JP2023526056A - 垂直離着陸性能を有する航空機の制御 - Google Patents

垂直離着陸性能を有する航空機の制御 Download PDF

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Abstract

航空機の翼が第一の折り畳み姿勢になっている場合に、航空機を垂直方向に上昇させるように、航空機の複数の推進力生成コンポーネントを制御することであって、航空機の前記翼が前記第一の折り畳み姿勢になっている場合に、各翼の前縁が垂直方向に向けられていることと、航空機の翼が前記第一の折り畳み姿勢になっていることに基づいて、モータコントローラ利得を設定することと、航空機の翼が前記第一の折り畳み姿勢になっている場合に、航空機を気流の方向に合わせることと、航空機を、折り畳み翼姿勢から展開翼姿勢に移行させるために、航空機の推進力生成コンポーネントおよび制御面および内部関節機構を制御することとを含む、垂直離着陸能力と折り畳み翼とを備えた航空機を自律制御する、コンピュータが実施する方法が記載されている。また、システムおよびコンピュータプログラムプロダクトも記載されている。

Description

(関連出願の相互参照)
本出願は、２０２０年５月１４日に出願された米国仮特許出願第６３／０２４，６９３号に対する優先権を主張するものであり、該出願の内容は、参照によってその全体が本願明細書に組み込まれるものとする。
この開示は、一般に航空機に関し、およびいくつかの非限定的な実施形態または態様においては、垂直離着陸が可能である航空機を制御するシステム、方法およびコンピュータプログラムプロダクトに関する。
垂直離着陸（ｖｅｒｔｉｃａｌ ｔａｋｅ－ｏｆｆ ａｎｄ ｌａｎｄｉｎｇ：ＶＴＯＬ）航空機は、垂直方向にホバリングし、離陸しおよび着陸することができるものの一つである。例えば、ＶＴＯＬ航空機は、固定翼機、ヘリコプターや、およびサイクロコプタ（例えば、サイクロジャイロ）およびティルトロータ等の動力ロータを備えたその他の航空機を含むさまざまな種類の航空機を含んでもよい。場合により、ＶＴＯＬ航空機は、通常離着陸（ｃｏｎｖｅｎｔｉｏｎａｌ ｔａｋｅ－ｏｆｆ ａｎｄ ｌａｎｄｉｎｇ：ＣＴＯＬ）、短距離離着陸（ｓｈｏｒｔ ｔａｋｅ－ｏｆｆ ａｎｄ ｌａｎｄｉｎｇ：ＳＴＯＬ）および／または短距離離陸垂直着陸（ｓｈｏｒｔ ｔａｋｅ－ｏｆｆ ａｎｄ ｖｅｒｔｉｃａｌ ｌａｎｄｉｎｇ：ＳＴＯＶＬ）等のＶＴＯＬ以外のモードで運航することができる。他のＶＴＯＬ航空機、例えば、いくつかのヘリコプターは、ＶＴＯＬモードのみで運航することができる。これは、ＶＴＯＬ航空機に、水平動を処理することができる着陸装置がないことに起因する。
しかし、ＶＴＯＬ航空機のいくつかのデザインは、低い安定性を免れない可能性があり、およびデザインに基づいて、ＶＴＯＬ航空機のパイロットに対して問題を包含する可能性がある。例えば、ＶＴＯＬ航空機のパイロットは、ＶＴＯＬ航空機の飛行の段階に応じて短期間に、精密な制御で多くの制御装置を操作しなければならない場合がある。このような実例において、ＶＴＯＬ航空機が離陸する際に、ＶＴＯＬ航空機を正しい方向性に保つことは、パイロットにとって特に複雑である可能性がある。このような状況においては、パイロットの応答の遅延が、エラーの複合に、および潜在的には、ＶＴＯＬ航空機の墜落につながる可能性がある。
パイロット入力を増加させる可能性のある、または、自律航空機航法に用いられる、垂直離着陸が可能である航空機を制御するシステム、方法およびコンピュータプログラムプロダクトが開示されている。
さらなる実施形態が、以下の番号付けされた条項に記載されている。
条項１：ホバリング姿勢と前方飛行姿勢との間での航空機の移行を自律制御する、コンピュータが実施する方法であって、前記航空機の翼が、第一の折り畳み姿勢であって、当該航空機の当該翼が当該第一の折り畳み姿勢になっているときに、各翼の前縁が垂直方向に向けられる姿勢である第一の折り畳み姿勢、になっている場合に、当該航空機を垂直方向に上昇させるように、航空機の複数の推進力生成コンポーネントを、少なくとも一つのプロセッサによって制御することと、少なくとも一つのプロセッサによって、前記航空機の前記翼が前記第一の折り畳み姿勢になっていることに基づいて、モータコントローラ利得を設定することと、前記航空機の前記翼が前記第一の折り畳み姿勢になっている場合に、前記少なくとも一つのプロセッサによって、前記航空機を気流の方向に合わせることとを含む、コンピュータが実施する方法。
条項２：前記航空機の前記複数の推進力生成コンポーネントの第一の推進力生成コンポーネントが、当該航空機の前記翼の第一の翼に取付けられ、および当該航空機の当該複数の推進力生成コンポーネントの第二の推進力生成コンポーネントが、当該航空機の当該翼の第二の翼に取付けられ、および当該航空機の当該翼が第一の折り畳み方向にある場合に、前記第一の推進力生成コンポーネントと前記第二の推進力生成コンポーネントは、垂直上方向に推進力を生成するように向けられる、条項１に記載のコンピュータが実施する方法。
条項３：前記航空機の前記翼が前記第一の折り畳み姿勢になっており、および当該航空機が飛行中である場合に、当該航空機が前記気流の方向に合っていることを判断することをさらに含む、条項１または条項２に記載のコンピュータが実施する方法。
条項４：前記航空機を垂直方向に上昇させるために、当該航空機の前記複数の推進力生成コンポーネントにパワーを供給する前に、当該航空機の重心を判断することをさらに含む、条項１乃至条項３のいずれかに記載のコンピュータが実施する方法。
条項５：前記航空機が目標高度に達したことを判断することと、前記航空機の方向が所定の方向に一致することを判断することと、前記航空機の対気速度に基づいて、当該航空機の前記翼の折り畳み角度を前記第一の折り畳み姿勢から変更することとをさらに含む、条項１乃至条項４のいずれかに記載のコンピュータが実施する方法。
条項６：前記航空機の方向が所定の方向に一致しているか否かを判断することと、前記航空機の前記方向が前記所定の方向に一致していないという判断に基づいて、当該航空機の飛行制御面を調節することとをさらに含む、条項１乃至条項５のいずれかに記載のコンピュータが実施する方法。
条項７：前記航空機の方向が所定の方向に一致しているか否かを判断することと、前記航空機の前記方向が前記所定の方向に一致していないという判断に基づいて、当該航空機の当該方向を変更させるように、当該航空機の前記複数の推進力生成コンポーネントのうちの一つの推進力生成コンポーネントにパワーを供給することとをさらに含む、条項１乃至条項６のいずれかに記載のコンピュータが実施する方法。
条項８：ホバリング姿勢と前方飛行姿勢との間での航空機の移行を自律的に制御するシステムであって、前記航空機の翼が、第一の折り畳み姿勢であって、当該航空機の当該翼が当該第一の折り畳み姿勢になっているときに、各翼の前縁が垂直方向に向けられる姿勢である第一の折り畳み姿勢、になっている場合に、当該航空機を垂直方向に上昇させるように、航空機の複数の推進力生成コンポーネントを制御するように、前記航空機の前記翼が前記第一の折り畳み姿勢になっていることに基づいて、モータコントローラ利得を設定するように、前記航空機の前記翼が前記第一の折り畳み姿勢になっている場合に、当該航空機を気流の方向に合わせるようにプログラムされた、または構成された少なくとも一つのプロセッサを備えるシステム。
条項９：前記航空機の前記複数の推進力生成コンポーネントの第一の推進力生成コンポーネントが、当該航空機の前記翼の第一の翼に取付けられ、および当該航空機の当該複数の推進力生成コンポーネントの第二の推進力生成コンポーネントが、当該航空機の当該翼の第二の翼に取付けられ、当該航空機の当該翼が当該第一の折り畳み方向にある場合に、前記第一の推進力生成コンポーネントと前記第二の推進力生成コンポーネントは、垂直上方向に推進力を生成するように向けられる、条項８に記載のシステム。
条項１０：前記少なくとも一つのプロセッサはさらに、前記航空機の前記翼が前記第一の折り畳み姿勢になっており、および当該航空機が飛行中である場合に、当該航空機が前記気流の方向に合っていることを判断するようにプログラムされ、または構成される、条項８または条項９に記載のシステム。
条項１１：前記少なくとも一つのプロセッサはさらに、前記航空機を垂直方向に上昇させるために、前記航空機の前記複数の推進力生成コンポーネントにパワーを供給する前に、当該航空機の重心を判断するようにプログラムされ、または構成される、条項８乃至条項１０のいずれかに記載のシステム。
条項１２：前記少なくとも一つのプロセッサはさらに、前記航空機が目標高度に達したことを判断するように、前記航空機の方向が所定の方向に一致していることを判断するように、および前記航空機の対気速度に基づいて、当該航空機の前記翼の折り畳み角度を前記第一の折り畳み姿勢から変更するようにプログラムされ、または構成される、条項８乃至条項１１のいずれかに記載のシステム。
条項１３：前記少なくとも一つのプロセッサはさらに、前記航空機の方向が所定の方向に一致しているか否かを判断するように、および前記航空機の前記方向が前記所定の方向に一致していないという判断に基づいて、当該航空機の飛行制御面を調節するようにプログラムされ、または構成される、条項８乃至条項１２のいずれかに記載のシステム。
条項１４：前記少なくとも一つのプロセッサはさらに、前記航空機の方向が所定の方向に一致しているか否かを判断するように、および前記航空機の前記方向が前記所定の方向に一致していないという判断に基づいて、当該航空機の当該方向を変更させるように、当該航空機の前記複数の推進力生成コンポーネントのうちの一つの推進力生成コンポーネントにパワーを供給するようにプログラムされ、または構成される、条項８乃至条項１３のいずれかに記載のシステム。
条項１５：少なくとも一つのプロセッサによって実行される場合に、当該少なくとも一つのプロセッサに、当該航空機の翼が、第一の折り畳み姿勢であって、当該航空機の当該翼が当該第一の折り畳み姿勢になっているときに、各翼の前縁が垂直方向に向けられる姿勢である第一の折り畳み姿勢、になっている場合に、当該航空機を垂直方向に上昇させるように、当該航空機の複数の推進力生成コンポーネントを制御させ、前記航空機の前記翼が前記第一の折り畳み姿勢になっていることに基づいて、モータコントローラ利得を設定させ、前記航空機の前記翼が前記第一の折り畳み姿勢になっている場合に、前記航空機を気流の方向に合わせさせる、一つ以上の命令を含む、ホバリング姿勢と前方飛行姿勢との間での航空機の移行を自律制御するためのコンピュータプログラムプロダクト。
条項１６：前記航空機の前記複数の推進力生成コンポーネントの第一の推進力生成コンポーネントが、当該航空機の前記翼の第一の翼に取付けられ、および当該航空機の当該複数の推進力生成コンポーネントの第二の推進力生成コンポーネントが、当該航空機の当該翼の第二の翼に取付けられ、当該航空機の当該翼が第一の折り畳み方向にある場合に、前記第一の推進力生成コンポーネントと前記第二の推進力生成コンポーネントは、垂直上方向に推進力を生成するように向けられる、条項１５に記載のコンピュータプログラムプロダクト。
条項１７：前記一つ以上の命令はさらに、前記少なくとも一つのプロセッサに、前記航空機の前記翼が前記第一の折り畳み姿勢になっており、および当該航空機が飛行中である場合に、当該航空機が前記気流の方向に合っていることを判断させる、条項１５または条項１６に記載のコンピュータプログラムプロダクト。
条項１８：前記一つ以上の命令はさらに、前記少なくとも一つのプロセッサに、前記航空機を垂直方向に上昇させるために、当該航空機の前記複数の推進力生成コンポーネントにパワーを供給する前に、当該航空機の重心を判断させる、条項１５乃至条項１７のいずれかに記載のコンピュータプログラムプロダクト。
条項１９：前記一つ以上の命令はさらに、前記少なくとも一つのプロセッサに、前記航空機が目標高度に達したことを判断させ、前記航空機の方向が所定の方向に一致することを判断させ、および前記航空機の対気速度に基づいて、当該航空機の前記翼の折り畳み角度を前記第一の折り畳み姿勢から変更させる、条項１５乃至条項１８のいずれかに記載のコンピュータプログラムプロダクト。
条項２０：前記一つ以上の命令はさらに、前記少なくとも一つのプロセッサに、前記航空機の方向が所定の方向に一致しているか否かを判断させ、前記航空機の前記方向が前記所定の方向に一致していないという判断に基づいて、当該航空機の飛行制御面を調節させる、条項１５乃至条項１９のいずれかに記載のコンピュータプログラムプロダクト。
条項２１：前記一つ以上の命令はさらに、前記少なくとも一つのプロセッサに、前記航空機の方向が所定の方向に一致しているか否かを判断させ、および前記航空機の前記方向が前記所定の方向に一致していないという判断に基づいて、当該航空機の当該方向を変更させるように、当該航空機の前記複数の推進力生成コンポーネントのうちの一つの推進力生成コンポーネントにパワーを供給させる、条項１５乃至条項２０のいずれかに記載のコンピュータプログラムプロダクト。
条項２２：ホバリング姿勢と前方飛行姿勢との間での航空機の移行を自律的に制御する、コンピュータが実施する方法であって、少なくとも一つのプロセッサによって、航空機が目標高度に達したことを判断することと、少なくとも一つのプロセッサによって、前記航空機の翼の折り畳み角度を、第一の折り畳み姿勢であって、当該航空機の当該翼が当該第一の折り畳み姿勢になっているときに、各翼の前縁が垂直方向に向けられる姿勢である第一の折り畳み姿勢、から変更することと、少なくとも一つのプロセッサによって、前記航空機の前記翼の前記折り畳み角度が所定の折り畳み角度に一致しているか否かを判断することとを含む、コンピュータが実施する方法。
条項２３：前記航空機の前記翼の前記折り畳み角度が前記所定の折り畳み角度に一致しているという判断に基づいて、当該航空機の飛行制御面を調節することをさらに含む、条項２２に記載のコンピュータが実施する方法。
条項２４：前記航空機の前記翼の前記折り畳み角度を前記第一の折り畳み姿勢から変更することは、前記航空機の対気速度に基づいて、前記航空機の翼の前記折り畳み角度を前記第一の折り畳み姿勢から第一の折り畳み角度に変更することを含む、条項２２または条項２３のいずれかに記載のコンピュータが実施する方法。
条項２５：前記航空機の前記翼の前記第一の折り畳み角度に基づいて、モータコントローラ利得を設定することをさらに含む、条項２２乃至条項２４のいずれかに記載のコンピュータが実施する方法。
条項２６：前記航空機の前記翼の前記折り畳み角度が前記所定の折り畳み角度に一致しているか否かを判断することは、前記航空機の前記翼の前記折り畳み角度が、第二の折り畳み姿勢であって、前記第一の折り畳み姿勢と、展開姿勢との間の中間である折り畳み角度を有する前記翼を備える姿勢である第二の折り畳み姿勢、に一致しているか否かを判断することを含む、条項２２乃至条項２５のいずれかに記載のコンピュータが実施する方法。
条項２７：前記航空機の翼の前記折り畳み角度を前記第一の折り畳み姿勢から変更することは、前記航空機の対気速度に基づく第一の移行速度で、当該航空機の翼の前記折り畳み角度を前記第一の折り畳み姿勢から変更することを含む、条項２２乃至条項２６のいずれかに記載のコンピュータが実施する方法。
条項２８：前記航空機が前記目標高度に達したことを判断した後に、前記航空機の方向が所定の方向に一致しているか否かを判断することと、前記航空機の前記方向が前記所定の方向に一致していないことの判断に基づいて、当該航空機の飛行制御面を調節することとをさらに含む、条項２２乃至条項２７のいずれかに記載のコンピュータが実施する方法。
条項２９：前記航空機の前記翼の前記折り畳み角度を前記第一の折り畳み姿勢から変更することは、前記航空機の翼の前記折り畳み角度を、前記第一の折り畳み姿勢から、当該航空機の第一の対気速度に基づく第一の折り畳み角度に変更することと、前記航空機の翼の前記折り畳み角度を、前記第一の折り畳み角度から、当該航空機の第二の対気速度に基づく展開姿勢に変更することとを含む、条項２２乃至条項２８のいずれかに記載のコンピュータが実施する方法。
条項３０：前記航空機の前記翼の前記折り畳み角度が前記所定の折り畳み角度に一致しているか否かを判断することは、前記航空機の前記翼の前記折り畳み角度が、当該航空機の当該翼の展開姿勢に関連する折り畳み角度に一致しているか否かを判断することを含む、条項２２乃至条項２９のいずれかに記載のコンピュータが実施する方法。
条項３１：前記航空機の翼の前記折り畳み角度を、当該航空機の前記第二の対気速度に基づいて、前記第一の折り畳み角度から展開姿勢に変更することは、前記航空機の翼の前記折り畳み角度を最大移行速度で、当該航空機の前記第二の対気速度であって、当該航空機の失速速度に等しい対気速度である前記第二の対気速度に基づいて、前記第一の折り畳み角度から展開姿勢に変更することを含む、条項２２乃至条項３０のいずれかに記載のコンピュータが実施する方法。
条項３２：前記航空機の前記折り畳み角度を前記第一の折り畳み角度から展開姿勢に変更することと同時に、当該航空機の方向が所定の方向に一致していないことの判断に基づいて、当該航空機の飛行制御面を調節することをさらに含む、条項２２乃至条項３１のいずれかに記載のコンピュータが実施する方法。
