他の方法で解析するように構成されてよい。センサ・プロセッサは、画像処理プロセッサとして構成されてよい。画像処理プロセッサは、特定用途向け集積回路などの、ハードウェアおよびソフトウェアの集合体であってよい。

規制者システム４３０は、以下、すなわち、制御および認証ユニット４３２、車両通信ユニット４３４、および代替データ取得ユニット４３６を含んでよい。規制者システム４３０は、建造物、陸地、水域、領地等のような地所に関連付けられてよい。関連付けられる地所は、地所に位置し得る１つまたは複数の実世界エンティティに対応する物体情報をキャプチャおよび伝送するように構成される１つまたは複数のセンサ４４０－１～４４０－Ｎ（４４０）を含んでよい。例えば、規制者システム４３０により関連付けられ制御される地所は、テーマパークであってよく、センサ４４０は、テーマパークにより所有および制御される地所カメラ（ｐｒｏｐｅｒｔｙｃａｍｅｒａ）であってよい。地所カメラは、駐車場に位置する利用客の列、またはパークの外部近辺（例えばゲートおよび近隣の街路および道路）の周囲の歩行者の移動をキャプチャするように構成されてよい。規制者システム４３０は、車両データ制御情報データベース４５０（または車両データベース）に通信結合されてもよい。車両データベース４５０は、１つまたは複数のセンサ・プロファイル（例えば、カメラの仕様、ライダの配置図、レーダの設計図）を含んでよい。車両データベース４５０は、自律走行車両の様々なモデルに基づいて整理、参照、または入力されてよい。例えば、自律走行車両４１０は、特定の構成またはレイアウトの自律走行車両センサ４２０およびセンサ・プロセッサ・ユニット４１８の処理機能を有してよい。

制御および認証ユニット４３２は、中央サーバ４６０と通信してよく、規制者システム４３０の地所の付近（例えば、地所に近接する領域、または地所のもしくは地所の付近の道路、街路、水域、または陸地）を走行することを要求する場合もあれば要求しない場合もある様々な自律走行車両が認証ユニットに通知されてよい。制御および認証ユニット４３２は、中央サーバ４６０に対して様々な車両へのアクセスを認証、承認、または他の方法で許可するように構成されてもよい。制御および認証ユニット４３２は、付近に来ることが認可されていない車両（例えば自律走行車両またはその他）の存在を検出したことに応答して、事前対応的に中央サーバ４６０と通信するように構成されてもよい。制御および認証ユニット４３２は、いくつかの実施形態において、規制者システム４３０の地所の付近における走行を許可される場合もあれば許可されない場合もある車両の通行をルート変更、遅延、または他の方法で変更することを中央サーバ４６０に要求し得る。

車両通信ユニット４３４は、制御および認証ユニット４３２と連携して動作し得る。例えば、車両通信ユニット４３４は、１つまたは複数の付近のまたは間もなく付近に来る車両の状態を受信することにより動作し得る。車両通信ユニット４３４は、自律走行車両と共に案内およびＴＥＳＳを命令または他の方法で実行することにより動作してもよい。例えば、車両通信ユニット４３４は、様々な案内、ナビゲーション、または移動の命令または指令を自律走行車両４１０に通信し得る。車両通信ユニット４３４は、センサ４４０からまたは自律走行車両４１０の規制者通信ユニット４１４から受信されたセンサ情報に基づいて、リアルタイムのセンサ情報（例えばセンサ・データ）を収集し得る。センサ・データに基づいて、車両通信ユニット４３４は、自律移動データを生成し得る。

代替データ生成ユニット４３６は、車両通信ユニット４３４のための自律移動データを生成し得る。代替データ生成ユニット４３６は、センサ４４０のセンサ・データを解析し、物体認識を実行するように構成される１つまたは複数の処理回路を含んでよい。代替データ生成ユニット４３６は、画像処理プロセッサを含んでよい。代替データ生成ユニット４３６は、自律走行車両４１０のための代替データのリアルタイムまたは準リアルタイムでの生成を行うように構成されてよい。車両通信ユニット４３４は、代替データが自律走行車両に生成および提供されるまで自律移動または案内を遅延（例えば自律移動およびナビゲーションを行う前の３０秒間の遅延）させる命令を生成し得る。代替データ生成ユニット４３６は、車両データベース４５０に記憶されるセンサ・プロファイル情報に基づいて代替データを変換またはフォーマット（例えば、センサ４４０からのセンサ・データを車両センサ・プロセッサ４１８が理解可能なフォーマットにフォーマット）し得る。

センサ・プロセッサ４１８および代替データ生成ユニット４３６の画像処理プロセッサは、様々な画像解析技術を実行するように構成されてよい。画像解析技術は、機械学習または深層学習あるいはその両方をベースとする技術であってよい。これらの技術は、領域ベースの畳み込みニューラル・ネットワーク（Ｒ－ＣＮＮ）、ｙｏｕｏｎｌｙｌｏｏｋｏｎｃｅ（ＹＯＬＯ）、エッジ・マッチング、クラスタリング、グレースケール・マッチング、勾配マッチング、不変性モデル、幾何学的ハッシング、スケール不変特徴変換（ＳＩＦＴ）、高速化ロバスト特徴（ＳＵＲＦ）、勾配方向ヒストグラム（ＨＯＧ）特徴量、およびシングル・ショット・マルチボックス検出器（ＳＳＤ）を含んでよいが、それらに限定されない。いくつかの実施形態において、画像処理プロセッサは、（例えば、動物、人物、子供、および他の移動物体の訓練データで構築されたモデルを用いて顔の画像を解析することにより、トラック、車、バス、および他の車両の訓練データで構築されたモデルを用いて自動車の画像を解析することにより）環境におけるエンティティのうちの１つを識別することを援助するように構成されてよい。

