JP2023537552A - ロボット付属物の作動 - Google Patents

Abstract

さまざまな実装形態において、ロボットの除去可能な付属物は、ロボットの他の移動との干渉を緩和しながら、安定したピッチ及びヨーを可能にすることができる。ロボットの首部は、少なくとも２つのリニアアクチュエーターを含むことが可能であり、それぞれが、ロッドに連結されており、ロッドは、リニアアクチュエーターから線形に移動するように駆動される。ロボットの付属物は、首部に連結され得る。付属物は、少なくとも２つのトラックを含むことが可能であり、それぞれのトラックは、ロッドにスライド可能に係合するようにロッドの端部を受け入れている。

Description

本発明は、ロボットの他の移動との干渉を緩和しながら、安定したピッチ及びヨーを可能にするロボットの除去可能な付属物に関する。

ジンバルは、付属物（例えば、カメラ及び頭部など）のピッチ及びヨーを作動させるために、ロボットにおいて利用されてきた。しかし、ジンバルモーターは、重くなる可能性がある。例えば、ジンバルは、４０グラムを超える重さになることが多く、それは、より小さい又はより軽いロボット設計にとって望ましくない可能性がある。また、ジンバルは、移動の場所に（例えば、頭部、カメラの枢動ポイントなどに）直接的に設置することを必要とする可能性もあり、それは、重いジンバルの質量全体をロボットの最長レバーの上に設置する可能性がある。これは、ロボットがアンバランスになること及び転倒しやすくなることを結果として生じさせる可能性がある。さらに、ジンバルは、複数の軸線を作動させるための十分な空間を有するようにするために、ロボットハウジング又はシェルの中に大量の空きスペースを必要とする可能性がある。そのような大量の空きスペースを収容することは、ロボットハウジングのためにかなりの材料を必要とする可能性があり、及び／又は、より小型のロボット設計の制約の中でジンバルを利用することを妨げる可能性がある。

本明細書で説明されている実装形態は、ロボットの他の移動との干渉を緩和しながら、付属物の安定したピッチ及びヨーを可能にするために、ロボットの付属物（例えば、除去可能な付属物）を関節運動させるための装置及び方法に関する。例えば、本明細書で説明されている実装形態は、アクチュエーターが移動の場所に直接的に位置付けされることを必要とすることなく、付属物の作動を可能にすることができ、それは、（例えば、ロボットの質量の中心のより近くにアクチュエーターが位置付けされることを可能にすることによって）より良好なロボットの安定化を結果として生じさせることが可能である。別の例として、本明細書で説明されている実装形態は、付属物の作動のための軽量の及び／又はコンパクトな設計を提供し、それは、より良好なロボットの安定化を結果として生じさせることが可能であり、ならびに／又は、より小さい及び／若しくはより軽い重量のロボットの中への統合を可能にすることができる。例えば、実装形態は、付属物がジンバルによって制御されたとした場合に与えられることとなる付属物の移動の自由のいくらか又はすべてを提供することが可能であるが、ジンバルよりも集合的に軽く、ジンバルよりも少ないスペースを集合的に占有し、及び／又は、ロボットの質量の中心に対する悪影響を緩和するように位置決めされ得るコンポーネントによって、それを行うことが可能である（それによって、ロボットの安定性を推進する）。

視覚コンポーネント（例えば、カメラ）が付属物の上に配設されているか、又は、付属物の一部として組み込まれているときに、幾つかの実装形態は、制御された付属物の作動を通して、（例えば、作動不可能な付属物又は単一軸線で作動可能な付属物に対して）有効視野の増加を提供することが可能である。例えば、本明細書で開示されている実装形態による付属物の作動は、視覚コンポーネントの現在の視野の対応する動的な調節を可能にし、それによって、有効視野を増加させることが可能であり、また、ロボットの環境の広いエリアを集合的にキャプチャーするイメージをロボットが処理すること、及び、ロボットがそのような処理に基づいて行動することを可能にする。例えば、増加された有効視野は、ロボットが付属物を選択的に作動させることを可能にすることができ、ロボットの足部又は車輪における又はその近くのエリアが、選択的に現在の視野の中にあるようになっており、ロボットの上方のエリアが選択的に視野の中にあるなどのようになっている。

幾つかの実装形態は、追加的に又は代替的に、ロボットがその付属物を選択的に作動させ、対応する視覚フィードバックを人間ユーザー（ロボットと共に環境にいる）に提供することを可能にし、それによって、効果的な人間－ロボットインタラクションを可能にする。例えば、ロボットは、特定の方向にターンすることを引き起こす制御コマンドをアクチュエーターに提供することによって、特定の方向に移動するというロボットの意思を、近くにいる人間ユーザーに伝えることが可能である。別の例として、ロボットは、付属物がうなずくか又は首を横に振ることを引き起こす制御コマンドをアクチュエーターに提供することによって、ロボットが人間ユーザーの存在を認識したということ、及び／又は、人間ユーザーによって指示されたコマンドを理解したということを、近くにいる人間ユーザーに伝えることが可能である。

付属物（例えば、頭部、尾部、又は、他の付属物）の移動を作動させるために本明細書で説明されている装置は、ロボットの首部（例えば、ロボットの本体から延在する首部）の中に配設されている少なくとも２つのリニアアクチュエーターを含むことが可能である。リニアアクチュエーターのそれぞれは、ロッドに連結され得、ロッドは、ロッドの第１の端部におけるリニアアクチュエーターを、ロッドの第２の端部における付属物に接続している。言い換えれば、それぞれのロッドは、ロッドの第１の端部において、対応するリニアアクチュエーターに連結され、ロッドの対向する第２の端部において、付属物に連結され得る。ロッドのそれぞれの端部の一方又は両方は、幾つかの場合では、半球形の端部であることが可能であるが、ロッドの端部はそのように限定されない（すなわち、非半球形の端部が、その代わりに、ロッドの上に提供され得る（例えば、ピラミッド形状の端部など））。付属物は、ロッドのそれぞれの第２の端部を受け入れてスライド可能に係合するトラックを含むことが可能である。トラックは、それぞれ、例えば、チャネル（例えば、「Ｖ」字又は「Ｕ」字形状チャネルなど）（ロッドの第２の端部がその中に位置することが可能である）であることが可能である。幾つかの実装形態において、ロッドの第２の端部は、トラックによって捕捉されるように構築され得る。例えば、第２の端部は、ロッドの胴体よりも大きい直径を有することが可能である。そのような構成は、付属物の配向が変化するときに、ロッドがトラックとの接触を維持することを可能にすることができる。２つのロッドの両方を（首部に対して）内向きに同時に移動させること、又は、ロッドの両方を（首部に対して）外向きに同時に移動させることは、付属物のチルトを作動させ、一方では、ロッドのうち一方を（首部に対して）内向きに移動させ、他方のロッドを（首部に対して）外向きに実質的に等しいレートで移動させることは、ヨーを作動させる。一方のロッドの内向きへの移動のレート及び一方のロッドの外向きへの移動のレートが等しくない場合、ピッチ及びヨーの両方が作動される。そのような実装形態では、ピッチの程度は、移動が等しくない程度に対応する。さらに、ロッドのうち一方のみが（内向きに又は外向きに）移動され、他方のロッドが静止したままである場合、付属物のヨー及びチルトの両方が作動される。ロッドの移動は、リニアアクチュエーターによって駆動される。

幾つかの実装形態において、１つ又は複数のレバーが、リニアアクチュエーターをロッドに接続するために使用され得る。多くの実装形態において、ロボットの首部は、小さくなっており、したがって、スペースの制約を有する可能性があり、レバーの使用は、リニアアクチュエーターがロッドとのアライメントから外れて設置されることを可能にすることができ、首部の中のより少ないスペースを利用し、及び／又は、首部がより短くなることを可能にする（すなわち、付属物がロボット本体のより近くになることを可能にする）。幾つかの実装形態において、フレクシャーは、レバーをロッドにさらに接続することが可能である。フレクシャーは、レバーが回転するときに、上又は下への屈曲の追加的な範囲（例えば、約２ミリメートル又は他の範囲）を可能にすることができる。フレクシャーに起因して提供される屈曲の特定の範囲は、フレクシャーの幾何学形状及び／又は寸法に基づいて変化することが可能である。さまざまな実装形態において、フレクシャーコンポーネント自体は、２つの硬いプロング（１つがバーの上方に配設されており、１つがバーの下方に配設されている）を備えた薄い可撓性の水平方向のバーを含むことが可能である。フレクシャーの薄い可撓性の水平方向のバーがその最大まで屈曲したとき、これらの硬いプロングは、バーに係合し、バーがさらに屈曲して折れることを防止することが可能である。

幾つかの実装形態において、首部は、固定ロッドをさらに含むことが可能である。本明細書で説明されている他のロッドと同様に、この固定ロッドは、付属物の第３の角度付きトラックの中に位置することができる端部を有することも可能である。他のロッドとは異なり、固定ロッドは、リニアアクチュエーターと連結されているのではなく、むしろ、（例えば、スクリューなどを通して）首部に固定又はアンカー固定されている。首部に固定又はアンカー固定されている間に、固定ロッドは、第３の角度付きトラックとスライド可能に係合されることとなる。他の実装形態において、首部は、第３のリニアアクチュエーター及び第３のロッドをさらに含むことが可能である。そのような実装形態では、第３のリニアアクチュエーターは、説明されている他のロッドと同様に、第３のロッドの線形移動を駆動することが可能である。第３のリニアアクチュエーターを有することは、付属物の移動の範囲を増加させ、及び／又は、付属物の制御の精度を増加させることが可能である。

