JP2023520090A - 電気機械式アクチュエータを使用して生コンクリートをモニタリングするためのプローブ及び方法 - Google Patents

電気機械式アクチュエータを使用して生コンクリートをモニタリングするためのプローブ及び方法 Download PDF

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Abstract

生コンクリートミキサーのドラムに入った生コンクリートをモニタリングするためのプローブが記載される。プローブは、概して電気機械式アクチュエータと測定ユニットとを有し、該電気機械式アクチュエータが、ドラム内に取り付けたフレームとフレームに作動可能に取り付けた可動要素とを有し、該可動要素が、ドラム内に露出させた生コンクリートインターフェースを有して電気信号で電気機械式アクチュエータが作動するとドラム内で移動に対する抵抗を受け、該測定ユニットが、作動中の抵抗応答を測定して測定抵抗応答に基づく応答信号を発生させ、該発生させた応答信号が、ドラム内に生コンクリートがあれば、これに関するモニタリング情報を含む。【選択図】図１

Description

技術分野
本改良技術は、概して生コンクリートミキサーのドラムに入った生コンクリートの取扱いに関し、より具体的には、ドラム回転時の生コンクリートに関する情報の測定に関する。
背景
生コンクリートは、少なくともセメントベースの材料と水を所定の割合で含む材料の混合物で形成される。材料は、一般的には、生コンクリート排出前に練り混ぜられるミキサー車のドラム内に入れた状態で輸送される。
ミキサー車は生コンクリートの寿命を延ばすことができるが、生コンクリートの状態を永久に保つことはできない。通常は、コンクリートミキサー内の生コンクリートの粘度、収量、スランプ、空気量及び密度等の特性は、時間の経過で変化し得る。また、運搬途中でミキサー車が一部を排出することも通常であり、ドラム内に入れた生コンクリートの量も変化し得る。生コンクリートの取扱い方に関する十分な情報に基づく決定は、測定された情報に基づいてなされるべきであるので、ミキサー車専用に設計されたプローブが存在する。そのようなプローブは、例えば米国特許公報１０，１５６，５４７Ｂ２及び国際特許出願番号ＰＣＴ／ＩＢ２０１０／０５４５４２の公報に記載されている。
ミキサー車その他の生コンクリートミキサー用の既存のプローブは、ある程度満足できるものではあるが、まだ改善の余地がある。
概要
ある側面において、例えば、ミキサー車等の生コンクリートミキサーのドラムに入った生コンクリートをモニタリングするためのプローブが説明される。プローブは、概して、ドラム内に取り付けたフレームとフレームに作動可能に取り付けた可動要素とを有する電気機械式アクチュエータを有している。可動要素は、ドラム内に露出させた生コンクリートインターフェースを有し、これが、電気信号で電気機械式アクチュエータが作動するとドラム内で移動に対する抵抗を受ける。作動中に生コンクリートインターフェースが受ける抵抗は、生コンクリートの存在下でより強くなり、水の存在下でより弱くなり、そして空気の存在下では最も弱くなり得る。また、測定ユニットも備え得る。使用中は、測定回路が可動要素の作動中の抵抗応答を測定し、測定した抵抗応答（以下、「測定抵抗応答」という。）に基づく応答信号を発生させる。発生させた応答信号は、ドラム内に生コンクリート及び／または水があれば、これに関するモニタリング情報を有することが意図されている。いくつかの実施態様では、測定回路が生コンクリートインターフェースの機械的応答を測定する加速度計を含み、その場合は、測定抵抗応答は機械的である。追加的にまたは代替的に、測定回路が、作動中に電気機械式が消費した電力の量を測定する電力メーターを含み、その場合は、測定抵抗応答は電気的である。
本願開示の第１の側面に従えば、生コンクリートミキサーのドラムに入った生コンクリートをモニタリングするためのプローブが提供され、該プローブが、電気機械式アクチュエータを含み、該電気機械式アクチュエータが、ドラム内に取り付けたフレームとフレームに作動可能に取り付けた可動要素とを有し、該可動要素が、ドラム内に露出させた生コンクリートインターフェースを有して電気信号で電気機械式アクチュエータが作動するとドラム内で移動に対する抵抗を受け、及び、該プローブが、測定ユニットを含み、該測定ユニットが、作動中の抵抗応答を測定して測定抵抗応答に基づく応答信号を発生させ、該発生させた応答信号が、ドラム内に生コンクリートがあれば、これに関するモニタリング情報を含む。
さらに本願開示の第１の側面に従えば、フレームが、例えば、可動要素を囲い込むハウジングであってもよく、ハウジングが、例えば、可動要素に機械的に連結された内側面と生コンクリートインターフェースとして作用する外側面とを有する所定の壁を少なくとも有していてもよい。
またさらに本願開示の第１の側面に従えば、所定の壁が、例えば、所定の厚さの閾値未満の厚さを有する膜の形態で備えられていてもよい。
またさらに本願開示の第１の側面に従えば、測定ユニットが、例えば、作動中の電気機械式アクチュエータの電気的応答を測定する電気的応答センサを有していてもよい。
またさらに本願開示の第１の側面に従えば、電気的応答センサが、例えば、作動中の電気機械式アクチュエータが消費した電力を示す電力値を測定する電力メーターを有していてもよい。
またさらに本願開示の第１の側面に従えば、測定ユニットが、例えば、作動中の電気機械式アクチュエータの機械的応答を測定する機械的応答センサを有していてもよい。
またさらに本願開示の第１の側面に従えば、機械的応答センサが、例えば、作動中の可動要素の移動の振幅を示す振幅値を測定する位置センサを有していてもよい。
またさらに本願開示の第１の側面に従えば、プローブが、例えば、測定ユニットに通信可能に連結された制御装置をさらに有していてもよく、制御装置が、プロセッサと指令を記憶した非一時的なメモリを有して、プロセッサが指令を実行した場合に、発生させた応答信号に基づいてドラムに入った生コンクリートをモニタリングするステップを実行する。
またさらに本願開示の第１の側面に従えば、作動と測定が、例えば、ドラムの少なくとも１回転の間に複数回実行されてもよく、モニタリングが、例えば、ドラムの少なくとも１回転の間に受けた抵抗応答に基づいて、ドラム内部の生コンクリートの量を決定することを含んでいてもよい。