条項３３：前記航空機の前記翼の前記折り畳み角度を前記第一の折り畳み姿勢から変更することは、前記航空機の対気速度に基づいて、前記航空機の翼の前記折り畳み角度を前記第一の折り畳み姿勢から展開姿勢に変更することを含み、前記航空機の前記翼の前記折り畳み角度が前記所定の折り畳み角度に一致しているか否かを判断することは、前記航空機の前記翼の前記折り畳み角度が、当該航空機の当該翼の前記展開姿勢に関連する折り畳み角度に一致しているか否かを判断することを含み、前記方法は、前記航空機の飛行経路を判断することと、前記航空機の前記翼の前記折り畳み角度が、当該航空機の前記翼の前記展開姿勢に関連する前記折り畳み角度に一致しているという判断に基づいて、前記飛行経路に従って当該航空機を飛行させるように、当該航空機の複数の推進力生成コンポーネントを制御することとをさらに含む、条項２２乃至条項３２のいずれかに記載のコンピュータが実施する方法。
条項３４：ホバリング姿勢と前方飛行姿勢との間での航空機の移行を自律的に制御するシステムであって、航空機が目標高度に達したことを判断するように、前記航空機の翼の折り畳み角度を、第一の折り畳み姿勢であって、当該航空機の当該翼が当該第一の折り畳み姿勢になっているときに、各翼の前縁が垂直方向に向けられる姿勢である第一の折り畳み姿勢、から変更するように、および前記航空機の前記翼の前記折り畳み角度が所定の折り畳み角度に一致しているか否かを判断するようにプログラムされ、または構成される、少なくとも一つのプロセッサを備えるシステム。
条項３５：前記少なくとも一つのプロセッサはさらに、前記航空機の前記翼の前記折り畳み角度が前記所定の折り畳み角度に一致しているという判断に基づいて、当該航空機の飛行制御面を調節するようにプログラムされ、または構成される、条項３４に記載のシステム。
条項３６：前記航空機の前記翼の前記折り畳み角度を前記第一の折り畳み姿勢から変更する場合、前記少なくとも一つのプロセッサは、前記航空機の対気速度に基づいて、前記航空機の翼の前記折り畳み角度を前記第一の折り畳み姿勢から第一の折り畳み角度に変更するようにプログラムされ、または構成される、条項３４または条項３５のいずれかに記載のシステム。
条項３７：前記少なくとも一つのプロセッサはさらに、前記航空機の前記翼の前記第一の折り畳み角度に基づいて、モータコントローラ利得を設定するようにプログラムされ、または構成される、条項３４乃至条項３６のいずれかに記載のシステム。
条項３８：前記航空機の前記翼の前記折り畳み角度が前記所定の折り畳み角度に一致しているか否かを判断する場合、前記少なくとも一つのプロセッサは、前記航空機の前記翼の前記折り畳み角度が、第二の折り畳み姿勢であって、前記第一の折り畳み姿勢と、展開姿勢との間の中間である折り畳み角度を有する前記翼を備える姿勢である第二の折り畳み姿勢、に一致しているか否かを判断するように、プログラムされ、または構成される、条項３４乃至条項３７のいずれかに記載のシステム。
条項３９：前記航空機の翼の前記折り畳み角度を前記第一の折り畳み姿勢から変更する場合、前記少なくとも一つのプロセッサは、前記航空機の翼の前記折り畳み角度を、当該航空機の対気速度に基づく第一の移行速度で、前記第一の折り畳み姿勢から変更するようにプログラムされ、または構成される、条項３４乃至条項３８のいずれかに記載のシステム。
条項４０：前記少なくとも一つのプロセッサはさらに、前記航空機が前記目標高度に達したという判断の後に、当該航空機の方向が所定の方向に一致しているか否かを判断するように、および前記航空機の前記方向が前記所定の方向に一致していないという判断に基づいて、当該航空機の飛行制御面を調節するようにプログラムされ、または構成される、条項３４乃至条項３９のいずれかに記載のシステム。
条項４１：前記航空機の前記翼の前記折り畳み角度を前記第一の折り畳み姿勢から変更する場合に、前記少なくとも一つのプロセッサは、前記航空機の第一の対気速度に基づいて、当該航空機の翼の前記折り畳み角度を前記第一の折り畳み姿勢から第一の折り畳み角度に変更するように、および前記航空機の第二の対気速度に基づいて、当該航空機の翼の前記折り畳み角度を前記第一の折り畳み角度から展開姿勢に変更するようにプログラムされ、または構成される、条項３４乃至条項４０のいずれかに記載のシステム。
条項４２：前記航空機の前記翼の前記折り畳み角度が前記所定の折り畳み角度に一致しているか否かを判断する場合、前記少なくとも一つのプロセッサはさらに、前記航空機の前記翼の前記折り畳み角度が、当該航空機の前記翼の展開姿勢に関連する折り畳み角度に一致しているか否かを判断するようにプログラムされ、または構成される、条項３４乃至条項４１いずれかにに記載のシステム。
条項４３：前記航空機の前記第二の対気速度に基づいて、前記航空機の翼の前記折り畳み角度を前記第一の折り畳み角度から展開姿勢に変更する場合、前記少なくとも一つのプロセッサはさらに、前記航空機の前記第二の対気速度であって、当該航空機の失速速度に等しい対気速度である前記第二の対気速度に基づいて、当該航空機の翼の前記折り畳み角度を最大移行速度で、前記第一の折り畳み角度から展開姿勢に変更するように、プログラムされ、または構成される、条項３４乃至条項４２のいずれかに記載のシステム。
条項４４：前記少なくとも一つのプロセッサはさらに、前記航空機の翼の前記折り畳み角度を前記第一の折り畳み角度から展開姿勢に変更するのと同時に、当該航空機の方向が所定の方向に一致していないという判断に基づいて、当該航空機の飛行制御面を調節するようにプログラムされ、または構成される、条項３４乃至条項４３のいずれかに記載のシステム。
条項４５：前記航空機の前記翼の前記折り畳み角度を前記第一の折り畳み姿勢から変更する場合、前記少なくとも一つのプロセッサは、前記航空機の対気速度に基づいて、当該航空機の翼の前記折り畳み角度を前記第一の折り畳み姿勢から展開姿勢に変更するようにプログラムされ、または構成され、前記航空機の前記翼の前記折り畳み角度が前記所定の折り畳み角度に一致しているか否かを判断する場合、前記少なくとも一つのプロセッサは、前記航空機の前記翼の前記折り畳み角度が、当該航空機の前記翼の前記展開姿勢に関連する折り畳み角度に一致しているか否かを判断するようにプログラムされ、または構成され、および前記少なくとも一つのプロセッサはさらに、前記航空機の飛行経路を判断するように、および前記航空機の前記翼の前記折り畳み角度が、当該航空機の前記翼の前記展開姿勢に関連する前記折り畳み角度に一致しているという判断に基づいて、前記飛行経路に従って当該航空機を飛行させるように、当該航空機の複数の推進力生成コンポーネントを制御するようにプログラムされ、または構成される、条項３４乃至条項４４のいずれかに記載のシステム。
条項４６：少なくとも一つのプロセッサによって実行される場合に、当該少なくとも一つのプロセッサに、航空機が目標高度に達したことを判断させ、前記航空機の翼の折り畳み角度を、第一の折り畳み姿勢であって、当該航空機の当該翼が当該第一の折り畳み姿勢になっているときに、各翼の前縁が垂直方向に向けられる姿勢である第一の折り畳み姿勢、から変更させ、および前記航空機の前記翼の前記折り畳み角度が所定の折り畳み角度に一致しているか否かを判断させる一つ以上の命令を含む、ホバリング姿勢と前方飛行姿勢との間での航空機の移行を自律制御するためのコンピュータプログラムプロダクト。
条項４７：前記一つ以上の命令はさらに、前記少なくとも一つのプロセッサに、前記航空機の前記翼の前記折り畳み角度が前記所定の折り畳み角度に一致しているという判断に基づいて、当該航空機の飛行制御面を調節させる、条項４６に記載のコンピュータプログラムプロダクト。
条項４８：前記少なくとも一つのプロセッサに、前記航空機の前記翼の前記折り畳み角度を前記第一の折り畳み姿勢から変更させる前記一つ以上の命令は、当該少なくとも一つのプロセッサに、前記航空機の対気速度に基づいて、当該航空機の翼の前記折り畳み角度を前記第一の折り畳み姿勢から第一の折り畳み角度に変更させる、条項４６または条項４７のいずれかに記載のコンピュータプログラムプロダクト。
条項４９：前記一つ以上の命令はさらに、前記少なくとも一つのプロセッサに、前記航空機の前記翼の前記第一の折り畳み角度に基づいて、モータコントローラ利得を設定させる、条項４６乃至条項４８のいずれかに記載のコンピュータプログラムプロダクト。
条項５０：前記少なくとも一つのプロセッサに、前記航空機の前記翼の前記折り畳み角度が前記所定の折り畳み角度に一致しているか否かを判断させる前記一つ以上の命令は、当該少なくとも一つのプロセッサに、前記航空機の前記翼の前記折り畳み角度が、第二の折り畳み姿勢であって、前記第一の折り畳み姿勢と、展開姿勢との間の中間である折り畳み角度を有する前記翼を備える姿勢である第二の折り畳み姿勢、に一致しているか否かを判断させる、条項４６乃至条項４９いずれかにに記載のコンピュータプログラムプロダクト。
条項５１：前記少なくとも一つのプロセッサに、前記航空機の翼の前記折り畳み角度を前記第一の折り畳み姿勢から変更させる前記一つ以上の命令は、当該少なくとも一つのプロセッサに、前記航空機の対気速度に基づいて、前記航空機の翼の前記折り畳み角度を第一の移行速度で、前記第一の折り畳み姿勢から変更させる、条項４６乃至条項５０のいずれかに記載のコンピュータプログラムプロダクト。
条項５２：前記一つ以上の命令はさらに、前記少なくとも一つのプロセッサに、前記航空機が前記目標高度に達したことを判断した後に、当該航空機の方向が所定の方向に一致しているか否かを判断させ、前記航空機の前記方向が前記所定の方向に一致していないという判断に基づいて、当該航空機の飛行制御面を調節させる、条項４６乃至条項５１のいずれかに記載のコンピュータプログラムプロダクト。
条項５３：前記少なくとも一つのプロセッサに、前記航空機の前記翼の前記折り畳み角度を前記第一の折り畳み姿勢から変更させる前記一つ以上の命令は、前記少なくとも一つのプロセッサに、前記航空機の第一の対気速度に基づいて、当該航空機の翼の前記折り畳み角度を前記第一の折り畳み姿勢から第一の折り畳み角度に変更させ、および前記航空機の第二の対気速度に基づいて、当該航空機の翼の前記折り畳み角度を前記第一の折り畳み角度から展開姿勢に変更させる、条項４６乃至条項５２のいずれかに記載のコンピュータプログラムプロダクト。
条項５４：前記少なくとも一つのプロセッサに、前記航空機の前記翼の前記折り畳み角度が前記所定の折り畳み角度に一致しているか否かを判断させる前記一つ以上の命令は、当該少なくとも一つのプロセッサに、前記航空機の前記翼の前記折り畳み角度が、当該航空機の前記翼の展開姿勢に関連する折り畳み角度に一致しているか否かを判断させる、条項４６乃至条項５３のいずれかに記載のコンピュータプログラムプロダクト。
条項５５：前記少なくとも一つのプロセッサに、前記航空機の翼の前記折り畳み角度を前記航空機の前記第二の対気速度に基づいて、前記第一の折り畳み角度から展開姿勢に変更させる前記一つ以上の命令は、当該少なくとも一つのプロセッサに、前記航空機の前記第二の対気速度であって、当該航空機の失速速度に等しい対気速度である前記第二の対気速度に基づいて、当該航空機の翼の前記折り畳み角度を最大移行速度で、前記第一の折り畳み角度から展開姿勢に変更させる、条項４６乃至条項５４のいずれかに記載のコンピュータプログラムプロダクト。
条項５６：前記一つ以上の命令はさらに、前記少なくとも一つのプロセッサに、前記航空機の翼の前記折り畳み角度を前記第一の折り畳み角度から展開姿勢に変更すると同時に、当該航空機の方向が所定の方向に一致していないという判断に基づいて、当該航空機の飛行制御面を調節させる、条項４６乃至条項５５のいずれかに記載のコンピュータプログラムプロダクト。
条項５７：前記少なくとも一つのプロセッサに、前記航空機の前記翼の前記折り畳み角度を前記第一の折り畳み姿勢から変更させる前記一つ以上の命令は、当該少なくとも一つのプロセッサに、前記航空機の対気速度に基づいて、前記航空機の翼の前記折り畳み角度を前記第一の折り畳み姿勢から展開姿勢に変更させ、前記少なくとも一つのプロセッサに、前記航空機の前記翼の前記折り畳み角度が前記所定の折り畳み角度に一致しているか否かを判断させる前記一つ以上の命令は、当該少なくとも一つのプロセッサに、前記航空機の前記翼の前記折り畳み角度が、当該航空機の前記翼の前記展開姿勢に関連する折り畳み角度に一致しているか否かを判断させ、および前記一つ以上の命令はさらに、前記少なくとも一つのプロセッサに、前記航空機の飛行経路を判断させ、および前記航空機の前記翼の前記折り畳み角度が、当該航空機の当該翼の前記展開姿勢に関連する前記折り畳み角度に一致しているという判断に基づいて、前記飛行経路に従って当該航空機を飛行させるように、当該航空機の複数の推進力生成コンポーネントを制御させる、条項４６乃至条項５６のいずれかに記載のコンピュータプログラムプロダクト。
条項５８：前方飛行姿勢とホバリング姿勢との間での航空機の移行を自律制御する、コンピュータが実施する方法であって、前記航空機の翼が、展開姿勢であって、当該航空機の当該翼が当該展開姿勢になっているときに、各翼の前縁が水平方向に向けられる姿勢である展開姿勢、になっている場合に、当該航空機に、当該航空機の対気速度を低減させるように、少なくとも一つのプロセッサによって当該航空機を制御することと、少なくとも一つのプロセッサによって、前記航空機の前記対気速度を判断することと、および少なくとも一つのプロセッサによって、前記航空機の前記対気速度に基づいて、前記航空機の翼の折り畳み角度を前記展開姿勢から、第一の折り畳み姿勢であって、当該航空機の当該翼が当該第一の折り畳み姿勢になっているときに、各翼の前縁が垂直方向に向けられる姿勢である第一の折り畳み姿勢、に変更することとを含む、コンピュータが実施する方法。
条項５９：前記航空機の前記翼の前記折り畳み角度を前記展開姿勢から前記第一の折り畳み姿勢に変更することは、前記航空機の前記対気速度に基づく移行速度で、当該航空機の前記翼の前記折り畳み角度を前記展開姿勢から前記第一の折り畳み姿勢に変更することを含む、条項５８に記載のコンピュータが実施する方法。
条項６０：前記航空機の前記翼の前記折り畳み角度を前記移行速度で変更することは、前記航空機の前記翼の前記折り畳み角度を、当該航空機の前記対気速度に基づく関数に従って前記移行速度で、前記展開姿勢から前記第一の折り畳み姿勢に変更することを含む、条項５８または条項５９のいずれかに記載のコンピュータが実施する方法。
条項６１：前記航空機の前記対気速度を閾値と比較することと、前記航空機の前記対気速度が前記閾値よりも大きいか否かを判断することと、前記航空機の前記対気速度が前記閾値よりも大きいという判断に基づいて、当該航空機を減速させるように当該航空機を制御することとをさらに含む、条項５８乃至条項６０のいずれかに記載のコンピュータが実施する方法。
条項６２：前記航空機の前記対気速度を閾値と比較することと、前記航空機の前記対気速度が前記閾値よりも小さいか否かを判断することと、前記航空機の前記対気速度が前記閾値よりも小さいという判断に基づいて、当該航空機を加速させるように当該航空機を制御することとをさらに含む、条項５８乃至条項６１のいずれかに記載のコンピュータが実施する方法。
条項６３：前記航空機の翼の前記折り畳み角度を前記展開姿勢から前記第一の折り畳み姿勢に変更することは、前記航空機の前記対気速度が閾値を満たすという判断に基づいて、当該航空機の翼の前記折り畳み角度を前記展開姿勢から前記第一の折り畳み姿勢に変更することを含む、条項５８乃至条項６２のいずれかに記載のコンピュータが実施する方法。
条項６４：前記航空機の前記翼が前記展開姿勢になっている場合に、当該航空機に当該航空機の対気速度を低減させるように当該航空機を制御することは、前記航空機の前記翼が前記展開姿勢になっている場合に、当該航空機に当該航空機の前記対気速度を低減させるように、当該航空機の複数の推進力生成コンポーネントまたは当該航空機の飛行制御面を制御することを含む、条項５８乃至条項６３に記載のコンピュータが実施する方法。
条項６５：前方飛行姿勢とホバリング姿勢との間での航空機の移行を自律制御するシステムであって、前記航空機の翼が、展開姿勢であって、当該航空機の当該翼が当該展開姿勢になっているときに、各翼の前縁が水平方向に向けられる姿勢である展開姿勢、になっている場合に、当該航空機に当該航空機の対気速度を低減させるように、当該航空機を制御するように、前記航空機の前記対気速度を判断するように、および前記航空機の前記対気速度に基づいて、当該航空機の翼の折り畳み角度を前記展開姿勢から、第一の折り畳み姿勢であって、当該航空機の当該翼が当該第一の折り畳み姿勢になっているときに、各翼の前縁が垂直方向に向けられる姿勢である第一の折り畳み姿勢、に変更するように、プログラムされ、または構成される、少なくとも一つのプロセッサを備えるシステム。
条項６６：前記航空機の前記翼の前記折り畳み角度を前記展開姿勢から前記第一の折り畳み姿勢に変更する場合、前記少なくとも一つのプロセッサは、前記航空機の前記対気速度に基づく移行速度で、当該航空機の前記翼の前記折り畳み角度を前記展開姿勢から前記第一の折り畳み姿勢に変更するようにプログラムされ、または構成される、条項６５に記載のシステム。
条項６７：前記移行速度で、当該航空機の前記翼の前記折り畳み角度を変更する場合、前記少なくとも一つのプロセッサは、前記航空機の前記対気速度に基づく関数に従って、前記移行速度で、当該航空機の前記翼の前記折り畳み角度を前記展開姿勢から前記第一の折り畳み姿勢に変更するようにプログラムされ、または構成される、条項６５または条項６６のいずれかに記載のシステム。
