JP2023517365A - 駐車スペース検出方法、装置、デバイス及び記憶媒体 - Google Patents
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Abstract
Description
第1の態様では、本出願は、駐車スペース検出方法を提供し、
シーンの俯瞰画像を取得するステップと、
前記俯瞰画像を学習し、1枚の中心点確率マップと4枚の内角点確率マップを取得するステップであって、前記中心点確率マップが、前記俯瞰画像における各画素点が中心点とする予測確率を含み、前記内角点確率マップが、前記俯瞰画像における各画素点が内角点とする予測確率を含み、異なる前記内角点確率マップが、駐車スペースの異なるタイプの内角点に対応するステップと、
前記中心点確率マップ及び前記4枚の内角点確率マップに基づいて、前記俯瞰画像に対する駐車スペース検出結果を取得するステップと、を含む。
前記中心点確率マップに基づいて中心点の数及び位置情報を決定するステップと、
前記4枚の内角点確率マップから中心点に関連する内角点を決定するステップと、
決定された中心点の数及び位置情報、前記中心点に関連する内角点の位置情報、及び中心点と内角点との関連関係を利用し、前記俯瞰画像に対する駐車スペース検出結果を取得するステップと、を含む。
前記中心点確率マップにおける各画素点について、当該画素点が中心点とする予測確率が第1の事前設定された確率閾値を超えるか否かを判断し、そうであれば、当該画素点を中心点として決定し、中心点の数に1を加算するステップと、
前記画像座標系とシーン座標系との変換関係に従って、中心点とする画素点の画像座標系における座標を前記シーン座標系に変換し、中心点の前記シーン座標系における位置情報を取得するステップと、を含む。
前記中心点確率マップに基づいて極大値抑制アルゴリズムを結合して中心点を決定するステップを含む。
前記シーンにおける全ての駐車スペースの数及び位置を取得するステップ、又は
前記シーンにおける全ての空き駐車スペースの数及び位置を取得するステップ、又は
前記シーンにおける事前設定された要件を満たす空き駐車スペースの数及び位置を取得するステップ、を含む。
車両に搭載された撮影装置により前記シーンの初期画像を取得するステップと、
前記シーンの初期画像をパノラマ画像にスティッチングするステップと、
前記パノラマ画像を前記俯瞰画像に変換するステップと、を含む。
自動駐車支援モジュールが前記駐車スペース検出結果に基づいて駐車経路を計画して駐車制御を実行するように、前記駐車スペース検出結果を車両の前記自動駐車支援モジュールに送信するステップをさらに含む。
シーンの俯瞰画像を取得するための俯瞰画像取得モジュールと、
前記俯瞰画像を学習し、1枚の中心点確率マップと4枚の内角点確率マップを取得する確率マップ取得モジュールであって、前記中心点確率マップが、前記俯瞰画像における各画素点が中心点とする予測確率を含み、前記内角点確率マップが、前記俯瞰画像における各画素点が内角点とする予測確率を含み、異なる前記内角点確率マップが、駐車スペースの異なるタイプの内角点に対応する確率マップ取得モジュールと、
前記中心点確率マップ及び前記4枚の内角点確率マップに基づいて、前記俯瞰画像に対する駐車スペース検出結果を取得するための駐車スペース検出結果取得モジュールと、を含む。
前記中心点確率マップに基づいて中心点の数及び位置情報を決定するための第1の決定ユニットと、
前記4枚の内角点確率マップから中心点に関連する内角点を決定するための第2の決定ユニットと、
決定された中心点の数及び位置情報、前記中心点に関連する内角点の位置情報、及び中心点と内角点との関連関係を利用し、前記俯瞰画像に対する駐車スペース検出結果を取得するための検出結果取得ユニットと、を含む。
前記中心点確率マップにおける各画素点について、当該画素点が中心点とする予測確率が第1の事前設定された確率閾値を超えるか否かを判断し、そうであれば、当該画素点を中心点として決定し、中心点の数に1を加算し、
前記画像座標系とシーン座標系との変換関係に従って、中心点とする画素点の画像座標系における座標を前記シーン座標系に変換し、中心点の前記シーン座標系における位置情報を取得する。