いくつかの実施形態において、物体は、Ｒ－ＣＮＮ、ＹＯＬＯ、ＳＳＤ、ＳＩＦＴ、Ｈｏｇ特徴量、または他の機械学習または深層学習あるいはその両方の物体検出アルゴリズムなどの物体検出アルゴリズムを用いて識別されてよい。物体検出アルゴリズムの出力は、対応する合致確実性を有する１つまたは複数のそれぞれの物体の１つまたは複数の識別情報を含んでよい。例えば、自律走行車両センサ４２０またはセンサ４４０からのセンサ・データ、走る子供、歩く大人、動く動物などのエンティティが解析されてよい。関連する物体検出アルゴリズムを用いて、様々なエンティティが、境界、バウンディング・ボックス、ポリゴン、ワイヤーフレーム等を有する物体として識別されてよい。

いくつかの実施形態において、物体の特徴が、訓練データを用いて構築された教師あり機械学習モデルを用いて決定されてよい。例えば、画像が教師あり機械学習モデルに入力されてよく、画像内に検出された様々な分類がモデルにより出力され得る。例えば、物体材料（例えば布、金属、プラスチック等）、形状、サイズ、色などの特性、および他の特性が教師あり機械学習モデルにより出力されてよい。さらに、物体（例えば、樹木、人間の顔、犬等）の識別は、教師あり機械学習モデルにより決定される分類として出力され得る。例えば、自律走行車両４１０が別の車両の画像を撮影する場合、教師あり機械学習アルゴリズムが、その車両の様々な特性（例えばモデル、型、色等）とともに物体の識別情報（例えば自動車）を出力するように構成されてよい。

いくつかの実施形態において、物体の特性は、写真測量技術を用いて決定されてよい。例えば、物体の形状および寸法が、写真測量技法を用いて概算されてよい。いくつかの実施形態において、物体の特性は、オントロジを参照することにより識別されてよい。例えば、物体が（例えばＲ－ＣＮＮを用いて）識別された場合、物体の対応する属性を決定するために、物体の識別情報がオントロジ内で参照されてよい。オントロジは、物体の色、サイズ、形状、用途等のような属性を示すものであってよい。オントロジは、例えば、制限速度を示す標識、子供がいる間の条件付きの制限および同時に子供として識別および分類される第２の物体を配置する標識といった、１つまたは複数の規制またはルールに対する物体の関係を示すものであってよい。

特性は、物体の形状、物体の寸法（例えば高さ、長さ、および幅）、物体の数（例えば乗用車を示すヘッドライトの数）、物体の色、または物体の他の属性あるいはその組合せを含んでよい。いくつかの実施形態において、出力は、物体の識別情報または特性（例えば、綿のシャツ、金属のメガネ、動物の毛皮、成人の身長等）あるいはその両方を含むリストを生成し得る。いくつかの実施形態において、出力は、物体の識別情報または特性が未知であることのインジケーションを含んでよい。いくつかの実施形態において、様々な物体、物体属性、および物体間の関係（例えば階層的関係および直接的関係）が、知識グラフ（ＫＧ）構造内で表現されてよい。物体は、共通の特性（例えば、人物の頬の肌色および人物の顎の肌色、車のフロントガラスの反射率、路上の境界線または車線標示を示す特定の色のパターンまたは反復信号強度）、他の物体との関係（例えば、目は顔に属する）、または同じ分類に属する物体（例えば、２つの車両が現在移動中の車両であり、一方で第３の車両が静止エンティティである）に基づいて他の物体と対応付けられてよい。

中央サーバ４６０は、自律走行車両４１０および規制者システム４３０に通信結合されてよい。中央サーバ４６０は、ルート案内ユニット４６２および規制領域ユニット４６４を含んでよい。ルート案内ユニット４６２は、自律走行車両（例えば自律走行車両４１０）からの要求を受信、処理、およびそれに応答するように構成されてよい。ルート案内ユニット４６２は、地図データ４６６に基づいて、方向、経路、道路、街路、および他の情報を自律走行車両に提供するように構成されてよい。ルート案内ユニット４６２は、規制者のために現在動作中の車両のルートに沿った位置情報を監視および追跡するように構成されてもよい。例えば、規制者システム４３０により、規制者システム４３０の地所の付近にルート設定されている任意の車両の状態に関する問い合わせが中央サーバ４６０に対して行われてよい。ルート案内ユニット４６２は、問い合わせに応答して、（例えば自律走行車両４１０が規制者システム４３０の地所に接近するまたは近づくことに伴って）自律走行車両４１０の状態を提供し得る。ルート案内ユニット４６２は、ルートに関連する条件付き許可を伝送するように構成されてよい。例えば、条件付き許可は、自律走行車両４１０の１つまたは複数の自律走行車両センサ４２０が、ルートの付近に位置する１つまたは複数の地所に関連するデータをキャプチャしてはならないことを示すものであってよい。