またさらに本願開示の第１の側面に従えば、モニタリングが、例えば、生コンクリートの流動学的特性を決定することを含んでいてもよく、流動学的特性が、例えば、粘度、収量及びスランプを含む流動学的特性の群から選択されてもよい。
またさらに本願開示の第１の側面に従えば、モニタリングが、例えば、生コンクリートの物理的特性を決定することを含んでいてもよく、物理的特性が、例えば、空気量と密度を含む物理的特性の群から選択されてもよい。
またさらに本願開示の第１の側面に従えば、モニタリングが、例えば、生コンクリートの異なる特性の関数としての異なる抵抗応答に関する較正データに基づいていてもよい。
またさらに本願開示の第１の側面に従えば、電気信号が、時間の経過に従い振幅振動する振動電気信号であり、生コンクリートインターフェースが受ける抵抗応答が、振動電気信号で作動中、時間の経過に従い振動する。
またさらに本願開示の第１の側面に従えば、振動電気信号が、例えば、約２０Ｈｚ～約２０ｋＨｚの範囲の周波数を有していてもよい。
またさらに本願開示の第１の側面に従えば、生コンクリートミキサーが、例えば、ミキサー車であってもよい。
本願開示の第２の側面に従えば、生コンクリートミキサーのドラムに入った生コンクリートをモニタリングする方法が提供され、その方法は、生コンクリートインターフェースをドラム内に露出させることを含み、電気機械式アクチュエータの可動要素を生コンクリートインターフェースに機械的に連結することを含み、電気信号で電気機械式アクチュエータを作動させることを含み、該作動させることが、生コンクリートインターフェースに対して可動要素を移動させることを含み、該可動要素がこれにより生コンクリートインターフェースを経由して移動に対する抵抗を受け、及び作動中の抵抗応答を測定して測定抵抗応答に基づく応答信号を発生させることを含み、該発生させた応答信号が、ドラム内に生コンクリートがあれば、これに関するモニタリング情報を含む。
さらに本願開示の第２の側面に従えば、抵抗応答を測定することが、例えば、作動中の電気機械式アクチュエータの電気的応答を測定することを含んでいてもよい。
またさらに本願開示の第２の側面に従えば、電気的応答を測定することが、例えば、作動中の電気機械式アクチュエータが消費した電力を示す電力値を測定することを含んでいてもよい。
またさらに本願開示の第２の側面に従えば、抵抗応答を測定することが、例えば、作動中の電気機械式アクチュエータの機械的応答を測定することを含んでいてもよい。
またさらに本願開示の第２の側面に従えば、機械的応答を測定することが、例えば、作動中の可動要素の移動の振幅を示す振幅値を測定することを含んでいてもよい。
またさらに本願開示の第２の側面に従えば、方法が、例えば、発生させた応答信号に基づいて生コンクリートをモニタリングすることをさらに含んでいてもよい。
またさらに本願開示の第２の側面に従えば、作動させることと測定することが、例えば、ドラムの少なくとも１回転の間に複数回実行されてもよく、モニタリングすることが、例えば、ドラムの少なくとも１回転の間に受けた抵抗応答に基づいて、ドラム内部の生コンクリートの量を決定することを含んでいてもよい。
またさらに本願開示の第２の側面に従えば、モニタリングすることが、例えば、生コンクリートの流動学的特性を決定することを含んでいてもよく、流動学的特性が、例えば、粘度、収量及びスランプを含む流動学的特性の群から選択されてもよい。
またさらに本願開示の第２の側面に従えば、モニタリングすることが、生コンクリートの物理的特性を決定することを含み、物理的特性が、例えば、空気量と密度を含む物理的特性の群から選択されてもよい。
またさらに本願開示の第２の側面に従えば、電気信号が、例えば、時間の経過に従い振幅振動する振動電気信号であってもよく、作動させることが、例えば、生コンクリートインターフェースに向かって少なくとも前後交互の順序で可動要素を移動させることを含んでいてもよい。
またさらに本願開示の第２の側面に従えば、生コンクリートミキサーが、例えば、ミキサー車であってもよい。
本改良技術の多くのさらなる特徴及びその組み合わせが、本願の開示を読んだ当業者には明白となるであろう。
図１は、１以上の実施態様に従う、ドラム内部に取り付けたプローブと制御装置とを含む、ミキサー車のドラムに入った生コンクリートをモニタリングするためのシステムの例の概略図である。 図２は、１以上の実施態様に従う、図１の２－２断面に沿う図１のドラムの断面図である。 図３は、１以上の実施態様に従う、電気機械式アクチュエータと電気機械式アクチュエータの機械的応答を測定する測定ユニットとを有するプローブを含む、図１のシステムのブロック図である。 図４は、１以上の実施態様に従う、図１の制御装置のコンピュータ装置の例の概略図である。 図５Ａは、１以上の実施態様に従う、生コンクリートインターフェースとして作用する所定の壁を有するハウジングを示す、ミキサー車のドラムに入った生コンクリートをモニタリングするためのプローブの例の断面図である。 図５Ｂは、１以上の実施態様に従う、図５Ａのプローブの平面図である。 図６は、１以上の実施態様に従う、図５Ａのプローブと制御装置を組み込んだシステムの概略図である。 図７Ａは、１以上の実施態様に従う、振動信号の周波数の関数としての標準加速度計の大きさのグラフである。 図７Ｂは、１以上の実施態様に従う、所定の周波数帯に渡って積分した図７Ａの標準加速度計の大きさの積分値を示すグラフである。 図８Ａは、１以上の実施態様に従う、振動信号の周波数の関数としての標準加速度計の大きさを示すグラフである。 図８Ｂは、１以上の実施態様に従う、所定の周波数帯に渡って積分した図８Ａの標準加速度計の大きさの積分値を示すグラフである。 図９は、１以上の実施態様に従う、電気機械式アクチュエータと電気機械式アクチュエータの電気的応答を測定する測定ユニットを有するプローブを含む、ミキサー車のドラムに入った生コンクリートをモニタリングするためのシステムの例のブロック図である。
詳細な説明
図１は、生コンクリート１２を取り扱うための生コンクリートミキサー車１０（以下、「ミキサー車１０」という。）の例を示す。図に示す通り、ミキサー車１０は、トラックのフレーム１４と、トラックのフレーム１４に回転可能に取り付けた回転ドラム１６を有する。こうして、ドラム１６は、鉛直２０に対して少なくとも部分的に水平方向の回転軸１８の周りを回転することができる。
