JP2023542063A

JP2023542063A - 屋内シーン再構成のためのマルチプレーンマッピング

Info

Publication number: JP2023542063A
Application number: JP2022562327A
Authority: JP
Inventors: シ、シュエソン
Original assignee: Intel Corp
Current assignee: Intel Corp
Priority date: 2020-07-22
Filing date: 2020-07-22
Publication date: 2023-10-05
Also published as: WO2022016407A1; US20230206553A1

Abstract

２．５Ｄモデルを用いた平坦エリアと３Ｄモデルを用いた非平坦エリアとをモデリングすることによりシーンを再構成するためのシーン再構成方法およびシーン再構成技術が、本明細書において説明される。特に、屋内シーンの深度データが受信される。屋内シーンの平坦エリアは、深度データに基づいて識別され、２．５Ｄ平坦モデルを用いてモデリングされる。３Ｄモデルを用いて他のエリアがモデリングされ、２．５Ｄモデルおよび３Ｄモデルの両方を用いてシーン全体が再構成される。

Description

現代のコンピューティングアプリケーションの多くが、拡張現実（ＡＲ）、仮想現実（ＶＲ）、ロボット工学、自律アプリケーション等において用いられるシーンを再構成する。しかしながら、密な３次元（３Ｄ）再構成など、従来のシーン再構成には、計算要件およびメモリ要件の両方において、非常に高い計算要件がある。したがって、本技術は、必要な計算リソースおよびメモリリソースを欠いたモバイルアプリケーションなど、多くのアプリケーションのためのリアルタイムのシーン再構成には適切ではない。

任意の特定の要素または動作の説明を容易に識別できるよう、参照番号における最上位の１つまたは複数の桁は、その要素が最初に紹介される図番号を指す。

一実施形態によるシーン再構成デバイス１００を示す。

一実施形態による屋内シーン２００を示す。

一実施形態によるルーチン３００を示す。

一実施形態による、ボクセルおよびノードの使用を含むオクツリーモデル４０２を示す。一実施形態による、ボクセルおよびノードの使用を含むオクツリーモデル４０２を示す。

一実施形態によるオクツリーモデル５００を示す。

一実施形態によるルーチン６００を示す。

一実施形態による面モデル７００を示す。

一実施形態による屋内シーン８００を示す。一実施形態による屋内シーン８００を示す。一実施形態による屋内シーン８００を示す。一実施形態による屋内シーン８００を示す。

一実施形態によるコンピュータ可読記憶媒体９００を示す。

例示的な実施形態による、本明細書において記載される方法のうちのいずれか１つまたは複数を機械１０００に実行させるための命令のセットが内部で実行され得るコンピュータシステムの形態の機械１０００の図表現を示す。

シーン再構成は、場合によっては、密なマッピングと称されてよく、物理環境の画像または３Ｄスキャンに基づいて物理環境をデジタル方式で再構成するように動作する。

概して、本開示は、シーンと、シーンのエリア（例えば、平坦エリア、非平坦エリア、境界エリア、面内の穴等）をモデリングするための２．５次元（２．５Ｄ）モデルとを再構成するためのシーン再構成方法ならびに技術、システムおよび装置を提供する。いくつかの例では、２．５Ｄモデルは、シーン再構成システムへ統合されてよく、シーンのある部分をモデリングするために用いられてよい。一方、シーンの他の部分は、３Ｄモデルによりモデリングされてよい。

本開示は、例えば、ロボット工学、ＡＲ、ＶＲ、自律運転、高精細（ＨＤ）マッピング等の用途にシーン再構成を提供し得る。特に、本明細書においてより詳細に説明されるように、本開示は、２．５Ｄモデルを用いてシーンの全部または一部がモデリングされるシーン再構成システムを提供し得る。そのため、本開示は、計算リソースが限定されているシステムにおいて、例えば、専用グラフィックス処理ユニット（ＧＰＵ）等を欠いているシステムにより、実装され得る。

図面に示される実施形態の詳細な説明をここで参照する。図面および関連する説明に関連して実施形態を説明するが、本明細書において開示される実施形態の範囲を限定することは意図されていない。反対に、全ての代替的な修正および均等物を包含することが意図されている。代替的な実施形態において、追加のデバイス、または図示されるデバイスの組み合わせが、本明細書において開示される実施形態の範囲を限定することなく、追加されたり、組み合わされたりしてよい。「一実施形態において」、「様々な実施形態において」および「いくつかの実施形態において」等の語句が、繰り返し用いられる。そのような語句は、必ずしも、同一の実施形態を指すわけではない。文脈上別段の記載がない限り、「備える（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」、「有する（ｈａｖｉｎｇ）」および「含む（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」という用語は、同義語である。

図１は、本開示の実施形態によるシーン再構成デバイス１００を示す。概して、シーン再構成デバイス１００は、例えば、ウェアラブルデバイス、ヘッドマウントデバイス、コンピュータ、ラップトップ、タブレットまたはスマートフォン等、様々なデバイスのいずれかにより具現化され得る。さらに、シーン再構成デバイス１００は、図１に示されるものよりも多い（または少ない）コンポーネントを含み得ることが理解されるべきである。本明細書には示されていないが、シーン再構成デバイス１００は、ユーザが装着可能な（例えば、頭部に装着されるように適合させられた等の）フレームを含み得る。このフレームには、使用中に（またはユーザが装着している間に）ディスプレイがユーザに見えるように、ディスプレイが搭載される。

シーン再構成デバイス１００は、シーン撮像デバイス１０２と、処理回路１０４と、メモリ１０６と、入力および出力デバイス１０８（Ｉ／Ｏ）と、ネットワークインタフェース回路１１０（ＮＩＣ）と、ディスプレイ１１２とを含む。これらのコンポーネントは、１つまたは複数のバス（不図示）により接続され得る。概して、そのようなバスシステムは、シーン再構成デバイス１００の様々なコンポーネントおよびサブシステムが意図されたとおり互いに通信することを可能にするための機構を提供する。いくつかの例において、バスは、例えば、ＰＣＩバス、ＵＳＢバスまたはフロントサイドバス等、様々なバスのいずれかであり得る。

シーン撮像デバイス１０２は、シーンについての情報を撮像するように配置された様々なデバイスのいずれかであり得る。例えば、シーン撮像デバイス１０２は、レーダシステム、深度カメラシステム、３Ｄカメラシステムまたはステレオカメラシステム等であり得る。例は、この文脈において限定されない。しかしながら、概して、シーン撮像デバイス１０２は、屋内の部屋（例えば、図２を参照されたい）など、シーンの深度についての情報を撮像するように配置され得る。

シーン再構成デバイス１００は、処理回路１０４のうちの１つまたは複数を含み得る。処理回路１０４が中央処理装置（ＣＰＵ）として示されているが、処理回路１０４は、マルチスレッドプロセッサ、マルチコアプロセッサ（マルチコアが同じまたは別個のダイ上に共存しているかどうかを問わない）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、フィールドプログラマブル集積回路（ＦＰＧＡ）を含み得ることに留意されたい。いくつかの例において、処理回路１０４は、グラフィックス処理部を含んでよく、専用メモリ、マルチスレッド処理能力および／またはいくつかの他の並列処理能力を含んでよい。いくつかの例において、処理回路１０４は、例えば人工知能（ＡＩ）、機械学習またはグラフィックスに関連する特定の計算を実行するように配置された回路であってよい。そのような回路は、アクセラレータと称され得る。さらに、本明細書ではＣＰＵと称されるが、処理回路１０４に関連付けられた回路は、グラフィックス処理ユニット（ＧＰＵ）であってもよく、従来のＣＰＵまたはＧＰＵのいずれでなくてもよい。追加的に、マルチプロセッシング回路１０４は、シーン再構成デバイス１００に含まれており、各処理回路１０４は、同一である必要はない。

メモリ１０６は、コンピュータ可読データおよび命令を格納するように構成された有形の媒体であり得る。有形の媒体の例は、例えば、フラッシュメモリ、非一時的リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、ダイナミックランダムアクセスメモリ（ＤＲＡＭ）、ＮＡＮＤメモリ、ＮＯＲメモリ、相変化メモリまたはバッテリバックアップ式揮発性メモリ等、データを格納するための回路（例えば、半導体メモリ）を含む。概して、メモリ１０６は、回路（例えば、処理回路１０４等）により実行可能な命令を格納するように配置された少なくともいくつかの非一時的コンピュータ可読媒体を含むであろう。メモリ１０６は、ＤＶＤ／ＣＤ－ＲＯＭドライブ、関連付けられた媒体、またはメモリカード等を含み得る。追加的に、メモリ１０６は、ハードディスクドライブまたはソリッドステートドライブを含み得る。

入力および出力デバイス１０８は、シーン再構成デバイス１００への入力情報を受信するための、またはシーン再構成デバイス１００からの情報を出力するためのデバイスおよび機構を含む。これらは、キーボードと、キーパッドと、ディスプレイ１１２へ組み込まれたタッチスクリーンと、音声認識システム、マイクおよび他のタイプの入力デバイスなど、オーディオ入力デバイスとを含み得る。様々な実施形態において、入力および出力デバイス１０８は、コンピュータマウス、トラックボール、トラックパッド、ジョイスティック、無線リモート、描画タブレット、音声コマンドシステムおよび視線追跡システム等として具現化され得る。入力および出力デバイス１０８は、典型的には、ユーザが、ディスプレイ１１２上に現れるオブジェクト、アイコン、制御エリアおよびテキスト等を、例えば、ボタンのクリック等、コマンドを介して選択することを可能にする。さらに、入力および出力デバイス１０８は、当技術分野において理解されているスピーカ、プリンタ、赤外線ＬＥＤおよびディスプレイ１１２等も含み得る。ディスプレイ１１２は、画像を表示するためのデバイス、またはグラフィカルユーザインタフェース（ＧＵＩ）のいずれかを含み得る。