条項６８：前記少なくとも一つのプロセッサはさらに、前記航空機の前記対気速度を閾値と比較するように、前記航空機の前記対気速度が前記閾値よりも大きいか否かを判断するように、および前記航空機の前記対気速度が前記閾値よりも大きいという判断に基づいて、当該航空機を減速させるように当該航空機を制御するようにプログラムされ、または構成される、条項６５乃至条項６７のいずれかに記載のシステム。
条項６９：前記少なくとも一つのプロセッサはさらに、前記航空機の前記対気速度を閾値と比較するように、前記航空機の前記対気速度が前記閾値よりも小さいか否かを判断するように、前記航空機の前記対気速度が前記閾値よりも小さいという判断に基づいて、当該航空機を加速させるように当該航空機を制御するようにプログラムされ、または構成される、条項６５乃至条項６８のいずれかに記載のシステム。
条項７０：前記航空機の翼の前記折り畳み角度を前記展開姿勢から前記第一の折り畳み姿勢に変更する場合、前記少なくとも一つのプロセッサは、前記航空機の前記対気速度が閾値を満たすという判断に基づいて、当該航空機の翼の前記折り畳み角度を前記展開姿勢から前記第一の折り畳み姿勢に変更するようにプログラムされ、または構成される、条項６５乃至条項６９のいずれかに記載のシステム。
条項７１：前記航空機の前記翼が前記展開姿勢になっている場合に、当該航空機に、当該航空機の対気速度を低減させるように当該航空機を制御する場合、前記少なくとも一つのプロセッサは、前記航空機の前記翼が前記展開姿勢になっている場合に、当該航空機に、当該航空機の前記対気速度を減速させるように、当該航空機の複数の推進力生成コンポーネントまたは当該航空機の飛行制御面を制御するようにプログラムされ、または構成される、条項６５乃至条項７０のいずれかに記載のシステム。
条項７２：少なくとも一つのプロセッサによって実行される場合に、当該少なくとも一つのプロセッサに、航空機の翼が、展開姿勢であって、当該航空機の当該翼が当該展開姿勢になっているときに、各翼の前縁が水平方向に向けられる姿勢である展開姿勢、になっている場合に、当該航空機に、当該航空機の対気速度を低減させるように当該航空機を制御させ、前記航空機の前記対気速度を判断させ、および前記航空機の前記対気速度に基づいて、当該航空機の翼の折り畳み角度を前記展開姿勢から、第一の折り畳み姿勢であって、当該航空機の当該翼が当該第一の折り畳み姿勢になっているときに、当該航空機の各翼の前記前縁は垂直方向に向けられる姿勢である第一の折り畳み姿勢、に変更させる、一つ以上の命令を含む、前方飛行姿勢とホバリング姿勢との間での航空機の移行を自律制御するためのコンピュータプログラムプロダクト。
条項７３：前記少なくとも一つのプロセッサに、前記航空機の前記翼の前記折り畳み角度を前記展開姿勢から前記第一の折り畳み姿勢に変更させる前記一つ以上の命令は、当該少なくとも一つのプロセッサに、前記航空機の前記対気速度に基づく移行速度で、当該航空機の前記翼の前記折り畳み角度を前記展開姿勢から前記第一の折り畳み姿勢に変更させる、条項７２に記載のコンピュータプログラムプロダクト。
条項７４：前記少なくとも一つのプロセッサに、前記航空機の前記翼の前記折り畳み角度を前記移行速度で変更させる前記一つ以上の命令は、前記少なくとも一つのプロセッサに、 前記航空機の前記対気速度に基づく関数に従って、前記移行速度で、当該航空機の前記翼の前記折り畳み角度を前記展開姿勢から前記第一の折り畳み姿勢に変更させる、条項７２または条項７３に記載のコンピュータプログラムプロダクト。
条項７５：前記一つ以上の命令はさらに、前記少なくとも一つのプロセッサに、前記航空機の前記対気速度を閾値と比較させ、前記航空機の前記対気速度が前記閾値よりも大きいか否かを判断させ、および前記航空機の前記対気速度が前記閾値よりも大きいという判断に基づいて、当該航空機を減速させるように当該航空機を制御させる、条項７２乃至条項７４のいずれかに記載のコンピュータプログラムプロダクト。
条項７６：前記一つ以上の命令はさらに、前記少なくとも一つのプロセッサに、前記航空機の前記対気速度を閾値と比較させ、前記航空機の前記対気速度が前記閾値よりも小さいか否かを判断させ、および前記航空機の前記対気速度が前記閾値よりも小さいという判断に基づいて、当該航空機を加速させるように当該航空機を制御させる、条項７２乃至条項７５に記載のコンピュータプログラムプロダクト。
条項７７：前記少なくとも一つのプロセッサに、前記航空機の翼の前記折り畳み角度を前記展開姿勢から前記第一の折り畳み姿勢に変更させる前記一つ以上の命令は、前記少なくとも一つのプロセッサに、前記航空機の前記対気速度が閾値を満たすという判断に基づいて、当該航空機の翼の前記折り畳み角度を前記展開姿勢から前記第一の折り畳み姿勢に変更させる、条項７２乃至条項７６のいずれかに記載のコンピュータプログラムプロダクト。
条項７８：前記航空機の前記翼が前記展開姿勢になっている場合に、前記少なくとも一つのプロセッサに、当該航空機に、当該航空機の対気速度を低減させるように当該航空機を制御させる前記一つ以上の命令は、前記少なくとも一つのプロセッサに、前記航空機の前記翼が前記展開姿勢になっている場合に、当該航空機に、当該航空機の前記対気速度を低減させるように、当該航空機の複数の推進力生成コンポーネントまたは当該航空機の飛行制御面を制御させる、条項７２乃至条項７７のいずれかに記載のコンピュータプログラムプロダクト。
本開示の形状構成および特徴、ならびに構造の関連する要素の動作および機能に関する方法、おおび製造に関する部材と経済性の組合せは、それらすべてがこの明細書の一部を構成する添付図面を参照して、以下の説明および添付クレームを検討すれば、より明白になるであろうし、ただし、同様の参照数字は、さまざまな図面において対応する部材を示すものとする。しかし、図面は例示および説明のためのものにすぎず、および本開示の限定に関する定義として意図されていないことを明確に理解すべきである。「一つの（ａ、ａｎ）」および「当該（ｔｈｅ）」という単数形は、明細書およびクレームで用いられる場合、文脈上特に明記されていない限り、複数の指示対象を含むものとする。
垂直離着陸が可能な航空機を制御するシステムの非限定的な実施形態の略図である。 垂直離着陸が可能な航空機の非限定的な実施形態の略図である。 図１Ａおよび図１Ｂの一つ以上の装置および／または一つ以上のシステムの構成要素の非限定的な態様または実施形態の略図である。 航空機を制御するためのプロセスの非限定的な実施形態のフローチャートである。 航空機を制御するためのプロセスの非限定的な実施形態のフローチャートである。 航空機を制御するためのプロセスの非限定的な実施形態のフローチャートである。 失速速度の割合に基づく翼移行プロファイルを折り畳み割合の関数として示す無次元グラフである。 失速速度の割合に基づく翼移行プロファイルを折り畳み割合の関数として示す無次元グラフである。 失速速度の割合に基づく翼移行プロファイルを折り畳み割合の関数として示す無次元グラフである。 垂直離着陸が可能な航空機の翼の異なる翼姿勢の非限定的な実施形態の略図を示す。
以下の説明のために、「端部」、「上方」、「下方」、「右」、「左」、「垂直」、「水平」、「上部」、「底部」、「側方」、「長手方向」という用語およびこれらの派生語は、図面において向けられているように本開示に関連するものとする。しかし、特に指定のない限り、本開示は、さまざまな代替的変形例およびステップ順序を想定できることを理解すべきである。また、添付図面に図示され、および以下の明細書に記載されている特定の装置およびプロセスが、本開示の単に例示的な実施形態または態様であることも理解すべきである。そのため、本願明細書に開示されている実施形態または実施形態の態様に関連する特定の寸法およびその他の物理的特徴は、別段の指示のない限り、限定するものとして考えるべきではない。
態様、コンポーネント、要素、構造、動作、ステップ、機能、命令等は、本願明細書において用いる場合、明示的にそのように記載されていない限り、重要であるか本質的であるとして解釈すべきではない。また、「一つの」という冠詞は、本願明細書において用いる場合、一つ以上の物品を含むことが意図されており、および「一つ以上の」および「少なくとも一つの」と互換的に用いてもよい。「一つの」および「当該」という単数形は、明細書およびクレームで用いる場合、別段の指示のない限り、複数の指示対象を含むものとする。さらに、「セット」および「群」という用語は、本願明細書において用いる場合、一つ以上の物品（例えば、関連する物品、関連しない物品、関連する物品と関連しない物品の組合せ等）を含むことが意図され、および「一つ以上の」または「少なくとも一つの」と互換的に用いてもよい。一つの物品のみが意図されている場合、「一つの」または同様の言葉が用いられる。また、「有する（ｈａｓ、ｈａｖｅ）」、「有している（ｈａｖｉｎｇ）」等の用語は、本願明細書で用いる場合、開放型用語であることが意図されている。さらに、「基づいて」という表現は、別段の断りのない限り、「少なくとも部分的に基づく」ことを意味することが意図されている。さらに、「基づく」という表現は、別段の断りのない限り、「少なくとも部分的に基づく」ことを意味することが意図されている。さらに、「基づく」という表現は、「～に応じて」を意味してもよく、および本願明細書において適切に述べられているように、電子装置（例えば、プロセッサ、コンピューティングデバイス等）の特定の動作を自動的に開始させる状況を示してもよい。
「システム」という用語は、本願明細書において用いる場合、限定するものではないが、プロセッサ、サーバ、クライアント装置、ソフトウェアアプリケーションおよび／または他の同様のコンポーネント等の一つ以上のコンピューティングデバイスまたはコンピューティングデバイスの組合せを指してもよい。さらに、「サーバ」または「プロセッサ」への言及は、本願明細書において用いる場合、前のステップまたは機能を実行するとして挙げられている、前に挙げられたサーバおよび／またはプロセッサ、異なるサーバおよび／またはプロセッサ、および／またはサーバおよび／またはプロセッサの組合せに言及している可能性がある。例えば、明細書およびクレームで用いる場合、第一のステップまたは機能を実行するとして挙げられている第一のサーバおよび／またはプロセッサは、第二のステップまたは機能を実行するとして挙げられている同じかまたは異なるサーバおよび／またはプロセッサに言及している可能性がある。
次に、図１Ａを参照すると、図１Ａは、本願明細書に記載されている装置、システム、方法および／またはプロダクトを実施することができる実施例の環境１００の略図である。図１Ａに示すように、環境１００は、航空機１０２と、航空機制御システム１０４と、通信ネットワーク１０６とを含む。航空機１０２、航空機制御システム１０４および／または通信ネットワーク１０６は、有線接続、無線接続、または、有線接続と無線接続の組合せを介して、相互接続することができる（通信するために接続を確立する等）。
航空機１０２は、垂直離着陸オペレーションのために、および飛行経路に沿った目的地へのまたは目的地からの飛行のために制御される（例えば、自律制御される、半自律制御される）ように構成された一つ以上の航空機を含んでもよい。例えば、航空機１０２は、参照によって、その全体が本願明細書に組み込まれる、米国特許出願公開第２０１８／０３１２２５１号明細書に開示されているような機体を有する航空機を含んでもよい。
本願明細書に記載されているような航空機１０２は、（例えば、航空機１０２の翼が第一の折り畳み姿勢になっている場合の）コンパクトで操作し易いホバリング姿勢と、（例えば、航空機１０２の翼が展開姿勢になっている場合に）効果的な水平飛行が可能な前方飛行姿勢（例えば、クルージング姿勢、クルージング状態等）との間で、繰返し飛行中変形を実行することができる。ホバリングまたは低速姿勢において、航空機１０２の重量は、航空機１０２の推進力生成コンポーネントの推進力によって実質的に支持することができる。当該推進力生成コンポーネントも、それらの推進力をより垂直方向に向けるように傾斜されるように、翼に結合することができる。前方飛行姿勢において、航空機１０２の重量は、翼から生成された揚力によって実質的に支持することができ、および推進力を水平方向に向けることができる。さらにまたは代替的には、推進力および／または翼展開揚力の可変レベルを与えるために、（例えば、翼の傾斜位置に基づく）翼の中間姿勢の連続範囲も採用してもよい。本願明細書に開示されているような航空機１０２は、航空機１０２の飛行中に、翼の姿勢間で円滑にかつ安定的に変化させる（例えば、移行）、および／または翼が中間姿勢等の特定の姿勢になっている場合に無制限に操作する固有の能力を備えることができる。
いくつかの非限定的な実施例において、航空機１０２の性能特性は、折り畳み翼構造、例えば、それによって翼または翼の一部が傾斜軸上で旋回する折り畳み動作を用いる、以下に記載されている翼および翼関節システム１１０を利用することによって実現することができる。傾斜軸は、航空機１０２の長手方向軸または横軸に対して斜めになっている軸とすることができる。このような折り畳み動作は、翼の折り畳み角度に依存して、各翼の前縁を上方または前方方向に向けることができる。いくつかの非限定的な実施形態において、折り畳み姿勢においては、翼は、翼の質量によって生じる慣性モーメントと、航空機１０２がホバリング姿勢になっている場合の翼の空気力学的影響と、航空機１０２の保管および／または陸上輸送に必要な空間の量を低減するように、航空機１０２の胴体に沿って延在することができる。いくつかの非限定的な実施形態において、このようにして折り畳まれた翼の一部は、翼の折り畳みが変更される際に（例えば、翼が傾斜されるか、または折り畳まれる際に）、水平方向と垂直方向の間で推進力を変えることができるように、翼に結合された推進力生成コンポーネントを含むことができる。
航空機制御システム１０４は、航空機１０２と通信（情報を送信しおよび／または受信）するように、および／または通信ネットワーク１０６を介して制御信号（例えば、コマンド、コマンド信号等）を航空機１０２に供給するように構成された一つ以上の装置を含むことができる。例えば、航空機制御システム１０４は、コンピュータ装置、例えば、サーバ等を含んでもよい。航空機制御システム１０４は、イメージングシステムおよび／または近距離無線通信接続（例えば、近距離無線通信（ＮＦＣ）接続、ＲＦＩＤ通信接続、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）通信接続等）を介して、データを通信ネットワーク１０６へ送信するようにおよび／またはデータを通信ネットワーク１０６から受信するように構成することができる。いくつかの非限定的な実施形態または態様において、航空機制御システム１０４は、本願明細書に記載されているように、ユーザと関連付けることができる。
通信ネットワーク１０６は、一つ以上の有線ネットワークおよび／または無線ネットワークを含んでいてもよい。例えば、通信ネットワーク１０６は、セルラーネットワーク（例えば、ＬＴＥ（ｌｏｎｇ－ｔｅｒｍ ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）ネットワーク、第三世代（３Ｇ）ネットワーク、第四世代（４Ｇ）ネットワーク、符号分割多元接続（ＣＤＭＡ）ネットワーク等）、公衆陸上移動体通信網（ＰＬＭＮ）、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、メトロポリタンエリアネットワーク（ＭＡＮ）、電話網（例えば、公衆交換電話網（ＰＳＴＮ））、プライベートネットワーク、アドホックネットワーク、イントラネット、インターネット、光ファイバベースのネットワーク、クラウドコンピューティングネットワーク等、および／またはこれらまたはその他の種類のネットワークのうちのいくつかまたはすべての組合せを含んでもよい。
図１Ａに示すシステムおよび装置の数および構成は、実施例として記載されている。追加的なシステムおよび／または装置、より少ないシステムおよび／または装置、異なるシステムおよび／または装置、または、図１Ａに示すものとは異なって構成されたシステムおよび／または装置があってもよい。さらに、図１Ａに示す二つ以上のシステムおよび／または装置を、単一のシステムまたは単一の装置に実装してもよく、または、図１Ａに示す単一のシステムまたは単一の装置を、多数の分散型システムまたは装置として実装してもよい。加えて、または代替的に、環境１００のシステムのセットまたは装置のセット（例えば、一つ以上のシステム、一つ以上の装置）は、環境１００の別のセットのシステムまたは別のセットの装置によって実行されるように記載された一つ以上の機能を実行してもよい。
次に、図１Ｂを参照すると、図１Ｂは、航空機１０２の非限定的な実施形態の略図である。図１Ｂに示すように、航空機１０２は、飛行制御システム１０８と、翼関節システム１１０と、推進力生成コンポーネント１１２と、サーボモータ群１１４と、無線通信装置１１６と、センサ群１１８とを含む。航空機１０２のこれらのコンポーネントは、有線接続、無線接続、または、有線接続と無線接続の組合せを介して、相互接続すること（例えば、通信するための接続を確立する等）ができる。