図に示す通り、ドラム１６は、ドラム１６の内部に取り付けた内側に突き出たブレード２２を有し、ドラム１６が荷下ろし方向に回転されると、生コンクリート１２が排出方向２４に沿ってドラム１６の排出口２６に向けて押し出され、例えば、作業場所に排出される。逆に、ドラム１６が、荷下ろし方向とは逆の練り混ぜ方向に回転されると、生コンクリート１２はドラム１６の内部に保たれて練り混ぜられる。
いくつかの実施態様では、コンクリートの構成要素（例、セメント、骨材及び水）をドラム１６に積み込んでから、ドラム１６を練り混ぜ方向に所定の回転速度で回転してコンクリートの構成要素が互いに適切に練り混ぜられるようにして、生コンクリート１２が出来上がる。他の実施態様では、既に練り混ぜられた生コンクリートがドラム１６の内部に積み込まれ、この場合、排出するまで生コンクリート１２はドラム１６の内部でさらに練り混ぜられる。
図に示す通り、ミキサー車は、ミキサー車１０のドラム１６に入った生コンクリート１２をモニタリングするためのシステム１００を有する。後述する通り、システム１００は、ドラム１６に入った生コンクリート１２に関する情報の測定に使用できる。そして、測定された情報が、生コンクリート１２を思い通りに取り扱うために使用され得る。システム１００が測定する情報の例としては、物理的特性（例、空気量、密度、温度）、流動学的特性（例、粘度、収量、スランプ）、または所定の時点でドラム１６に入った生コンクリート１２の量等の生コンクリート１２に関するその他の情報を含むが、これに限定されない。モニタリングされた情報に基づく生コンクリート１２の取扱いが可能であり、例えば、水をドラム１６内に加えたり、コンクリートの構成要素をドラム１６内に加えたり、補助剤をドラム１６内に加えたり、コンクリートの構成要素を所定のドラム回転で高速で練り混ぜたり、生コンクリートを所定の時間低速で振動撹拌したり、生コンクリート１２を作業場所で全部または一部排出したり、といった取扱いが可能である。
この実施態様において図示する通り、システム１００は、生コンクリート１２の中で作動可能な電気機械式アクチュエータ１０４と、作動中の電気機械式アクチュエータ１０４の応答を測定する測定ユニット１０６とを有するプローブ１０２を有している。また、システム１００は、測定された応答に基づいて生コンクリート１２をモニタリングするためにプローブ１０２に通信可能に連結された、制御装置１０８も組み込んでいる。
図に示す通り、制御装置１０８は、トラックのフレーム１４に取り付けられる。この具体的な実施例において、制御装置１０４は、ミキサー車１０のキャビンの内側に取り付けられ、この実施例において情報または警告を受信する及び／または表示するユーザーインターフェース１１０を有する。制御装置１０８は、図に示す実施態様ではトラックに搭載され、しかもキャビン内にあるが、制御装置１０８はミキサー車１０から離れた位置にあり、この場合、制御装置１０８とプローブ１０２との間の通信は無線でもよいことが留意される。いくつかの実施態様では、制御装置１０８が省略され得る。
図２から最もよく分かる通り、電気機械式アクチュエータ１０４は、ドラム１６に固定して取り付けられたプローブフレーム１１２を有する。よって、ドラム１６を回転させると、それとともに電気機械式アクチュエータ１０４が連続した円周上の位置を通って円弧を描いて回転する。参考として、図２に示すプローブは、円周上の任意位置１８０°（即ち、ドラム１６の底）に位置している。この実施例において、ドラム１６は、プローブフレーム１１２を部分的にまたは全体的に受ける開口１１４を有していてもよい。ただし、他の実施態様では、プローブフレーム１１２自体がドラムの内壁３０に固定して取り付けられる。
電気機械式アクチュエータ１０４は、プローブフレーム１１２に作動可能に取り付けた可動要素１１６を有する。よって、電気機械式アクチュエータ１０４が電気信号で作動すると、電気機械式アクチュエータ１０４が、電気信号によって運ばれる電気エネルギーを可動要素１１６の移動を通して機械的エネルギーに変換できる。そのような電気機械式アクチュエータ１０４の例は、直線運動アクチュエータ、回転運動モータ、振動アクチュエータ、音声コイル、圧電性要素、カム軸、クランク軸等を含むがこれに限定されない。
この実施例が示す通り、可動要素１１６は、ドラム１６内に露出させた生コンクリートインターフェース１１８を有する。生コンクリートインターフェース１１８は、ドラム１６内で生コンクリート１２に暴露されるように意図されている。実際、ドラム１６が時間の経過に従って回転するにつれて、電気機械式アクチュエータ１０４が、生コンクリートインターフェース１１８が生コンクリート１２に埋没される（例、プローブ１０２がドラム１６の底の場合）円周上のいずれかの位置に移動してゆく。ただし、円周上の他の位置では、生コンクリートインターフェース１１８が空気に暴露されることもある（例、プローブ１０２がドラム１６の頂上にある場合）。よって、生コンクリートインターフェース１１８がそれを取り囲む物質に常に暴露されることになり、それはドラム１６の円周上の位置次第で生コンクリート１２であったり空気３２であったりする。いずれの場合も、電気機械式アクチュエータ１０４が電気信号で作動すると、可動要素１１６の生コンクリートインターフェース１１８がドラム１６内で取り囲む物質を通って移動されるので、移動に対する抵抗を受ける。
測定ユニット１０６は、作動中のこの抵抗に対する電気機械式アクチュエータ１０４の応答（以下、「抵抗応答」という。）を測定し、測定抵抗応答に基づく応答信号を発生させる。抵抗応答が取り囲む物質に対する生コンクリートインターフェース１１８の移動に対する抵抗を示すので、発生させた応答信号は、ドラム１６内に生コンクリート１２があれば、これに関する情報を運ぶ。所定の電気信号で作動する抵抗応答が強いか弱いかということが、以下の段落で説明する通り、ドラム１６内の生コンクリート１２のモニタリングに役立つ。
プローブ１０２を使用して測定されモニタリングされ得る例示的情報について、以下に説明する。