メモリ１０６は、命令１１４、シーン撮像データ１１６、２．５Ｄ面データ１１８、３Ｄデータ１２０および視覚化データ１２２を含み得る。概して、処理回路１０４は、命令１１４を実行して、シーン（例えば、図２の屋内シーン２００等）のインジケーションを受信し、インジケーションをシーン撮像データ１１６として格納できる。具体例として、処理回路１０４は、命令１１４を実行して、シーンに関するインジケーションをシーン撮像デバイス１０２から受信できる。そのようなインジケーションは、シーン内の様々な点の深度情報を含み得る。これについては、以下でより詳細に説明する。

さらに、処理回路１０４は、命令１１４を実行して、２．５Ｄ面データ１１８および３Ｄデータ１２０の両方を生成できる。より具体的には、本開示は、シーンの複数の部分が２Ｄ面により表され得るようにする。そのため、２．５Ｄ面データ１１８は、シーンのこれらの部分のシーン撮像データ１１６から生成され得る。同様に、シーンの他の部分は、３Ｄデータにより表され得る。そのため、３Ｄデータ１２０は、シーンのこれらの部分のシーン撮像データ１１６から生成され得る。その後、視覚化データ１２２が、２．５Ｄ面データ１１８および３Ｄデータ１２０から生成され得る。視覚化データ１２２は、シーンのレンダリングのインジケーションを含み得る。視覚化データ１２２は、ＶＲシステムまたはＡＲシステムのいずれにおいても用いられ得る。そのため、視覚化データ１２２は、シーンの仮想レンダリングのインジケーションまたはシーンの拡張現実レンダリングを含み得る。

図２は、シーン再構成デバイス１００など、シーン再構成デバイスにより可視化または再構成され得る屋内シーン２００を示す。屋内シーン２００は、屋内空間の単一の壁を示すことに留意されたい。これは、本開示の説明のための例の図示および説明を容易にするために行われている。しかしながら、実際には、本開示は、多柱壁、物体および空間等を含むシーンの再構成に適用され得る。

屋内シーン２００は、壁２０２、絵画２０４および長椅子２０６を含む。シーン再構成デバイス１００は、屋内シーン２００の点の（例えば、デバイス１０２から、固定基準点から等）深度のインジケーションなど、屋内シーン２００のインジケーションを撮像するように配置され得る。明確さを目的として屋内シーン２００内の点が示されていないことに留意されたい。さらに、シーン撮像デバイスの点の数、またはむしろ解像度は、変化し得る。

屋内シーン２００は、本開示の説明のための例を説明するために用いられる。これらの例では、シーンが、シーンの複数の部分を２Ｄ面として、シーンの他の部分を３Ｄオブジェクトとして表すことにより再現される。特に、屋内シーン２００は、絵画２０４と長椅子２０６とにより覆われていない壁２０２の複数の部分を２Ｄ面２０８として表すことにより再現され得る。さらに、絵画２０４のフレーム部分は、３Ｄオブジェクト２１０として表されてよく、一方、絵画２０４のキャンバス一部は、２Ｄ面２１２として表されてよい。同様に、長椅子２０６は、３Ｄオブジェクト２１４として表されてよい。屋内シーン２００の複数の部分を２Ｄ面として表すことにより、本開示は、大規模な計算リソース（例えば、ＧＰＵサポート等）を必要とすることなく、リアルタイムおよび／またはオンデバイスのシーン再構成を実現する。

図３は、本開示の例による、シーンを再構成するためにデバイスにより実装され得るルーチン３００を示す。例えば、シーン再構成デバイス１００は、ルーチン３００を実装できる。図１のシーン再構成デバイス１００および図２の屋内シーン２００を参照してルーチン３００を説明するが、ルーチン３００は、ここに示されているものとは異なるデバイスにより、シーンを再構成するために実装され得る。例は、この点に関して限定されない。

ルーチン３００は、ブロック３０２「シーンのインジケーションを含むデータを受信する」で始まり得る。ここで、シーンのインジケーションを含むデータが受信され得る。例えば、処理回路１０４は、命令１１４を実行して、シーン撮像データ１１６を受信できる。具体例として、処理回路１０４は、命令１１４を実行して、シーン撮像デバイス１０２に、シーン（例えば、屋内シーン２００）のインジケーションを撮像させることができる。処理回路１０４は、命令１１４を実行して、撮像されたインジケーションをシーン撮像データ１１６として格納できる。

ブロック３０４「シーン内の平坦エリアを識別する」へ続き、シーン内の平坦エリアが識別され得る。概して、屋内シーンでは、平坦面（例えば、壁、床、天井等）は、典型的には、非自由空間の大部分を占有する。これらのそのような平坦エリアは、ブロック３０４において識別される。例えば、処理回路１０４は、命令１１４を実行して、平坦な深度値を有するシーン撮像データ１１６内のエリアを識別することにより、表面を形成できる。具体例において、点の選択にわたって互いに閾値内の深度値が、平坦面として識別される。図２を参照すると、処理回路１０４は、命令１１４を実行して、シーン撮像データ１１６を分析し、２Ｄ面２０８および２Ｄ面２１２を、これらの表面に対応する点に関連付けられた深度値から識別できる。

ブロック３０６「シーンを面および３Ｄオブジェクトへセグメント化する」へ続き、シーンは、面および３Ｄオブジェクトへセグメント化され得る。例えば、ブロック３０４において識別された平坦エリアに関連付けられたシーン撮像データ１１６内の点が、シーンの他の点からセグメント化され得る。処理回路１０４は、命令１１４を実行して、識別された面に関連付けられたシーン撮像データ１１６の点を識別またはマーキングできる。具体例として、識別された平坦エリアに関連付けられた点の深度値は、負数１（－１）により乗算され得る。従来のシステムでは、深度値が負ではない。そのため、負の深度値が、平坦エリア内の包含を示し得る。別の具体例として、処理回路１０４は、命令１１４を実行して、２Ｄ面２０８および２Ｄ面２１２の２．５Ｄ面データ１１８を生成できる。

サブルーチンブロック３０８「平坦エリアの２．５Ｄ面モデルを生成する」へ続き、識別された平坦エリアの２．５Ｄ面モデルが生成され得る。例えば、処理回路１０４は、命令１１４を実行して、識別された平坦エリアに関連付けられたシーン撮像データ１１６の点から２．５Ｄ面データ１１８を生成できる。これについては、例えば図６に関し、以下でより詳細に説明する。サブルーチンブロック３１０「３Ｄオブジェクトの３Ｄオブジェクトモデルを生成する」へ続き、ブロック３０４において識別された３Ｄオブジェクトエリアの３Ｄオブジェクトモデルが生成され得る。例えば、処理回路１０４は、命令１１４を実行して、平坦であると識別されていないエリアの（または３Ｄオブジェクトとして識別されたエリアの）シーン撮像データ１１６から３Ｄデータ１２０を生成できる。具体例として、処理回路１０４は、命令１１４を実行して、３Ｄオブジェクト２１０および３Ｄオブジェクト２１４の３Ｄデータ１２０を生成できる。

サブルーチンブロック３１２「２．５Ｄ面モデルおよび３Ｄオブジェクトモデルからシーンを再構成する」へ続き、シーンは、サブルーチンブロック３０８およびサブルーチンブロック３１０において生成された２．５Ｄ面モデルおよび３Ｄオブジェクトモデルから再構成（例えば、可視化等）され得る。より具体的には、処理回路１０４は、命令１１４を実行して、サブルーチンブロック３０８において生成された２．５Ｄ面データ１１８と、サブルーチンブロック３１０において生成された３Ｄデータ１２０とから視覚化データ１２２を生成できる。いくつかの例では、処理回路１０４は、命令１１４を実行して、再構成されたシーンを（例えば、視覚化データ１２２等に基づいて）ディスプレイ１１２に表示できる。より具体的には、処理回路１０４は、命令１１４を実行して、再構成された屋内シーン２００をＶＲ画像またはＡＲ画像の一部として表示できる。

ルーチン３００は、シーン内のオブジェクトまたは面をモデリングし、かつ、これらのモデリングからシーンを再構成するための様々なサブルーチンを示すことに留意されたい。シーン再構成において、シーン撮像データ１１６は、典型的には、点、点群またはサーフェルのインジケーションを含む。上記とは異なり、点群は主に、生のセンサデータをモデリングするために用いられる。点群データから、ボクセルが生成され得る。より具体的には、ボリュメトリック法を適用して、各グリッドセルがボクセルと名付けられる標準グリッドを有する３Ｄ空間（例えば、点群）をデジタル化できる。各ボクセルについて、この場所が占有されている確率（占有グリッドマッピング）、または、最も近い表面までの距離（符号付き距離関数（ＳＤＦ）または切り捨てＳＤＦ（ＴＳＤＦ））のいずれかを表すための値が格納される。

従来のボリュメトリック法技術では、部屋のサイズのまたはそれよりも大きい屋内空間のボクセルを生成するのが非実用的であることに留意されたい。つまり、現代のデスクトップコンピュータのメモリは、全てのボクセルのインジケーションを格納するには不十分である。そのため、オクツリーおよびハッシュを用いて、ボクセルが圧縮され得る。図４Ａは、同じ値を有する（例えば、１．０の占有確率を全てが有するか、０．０の占有確率を全てが有する）８個の隣接するボクセル（例えば、ボクセル４０４等）が１つのノード４０６のみで全体的に表され得るオクツリーモデル４０２を示す。同じ値を有する８個の隣接するノード（例えば、ノード４０６等）をより大きいノード４０８へとコンパクトにすることにより、圧縮が進められ得る。

図４Ｂは、非自由値を有するボクセルのみが格納されるハッシュテーブル４１０のハッシュを示す。具体的には、ハッシュテーブル４１０は、非自由であるオクツリーノードアレイ４１２におけるノードのインジケーションのみを格納する。いくつかの例では、図４Ｂに示されるように、ハッシュおよびオクツリーの両方を用いて、ボクセルが圧縮され得る。