飛行制御システム１０８は、航空機１０２の操作を制御するように構成された一つ以上の装置を含んでもよい。例えば、飛行制御システム１０８は、一つ以上のコンピュータ装置、例えば、一つ以上のプロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含んでもよい。いくつかの非限定的な実施形態において、飛行制御システム１０８は、別のコンポーネント、例えば、センサ群１１８のうちの一つのセンサからの入力を受信することができ、および飛行制御システム１０８は、別のコンポーネント、例えば、サーボモータ群１１４のうちの一つのサーボモータに、飛行制御システム１０８が受信した入力に基づいて、動作（例えば、制御操作）を実行させることができる。
翼関節システム１１０は、航空機１０２の翼の折り畳み角度を変えるように構成された一つ以上の装置を含んでもよい。例えば、翼関節システム１１０は、一つ以上のモータ（例えば、一つ以上の電動機）と、一つ以上のモータ駆動コントローラ（例えば、一つ以上の関節モータドライバ）と、一つ以上のギアボックスと、一つ以上のエンコーダ（例えば、一つ以上のリニアドライブエンコーダ）と、一つ以上のセンサと、一つ以上のアクチュエータと、一つ以上の翼結合装置と、一つ以上の翼旋回装置と、および／または一つ以上のリニアドライブアセンブリとを含んでもよい。いくつかの非限定的な実施形態において、飛行制御システム１０８は、翼関節システム１１０に、航空機１０２の対気速度に基づいて、航空機１０２の翼の折り畳み角度を変更させることができる。
推進力生成コンポーネント１１２は、推進力を航空機１０２に供給するように構成された複数の装置を含んでもよい。例えば、推進力生成コンポーネント１１２は、複数の航空機モータ（例えば、一つ以上の電気航空機モータ、一つ以上のピストンエンジン、一つ以上のガスタービンエンジン等）を含んでもよい。いくつかの非限定的な実施形態において、推進力生成コンポーネント１１２は、航空機１０２の飛行の方向（例えば、進行方向）に推進力を与えるプロペラを含む複数の航空機モータを含んでもよい。いくつかの非限定的な実施形態において、航空機１０２は、翼関節システム１１０を含めて省いてもよく、また、航空機１０２は、推進力生成コンポーネント１１２のうちの一つ以上を用いて、航空機１０２の翼の折り畳み角度を変更するように構成することができる。例えば、航空機１０２の翼は、関節機構（例えば、翼関節システム１１０）なしで移行させることができる。このような実施例において、航空機１０２の翼は、移行させるのに、推進力生成コンポーネント１１２からの推進力のみを用いて移行させることができる。
サーボモータ１１４は、一つ以上の装置、例えば、航空機１０２のコンポーネントの角度位置または直線位置、速度および加速度の正確な制御を可能にするように構成された一つ以上のサーボモータを含んでもよい。例えば、サーボモータ１１４は、フィードバックのためにセンサに結合されたアクチュエータ（例えば、回転アクチュエータ又はリニアアクチュエータ）及び／又はモータと、サーボモータ１１４と共に使用するために設計された制御装置（例えば、コントローラ）とを含むことができる。いくつかの非限定的な実施形態において、サーボモータ１１４は、航空機１０２の飛行の方向および／または方向性を制御するための航空機１０２のコンポーネントの制御用の一つ以上のサーボモータを含んでもよい。例えば、サーボモータ１１４は、航空機１０２の飛行制御面（例えば、フラップ、補助翼、エレベータ、方向舵、タブ、スポイラー等）を制御するための一つ以上のサーボモータを含んでもよい。いくつかの非限定的な実施形態において、サーボモータ１１４は、一つ以上の尾翼サーボモータ（例えば、一つ以上の尾翼方向舵サーボモータ）、一つ以上の補助翼サーボモータ、一つ以上のエレベータサーボモータ、プロペラ翼のピッチを調節する可変ピッチサーボモータ、一つ以上のフラップ用サーボモータ等を含んでもよい。
無線通信装置１１６は、航空機１０２が、別の電子装置またはエンティティ、例えば、航空機制御システム１０４と通信することを可能にするように構成された一つ以上の装置を含んでもよい。例えば、無線通信装置１１６は、一つ以上の無線機を含んでもよく、無線機は、一つ以上のトランシーバ、一つ以上のトランスミッタ、一つ以上のレシーバ等を含んでもよい。いくつかの非限定的な実施形態において、無線通信装置１１６は、片方向通信のみを可能にする一つ以上の装置、例えば、一つ以上のトランスミッタまたはレシーバを含んでもよい。例えば、無線通信装置１１６は、トランスミッタなしでレシーバを含んでもよい。このような実施例において、航空機１０２は、無線通信装置１１６を用いて、情報（例えば、航空機制御システム１０４からの制御信号、航空機１０２の飛行経路に関連する情報等）を受信することができるが、航空機１０２は、情報を送信することはできない。
センサ１１８は、航空機１０２に関する情報を提供するように構成された一つ以上の装置を含んでもよい。例えば、センサ１１８は、航空機１０２上のコンポーネントに関連する一つ以上の力センサ、一つ以上の加速度計、一つ以上のジャイロスコープ、一つ以上の位置センサ（例えば、一つ以上の全地球測位システム（ＧＰＳ）センサ）、一つ以上のナビゲーションセンサ（例えば、北方の方向の表示を与える一つ以上の磁気センサ）、一つ以上の高度センサ、一つ以上の対気速度センサ、一つ以上の電気センサ（例えば、一つ以上の電源（例えば、バッテリ）センサ、電源または航空機１０２の他の電気コンポーネントからの電流および／または電源の電圧に関連する一つ以上のセンサ）、一つ以上のコンポーネント位置センサ（例えば、航空機１０２の飛行制御面に関連する一つ以上のセンサ、航空機１０２の翼の位置に関連する一つ以上のセンサ、航空機１０２の翼の折り畳み角度に関連する一つ以上のセンサ等）を含んでもよい。
次に、図２を参照すると、装置２００の実施例のコンポーネントの略図が図示されている。装置２００は、航空機１０２の一つ以上の装置に対応していてもよい。例えば、装置２００は、飛行制御システム１０８に対応していてもよい。いくつかの非限定的な実施形態において、航空機１０２（例えば、航空機１０２の飛行制御システム１０８）は、少なくとも一つの装置２００および／または装置２００の少なくとも一つのコンポーネントを含んでもよい。図２に示すように、装置２００は、バス２０２と、プロセッサ２０４と、メモリ２０６と、ストレージコンポーネント２０８と、入力コンポーネント２１０と、出力コンポーネント２１２と、通信インタフェース２１４とを含んでもよい。
バス２０２は、装置２００のコンポーネント間の通信を可能にするコンポーネントを含んでもよい。いくつかの非限定的な実施形態または態様において、プロセッサ２０４は、ハードウェア、ソフトウェア、または、ハードウェアとソフトウェアの組合せにおいて実施することができる。例えば、プロセッサ２０４は、プロセッサ（例えば、中央処理ユニット（ＣＰＵ）、グラフィックスプロセッシングユニット（ＧＰＵ）、アクセラレーテッドプロセッシングユニット（ＡＰＵ）等）、マイクロプロセッサ、ディジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、および／または機能を実行するようにプログラムすることができる任意の処理コンポーネント（例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、特定用途向けＩＣ（ＡＳＩＣ）等）を含んでもよい。メモリ２０６は、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読出し専用メモリ（ＲＯＭ）、および／またはプロセッサ２０４による利用のために情報および／または命令を格納する別の種類の動的または静的記憶装置（例えば、フラッシュメモリ、磁気メモリ、光学メモリ等）を含んでもよい。
ストレージコンポーネント２０８は、装置２００の操作および利用に関連する情報および／またはソフトウェアを格納することができる。例えば、ストレージコンポーネント２０８は、対応するドライブとともに、ハードディスク（例えば、磁気ディスク、光学ディスク、光磁気ディスク、ソリッドステートディスク等）、コンパクトディスク（ＣＤ）、ディジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、フロッピーディスク、カートリッジ、磁気テープ、および／または別の種類のコンピュータ可読媒体を含んでもよい。
入力コンポーネント２１０は、例えば、ユーザ入力（例えば、タッチスクリーンディスプレイ、キーボード、キーパッド、マウス、ボタン、スイッチ、マイクロフォン、カメラ等）を介して、装置２００が情報を受取ることを可能にするコンポーネントを含んでもよい。加えてまたは代替的に、入力コンポーネント２１０は、情報を感知するセンサ（例えば、センサ群１１８のうちの一つのセンサ）（例えば、全地球測位システム（ＧＰＳ）コンポーネント、加速度計、ジャイロスコープ、アクチュエータ等）を含んでもよい。出力コンポーネント２１２は、装置２００からの出力情報を生成するコンポーネント（例えば、ディスプレイ、スピーカー、一つ以上の発光ダイオード（ＬＥＤ）等）を含んでもよい。
通信インタフェース２１４は、装置２００が、例えば、有線接続、無線接続、または、有線接続と無線接続の組合せを介して、他の装置を通信することを可能にするトランシーバのようなコンポーネント（例えば、トランシーバ、独立したレシーバとトランスミッタ等）を含んでもよい。通信インタフェース２１４は、装置２００が、別の装置から情報を受信すること、および／または情報を別の装置に提供することを可能にすることができる。例えば、通信インタフェース２１４は、イーサネットインタフェース、光インタフェース、同軸インタフェース、赤外線インタフェース、無線周波（ＲＦ）インタフェース、ユニバーサルシリアルバス（ＵＢＳ）インタフェース、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）インタフェース、セルラーネットワークインタフェース等を含んでもよい。
装置２００は、本願明細書に記載されている一つ以上のプロセスを実行することができる。装置２００は、コンピュータ可読媒体、例えば、メモリ２０６および／またはストレージコンポーネント２０８等によって格納されているソフトウェア命令を実行するプロセッサ２０４に基づいて、それらのプロセスを実行することができる。コンピュータ可読媒体（例えば、非一時的なコンピュータ可読媒体）は、本願明細書においては、非一時的記憶装置として定義されている。非一時的記憶装置は、単一の物理的記憶装置の内部に配設された記憶空間、または、多数の物理的記憶装置にわたって広がる記憶空間を含む。
ソフトウェア命令は、通信インタフェース２１４を介して、別のコンピュータ可読媒体から、または、別の装置からメモリ２０６および／またはストレージコンポーネント２０８に読み込むことができる。メモリ２０６および／またはストレージコンポーネント２０８に格納されているソフトウェア命令は、実行する場合、プロセッサ２０４に、本願明細書に記載されている一つ以上のプロセスを実行させることができる。加えてまたは代替的に、本願明細書に記載されている一つ以上のプロセスを実行するために、ソフトウェア命令の代わりに、または、ソフトウェア命令とともに、配線回路を用いてもよい。したがって、本願明細書に記載されている実施形態または態様は、ハードウェア回路およびソフトウェアの任意の特定の組合せに限定されない。
メモリ２０６および／またはストレージコンポーネント２０８は、データストレージまたは一つ以上のデータ構造（例えば、データベース等）を含んでもよい。装置２００は、メモリ２０６および／またはストレージコンポーネント２０８から情報を受取ること、メモリおよび／またはストレージコンポーネントに情報を格納すること、メモリおよび／またはストレージコンポーネントに情報を伝えること、または、メモリおよび／またはストレージコンポーネント内で、データストレージまたは一つ以上のデータ構造に格納された情報を検索することを可能にしている。例えば、情報は、プロファイルのセット、入力データ、出力データ、トランザクションデータ、アカウントデータ、または、これらの任意の組合せに関連するデータを含んでもよい。
図２に示すコンポーネントの数および構成は、実施例として記載されている。いくつかの非限定的な実施形態または態様において、装置２００は、追加的なコンポーネント、より少ないコンポーネント、異なるコンポーネント、または、図２に示すものとは異なって配置されたコンポーネントを含んでもよい。加えてまたは代替的に、装置２００のコンポーネントのセット（例えば、一つ以上のコンポーネント）は、装置２００のコンポーネントの別のセットによって実行されるように記載されている一つ以上の機能を実行してもよい。
次に、図３を参照すると、ホバリング姿勢と前方飛行姿勢との間での航空機の移行を自律制御するプロセス３００の非限定的な態様または実施形態のフローチャートが図示されている。いくつかの非限定的な実施形態または態様において、プロセス３００に関して記載されている機能のうちの一つ以上は、航空機１０２によって、例えば、航空機１０２の飛行制御システム１０８によって（例えば、完璧に、部分的に等）実行することができる。いくつかの非限定的な実施形態または態様において、以下に記載されているプロセス３００のステップのうちの一つ以上は、別の装置、または、飛行制御システム１０８とは独立したおよび／または飛行制御システム１０８を含む装置の群、例えば、航空機制御システム１０４、翼関節システム１１０および／またはサーボモータ１１４によって（例えば、完璧に、部分的に等）実行することができる。
図３に示すように、ステップ３０２において、プロセス３００は、航空機の推進力生成コンポーネントを制御することを含んでもよい。例えば、飛行制御システム１０８は、航空機１０２の翼が、第一の折り畳み姿勢（例えば、マルチコプター姿勢）になっている場合に、航空機１０２を垂直方向に上昇させるように、航空機１０２の推進力生成コンポーネントを制御することができる。このような実施例において、航空機１０２の胴体は、航空機１０２の翼が第一の折り畳み姿勢になっており、かつ航空機１０２が垂直方向に上昇した場合に、地球に対して実質的に水平になるように維持することができる。いくつかの非限定的な実施形態において、航空機１０２の翼が第一の折り畳み姿勢になっている場合、各翼の前縁は、垂直方向に向けられている。さらに、航空機１０２の翼が第一の折り畳み姿勢になっている場合、翼は、最大量の関節動になっていてもよい。例えば、翼は、翼関節システム１１０によって実行できる量の関節動に基づいて、最大関節動の姿勢になっていてもよい。いくつかの非限定的な実施形態において、航空機の複数の推進力生成コンポーネントの第一の推進力生成コンポーネントは、航空機１０２の翼の第一の翼に取付けることができ、および航空機１０２の複数の推進力生成コンポーネントの第二の推進力生成コンポーネントは、航空機１０２の翼の第二の翼に取付けることができる。航空機の翼が第一の折り畳み姿勢になっている場合、第一の推進力生成コンポーネントと第二の推進力生成コンポーネントは、垂直方向上方向に推進力を生成するように向けることができる。このようにして、第一の推進力生成コンポーネントと第二の推進力生成コンポーネントは、航空機１０２が、（例えば、地面のある位置から垂直方向に上昇する）垂直離陸動作を実行して、および／または所望の高度でホバリングすることを可能にする。いくつかの非限定的な実施形態において、航空機１０２の翼が第一の折り畳み姿勢になっている場合、航空機１０２の安全運航範囲のサイズは、航空機１０２の翼が展開姿勢になっているときよりも１０％～７５％小さい可能性がある。いくつかの非限定的な実施形態において、航空機１０２の翼が第一の折り畳み姿勢になっている場合、航空機１０２の安全運航範囲のサイズは、航空機１０２の翼が展開姿勢になっているときよりも少なくとも７５％小さい可能性がある。
いくつかの非限定的な実施形態において、飛行制御システム１０８は、航空機１０２の翼の姿勢を判断することができる。例えば、飛行制御システム１０８は、センサ群１１８のうちの一つのセンサ（例えば、センサ群１１８の翼位置センサ）に基づいて、航空機１０２の翼の姿勢が第一の折り畳み姿勢に一致しているか否かを判断することができる。いくつかの非限定的な実施形態において、飛行制御システム１０８は、航空機１０２の翼の折り畳み角度に基づいて、航空機１０２の翼の姿勢を判断してもよい。例えば、飛行制御システム１０８は、センサ群１１８のうちの一つのセンサ（例えば、センサ群１１８の折り畳み角度センサ）に基づいて、航空機１０２の翼の折り畳み角度を判断することができ、および飛行制御システム１０８は、航空機１０２の翼の折り畳み角度が、第一の折り畳み姿勢に一致していることを判断することができる。
いくつかの非限定的な実施形態において、飛行制御システム１０８は、航空機１０２の重心を判断することができる。例えば、飛行制御システム１０８は、航空機１０２を垂直方向に上昇させるために、航空機１０２の複数の推進力生成コンポーネントにパワーを供給する前に、航空機１０２の重心を判断することができる。いくつかの非限定的な実施形態において、飛行制御システム１０８は、航空機１０２の重心に基づいて、航空機１０２の方向を判断および／または調節することができる。