規制領域ユニット４６４は、規制者システムおよびルート案内ユニット４６２のみと通信し得る。ルート案内ユニット４６２は、規制領域ユニット４６４への要求を行ってよい。規制者システムが、規制領域ユニット４６４への要求を行ってもよい。要求は、自律走行車両のルートが規制地所の境界内または付近を通行するものであるかを決定することの要求の形態であってよい。要求は、規制領域情報データベース４６８の更新の形態であってよい。規制領域ユニット４６４は、規制地所情報を管理してよく、規制領域情報データベース４６８における地所情報を記憶および更新し得る。この情報に基づいて、規制領域ユニット４６４は、ルート案内ユニット４６２を更新してよく、自律走行車両が規制地所の経路内を通行する場合にルート案内ユニット４６２に通知し得る。

図５は、本開示のいくつかの実施形態と整合する、ＴＥＳＳを実行するための例示的方法５００を示す。ＴＥＳＳは、コンピュータ・システム（例えばコンピュータ１００）の処理デバイスにより実行されてよい。ＴＥＳＳは、自律走行車両（例えば図２Ａの自律走行車両２１０）からルートが要求（ナビゲーション要求）されたときに５１０において開始し得る。要求は、自律走行車両により送信されてよく、中央サーバ（例えば図４の中央サーバ４６０）に送られてよい。ルート要求は、自律走行車両の車両情報を含んでよい。車両情報は、以下、すなわち、自律走行車両の現在位置、自律走行車両の要求された目的地、自律走行車両の１つまたは複数のセンサのリストのうちの１つまたは複数を含んでよい。１つまたは複数のセンサのリストは、センサの機能および仕様のリストを含んでよい。１つまたは複数のセンサのリストは、スキーマ情報を含んでよい。スキーマ情報は、自律走行車両が処理可能な代替データのパラメータを含んでよい。

５１２において、ルートが自律走行車両のために生成されてよい。ルートは、中央サーバ（例えば図４の中央サーバ４６０）により生成されてよい。ルートの生成は、１つまたは複数のルート因子（例えば、交通量、制限速度、代替案、天候パターン等）を含んでよい。ルートの生成は、規制者に基づく影響を受けてよい。例えば、規制者が提案を中央サーバに送信してよく、中央サーバがルート生成中にルートを調整し得る。ルートの生成は、地図データベース（例えば図４の地図データ４６６）への問い合わせに基づくものであってよい。

５１４において、生成されたルートに対して、１つまたは複数の規制領域５１４を探す検索が行われてよい。規制領域５１４を探す検索は、所定の閾値の範囲内の検索に基づくものであってよい。例えば、所定の閾値は、ルートから１マイル（１．６１ｋｍ）以内の規制領域を探す検索であってよい。別の例において、所定の閾値は、ルートから３分の１マイル（５３６ｍ）以内の規制領域を探す検索であってよい。規制領域５１４を探す検索は、ルートに近接する規制領域、例えば規制領域に近接するルートに沿った街路を探す検索であってよい。

５１６のＹにおいて、規制領域が検索により見つかった場合、５２０において、車両情報が受信されてよい。車両情報は、生成されたルートに近接するものとして見つかった規制者により受信されてよい。例えば、図４の場合、規制者システム４３０の制御下にある地所の付近にルートの一部分を含むように生成されたルートを自律走行車両４１０が有することの決定に基づいて、車両情報が規制者システム４３０により受信されてよい。受信される車両情報は、５１０においてルート要求と共に受信された車両情報の未変更のバージョンであってよい。いくつかの実施形態において、受信される状態は、車両状態の変更済みバージョンを含んでよい。例えば、車両情報に含まれる識別個人情報が、５２０において受信される前に中央サーバにより除去されてよい。５２２において、車両の制御可能性が決定されてよい。この決定は、規制者（例えば規制者システム４３０）により行われてよい。この決定は、自律走行車両の受信された情報を解析することにより行われてよい。例えば、１つまたは複数のセンサのリストおよび１つまたは複数のセンサ機能のリストを解析することによる。５２４のＮにおいて、車両が制御可能でないと決定された場合、５１２において、ルートが再生成されてよい。ルートは、５１２において、地所の付近から離れるように自律走行車両のルート変更を行うことにより再生成されてよい。

５２４のＹにおいて、車両が制御可能であると決定された場合、５２６において、規制者の地所に対して代替データを探すスキャンが行われてよい。代替データを探すスキャンは、十分な解像度を有するデータを探すスキャンであってよい。例えば、十分な画素解像度でエンティティをキャプチャすることが可能な、地所に配置されるカメラである。スキャンは、センサが、エンティティの動きまたは速度をキャプチャするのに十分なフレームレートで地所の周囲のエンティティをキャプチャすることが可能であることの決定を含んでよい。例えば、画像処理および検出により、地所が時速２７マイル（４３．５ｋｍ）で移動可能な人間を有することが決定される場合がある。別の例において、スキャンは、時速１００マイル（１６１ｋｍ）で移動可能な車両の検出を含む場合がある。地所の付近におけるエンティティの速力に基づいて、規制者は、エンティティをキャプチャすることが可能なフレームレートを有するセンサが存在することを決定してよい。