屋内シーンを平坦なものとして表す難しさは、現実世界における平坦面が通常、厳密には平坦でないことである、ということに留意されたい。例えば、壁に取り付けられ得るものには、電源プラグ、スイッチ、絵画（例えば、絵画２０４等）等がある。さらに、オクツリーモデルを用いると、大きい平坦面の表現を圧縮できない。なぜなら、大きい平坦面が、通過する全てのノードを分割しているからである。例えば、図５は、面５０２を有するオクツリーモデル５００を示す。面５０２が、通過する全てのノード（例えば、ノード５０４）を分割しているので、オクツリーモデル５００は、これらのノードの各々を最も細かい解像度で（例えば、ボクセル５０６のレベル等で）表さなければならない。そのため、複数の面が表される場合、オクツリーを用いることで向上する効率が失われる。

図６は、本開示の例による、シーンを再構成するためにデバイスにより実装され得るルーチン６００を示す。例えば、シーン再構成デバイス１００は、ルーチン６００を実装できる。図１のシーン再構成デバイス１００および図２の屋内シーン２００を参照してルーチン６００を説明するが、ルーチン６００は、ここに示されているものとは異なるデバイスにより、シーンを再構成するために実装され得る。例は、この点に関して限定されない。さらに、いくつかの例では、図３のルーチン３００は、ルーチン６００をサブルーチンブロック３０８として実装できる。例えば、ルーチン６００は、平坦であると識別された屋内シーン２００の部分またはエリアの２Ｄ面モデル（例えば、２Ｄ面２０８および２Ｄ面２１２）を生成するために、実装され得る。

概して、ルーチン６００は、通常は非自由空間の大部分を占有する屋内シーン（例えば、壁、床、天井等）が、表面としてモデリングされるようにする。上述のように、オクツリーまたはハッシュを用いてこれらの大きい平坦面を圧縮することはできない。例えば、オクツリーマッピングでは、その効率は、オブジェクトの表面に近いノードのみが最も細かい解像度へ分割されることに起因している。しかしながら、上で詳述したように（例えば、図５を参照されたい）、大きい平坦面が、通過する全てのノードを分割するので、これらのノードも最も細かい解像度で表されなければならない。したがって、本開示は、平坦エリア（例えば、完全な面、不完全な面等）が、表面であって、この表面の平坦エリアにはめ込まれた面と向きが調整された、２Ｄグリッドを有する表面としてモデリングされるようにする。

ルーチン６００は、ブロック６０２「面を平坦面にはめ込む」で始まり得る。ここで、面（例えば、Ｘ座標およびＹ座標等で定義される）が、平坦面にはめ込まれ得る。例えば、処理回路１０４は、命令１１４を実行して、面を２Ｄ面２０８または２Ｄ面２１２にはめ込むことができる。ブロック６０４「平坦面からはめ込まれた面までの距離を表す値を設定する」へ続く。ここで、値は、実際の表面（例えば、２Ｄ面２０８、２Ｄ面２１２等）とはめ込み面（例えば、ブロック６０２において生成された面）との間の距離を示す。例えば、処理回路１０４は、命令１１４を実行して、セルの中心位置における実際の表面からはめ込まれた面までの距離を表す値を設定できる。いくつかの例では、この値は、切り捨て符号付き距離関数（ＴＳＤＦ）に基づき得る。追加的に、いくつかの例では、ブロック６０４において重みが設定され得る。重みは、距離値（例えば、ＴＤＳＦ値等）および占有状態の信頼度を示す。より具体的には、ＴＤＳＦは、実際の表面からはめ込まれた面までの符号付き距離を意味し得る。いくつかの例において、対応セルの中心位置においてはめ込まれた面の近くの表面の観測値が得られた場合には必ず、ＴＤＳＦ値が更新され得る。さらに、重みは、信頼度および占有を意味し得る。重みに関して、いくつかの例では、重みは、初期値０を有し得る。初期値は、この位置における面にはめ込まれた表面の観測値が得られた場合に上げられ得る（例えば、ｗ＋＝１）か、この位置が自由（占有されていない）であると観察された場合に下げられ得る（例えば、ｗ＊＝０．５等であり、無限観測値で０に収束する）。セルは、その重みが閾値よりも下である（例えば、ｗ＜１．０）場合、自由であるとみなされ得る。

具体例として、図７は、本開示に基づいて生成され得る、面モデル７００のグラフィカル表現を示す。示されるように、面モデル７００は、２Ｄ平坦面７０２を示す。本開示は、この図に示されるように、「完全に平坦」ではない２Ｄ平坦面に適用され得ることに留意されたい。例えば２Ｄ平坦面７０２など、２．５Ｄ面データ１１８によりモデリングされる２Ｄ平坦面は、物理的な世界において実際の「ほとんど平坦な」表面が装具する非平坦エリア（例えば、穴、３Ｄ表面部分等）を有し得る。面モデル７００はさらに、はめ込み面７０６と、２Ｄグリッド７０８と、ＴＤＳＦ値７１０と、重み７１２とを含む２．５Ｄ面モデル７０４を示す。

２．５Ｄ面モデル７０４は、３Ｄセンサ（例えば、シーン撮像デバイス１０２等）からの調整された観測値が存在する場合に更新される。調整については、以下でより詳細に説明する。いくつかの例では、２．５Ｄ面モデル７０４の更新が、以下の疑似コードに基づき得る。
入力：点のセット、センサ位置、２．５Ｄ面モデル７０４
出力：更新された２．５Ｄ面モデル７０４
各点Ｐについて、以下のとおりである。

上記疑似コードにおいて、関数「ｔｏ＿ｐｌａｎｅ＿ｆｒａｍｅ」は、所与の点を面の座標フレームへ変換する処理を示す。この処理は、はめ込み面がＸ軸およびＹ軸に跨り、Ｚ軸がセンサの方を指す態様で定義される。より具体的には、はめ込み面７０６は、Ｘ軸およびＹ軸で表され、Ｚ軸がシーン撮像デバイス１０２の方を指す。上記疑似コードは、更新アルゴリズムの単に一例であり、本開示は、ＴＳＤＦおよび重みの定義の同じ原理の下での異なる更新アルゴリズムを用いて実装され得ることに留意されたい。

図３に戻ると、ルーチン３００は、３Ｄオブジェクトモデルを生成するためのサブルーチンブロック３１０を含み、また、２．５Ｄ面モデルおよび３Ｄオブジェクトモデルからシーンを再構成するためのサブルーチンブロック３１２を含む。フレームデータ（例えば、シーン撮像データ１１６）内の点が任意の面モデルに対してｕｐｄａｔｅ＿ｏｃｃｕｐｉｅｄオペレーションをトリガした（すなわち、この点が、登録された面に関連付けられた）場合、プライマリ３Ｄモデルに対していかなる類似のｕｐｄａｔｅ＿ｏｃｃｕｐｉｅｄオペレーションもトリガすべきではないことに留意するのが重要である。一例において、ｕｐｄａｔｅ＿ｏｃｃｕｐｉｅｄオペレーションをトリガした点がマーキングされ得る。例えば、（例えば、シーン撮像データ１１６等において示されるような）点の値は、負数１（－１）により乗算され得る。全ての深度値が正なので、負の深度値は、深度値の絶対値に対して作用するように配置され得る「ｕｐｄａｔｅ＿ｆｒｅｅ」オペレーションのみをトリガする。そのため、２．５Ｄ面データ１１８と、シーン撮像データ１１６からの点とは、プライマリ３Ｄデータ１２０から除外される。

図８Ａ、図８Ｂ、図８Ｃおよび図８Ｄは、屋内シーン８００の例示的な再構成を示す。特に、図８Ａは、３Ｄモデル再構成シーン８０２、またはむしろ、３Ｄモデル（例えば、３Ｄデータ１２０等）を全体的に用いた深度データ（例えば、シーン撮像データ１１６等）から再構成された屋内シーン８００を示す。図８Ｂは、本明細書において説明されるような２．５Ｄモデル（例えば、２．５Ｄ面データ１１８等）を用いて深度データ（例えば、シーン撮像データ１１６等）から再構成された屋内シーン８００の一部分を示す。同様に、図８Ｃは、３Ｄモデル（例えば、３Ｄデータ１２０等）を用いて深度データ（例えば、シーン撮像データ１１６等）から再構成された屋内シーン８００の他の一部分を示す。屋内シーン８００全体が、図８Ｄに示されるような２．５Ｄモデルデータ（例えば、２．５Ｄ面データ１１８等）および３Ｄモデルデータ（例えば、３Ｄデータ１２０等）から再構成され得る。

３Ｄデータにより表される占有されているボクセルの数が著しく減っている（例えば、図８Ａと比べた際の図８Ｃ）ことに留意されたい。そのため、本明細書において説明されるような３Ｄモデルおよび２．５Ｄモデルへシーン再構成を分割することにより、計算リソースの大幅な低減が実現され得る。さらに、図８Ｂにより裏付けられるように、２．５Ｄモデル（例えば、面モデル７００等）により、ノイズ入力データさえ含まれる厳密には平坦でない面をモデリングできることに留意されたい。さらに、重要なこととして、３Ｄモデリングおよび２．５Ｄモデリング（例えば、図８Ｄ）の両方を用いて再構成された屋内シーン８００は、３Ｄ再構成／２．５Ｄ再構成のハイブリッドによる壁が、より厚いものとは反対にボクセル化された単層であることを除き、３Ｄモデル（例えば、図８Ａ）を全体的に用いて再構成された屋内シーン８００と略同一である。しかしながら、より厚い壁は、確率的占有モデル下のセンサノイズにより導入されたアーチファクトである。再構成された表面自体は同じである。本開示は、例えば、３Ｄデータ（例えば、図８Ｃ等に示される）におけるノイズボクセルをさらに低減するために、３Ｄノイズ低減アルゴリズムと組み合わされ得る。