付属物は、例えば、１つ若しくは複数のスプリング、ゴムバンド、及び／又は、他の付勢連結コンポーネントによって、首部と連結され得る。スプリングによって連結されているときに、スプリングは、一方の端部において付属物に接続し、他方の端部において首部にそれぞれ接続することが可能である。幾つかの実装形態において、スプリングは、付属物が首部から外れることを可能にするように解除され得る。スプリングを介して付属物を連結することは、例えば、より頑丈な及び／又はロバストなロボットアッセンブリを可能にすることができる。例として、ロボットの付属物が環境の中の何かと接触した場合には、スプリングは、付属物が地面に落下することを防止することが可能であり、及び／又は、付属物が折れること又は破壊することなしに首部から屈曲することを可能にする。

幾つかの実装形態において、付属物は、追加的に、電気的接続部を含むことが可能であり、電気的接続部は、ロボットの中の対応する電気的接続部と連結し、付属物の中に含まれているさまざまな電子機器に給電するようになっている。例えば、付属物は、ロボットの制御を促進させるために、視覚コンポーネント及び／又は他のセンサーを含むことが可能である。ロボット制御システムは、付属物の視覚コンポーネント及び／又はセンサーからさまざまな信号を受信し、付属物のターゲット位置決めに関する決定、及び／又は、ロボットの他のコンポーネントのターゲット経路及び／又は軌跡に関する決定を行うことが可能である。例えば、付属物の視覚コンポーネントからの視覚データは、制御システムによって処理され、ロボットのナビゲーション経路を決定し、及び／又は、ロボットの他のコンポーネントのロボットアームの経路を決定することが可能である。幾つかの実装形態において、制御システムによって受信される信号のうち１つ又は複数に基づいて、及び／又は、制御システムによって行われる１つ又は複数の決定に基づいて、付属物を特定の位置に移動させることが望ましい可能性がある。リニアアクチュエーターの制御は、この特定の位置を実現するためにロッドの移動を生じさせることが可能である。例えば、幾つかの実装形態において、ロボット制御システムは、付属物の視線制御及びピッチ－ヨー制御を別個に可能にすることができる。視線制御によって、ロボット制御システム及び／又はユーザーは、３次元空間の中のポイントを特定することが可能である。次いで、ロボット制御システムは、３次元空間の中のそのポイントをロッド及び／又はリニアアクチュエーターの１つ又は複数の位置に変換することが可能であり、付属物が空間の中の特定されたポイントに移動することを可能にするようになっている。例として、ロボットを（例えば、その車輪及び／又は足部を介して）ナビゲートする前に、ロボット制御システムは、付属物がロボットの車輪及び／又は足部に向けて方向付けられることを引き起こし、車輪及び／又は足部の近くのエリアをキャプチャーする視覚データが（付属物の視覚コンポーネントによって）キャプチャーされることを可能にすることができ、また、障害物が存在していないということを保証するために視覚データが処理されることを可能にすることができる。別の例として、ロボット制御システムは、ある場所に向けてナビゲートする前に、及び／又は、ある場所に向けてロボットアームを移動させる前に、付属物がその場所に向けて方向付けられることを引き起こし、その場所をキャプチャーする視覚データが（付属物の視覚コンポーネントによって）キャプチャーされることを可能にし、また、その場所に存在し得る任意の物体の姿勢及び／又は他の特性を決定するために視覚データが処理されることを可能にする。別の例として、これは、ロボットの頭部が位置決めされるべき場所をユーザーが特定することを可能にすることができ、次いで、制御システムは、リニアアクチュエーター及びロッドを駆動することが可能であり、ロボットがその頭部をそのポイントに向けてターンさせることができるようになっている。ピッチ－ヨー制御によって、ユーザーは、付属物の所望のピッチ及び／又はヨーを特定することが可能である。次いで、ロボット制御システムは、その特定されたピッチ及び／又はヨーを、ロッド及びリニアアクチュエーターの１つ又は複数の位置に変換することが可能であり、付属物が、特定された配向へ移動することができるようになっている。

先行のものは、単に幾つかの実装形態の概観として提供されている。それらの及び他の実装形態は、本明細書においてより詳細に説明されている。

他の実装形態は、方法（例えば、上記に説明されている方法のうち１つ又は複数など）を実施するためにプロセッサーによって実行可能な命令を記憶する非一時的なコンピューター可読ストレージ媒体を含むことが可能である。さらに別の実装形態は、方法（例えば、上記に説明されている方法の１つ又は複数など）を実施するための記憶された命令（例えば、ロボットのメモリーの中に記憶されている）を実行する１つ又は複数のプロセッサーを含むロボットを含むことが可能である。

本明細書においてより詳細に説明されている先述の概念及び追加的な概念のすべての組み合わせは、本明細書で開示されている主題の一部であるとして企図されるということが認識されるべきである。例えば、本開示の終わりに現れる特許請求される主題のすべての組み合わせは、本明細書で開示されている主題の一部として企図される。

本明細書で説明されているさまざまな実装形態による、付属物、首部、及び胴体を含む、ロボットの側面図である。 本明細書で説明されているさまざまな実装形態による、付属物が第１の位置にある状態のロボットコンポーネントの側面図である。 本明細書で説明されているさまざまな実装形態による、付属物が第２の位置にある状態の図１のロボットコンポーネントの上面図である。 本明細書で説明されているさまざまな実装形態による、付属物が第３の位置にある状態の図１のロボットコンポーネントの側面図である。 本明細書で説明されているさまざまな実装形態による、付属物が第１の位置にあるロボットコンポーネントの側面図である。 ロボットの例示的なアーキテクチャーを概略的に示す図である。 コンピューターシステムの例示的なアーキテクチャーを概略的に示す図である。 さまざまな実装形態による、本明細書で説明されている技法を実施するための例示的な方法を示す図である。

図１、図１Ａ、及び図２～図３は、例示的なロボットコンポーネント１００を図示しており、例示的なロボットコンポーネント１００によって、本開示の選択された態様が、さまざまな実装形態に従って実践され得る。本明細書で説明されているロボットコンポーネントは、それに限定されないが、テレプレゼンスロボット、ロボットアーム、人型ロボット、動物ロボット（例えば、四足歩行ロボット）、昆虫ロボット、水生ロボット、車輪付きロボット、潜水ロボット、及び無人航空機（「ＵＡＶ： ｕｎｍａｎｎｅｄ ａｅｒｉａｌ ｖｅｈｉｃｌｅ」）などを含む、さまざまな形態のロボット１０の中へ組み込まれ得る。追加的に、これらのロボット形態は、二足歩行ロボット、四足歩行ロボット、及び六脚ロボットなどを含む。

図１に示されている例では、ロボット１０は、ロボットコンポーネント１００を含み、ロボットコンポーネント１００は、首部１０２及び付属物１０４（例えば、頭部又は尾部など）を集合的に含む。ほとんどの実装形態において、首部１０２は、ハウジング１２（とりわけ、図１を参照）を含み、ハウジング１２は、図１Ａ～図３において破線によって表されている。このハウジングは、任意の適切な材料から構築され得、（本明細書で説明されている）首部１０２の内部コンポーネントを自然の力及び衝撃などから保護するように設計され得る。そのうえ、首部１０２の形状及び寸法は、幾つかの実装形態において、ハウジングによって画定され得る。幾つかの実装形態において、ロボットは、それに限定されないが、胴体１４、脚部１６、アーム付属物などを含む、他のコンポーネントをさらに含むことが可能である。

ロボットの付属物１０４の移動は、首部１０２の中に配設されている少なくとも第１及び第２のリニアアクチュエーター１０６、１０８によって作動される。第１及び第２のリニアアクチュエーター１０６、１０８のそれぞれは、第１又は第２のロッド１１０、１１２にそれぞれ連結されている。これらのロッド１１０、１１２は、第１の端部１１４においてリニアアクチュエーター１０６、１０８に接続しており、第２の端部１１６において付属物に接続している。リニアアクチュエーター１０６、１０８は、首部１０２に対する付属物１０４の姿勢を動的に調節するために、ロッド１１０、１１２の線形移動を駆動するように個別に制御可能である。例えば、図１に図示されているように、両方のロッド１１０、１１２が首部１０２の中へ完全に引っ込んでいる場合、付属物１０４は、中立位置にある。幾つかの実装形態において、図３に図示されているように、ロッド１１０、１１２の両方を（首部に対して）内向きに同じレートで同時に移動させること、又は、ロッドの両方を（首部に対して）外向きに同じレートで同時に移動させることは、付属物１０４のチルトを作動させる。それらの実装形態のいくつかでは、図２に図示されているように、ロッド１１０のうち一方を（首部に対して）内向きに同じレートで移動させ、他方のロッド１１２を（首部に対して）外向きに同じレートで移動させることは、ヨーを作動させる。一方のロッド１１０の内向きへの移動のレート及び一方のロッド１１２の外向きへの移動のレートが等しくない場合、ピッチ及びヨーの両方が作動される。そのような実装形態では、ヨーのレートは、２つの間の移動のレートの差（例えばデルタ）、及び、２つのロッド１１０、１１２の移動の方向に依存することが可能である。さらに、ロッド１１０のうち一方のみが（内向きに又は外向きに）移動され、他方のロッド１１２が静止したままである場合、付属物のヨー及びチルトの両方が作動される。ロッド１１０、１１２は、随意的に、ハードストップをそれぞれさらに含むことが可能であり、ハードストップは、連結されているリニアアクチュエーター１０６、１０８が意図される運動の範囲の外側をトラベルすることを防止することが可能である。幾つかの実装形態において、そのようなハードストップは、ロッド１１０、１１２の周りにおいて隆起したリッジの形態になっていることが可能であり、範囲を制限するために、リニアアクチュエーターの対応する部分と相互作用することが可能である。