図３に示すように、ステップ３０４において、プロセス３００は、モータコントローラ利得（例えば、翼関節システム１１０に関連するモータ制御利得、推進力生成コンポーネント１１２に関連するモータ制御利得、サーボモータ１１４に関連するモータ制御利得等）を設定することを含んでもよい。例えば、飛行制御システム１０８は、航空機の翼の姿勢に基づいて、モータコントローラ利得を設定してもよい。このような実施例において、飛行制御システム１０８は、第一の折り畳み姿勢になっている航空機の翼に基づいて、モータコントローラ利得を設定してもよい。いくつかの非限定的な実施形態において、飛行制御システム１０８は、センサ群１１８の第一のセンサから第一の入力を受信することにより、航空機１０２の一つのコンポーネント（例えば、航空機１０２の飛行制御面、航空機１０２の推進力生成コンポーネント１１２、翼関節システム１１０等）における変更を引き起こすことにより、センサ群１１８の第二のセンサからの第二の入力を受信することにより、および航空機１０２のコンポーネントにおいて変更を引き起こすことに基づいて、航空機１０２の外観の変更の量（例えば、方向、対気速度、高度等）を判断することによって、モータコントローラ利得を設定してもよい。
図３に示すように、ステップ３０６において、プロセス３００は、航空機を、気流の方向に合わせることを含んでもよい。例えば、飛行制御システム１０８は、航空機１０２を、気流の方向に合わせる（例えば、風向計を、航空機１０２に当たる風の方向に合わせる）ことができる。いくつかの非限定的な実施形態において、飛行制御システム１０８は、航空機１０２の翼が第一の折り畳み姿勢になっている場合に、航空機１０２を気流の方向に合わせることができる。いくつかの非限定的な実施形態において、飛行制御システム１０８は、航空機１０２の飛行制御面を調節することにより、および／または航空機１０２の推進力生成コンポーネントを制御することにより、航空機１０２を気流の方向に合わせることができる。いくつかの非限定的な実施形態において、飛行制御システム１０８は、航空機１０２が気流の方向に合わせられるように、気流が、航空機１０２に航空機１０２の方向を変更させることを可能にすることにより、航空機１０２を気流の方向に合わせることができる。例えば、飛行制御システム１０８は、気流が、航空機１０２の機首を気流の方向に合わせられることを可能にすることによって、航空機１０２を、気流の方向に合わせることができる。いくつかの非限定的な実施形態において、飛行制御システム１０８は、航空機１０２の翼が第一の折り畳み姿勢になっており、および航空機が飛行中である場合に、航空機１０２が、気流の方向に合わせられていることを判断することができる。
いくつかの非限定的な実施形態において、飛行制御システム１０８は、航空機が、目標の高度、目標位置および／または飛行経路に達したことを判断することができる。例えば、飛行制御システム１０８は、センサ群１１８のうちの一つのセンサ（例えば、センサ群１１８のうちの一つの高度センサ）からの出力に基づいて、航空機が目標高度に達したことを判断することができる。いくつかの非限定的な実施形態において、飛行制御システム１０８は、航空機１０２が、目標高度、目標位置および／または飛行経路に達したことを判断することに基づいて、航空機１０２の翼の折り畳み角度を変更することができる。例えば、飛行制御システム１０８は、航空機１０２が目標高度に達したことを判断することに基づいて、航空機１０２の翼の折り畳み角度を、第一の折り畳み姿勢から第一の折り畳み角度に変更することができる。いくつかの非限定的な実施形態において、飛行制御システム１０８は、翼関節システム１１０を制御する（例えば、制御信号を翼関節システムに送信する）ことにより、航空機１０２の翼の折り畳み角度を変更することができ、および翼関節システム１１０は、航空機１０２の翼を、第一の折り畳み姿勢から第一の折り畳み角度に関節動させることができる。
いくつかの非限定的な実施形態において、飛行制御システム１０８は、航空機１０２の方向が、所定の方向（例えば、航空機１０２の対気速度に基づく所定方向、航空機１０２の高度に基づく所定方向、航空機１０２の位置に基づく所定方向等）に一致しているか否かを判断することができる。例えば、飛行制御システム１０８は、航空機１０２に関連するピッチ軸（例えば、横方向軸）、ヨー軸（例えば、垂直方向軸）および／またはロール軸（例えば、長手方向軸）に基づいて、航空機１０２の方向を判断することができる。飛行制御システム１０８は、航空機１０２の方向を、航空機１０２の所定方向と比較して、航空機１０２の方向が、航空機１０２の所定方向に一致しているか否かを判断することができる。飛行制御システム１０８が、航空機１０２の方向が航空機１０２の所定方向に合致することを判断した場合、飛行制御システム１０８は、航空機１０２の方向が、航空機１０２の所定方向に一致することを判断することができる。飛行制御システム１０８が、航空機１０２の方向が航空機１０２の所定方向に合致していないことを判断した場合には、飛行制御システム１０８は、航空機１０２の方向が、航空機１０２の所定方向に一致しないことを判断することができる。
いくつかの非限定的な実施形態において、飛行制御システム１０８は、航空機の方向が所定方向に一致していないことの判断に基づいて、航空機１０２の飛行制御面を調節することができる。加えてまたは代替的に、飛行制御システム１０８は、航空機の方向が所定方向に一致していないという判断に基づいて、航空機１０２の方向を変更させるように、航空機１０２の複数の推進力生成コンポーネントのうちの一つ以上の推進力生成コンポーネントを制御する（例えば、パワーを供給する）ことができる。
いくつかの非限定的な実施形態において、航空機１０２の複数の推進力生成コンポーネントは、各々がプロペラを含んでもよい、複数の航空機モータを含むことができる。プロペラのプロペラ翼のピッチは、サーボモータ１１４（例えば、サーボモータ群１１４のうちの一つのサーボモータであり、当該サーボモータは、プロペラ翼のピッチの調節専用になっている）に基づいて調節可能にすることができる。いくつかの非限定的な実施形態において、飛行制御システム１０８は、航空機１０２の方向を変更させるように、航空機１０２の複数の航空機モータのうちの一つ以上の航空機モータのプロペラ翼のピッチ調節専用になっているサーボモータ（例えば、サーボモータ群１１４のうちの一つのサーボモータ）を制御することができる。例えば、飛行制御システム１０８は、航空機の方向が所定方向に一致していないという判断に基づいて、航空機１０２の方向を、ピッチ軸、ロール軸および／またはヨー軸に沿って変更させるように、サーボモータを制御することができる。いくつかの非限定的な実施形態において、飛行制御システム１０８は、航空機１０２の方向を変更させるように、複数の航空機モータのうちの第一の航空機モータのプロペラ翼のピッチの調節専門になっている第一のサーボモータと、複数の航空機モータのうちの第二の航空機モータのプロペラ翼のピッチの調節専用になっている第二のサーボモータを制御することができる。いくつかの非限定的な実施形態において、飛行制御システム１０８は、航空機１０２の翼が第一の折り畳み姿勢になっている場合、または、航空機１０２の翼が展開姿勢になっている場合に、航空機１０２の方向を、ピッチ軸、ロール軸および／またはヨー軸に沿って変更させるように、一つのサーボモータを制御することができる。
いくつかの非限定的な実施形態において、飛行制御システム１０８は、航空機１０２の翼の折り畳み角度を変更することができる。例えば、飛行制御システム１０８は、翼関節システム１１０および／または推進力生成コンポーネント１１２を制御する（例えば、制御信号を送信する）ことにより、航空機１０２の翼の折り畳み角度を変更することができる。いくつかの非限定的な実施形態において、翼関節システム１１０は、翼関節システム１１０を制御する飛行制御システム１０８に基づいて、翼の折り畳み角度を変更させるドライブ（例えば、リニアドライブ）を作動させることにより、航空機１０２の翼の折り畳み角度を変更することができる。加えてまたは代替的に、推進力生成コンポーネント１１２は、推進力生成コンポーネント１１２を制御する飛行制御システム１０８に基づいて、推進力生成コンポーネントを作動させることにより、航空機１０２の翼の折り畳み角度を変更させることができる。
いくつかの非限定的な実施形態において、飛行制御システム１０８は、航空機１０２の翼の折り畳み角度を第一の折り畳み姿勢から変更することができる。例えば、飛行制御システム１０８は、航空機１０２の対気速度に基づいて、航空機１０２の翼の折り畳み角度を、第一の折り畳み姿勢から第一の折り畳み角度に変更することができる。いくつかの非限定的な実施形態において、飛行制御システム１０８は、航空機制御システム１０４から受信した制御信号に基づいて、航空機１０２の翼の折り畳み角度を変更することができる。例えば、飛行制御システム１０８は、航空機制御システム１０４からの制御信号を受信することができ、そして、飛行制御システム１０８は、制御信号に基づいて（例えば、制御信号に含まれている特定の折り畳み角度に関連するデータに基づいて）、航空機１０２の翼の折り畳み角度を変更することができる。いくつかの非限定的な実施形態において、飛行制御システム１０８は、航空機１０２の翼の折り畳み角度を変更して、航空機１０２の方向を維持することができる。例えば、飛行制御システム１０８は、航空機１０２の翼の折り畳み角度を変更しながら、航空機１０２の胴体が地球と実質的に平行になるように、航空機１０２の翼の折り畳み角度を変更して、航空機１０２の方向を維持することができる。
次に、図４を参照すると、ホバリング姿勢と前方飛行姿勢との間での航空機の移行を自律制御するプロセス４００の非限定的な実施形態または態様のフローチャートが図示されている。いくつかの非限定的な実施形態または態様において、プロセス４００に関して記載されている機能のうちの一つ以上は、飛行制御システム１０８によって（完璧に、部分的に等）実行することができる。いくつかの非限定的な実施形態または態様において、以下に記載されているプロセス４００のステップのうちの一つ以上は、飛行制御システム１０８とは独立したおよび／または飛行制御システムを含む、別の装置または装置の群、例えば、航空機制御システム１０４、翼関節システム１１０および／またはサーボモータ１１４によって、（例えば、完璧に、部分的に等）実行することができる。いくつかの非限定的な実施形態において、プロセス４００は、プロセス３００に続いて実行することができる。
図４に示すように、ステップ４０２において、プロセス４００は、航空機が目標高度に達したことを判断することを含んでもよい。例えば、飛行制御システム１０８は、航空機１０２の翼が第一の折り畳み姿勢になっている場合に、航空機を目標高度まで垂直方向に上昇させるように、航空機１０２の複数の推進力生成コンポーネントを制御することに基づいて、航空機１０２が目標高度に達したことを判断することができる。
いくつかの非限定的な実施形態において、飛行制御システム１０８は、航空機１０２が目標高度に達したことの判断の後に、航空機１０２の方向が所定方向に一致しているか否かを判断することができる。いくつかの非限定的な実施形態において、飛行制御システム１０８は、航空機１０２の方向が所定方向に一致していないという判断に基づいて、航空機１０２の飛行制御面を調節することができる。
図４に示すように、ステップ４０４において、プロセス４００は、航空機の翼の折り畳み角度を第一の折り畳み姿勢から変更することを含んでもよい。例えば、飛行制御システム１０８は、航空機１０２が目標高度に達したことの判断に基づいて、航空機１０２の翼の折り畳み角度を第一の折り畳み姿勢から変更（例えば、移行）させることができる。いくつかの非限定的な実施形態において、飛行制御システム１０８は、航空機１０２の対気速度に基づいて、航空機１０２の翼の折り畳み角度を、第一の折り畳み姿勢から第一の折り畳み角度に変更することができる。いくつかの非限定的な実施形態において、飛行制御システム１０８は、航空機１０２の翼の第一の折り畳み角度に基づいて、モータコントローラ利得を設定してもよい。例えば、飛行制御システム１０８は、航空機１０２の翼が第一の折り畳み角度になっている場合に、モータコントローラ利得を設定してもよい。
いくつかの非限定的な実施形態において、飛行制御システム１０８は、航空機の対気速度に基づいて、航空機１０２の翼の折り畳み角度を変更することができる。例えば、飛行制御システム１０８は、航空機の対気速度に基づく関数（例えば、移行プロファイル）に従って、航空機１０２の翼の折り畳み角度を変更することができる。図６～図８を参照すると、飛行制御システム１０８は、航空機１０２の失速速度の割合として示されている、航空機の対気速度に基づいている関数６００、７００または８００に従って、航空機１０２の翼の折り畳み角度を変更することができる。図６～図８に示すように、「０」という折り畳み割合は、航空機１０２の翼が展開姿勢になっている場合を示し、「１」という折り畳み割合は、航空機１０２の翼が第一の折り畳み姿勢になっている場合を示す。さらに、飛行制御システム１０８は、航空機１０２の所定の対気速度に基づいて、航空機１０２の翼の折り畳み角度を変更することができ、所定の対気速度は、航空機１０２の失速速度とすることができる。
いくつかの非限定的な実施形態において、飛行制御システム１０８は、航空機の第一の対気速度に基づいて、航空機１０２の翼の折り畳み角度を、第一の折り畳み姿勢から第一の折り畳み角度に変更することができ、また、飛行制御システム１０８は、航空機の第二の対気速度に基づいて、航空機１０２の翼の折り畳み角度を、第一の折り畳み角度から展開姿勢（例えば、前方飛行姿勢）に変更することができる。いくつかの非限定的な実施形態において、第一の対気速度と第二の対気速度は異なっていてもよい。例えば、第二の対気速度は、第一の対気速度よりも大きくてもよい。
いくつかの非限定的な実施形態において、飛行制御システム１０８は、航空機１０２の翼の折り畳み角度を移行速度で変更することができる。例えば、飛行制御システム１０８は、航空機１０２の対気速度に基づいて、航空機１０２の翼の折り畳み角度を第一の移行速度で、第一の折り畳み姿勢から変更することができる。いくつかの非限定的な実施形態において、移行速度は、翼関節システム１１０が、その速度で翼の折り畳み角度を変更できる速度に基づいていてもよい。いくつかの非限定的な実施形態において、飛行制御システム１０８は、最大移行速度で、航空機１０２の翼の折り畳み角度を、第一の折り畳み角度（例えば、第二の折り畳み姿勢に関連する折り畳み角度）から展開姿勢に変更することができる。例えば、飛行制御システム１０８は、航空機１０２の失速速度に等しい航空機１０２の対気速度に基づいて、最大移行速度で、航空機１０２の翼の折り畳み角度を第一の折り畳み角度から展開姿勢に変更することができる。いくつかの非限定的な実施形態において、飛行制御システム１０８は、航空機１０２の翼の折り畳み角度を第一の折り畳み角度から展開姿勢に変更すると同時に、航空機１０２の方向が所定方向に一致していないという判断に基づいて、航空機１０２の飛行制御面を調節することができる。
いくつかの非限定的な実施形態において、飛行制御システム１０８は、航空機１０２の翼の姿勢に基づいて、航空機１０２の一つ以上の飛行制御面を調節することができる。例えば、飛行制御システム１０８は、航空機１０２の翼が第一の折り畳み姿勢から第二の折り畳み姿勢に変わる前に、航空機１０２の一つ以上の飛行制御面（例えば、一つ以上のフラップ）を調節することができる。
図４に示すように、ステップ４０６において、プロセス４００は、航空機の翼の折り畳み角度が所定の折り畳み角度に一致しているか否かを判断することを含んでもよい。例えば、飛行制御システム１０８は、航空機１０２の翼の折り畳み角度が所定の折り畳み角度に一致しているか否かを判断することができる。いくつかの非限定的な実施形態において、飛行制御システム１０８は、航空機１０２の翼の折り畳み角度を所定の折り畳み角度と比較して、航空機１０２の翼の折り畳み角度が所定の折り畳み角度に一致しているか否かを判断することができる。飛行制御システム１０８が、航空機１０２の翼の折り畳み角度が所定の折り畳み角度に一致していると判断した場合、飛行制御システム１０８は、航空機１０２の翼の折り畳み角度が所定の折り畳み角度に一致していることを判断することができる。飛行制御システム１０８が、航空機１０２の翼の折り畳み角度が所定の折り畳み角度に一致していないと判断した場合には、飛行制御システム１０８は、航空機１０２の翼の折り畳み角度が所定の折り畳み角度に一致していないことを判断することができる。
いくつかの非限定的な実施形態において、飛行制御システム１０８は、航空機１０２の翼の折り畳み角度に基づいて、航空機１０２の飛行制御面を調節することができる。例えば、飛行制御システム１０８は、航空機１０２の翼の折り畳み角度が所定の折り畳み角度に一致しているという判断に基づいて、航空機１０２の飛行制御面を調節することができる。
いくつかの非限定的な実施形態において、飛行制御システム１０８は、航空機１０２の翼の折り畳み角度が所定の姿勢に一致しているか否かを判断することができる。例えば、飛行制御システム１０８は、航空機１０２の翼の折り畳み角度を判断して、翼の折り畳み角度を、所定の姿勢に関連する折り畳み角度と比較することができる。飛行制御システム１０８が航空機１０２の翼の折り畳み角度が、所定の姿勢に関連する折り畳み角度に一致していると判断した場合、飛行制御システム１０８は、航空機１０２の翼の折り畳み角度が所定の姿勢に一致していると判断することができる。飛行制御システム１０８が、航空機１０２の翼の折り畳み角度が、所定の姿勢に関連する折り畳み角度に一致していないと判断した場合、飛行制御システム１０８は、航空機１０２の翼の折り畳み角度が所定の姿勢に一致していないと判断することができる。いくつかの非限定的な実施形態において、所定の姿勢は、第一の折り畳み姿勢と、展開姿勢との間の中間である折り畳み角度を有する、航空機１０２の翼の姿勢を含んでもよい第二の折り畳み姿勢を含んでもよい。いくつかの非限定的な実施形態において、所定の姿勢は、展開姿勢を含んでもよい。