代替データを探すスキャンは、地所および地所のセンサを所有および管理する規制者により行われてよい。例えば、規制者システム４３０は、センサ４４０を監視し、代替データが十分であることの決定を行うように構成されてよい。代替データを探すスキャンは、自律走行車両から受信されたスキーマ情報と合致するデータを探すスキャンを含んでよい。スキーマ情報はデータのフォーマットを含み得るので、スキャンは、自律走行車両により要求される／必要とされるフォーマットに適合するデータを探すスキャンであってよい。いくつかの実施形態において、データを変換することが必要な場合があり、代替データを探すスキャンは、自律走行車両のネイティブ・フォーマットへの変換を行うために利用可能な処理力、メモリ帯域幅、または他の計算リソースを探すスキャンを含んでよい。代替データを探すスキャンは、規制者が十分な品質のデータを提供可能であることの決定、および、規制者が自律走行車両の必要スキーマに適合するデータを提供可能であることの決定を含んでよい。５２８のＮにおいて、代替データが地所について存在しない場合、５１２において、ルートが再生成されてよい。ルートは、５１２において、地所の付近から離れるように自律走行車両のルート変更を行うことにより再生成されてよい。５２８のＹにおいて、代替データが存在する場合、５３０において、代替データがフォーマットおよび送信されてよい。代替データは、自律走行車両への送信のために中央サーバに送信し戻されてよい。代替データは、自律走行車両に直接送信されてもよい。

車両への代替データの送信の後、再生成されたルートに対して、さらなる規制領域５１４を探す再検索が行われてよい。５１６のＮにおいて、規制領域が見つからない場合、５１８において、車両のルート決定が行われてよい。５１８における自律走行車両のルート決定は、自律走行車両による自律移動を開始する許可を与えることを含んでよい。方法５００は、５１８において車両のルート決定が行われた後に終了する。

図６は、本開示のいくつかの実施形態と整合する、ＴＥＳＳを実行するための例示的方法６００を示す。ＴＥＳＳは、コンピュータ・システム（例えば図１のコンピュータ１００）の処理デバイスにより実行されてよい。方法６００は、方法５００の後、例えば自律走行車両が中央サーバにより生成されたルートを開始した後に実行されてよい。

方法６００は、６１０において規制領域が認識されたときに開始する。領域は、自律走行車両（例えば図４の自律走行車両４１０）により認識されてよい。領域は、中央サーバ（例えば図４の中央サーバ４６０）により受信されるルート情報に基づいて、自律走行車両により認識されてよい。自律走行車両の認識は、自律走行車両の１つまたは複数のセンサに基づくものであってよい。例えば、自律走行車両は、案内を提供し自律走行車両の地理的位置を特定するように構成されるＧＰＳセンサを有してよい。自律走行車両は、中央サーバから規制領域の緯度および経度についての情報を受信済みであってもよい。自律走行車両の認識は、規制者からの通知を受信することに基づくものであってよい。例えば、規制者は、自律走行車両が付近を通行する前に規制者が認証を要求することを近辺の自律走行車両に通知する信号をブロードキャストし得る。

６１２において、自律走行車両の情報が規制者に送信されてよい。情報は、以下、すなわち、自律走行車両の識別子、自律走行車両のデバイス情報、自律走行車両の位置、自律走行車両のセンサ・データ、および自律走行車両により受信される可能性のある代替データのスキーマ情報を含んでよい。

６２０において、自律走行車両が規制者の地所の付近にあることの許可が確認されてよい。許可は、自律走行車両から受信される情報に基づいて確認されてよい。許可は、規制者（例えば図４の規制者システム４３０）により確認されてよい。６２２のＮにおいて、規制者が許可を与えなかった場合、６２４において、規制者により自律走行車両への通知が行われてよい。通知は、自律走行車両による規制者の地所の付近の通行が禁止されていることを示し得る。通知の受信に基づいて、自律走行車両は、６１４において新たなルートを要求してよく、方法６００が終了してよい。

６２２のＹにおいて、規制者が許可を与えた場合、６２６において、規制者が自律走行車両に許可の確認を送信し得る。６２６における許可の確認は、６１２において送信されるスキーム情報に基づいて構成される代替データの開始を含んでよい。許可の確認の受信に基づいて、自律走行車両は、６１６において協調的な動作を開始し得る。協調動作は、規制者から代替データを受信することを含んでよい。例えば、規制者システム６３０は、自律走行車両に代替データおよび制御情報を連続的に送信し得る。６１６において自律走行車両が規制者との協調動作を開始した後、方法６００が終了してよい。

図７は、本開示のいくつかの実施形態と整合する、ＴＥＳＳを実行するための例示的方法７００を示す。ＴＥＳＳは、コンピュータ・システム（例えば図１のコンピュータ１００）の処理デバイスにより実行されてよい。方法７００は、自律走行車両（例えば図２の自律走行車両２１０）および規制者（例えば図４の規制者システム４３０）の組合せによりＴＥＳＳを実行するいくつかの実施形態において実行されてよい。方法７００は、方法６００の後に実行されてよい。例えば、方法７００は、自律走行車両が規制領域に入ったときに開始する。規制領域に入ることは、規制領域の付近に入ることであってよい。