付属物１０４は、第１及び第２のトラック１２０、１２２を含むことが可能であり、第１及び第２のトラック１２０、１２２は、ロッド１１０、１１２のそれぞれの第２の端部１１６を受け入れてスライド可能に係合している。幾つかの実装形態において、ロッド１１０、１１２は、半球形の端部１１８を有することが可能であるが、ロッドは、そのように限定されない。例えば、幾つかの他の実装形態において、ロッド１１０、１１２は、その代わりに、例えば、鈍いか若しくは概して立方体形状の端部、ピラミッド形状の端部、面取りされた端部、又は、他の非半球形の端部など、少なくとも１つの非半球形の端部（例えば、少なくとも、トラックと係合する端部）をそれぞれ有することが可能である。トラック１２０、１２２は、ロッド１１０、１１２の第２の端部１１６を適切な場所に受け入れるために（及び、随意的に、保持するために）角度を付けられ得る。幾つかの実装形態において、それぞれは、例えば、チャネル（例えば、「Ｖ」字又は「Ｕ」字形状など）であることが可能であり、ロッド１１０、１１２の第２の端部１１８は、チャネルの中に位置することが可能である。トラック１２０、１２２としてのチャネル及びロッド１１０、１１２の半球形の端部１１８の構成は、付属物１０４が移動されて付属物の配向が変化するときに、ロッドがトラックとの接触を維持することを可能にすることができる。半球形の端部１１８がトラック１２０、１２２に接触する角度は、ロッド１１０、１１２が線形に移動するときに変化することが可能であり、ロッド１１０、１１２は、ロッド１１０、１１２が線形に移動するときに、トラックの中をスライド可能に移動することが可能である。非限定的な例として、角度付きトラック１２０、１２２は、ロッド１１０、１１２が完全に延長されたときに（例えば、付属物が下向きに傾けられている）、半球形の端部１１８をトラック１２０、１２２の中に着座された状態に維持することが可能である。幾つかの実装形態において、ロッド１１０、１１２の第２の端部１１８は、トラック１２０、１２２によって捕捉され得るか、又は、トラック１２０、１２２の中へロックされ得る。例えば、第２の端部は、ロッドの本体部よりも大きい直径を有することが可能であり、又は、それよりも幅が広くなっていることが可能である。そのような実装形態では、ロッド１１０、１１２は、例えば、「Ｔ」字形状の構成を有することが可能であり、ロッド１１０、１１２の第２の端部が「Ｔ」字の上部のより幅の広い部分になるようになっている。そのような実装形態では、ロッド１１０、１１２は、トラック１２０、１２２の一方又は両方の端部を通して除去可能なままである。

リニアアクチュエーター１０６、１０８がロッド１１０、１１２の移動を駆動するときに、ロッドは、トラック１２０、１２２の中でスライドし、付属物１０４の移動を促進させることが可能である。幾つかの実装形態において、図１～図３に図示されているように、トラック１２０、１２２は、付属物１０４の後方表面１２４の上で平面的になっていることが可能である。他の実装形態では、トラック１２０、１２２は、別個の平面の上に配設され得る。付属物１０４の上でのトラック１２０、１２２の位置決めは、変化することが可能である。幾つかの実装形態において、図１～図３に図示されているように、トラック１２０、１２２は、付属物１０４の上部縁部１２５に対して非垂直の角度で配設されており、及び／又は、互いに対して非平行の角度で配設され得る。実装形態のうちいくつかにおいて、トラック１２０、１２２は、互いに対して７０度から１００度の角度で（すなわち、共通の平面の中で）（例えば、互いに対して８５度から９５度の角度などで）配設され得る。トラック１２０、１２２の特定の角度及び位置決めは、付属物１０４の所望の運動の範囲に依存することが可能である。さらなる実装形態において、図１～図３にも図示されているように、トラック１２０、１２２は、それらが互いに鏡像となるように、付属物１０４の後方表面１２４の上に配設され得る。トラック１２０、１２２の場所は、例示的なものであり、限定するものとして理解されるべきではない。その理由は、付属物１０４の上でのトラック１２０、１２２の位置決めが、付属物１０４の幾何学形状及び所望の運動の範囲に応じて変化し得るからである。幾つかの実装形態において、付属物１０４に関する最大の運動の範囲は、ピッチ方向及び／又はヨー方向においておおよそ（例えば、＋／－１０度）１８０度になっていることが可能である。しかし、付属物１０４に関して実現される運動の範囲は、トラック１２０、１２２の長さ、リニアアクチュエーター１０６、１０８のストロークの長さ、及び／又は、ロッド１１０、１１２の長さに基づいて変化する可能性がある。幾つかの実装形態において、リニアアクチュエーター１０６、１０８のストロークを長くすること、トラック１２０、１２２の長さを増加させること、及び／又は、ロッド１１０、１１２の長さを増加させることは、付属物１０４によって実現される運動の範囲を増加させることが可能である。

幾つかの実装形態において、リニアアクチュエーター１０６、１０８をロッド１１０、１１２に接続するために、１つ又は複数のレバー１２６が使用され得る。以前に述べられたように、多くの実装形態において、ロボットの首部１０２は、スペースの制約を有する可能性がある。レバー１２６の使用は、（図１～図３に図示されているように）リニアアクチュエーター１０６、１０８がロッド１１０、１１２とのアライメントから外れて設置されることを可能にすることができる。アライメントから外れたロッド１１０、１１２及びリニアアクチュエーター１０６、１０８の設置は、首部の中のより少ないスペースを利用し、及び／又は、首部がより短くなることを可能にする（すなわち、付属物がロボット本体のより近くになることを可能にする）。レバー１２６は、ロッド１１０、１１２を移動させ、リニアアクチュエーター１０６、１０８によって作動される変位を増幅させることが可能である。そのような実装形態では、ロッド１１０、１１２の第１の端部１１４は、レバー１２６と連結することが可能であり、レバー１２６は、次いで、リニアアクチュエーター１０６、１０８と連結する。この構成は、リニアアクチュエーター１０６、１０８がレバー１２６の回転を駆動することを可能にし（図１の矢印を参照）、それは、ロッド１１０、１１２の線形移動（例えば、伸長又は後退）を駆動する。

幾つかの実装形態において、フレクシャー１３０は、レバー１２６をロッド１１０、１１２にさらに接続することが可能である。このフレクシャー１３０は、レバー１２６が上又は下に回転するときに、追加的な移動又は「屈曲」を可能にすることができる。非限定的な例として、幾つかの実装形態において、レバー１２６をロッド１１０、１１２に接続するフレクシャー１３０は、上又は下への追加的な２ミリメートルの屈曲を可能にする。しかし、これは、限定するものとして理解されるべきではない。その理由は、追加的な移動の量又は程度がフレクシャー１３０及び／又はレバー１２６の寸法に基づいて変化し得るからである。幾つかの実装形態において、フレクシャー１３０は、薄い可撓性の水平方向のバー１３２を含むことが可能であり、第１の硬いプロング１３４がバー１３２の上方に配設されており、第２の硬いプロング１３６がバー１３２の下方に配設されている。フレクシャー１３０の薄い可撓性の水平方向のバー１３２がその最大まで屈曲するとき、硬いプロング１３４、１３６がバー１３２に係合し、バー１３２がさらに屈曲して折れることを防止する。硬いプロング１３４、１３６は、それらが係合されるときに、リニアアクチュエーター１０６、１０８に力が伝達されて戻ることを可能にすることができるように、十分に強力であることが可能であり、リニアアクチュエーター１０６、１０８は逆駆動される（ｂａｃｋｄｒｉｖｅｎ）。フレクシャー１３０の幾何学形状は、変化することが可能である。とりわけ、薄い可撓性の水平方向のバー１３２の長さは、レバー１２６の長さ及び／又は回転距離に依存することが可能である。追加的な屈曲を提供することに加えて、幾つかの実装形態において、フレクシャー１３０は、首部１０２の中の振動を最小化することも可能である。幾つかの実装形態において、リンケージなどが、フレクシャー１３０の代替例として使用され得る。