いくつかの非限定的な実施形態において、航空機１０２の翼が展開姿勢になっている場合、各翼の前縁は水平方向に向けられている。加えてまたは代替的に、航空機１０２の翼が展開姿勢になっている場合、翼は、関節動がない（例えば、ゼロ）点にあってもよい。例えば、翼は、翼関節システム１１０によってもたらされる関節動の量に基づいて、関節動がない姿勢になっていてもよい。航空機の翼が展開姿勢になっている場合、第一の推進力生成コンポーネントと第二の推進力生成コンポーネントは、推進力を水平方向（例えば、前方飛行方向）に生成するように向けることができる。このようにして、それらの推進力生成コンポーネントは、航空機１０２が、所望の方向で前方飛行を実現することを可能にしている。
いくつかの非限定的な実施形態において、飛行制御システム１０８は、航空機１０２の飛行経路を判断し、および飛行制御システム１０８は、航空機１０２を飛行経路に従って飛行させるように、航空機１０２の複数の推進力生成コンポーネントを制御することができる。例えば、飛行制御システム１０８は、航空機１０２の飛行経路を判断し、および航空機の翼の折り畳み角度が、航空機１０２の翼の展開姿勢に関連する折り畳み角度に一致しているという判断に基づいて、航空機１０２の複数の推進力生成コンポーネントを制御することができる。いくつかの非限定的な実施形態において、飛行制御システム１０８は、航空機１０２を、航空機１０２の重心に基づいて、飛行経路に従って飛行させるために、航空機１０２の複数の推進力生成コンポーネントを制御することができる。
いくつかの非限定的な実施形態において、飛行制御システム１０８は、航空機１０２の飛行中の航空機１０２の複数の航空機モータのうちの一つ以上の航空機モータのプロペラ翼のピッチの調節専用になっているサーボモータを制御することができる。例えば、飛行制御システム１０８は、航空機１０２が、飛行経路に沿って航空機１０２の飛行中に滑空することを可能にするために、航空機１０２の複数の航空機モータのうちの一つ以上の航空機モータのプロペラ翼のピッチを変更させる（例えば、プロペラ翼をフェザリングさせる）ように、サーボモータを制御することができる。
いくつかの非限定的な実施形態において、飛行制御システム１０８は、エネルギ消費量に基づいて、航空機１０２の複数の推進力生成コンポーネントのうちの一つ以上の推進力生成コンポーネントを制御することができる。例えば、飛行制御システム１０８は、電気を利用する一つ以上の推進力生成コンポーネントにパワーを供給することができ、および航空機１０２が飛行中の場合には、エネルギ消費を低減するために内燃機関を利用する一つ以上の推進力生成コンポーネントにパワーを供給することを省いてもよい。
次に、図５を参照すると、前方飛行姿勢とホバリング姿勢との間での航空機の移行を自律制御するプロセス５００の非限定的な実施形態または態様のフローチャートが図示されている。いくつかの非限定的な実施形態において、プロセス５００に関して記載されているステップのうちの一つ以上は、飛行制御システム１０８によって（例えば、完璧に、部分的に等）実行することができる。いくつかの非限定的な実施形態において、以下に記載されているプロセス５００のステップのうちの一つ以上は、別の装置、または、飛行制御システム１０８とは独立したおよび／または飛行制御システム１０８を含む装置の群、例えば、航空機制御システム１０４、翼関節システム１１０および／またはサーボモータ１１４によって（例えば、完璧に、部分的に等）実行することができる。いくつかの非限定的な実施形態において、プロセス５００は、プロセス４００の実行に続いて実行することができる。
図５に示すように、ステップ５０２において、プロセス５００は、航空機の対気速度を低減するように航空機を制御することを含んでもよい。例えば、飛行制御システム１０８は、航空機１０２の翼が展開姿勢になっている場合、航空機１０２に航空機１０２の対気速度を低減させるように、航空機１０２を制御することができる。いくつかの非限定的な実施形態において、飛行制御システム１０８は、航空機１０２の翼が展開姿勢になっている場合に、航空機１０２の対気速度を低減するように、航空機１０２の一つ以上の推進力生成コンポーネントおよび／または飛行制御面を制御することにより、航空機１０２に航空機１０２の対気速度を低減させるように航空機１０２を制御することができる。
図５に示すように、ステップ５０４において、プロセス５００は、航空機の対気速度を判断することを含んでもよい。例えば、飛行制御システム１０８は、センサ群１１８のうちの一つのセンサ（例えば、センサ群１１８のうちの一つの対気速度センサ）に基づいて、航空機１０２の対気速度を判断してもよい。
いくつかの非限定的な実施形態において、飛行制御システム１０８は、航空機１０２の対気速度を閾値と比較して、航空機１０２の対気速度が閾値よりも大きいかまたは小さいかを判断することができる。いくつかの非限定的な実施形態において、飛行制御システム１０８は、航空機の対気速度が閾値よりも大きいという判断に基づいて、航空機を減速させるように航空機１０２を制御することができる。いくつかの非限定的な実施形態において、飛行制御システム１０８は、航空機１０２の対気速度が閾値よりも小さいという判断に基づいて、航空機を加速させるように航空機１０２を制御することができる。
いくつかの非限定的な実施形態において、飛行制御システム１０８は、航空機１０２の対気速度に基づいて、航空機１０２の一つ以上の推進力生成コンポーネントを制御することができる。加えてまたは代替的に、飛行制御システム１０８は、航空機１０２の対気速度に基づいて、航空機１０２の飛行制御面を調節してもよい。
図５に示すように、ステップ５０６において、プロセス５００は、航空機の翼の折り畳み角度を展開姿勢から変更することを含んでもよい。例えば、飛行制御システム１０８は、航空機１０２の対気速度に基づいて、航空機１０２の翼の折り畳み角度を展開姿勢から変更することができる。いくつかの非限定的な実施形態において、飛行制御システム１０８は、航空機１０２の対気速度に基づいて、航空機１０２の翼の折り畳み角度を展開姿勢から第一の折り畳み姿勢に変更することができる。例えば、飛行制御システム１０８は、航空機１０２の対気速度に基づく移行速度で、航空機１０２の翼の折り畳み角度を、展開姿勢から第一の折り畳み姿勢に変更することができる。いくつかの非限定的な実施形態において、飛行制御システム１０８は、航空機１０２の対気速度に基づく関数（例えば、関数６００、７００または８００）に従って移行速度で、航空機１０２の翼の折り畳み角度を展開姿勢から第一の折り畳み姿勢に変更することができる。いくつかの非限定的な実施形態において、飛行制御システム１０８は、航空機１０２の対気速度が閾値を満たすという判断に基づいて、航空機１０２の翼の折り畳み角度を展開姿勢から第一の折り畳み姿勢に変更することができる。いくつかの非限定的な実施形態において、閾値は、航空機１０２の失速速度を超える値に等しくてもよい。
図３、図４および図５に関して記載されているステップは、それぞれの図面に限定されないことに留意されたい。ステップは、図３、図４および図５の間で置き換えてもよく、および例示のために別々の図面に関して上述されている。くわえて、図３、図４および図５に関して記載されているステップは、特に断りのない限り、実行される所定の動作に関する記載に基づいて、必要に応じて、手動で、半自律的に、または自律的に実現することができる。
本願明細書において、本開示のいくつかの非限定的な実施形態は、閾値に関連して記載されている。本願明細書に記載されているように、閾値を満たすことは、ある値が、閾値よりも大きいこと、閾値を超えていること、閾値よりも高いこと、閾値以上であること、閾値よりも小さいこと、閾値よりも少ないこと、閾値よりも低いこと、閾値以下であること、閾値に等しいこと等を指すものとする。
上述したように、本開示は、垂直離着陸（ＶＴＯＬ）を実現するための効率的な前方飛行ならびに低速操縦およびホバリングが可能な航空機１０２のさまざまな実施形態を含む。いくつかの非限定的な実施形態において、本願明細書に記載されている航空機１０２の機体は、胴体、例えば、前方飛行中に、実質的に水平方向に延在することができる単一の細長い胴体を含んでもよい。いくつかの非限定的な実施形態において、胴体は、そこから延在している、対向する翼を含んでもよく、および各翼は、内部固定部と、外部折り畳み部（例えば、外部ティルティング部）とを含むことができる。各翼の外部折り畳み部は、航空機１０２の長手方向軸および／または横軸、例えば、細長い胴体の長手方向軸、または、細長い胴体の長手方向軸に垂直な横方向に延びている軸に対して斜めになっている軸周りに、内部固定部に対して折り畳む（例えば、旋回する、傾斜させる等）ように構成することができる。いくつかの非限定的な実施形態において、各内部固定部の領域は、ホバリング飛行中の著しい抗力を伴うことなく、垂直方向に向いている気流を可能にするように、比較的小さくすることができる。いくつかの非限定的な実施形態において、各翼の外部折り畳み部は、各内部固定部の領域よりも大きな領域を有することができる。いくつかの非限定的な実施形態において、各翼の外部折り畳み部は、航空機１０２がホバリング姿勢になっている場合（例えば、航空機１０２の翼が第一の折り畳み姿勢になっている場合）に外部折り畳み部の前縁が、垂直方向上方に面しているように、および前方飛行中に（例えば、航空機１０２の翼が展開姿勢になっている場合に）、水平方向前方に面しているように折り畳まれるように構成することができる。各翼の外部折り畳み部は、一つ以上の推進力生成コンポーネントを担持することができる。いくつかの非限定的な実施形態において、一つ以上の推進力生成コンポーネントは、航空機１０２がホバリングしているときの垂直方向に位置する方向と、航空機１０２が前方飛行しているときの水平方向に位置する方向との間で動かすことができる。各翼の外部折り畳み部は、航空機１０２の翼によって包含される領域および／または航空機１０２の重量のかなりの部分に相当する可能性があり、および前方飛行姿勢になっている場合、外部折り畳み部は、翼の連続面を形成するように、内部固定部と結合することができる。
次に、図９を参照すると、図９は、航空機１０２の翼姿勢の略図を示す。図９に示すように、本願明細書において、第一の折り畳み姿勢として記載されている翼姿勢１０１Ａにおいて、航空機１０２の翼１０３は、ホバリング、低速操縦およびＶＴＯＬが可能な飛行動作のために構成されている。翼姿勢１０１Ａにおいて、翼１０３は、翼が胴体１０５の長さに対して平行に延在するように、および翼１０３の前縁が、垂直方向上方に向くように、または、航空機１０２の機体の上面の方に向くように、胴体１０５に対して傾斜されている。また、翼姿勢１０１Ａにおいては、翼１０３に結合された推進力生成コンポーネント１０７は、垂直方向に向けられ、および安定したホバリング飛行と、任意の方向での比較的低速での操縦を可能にしている。
図９にさらに示すように、翼１０３の折り畳み角度は、翼姿勢１０１Ｃに移行する場合に、翼姿勢１０１Ａから、本願明細書において、第二の折り畳み姿勢として記載されている翼姿勢１０１Ｂに変更することができる。図９にさらに示すように、翼１０３および推進力生成コンポーネント１０７のデザインは、翼姿勢１０１Ａから前方飛行姿勢へ、本願明細書においては、展開姿勢として記載されている、翼姿勢１０１Ｃとして図示されている、シームレスで、空気力学的に安全な移行を可能にする。翼姿勢１０１Ｃにおいて、翼１０３は、翼１０３の前縁が水平方向前方に向いている状態で、完全に展開することができる。翼姿勢１０１Ｃにおいて、翼１０３は、航空機１０２の機体の重量を支持するための揚力を生成することができ、および航空機１０２の延びた飛行範囲は、速くかつ空気力学的に効率的な飛行によって実現することができる。いくつかの非限定的な実施形態において、翼姿勢１０１Ａ～１０１Ｃ間での移行は、翼姿勢１０１Ａから翼姿勢１０１Ｃに移すことができ、逆もまた同様である。いくつかの非限定的な実施形態において、翼姿勢１０１Ａ～１０１Ｃ間での移行は、航空機１０２のさまざまな程度の操縦性および飛行速度を可能にするために、翼姿勢１０１Ａと前方飛行姿勢１０１Ｃとの間の任意の中間姿勢で、一時停止（例えば、所定間隔等、時間間隔で停止する、無期限に停止する等）することができる。
いくつかの実施形態において、航空機は、二つの中央寄りにあるプロペラ／モータが、翼が展開されている場合の（例えば、巡航飛行、クルージング等の）前方飛行中の一定速度（可変ピッチ）のために設計されている、四つのプロペラモータ（各翼に二つ）を備えていてもよい。二つの中央寄りのプロペラ／モータは、飛行全体を通してアクティブのままであってもよく、二つの外側寄りのプロペラ／モータは固定ピッチプロペラであり、各々が、モータが停止し、およびプロペラが収容されている場合のそれらの圧力抵抗を低減するために、前方飛行中のプロペラの折り畳みを容易にするように、ハブ内に折り畳み機構を備えている。すなわち、各プロペラは、抗力を低減するように、プロペラが、それぞれの翼の長さまたはプロファイルと一致するように、折り畳み機構の周りに折り畳むことができる。この構成に関する一つの利点は、他の二つのモータが止まっており、およびプロペラが折り畳まれている間、（四つのうちの）二つのモータだけを高いＲＰＭで作動させることによって、全体効率を著しく改善することができるということである。この構成において、より高い電気効率は、前方飛行中に、低下させたＲＰＭで四つすべてのモータを選択的に作動させるという、より低い全体効率に勝る。また、このことは、システム全体の複雑さおよびシステム重量も低減しまたは最小限にすることができる。
いくつかの非限定的な実施形態において、航空機上のすべてのプロペラは、モータ／プロペラのそれぞれのハブにおいて、折り畳み機構の周りに折り畳むように構成することができ、したがって、各プロペラは、抗力を低減するように、それぞれの翼のプロファイルに一致させることができる。プロペラは、失速直前である最大Ｌ／Ｄ近くで動作した場合に最も効率的になり、また、モータは、最大出力の５０～７０％になっているときに最も効率的である。
上記の方法、システムおよびコンピュータプログラムプロダクトを、現在、最も実用的で好適な実施形態または態様であると考えられるものに基づいて、例示目的のために詳細に説明してきたが、このような詳細は、単に目的のためのものであること、および本開示は、記載されている実施形態または態様に限定されないが、むしろ添付クレームの趣旨および範囲内にある変更例および等価な構成をカバーすることが意図されていることを理解すべきである。例えば、本開示は、可能な限り、任意の実施形態または態様の一つ以上の形状構成を、任意の他の実施形態または態様の一つ以上の形状構成と組合せることができることを企図していることを理解すべきである。

Claims (78)

  1. ホバリング姿勢と前方飛行姿勢との間での航空機の移行を自律制御する、コンピュータが実施する方法であって、
    前記航空機の翼が、第一の折り畳み姿勢であって、当該航空機の当該翼が当該第一の折り畳み姿勢になっているときに、各翼の前縁が垂直方向に向けられる姿勢である第一の折り畳み姿勢、になっている場合に、当該航空機を垂直方向に上昇させるように、航空機の複数の推進力生成コンポーネントを、少なくとも一つのプロセッサによって制御することと、
    少なくとも一つのプロセッサによって、前記航空機の前記翼が前記第一の折り畳み姿勢になっていることに基づいて、モータコントローラ利得を設定することと、
    前記航空機の前記翼が前記第一の折り畳み姿勢になっている場合に、前記少なくとも一つのプロセッサによって、前記航空機を気流の方向に合わせることと、
    を含む、コンピュータが実施する方法。
  2. 前記航空機の前記複数の推進力生成コンポーネントの第一の推進力生成コンポーネントが、当該航空機の前記翼の第一の翼に取付けられ、および当該航空機の当該複数の推進力生成コンポーネントの第二の推進力生成コンポーネントが、当該航空機の当該翼の第二の翼に取付けられ、当該航空機の当該翼が第一の折り畳み方向にある場合に、前記第一の推進力生成コンポーネントと前記第二の推進力生成コンポーネントは、垂直上方向に推進力を生成するように向けられる、請求項１に記載のコンピュータが実施する方法。
  3. 前記航空機の前記翼が前記第一の折り畳み姿勢になっており、および当該航空機が飛行中である場合に、当該航空機が、前記気流の方向に合っていることを判断することをさらに含む、請求項１に記載のコンピュータが実施する方法。
  4. 前記航空機を垂直方向に上昇させるために、当該航空機の前記複数の推進力生成コンポーネントにパワーを供給する前に、当該航空機の重心を判断することをさらに含む、請求項１に記載のコンピュータが実施する方法。
  5. 前記航空機が目標高度に達したことを判断することと、
    前記航空機の方向が所定の方向に一致することを判断することと、
    前記航空機の対気速度に基づいて、当該航空機の前記翼の折り畳み角度を前記第一の折り畳み姿勢から変更することと、
    をさらに含む、請求項１に記載のコンピュータが実施する方法。
  6. 前記航空機の方向が所定の方向に一致しているか否かを判断することと、
    前記航空機の前記方向が前記所定の方向に一致していないという判断に基づいて、当該航空機の飛行制御面を調節することと、