７１２において、自律走行車両は、その現在位置および他の遠隔測定情報（例えば、速度、高度、ピッチ、自律走行車両センサ状態）を規制者に送信し得る。例えば、自律走行車両４１０は、位置および遠隔測定情報を規制者システム４３０に送信し得る。７２０において、規制者が自律走行車両の支援の試行を開始し得る。支援の試行は、受信された位置情報のスキャンを含んでよい。支援の試行は、自律走行車両が、自律走行車両の１つまたは複数の自律走行車両センサの機能を用いることなく、またはそれらの機能を制限して、自律移動およびナビゲーションを実行可能であることを決定することを含んでよい。７２２のＮにおいて、自律走行車両が支援可能でないと決定された場合、７２４において、規制者は、規制領域を離脱するように自律走行車両に要求し得る。規制領域を離脱する要求の受信に基づいて、自律走行車両は、可能な限り迅速に規制領域を離脱するようにそのルートを調整し得る。７３０において、自律走行車両は、規制者から離脱の要求を受信した後に、規制領域７３０を離脱し得る。

７２２のＹにおいて、自律走行車両が支援可能である場合、７４０において、規制者は、代替データ操作に基づいて自律走行車両が機能可能であるかを決定してよい。決定は、自律走行車両が規制者から代替データを受信するように構成されているかに基づくものであってよい。決定は、自律走行車両が、自律走行車両により１つまたは複数の自律走行車両センサから生成される１つまたは複数の自律走行車両データと代替データを合成するように構成されているかに基づくものであってよい。

７４０のＹにおいて、自律走行車両が代替データ操作に基づいて機能することが可能である場合、７５０において、代替データ操作が開始し得る。代替データ操作は、連続的に実行されてよい。例えば、代替データ操作は、１秒ごと、１００ミリ秒ごと、１秒に６０回等で実行されてよい。代替データ操作は、自律走行車両への代替データの送信を含んでよい。代替データは、自律走行車両に送信される前に、規制者により、受信されたスキーマ情報に基づいて変換されてよい。いくつかの実施形態において、自律走行車両は、自律移動およびナビゲーションに用いるために代替データの変換を行ってよい。代替データ操作は、自律走行車両の自律走行車両センサを制限することをさらに含んでよい。例えば、規制者は、ディセーブル信号、制限信号、または別の信号を送信してよく、それに依って、自律走行車両は、自律走行車両センサのうちの１つまたは複数がセンサ・データをキャプチャすることを無効化または制限し得る。代替データ操作は、７３０において自律走行車両が規制領域を離脱するまで、規制者が代替データを送信し、自律走行車両が環境をナビゲート走行することにより実行されてよい。

７４０のＮにおいて、自律走行車両が代替データ操作に基づいて機能することが可能でない場合、自律走行車両は、遠隔操作７６０に基づいて規制領域を移動する。遠隔操作７６０は、自律走行車両がセンサ・データおよび遠隔測定情報を連続的に規制者または中央サーバにオフロードすることに基づいて自律走行車両のナビゲーションおよび移動を行うことを含んでよい。規制者または中央サーバは、自律運転を実行してよく、自律走行車両は、自律走行車両センサのセンサ・データをキャプチャしない、記録しない、または他の方法で解析可能でなくてよい。遠隔操作は、７３０において自律走行車両が規制領域を離脱するまで実行されてよい。７３０において自律走行車両が領域を離脱した後、方法７００が終了してよい。

本発明は、任意の可能な技術的詳細統合レベルにおけるシステム、方法、またはコンピュータ・プログラム製品あるいはその組合せであってよい。コンピュータ・プログラム製品は、プロセッサに本発明の態様を実現させるためのコンピュータ可読プログラム命令を有するコンピュータ可読記憶媒体（または複数の媒体）を含んでよい。

コンピュータ可読記憶媒体は、命令実行デバイスが用いるための命令を保持および記憶することが可能な有形のデバイスであり得る。コンピュータ可読記憶媒体は、例えば、電子記憶デバイス、磁気記憶デバイス、光学記憶デバイス、電磁記憶デバイス、半導体記憶デバイス、または上記の任意の適当な組合せであってよいが、それらに限定されない。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例の非網羅的なリストは、以下、すなわち、ポータブル・コンピュータ・ディスケット、ハード・ディスク、ランダム・アクセス・メモリ（ＲＡＭ）、リード・オンリ・メモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラム可能リード・オンリ・メモリ（ＥＰＲＯＭまたはフラッシュ・メモリ）、スタティック・ランダム・アクセス・メモリ（ＳＲＡＭ）、ポータブル・コンパクト・ディスク・リード・オンリ・メモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル・バーサタイル・ディスク（ＤＶＤ）、メモリ・スティック、フロッピー・ディスク、命令が記録されたパンチ・カードまたは溝内隆起構造などの機械的符号化デバイス、および上記の任意の適当な組合せを含む。本明細書で用いる場合、コンピュータ可読記憶媒体は、電波もしくは他の自由に伝搬する電磁波、導波路を伝搬する電磁波もしくは他の伝送媒体（例えば、光ファイバ・ケーブルを通過する光パルス）、または電線で伝送される電気信号などの、それ自体が一過性の信号であるものとして解釈されるべきではない。