幾つかの実装形態において、首部１０２は、第３のロッドを追加的に含むことが可能であり、第３のロッドは、付属物１０４に追加的な安定性を提供することが可能であり、付属物１０４の（例えば、傾けるための）運動の範囲をさらに画定することが可能である。幾つかの場合では、図１～図３に図示されているように、第３のロッドは、固定ロッド１３８であることが可能であるが、他の場合では、第３のロッドは、図４を参照して議論されているように、第３のリニアアクチュエーター４４２に連結されている移動可能なロッド４３８であることが可能である。第３のロッドが固定ロッド１３８である場合、固定ロッド１３８の第１の端部１４０は、例えば、スクリュー１４２又はアンカーなどの使用を通して、首部１０２に固定されるか又はアンカー固定され得る。ロッド１１０、１１２と同様に、固定ロッド１３８は、半球形の第２の端部１４４を有することが可能である。半球形の第２の端部１４４は、付属物１０４の上の対応する第３のトラック１４６に接触している。第１及び第２のトラック１２０、１２２と同様に、第３のトラック１４６は、第３の固定ロッド１３８の第２の端部１４４を受け入れるために（及び、随意的に、保持するために）角度を付けられている。第１及び第２のトラック１２０、１２２と同様に、第３のトラック１４６の角度は、「Ｖ」字又は「Ｕ」字形状であることが可能であり、固定ロッド１３８の半球形の端部１４４がその中に位置する。幾つかの実装形態において、すべてのトラック１２０、１２２、１３８は、同じ形状、角度、及び／又は長さを有することが可能である。しかし、他の実装形態において、トラック１２０、１２２、１３８は、形状、角度、及び／又は長さに関して変化することが可能である。幾つかの実装形態において、図１～図３に図示されているように、第３のトラック１３８は、付属物を半分に分割する実質的に中心の軸線（例えば、付属物１０４の上部縁部１２５から底部縁部１２７へ走る）に沿って配設され得る。言い換えれば、それらの実装形態では、第３のトラック１３８は、上部縁部１２５に対しておおよそ垂直（例えば、上部縁部に対して８５度から９０度の角度など）になっていることが可能である。実装形態のうちいくつかにおいて、第３のトラック１３８は、トラック１２０及び１２２に対しておおよそ３５度から５５度の角度（例えば、おおよそ４５度の角度）にあることが可能である。トラック１２０、１２２と同様に、第３のトラック１４６の場所は、例示的なものであり、限定するものとして理解されるべきではない。その理由は、それが付属物１０４の幾何学形状及び所望の運動の範囲に応じて変化し得るからである。

付属物１０４は、首部１０２と連結され得る。幾つかの実装形態において、付属物１０４と首部１０２との連結は、除去可能な連結である。実装形態のうちいくつかにおいて、除去可能な連結は、付属物１０４及び首部１０２が互いとの係合に向けて付勢されることを引き起こす、（図１～図３に図示されているような）スプリング１５６、ゴムバンド、及び／又は、他の連結構造体を介するものであることが可能である。スプリング１５６と連結されている場合、スプリング１５６は、一方の端部において付属物１０４に接続し、他方の端部において首部１０２に接続することが可能である。幾つかの実装形態において、首部１０２及び付属物は、レシーバー１４８をそれぞれさらに含むことが可能であり、レシーバー１４８は、「Ｕ」字形状のブラケットとして、図１～図３に図示されている。スプリング１５６は、フック１５０（開いているか又は閉じている）をさらに含むことが可能であり、フック１５０は、首部１０２及び付属物１０４のそれぞれの上のレシーバー１４８に接続し、それによって、付属物１０４及び首部１０２を連結している。幾つかの実装形態において、スプリング１５６は、付属物１０４又は首部１０２のいずれか（又は、両方）の上でフック１５０から解除され得、付属物１０４及び首部１０２を解除するようになっており、それは、さまざまな実装形態において、付属物１０４が首部１０２から分離されることを可能にすることもできる。実装形態のうちいくつかにおいて、そのような分離は、付属物のタイプを交換するために、ならびに／又は、より容易な保管及び可搬性のために望ましい可能性がある。スプリング１５６は、付属物１０４を首部１０２に向けて付勢することが可能であり、スプリング１５６が付属物１０４を中立位置に向けて引っ張るようになっている（図１を参照）。さらに、スプリング１５６は、使用されるスプリングに特有の、関連のスプリング定数（又は、剛性定数Ｋ）を有することが可能である。より大きいスプリング定数Ｋを有するスプリングは、より小さいスプリング定数を有する別のスプリングよりも、圧縮又は膨張するために大きな力を必要とする可能性がある。スプリング１５６のスプリング定数は、付属物１０４の移動を作動させるために必要とされる力を変化させることが可能である。スプリング１５６を介して付属物１０４を首部１０２に連結することは、例えば、より頑丈なロボットアッセンブリを可能にすることができる。非限定的な例として、付属物１０４が環境の中の何か（例えば、テーブル、壁部など）と接触した場合には、スプリング１５６は、付属物１０４が衝撃から地面に落下することを防止することが可能である。

ここで図４を参照すると、付属物４０４及び首部４０２を備えた別の例示的なロボットコンポーネント４００が図示されている。図４に図示されている実装形態は、首部４０２が第３のリニアアクチュエーター４４２に連結された第３の移動可能なロッド４３８を含むことを除いて、図１～図３に図示されているロボットコンポーネント１００と同様である。第３の移動可能なロッド４３８は、第１の端部４４０において、首部４０２の中の第３のリニアアクチュエーター４４２に連結され得る。幾つかの実装形態において、図４に図示されているように、ロッド４３８は、（図１～図３に図示されて説明されているような）レバー又はフレクシャーなしに、リニアアクチュエーター４４２に直接的に連結され得る。これは、限定するものとして理解されるべきではない。その理由は、幾つかの場合では、とりわけ、スペースの制約が許容する場合、レバー及び／又はフレクシャーが、リニアアクチュエーター４４２とロッド４３８との間に配設され得、さまざまな実装形態において、図１～図３を参照して説明されているように機能することができるからである。以前に本明細書で説明されたロッドと同様に、移動可能なロッド４３８は、半球形の第２の端部（図示せず）を有することが可能であり、第２の端部は、付属物４０４の上の対応する第３のトラック４４６に接触している。以前に説明された第１及び第２のトラックと同様に、第３のトラック４４６は、また、移動可能なロッド４３８の第２の端部を受け入れるために（及び、随意的に、保持するために）角度を付けられている。また、第３のトラック４４６は、「Ｖ」字又は「Ｕ」字形状であることが可能であり、固定ロッド４３８の半球形の端部がその中へ位置する。

図５は、例示的なロボット５２０の例示的なアーキテクチャーを概略的に示しており、例示的なロボット５２０は、図１～図４を参照して本明細書で議論されている特徴を組み込むことが可能である。ロボット５２０は、ロボット制御システム５６０と、１つ又は複数の動作コンポーネント５４０ａ～５４０ｎ（例えば、首部、付属物など）と、１つ又は複数のセンサー５４２ａ～５４２ｍとを含む。センサー５４２ａ～５４２ｍは、例えば、視覚コンポーネント（例えば、カメラ）、視覚センサー、光センサー、圧力センサー、圧力波センサー（例えば、マイクロホン）、近接センサー、加速度計、ジャイロスコープ、温度計、及び気圧計などを含むことが可能である。センサー５４２ａ～ｍは、ロボット５２０と一体的であるように示されているが、これは、限定するものとして理解されるべきではない。幾つかの実装形態において、センサー５４２ａ～ｍは、例えば、スタンドアロンのユニットとして、ロボット５２０の外部に位置付けされ得る。

例として、視覚コンポーネント５４２ａ～５４２ｍのうち１つ又は複数は、例えば、単眼カメラ、立体カメラ（アクティブ又はパッシブ）、ならびに／又は、光による検出及び測距（ＬＩＤＡＲ： ｌｉｇｈｔ ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ ｒａｎｇｉｎｇ）コンポーネントを含むことが可能である。ＬＩＤＡＲコンポーネントは、視覚データを発生させることが可能であり、視覚データは、３Ｄポイントクラウドであり、３Ｄポイントクラウドのポイントのそれぞれが、３Ｄ空間における表面のポイントの位置を定義している。単眼カメラは、単一のセンサー（例えば、電荷結合素子（ＣＣＤ））を含むことが可能であり、センサーによってセンシングされた物理的特性に基づいて、カラー値及び／又はグレースケール値を定義する複数のデータポイントをそれぞれ含むイメージを発生させることが可能である。例えば、単眼カメラは、赤色チャネル、青色チャネル、及び／又は緑色チャネルを含むイメージを発生させることが可能である。立体カメラは、それぞれが異なるバンテージポイントにある２つ以上のセンサーを含むことが可能であり、随意的に、プロジェクター（例えば、赤外線プロジェクター）を含むことが可能である。実装形態のうちいくつかにおいて、立体カメラは、２つのセンサーによってセンシングされる特性に基づいて（例えば、プロジェクターからのキャプチャーされたプロジェクションに基づいて）、深さ値ならびにカラー値及び／又はグレースケール値を定義する複数のデータポイントをそれぞれ含むイメージを発生させる。例えば、立体カメラは、深さチャネル、ならびに、赤色チャネル、青色チャネル、及び／又は緑色チャネルを含む、イメージを発生させることが可能である。

動作コンポーネント５４０ａ～５４０ｎは、図１～図４を参照して本明細書で説明されているように、例えば、首部、付属物、及び／又は、すべての関連のコンポーネント（例えば、リニアアクチュエーターなど）を含むことが可能である。他の例では、動作コンポーネント５４０ａ～５４０ｎは、１つ若しくは複数のエンドエフェクター及び／又は１つ若しくは複数のサーボモーター若しくは他のアクチュエーターを含み、ロボットの１つ又は複数のコンポーネントの移動を生じさせることが可能である。本明細書で使用されているように、アクチュエーターという用語は、アクチュエーターと関連付けられ得る、及び、受け取られた制御コマンドを、アクチュエーターを駆動するための１つ又は複数の信号に変換する、任意のドライバーに加えて、運動を生成させる機械的な又は電気的なデバイス（例えば、モーター）を包含する。したがって、制御コマンドをアクチュエーターに提供することは、制御コマンドをドライバーに提供することを含むことが可能であり、ドライバーは、制御コマンドを、所望の運動を生成させるために電気的な又は機械的なデバイスを駆動するための適当な信号に変換する。本明細書で説明されているリニアアクチュエーター実装形態によって、ロッドの線形移動が駆動される。しかし、他の実装形態において、他のアクチュエーターは、他のロボットコンポーネント（例えば、ロボット車輪又は脚部など）の移動を駆動するために提供され得る。そのような他のアクチュエーターは、リニアアクチュエーター及び／又は他のアクチュエーター（例えば、サーボモーター）を含むことが可能である。