    をさらに含む、請求項１に記載のコンピュータが実施する方法。
  7. 前記航空機の方向が所定の方向に一致しているか否かを判断することと、
    前記航空機の前記方向が前記所定の方向に一致していないという判断に基づいて、当該航空機の当該方向を変更させるように、当該航空機の前記複数の推進力生成コンポーネントのうちの一つの推進力生成コンポーネントにパワーを供給することと、
    をさらに含む、請求項１に記載のコンピュータが実施する方法。
  8. ホバリング姿勢と前方飛行姿勢との間での航空機の移行を自律的に制御するシステムであって、
    前記航空機の翼が、第一の折り畳み姿勢であって、当該航空機の当該翼が当該第一の折り畳み姿勢になっているときに、各翼の前縁が垂直方向に向けられる姿勢である第一の折り畳み姿勢、になっている場合に、当該航空機を垂直方向に上昇させるように、航空機の複数の推進力生成コンポーネントを制御し、
    前記航空機の前記翼が前記第一の折り畳み姿勢になっていることに基づいて、モータコントローラ利得を設定し、および、
    前記航空機の前記翼が前記第一の折り畳み姿勢になっている場合に、当該航空機を気流の方向に合わせる、
    ようにプログラムされた、または構成された少なくとも一つのプロセッサ
    を備えるシステム。
  9. 前記航空機の前記複数の推進力生成コンポーネントの第一の推進力生成コンポーネントが、当該航空機の前記翼の第一の翼に取付けられ、および当該航空機の当該複数の推進力生成コンポーネントの第二の推進力生成コンポーネントが、当該航空機の当該翼の第二の翼に取付けられ、当該航空機の当該翼が前記第一の折り畳み方向にある場合に、前記第一の推進力生成コンポーネントと前記第二の推進力生成コンポーネントは、垂直上方向に推進力を生成するように向けられる、請求項８に記載のシステム。
  10. 前記少なくとも一つのプロセッサはさらに、
    前記航空機の前記翼が前記第一の折り畳み姿勢になっており、および当該航空機が飛行中である場合に、当該航空機が前記気流の方向に合っていることを判断するようにプログラムされ、または構成される、請求項８に記載のシステム。
  11. 前記少なくとも一つのプロセッサはさらに、
    前記航空機を垂直方向に上昇させるために、前記航空機の前記複数の推進力生成コンポーネントにパワーを供給する前に、当該航空機の重心を判断するようにプログラムされ、または構成される、請求項８に記載のシステム。
  12. 前記少なくとも一つのプロセッサはさらに、
    前記航空機が目標高度に達したことを判断するように、
    前記航空機の方向が所定の方向に一致していることを判断するように、および
    前記航空機の対気速度に基づいて、当該航空機の前記翼の折り畳み角度を前記第一の折り畳み姿勢から変更するように、
    プログラムされ、または構成される、請求項８に記載のシステム。
  13. 前記少なくとも一つのプロセッサはさらに、
    前記航空機の方向が所定の方向に一致しているか否かを判断するように、および
    前記航空機の前記方向が前記所定の方向に一致していないという判断に基づいて、当該航空機の飛行制御面を調節するように、
    プログラムされ、または構成される、請求項８に記載のシステム。
  14. 前記少なくとも一つのプロセッサはさらに、
    前記航空機の方向が所定の方向に一致しているか否かを判断するように、および
    前記航空機の前記方向が前記所定の方向に一致していないという判断に基づいて、当該航空機の当該方向を変更させるように、当該航空機の前記複数の推進力生成コンポーネントのうちの一つの推進力生成コンポーネントにパワーを供給するように、
    プログラムされ、または構成される、請求項８に記載のシステム。
  15. 少なくとも一つのプロセッサによって実行される場合に、当該少なくとも一つのプロセッサに、
    航空機の翼が、第一の折り畳み姿勢であって、当該航空機の当該翼が当該第一の折り畳み姿勢になっているときに、各翼の前縁が垂直方向に向けられる姿勢である第一の折り畳み姿勢、になっている場合に、当該航空機を垂直方向に上昇させるように、当該航空機の複数の推進力生成コンポーネントを制御させ、
    前記航空機の前記翼が前記第一の折り畳み姿勢になっていることに基づいて、モータコントローラ利得を設定させ、
    前記航空機の前記翼が前記第一の折り畳み姿勢になっている場合に、前記航空機を気流の方向に合わせさせる、
    一つ以上の命令を含む、ホバリング姿勢と前方飛行姿勢との間での航空機の移行を自律制御するためのコンピュータプログラムプロダクト。
  16. 前記航空機の前記複数の推進力生成コンポーネントの第一の推進力生成コンポーネントが、当該航空機の前記翼の第一の翼に取付けられ、および当該航空機の当該複数の推進力生成コンポーネントの第二の推進力生成コンポーネントが、当該航空機の当該翼の第二の翼に取付けられ、当該航空機の当該翼が第一の折り畳み方向にある場合に、前記第一の推進力生成コンポーネントと前記第二の推進力生成コンポーネントは、垂直上方向に推進力を生成するように向けられる、請求項１５に記載のコンピュータプログラムプロダクト。
  17. 前記一つ以上の命令はさらに、前記少なくとも一つのプロセッサに、
    前記航空機の前記翼が前記第一の折り畳み姿勢になっており、および当該航空機が飛行中である場合に、当該航空機が、前記気流の方向に合っていることを判断させる、請求項１５に記載のコンピュータプログラムプロダクト。
  18. 前記一つ以上の命令はさらに、前記少なくとも一つのプロセッサに、
    前記航空機を垂直方向に上昇させるために、当該航空機の前記複数の推進力生成コンポーネントにパワーを供給する前に、当該航空機の重心を判断させる、請求項１５に記載のコンピュータプログラムプロダクト。
  19. 前記一つ以上の命令はさらに、前記少なくとも一つのプロセッサに、
    前記航空機が目標高度に達したことを判断させ、
    前記航空機の方向が所定の方向に一致することを判断させ、および
    前記航空機の対気速度に基づいて、当該航空機の前記翼の折り畳み角度を前記第一の折り畳み姿勢から変更させる、
    請求項１５に記載のコンピュータプログラムプロダクト。
  20. 前記一つ以上の命令はさらに、前記少なくとも一つのプロセッサに、
    前記航空機の方向が所定の方向に一致しているか否かを判断させ、および
    前記航空機の前記方向が前記所定の方向に一致していないという判断に基づいて、当該航空機の飛行制御面を調節させる、
    請求項１５に記載のコンピュータプログラムプロダクト。
  21. 前記一つ以上の命令はさらに、前記少なくとも一つのプロセッサに、
    前記航空機の方向が所定の方向に一致しているか否かを判断させ、および
    前記航空機の前記方向が前記所定の方向に一致していないという判断に基づいて、当該航空機の当該方向を変更させるように、当該航空機の前記複数の推進力生成コンポーネントのうちの一つの推進力生成コンポーネントにパワーを供給させる、
    請求項１５に記載のコンピュータプログラムプロダクト。
  22. ホバリング姿勢と前方飛行姿勢との間での航空機の移行を自律的に制御する、コンピュータが実施する方法であって、
    少なくとも一つのプロセッサによって、航空機が目標高度に達したことを判断することと、
    少なくとも一つのプロセッサによって、前記航空機の翼の折り畳み角度を、第一の折り畳み姿勢であって、当該航空機の当該翼が当該第一の折り畳み姿勢になっているときに、各翼の前縁が垂直方向に向けられる姿勢である第一の折り畳み姿勢、から変更することと、
    少なくとも一つのプロセッサによって、前記航空機の前記翼の前記折り畳み角度が所定の折り畳み角度に一致しているか否かを判断することと、
    を含む、コンピュータが実施する方法。
  23. 前記航空機の前記翼の前記折り畳み角度が前記所定の折り畳み角度に一致しているという判断に基づいて、当該航空機の飛行制御面を調節することをさらに含む、請求項２２に記載のコンピュータが実施する方法。
  24. 前記航空機の前記翼の前記折り畳み角度を前記第一の折り畳み姿勢から変更することは、
    前記航空機の対気速度に基づいて、前記航空機の翼の前記折り畳み角度を前記第一の折り畳み姿勢から第一の折り畳み角度に変更すること、
    を含む、請求項２２に記載のコンピュータが実施する方法。
  25. 前記航空機の前記翼の前記第一の折り畳み角度に基づいて、モータコントローラ利得を設定することをさらに含む、請求項２２に記載のコンピュータが実施する方法。
  26. 前記航空機の前記翼の前記折り畳み角度が前記所定の折り畳み角度に一致しているか否かを判断することは、
    前記航空機の前記翼の前記折り畳み角度が、第二の折り畳み姿勢であって、前記第一の折り畳み姿勢と、展開姿勢との間の中間である折り畳み角度を有する前記翼を備える姿勢である第二の折り畳み姿勢、に一致しているか否かを判断すること、
    を含む、請求項２２に記載のコンピュータが実施する方法。
  27. 前記航空機の翼の前記折り畳み角度を前記第一の折り畳み姿勢から変更することは、
    前記航空機の対気速度に基づく第一の移行速度で、当該航空機の翼の前記折り畳み角度を前記第一の折り畳み姿勢から変更することを含む、
    請求項２２に記載のコンピュータが実施する方法。
  28. 前記航空機が前記目標高度に達したことを判断した後に、前記航空機の方向が所定の方向に一致しているか否かを判断することと、
    前記航空機の前記方向が前記所定の方向に一致していないことの判断に基づいて、当該航空機の飛行制御面を調節することと、
    をさらに含む、請求項２２に記載のコンピュータが実施する方法。
  29. 前記航空機の前記翼の前記折り畳み角度を前記第一の折り畳み姿勢から変更することは、
    前記航空機の翼の前記折り畳み角度を、前記第一の折り畳み姿勢から、当該航空機の第一の対気速度に基づく第一の折り畳み角度に変更することと、
    前記航空機の翼の前記折り畳み角度を、前記第一の折り畳み角度から、当該航空機の第二の対気速度に基づく展開姿勢に変更することと、
    を含む、請求項２２に記載のコンピュータが実施する方法。
  30. 前記航空機の前記翼の前記折り畳み角度が前記所定の折り畳み角度に一致しているか否かを判断することは、
    前記航空機の前記翼の前記折り畳み角度が、当該航空機の当該翼の展開姿勢に関連する折り畳み角度に一致しているか否かを判断すること、
    を含む、請求項２２に記載のコンピュータが実施する方法。
  31. 前記航空機の翼の前記折り畳み角度を、当該航空機の前記第二の対気速度に基づいて、前記第一の折り畳み角度から展開姿勢に変更することは、
    前記航空機の翼の前記折り畳み角度を、最大移行速度で、当該航空機の前記第二の対気速度であって、当該航空機の失速速度に等しい対気速度である前記第二の対気速度に基づいて、前記第一の折り畳み角度から展開姿勢に変更すること、
    を含む、請求項２９に記載のコンピュータが実施する方法。
  32. 前記航空機の翼の前記折り畳み角度を前記第一の折り畳み角度から展開姿勢に変更することと同時に、当該航空機の方向が所定の方向に一致していないことの判断に基づいて、当該航空機の飛行制御面を調節すること、
    をさらに含む、請求項２２に記載のコンピュータが実施する方法。
  33. 前記航空機の前記翼の前記折り畳み角度を前記第一の折り畳み姿勢から変更することは、
    前記航空機の対気速度に基づいて、前記航空機の翼の前記折り畳み角度を前記第一の折り畳み姿勢から展開姿勢に変更することを含み、
    前記航空機の前記翼の前記折り畳み角度が前記所定の折り畳み角度に一致しているか否かを判断することは、
    前記航空機の前記翼の前記折り畳み角度が、当該航空機の当該翼の前記展開姿勢に関連する折り畳み角度に一致しているか否かを判断することを含み、
    前記方法は、
    前記航空機の飛行経路を判断することと、
    前記航空機の前記翼の前記折り畳み角度が、当該航空機の前記翼の前記展開姿勢に関連する前記折り畳み角度に一致しているという判断に基づいて、前記飛行経路に従って当該航空機を飛行させるように、当該航空機の複数の推進力生成コンポーネントを制御することと、
    をさらに含む、請求項２２に記載のコンピュータが実施する方法。
  34. ホバリング姿勢と前方飛行姿勢との間での航空機の移行を自律的に制御するシステムであって、
    航空機が目標高度に達したことを判断し、
    前記航空機の翼の折り畳み角度を、第一の折り畳み姿勢であって、当該航空機の当該翼が当該第一の折り畳み姿勢になっているときに、各翼の前縁が垂直方向に向けられる姿勢である第一の折り畳み姿勢、から変更し、および
    前記航空機の前記翼の前記折り畳み角度が所定の折り畳み角度に一致しているか否かを判断する、
    ようにプログラムされ、または構成される、少なくとも一つのプロセッサ
    を備えるシステム。
  35. 前記少なくとも一つのプロセッサはさらに、
    前記航空機の前記翼の前記折り畳み角度が前記所定の折り畳み角度に一致しているという判断に基づいて、当該航空機の飛行制御面を調節するようにプログラムされ、または構成される、請求項３４に記載のシステム。
  36. 前記航空機の前記翼の前記折り畳み角度を前記第一の折り畳み姿勢から変更する場合、前記少なくとも一つのプロセッサは、
    前記航空機の対気速度に基づいて、前記航空機の翼の前記折り畳み角度を前記第一の折り畳み姿勢から第一の折り畳み角度に変更するようにプログラムされ、または構成される、請求項３４に記載のシステム。
  37. 前記少なくとも一つのプロセッサはさらに、
    前記航空機の前記翼の前記第一の折り畳み角度に基づいて、モータコントローラ利得を設定するようにプログラムされ、または構成される、請求項３４に記載のシステム。
  38. 前記航空機の前記翼の前記折り畳み角度が前記所定の折り畳み角度に一致しているか否かを判断する場合、前記少なくとも一つのプロセッサは、
    前記航空機の前記翼の前記折り畳み角度が、第二の折り畳み姿勢であって、前記第一の折り畳み姿勢と、展開姿勢との間の中間である折り畳み角度を有する前記翼を備える姿勢である第二の折り畳み姿勢、に一致しているか否かを判断するようにプログラムされ、または構成される、請求項３４に記載のシステム。
  39. 前記航空機の翼の前記折り畳み角度を前記第一の折り畳み姿勢から変更する場合、前記少なくとも一つのプロセッサは、
    前記航空機の翼の前記折り畳み角度を、当該航空機の対気速度に基づく第一の移行速度で、前記第一の折り畳み姿勢から変更するようにプログラムされ、または構成される、請求項３４に記載のシステム。
  40. 前記少なくとも一つのプロセッサはさらに、
    前記航空機が前記目標高度に達したという判断の後に、当該航空機の方向が所定の方向に一致しているか否かを判断するように、および
    前記航空機の前記方向が前記所定の方向に一致していないという判断に基づいて、当該航空機の飛行制御面を調節するようにプログラムされ、または構成される、請求項３４に記載のシステム。
  41. 前記航空機の前記翼の前記折り畳み角度を前記第一の折り畳み姿勢から変更する場合に、前記少なくとも一つのプロセッサは、
    前記航空機の第一の対気速度に基づいて、当該航空機の翼の前記折り畳み角度を前記第一の折り畳み姿勢から第一の折り畳み角度に変更するように、および
    前記航空機の第二の対気速度に基づいて、当該航空機の翼の前記折り畳み角度を前記第一の折り畳み角度から展開姿勢に変更するようにプログラムされ、または構成される、請求項３４に記載のシステム。
  42. 前記航空機の前記翼の前記折り畳み角度が前記所定の折り畳み角度に一致しているか否かを判断する場合、前記少なくとも一つのプロセッサはさらに、
    前記航空機の前記翼の前記折り畳み角度が、当該航空機の前記翼の展開姿勢に関連する折り畳み角度に一致しているか否かを判断するようにプログラムされ、または構成される、請求項３４に記載のシステム。
  43. 前記航空機の前記第二の対気速度に基づいて、前記航空機の翼の前記折り畳み角度を前記第一の折り畳み角度から展開姿勢に変更する場合、前記少なくとも一つのプロセッサはさらに、
    前記航空機の前記第二の対気速度であって、当該航空機の失速速度に等しい対気速度である前記第二の対気速度に基づいて、当該航空機の翼の前記折り畳み角度を最大移行速度で、前記第一の折り畳み角度から展開姿勢に変更するようにプログラムされ、または構成される、請求項４１に記載のシステム。
  44. 前記少なくとも一つのプロセッサはさらに、
    前記航空機の翼の前記折り畳み角度を前記第一の折り畳み角度から展開姿勢に変更するのと同時に、当該航空機の方向が所定の方向に一致していないという判断に基づいて、当該航空機の飛行制御面を調節するようにプログラムされ、または構成される、請求項３４に記載のシステム。
  45. 前記航空機の前記翼の前記折り畳み角度を前記第一の折り畳み姿勢から変更する場合、前記少なくとも一つのプロセッサは、
    前記航空機の対気速度に基づいて、当該航空機の翼の前記折り畳み角度を前記第一の折り畳み姿勢から展開姿勢に変更するようにプログラムされ、または構成され、