本開示は、ＧＰＵを必要とすることなく、リアルタイム（例えば、ライブ等）屋内シーン（例えば、屋内シーン８００等）再構成を実現する。例えば、屋内シーン８００は、現代のＣＰＵの単一のコアで１秒当たり２０深度カメラフレームにわたって統合することにより、リアルタイムで再構成された。本開示の追加的な利点は、機械学習アプリケーションによるシーンについての理解をさらに向上させるために用いられ得ることである。例えば、平坦面（例えば、壁、床、天井等）が明示的にモデリングされ得るので、機械学習エージェントはさらに、壁面情報に基づいて部屋をセグメント化するなど、シーンの空間構造を推測して、壁、床、天井を無視し、部屋内の物に焦点を合わせることができる。具体例として、機械学習エージェントは、２．５Ｄ面データ１１８から平坦面（例えば、壁、天井、床等）を推測でき、次に、３Ｄデータ１２０において表されるオブジェクトに焦点を合わせて、例えば、屋内シーン内のオブジェクトを平坦面からオブジェクトを分離する必要なしに識別できる。

図９は、コンピュータ可読記憶媒体９００を示す。コンピュータ可読記憶媒体９００は、光記憶媒体、磁気記憶媒体または半導体記憶媒体など、任意の非一時的コンピュータ可読記憶媒体または機械可読記憶媒体を含み得る。様々な実施形態において、コンピュータ可読記憶媒体９００は、製造品を含み得る。いくつかの実施形態において、コンピュータ可読記憶媒体９００は、回路（例えば、処理回路１０４等）が実行できるコンピュータ実行可能命令９０２を格納し得る。例えば、コンピュータ実行可能命令９０２は、ルーチン３００および／またはルーチン６００に関して説明されたオペレーションを実装するための命令を含み得る。コンピュータ可読記憶媒体９００または機械可読記憶媒体の例は、揮発性メモリまたは不揮発性メモリ、リムーバブルメモリまたは非リムーバブルメモリ、消去可能メモリまたは消去不可能メモリ、書き込み可能メモリまたは書き換え可能メモリ等を含む、電子データを格納することが可能な任意の有形の媒体を含み得る。コンピュータ実行可能命令９０２の例は、ソースコード、コンパイルされたコード、解釈されたコード、実行可能コード、スタティックコード、ダイナミックコード、物体指向コードおよび視覚的コードなど、任意の適切なタイプのコードを含み得る。

図１０は、本明細書に記載される方法のうちのいずれか１つまたは複数を機械に実行させるために命令のセットが内部で実行され得るコンピュータシステムの形態における機械１０００の図表現を示す。より具体的には、図１０は、本明細書に記載される方法のうちのいずれか１つまたは複数を機械１０００に実行させるための命令１００８（例えば、ソフトウェア、プログラム、アプリケーション、アプレット、アプリケーションまたは他の実行可能コード）が内部で実行され得るコンピュータシステムの例示的な形態における機械１０００の図表現を示す。例えば、命令１００８は、図３のルーチン３００または図６のルーチン６００等を機械１０００に実行させ得る。より一般的には、命令１００８は、機械１０００に、２．５平坦モデル（例えば、２．５Ｄ面データ１１８）および３Ｄモデル（例えば、３Ｄデータ１２０）を用いて屋内シーン（例えば、屋内シーン２００または屋内シーン８００等）を深度データ（例えば、シーン撮像データ１１６）に基づいて再構成させ得る。

命令１００８は、汎用のプログラミングされていない機械１０００を、説明および図示された機能を特定の方式で実行するようにプログラミングされた特定の機械１０００へ変換する。代替的な実施形態において、機械１０００は、スタンドアロンデバイスとして動作してもよく、他の機械に結合（例えば、ネットワーク接続）されてもよい。ネットワーク化された配備において、機械１０００は、サーバクライアントネットワーク環境内のサーバマシンまたはクライアントマシンの能力で、またはピアツーピア（または分散）ネットワーク環境内のピアマシンとして、動作し得る。機械１０００は、限定されるわけではないが、サーバコンピュータ、クライアントコンピュータ、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）、タブレットコンピュータ、ラップトップコンピュータ、ネットブック、セットトップボックス（ＳＴＢ）、ＰＤＡ、エンタテイメントメディアシステム、携帯電話、スマートフォン、モバイルデバイス、ウェアラブルデバイス（例えば、スマートウォッチ）、スマートホームデバイス（例えば、スマートアプライアンス）、他のスマートデバイス、ウェブアプライアンス、ネットワークルータ、ネットワークスイッチ、ネットワークブリッジ、または、機械１０００が取るべきアクションを指定する命令１００８を順次または別様で実行することが可能な任意の機械を備え得る。さらに、単一の機械１０００のみが示されているが、「機械」という用語は、本明細書に記載する方法のうちのいずれか１つまたは複数を実行するための命令１００８を個々にまたは共同で実行する機械１０００の集合体を含むとも解釈されるものとする。

機械１０００は、例えばバス１０４４を介して互いに通信するように構成され得るプロセッサ１００２、メモリ１００４およびＩ／Ｏコンポーネント１０４２を含み得る。例示的な実施形態において、プロセッサ１００２（例えば、中央処理装置（ＣＰＵ）、縮小命令セットコンピューティング（ＲＩＳＣ）プロセッサ、複合命令セットコンピューティング（ＣＩＳＣ）プロセッサ、グラフィックス処理ユニット（ＧＰＵ）、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、ＡＳＩＣ、無線周波数集積回路（ＲＦＩＣ）、ニューラルネットワーク（ＮＮ）プロセッサ、人工知能アクセラレータ、視覚処理ユニット（ＶＰＵ）、グラフィックス処理ユニット（ＧＰＵ）、別のプロセッサ、またはそれらの任意の適切な組み合わせ）は、例えば、命令１００８を実行し得るプロセッサ１００６およびプロセッサ１０１０を含み得る。

「プロセッサ」という用語は、命令を同時に実行し得る２つまたはそれよりも多くの独立のプロセッサ（場合によっては、「コア」と称される）を備え得るマルチコアプロセッサを含むことを意図されている。図１０は複数のプロセッサ１００２を示しているが、機械１０００は、単一のコアを有する単一のプロセッサ、マルチコアを有する単一のプロセッサ（例えば、マルチコアプロセッサ）、単一のコアを有する複数のプロセッサ、複数のコアを有する複数のプロセッサ、またはそれらの任意の組み合わせを含み得る。追加的に、様々なプロセッサ（例えば、１００２、１０１０等）および／またはコンポーネントが、システムオンチップ（ＳｏＣ）デバイス上に含まれ得る。

メモリ１００４は、例えばバス１０４４を介してプロセッサ１００２に各々がアクセス可能であるメインメモリ１０１２、スタティックメモリ１０１４およびストレージユニット１０１６を含み得る。メインメモリ１００４、スタティックメモリ１０１４およびストレージユニット１０１６は、本明細書において説明される方法または機能のうちのいずれか１つまたは複数を具現化する命令１００８を格納する。また、命令１００８は、機械１０００によるそれらの実行中、メインメモリ１０１２内に、スタティックメモリ１０１４内に、ストレージユニット１０１６内の機械可読媒体１０１８内に、プロセッサ１００２のうちの少なくとも１つ内に（例えば、プロセッサのキャッシュメモリ内に）、またはそれらの任意の適切な組み合わせで、完全にまたは部分的に存在し得る。

Ｉ／Ｏコンポーネント１０４２は、入力の受信、出力の提供、出力の生成、情報の伝送、情報の交換および測定物の撮像等を行うための多種多様なコンポーネントを含み得る。特定の機械に含まれる特定のＩ／Ｏコンポーネント１０４２は、機械のタイプに依存する。例えば、携帯電話など、ポータブルな機械がタッチ入力デバイスまたは他のそのような入力機構を含んでいる可能性があるが、サーバマシンは、そのようなタッチ入力デバイスを含んでいない可能性がある。Ｉ／Ｏコンポーネント１０４２は、図１０に示されていない多くの他のコンポーネントを含み得ることが理解されよう。Ｉ／Ｏコンポーネント１０４２は、以下に記載することを単に簡略化するために、機能に従ってグループ化されている。このグループ化は、全く限定されない。様々な例示的な実施形態において、Ｉ／Ｏコンポーネント１０４２は、出力コンポーネント１０２８および入力コンポーネント１０３０を含み得る。出力コンポーネント１０２８は、視覚コンポーネント（例えば、プラズマディスプレイパネル（ＰＤＰ）などのディスプレイ）、発光ダイオード（ＬＥＤ）ディスプレイ、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）、プロジェクタまたはブラウン管（ＣＲＴ）、音響コンポーネント（例えば、スピーカ）、触覚コンポーネント（例えば、振動モータ、抵抗機構）および他の信号生成器などを含み得る。入力コンポーネント１０３０は、英数字入力コンポーネント（例えば、キーボード、文字数字入力を受信するように構成されたタッチスクリーン、フォトオプティカルキーボードまたは他の英数字入力コンポーネント）、ポイントベースの入力コンポーネント（例えば、マウス、タッチパッド、トラックボール、ジョイスティック、モーションセンサまたは別のポインティング機器）、触覚入力コンポーネント（例えば、物理的なボタン、タッチもしくはタッチジェスチャの位置および／または力を提供するタッチスクリーン、または他の触覚入力コンポーネント）および音声入力コンポーネント（例えば、マイク等）を含み得る。