非限定的な例として、ロボット制御システム５６０は、付属物（例えば、図１～図３の付属物１０４、又は、図４の付属物４０４）のターゲット位置決めに関する決定を行うために、１つ又は複数のセンサー５４２ａ～５４２ｍからさまざまな信号を受信することが可能である。幾つかの実装形態において、制御システム５６０によって受信される信号に基づいて、付属物を特定の位置へ移動させることが望ましい可能性がある。例えば、付属物が頭部である場合、幾つかの場合では、頭部が刺激（例えば、特定の騒音）に向けて移動することが望ましい可能性がある。リニアアクチュエーターの制御は、ロッドの移動を生じさせ、このターゲット位置を実現することが可能である。

ロボット制御システム５６０は、１つ又は複数のプロセッサー（例えば、ロボット５２０のＣＰＵ、ＧＰＵ、及び／又は、他のコントローラーなど）の中に実装され得る。幾つかの実装形態において、ロボット５２０は、「ブレインボックス」を含むことが可能であり、「ブレインボックス」は、制御システム５６０のすべて又は態様を含むことが可能である。例えば、ブレインボックスは、データのリアルタイムバーストを動作コンポーネント５４０ａ～ｎに提供することが可能であり、リアルタイムバーストのそれぞれが、とりわけ、動作コンポーネント５４０ａ～ｎ（例えば、首部のリニアアクチュエーターなど）のうち１つ又は複数のそれぞれのための運動のパラメーター（もしあれば）を決定付ける１つ又は複数の制御コマンドのセットを含む。幾つかの実装形態において、ロボット制御システム５６０は、本明細書で説明されているアクションを実装するために使用され得る。

１つの非限定的な例として、ロボット制御システム及び／又はユーザーは、３次元空間の中のポイントを特定することが可能であり、ロボット制御システム５６０は、次いで、３次元空間の中のそのポイントを、ロッド（例えば、図１～図３の１１０、１１２）及び／又はリニアアクチュエーター（例えば、図１～図３の１０６、１０８）の１つ又は複数の位置に変換することが可能であり、空間の中の特定されたポイントに付属物が移動することを可能にするようになっている。例として、ロボット制御システム５６０は、ロボットを（例えば、その車輪及び／又は足部を介して）ナビゲートする前に、付属物がロボットの車輪及び／又は足部に向けて方向付けられることを引き起こし、車輪及び／又は足部の近くのエリアをキャプチャーする視覚データが（付属物の視覚コンポーネントによって）キャプチャーされることを可能にすることができ、また、障害物が存在していないということを保証するために視覚データが処理されることを可能にすることができる。別の例として、ロボット制御システム５６０は、ある場所に向けてナビゲートする前に、及び／又は、ある場所に向けてロボットアームを移動させる前に、付属物がその場所に向けて方向付けられることを引き起こし、その場所をキャプチャーする視覚データが（付属物の視覚コンポーネントによって）キャプチャーされることを可能にし、また、その場所に存在し得る任意の物体の姿勢及び／又は他の特性を決定するために視覚データが処理されることを可能にする。別の例として、ユーザーは、ロボットの付属物が位置決めされるべき場所を特定することが可能であり、次いで、制御システム５６０は、リニアアクチュエーター（例えば、図１～図３の１０６、１０８）及びロッド（例えば、図１～図３の１１０、１１２）を駆動することが可能であり、ロボットが付属物をそのポイントに向けてターンさせることができるようになっている。さらに別の例として、ユーザーは、付属物の所望のピッチ及び／又はヨーを特定することが可能であり、次いで、ロボット制御システム５６０は、その特定されたピッチ及び／又はヨーを、ロッド（例えば、図１～図３の１１０、１１２）及びリニアアクチュエーター（例えば、図１～図３の１０６、１０８）の１つ又は複数の位置に変換することが可能であり、特定された配向に付属物が移動することができるようになっている。図１～図３が参照されているが、存在する場合に、第３のリニアアクチュエーター（例えば、図４の４４２）及び第３の移動可能なロッド（例えば、図４の４３８）も同様に制御され得る。

制御システム５６０は、ロボット５２０の一体的な部分として図５に図示されているが、幾つかの実装形態では、制御システム５６０のすべて又は態様は、ロボット５２０とは別個であるがロボット５２０と通信しているコンポーネントの中に実装され得る。例えば、制御システム５６０のすべて又は態様は、ロボット５２０と有線及び／又は無線通信している１つ又は複数のコンピューティングデバイス（例えば、コンピューティングデバイス６１０など）の上に実装され得る。

図６は、本明細書で説明されている技法の１つ又は複数の態様を実施するために随意的に利用され得る例示的なコンピューティングデバイス６１０のブロック図である。コンピューティングデバイス６１０は、典型的に、少なくとも１つのプロセッサー６１４を含み、少なくとも１つのプロセッサー６１４は、バスサブシステム６１２を介して複数の周辺デバイスと通信する。これらの周辺デバイスは、ストレージサブシステム６２４（例えば、メモリーサブシステム６２５及びファイルストレージサブシステム６２６を含む）、ユーザーインターフェース出力デバイス６２０、ユーザーインターフェース入力デバイス６２２、及びネットワークインターフェースサブシステム６１６を含むことが可能である。入力及び出力デバイスは、コンピューティングデバイス６１０とのユーザーインタラクションを可能にする。ネットワークインターフェースサブシステム６１６は、外部ネットワークへのインターフェースを提供し、他のコンピューティングデバイスの中の対応するインターフェースデバイスに連結されている。

ユーザーインターフェース入力デバイス６２２は、キーボード、ポインティングデバイス（例えば、マウス、トラックボール、タッチパッド、又はグラフィックタブレットなど）、スキャナー、ディスプレイの中に組み込まれたタッチスクリーン、オーディオ入力デバイス（例えば、音声認識システムなど）、マイクロホン、及び／又は、他のタイプの入力デバイスを含むことが可能である。一般的に、「入力デバイス」という用語の使用は、コンピューティングデバイス６１０の中へ又は通信ネットワークの上に情報を入力するためのすべての可能なタイプのデバイス及び方式を含むことが意図されている。

ユーザーインターフェース出力デバイス６２０は、ディスプレイサブシステム、プリンター、ファックスマシン、又は、非視覚的ディスプレイ（例えば、オーディオ出力デバイスなど）を含むことが可能である。ディスプレイサブシステムは、陰極線管（ＣＲＴ）、フラットパネルデバイス（例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）など）、プロジェクションデバイス、又は、可視イメージを生成させるための幾つかの他のメカニズムを含むことが可能である。また、ディスプレイサブシステムは、例えば、オーディオ出力デバイスを介してなど、非視覚的ディスプレイを提供することも可能である。一般的に、「出力デバイス」という用語の使用は、コンピューティングデバイス６１０からユーザーに又は別のマシン若しくはコンピューティングデバイスに情報を出力するためのすべての可能なタイプのデバイス及び方式を含むことが意図されている。ストレージサブシステム６２４は、本明細書で説明されているモジュールのうちいくつか又はすべての機能性を提供するプログラミング及びデータ構成体を記憶する。例えば、ストレージサブシステム６２４は、図７の方法の選択された態様を実施するためのロジックを含むことが可能である。

これらのソフトウェアモジュールは、一般的に、単独で又は他のプロセッサーと組み合わせて、プロセッサー６１４によって実行される。ストレージサブシステム６２４の中で使用されるメモリー６２５は、プログラム実行の間の命令及びデータの記憶のためのメインランダムアクセスメモリー（ＲＡＭ）６３０、及び、固定命令がその中に記憶されるリードオンリーメモリー（ＲＯＭ）６３２を含む、複数のメモリーを含むことが可能である。ファイルストレージサブシステム６２６は、プログラム及びデータファイルのための永続的ストレージを提供することが可能であり、ハードディスクドライブ、関連のリムーバブルメディアと連動するフロッピーディスクドライブ、ＣＤ－ＲＯＭドライブ、光学ドライブ、又はリムーバブルメディアカートリッジを含むことが可能である。特定の実装形態の機能性を実装するモジュールが、ストレージサブシステム６２４の中のファイルストレージサブシステム６２６によって記憶されるか、又は、プロセッサー６１４によってアクセス可能な他のマシンの中に記憶され得る。

バスサブシステム６１２は、意図される通りにコンピューティングデバイス６１０のさまざまなコンポーネント及びサブシステムを互いに通信させるためのメカニズムを提供する。バスサブシステム６１２が単一のバスとして概略的に示されているが、バスサブシステムの代替的な実装形態は、複数のバスを使用することが可能である。

コンピューティングデバイス６１０は、ワークステーション、サーバー、コンピューティングクラスター、ブレードサーバー、サーバーファーム、又は、任意の他のデータ処理システム若しくはコンピューティングデバイスを含む、さまざまなタイプのものであることが可能である。コンピューター及びネットワークの常に変化する性質に起因して、図６に示されているコンピューティングデバイス６１０の説明は、いくつの実装形態を図示する目的のための特定の例としてのみ意図されている。図６に示されているコンピューティングデバイスよりも多くの又はより少ないコンポーネントを有する、コンピューティングデバイス６１０の多くの他の構成が可能である。