    前記航空機の前記翼の前記折り畳み角度が前記所定の折り畳み角度に一致しているか否かを判断する場合、前記少なくとも一つのプロセッサは、
    前記航空機の前記翼の前記折り畳み角度が、当該航空機の前記翼の前記展開姿勢に関連する折り畳み角度に一致しているか否かを判断するようにプログラムされ、または構成され、および
    前記少なくとも一つのプロセッサはさらに、
    前記航空機の飛行経路を判断するように、および
    前記航空機の前記翼の前記折り畳み角度が、当該航空機の前記翼の前記展開姿勢に関連する前記折り畳み角度に一致しているという判断に基づいて、前記飛行経路に従って当該航空機を飛行させるように、当該航空機の複数の推進力生成コンポーネントを制御するようにプログラムされ、または構成される、請求項３４に記載のシステム。
  46. 少なくとも一つのプロセッサによって実行される場合に、当該少なくとも一つのプロセッサに、
    航空機が目標高度に達したことを判断させ、
    前記航空機の翼の折り畳み角度を、第一の折り畳み姿勢であって、当該航空機の当該翼が当該第一の折り畳み姿勢になっているときに、各翼の前縁が垂直方向に向けられる姿勢である第一の折り畳み姿勢、から変更させ、および
    前記航空機の前記翼の前記折り畳み角度が所定の折り畳み角度に一致しているか否かを判断させる
    一つ以上の命令を含む、ホバリング姿勢と前方飛行姿勢との間での航空機の移行を自律制御するためのコンピュータプログラムプロダクト。
  47. 前記一つ以上の命令はさらに、前記少なくとも一つのプロセッサに、
    前記航空機の前記翼の前記折り畳み角度が前記所定の折り畳み角度に一致しているという判断に基づいて、当該航空機の飛行制御面を調節させる、請求項４６に記載のコンピュータプログラムプロダクト。
  48. 前記少なくとも一つのプロセッサに、前記航空機の前記翼の前記折り畳み角度を前記第一の折り畳み姿勢から変更させる前記一つ以上の命令は、当該少なくとも一つのプロセッサに、
    前記航空機の対気速度に基づいて、当該航空機の翼の前記折り畳み角度を前記第一の折り畳み姿勢から第一の折り畳み角度に変更させる、請求項４６に記載のコンピュータプログラムプロダクト。
  49. 前記一つ以上の命令はさらに、前記少なくとも一つのプロセッサに、
    前記航空機の前記翼の前記第一の折り畳み角度に基づいて、モータコントローラ利得を設定させる、請求項４６に記載のコンピュータプログラムプロダクト。
  50. 前記少なくとも一つのプロセッサに、前記航空機の前記翼の前記折り畳み角度が前記所定の折り畳み角度に一致しているか否かを判断させる前記一つ以上の命令は、当該少なくとも一つのプロセッサに、
    前記航空機の前記翼の前記折り畳み角度が、第二の折り畳み姿勢であって、前記第一の折り畳み姿勢と、展開姿勢との間の中間である折り畳み角度を有する前記翼を備える姿勢である第二の折り畳み姿勢、に一致しているか否かを判断させる、請求項４６に記載のコンピュータプログラムプロダクト。
  51. 前記少なくとも一つのプロセッサに、前記航空機の翼の前記折り畳み角度を前記第一の折り畳み姿勢から変更させる前記一つ以上の命令は、当該少なくとも一つのプロセッサに、
    前記航空機の対気速度に基づいて、前記航空機の翼の前記折り畳み角度を第一の移行速度で、前記第一の折り畳み姿勢から変更させる、請求項４６に記載のコンピュータプログラムプロダクト。
  52. 前記一つ以上の命令はさらに、前記少なくとも一つのプロセッサに、
    前記航空機が前記目標高度に達したことを判断した後に、当該航空機の方向が所定の方向に一致しているか否かを判断させ、
    前記航空機の前記方向が前記所定の方向に一致していないという判断に基づいて、当該航空機の飛行制御面を調節させる、請求項４６に記載のコンピュータプログラムプロダクト。
  53. 前記少なくとも一つのプロセッサに、前記航空機の前記翼の前記折り畳み角度を前記第一の折り畳み姿勢から変更させる前記一つ以上の命令は、前記少なくとも一つのプロセッサに、
    前記航空機の第一の対気速度に基づいて、当該航空機の翼の前記折り畳み角度を前記第一の折り畳み姿勢から第一の折り畳み角度に変更させ、および
    前記航空機の第二の対気速度に基づいて、当該航空機の翼の前記折り畳み角度を前記第一の折り畳み角度から展開姿勢に変更させる、請求項４６に記載のコンピュータプログラムプロダクト。
  54. 前記少なくとも一つのプロセッサに、前記航空機の前記翼の前記折り畳み角度が前記所定の折り畳み角度に一致しているか否かを判断させる前記一つ以上の命令は、当該少なくとも一つのプロセッサに、
    前記航空機の前記翼の前記折り畳み角度が、当該航空機の前記翼の展開姿勢に関連する折り畳み角度に一致しているか否かを判断させる、請求項４６に記載のコンピュータプログラムプロダクト。
  55. 前記少なくとも一つのプロセッサに、前記航空機の翼の前記折り畳み角度を前記航空機の前記第二の対気速度に基づいて、前記第一の折り畳み角度から展開姿勢に変更させる前記一つ以上の命令は、当該少なくとも一つのプロセッサに、
    前記航空機の前記第二の対気速度であって、当該航空機の失速速度に等しい対気速度である前記第二の対気速度に基づいて、当該航空機の翼の前記折り畳み角度を最大移行速度で、前記第一の折り畳み角度から展開姿勢に変更させる、請求項５３に記載のコンピュータプログラムプロダクト。
  56. 前記一つ以上の命令はさらに、前記少なくとも一つのプロセッサに、
    前記航空機の翼の前記折り畳み角度を前記第一の折り畳み角度から展開姿勢に変更すると同時に、当該航空機の方向が所定の方向に一致していないという判断に基づいて、当該航空機の飛行制御面を調節させる、請求項４６に記載のコンピュータプログラムプロダクト。
  57. 前記少なくとも一つのプロセッサに、前記航空機の前記翼の前記折り畳み角度を前記第一の折り畳み姿勢から変更させる前記一つ以上の命令は、当該少なくとも一つのプロセッサに、
    前記航空機の対気速度に基づいて、前記航空機の翼の前記折り畳み角度を前記第一の折り畳み姿勢から展開姿勢に変更させ、
    前記少なくとも一つのプロセッサに、前記航空機の前記翼の前記折り畳み角度が前記所定の折り畳み角度に一致しているか否かを判断させる前記一つ以上の命令は、当該少なくとも一つのプロセッサに、
    前記航空機の前記翼の前記折り畳み角度が、当該航空機の前記翼の前記展開姿勢に関連する折り畳み角度に一致しているか否かを判断させ、および
    前記一つ以上の命令はさらに、前記少なくとも一つのプロセッサに、
    前記航空機の飛行経路を判断させ、および
    前記航空機の前記翼の前記折り畳み角度が、当該航空機の当該翼の前記展開姿勢に関連する前記折り畳み角度に一致しているという判断に基づいて、前記飛行経路に従って当該航空機を飛行させるように、当該航空機の複数の推進力生成コンポーネントを制御させる、請求項４６に記載のコンピュータプログラムプロダクト。
  58. 前方飛行姿勢とホバリング姿勢との間での航空機の移行を自律制御する、コンピュータが実施する方法であって、
    前記航空機の翼が、展開姿勢であって、当該航空機の当該翼が当該展開姿勢になっているときに、各翼の前縁が水平方向に向けられる姿勢である展開姿勢、になっている場合に、当該航空機に、当該航空機の対気速度を低減させるように、少なくとも一つのプロセッサによって当該航空機を制御することと、
    少なくとも一つのプロセッサによって、前記航空機の前記対気速度を判断することと、および
    少なくとも一つのプロセッサによって、前記航空機の前記対気速度に基づいて、前記航空機の翼の折り畳み角度を前記展開姿勢から、第一の折り畳み姿勢であって、当該航空機の当該翼が当該第一の折り畳み姿勢になっているときに、各翼の前縁が垂直方向に向けられる姿勢である第一の折り畳み姿勢、に変更することと、
    を含む、コンピュータが実施する方法。
  59. 前記航空機の前記翼の前記折り畳み角度を前記展開姿勢から前記第一の折り畳み姿勢に変更することは、
    前記航空機の前記対気速度に基づく移行速度で、当該航空機の前記翼の前記折り畳み角度を前記展開姿勢から前記第一の折り畳み姿勢に変更することを含む、請求項５８に記載のコンピュータが実施する方法。
  60. 前記航空機の前記翼の前記折り畳み角度を前記移行速度で変更することは、
    前記航空機の前記翼の前記折り畳み角度を、当該航空機の前記対気速度に基づく関数に従って前記移行速度で、前記展開姿勢から前記第一の折り畳み姿勢に変更することを含む、請求項５９に記載のコンピュータが実施する方法。
  61. 前記航空機の前記対気速度を閾値と比較することと、
    前記航空機の前記対気速度が前記閾値よりも大きいか否かを判断することと、
    前記航空機の前記対気速度が前記閾値よりも大きいという判断に基づいて、当該航空機を減速させるように当該航空機を制御することと、
    をさらに含む、請求項５８に記載のコンピュータが実施する方法。
  62. 前記航空機の前記対気速度を閾値と比較することと、
    前記航空機の前記対気速度が前記閾値よりも小さいか否かを判断することと、
    前記航空機の前記対気速度が前記閾値よりも小さいという判断に基づいて、当該航空機を加速させるように当該航空機を制御することと、
    をさらに含む、請求項５８に記載のコンピュータが実施する方法。
  63. 前記航空機の翼の前記折り畳み角度を前記展開姿勢から前記第一の折り畳み姿勢に変更することは、
    前記航空機の前記対気速度が閾値を満たすという判断に基づいて、当該航空機の翼の前記折り畳み角度を前記展開姿勢から前記第一の折り畳み姿勢に変更することを含む、請求項５８に記載のコンピュータが実施する方法。
  64. 前記航空機の前記翼が前記展開姿勢になっている場合に、当該航空機に当該航空機の対気速度を低減させるように当該航空機を制御することは、
    前記航空機の前記翼が前記展開姿勢になっている場合に、当該航空機に当該航空機の前記対気速度を低減させるように、当該航空機の複数の推進力生成コンポーネントまたは当該航空機の飛行制御面を制御することを含む、請求項５８に記載のコンピュータが実施する方法。
  65. 前方飛行姿勢とホバリング姿勢との間での航空機の移行を自律制御するシステムであって、
    前記航空機の翼が、展開姿勢であって、当該航空機の当該翼が当該展開姿勢になっているときに、各翼の前縁が水平方向に向けられる姿勢である展開姿勢、になっている場合に、当該航空機に当該航空機の対気速度を低減させるように、当該航空機を制御し、
    前記航空機の前記対気速度を判断し、および
    前記航空機の前記対気速度に基づいて、当該航空機の翼の折り畳み角度を前記展開姿勢から、第一の折り畳み姿勢であって、当該航空機の当該翼が当該第一の折り畳み姿勢になっているときに、各翼の前縁が垂直方向に向けられる姿勢である第一の折り畳み姿勢、に変更する、
    ようにプログラムされ、または構成される、少なくとも一つのプロセッサ
    を備えるシステム。
  66. 前記航空機の前記翼の前記折り畳み角度を前記展開姿勢から前記第一の折り畳み姿勢に変更する場合、前記少なくとも一つのプロセッサは、
    前記航空機の前記対気速度に基づく移行速度で、当該航空機の前記翼の前記折り畳み角度を前記展開姿勢から前記第一の折り畳み姿勢に変更するようにプログラムされ、または構成される、請求項６５に記載のシステム。
  67. 前記移行速度で、当該航空機の前記翼の前記折り畳み角度を変更する場合、前記少なくとも一つのプロセッサは、
    前記航空機の前記対気速度に基づく関数に従って、前記移行速度で、当該航空機の前記翼の前記折り畳み角度を前記展開姿勢から前記第一の折り畳み姿勢に変更するようにプログラムされ、または構成される、請求項６６に記載のシステム。
  68. 前記少なくとも一つのプロセッサはさらに、
    前記航空機の前記対気速度を閾値と比較するように、
    前記航空機の前記対気速度が前記閾値よりも大きいか否かを判断するように、および
    前記航空機の前記対気速度が前記閾値よりも大きいという判断に基づいて、当該航空機を減速させるように当該航空機を制御するようにプログラムされ、または構成される、請求項６５に記載のシステム。
  69. 前記少なくとも一つのプロセッサはさらに、
    前記航空機の前記対気速度を閾値と比較するように、
    前記航空機の前記対気速度が前記閾値よりも小さいか否かを判断するように、および
    前記航空機の前記対気速度が前記閾値よりも小さいという判断に基づいて、当該航空機を加速させるように当該航空機を制御するようにプログラムされ、または構成される、請求項６５に記載のシステム。
  70. 前記航空機の翼の前記折り畳み角度を前記展開姿勢から前記第一の折り畳み姿勢に変更する場合、前記少なくとも一つのプロセッサは、
    前記航空機の前記対気速度が閾値を満たすという判断に基づいて、当該航空機の翼の前記折り畳み角度を前記展開姿勢から前記第一の折り畳み姿勢に変更するようにプログラムされ、または構成される、請求項６５に記載のシステム。
  71. 前記航空機の前記翼が前記展開姿勢になっている場合に、当該航空機に、当該航空機の対気速度を低減させるように、当該航空機を制御する場合、前記少なくとも一つのプロセッサは、
    前記航空機の前記翼が前記展開姿勢になっている場合に、当該航空機に、当該航空機の前記対気速度を減速させるように、当該航空機の複数の推進力生成コンポーネントまたは当該航空機の飛行制御面を制御するようにプログラムされ、または構成される、請求項６５に記載のシステム。
  72. 少なくとも一つのプロセッサによって実行される場合に、当該少なくとも一つのプロセッサに、
    航空機の翼が、展開姿勢であって、当該航空機の当該翼が当該展開姿勢になっているときに、各翼の前縁が水平方向に向けられる姿勢である展開姿勢、になっている場合に、当該航空機に、当該航空機の対気速度を低減させるように、当該航空機を制御させ、
    前記航空機の前記対気速度を判断させ、および
    前記航空機の前記対気速度に基づいて、当該航空機の翼の折り畳み角度を前記展開姿勢から、第一の折り畳み姿勢であって、当該航空機の当該翼が当該第一の折り畳み姿勢になっているときに、当該航空機の各翼の前記前縁は垂直方向に向けられる姿勢である第一の折り畳み姿勢、に変更させる、
    一つ以上の命令を含む、前方飛行姿勢とホバリング姿勢との間での航空機の移行を自律制御するためのコンピュータプログラムプロダクト。
  73. 前記少なくとも一つのプロセッサに、前記航空機の前記翼の前記折り畳み角度を前記展開姿勢から前記第一の折り畳み姿勢に変更させる前記一つ以上の命令は、当該少なくとも一つのプロセッサに、
    前記航空機の前記対気速度に基づく移行速度で、当該航空機の前記翼の前記折り畳み角度を前記展開姿勢から前記第一の折り畳み姿勢に変更させる、請求項７２に記載のコンピュータプログラムプロダクト。
  74. 前記少なくとも一つのプロセッサに、前記航空機の前記翼の前記折り畳み角度を前記移行速度で変更させる前記一つ以上の命令は、前記少なくとも一つのプロセッサに、
    前記航空機の前記対気速度に基づく関数に従って、前記移行速度で、当該航空機の前記翼の前記折り畳み角度を前記展開姿勢から前記第一の折り畳み姿勢に変更させる、請求項７３に記載のコンピュータプログラムプロダクト。
  75. 前記一つ以上の命令はさらに、前記少なくとも一つのプロセッサに、
    前記航空機の前記対気速度を閾値と比較させ、
    前記航空機の前記対気速度が前記閾値よりも大きいか否かを判断させ、および
    前記航空機の前記対気速度が前記閾値よりも大きいという判断に基づいて、当該航空機を減速させるように当該航空機を制御させる、請求項７２に記載のコンピュータプログラムプロダクト。
  76. 前記一つ以上の命令はさらに、前記少なくとも一つのプロセッサに、
    前記航空機の前記対気速度を閾値と比較させ、
    前記航空機の前記対気速度が前記閾値よりも小さいか否かを判断させ、および
    前記航空機の前記対気速度が前記閾値よりも小さいという判断に基づいて、当該航空機を加速させるように当該航空機を制御させる、請求項７２に記載のコンピュータプログラムプロダクト。
  77. 前記少なくとも一つのプロセッサに、前記航空機の翼の前記折り畳み角度を前記展開姿勢から前記第一の折り畳み姿勢に変更させる前記一つ以上の命令は、前記少なくとも一つのプロセッサに、
    前記航空機の前記対気速度が閾値を満たすという判断に基づいて、当該航空機の翼の前記折り畳み角度を前記展開姿勢から前記第一の折り畳み姿勢に変更させる、請求項７２に記載のコンピュータプログラムプロダクト。
  78. 前記航空機の前記翼が前記展開姿勢になっている場合に、前記少なくとも一つのプロセッサに、当該航空機に、当該航空機の対気速度を低減させるように当該航空機を制御させる前記一つ以上の命令は、前記少なくとも一つのプロセッサに、
    前記航空機の前記翼が前記展開姿勢になっている場合に、当該航空機に、当該航空機の前記対気速度を低減させるように、当該航空機の複数の推進力生成コンポーネントまたは当該航空機の飛行制御面を制御させる、請求項７２に記載のコンピュータプログラムプロダクト。
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