いくつかの実施態様では、測定抵抗応答が、プローブ１０２がドラム１６内で生コンクリート１２と空気３２のいずれに暴露されているかの決定に使用され得る。例えば、測定抵抗応答が所定の閾値ｔ１より上（または、下）の場合は、制御装置が、プローブ１０２が生コンクリート１２に暴露されている、と決定し得る。逆に、測定抵抗応答が所定の閾値ｔ１より下（または、上）の場合は、制御装置が、プローブ１０２が空気３２に暴露されていると決定し得る。いくつかの実施態様では、この所定の閾値ｔ１は、０．２（正規化した任意単位）であり得るが、この場合、プローブ１０２は、測定抵抗応答が０．５（または０．１）であれば生コンクリート１２に、測定抵抗応答が０．１（または０．５）であれば空気３２に、暴露されていると決定し得る。実施態様によっては、例えば、プローブ１０２が空気に暴露されていると決定すると、制御装置が警告を発生させるようにしてもよい。
いくつかの実施態様では、測定抵抗応答は、プローブ１０２が、ドラム１６内で生コンクリート１２、水または空気のいずれに暴露されているかの決定に使用され得る。例えば、測定抵抗応答が第１及び第２の閾値ｔ１及びｔ２の両方より上（または下）の場合は、制御装置が、プローブ１０２が生コンクリート１２に暴露されている、と決定し得る。逆に、測定抵抗応答が第１及び第２の閾値ｔ１及びｔ２の両方より下（または上）の場合は、制御装置が、プローブ１０２が空気に暴露されている、と決定し得る。測定抵抗応答が第１及び第２の閾値ｔ１及びｔ２の間の場合は、水の密度は空気の密度よりも大きいが生コンクリートの密度よりも小さいので、制御装置が、プローブ１０２が水に暴露されている、と決定し得る。実施態様によっては、例えば、プローブ１０２が空気または水に暴露されていると決定すると、制御装置が警告を発生させるようにしてもよい。
いくつかの実施態様では、測定抵抗応答をドラム１６の回転に合わせてモニタリングすることができる。したがって、所定の数の測定抵抗応答を対応するタイムスタンプの数またはドラム１６の円周上の位置で測定することができる。プローブ１０２が、対応する測定抵抗応答との関連付けのために、任意の所定の時間におけるプローブ１０２の円周上の位置を直接または間接に測定する１以上の加速度計等の、プローブ位置センサを組み込んでいてもよい。これらの実施態様において、プローブ１０２が生コンクリート１２に入って出る円周上の位置は、ドラム１６の１回転の間に測定して、抵抗応答を所定の閾値ｔ１を超えて行く及び超えて戻る円周上の位置でモニタリングすることで決定され得る。ただし、その他の実施態様では、プローブ位置センサが省略されてもよい。プローブ位置センサの使用の有無に関わらず、測定抵抗応答は、ドラム１６のどの円周上の位置θ入及びθ出でプローブ１０２が生コンクリート１２に入って出るかの決定に使用され得る。例えば、制御装置は、ドラム１６の所定の１回転中に、所定の継続時間Δｔの間プローブ１０２が生コンクリート１２の中に埋没したままであったことを測定抵抗応答が示していると決定し得る。いくつかの実施態様では、継続時間Δｔは、ドラム１６の１回転の中で測定された抵抗応答について、測定された応答が所定の閾値ｔ１を超えて行くタイムスタンプと、測定された応答が所定の閾値ｔ１を超えて戻る他のタイムスタンプとの間のタイムスタンプ差を示す。その他の実施態様では、測定抵抗応答を曲線にあてはめて所定の閾値ｔ１との交点を求めるために解釈されてもよい。継続時間Δｔは、有利には、必要と認めるならばドラム１６の回転速度に基づいて正規化されてもよい。いくつかの実施態様では、そのような情報は、その後、プローブ１０２が生コンクリート１２に入って出る円周上の位置θ入及びθ出を検索するために較正データと比較されてもよい。以下に提示する表１は、そのような測定のための例示的な較正データを示す。
Figure 2023520090000002
いくつかの実施態様では、プローブ１０２が生コンクリート１２に入って出る円周上の位置θ入及びθ出は、ドラム１６内の生コンクリート１２の量を示す体積値を検索するために較正データと比較され得る。以下に提示する表２は、そのような測定のための例示的な較正データを示す。
Figure 2023520090000003
いくつかの実施態様では、測定抵抗応答は、生コンクリートインターフェース１１８が暴露される生コンクリート１２の特性の決定に使用され得る。例えば、実験では、ドラム１６に入った生コンクリート１２について、ドラム１６の回転速度、プローブ１０２より上のコンクリートの量、生コンクリート１２の粘度、収量及び温度が一定であると仮定して、ドラム１６内の生コンクリート１２の空気量を示す空気量値を決定するために、測定抵抗応答が較正データと比較できることを確認した。以下に提示する表３は、そのような測定のための例示的な較正データを示す。
Figure 2023520090000004
少なくともいくつかの状況では、生コンクリート１２は、空気混入されたものであり得るが、これは生コンクリート１２が１立方フィートあたり有意な数（例、数十億）の微細な空隙を含んでいることを意味する。これらの空隙は、生コンクリート１２中に小さな穴を提供して生コンクリート１２内の内圧を緩和できることが知られている。これらの小さな穴は、例えば、その量及び／または密度が、プローブ１０２の生コンクリートインターフェース１１８の移動に対する、生コンクリート１２の抵抗に影響し得ることが分かった。なお、これらの小さな穴には水が入りこんで凍結温度で膨張し得ることが留意される。そのため、生コンクリートの所定のバッチ内の空気量のモニタリングが、凍結解凍のサイクルの影響が無視できない北方の気候との関係で特に関連性があることが分かっている。
いくつかの実施態様では、測定抵抗応答が、生コンクリートインターフェース１１８が暴露される生コンクリート１２の他の種類の特性の決定にも使用し得ることが予測される。例えば、ドラム１６に入った生コンクリート１２について、ドラム１６の回転速度、プローブ１０２より上のコンクリートの量、生コンクリート１２の空気量、収量及び温度が一定であると仮定して、ドラム１６内の生コンクリート１２の粘度を示す粘度値を決定するために、測定抵抗応答を較正データと比較できることが予測される。以下に提示する表４は、そのような測定のための例示的な較正データを示す。
Figure 2023520090000005
その他の実施態様では、ドラム１６に入った生コンクリート１２について、ドラム１６の回転速度、上部のコンクリートの量、生コンクリート１２の空気量、粘度及び温度が一定であると仮定して、ドラム１６内の生コンクリート１２の収量を示す収量値を決定するために、測定抵抗応答を較正データと比較できることが予測される。以下に提示する表５は、そのような測定のための例示的な較正データを示す。