ここで図７を参照すると、ロボットの付属物を移動させる例示的な方法７００が図示されている。方法７００は、さまざまな実装形態におけるロボットのプロセッサー（例えば、ロボット５２０のロボット制御システム５６０（図５）を実装するプロセッサーなど）によって実施され得る。方法７００の動作は特定の順序で示されているが、これは、限定するものであることを意味していない。１つ又は複数の動作は、順序が変更され、省略され、又は追加され得る。

ブロック７０２において、ロボットの付属物のターゲット姿勢が決定され得る。幾つかの実装形態において、ターゲット姿勢は、ユーザー入力に基づいて決定され得る。例えば、本明細書において以前に説明されたように、ユーザーは、ターゲット姿勢を表すこととなる３次元空間の中のポイントを特定することが可能である。別の例として、ユーザーは、付属物の所望のピッチ及び／又はヨーを特定することが可能であり、それは、付属物のターゲット姿勢を表すことにもなる。さらに他の実装形態において、ターゲット姿勢は、ロボット制御システムがロボットの１つ若しくは複数のセンサー又は視覚コンポーネントなどから受信する信号に基づいて決定され得る。例えば、ターゲット姿勢は、センサーデータに基づいて決定されるような環境特性に基づいて、及び／又は、ロボットによって実施されることとなるタスクに基づいて、ロボット制御システムによって決定され得る。例えば、実施されることとなるタスクは、付属物を「うなずかせる」ことを含むことが可能であり、ターゲット姿勢は、付属物がうなずくことを引き起こすように決定される（一連の姿勢のうち）１つであることが可能である。

ブロック７０４において、ブロック７０２において決定されたターゲット姿勢に基づいて、第１及び／又は第２のリニアアクチュエーター（例えば、図１～図３の１０６、１０８）のための１つ又は複数の駆動パラメーターが決定される。リニアアクチュエーターの制御は、ロッドの移動を生じさせ、この特定の位置を実現することが可能であり、そうであるので、これらの駆動パラメーターは、幾つかの実装形態では、付属物のターゲット姿勢を実現するために必要とされる、それぞれのリニアアクチュエーターの対応するターゲット位置、及び／又は、それぞれのリニアアクチュエーターのストロークの対応する長さに関する情報を含むことが可能である。例えば、ロッドのうち１つ又は複数は、この特定の位置を実現するために、チルト、ピッチ、及び／又はヨーを作動させるように、本明細書で説明されているように移動され得る。そのうえ、この特定の位置が一連の姿勢である（例えば、付属物が「うなずく」又は「首を横に振る」）実装形態では、位置決めに加えて、ロッドが移動するときのロッドの変化のレートも、駆動パラメーターの中に含まれ得る。ブロック７０６において、第１及び／又は第２のリニアアクチュエーターが、駆動パラメーターに基づいて駆動され、特定されたターゲット姿勢を実現するようになっている。

随意的に、ブロック７０８において、第１及び／又は第２のロッドのためのターゲット位置が、ブロック７０４において決定された駆動パラメーターの一部として決定される。幾つかの実装形態において、ロッドのターゲット位置は、レバー（存在する場合）の位置決めに関する情報を含むことも可能である。他の実装形態において、ロッドのターゲット位置は、ロッド間の変化のレートに関する情報を含むことも可能である。

ブロック７１０において、第１及び／又は第２のリニアアクチュエーターが、ロッドのターゲット位置を実現するために駆動される。

幾つかの実装形態において、方法７００は、付属物の上の１つ若しくは複数の視覚コンポーネント又はセンサーからの信号に基づいて第２のターゲット姿勢を決定するために、ブロック７０２に戻ることを追加的に含むことが可能である。この第２の（又は、第３のなどの）ターゲット姿勢は、付属物の継続的な作動を可能にすることができる。さまざまな実装形態において、この第２のターゲット姿勢は、刺激に対する応答であることが可能である。非限定的な例として、付属物の上のオーディオセンサーは、特定の音の信号をロボット制御システムに送り、次いで、ロボット制御システムは、この信号に応答して付属物のための第２のターゲット姿勢を決定する。この第２のターゲット姿勢は、付属物が音の発生源に向けてターンされるというものであることが可能である。別の非限定的な例では、第２のターゲット姿勢は、付属物によって生じさせられる一連の移動であることが可能である。例えば、頭部の形態の付属物のターゲット姿勢は、ロボットが刺激に応答して「はい」又は肯定を示すためにその頭部を垂直方向に振ること、又は、ロボットが「いいえ」又は否定を示すためにその頭部を水平方向に振ることであることが可能である。

幾つかの実装形態において、ロボットコンポーネントが提供され、ロボットコンポーネントは、首部と、首部に連結されている付属物とを含み、首部は、第１のロッドの第１の端部に連結されている第１のリニアアクチュエーターであって、第１のリニアアクチュエーターは、第１のロッドを線形に駆動する、第１のリニアアクチュエーターと、第２のロッドの第１の端部に連結されている第２のリニアアクチュエーターであって、第２のリニアアクチュエーターは、第２のロッドを線形に駆動する、第２のリニアアクチュエーターとを含み、付属物は、第１のロッドにスライド可能に係合するように第１のロッドの第２の端部を受け入れる第１のトラックと、第２のロッドにスライド可能に係合するように第２のロッドの第２の端部を受け入れる第２のトラックとを含む。

本明細書で開示されている技術のこれらの及び他の実装形態は、以下の特徴のうち１つ又は複数を含むことが可能である。

幾つかの実装形態において、首部は、第３のロッドの第１の端部に連結されている第３のリニアアクチュエーターをさらに含み、付属物は、第３のトラックをさらに含み、第３のトラックは、第３のロッドにスライド可能に係合するように第３のロッドの第２の端部を受け入れている。他の実装形態において、首部は、第１の端部及び第２の端部を備えた固定ロッドをさらに含み、固定ロッドの第１の端部は、首部にアンカー固定されており、第２の端部は、付属物に連結されている。

幾つかの実装形態において、付属物は、スプリングによって首部に連結されており、スプリングは、付属物に連結されている第１のスプリング端部と、首部に連結されている第２のスプリング端部とを含む。幾つかのそのような実装形態において、付属物は、首部又は付属物からスプリングを解除することによって除去可能である。

幾つかの実装形態において、付属物は、電気的接続部をさらに含み、電気的接続部は、ロボットの上の対応する電気的接続部と連結するようにサイズ決め及び位置決めされている。

幾つかの実装形態において、付属物は、ロボットのコントローラーに信号を少なくとも選択的に送信する１つ若しくは複数のカメラ又はセンサーをさらに含む。

幾つかの実装形態において、第１及び第２のロッドは、付属物を作動させるように線形に移動し、少なくとも２つのトラックのうち一方と第１のロッド又は第２のロッドの第２の端部との間の接触の角度は、付属物の位置に基づいて変化する。

幾つかの実装形態において、第１のリニアアクチュエーターは、レバーによって第１のロッドの第１の端部に連結されている。幾つかのそのような実装形態において、第１のリニアアクチュエーターは、レバーを第１のロッドの第１の端部に接続するフレクシャーによって、第１のロッドの第１の端部にさらに連結されている。他のそのような実装形態において、第１及び第２のロッドの伸長は、レバーによって作動される。

幾つかの実装形態において、ロボット首部が提供され、ロボット首部は、第１のロッドの第１の端部に連結されている第１のリニアアクチュエーターと、第２のロッドの第１の端部に連結されている第２のリニアアクチュエーターとを含み、第１のロッドの第２の端部及び第２のロッドの第２の端部は、付属物の第１及び第２のトラックに接触し、第１及び第２のロッドを第１及び第２のトラックのそれぞれのものとスライド可能に係合させるようにサイズ決め及び位置決めされており、また、ロボット首部は、付属物を首部と連結するためのリンケージに除去可能に係合するようにサイズ決め及び位置決めされている１つ又は複数の構造体を含む。

本明細書で開示されている技術のこれらの及び他の実装形態は、以下の特徴のうち１つ又は複数を含むことが可能である。

幾つかの実装形態において、首部は、第３のロッドの第１の端部に連結されている第３のリニアアクチュエーターをさらに含み、第３のロッドは、第３のロッドにスライド可能に係合するように付属物の第３のトラックに接触するようにサイズ決め及び位置決めされている。他の実装形態において、首部は、第１の端部及び第２の端部を備えた固定ロッドをさらに含み、固定ロッドの第１の端部は、首部にアンカー固定されており、第２の端部は、付属物に連結するようにサイズ決め及び位置決めされている。

幾つかの実装形態において、第１及び第２のロッドは、付属物を作動させるように線形に移動する。幾つかのそのような実装形態において、第１のリニアアクチュエーターは、レバーによって第１のロッドの第１の端部に連結されており、第１のロッドの伸長は、レバーによって作動される。さまざまな実装形態において、第１のリニアアクチュエーターは、レバーを第１のロッドの第１の端部に接続するフレクシャーによって、第１のロッドの第１の端部にさらに連結されている。

幾つかの実装形態において、ロボット付属物が提供され、ロボット付属物は、第１のリニアアクチュエーターに連結されている第１のロッドの第２の端部にスライド可能に係合するようにサイズ決め及び位置決めされている第１のトラックと、第２のリニアアクチュエーターに連結されている第２のロッドの第２の端部にスライド可能に係合するようにサイズ決め及び位置決めされている第２のトラックと、付属物と除去可能に連結されているリンケージとを含む。

本明細書で開示されている技術のこれらの及び他の実装形態は、以下の特徴のうち１つ又は複数を含むことが可能である。

幾つかの実装形態において、付属物は、電気的接続部をさらに含み、電気的接続部は、ロボットの上の対応する電気的接続部と連結するようにサイズ決め及び位置決めされている。