さらなる例示的な実施形態において、Ｉ／Ｏコンポーネント１０４２は、多様な他のコンポーネントの中でも、バイオメトリックコンポーネント１０３２、モーションコンポーネント１０３４、環境コンポーネント１０３６または位置コンポーネント１０３８を含み得る。例えば、バイオメトリックコンポーネント１０３２は、表現（例えば、手による表現、顔の表情、声の表情、ボディジェスチャまたは視線追跡）を検出するためのコンポーネント、生体信号（例えば、血圧、心拍、体温、汗または脳波）を測定するためのコンポーネントおよび人を識別する（例えば、声識別、網膜識別、顔識別、指紋識別または脳電図ベースの識別）、ためのコンポーネント等を含み得る。モーションコンポーネント１０３４は、加速度センサコンポーネント（例えば、加速度計）、重力センサコンポーネントおよび回転センサコンポーネント（例えば、ジャイロスコープ）などを含み得る。環境コンポーネント１０３６は、例えば、照明センサコンポーネント（例えば、光度計）、温度センサコンポーネント（例えば、周囲温度を検出する１つまたは複数の温度計）、湿度センサコンポーネント、圧力センサコンポーネント（例えば、気圧計）、深度および／または近接センサコンポーネント（例えば、付近の物体を検出する赤外線センサ）、深度カメラ、３Ｄカメラ、ステレオカメラ等、ガスセンサ（例えば、安全性のために危険なガスの濃度を検出するための、または大気中の汚染物を測定するためのガス検出センサ）、または周囲の物理環境に対応するインジケーション、測定値もしくは信号を提供し得る他のコンポーネントを含み得る。位置コンポーネント１０３８は、位置センサコンポーネント（例えば、ＧＰＳ受信機コンポーネント）、高度センサコンポーネント（例えば、気圧を検出することで高度が導出され得る高度計または気圧計）および向きセンサコンポーネント（例えば、磁力計）等を含み得る。

多種多様な技術を用いて、通信が実装され得る。Ｉ／Ｏコンポーネント１０４２は、それぞれ結合１０２４および結合１０２６を介して機械１０００をネットワーク１０２０またはデバイス１０２２に結合させるように動作可能な通信コンポーネント１０４０を含み得る。例えば、通信コンポーネント１０４０は、ネットワーク１０２０とインタフェース接続するためのネットワークインタフェースコンポーネントまたは別の適切なデバイスを含み得る。さらなる例において、通信コンポーネント１０４０は、有線通信コンポーネント、無線通信コンポーネント、セルラ通信コンポーネント、近距離無線通信（ＮＦＣコンポーネント）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）コンポーネント（例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）ＬｏｗＥｎｅｒｇｙ）、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）コンポーネント、および他の様式を介して通信を提供する他の通信コンポーネントを含み得る。デバイス１０２２は、別の機械であってもよく、多種多様な周辺デバイス（例えば、ＵＳＢを介して結合された周辺デバイス）のいずれかであってもよい。

さらに、通信コンポーネント１０４０は、識別子を検出してもよく、識別子を検出するように動作可能なコンポーネントを含んでもよい。例えば、通信コンポーネント１０４０は、無線自動識別（ＲＦＩＤ）タグリーダコンポーネント、ＮＦＣスマートタグ検出コンポーネント、光リーダコンポーネント（例えば、統一商品コードなどの一次元バーコード（ＵＰＣ）バーコード、クイックレスポンス（ＱＲ）コード、Ａｚｔｅｃコード、データマトリックス、Ｄａｔａｇｌｙｐｈ、マキシコード、ＰＤＦ４１７、ウルトラコード、ＵＣＣＲＳＳ－２Ｄバーコードおよび他の光コードなどの多次元バーコードを検出するための光学センサ）、または音響検出コンポーネント（例えば、タグ付けされたオーディオ信号を識別するためのマイク）を含み得る。加えて、通信コンポーネント１０４０を介して、例えば、インターネットプロトコル（ＩＰ）ジオロケーションを介した位置、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）信号三角測量を介した位置、特定の位置を示し得るＮＦＣビーコン信号の検出を介した位置など、様々な情報が導出され得る。

様々なメモリ（すなわち、プロセッサ１００２のメモリ１００４、メインメモリ１０１２、スタティックメモリ１０１４および／またはメモリ）および／またはストレージユニット１０１６は、本明細書において説明される方法または機能のうちのいずれか１つまたは複数を具現化するか、本明細書において説明される方法または機能のうちのいずれか１つまたは複数により利用される命令およびデータ構造（例えば、ソフトウェア）の１つまたは複数のセットを格納し得る。これらの命令（例えば、命令１００８）は、プロセッサ１００２により実行された場合、様々なオペレーションに、開示される実施形態を実装させる。

本明細書において用いられる場合、「機械記憶媒体」、「デバイス記憶媒体」、「コンピュータ記憶媒体」という用語は、同じ物を意味しており、本開示において同じ手段で用いられ得る。これらの用語は、実行可能命令および／またはデータを格納する単一または複数の記憶デバイスおよび／または記憶媒体（例えば、集中型もしくは分散型のデータベースおよび／または関連付けられたキャッシュおよびサーバ）を指す。したがって、これらの用語は、限定されるわけではないが、プロセッサの内部または外部のメモリを含むソリッドステートメモリならびに光媒体および磁気媒体を含むように解釈されるものとする。機械記憶媒体、コンピュータ記憶媒体および／またはデバイス記憶媒体の具体例は、例えば、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、ＦＰＧＡおよびフラッシュメモリデバイスといった半導体メモリデバイスを例として含む不揮発性メモリと、内蔵ハードディスクおよびリムーバブルディスクなどの磁気ディスクと、光磁気ディスクと、ＣＤ－ＲＯＭディスクおよびＤＶＤ－ＲＯＭディスクとを含む。「機械記憶媒体」、「コンピュータ記憶媒体」および「デバイス記憶媒体」という用語は、具体的には、搬送波、変調されたデータ信号および他のそのような媒体を除外する。これらのうちの少なくともいくつかは、以下に記載される「信号媒体」という用語に包含される。

様々な例示的な実施形態において、ネットワーク１０２０の１つまたは複数の部分は、アドホックネットワーク、イントラネット、エクストラネット、ＶＰＮ、ＬＡＮ、ＷＬＡＮ、ＷＡＮ、ＷＷＡＮ、ＭＡＮ、インターネット、インターネットの一部分、ＰＳＴＮの一部分、旧来の電話サービス（ＰＯＴＳ）ネットワーク、携帯電話ネットワーク、無線ネットワーク、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）ネットワーク、別のタイプのネットワーク、または２つもしくはそれよりも多くのそのようなネットワークの組み合わせであってよい。例えば、ネットワーク１０２０、またはネットワーク１０２０の一部は、無線ネットワークまたはセルラネットワークを含んでよく、結合１０２４は、符号分割多重アクセス（ＣＤＭＡ）接続、グローバルシステムフォーモバイルコミュニケーション（ＧＳＭ（登録商標））接続または別のタイプのセルラ結合もしくは無線結合であってよい。この例において、結合１０２４は、シングルキャリア無線伝送技術（１ｘＲＴＴ）、エボリューションデータオプティマイズド（ＥＶＤＯ）技術、汎用パケット無線サービス（ＧＰＲＳ）技術、ＧＳＭ（登録商標）進化型高速データレート（ＥＤＧＥ）技術、３Ｇを含む第３世代パートナーシッププロジェクト（３ＧＰＰ（登録商標））、第４世代無線（４Ｇ）ネットワーク、ユニバーサル移動体通信システム（ＵＭＴＳ）、高速パケットアクセス（ＨＳＰＡ）、ワールドワイドインターオペラビリティフォーマイクロウェーブアクセス（ＷｉＭＡＸ（登録商標））、ロングタームエボリューション（ＬＴＥ）規格、様々な規格設定組織により定義される他の規格、他の長距離プロトコルまたは他のデータ転送技術など、様々なタイプのデータ転送技術のいずれかを実装し得る。

命令１００８は、ネットワークインタフェースデバイス（例えば、通信コンポーネント１０４０に含まれるネットワークインタフェースコンポーネント）を介して伝送媒体を用い、かつ、多数の周知の転送プロトコル（例えば、ハイパーテキスト転送プロトコル（ＨＴＴＰ））のいずれか１つを利用したネットワーク１０２０を介して伝送または受信され得る。同様に、命令１００８は、デバイス１０２２への結合１０２６（例えば、ピアツーピア結合）を介して伝送媒体を用いて、伝送または受信され得る。「伝送媒体」および「信号媒体」という用語は、同じ物を意味しており、本開示において同じ手段で用いられ得る。「伝送媒体」および「信号媒体」という用語は、機械１０００による実行のための命令１００８を格納、エンコードまたは搬送することが可能な任意の無形の媒体を含むように解釈されるものとし、そのようなソフトウェアの通信を容易にするためのデジタル通信信号もしくはアナログ通信信号または他の無形の媒体を含む。故に、「伝送媒体」および「信号媒体」という用語は、任意の形態の変調されたデータ信号および搬送波などを含むように解釈されるものとする。「変調されたデータ信号」という用語は、信号内の情報をエンコードするように設定または変更された特徴のうちの１つまたは複数を有する信号を意味する。

本明細書において用いられる用語には、関連技術における通常の意味、または、文脈におけるこれらの用語の使用により示される意味が与えられるべきであるが、明確な定義が提供されている場合、その意味が優先する。

本明細書において、「一実施形態」または「実施形態」への言及は、必ずしも同一の実施形態を指すわけではないが、そうであることもある。文脈上明らかに別の意味に解釈する必要がない限り、本明細書および特許請求の範囲の全体にわたって、「備える（ｃｏｍｐｒｉｓｅ）」、「備える（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」、「等」という語は、排他的または網羅的な意味とは反対の包括的な意味、つまり、「を含むが、それに限定されない」という意味で解釈されるべきである。単数または複数を用いた語はそれぞれ、単一のものまたは複数のものに明示的に限定されない限り、単数または複数も含む。追加的に、「本明細書において（ｈｅｒｅｉｎ）」、「上（ａｂｏｖｅ）」、「下（ｂｅｌｏｗ）」という語、および同様の意味の語は、本願において用いられる場合、本願の任意の特定の部分ではなく、本願全体を指す。特許請求の範囲において、２つまたはそれよりも多くの事項の列挙を参照して「または」という語が用いられる場合、１つまたは他の事項に明示的に限定されない限り、この語は、列挙された事項のいずれか、列挙された事項の全ておよび列挙された事項の任意の組み合わせ、というこの語の解釈の全てを包含する。本明細書において明示的に定義されていないあらゆる用語は、当業者が一般的に理解している従来の意味を有する。