Figure 2023520090000006
測定ユニット１０６の実施態様によっては、抵抗応答が、機械的応答及び電気的応答の一方または両方として測定できることが留意される。
抵抗応答が機械的な場合、測定ユニット１０６が、作動中の電気機械式アクチュエータ１０４の機械的応答を測定する位置センサを有していてもよい。そのような場合において、機械的応答は、通常、作動中の可動要素の移動の振幅を示す振幅値を有する。生コンクリート１２は空気３２の場合よりも移動に対して大きい抵抗を提示する可能性が高いので、所定の電気信号について、可動要素１１６の移動の振幅は、取り囲む物質が空気３２のときの方が生コンクリート１２のときよりも大きくなり得る。よって、測定された応答が、例えば、プローブ１０２が生コンクリート１２または空気３２のいずれに埋没しているかを示すことができる。
抵抗応答が電気的な場合、測定ユニット１０６が、作動中の電気機械式アクチュエータ１０４の電気的応答を測定する電力メーターを有していてもよい。そうして、電気的応答は、作動中の電気機械式アクチュエータ１０４が消費した電力を示す電力値を含むことができる。少なくともある状況においては、生コンクリートは空気の場合よりも移動に対してはるかに大きい抵抗を提示しうるから、電気機械式アクチュエータ１０４が消費した電力は、取り囲む物質が生コンクリートのときの方が空気のときよりも大きくなり得る。なお、振動電気信号が、取り囲む物質に対する生コンクリートインターフェース１１８の自然共振応答を作り出すことがあり、その場合は、共振がない場合より電気機械式アクチュエータ１０４が低い電力を消費するので、そのような比例関係が適用できない場合もあり得ることが留意される。
所定の閾値ｔ１と上記で示した較正データは、単なる例示として提示されていることが理解されるであろう。測定抵抗応答が機械的か電気的かによって、較正データが異なり得ることは明らかである。例えば、測定抵抗応答が所定の閾値ｔ１より大きいことは、測定抵抗応答が機械的な場合、所定の電気信号について生コンクリートインターフェース１１８がその静止位置からより遠くに移動しているといえるので、プローブ１０２が空気に暴露されていることを示すといえる。ただし、生コンクリートインターフェース１１８を生コンクリート１２に逆らって移動させるにはより多くの電力が必要になるので、測定抵抗応答が電気的な場合、測定抵抗応答が所定の閾値ｔ１より大きいことは、プローブ１０２が生コンクリート１２に暴露されていることを示すといえる。
次段落以降の説明は、プローブ１０２が測定する抵抗応答が機械的な場合である。電気的抵抗応答を測定する他のプローブの実施態様は、図９を参照して後述する。
図３は、１以上の実施態様に従うプローブのブロック図である。図に示す通り、電気機械式アクチュエータ１０４の可動要素１１６は、機械的カップリング１３２経由で生コンクリートインターフェース１１８に連結されている。機械的カップリングの例としては、直接または間接の物理的カップリング、ばねで力を加えたカップリング、減衰カップリング等を含むがこれに限定されない。
図に示す通り、プローブフレーム１１２は、ドラム１６の内壁３０から内側に突き出たハウジング１２０の形態で提供される。図に示す通り、ハウジング１３０は、少なくとも可動要素１１６と測定ユニット１０６をその中に含んでいる。この実施例において、ハウジング１２０は、少なくとも、可動要素１１６に機械的に連結されている内側面１１８ａと生コンクリートインターフェース１１８として作用する外側面１１８ｂとを備えた所定の壁１２２を有する。このようにして、電気機械式アクチュエータ１０４が作動すると、可動要素１１６が所定の壁１２２に向かって移動し、これによって、生コンクリートインターフェース１１８をドラム１６内の取り囲む物質（ｓｕｂｓｔｒａｔｅ）に向かって移動させる。そのような実施態様において、生コンクリートインターフェース１１８と可動要素１１６とは互いに機械的に連結されている（例、一体的に作られている）ので、前者は後者の一部である。いくつかの実施態様では、所定の壁１２２が、所定の厚さの閾値未満の厚さｔを有する振動膜１２４の形態で提供される。例えば、いくつかの実施態様では、振動膜１２４は、鋼で作られ、約１ｍｍの厚さｔを有する。この実施例において、振動膜１２４は、所定の壁１２２に、振動運動を許容するウレタンシールを介して密閉して取り付けられている。そのような実施態様において、電気機械式アクチュエータ１０４は、電気音響学的振動子等と類似のものであってもよい。
電気機械式アクチュエータ１０４を作動させる電気信号は、実施態様ごとに異なり得る。例えば、電気信号は、固定された振幅、時間で変化する振幅及び／または振動で変化する振幅を有していてもよい。電気信号が時間の経過に従い振幅振動する振動電気信号であれば、生コンクリートインターフェース１１８が受ける抵抗応答は、対応して時間の経過に従い振動し得る。電気信号の振動で変化する振幅の周波数は、実施態様ごとに異なり得る。例えば、振動電気信号は、約０Ｈｚ～約５０ｋＨｚ、好ましくは約２０Ｈｚ～約２０ｋＨｚ、より好ましくは約１００Ｈｚ～約２０００Ｈｚの範囲の周波数を有し得る。周波数は、いくつかの実施態様では、所定の周波数域全域に渡っていてもよい。電気機械式アクチュエータ１０４が電気音響学的振動子の形態で提供される実施態様においては、電気信号の周波数は、２０Ｈｚから２０ｋＨｚまで様々である。
この実施態様では、測定ユニット１０６は、位置センサ１３４等の１以上の機械的応答センサを含み、ここではそれが生コンクリートインターフェース１１８に機械的に連結されている。そのような機械的応答センサの例としては、変位量センサ、速度センサ、加速度計等を含むがこれに限定されない。これらの機械的応答センサは、圧電式、微小電気機械システム（ＭＥＭＳ）式、光学式、容量型及び誘導型、またはこれらの任意の組合せ等の１以上の異なる技術に基づいていてもよい。この例に示す位置センサ１３４は、生コンクリートインターフェース１１８が取り囲む物質に向かって移動されて対応する応答信号を発生させているので、１以上の直交する軸における加速度を測定する１以上の加速度計の形態で提供されている。