幾つかの他の実装形態において、付属物は、ロボットのコントローラーに信号を送信するようにサイズ決め及び位置決めされている１つ若しくは複数のカメラ又はセンサーをさらに含む。

幾つかの実装形態において、ロボットが提供され、ロボットは、胴体と、首部と、付属物と、１つ又は複数のプロセッサーとを含み、首部は、第１のロッドの第１の端部に連結されている第１のリニアアクチュエーターであって、第１のリニアアクチュエーターは、第１のロッドを線形に駆動する、第１のリニアアクチュエーターと、第２のロッドの第１の端部に連結されている第２のリニアアクチュエーターであって、第２のリニアアクチュエーターは、第２のロッドを線形に駆動する、第２のリニアアクチュエーターとを有しており、付属物は、第１のロッドにスライド可能に係合するように第１のロッドの第２の端部を受け入れる第１のトラックと、第２のロッドにスライド可能に係合するように第２のロッドの第２の端部を受け入れる第２のトラックとを有しており、付属物は、首部に連結されており、１つ又は複数のプロセッサーは、付属物のターゲット姿勢を決定し、ターゲット姿勢を第１のロッドの第１のターゲット位置及び第２のロッドの第２のターゲット位置に変換し、第１のターゲット位置及び第２のターゲット位置を実現するように第１及び第２のリニアアクチュエーターを駆動するための制御コマンドを提供するための、命令を実行する。

幾つかの実装形態において、ロボットは、ロボット制御システムに信号を送信する１つ若しくは複数のカメラ又はセンサーをさらに含み、ロボット制御システムは、１つ若しくは複数のカメラ又はセンサーから受け取られた信号に基づいて、付属物のターゲット姿勢を決定する。

幾つかの実装形態において、ロボットの付属物を移動させる方法が提供され、方法は、ロボットの首部の第１のリニアアクチュエーターを駆動し、第１のロッドの線形移動を引き起こすステップであって、第１のロッドは、付属物の上に配設されている第１のトラックによって係合されている、ステップと、ロボットの首部の第２のリニアアクチュエーターを駆動し、第２のロッドの線形移動を引き起こすステップであって、第２のロッドは、付属物の上に配設されている第２のトラックによって係合されている、ステップとを含み、第１のロッドの線形移動及び第２のロッドの線形移動は、第１のロッドの端部が第１のトラックの中でスライドすること、及び、第２のロッドの端部が第２のトラックの中でスライドすることを引き起こす。

幾つかの実装形態において、首部は、第３のリニアアクチュエーターをさらに含み、付属物は、第３のトラックをさらに含み、方法は、第３のリニアアクチュエーターによって、第３のロッドの線形移動を駆動するステップをさらに含み、第３のロッドは、付属物の上に配設されている第３のトラックによって係合されている。

幾つかの実装形態において、首部は、第１の端部及び第２の端部を備えた固定ロッドをさらに含み、方法は、固定ロッドの第１の端部を首部にアンカー固定するステップと、固定ロッドの第２の端部を付属物に連結するステップとをさらに含む。幾つかのそのような実装形態において、方法は、付属物から首部を解除するステップをさらに含む。

幾つかの実装形態において、方法は、付属物のターゲット姿勢を決定するステップと、ターゲット姿勢に基づいて、第１のリニアアクチュエーターのための１つ又は複数の第１の駆動パラメーター、及び、第２のリニアアクチュエーターのための１つ又は複数の第２の駆動パラメーターを決定するステップとをさらに含み、第１のリニアアクチュエーターを駆動するステップは、第１の駆動パラメーターに基づいており、第２のリニアアクチュエーターを駆動するステップは、第２の駆動パラメーターに基づいている。幾つかのそのような実装形態において、１つ又は複数の第１の駆動パラメーターは、第１のロッドの第１のターゲット位置を含み、１つ又は複数の第２の駆動パラメーターは、第２のロッドの第２のターゲット位置を含み、第１の駆動パラメーターに基づいて第１のリニアアクチュエーターを駆動するステップは、第１のリニアアクチュエーターを第１のターゲット位置に駆動するステップを含み、第２の駆動パラメーターに基づいて第２のリニアアクチュエーターを駆動するステップは、第２のリニアアクチュエーターを第２のターゲット位置に駆動するステップを含む。他のさまざまな実装形態において、付属物は、ロボット制御システムに信号を送信するようにサイズ決め及び位置決めされている１つ若しくは複数のカメラ又はセンサーをさらに含み、方法は、信号に基づいて第２のターゲット姿勢を決定するステップをさらに含む。

幾つかの実装形態が本明細書において説明及び図示されてきたが、機能を果たすための、ならびに／又は、結果及び／若しくは本明細書で説明されている利点のうち１つ若しくは複数を取得するためのさまざまな他の手段及び／又は構造体が利用され得、そのような変形例及び／又は修正例のそれぞれが、本明細書で説明されている実装形態の範囲の中にあると見なされる。より一般的には、本明細書で説明されているすべてのパラメーター、寸法、材料、及び構成は、例示的なものであることを意味しており、実際のパラメーター、寸法、材料、及び／又は構成は、本教示が使用される１つ又は複数の特定の用途に依存することとなる。当業者は、本明細書で説明されている特定の実装形態に対する多くの均等物を認識することとなり、又は、ルーチン実験以上のものを使用せずに、それを確認することができることとなる。したがって、先述の実装形態は、単なる例としてのみ提示されているということ、及び、添付の特許請求の範囲及びその均等物の範囲内において、実装形態は、具体的に説明及び特許請求されているものとは別の方法で実践され得るということが理解されるべきである。本開示の実装形態は、本明細書で説明されているそれぞれの個々の特徴、システム、物品、材料、キット、及び／又は方法に向けられている。加えて、２つ以上のそのような特徴、システム、物品、材料、キット、及び／又は方法の任意の組み合わせは、そのような特徴、システム、物品、材料、キット、及び／又は方法が相互に矛盾しない場合には、本開示の範囲内に含まれる。

１０ ロボット
１２ ハウジング
１４ 胴体
１６ 脚部
１００ ロボットコンポーネント
１０２ 首部
１０４ 付属物
１０６ 第１のリニアアクチュエーター
１０８ 第２のリニアアクチュエーター
１１０ 第１のロッド
１１２ 第２のロッド
１１４ 第１の端部
１１６ 第２の端部
１１８ 第２の端部
１２０ 第１のトラック
１２２ 第２のトラック
１２４ 後方表面
１２５ 上部縁部
１２６ レバー
１２７ 底部縁部
１３０ フレクシャー
１３２ 薄い可撓性の水平方向のバー
１３４ 第１の硬いプロング
１３６ 第２の硬いプロング
１３８ 固定ロッド
１４０ 第１の端部
１４２ スクリュー
１４４ 第２の端部
１４６ 第３のトラック
１４８ レシーバー
１５０ フック
１５６ スプリング
４００ ロボットコンポーネント
４０２ 首部
４０４ 付属物
４３８ 第３の移動可能なロッド
４４０ 第１の端部
４４２ 第３のリニアアクチュエーター
４４６ 第３のトラック
５２０ ロボット
５４０ａ～５４０ｎ 動作コンポーネント
５４２ａ～５４２ｍ センサー
５６０ ロボット制御システム
６１０ コンピューティングデバイス
６１２ バスサブシステム
６１４ プロセッサー
６１６ ネットワークインターフェースサブシステム
６２０ ユーザーインターフェース出力デバイス
６２２ ユーザーインターフェース入力デバイス
６２４ ストレージサブシステム
６２５ メモリーサブシステム
６２６ ファイルストレージサブシステム
６３０ メインランダムアクセスメモリー（ＲＡＭ）
６３２ リードオンリーメモリー（ＲＯＭ）

Claims (29)