本明細書に記載のコンピュータ可読プログラム命令は、コンピュータ可読記憶媒体からそれぞれの計算／処理デバイスに、または、ネットワーク、例えばインターネット、ローカル・エリア・ネットワーク、ワイド・エリア・ネットワークまたは無線ネットワークあるいはその組合せを介して外部コンピュータまたは外部記憶デバイスにダウンロードされてよい。ネットワークは、銅伝送ケーブル、光伝送ファイバ、無線伝送、ルータ、ファイアウォール、スイッチ、ゲートウェイ・コンピュータまたはエッジ・サーバあるいはその組合せを含んでよい。各計算／処理デバイスにおけるネットワーク・アダプタ・カードまたはネットワーク・インターフェースが、コンピュータ可読プログラム命令をネットワークから受信し、コンピュータ可読プログラム命令をそれぞれの計算／処理デバイス内のコンピュータ可読記憶媒体への記憶のために転送する。

本発明の動作を実現するためのコンピュータ可読プログラム命令は、アセンブラ命令、命令セット・アーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、機械命令、機械依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、集積回路用構成データ、または、Ｓｍａｌｌｔａｌｋ、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、および「Ｃ」プログラミング言語または類似のプログラミング言語などの手続き型プログラミング言語を含む１つまたは複数のプログラミング言語の任意の組合せで記述されるソース・コードもしくはオブジェクト・コードであってよい。コンピュータ可読プログラム命令は、全体的にユーザのコンピュータ上で、部分的にユーザのコンピュータ上で、スタンドアロン・ソフトウェア・パッケージとして、部分的にユーザのコンピュータ上でかつ部分的にリモート・コンピュータ上で、または全体的にリモート・コンピュータまたはサーバ上で実行されてよい。後者のシナリオにおいて、リモート・コンピュータが、ローカル・エリア・ネットワーク（ＬＡＮ）またはワイド・エリア・ネットワーク（ＷＡＮ）を含む任意のタイプのネットワークを介してユーザのコンピュータに接続されてもよく、または、（例えばインターネット・サービス・プロバイダを用いてインターネットを介して）外部コンピュータに接続がなされてもよい。いくつかの実施形態において、例えばプログラマブル・ロジック回路、フィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ）、またはプログラマブル・ロジック・アレイ（ＰＬＡ）を含む電子回路が、本発明の態様を実行するために、コンピュータ可読プログラム命令の状態情報を利用して電子回路をパーソナライズすることにより、コンピュータ可読プログラム命令を実行し得る。

本発明の態様は、本発明の実施形態に係る方法のフローチャート図またはブロック図あるいはその両方、装置（システム）、およびコンピュータ・プログラム製品に関して、本明細書に記載されている。フローチャート図またはブロック図あるいはその両方の各ブロック、およびフローチャート図またはブロック図あるいはその両方におけるブロックの組合せは、コンピュータ可読プログラム命令により実施されることを理解されたい。

これらのコンピュータ可読プログラム命令は、コンピュータのプロセッサまたは他のプログラム可能データ処理装置を介して実行される命令が、フローチャートまたはブロック図あるいはその両方の１つまたは複数のブロックにおいて指定される機能／動作を実施するための手段を形成するように、コンピュータのプロセッサ、または他のプログラム可能データ処理装置に提供されて機械を生成するものであってよい。これらのコンピュータ可読プログラム命令は、命令を記憶したコンピュータ可読記憶媒体が、フローチャートまたはブロック図あるいはその両方の１つまたは複数のブロックにおいて指定される機能／動作の態様を実施する命令を含む製造物品を備えるように、コンピュータ、プログラム可能データ処理装置、または他のデバイスあるいはその組合せに特定の方式で機能するように指示し得るコンピュータ可読記憶媒体に記憶されてもよい。

コンピュータ可読プログラム命令は、コンピュータ、他のプログラム可能データ処理装置、または他のデバイス上で実行される命令が、フローチャートまたはブロック図あるいはその両方の１つまたは複数のブロックにおいて指定される機能／動作を実施するように、コンピュータ、他のプログラム可能データ処理装置、または他のデバイスにロードされることで、一連の動作ステップをコンピュータ、他のプログラム可能装置または他のデバイス上で実行させてコンピュータ実施プロセスを生成するものであってもよい。

図面におけるフローチャートおよびブロック図は、本発明の様々な実施形態に係るシステム、方法、およびコンピュータ・プログラム製品の可能な実施例のアーキテクチャ、機能、および動作を示す。これに関して、フローチャートまたはブロック図における各ブロックは、指定される論理機能を実施するための１つまたは複数の実行可能命令を含む、命令のモジュール、セグメント、または部分を表すものであってよい。いくつかの代替的実施例において、ブロックに記載されている機能は、図面に記載されている以外の順序で行われてもよい。例えば、連続で示されている２つのブロックが、実際には１つのステップとして実現されてもよく、同時に、実質的に同時に、部分的または全体的に時間的にオーバーラップして実行されてもよく、あるいは、ブロックが、関与する機能に応じて、場合により逆の順序で実行されてもよい。ブロック図またはフローチャート図あるいはその両方の各ブロック、およびブロック図またはフローチャート図あるいはその両方におけるブロックの組合せは、指定される機能または動作を実行するまたは特殊用途向けハードウェアおよびコンピュータ命令の組合せを実現する特殊用途向けハードウェアベースのシステムにより実施されることにも留意されたい。