この具体的な実施態様において、システム１００は、位置センサ１３４が発生させた応答信号を受信し、それを制御装置１０８の通信ユニット１４０に向けて送信する通信ユニット１３６を有し、これがこの実施態様ではトラックに搭載されている。発生させた応答信号を受信すると、制御装置は、生コンクリート１２を直ちにまたは後でモニタリングするために、指令を送信し及び／または発生させた応答信号を保存し得る。
図に示す通り、電気機械式アクチュエータ１０４を作動させる電気信号を発生させる、信号発生器１４２が備えられている。信号発生器１４２は、この実施態様ではハウジング１２０から離れた位置にある。ただし、他の実施態様では、信号発生器１４２がハウジング１２０の内部に含まれていてもよい。信号発生器１４２は、異なる振幅、周波数、継続時間の、及び／または任意の形状の電気信号を発生させるように構成することができる。例えば、電気信号は、インパルス形状、ステップ形状、ハーモニー形状等を含むがこれに限定されない、任意の適切な種類の形状であり得る。いくつかの実施態様では、制御装置１０８は、信号発生器１４２と通信可能に連結されて、発生させる電気信号について指令を信号発生器１４２に送信する。
システム１００は、構成要素に電力を供給する電源１４４を有し得る。この実施例において、電源１４４はハウジング１２０から離れた位置にある。ただし、他の実施態様では、電源１４４がハウジング１２０の内部に含まれていることがある。そのような実施態様では、電源１４４がバッテリーまたはバッテリーパック及び／またはソーラーパネルの形態で提供されてもよい。電源１４４は、信号発生器１４２、電気機械式アクチュエータ１０４、測定システム１０６及び／またはシステム１００のその他の構成要素に電力を供給することが意図されている。他の実施態様では、電源１４４が、ミキサー車のバッテリーから電力を取り出す電力供給装置の形態で提供される。
制御装置１０８は、ハードウェア構成要素とソフトウェア構成要素の組合せとして提供され得る。ハードウェア構成要素はコンピュータ装置４００の形態で実施してもよく、その実施例を図４を参照して説明する。
図４を参照すれば、コンピュータ装置４００は、プロセッサ４０２、メモリ４０４、及びＩ／Ｏインターフェース４０６を有し得る。生コンクリート１２をモニタリングするための指令４０８は、メモリ４０４に保存されて、プロセッサ４０２によってアクセスされ得る。
プロセッサ４０２は、例えば、汎用マイクロプロセッサまたはマイクロ制御装置、デジタル信号処理（ＤＳＰ）プロセッサ、集積回路、現場書き込み可能ゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、再構成可能プロセッサ、書き込み可能読み取り専用メモリ（ＰＲＯＭ）、またはこれらの任意の組合せであり得る。
メモリ４０４は、内部または外部に位置する、任意の種類のコンピュータ読み取り可能な非一時的メモリの適切な組み合わせを含み得るが、これは例えば、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、コンパクトディスク読み取り専用メモリ（ＣＤＲＯＭ）、電気光学メモリ、磁気光学メモリ、消去可能読み取り専用メモリ（ＥＰＲＯＭ）及び電気的消去可能読み取り専用メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、強誘電ＲＡＭ（ＦＲＡＭ）等である。
各Ｉ／Ｏインターフェース４０６は、コンピュータ装置４００を１以上の入力装置（マウス、キーボード、位置センサ、電力メーター等）、または１以上の出力装置（ユーザーインターフェース、非一時的メモリまたは遠隔ネットワーク等）との相互接続を可能にする。いくつかの実施態様では、ユーザーインターフェースが発生させた応答信号に基づいて警告を発生させるように構成されている。これらの警告は、例えば、発生させた応答信号と参照データとの比較に基づいて発生させてもよいことが意図されている。そのような警告は、視覚的、聴覚的、振動的等であり得る。
各Ｉ／Ｏインターフェース４０６は、インターネット、イーサネット、普通の電話サービス（ＰＯＴＳ）線、公衆交換電話網（ＰＳＴＮ）、統合デジタル通信網（ＩＳＤＮ）、デジタル加入者線（ＤＳＬ）、同軸ケーブル、光ファイバー、衛星、携帯、無線（例、Ｗｉ－Ｆｉ、ＷｉＭＡＸ）、ＳＳ７信号ネットワーク、固定線、ローカルエリアネットワーク、広域ネットワーク、その他のネットワーク、及びこれらの任意の組合せを含む、データ伝送可能な単数（または複数）のネットワークに接続することによって、制御装置１０８が他の構成要素と通信したり、他の構成要素とデータの交換をしたり、ネットワーク資源にアクセスしたり接続したり、アプリケーションを供給したり、他のコンピュータアプリケーションを実行したりできるようにする。
上述のコンピュータ装置４００は、単なる例示に過ぎない。当業者に自明であり得る、制御装置１０８の他の適切な実施態様もまた提供され得る。
図５Ａ及び図６Ｂは、１以上の実施態様に従う、ミキサー車のドラム１６に入った生コンクリートをモニタリングするためのプローブ５０２の他の実施例を示す。図に示す通り、プローブ５０２は、ドラム１６内の内壁３０に取り付けたフレーム５１２とフレーム５１２に作動可能に取り付けた可動要素とを有する電気機械式アクチュエータ５０４を有している。この実施例において、フレーム５１２は、少なくとも可動要素を取り囲むハウジング５２０である。
図５Ａに最もよく示す通り、ハウジング５２０は、可動要素に機械的に連結された内側面と電気機械式アクチュエータ５０４の生コンクリートインターフェース１１８として作用する外側面とを有する所定の壁５２２を有している。壁は、所定の厚さの閾値未満の厚さを有する膜５２４の形態で提供される。このように、ドラム内に露出させた生コンクリートインターフェース１１８が、使用中に、電気信号で電気機械式アクチュエータ１０４が作動すると、ドラム１６内で移動に対する抵抗を受ける。
図に示す通り、プローブ５０２は、電気機械式アクチュエータ５０４の機械的応答を測定する位置センサ５３４を含む測定ユニット５０６を有する。より具体的には、この実施態様では、測定される機械的応答は、作動中の可動要素の移動の振幅を示す振幅値を含む。