前記中心点確率マップに基づいて極大値抑制アルゴリズムを結合して中心点を決定する。
前記シーンにおける全ての駐車スペースの数及び位置を取得する、又は
前記シーンにおける全ての空き駐車スペースの数及び位置を取得する、又は
前記シーンにおける事前設定された要件を満たす空き駐車スペースの数及び位置を取得する。
車両に搭載された撮影装置により前記シーンの初期画像を取得するための初期画像取得ユニットと、
前記シーンの初期画像をパノラマ画像にスティッチングするための画像スティッチングユニットと、
前記パノラマ画像を前記俯瞰画像に変換するための画像変換ユニットと、を含む。
自動駐車支援モジュールが前記駐車スペース検出結果に基づいて駐車経路を計画して駐車制御を実行するように、前記駐車スペース検出結果を車両の前記自動駐車支援モジュールに送信するための送信モジュールをさらに含む。
前記メモリは、コンピュータプログラムを記憶し、
前記プロセッサーは、前記コンピュータプログラムに基づいて、第1の態様により提供される駐車スペース検出方法を実行する。
本出願は、駐車スペース検出方法、装置、デバイス及び記憶媒体を提供する。本技術案では、シーンの俯瞰画像を学習し、5枚の確率マップを得る。この5枚の確率マップは、具体的に、1枚の中心点確率マップ及び4枚の内角点確率マップを含む。中心点確率マップは、シーン俯瞰画像における各画素点が駐車スペース中心点とする予測確率を反映し、各内角点確率マップは、シーン俯瞰画像における各画素点が駐車スペースのある内角点とする予測確率を反映し、且つ各駐車スペースの内角点と中心点に、幾何学的関係(位置関係)がある。これに基づいて、モデルによって出力された画像を利用して駐車スペース検出結果が得られる。本出願は、シーンの俯瞰画像を学習することによって、一段階で駐車スペースの迅速な検出を実現する。なお、本出願は、駐車スペースのタイプによる制限がないため、複数のタイプの駐車スペースを同時に検出することができ、駐車スペースの検出効率を向上させる。
図1を参照して、この図は、本出願の実施例による駐車スペース検出方法のフローチャートである。図1に示すように、当該方法は、次のステップを含む。
ステップ101:シーンの俯瞰画像を取得する。
以上の表現方式では、
は、駐車スペースの中心点の位置、第1の内角点の位置、第2の内角点の位置、第3の内角点の位置、第4の内角点の位置を順に表す。
一例として、事前設定された要件は、水平、垂直、斜め列の空き駐車スペースの数及び位置を提供することであり、駐車スペース検出結果には、上記の要件を満たす空き駐車スペースの数及び位置が含まれる。
ステップ301:シーンの俯瞰画像を取得する。
ステップ302:前記俯瞰画像を学習し、1枚の中心点確率マップと4枚の内角点確率マップを取得する。
ステップ303:前記中心点確率マップに基づいて中心点の数と位置情報を決定する。
中心点確率マップにおける各画素点にについて、当該画素点が中心点とする予測確率が、第1の事前設定された確率閾値を超えるか否かを判断し、そうであれば、当該画素点を中心点として決定し、中心点の数に1を加算し、そうでなければ、他の画素点をトラバースし続ける。第1の事前設定された確率値は実際ニーズに応じて設置することができ、例えば、0.7又は0.75として設置することができる。
ステップ305:決定された中心点の数及び位置情報、前記中心点に関連する内角点の位置情報、及び中心点と内角点との関連関係を利用し、前記俯瞰画像に対する駐車スペース検出結果を取得する。
ステップ306:自動駐車支援モジュールが駐車スペース検出結果に基づいて駐車経路を計画して駐車制御を実行するように、駐車スペース検出結果を車両の自動駐車支援モジュールに送信する。
図4を参照して、この図は、本出願の実施例による駐車スペース検出装置の構造概略図である。
シーンの俯瞰画像を取得するための俯瞰画像取得モジュール401と、