以下は、本開示の説明のための多数の例である。これらの例は、数多くの置換および構成が明らかになるさらなる実施形態に関する。

例１。
プロセッサと、命令を格納したメモリとを備えるコンピューティング装置であって、前記命令は、前記プロセッサにより実行された場合、屋内シーンのインジケーションを含むシーン撮像データを深度測定デバイスから受信することと、前記シーン撮像データから前記屋内シーンの平坦エリアを識別することと、２．５次元（２．５Ｄ）モデルを用いて、前記平坦エリアをモデリングすることと、前記シーン撮像データから前記屋内シーンの非平坦エリアを識別することと、３次元（３Ｄ）モデルを用いて、前記屋内シーンの前記非平坦エリアをモデリングすることと、前記２．５Ｄモデルおよび前記３Ｄモデルに基づいて、前記屋内シーンのデジタル再構成のインジケーションを含む視覚化データを生成することと実行するよう前記装置を構成する、コンピューティング装置。

例２。
前記２．５Ｄモデルを用いて、前記平坦エリアをモデリングすることは、平坦面を前記平坦エリアにはめ込むことと、前記面上の複数の点の各々について、前記はめ込み面から前記平坦面までの距離を設定することとを含む、請求項１に記載のコンピューティング装置。

例３。
切り捨て符号付き距離関数（ＴＳＤＦ）に基づいて、前記はめ込み面から前記平坦面までの前記距離を導出することを含む、請求項２に記載のコンピューティング装置。

例４。
前記面上の前記複数の点の各々について、重み付け値を設定することであって、前記重み付け値は、前記距離の信頼度のインジケーションを含む、設定することを備える、請求項２に記載のコンピューティング装置。

例５。
前記シーン撮像データは、複数の点を含み、前記方法は、前記平坦エリアに関連付けられた前記複数の点のいくつかをマーキングすることと、マーキングされていない前記複数の点の前記いくつかから前記非平坦エリアを識別することとを含む、請求項１に記載のコンピューティング装置。

例６。
前記３Ｄモデルを用いて、前記非平坦エリアをモデリングすることは、前記非平坦エリアを表すボクセル値およびノード値を導出することを含む、請求項１に記載のコンピューティング装置。

例７。
屋内シーンのインジケーションを含むシーン撮像データを深度測定デバイスから受信する段階と、前記シーン撮像データから前記屋内シーンの平坦エリアを識別する段階と、２．５次元（２．５Ｄ）モデルを用いて、前記平坦エリアをモデリングする段階と、前記シーン撮像データから前記屋内シーンの非平坦エリアを識別する段階と、３次元（３Ｄ）モデルを用いて、前記屋内シーンの前記非平坦エリアをモデリングする段階と、前記２．５Ｄモデルおよび前記３Ｄモデルに基づいて、前記屋内シーンのデジタル再構成のインジケーションを含む視覚化データを生成する段階とを備えるコンピュータ実装方法。

例８。
前記２．５Ｄモデルを用いて、前記平坦エリアをモデリングする段階は、平坦面を前記平坦エリアにはめ込む段階と、前記面上の複数の点の各々について、前記はめ込み面から前記平坦面までの距離を設定する段階とを有する、請求項７に記載のコンピュータ実装方法。

例９。
切り捨て符号付き距離関数（ＴＳＤＦ）に基づいて、前記はめ込み面から前記平坦面までの前記距離を導出する段階を備える、請求項８に記載のコンピュータ実装方法。

例１０。
前記面上の前記複数の点の各々について、重み付け値を設定する段階であって、前記重み付け値は、前記距離の信頼度のインジケーションを含む、設定する段階を備える、請求項８に記載のコンピュータ実装方法。

例１１。
前記シーン撮像データは、複数の点を含み、前記方法は、前記平坦エリアに関連付けられた前記複数の点のいくつかをマーキングする段階と、マーキングされていない前記複数の点の前記いくつかから前記非平坦エリアを識別する段階とを備える、請求項７に記載のコンピュータ実装方法。

例１２。
前記３Ｄモデルを用いて、前記非平坦エリアをモデリングする段階は、前記非平坦エリアを表すボクセル値およびノード値を導出する段階を有する、請求項７に記載のコンピュータ実装方法。

例１３。
命令を備える非一時的コンピュータ可読記憶媒体であって、前記命令は、コンピュータにより実行された場合、屋内シーンのインジケーションを含むシーン撮像データを深度測定デバイスから受信することと、前記シーン撮像データから前記屋内シーンの平坦エリアを識別することと、２．５次元（２．５Ｄ）モデルを用いて、前記平坦エリアをモデリングすることと、前記シーン撮像データから前記屋内シーンの非平坦エリアを識別することと、３次元（３Ｄ）モデルを用いて、前記屋内シーンの前記非平坦エリアをモデリングすることと、前記２．５Ｄモデルおよび前記３Ｄモデルに基づいて、前記屋内シーンのデジタル再構成のインジケーションを含む視覚化データを生成することとを前記コンピュータに実行させる、コンピュータ可読記憶媒体。

例１４。
前記２．５Ｄモデルを用いて、前記平坦エリアをモデリングすることは、平坦面を前記平坦エリアにはめ込むことと、前記面上の複数の点の各々について、前記はめ込み面から前記平坦面までの距離を設定することとを含む、請求項１３に記載のコンピュータ可読記憶媒体。

例１５。
切り捨て符号付き距離関数（ＴＳＤＦ）に基づいて、前記はめ込み面から前記平坦面までの前記距離を導出することを備える、請求項１４に記載のコンピュータ可読記憶媒体。

例１６。
前記面上の前記複数の点の各々について、重み付け値を設定することであって、前記重み付け値は、前記距離の信頼度のインジケーションを含む、設定することを備える、請求項１４に記載のコンピュータ可読記憶媒体。

例１７。
前記シーン撮像データは、複数の点を含み、前記方法は、前記平坦エリアに関連付けられた前記複数の点のいくつかをマーキングすることと、マーキングされていない前記複数の点の前記いくつかから前記非平坦エリアを識別することとを含む、請求項１３に記載のコンピュータ可読記憶媒体。

例１８。
前記３Ｄモデルを用いて、前記非平坦エリアをモデリングすることは、前記非平坦エリアを表すボクセル値およびノード値を導出することを含む、請求項１３に記載のコンピュータ可読記憶媒体。

例１９。
屋内シーンのインジケーションを含むシーン撮像データを深度測定デバイスから受信するための手段と、前記シーン撮像データから前記屋内シーンの平坦エリアを識別するための手段と、２．５次元（２．５Ｄ）モデルを用いて、前記平坦エリアをモデリングするための手段と、前記シーン撮像データから前記屋内シーンの非平坦エリアを識別するための手段と、３次元（３Ｄ）モデルを用いて、前記屋内シーンの前記非平坦エリアをモデリングするための手段と、前記２．５Ｄモデルおよび前記３Ｄモデルに基づいて、前記屋内シーンのデジタル再構成のインジケーションを含む視覚化データを生成するための手段とを備える装置。

例２０。
平坦面を前記平坦エリアにはめ込むための手段と、前記面上の複数の点の各々について前記はめ込み面から前記平坦面までの距離を設定して、前記２．５Ｄモデルを用いて前記平坦エリアをモデリングするための手段とを備える、請求項１９に記載の装置。

例２１。
切り捨て符号付き距離関数（ＴＳＤＦ）に基づいて、前記はめ込み面から前記平坦面までの前記距離を導出するための手段を備える、請求項２０に記載の装置。

例２２。前記面上の前記複数の点の各々について、重み付け値を設定するための手段であって、前記重み付け値は、前記距離の信頼度のインジケーションを含む、設定するための手段を備える、請求項２０に記載の装置。

例２３。
前記シーン撮像データは、複数の点を含み、前記装置は、前記平坦エリアに関連付けられた前記複数の点のいくつかをマーキングするための手段と、マーキングされていない前記複数の点の前記いくつかから前記非平坦エリアを識別するための手段とを備える、請求項１９に記載の装置。

例２４。
前記非平坦エリアを表すボクセル値およびノード値を導出して、前記３Ｄモデルを用いて前記非平坦エリアをモデリングするための手段を備える、請求項１９に記載の装置。

例２５。
フレームと、前記フレームに結合されたディスプレイと、プロセッサと、命令を格納したメモリとを備える頭部装着コンピューティングデバイスであって、前記命令は、前記プロセッサにより実行された場合、屋内シーンのインジケーションを含むシーン撮像データを深度測定デバイスから受信することと、前記シーン撮像データから前記屋内シーンの平坦エリアを識別することと、２．５次元（２．５Ｄ）モデルを用いて、前記平坦エリアをモデリングすることと、前記シーン撮像データから前記屋内シーンの非平坦エリアを識別することと、３次元（３Ｄ）モデルを用いて、前記屋内シーンの前記非平坦エリアをモデリングすることと、前記２．５Ｄモデルおよび前記３Ｄモデルに基づいて、前記屋内シーンのデジタル再構成のインジケーションを含む視覚化データを生成することと前記屋内シーンの前記デジタル再構成を前記ディスプレイに表示させることとを実行するよう前記デバイスを構成する、頭部装着コンピューティングデバイス。

例２６。
前記頭部装着コンピューティングデバイスは、仮想現実コンピューティングデバイスまたは代替現実コンピューティングデバイスである、請求項２５に記載の頭部装着コンピューティングデバイス。