次に図６を参照すると、プローブ５０２を組み込んだシステム６００のブロック図が示されている。この実施例が図示する通り、システム６００は、電気機械式アクチュエータ５０４と測定ユニット５０６に通信可能に連結された制御装置６０８を含む。この実施例では、制御装置６０８は、ナショナルインスツルメンツ（Ｎａｔｉｏｎａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ）ｃＤＡＱ９１７８仕様のデータ収集システムの形態で提供されている。データ収集システムは、１１０Ｖの電力線を使用して電力供給され、ユニバーサルシリアルバス（ＵＳＢ）ポートを有している。この実施例のデータ収集システムは、ナショナルインスツルメンツ９２６３仕様の信号発生器５４４を有する。電気増幅器５４６を使用して、データ収集システムが最初に発生させた電気信号を電気ケーブルを経由して増幅する。電気機械式アクチュエータ５０４が、増幅された電気信号を電気ケーブルを経由して受信する。そのような構成要素は、無線通信ユニット等の他のあらゆる種類の望ましい電子構成要素を含むことができるカスタムプリント回路基板（ＰＣＢ）上に集積され得る。
図に示す通り、位置センサ５３４が、データ収集システムに送り返される応答信号を発生させる。より具体的には、データ収集システムは、ケーブルを経由して位置センサ５３４に接続されるナショナルインスツルメンツ９２３４仕様の音響振動検知器５４８を有する。
図７Ａ～図８Ｂは、１以上の実験においてシステム６００を使用して測定されたデータを示す。
より具体的には、図７Ａは異なる空気量値の生コンクリートサンプルについて電気機械式アクチュエータ５０４が作動される電気信号の周波数の関数としての、可動要素の移動の軸方向に位置センサ５３４が測定した振幅値を示すグラフである。図に示す通り、各生コンクリートサンプルについて、プローブ５０２を使用して、２５０Ｈｚから８５０Ｈｚの全域の周波数を有する電気信号で作動中の電気機械式アクチュエータ５０４の機械的抵抗応答を測定する。図から、３５０Ｈｚ～６５０Ｈｚの範囲の周波数帯において、測定抵抗応答の挙動は、対応する生コンクリートサンプルの空気量値に比較的比例していることが見て取れる。この関係は、この周波数帯に渡る図７Ａの曲線の積算値を示す図７Ｂにより良く示されている。比較的直線的な関係にあることが理解でき、これが上述した較正データの根拠として使用され得る。
なお、この実験において、生コンクリートサンプルは、空気量を除き、一定と仮定される特性を有することが留意される。より具体的には、所定の特性（空気量値２．４％を含む）の第１の生コンクリートサンプルをプローブを使用して試験してから、空気混合補助剤を第１の生コンクリートサンプルに添加して６．１％の第２の空気量値まで空気量を増加させる等を行い、これをさらに２回繰り返した。したがって、４つの生コンクリートサンプルは空気量を除き同様の特性を有していた。よって、少なくとも、空気量以外の生コンクリートの特性が較正データの決定に使用された生コンクリートの特性と一致する状況においては、測定抵抗応答は空気量と関連づけることができる。
上記の実施例は空気量に関するが、粘度、収量等の他の特性についても同様の結論に到達し得ることが予期される。
図８Ａは、図７Ａと同様のグラフを示すが、生コンクリートサンプルは異なる。ここでも同様に、図８Ｂに強調する通り、大きさの値と空気量との間には比例関係が得られる。
図９は、ミキサー車のドラム１６に入った生コンクリートをモニタリングするためのプローブ９０２の他の実施例を示す。図に示す通り、プローブ９０２は、ドラム１６に取り付けたフレーム９１２とフレーム９１２に作動可能に取り付けた可動要素９１６とを有する電気機械式アクチュエータ９０４を有している。上述の実施態様と同様に、可動要素９１６は、ドラム１６内に露出させて電気信号で電気機械式アクチュエータ９０４が作動するとドラム１６内で移動に対する抵抗を受ける、生コンクリートインターフェース９１８を有している。測定ユニット９０６が提供されて、作動中の抵抗応答を測定して、対応する応答信号を発生させる。
この具体的な実施態様では、機械的応答の測定に替えて、測定ユニット９０６は作動の電気的応答を測定する。より具体的には、測定ユニット９０６は電気的応答センサを有しており、この例では電力メーター９５０の形態で提供されて、作動中の電気機械式アクチュエータ９０４の電気的応答を測定する。この実施例において、電気的応答は、作動中の電気機械式アクチュエータ９０４が消費した電力を示す電力値を有する。電力メーター９５０は、異なる形状または形態で提供されてもよい。具体的には、この実施態様では、電力メーター９５０が、例えば電圧計９５２を使用して、電気機械式アクチュエータに供給される電圧を測定する。さらに、電力メーター９５０は、例えば電流計９５４を使用して、電気機械式アクチュエータ９０４を流れる電流を測定する。関係Ｐ＝ＶＩ（ここで、Ｐは電力値を表し、Ｖは電圧値を表し、Ｉは電流値を表す。）から、制御装置９０８が電気機械式アクチュエータ９０４の作動中に消費される電力の量をモニタリングすることができる。
この実施態様に示す通り、フレーム９１２が、電源９４４、信号発生器９４２、電気機械式アクチュエータ９０４、測定ユニット９０６及び制御装置９０８を取り囲むハウジング９２０の形態で提供される。
理解される通り、所定の測定ユニットは、位置センサと電力メーターの両方を組み込んで、電気機械式アクチュエータの機械的抵抗応答と電気的抵抗応答の両方をモニタリングするようにしてもよい。これらの実施態様において、空気量等の特性は、機械的抵抗応答を使用して決定した後、同一の特性を電気的抵抗応答を使用して決定することで、またはその逆の順序で、確認試験がされる。
理解される通り、上述の実施例と図解は、単なる例示に過ぎない。例えば、本明細書中に説明されるシステムはこの実施例ではミキサー車に搭載されているが、本明細書中に開示されるシステムは、定置式ミキサー、バッチ式ミキサー、ドラムミキサー、傾斜ドラムミキサー、非傾斜ドラムミキサー、反転ドラムミキサー、パンミキサー、連続式ミキサー車等を含むがこれに限定されない、あらゆる種類の生コンクリートミキサーに搭載することができる。測定ユニットの種類は、他の実施態様では電気機械式アクチュエータの機械的応答及び／または電気的応答のモニタリングに他の種類の測定ユニットも使用することができるので、上述の位置センサ及び／または電力メーターに限定されない。この技術的範囲は、添付の特許請求の範囲に示されている。

Claims (26)

  1. 生コンクリートミキサーのドラムに入った生コンクリートをモニタリングするためのプローブであって、