1. ロボットコンポーネントであって、前記ロボットコンポーネントが、
   首部と、
   前記首部に連結されている付属物と
   を含み、
   前記首部が、
   第１のロッドの第１の端部に連結されている第１のリニアアクチュエーターであって、前記第１のリニアアクチュエーターは、前記第１のロッドを線形に駆動する、第１のリニアアクチュエーターと、
   第２のロッドの第１の端部に連結されている第２のリニアアクチュエーターであって、前記第２のリニアアクチュエーターは、前記第２のロッドを線形に駆動する、第２のリニアアクチュエーターと
   を含み、
   前記付属物が、
   前記第１のロッドにスライド可能に係合するように前記第１のロッドの第２の端部を受け入れる第１のトラックと、
   前記第２のロッドにスライド可能に係合するように前記第２のロッドの第２の端部を受け入れる第２のトラックと、
   を含む、ロボットコンポーネント。
2. 前記首部が、第３のロッドの第１の端部に連結されている第３のリニアアクチュエーターをさらに含み、
   前記付属物が、第３のトラックをさらに含み、
   前記第３のトラックが、前記第３のロッドにスライド可能に係合するように前記第３のロッドの第２の端部を受け入れている、請求項１に記載のロボットコンポーネント。
3. 前記首部が、第１の端部及び第２の端部を備えた固定ロッドをさらに含み、
   前記固定ロッドの前記第１の端部が、前記首部にアンカー固定されており、
   前記固定ロッドの前記第２の端部が、前記付属物に連結されている、請求項１に記載のロボットコンポーネント。
4. 前記付属物が、スプリングによって前記首部に連結されており、
   前記スプリングが、前記付属物に連結されている第１のスプリング端部と、前記首部に連結されている第２のスプリング端部とを含む、請求項１に記載のロボットコンポーネント。
5. 前記付属物が、前記首部又は前記付属物から前記スプリングを解除することによって除去可能である、請求項４に記載のロボットコンポーネント。
6. 前記付属物が、電気的接続部をさらに含み、
   前記電気的接続部が、ロボットの対応する電気的接続部と連結するようにサイズ決め及び位置決めされている、請求項１に記載のロボットコンポーネント。
7. 前記付属物が、前記ロボットのコントローラーに信号を少なくとも選択的に送信する１つ若しくは複数のカメラ又はセンサーをさらに含む、請求項６に記載のロボットコンポーネント。
8. 前記第１のロッド及び前記第２のロッドが、前記付属物を作動させるように線形に移動し、
   少なくとも２つのトラックのうち一方と前記第１のロッド又は前記第２のロッドの前記第２の端部との間の接触の角度が、前記付属物の位置に基づいて変化する、請求項１に記載のロボットコンポーネント。
9. 前記第１のリニアアクチュエーターが、レバーによって前記第１のロッドの前記第１の端部に連結されている、請求項１に記載のロボットコンポーネント。
10. 前記第１のリニアアクチュエーターが、前記レバーを前記第１のロッドの前記第１の端部に接続するフレクシャーによって、前記第１のロッドの前記第１の端部にさらに連結されている、請求項９に記載のロボットコンポーネント。
11. 前記第１のロッド及び前記第２のロッドの伸長又は後退が、前記レバーによって作動される、請求項９に記載のロボットコンポーネント。
12. ロボット首部であって、前記ロボット首部が、
    第１のロッドの第１の端部に連結されている第１のリニアアクチュエーターと、
    第２のロッドの第１の端部に連結されている第２のリニアアクチュエーターと
    を含み、
    前記第１のロッドの第２の端部及び前記第２のロッドの第２の端部が、付属物の第１のトラック及び第２のトラックに接触し、前記第１のロッド及び前記第２のロッドを前記第１のトラック及び前記第２のトラックそれぞれとスライド可能に係合させるようにサイズ決め及び位置決めされており、
    また、前記ロボット首部は、前記付属物を首部と連結するためのリンケージに除去可能に係合するようにサイズ決め及び位置決めされている１つ又は複数の構造体を含む、ロボット首部。
13. 前記首部が、第３のロッドの第１の端部に連結されている第３のリニアアクチュエーターをさらに含み、
    前記第３のロッドが、前記第３のロッドにスライド可能に係合するように前記付属物の第３のトラックに接触するようにサイズ決め及び位置決めされている、請求項１２に記載のロボット首部。
14. 前記首部が、第１の端部及び第２の端部を備えた固定ロッドをさらに含み、
    前記固定ロッドの前記第１の端部が、前記首部にアンカー固定されており、
    前記固定ロッドの前記第２の端部が、前記付属物に連結するようにサイズ決め及び位置決めされている、請求項１２に記載のロボット首部。
15. 前記第１のロッド及び前記第２のロッドが、前記付属物を作動させるように線形に移動する、請求項１２に記載のロボット首部。
16. 前記第１のリニアアクチュエーターが、レバーによって前記第１のロッドの第１の端部に連結されており、
    前記第１のロッドの伸長又は後退が、前記レバーによって作動される、請求項１５に記載のロボット首部。
17. 前記第１のリニアアクチュエーターが、前記レバーを前記第１のロッドの前記第１の端部に接続するフレクシャーによって、前記第１のロッドの第１の端部にさらに連結されている、請求項１６に記載のロボット首部。
18. ロボット付属物であって、前記ロボット付属物が、
    第１のリニアアクチュエーターに連結されている第１のロッドの第２の端部にスライド可能に係合するようにサイズ決め及び位置決めされている第１のトラックと、
    第２のリニアアクチュエーターに連結されている第２のロッドの第２の端部にスライド可能に係合するようにサイズ決め及び位置決めされている第２のトラックと、
    付属物と除去可能に連結されているリンケージと
    を含む、ロボット付属物。
19. 前記付属物が、電気的接続部をさらに含み、
    前記電気的接続部が、前記ロボット付属物の対応する電気的接続部と連結するようにサイズ決め及び位置決めされている、請求項１８に記載のロボット付属物。
20. 前記付属物が、前記ロボット付属物のコントローラーに信号を送信するようにサイズ決め及び位置決めされている１つ若しくは複数のカメラ又はセンサーをさらに含む、請求項１８に記載のロボット付属物。
21. ロボットであって、前記ロボットが、
    胴体と、
    首部と、
    付属物と、
    １つ又は複数のプロセッサーと
    を含み、
    前記首部が、
    第１のロッドの第１の端部に連結されている第１のリニアアクチュエーターであって、前記第１のリニアアクチュエーターが、前記第１のロッドを線形に駆動する、第１のリニアアクチュエーターと、
    第２のロッドの第１の端部に連結されている第２のリニアアクチュエーターであって、前記第２のリニアアクチュエーターが、前記第２のロッドを線形に駆動する、第２のリニアアクチュエーターと、
    を含み、
    前記付属物が、
    前記第１のロッドにスライド可能に係合するように前記第１のロッドの第２の端部を受け入れる第１のトラックと、
    前記第２のロッドにスライド可能に係合するように前記第２のロッドの第２の端部を受け入れる第２のトラックと、
    を含み、
    前記付属物が、前記首部に連結されており、
    １つ又は複数の前記プロセッサーが、
    前記付属物のターゲット姿勢を決定するための命令、
    前記ターゲット姿勢を前記第１のロッドの第１のターゲット位置及び前記第２のロッドの第２のターゲット位置に変換するための命令、並びに
    前記第１のターゲット位置及び前記第２のターゲット位置を実現するように前記第１及び第２のリニアアクチュエーターを駆動するための制御コマンドを提供するための命令、
    を実行する、ロボット。
22. 前記ロボットが、ロボット制御システムに信号を送信する１つ若しくは複数のカメラ又はセンサーをさらに含み、
    前記ロボット制御システムが、１つ若しくは複数の前記カメラ又はセンサーから受け取られた前記信号に基づいて、前記付属物の前記ターゲット姿勢を決定する、請求項２１に記載のロボット。
23. ロボットの付属物を移動させる方法であって、前記方法が、
    前記ロボットの首部の第１のリニアアクチュエーターを駆動し、第１のロッドの線形移動を引き起こすステップであって、前記第１のロッドは、前記付属物の上に配設されている第１のトラックによって係合されている、ステップと、
    前記ロボットの前記首部の第２のリニアアクチュエーターを駆動し、第２のロッドの線形移動を引き起こすステップであって、前記第２のロッドは、前記付属物の上に配設されている第２のトラックによって係合されている、ステップと、
    を含み、
    前記第１のロッドの前記線形移動及び前記第２のロッドの前記線形移動は、前記第１のロッドの端部が前記第１のトラックの中でスライドすること、及び、前記第２のロッドの端部が前記第２のトラックの中でスライドすることを引き起こす、方法。
24. 前記首部が、第３のリニアアクチュエーターをさらに含み、
    前記付属物が、第３のトラックをさらに含み、
    前記方法が、前記第３のリニアアクチュエーターによって、第３のロッドの線形移動を駆動するステップをさらに含み、
    前記第３のロッドが、前記付属物の上に配設されている第３のトラックによって係合されている、請求項２３に記載の方法。
25. 前記首部が、第１の端部及び第２の端部を備えた固定ロッドをさらに含み、
    前記方法が、
    前記固定ロッドの前記第１の端部を前記首部にアンカー固定するステップと、
    前記固定ロッドの前記第２の端部を前記付属物に連結するステップと、
    をさらに含む、請求項２３に記載の方法。
26. 前記方法が、前記付属物から前記首部を解除するステップをさらに含む、請求項２５に記載の方法。
27. 前記方法が、
    前記付属物のターゲット姿勢を決定するステップと、
    前記ターゲット姿勢に基づいて、前記第１のリニアアクチュエーターのための１つ又は複数の第１の駆動パラメーター、及び、前記第２のリニアアクチュエーターのための１つ又は複数の第２の駆動パラメーターを決定するステップと、
    をさらに含み、
    前記第１のリニアアクチュエーターを駆動するステップが、１つ又は複数の前記第１の駆動パラメーターに基づいており、
    前記第２のリニアアクチュエーターを駆動するステップが、１つ又は複数の前記第２の駆動パラメーターに基づいている、請求項２３に記載の方法。
28. １つ又は複数の前記第１の駆動パラメーターが、前記第１のロッドの第１のターゲット位置を含み、
    １つ又は複数の前記第２の駆動パラメーターが、前記第２のロッドの第２のターゲット位置を含み、
    １つ又は複数の前記第１の駆動パラメーターに基づいて前記第１のリニアアクチュエーターを駆動するステップが、前記第１のリニアアクチュエーターを前記第１のターゲット位置に駆動することを含み、
    １つ又は複数の前記第２の駆動パラメーターに基づいて前記第２のリニアアクチュエーターを駆動するステップが、前記第２のリニアアクチュエーターを前記第２のターゲット位置に駆動することを含む、請求項２７に記載の方法。
29. 前記付属物が、前記ロボット制御システムに信号を送信するようにサイズ決め及び位置決めされている１つ若しくは複数のカメラ又はセンサーをさらに含み、
    前記方法が、前記信号に基づいて第２のターゲット姿勢を決定するステップをさらに含む、請求項２７に記載の方法。

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