例２７。
前記２．５Ｄモデルを用いて、前記平坦エリアをモデリングすることは、平坦面を前記平坦エリアにはめ込むことと、前記面上の複数の点の各々について、前記はめ込み面から前記平坦面までの距離を設定することとを含む、請求項２５に記載の頭部装着コンピューティングデバイス。

例２８。
切り捨て符号付き距離関数（ＴＳＤＦ）に基づいて、前記はめ込み面から前記平坦面までの前記距離を導出することを含む、請求項２７に記載の頭部装着コンピューティングデバイス。

例２９。
前記面上の前記複数の点の各々について、重み付け値を設定することであって、前記重み付け値は、前記距離の信頼度のインジケーションを含む、設定することを備える、請求項２７に記載の頭部装着コンピューティングデバイス。

例３０。
前記シーン撮像データは、複数の点を含み、前記方法は、前記平坦エリアに関連付けられた前記複数の点のいくつかをマーキングすることと、マーキングされていない前記複数の点の前記いくつかから前記非平坦エリアを識別することとを含む、請求項２５に記載の頭部装着コンピューティングデバイス。

例３１。
前記３Ｄモデルを用いて、前記非平坦エリアをモデリングすることは、前記非平坦エリアを表すボクセル値およびノード値を導出することを含む、請求項２５に記載の頭部装着コンピューティングデバイス。
［他の考えられる項目］
（項目１）
プロセッサと、
命令を格納したメモリと
を備えるコンピューティング装置であって、
前記命令は、前記プロセッサにより実行された場合、
屋内シーンのインジケーションを含むシーン撮像データを深度測定デバイスから受信することと、
前記シーン撮像データから前記屋内シーンの平坦エリアを識別することと、
２．５次元（２．５Ｄ）モデルを用いて、前記平坦エリアをモデリングすることと、
前記シーン撮像データから前記屋内シーンの非平坦エリアを識別することと、
３次元（３Ｄ）モデルを用いて、前記屋内シーンの前記非平坦エリアをモデリングすることと、
前記２．５Ｄモデルおよび前記３Ｄモデルに基づいて、前記屋内シーンのデジタル再構成のインジケーションを含む視覚化データを生成することと
を前記装置に実行させる、
コンピューティング装置。
（項目２）
前記２．５Ｄモデルを用いて、前記平坦エリアをモデリングすることは、
平坦面を前記平坦エリアにはめ込むことと、
前記面上の複数の点の各々について、前記はめ込み面から前記平坦面までの距離を設定することと
を含む、
項目１に記載のコンピューティング装置。
（項目３）
前記メモリは、命令を格納しており、前記命令は、前記プロセッサにより実行された場合、
切り捨て符号付き距離関数（ＴＳＤＦ）に基づいて、前記はめ込み面から前記平坦面までの前記距離を導出することと、
重み付け値を前記面上の前記複数の点の各々について設定することであって、前記重み付け値は、前記距離の信頼度のインジケーションを含む、設定することと
を前記装置に実行させる、
項目２に記載のコンピューティング装置。
（項目４）
前記視覚化データは、前記屋内シーンの前記デジタル再構成をレンダリングして仮想現実または代替現実システムのための前記屋内シーンのグラフィカル表現を提供するために用いられるデータを含む、項目１に記載のコンピューティング装置。
（項目５）
前記シーン撮像データは、複数の点を含み、前記メモリは、命令を格納しており、前記命令は、前記プロセッサにより実行された場合、
前記平坦エリアに関連付けられた前記複数の点のいくつかをマーキングすることと、
マーキングされていない前記複数の点の前記いくつかから前記非平坦エリアを識別することと
を前記装置に実行させる、
項目１に記載のコンピューティング装置。
（項目６）
前記３Ｄモデルを用いて、前記非平坦エリアをモデリングすることは、前記非平坦エリアを表すボクセル値およびノード値を導出することを含む、項目１に記載のコンピューティング装置。
（項目７）
屋内シーンのインジケーションを含むシーン撮像データを深度測定デバイスから受信する段階と、
前記シーン撮像データから前記屋内シーンの平坦エリアを識別する段階と、
２．５次元（２．５Ｄ）モデルを用いて、前記平坦エリアをモデリングする段階と、
前記シーン撮像データから前記屋内シーンの非平坦エリアを識別する段階と、
３次元（３Ｄ）モデルを用いて、前記屋内シーンの前記非平坦エリアをモデリングする段階と、
前記２．５Ｄモデルおよび前記３Ｄモデルに基づいて、前記屋内シーンのデジタル再構成のインジケーションを含む視覚化データを生成する段階と
を備えるコンピュータ実装方法。
（項目８）
前記２．５Ｄモデルを用いて、前記平坦エリアをモデリングする段階は、
平坦面を前記平坦エリアにはめ込む段階と、
前記面上の複数の点の各々について、前記はめ込み面から前記平坦面までの距離を設定する段階と
を有する、
項目７に記載のコンピュータ実装方法。
（項目９）
切り捨て符号付き距離関数（ＴＳＤＦ）に基づいて、前記はめ込み面から前記平坦面までの前記距離を導出する段階を備える、項目８に記載のコンピュータ実装方法。
（項目１０）
前記面上の前記複数の点の各々について、重み付け値を設定する段階であって、前記重み付け値は、前記距離の信頼度のインジケーションを含む、設定する段階を備える、項目８に記載のコンピュータ実装方法。
（項目１１）
前記シーン撮像データは、複数の点を含み、前記方法は、
前記平坦エリアに関連付けられた前記複数の点のいくつかをマーキングする段階と、
マーキングされていない前記複数の点の前記いくつかから前記非平坦エリアを識別する段階と
を備える、項目７に記載のコンピュータ実装方法。
（項目１２）
前記３Ｄモデルを用いて、前記非平坦エリアをモデリングする段階は、前記非平坦エリアを表すボクセル値およびノード値を導出する段階を有する、項目７に記載のコンピュータ実装方法。
（項目１３）
命令を備える非一時的コンピュータ可読記憶媒体であって、前記命令は、コンピュータにより実行された場合、
屋内シーンのインジケーションを含むシーン撮像データを深度測定デバイスから受信することと、
前記シーン撮像データから前記屋内シーンの平坦エリアを識別することと、
２．５次元（２．５Ｄ）モデルを用いて、前記平坦エリアをモデリングすることと、
前記シーン撮像データから前記屋内シーンの非平坦エリアを識別することと、
３次元（３Ｄ）モデルを用いて、前記屋内シーンの前記非平坦エリアをモデリングすることと、
前記２．５Ｄモデルおよび前記３Ｄモデルに基づいて、前記屋内シーンのデジタル再構成のインジケーションを含む視覚化データを生成することと
を前記コンピュータに実行させる、
コンピュータ可読記憶媒体。
（項目１４）
前記２．５Ｄモデルを用いて、前記平坦エリアをモデリングすることは、
平坦面を前記平坦エリアにはめ込むことと、
前記面上の複数の点の各々について、前記はめ込み面から前記平坦面までの距離を設定することと
を含む、項目１３に記載のコンピュータ可読記憶媒体。
（項目１５）
切り捨て符号付き距離関数（ＴＳＤＦ）に基づいて、前記はめ込み面から前記平坦面までの前記距離を導出することを備える、項目１４に記載のコンピュータ可読記憶媒体。
（項目１６）
前記面上の前記複数の点の各々について、重み付け値を設定することであって、前記重み付け値は、前記距離の信頼度のインジケーションを含む、設定することを備える、項目１４に記載のコンピュータ可読記憶媒体。
（項目１７）
前記シーン撮像データは、複数の点を含み、前記方法は、
前記平坦エリアに関連付けられた前記複数の点のいくつかをマーキングすることと、
マーキングされていない前記複数の点の前記いくつかから前記非平坦エリアを識別することと
を含む、
項目１３に記載のコンピュータ可読記憶媒体。
（項目１８）
前記３Ｄモデルを用いて、前記非平坦エリアをモデリングすることは、前記非平坦エリアを表すボクセル値およびノード値を導出することを含む、項目１３に記載のコンピュータ可読記憶媒体。
（項目１９）
フレームと、
前記フレームに結合されたディスプレイと、
プロセッサと、
命令を格納したメモリと
を備える頭部装着コンピューティングデバイスであって、
前記命令は、前記プロセッサにより実行された場合、
屋内シーンのインジケーションを含むシーン撮像データを深度測定デバイスから受信することと、
前記シーン撮像データから前記屋内シーンの平坦エリアを識別することと、
２．５次元（２．５Ｄ）モデルを用いて、前記平坦エリアをモデリングすることと、
前記シーン撮像データから前記屋内シーンの非平坦エリアを識別することと、
３次元（３Ｄ）モデルを用いて、前記屋内シーンの前記非平坦エリアをモデリングすることと、
前記２．５Ｄモデルおよび前記３Ｄモデルに基づいて、前記屋内シーンのデジタル再構成のインジケーションを含む視覚化データを生成することと
前記屋内シーンの前記デジタル再構成を前記ディスプレイに表示させることと
を実行するよう前記デバイスを構成する、
頭部装着コンピューティングデバイス。
（項目２０）
前記頭部装着コンピューティングデバイスは、仮想現実コンピューティングデバイスまたは代替現実コンピューティングデバイスである、項目１９に記載の頭部装着コンピューティングデバイス。
（項目２１）
前記２．５Ｄモデルを用いて、前記平坦エリアをモデリングすることは、
平坦面を前記平坦エリアにはめ込むことと、
前記面上の複数の点の各々について、前記はめ込み面から前記平坦面までの距離を設定することと
を含む、
項目１９に記載の頭部装着コンピューティングデバイス。
（項目２２）
切り捨て符号付き距離関数（ＴＳＤＦ）に基づいて、前記はめ込み面から前記平坦面までの前記距離を導出することを含む、項目２１に記載の頭部装着コンピューティングデバイス。
（項目２３）
前記面上の前記複数の点の各々について、重み付け値を設定することであって、前記重み付け値は、前記距離の信頼度のインジケーションを含む、設定することを備える、項目２１に記載の頭部装着コンピューティングデバイス。
（項目２４）
前記シーン撮像データは、複数の点を含み、前記方法は、
前記平坦エリアに関連付けられた前記複数の点のいくつかをマーキングすることと、
マーキングされていない前記複数の点の前記いくつかから前記非平坦エリアを識別することと
を含む、
項目１９に記載の頭部装着コンピューティングデバイス。
（項目２５）
前記３Ｄモデルを用いて、前記非平坦エリアをモデリングすることは、前記非平坦エリアを表すボクセル値およびノード値を導出することを含む、項目１９に記載の頭部装着コンピューティングデバイス。