本開示の様々な実施形態の説明は、例示の目的で提示されているが、網羅的である、または開示の実施形態に限定されることは意図されていない。説明されている実施形態の範囲から逸脱しない限りにおいて、多数の修正例および変形例が当業者には明らかであろう。本明細書において用いられる用語は、実施形態の原理、実際の応用、または市場に見出される技術に対する技術的改善を説明するために、あるいは、他の当業者が本明細書に開示の実施形態を理解することを可能とするために選定されたものである。

Claims

方法であって、
ナビゲーション要求を検出することであって、前記ナビゲーション要求は、出発地点からの自律走行車両の目的地を含む、前記検出することと、
前記ナビゲーション要求に基づいて、前記出発地点から前記目的地までのルートを特定することと、
前記ナビゲーション要求に基づいて、前記ルートに関連する規制者照合を実行することであって、前記規制者照合は、１人または複数の規制者についてのプライバシー・データの所有者に関連する、前記実行することと、
前記規制者照合に応答して、前記ルートに関連する条件付き許可を受け取ることであって、前記条件付き許可は、前記自律走行車両の１つまたは複数の自律走行車両センサが第１の規制者の第１の地所に関連するデータをキャプチャしてはならないことを示し、前記第１の地所は、前記ルートの付近に位置する、前記受け取ることと、
前記条件付き許可に応答して、前記自律走行車両の前記１つまたは複数の自律走行車両センサを制限することであって、前記制限は、前記１つまたは複数の自律走行車両センサによる前記第１の地所のキャプチャを制限することを含む、前記制限することと
を含む方法。
前記１つまたは複数の自律走行車両センサから受信される自律移動データに基づいて、前記ルートにおける自律移動を制御することと、
前記自律移動の間に、前記第１の規制者の前記第１の地所の付近を検出することと、
前記付近の検出に応答して、前記１つまたは複数の自律走行車両センサのカメラの映像信号の一部分を消去することと、
前記第１の規制者の前記第１の地所の前記付近の代替データを生成することと、
前記カメラに対応する前記自律移動データの一部分を前記代替データと置き換えることと
をさらに含む、請求項１に記載の方法。
前記映像信号の前記一部分は、前記映像信号の全体画像である、請求項２に記載の方法。
前記代替データの前記生成は、
前記第１の規制者により所有および制御される第１の地所カメラから生成される移動物体データを要求すること
を含む、請求項２に記載の方法。
前記移動物体データは、歩くまたは走る人物、車両経路を横断する動物、走行する別の自律走行車両、飛行する別の自律走行車両、道路標識、および車線案内からなる群から選択される、請求項４に記載の方法。
前記自律走行車両の１つまたは複数のセンサが第２の規制者の第２の地所に関連するデータをキャプチャしてはならないことを示す第２の条件付き許可を受け取ることであって、前記第２の地所は、前記ルートの付近に位置する、前記受け取ることと、
前記１つまたは複数のセンサから受信される自律移動データに基づいて、前記ルートにおける自律移動を制御することと、
前記自律移動の間に、前記第２の規制者の前記第２の地所の付近を検出することと、
前記付近の検出に応答して、前記１つまたは複数のセンサのうちの第１のレーダ・センサを無効化することと、
前記第２の規制者の前記第２の地所の前記付近の代替データを生成することと、
前記第１のレーダ・センサに対応する前記自律移動データの一部分を前記代替データと置き換えることと
をさらに含む、請求項１に記載の方法。
前記代替データの前記生成は、
第２の自律走行車両の第２のレーダ・センサから生成される移動物体データを要求することであって、前記第２の自律走行車両は、前記第２の規制者により所有および制御される、前記要求すること
を含む、請求項６に記載の方法。
前記規制者照合は、前記ルートが任意の規制領域の付近にあるか否かの問い合わせを含み、前記条件付き許可は、複数の規制領域が前記ルートの付近にあることを示す、請求項１に記載の方法。
前記１人または複数の規制者についてのプライバシー・データの前記所有者は、中央サーバである、請求項１に記載の方法。
前記第１の規制者についてのプライバシー・データの所有者は、前記第１の規制者であり、前記規制者照合を実行することは、
中央サーバから応答を受信することであって、前記応答は、前記第１の規制者が前記条件付き許可に関連することを示す、前記受信することと、
前記応答に基づいて、前記第１の規制者に前記条件付き許可を促すことと
を含む、請求項１に記載の方法。
システムであって、
１つまたは複数の命令を格納するメモリと、
前記メモリに通信結合されるプロセッサであって、前記プロセッサは、前記１つまたは複数の命令を読み込むことに応答して、
ナビゲーション要求を検出することであって、前記ナビゲーション要求は、出発地点からの自律走行車両の目的地を含む、前記検出することと、
前記ナビゲーション要求に基づいて、前記出発地点から前記目的地までのルートを特定することと、