    電気機械式アクチュエータを含み、前記電気機械式アクチュエータが、前記ドラム内に取り付けたフレームと前記フレームに作動可能に取り付けた可動要素とを有し、前記可動要素が、前記ドラム内に露出させた生コンクリートインターフェースを有して電気信号で前記電気機械式アクチュエータが作動すると前記ドラム内で移動に対する抵抗を受け、及び
    測定ユニットを含み、前記測定ユニットが、前記作動中の抵抗応答を測定して前記測定抵抗応答に基づく応答信号を発生させ、前記発生させた応答信号が、ドラム内に前記生コンクリートがあれば、これに関するモニタリング情報を含む
    プローブ。
  2. 前記フレームが前記可動要素を囲い込むハウジングであり、前記ハウジングが、前記可動要素に機械的に連結された内側面と前記生コンクリートインターフェースとして作用する外側面とを有する所定の壁を少なくとも有する、請求項１に記載のプローブ。
  3. 前記所定の壁が、所定の厚さの閾値未満の厚さを有する膜の形態で備えられる、請求項２に記載のプローブ。
  4. 前記測定ユニットが、前記作動中の前記電気機械式アクチュエータの電気的応答を測定する電気的応答センサを有する、請求項１に記載のプローブ。
  5. 前記電気的応答センサが、前記作動中の前記電気機械式アクチュエータが消費した電力を示す電力値を測定する電力メーターを有する、請求項４に記載のプローブ。
  6. 前記測定ユニットが、前記作動中の前記電気機械式アクチュエータの機械的応答を測定する機械的応答センサを有する、請求項１に記載のプローブ。
  7. 前記機械的応答センサが、前記作動中の前記可動要素の移動の振幅を示す振幅値を測定する位置センサを有する、請求項６に記載のプローブ。
  8. 前記測定ユニットに通信可能に連結された制御装置をさらに含み、前記制御装置が、プロセッサと指令を記憶した非一時的なメモリを有して、プロセッサが指令を実行した場合に、前記発生させた応答信号に基づいてドラムに入った生コンクリートをモニタリングするステップを実行する、請求項１に記載のプローブ。
  9. 前記作動と測定が、前記ドラムの少なくとも１回転の間に複数回実行され、前記モニタリングは、前記ドラムの前記少なくとも１回転の間に受けた前記抵抗応答に基づいて、ドラム内部の前記生コンクリートの量を決定することを含む、請求項８に記載のプローブ。
  10. 前記モニタリングが、前記生コンクリートの流動学的特性を決定することを含み、前記流動学的特性は、粘度、収量及びスランプを含む流動学的特性の群から選択される、請求項８に記載のプローブ。
  11. 前記モニタリングが、前記生コンクリートの物理的特性を決定することを含み、前記物理的特性が、空気量と密度を含む物理的特性の群から選択される、請求項８に記載のプローブ。
  12. 前記モニタリングが、前記生コンクリートの異なる特性の関数としての異なる抵抗応答に関する較正データに基づいている、請求項８に記載のプローブ。
  13. 前記電気信号が、時間の経過に従い振幅振動する振動電気信号であり、前記生コンクリートインターフェースが受ける前記抵抗応答が、前記振動電気信号で前記作動中、時間の経過に従い振動する、請求項１に記載のプローブ。
  14. 前記振動電気信号が、約２０Ｈｚ～約２０ｋＨｚの範囲の周波数を有する、請求項１３に記載のプローブ。
  15. 前記生コンクリートミキサーがミキサー車である、請求項１に記載のプローブ。
  16. 生コンクリートミキサーのドラムに入った生コンクリートをモニタリングする方法であって、
    生コンクリートインターフェースを前記ドラム内に露出させることを含み、
    電気機械式アクチュエータの可動要素を前記生コンクリートインターフェースに機械的に連結することを含み、
    電気信号で前記電気機械式アクチュエータを作動させることを含み、前記作動させることが、前記生コンクリートインターフェースに対して前記可動要素を移動させることを含み、前記可動要素がこれにより前記生コンクリートインターフェースを経由して移動に対する抵抗を受け、及び
    前記作動中の抵抗応答を測定して前記測定抵抗応答に基づく応答信号を発生させることを含み、前記発生させた応答信号が、前記ドラム内に前記生コンクリートがあれば、これに関するモニタリング情報を含む
    方法。
  17. 前記抵抗応答を測定することが、前記作動中の前記電気機械式アクチュエータの電気的応答を測定することを含む、請求項１６に記載の方法。
  18. 前記電気的応答を測定することが、前記作動中の前記電気機械式アクチュエータが消費した電力を示す電力値を測定することを含む、請求項１７に記載の方法。
  19. 前記抵抗応答を測定することが、前記作動中の前記電気機械式アクチュエータの機械的応答を測定することを含む、請求項１６に記載の方法。
  20. 前記機械的応答を測定することが、前記作動中の前記可動要素の移動の振幅を示す振幅値を測定することを含む、請求項１９に記載の方法。
  21. 前記発生させた応答信号に基づいて前記生コンクリートをモニタリングすることをさらに含む、請求項１６に記載の方法。
  22. 前記作動させることと前記測定することが、前記ドラムの少なくとも１回転の間に複数回実行され、前記モニタリングすることが、前記ドラムの前記少なくとも１回転の間に受けた前記抵抗応答に基づいて、前記ドラム内部の前記生コンクリートの量を決定することを含む、請求項２１に記載の方法。
  23. 前記モニタリングすることが、前記生コンクリートの流動学的特性を決定することを含み、前記流動学的特性が、粘度、収量及びスランプを含む流動学的特性の群から選択される、請求項２１に記載の方法。
  24. 前記モニタリングすることが、前記生コンクリートの物理的特性を決定することを含み、前記物理的特性が、空気量と密度を含む物理的特性の群から選択される、請求項２１に記載の方法。
  25. 前記電気信号が、時間の経過に従い振幅振動する振動電気信号であり、前記作動させることが、前記生コンクリートインターフェースに向かって少なくとも前後交互の順序で前記可動要素を移動させることを含む、請求項１６に記載の方法。
  26. 前記生コンクリートミキサーがミキサー車である、請求項１６に記載の方法。
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