Claims

プロセッサと、
命令を格納したメモリと
を備えるコンピューティング装置であって、
前記命令は、前記プロセッサにより実行された場合、
屋内シーンのインジケーションを含むシーン撮像データを深度測定デバイスから受信することと、
前記シーン撮像データから前記屋内シーンの平坦エリアを識別することと、
２．５次元（２．５Ｄ）モデルを用いて、前記平坦エリアをモデリングすることと、
前記シーン撮像データから前記屋内シーンの非平坦エリアを識別することと、
３次元（３Ｄ）モデルを用いて、前記屋内シーンの前記非平坦エリアをモデリングすることと、
前記２．５Ｄモデルおよび前記３Ｄモデルに基づいて、前記屋内シーンのデジタル再構成のインジケーションを含む視覚化データを生成することと
を前記コンピューティング装置に実行させる、
コンピューティング装置。
前記２．５Ｄモデルを用いて、前記平坦エリアをモデリングすることは、
平坦面を前記平坦エリアにはめ込むことと、
面上の複数の点の各々について、はめ込み面から前記平坦面までの距離を設定することと
を含む、
請求項１に記載のコンピューティング装置。
前記メモリは、命令を格納しており、前記命令は、前記プロセッサにより実行された場合、
切り捨て符号付き距離関数（ＴＳＤＦ）に基づいて、前記はめ込み面から前記平坦面までの前記距離を導出することと、
重み付け値を前記面上の前記複数の点の各々について設定することであって、前記重み付け値は、前記距離の信頼度のインジケーションを含む、設定することと
を前記コンピューティング装置に実行させる、
請求項２に記載のコンピューティング装置。
前記視覚化データは、前記屋内シーンの前記デジタル再構成をレンダリングして仮想現実または代替現実システムのための前記屋内シーンのグラフィカル表現を提供するために用いられるデータを含む、請求項１から３のいずれか一項に記載のコンピューティング装置。
前記シーン撮像データは、複数の点を含み、前記メモリは、命令を格納しており、前記命令は、前記プロセッサにより実行された場合、
前記平坦エリアに関連付けられた前記複数の点のいくつかをマーキングすることと、
マーキングされていない前記複数の点の前記いくつかから前記非平坦エリアを識別することと
を前記コンピューティング装置に実行させる、
請求項１から４のいずれか一項に記載のコンピューティング装置。
前記３Ｄモデルを用いて、前記非平坦エリアをモデリングすることは、前記非平坦エリアを表すボクセル値およびノード値を導出することを含む、請求項１から５のいずれか一項に記載のコンピューティング装置。
前記プロセッサと前記メモリとに結合された頭部装着コンピューティングデバイスをさらに備え、前記頭部装着コンピューティングデバイスは、フレームと、前記フレームに結合されたディスプレイとを有する、請求項１から６のいずれか一項に記載のコンピューティング装置。
前記頭部装着コンピューティングデバイスは、仮想現実コンピューティングデバイスまたは代替現実コンピューティングデバイスである、請求項７に記載のコンピューティング装置。
屋内シーンのインジケーションを含むシーン撮像データを深度測定デバイスから受信する段階と、
前記シーン撮像データから前記屋内シーンの平坦エリアを識別する段階と、
２．５次元（２．５Ｄ）モデルを用いて、前記平坦エリアをモデリングする段階と、
前記シーン撮像データから前記屋内シーンの非平坦エリアを識別する段階と、
３次元（３Ｄ）モデルを用いて、前記屋内シーンの前記非平坦エリアをモデリングする段階と、
前記２．５Ｄモデルおよび前記３Ｄモデルに基づいて、前記屋内シーンのデジタル再構成のインジケーションを含む視覚化データを生成する段階と
を備えるコンピュータ実装方法。
前記２．５Ｄモデルを用いて、前記平坦エリアをモデリングする段階は、
平坦面を前記平坦エリアにはめ込む段階と、
面上の複数の点の各々について、はめ込み面から前記平坦面までの距離を設定する段階と
を有する、
請求項９に記載のコンピュータ実装方法。
切り捨て符号付き距離関数（ＴＳＤＦ）に基づいて、前記はめ込み面から前記平坦面までの前記距離を導出する段階を備える、請求項１０に記載のコンピュータ実装方法。
前記面上の前記複数の点の各々について、重み付け値を設定する段階であって、前記重み付け値は、前記距離の信頼度のインジケーションを含む、設定する段階を備える、請求項１０から１１のいずれか一項に記載のコンピュータ実装方法。
前記シーン撮像データは、複数の点を含み、前記コンピュータ実装方法は、
前記平坦エリアに関連付けられた前記複数の点のいくつかをマーキングする段階と、
マーキングされていない前記複数の点の前記いくつかから前記非平坦エリアを識別する段階と
を備える、請求項９から１２のいずれか一項に記載のコンピュータ実装方法。
前記３Ｄモデルを用いて、前記非平坦エリアをモデリングする段階は、前記非平坦エリアを表すボクセル値およびノード値を導出する段階を有する、請求項９から１３のいずれか一項に記載のコンピュータ実装方法。
命令を備えるコンピュータプログラムであって、前記命令は、コンピュータにより実行された場合、
屋内シーンのインジケーションを含むシーン撮像データを深度測定デバイスから受信することと、
前記シーン撮像データから前記屋内シーンの平坦エリアを識別することと、
２．５次元（２．５Ｄ）モデルを用いて、前記平坦エリアをモデリングすることと、
前記シーン撮像データから前記屋内シーンの非平坦エリアを識別することと、
３次元（３Ｄ）モデルを用いて、前記屋内シーンの前記非平坦エリアをモデリングすることと、
前記２．５Ｄモデルおよび前記３Ｄモデルに基づいて、前記屋内シーンのデジタル再構成のインジケーションを含む視覚化データを生成することと
を前記コンピュータに実行させる、
コンピュータプログラム。
前記２．５Ｄモデルを用いて、前記平坦エリアをモデリングすることは、
平坦面を前記平坦エリアにはめ込むことと、
面上の複数の点の各々について、はめ込み面から前記平坦面までの距離を設定することと
を含む、請求項１５に記載のコンピュータプログラム。
切り捨て符号付き距離関数（ＴＳＤＦ）に基づいて、前記はめ込み面から前記平坦面までの前記距離を導出することを前記コンピュータに実行させる命令を備える、請求項１６に記載のコンピュータプログラム。
前記面上の前記複数の点の各々について、重み付け値を設定することであって、前記重み付け値は、前記距離の信頼度のインジケーションを含む、設定することを前記コンピュータに実行させる命令を備える、請求項１６から１７のいずれか一項に記載のコンピュータプログラム。
前記シーン撮像データは、複数の点を含み、前記命令は、
前記平坦エリアに関連付けられた前記複数の点のいくつかをマーキングすることと、
マーキングされていない前記複数の点の前記いくつかから前記非平坦エリアを識別することと
を前記コンピュータに実行させる、
請求項１５から１８のいずれか一項に記載のコンピュータプログラム。
前記３Ｄモデルを用いて、前記非平坦エリアをモデリングすることは、前記非平坦エリアを表すボクセル値およびノード値を導出することを含む、請求項１５から１９のいずれか一項に記載のコンピュータプログラム。
屋内シーンのインジケーションを含むシーン撮像データを深度測定デバイスから受信するための手段と、
前記シーン撮像データから前記屋内シーンの平坦エリアを識別するための手段と、
２．５次元（２．５Ｄ）モデルを用いて、前記平坦エリアをモデリングするための手段と、
前記シーン撮像データから前記屋内シーンの非平坦エリアを識別するための手段と、
３次元（３Ｄ）モデルを用いて、前記屋内シーンの前記非平坦エリアをモデリングするための手段と、
前記２．５Ｄモデルおよび前記３Ｄモデルに基づいて、前記屋内シーンのデジタル再構成のインジケーションを含む視覚化データを生成するための手段と
を備えるコンピューティング装置。
前記２．５Ｄモデルを用いて、前記平坦エリアをモデリングするための前記手段は、
平坦面を前記平坦エリアにはめ込むための手段と、
面上の複数の点の各々について、はめ込み面から前記平坦面までの距離を設定するための手段と
を有する、
請求項２１に記載のコンピューティング装置。
切り捨て符号付き距離関数（ＴＳＤＦ）に基づいて、前記はめ込み面から前記平坦面までの前記距離を導出するための手段を備える、請求項２２に記載のコンピューティング装置。
前記面上の前記複数の点の各々について、重み付け値を設定するための手段であって、前記重み付け値は、前記距離の信頼度のインジケーションを含む、設定するための手段を備える、請求項２２から２３のいずれか一項に記載のコンピューティング装置。
前記シーン撮像データは、複数の点を含み、前記コンピューティング装置は、
前記平坦エリアに関連付けられた前記複数の点のいくつかをマーキングするための手段と、
マーキングされていない前記複数の点の前記いくつかから前記非平坦エリアを識別するための手段と
を備える、請求項２１から２４のいずれか一項に記載のコンピューティング装置。
請求項１５から２０のいずれか一項に記載のコンピュータプログラムを格納するコンピュータ可読記憶媒体。