前記ナビゲーション要求に基づいて、前記ルートに関連する規制者照合を実行することであって、前記規制者照合は、１人または複数の規制者についてのプライバシー・データの所有者に関連する、前記実行することと、
前記規制者照合に応答して、前記ルートに関連する条件付き許可を受け取ることであって、前記条件付き許可は、前記自律走行車両の１つまたは複数の自律走行車両センサが第１の規制者の第１の地所に関連するデータをキャプチャしてはならないことを示し、前記第１の地所は、前記ルートの付近に位置する、前記受け取ることと、
前記条件付き許可に応答して、前記自律走行車両の前記１つまたは複数の自律走行車両センサを制限することであって、前記１つまたは複数の自律走行車両センサを前記制限することは、前記１つまたは複数の自律走行車両センサによる前記第１の地所のキャプチャを制限することを含む、前記制限することと
を行うように構成される、前記プロセッサと
を備えるシステム。
前記プロセッサはさらに、
前記１つまたは複数の自律走行車両センサから受信される自律移動データに基づいて、前記ルートにおける自律移動を実行することと、
前記自律移動の間に、前記第１の規制者の前記第１の地所の付近を検出することと、
前記付近の検出に応答して、前記１つまたは複数の自律走行車両センサのカメラの映像信号の一部分を消去することと、
前記第１の規制者の前記第１の地所の前記付近の代替データを生成することと、
前記カメラに対応する前記自律移動データの一部分を前記代替データと置き換えることと
を行うように構成される、請求項１１に記載のシステム。
前記映像信号の前記一部分は、前記映像信号の全体画像である、請求項１２に記載のシステム。
前記代替データの前記生成は、
前記第１の規制者により所有および制御される地所カメラから生成される移動物体データを要求すること
を含む、請求項１２に記載のシステム。
前記移動物体データは、歩く人物、歩道を走る子供、道路を横断する動物、走行する別の自律走行車両、飛行する別の自律走行車両、道路標識、および車線案内からなる群から選択される、請求項１４に記載のシステム。
コンピュータ・プログラム製品であって、
１つまたは複数のコンピュータ可読記憶媒体と、
前記１つまたは複数のコンピュータ可読記憶媒体に集合的に記憶されるプログラム命令であって、前記プログラム命令は、
ナビゲーション要求を検出することであって、前記ナビゲーション要求は、出発地点からの自律走行車両の目的地を含む、前記検出することと、
前記ナビゲーション要求に基づいて、前記出発地点から前記目的地までのルートを特定することと、
前記ナビゲーション要求に基づいて、前記ルートに関連する規制者照合を実行することであって、前記規制者照合は、１人または複数の規制者についてのプライバシー・データの所有者に関連する、前記実行することと、
前記規制者照合に応答して、前記ルートに関連する条件付き許可を受け取ることであって、前記条件付き許可は、前記自律走行車両の１つまたは複数の自律走行車両センサが第１の規制者の第１の地所に関連するデータをキャプチャしてはならないことを示し、前記第１の地所は、前記ルートの付近に位置する、前記受け取ることと、
前記条件付き許可に応答して、前記自律走行車両の前記１つまたは複数の自律走行車両センサを制限することであって、前記１つまたは複数の自律走行車両センサを前記制限することは、前記１つまたは複数の自律走行車両センサによる前記第１の地所のキャプチャを制限することを含む、前記制限することと
を行うように構成される、前記プログラム命令と
を備えるコンピュータ・プログラム製品。
前記規制者照合は、前記ルートが任意の規制領域の付近にあるか否かの問い合わせを含み、前記条件付き許可は、複数の規制領域が前記ルートの付近にあることを示す、請求項１６に記載のコンピュータ・プログラム製品。
前記プログラム命令はさらに、
前記自律走行車両の１つまたは複数のセンサが第２の規制者の第２の地所に関連するデータをキャプチャしてはならないことを示す第２の条件付き許可を受け取ることであって、前記第２の地所は、前記ルートの付近に位置する、前記受け取ることと、
前記１つまたは複数のセンサから受信される自律移動データに基づいて、前記ルートにおける自律移動を実行することと、
前記自律移動の間に、前記第２の規制者の前記第２の地所の付近を検出することと、
前記付近の検出に応答して、前記１つまたは複数のセンサのうちの第１のレーダ・センサを無効化することと、
前記第２の規制者の前記第２の地所の前記付近の代替データを生成することと、
前記第１のレーダ・センサに対応する前記自律移動データの一部分を前記代替データと置き換えることと
を行うように構成される、請求項１６に記載のコンピュータ・プログラム製品。
前記代替データの前記生成は、
第２の自律走行車両の第２のレーダ・センサから生成される移動物体データを要求することであって、前記第２の自律走行車両は、前記第２の規制者により所有および制御される、前記要求すること
を含む、請求項１８に記載のコンピュータ・プログラム製品。
前記１人または複数の規制者についてのプライバシー・データの前記所有者は、中央サーバである、請求項１６に記載のコンピュータ・プログラム製品。