俯瞰画像を学習し、スタック型ネットワークモデルによって出力された1枚の中心点確率マップと4枚の内角点確率マップを取得するための確率マップ取得モジュール402であって、中心点確率マップが、俯瞰画像における各画素点が中心点とする予測確率を含み、内角点確率マップが、俯瞰画像における各画素点が内角点とする予測確率を含み、異なる内角点確率マップが、駐車スペースの異なるタイプの内角点に対応する確率マップ取得モジュール402と、
中心点確率マップと4枚の内角点確率マップに基づいて、俯瞰画像に対する駐車スペース検出結果を取得するための駐車スペース検出結果取得モジュール403と、を含む。
前記中心点確率マップに基づいて中心点の数及び位置情報を決定するための第1の決定ユニットと、
前記4枚の内角点確率マップから中心点に関連する内角点を決定するための第2の決定ユニットと、
決定された中心点の数及び位置情報、前記中心点に関連する内角点の位置情報、及び中心点と内角点との関連関係を利用し、前記俯瞰画像に対する駐車スペース検出結果を取得するための検出結果取得ユニットと、を含む。
前記中心点確率マップにおける各画素点について、当該画素点が中心点とする予測確率が第1の事前設定された確率閾値を超えるか否かを判断し、そうであれば、当該画素点を中心点として決定し、中心点の数に1を加算し、
前記画像座標系とシーン座標系との変換関係に従って、中心点とする画素点の画像座標系における座標を前記シーン座標系に変換し、中心点の前記シーン座標系における位置情報を取得する。
前記中心点確率マップに基づいて極大値抑制アルゴリズムを結合して中心点を決定する。
前記シーンにおける全ての駐車スペースの数及び位置を取得する、又は
前記シーンにおける全ての空き駐車スペースの数及び位置を取得する、又は
前記シーンにおける事前設定された要件を満たす空き駐車スペースの数及び位置を取得する。
車両に搭載された撮影装置により前記シーンの初期画像を取得するための初期画像取得ユニットと、
前記シーンの初期画像をパノラマ画像にスティッチングするための画像スティッチングユニットと、
前記パノラマ画像を前記俯瞰画像に変換するための画像変換ユニットと、を含む。
自動駐車支援モジュールが前記駐車スペース検出結果に基づいて駐車経路を計画して駐車制御を実行するように、前記駐車スペース検出結果を車両の前記自動駐車支援モジュールに送信するための送信モジュール404をさらに含む。
メモリは、コンピュータプログラムを記憶し、
プロセッサーは、メモリに記憶されたコンピュータプログラムに従って、方法実施例によって提供される駐車スペース検出方法のステップの一部又は全てを実行する。
Claims (10)
- 駐車スペース検出方法であって、
シーンの俯瞰画像を取得するステップと、
前記俯瞰画像を学習し、1枚の中心点確率マップと4枚の内角点確率マップを取得するステップであって、前記中心点確率マップが、前記俯瞰画像における各画素点が中心点とする予測確率を含み、前記内角点確率マップが、前記俯瞰画像における各画素点が内角点とする予測確率を含み、異なる前記内角点確率マップが、駐車スペースの異なるタイプの内角点に対応するステップと、
前記中心点確率マップ及び前記4枚の内角点確率マップに基づいて、前記俯瞰画像に対する駐車スペース検出結果を取得するステップと、を含むことを特徴とする駐車スペース検出方法。 - 前記中心点確率マップ及び前記4枚の内角点確率マップに基づいて、前記俯瞰画像に対する駐車スペース検出結果を取得する前記ステップは、具体的に、
前記中心点確率マップに基づいて中心点の数及び位置情報を決定するステップと、
前記4枚の内角点確率マップから中心点に関連する内角点を決定するステップと、
決定された中心点の数及び位置情報、前記中心点に関連する内角点の位置情報、及び中心点と内角点との関連関係を利用し、前記俯瞰画像に対する駐車スペース検出結果を取得するステップと、を含むことを特徴とする請求項1に記載の駐車スペース検出方法。 - 前記中心点確率マップに基づいて中心点の数及び位置情報を決定する前記ステップは、具体的に、
前記中心点確率マップにおける各画素点について、当該画素点が中心点とする予測確率が、第1の事前設定された確率閾値を超えるか否かを判断し、そうであれば、当該画素点を中心点として決定し、中心点の数に1を加算するステップと、
前記画像座標系とシーン座標系との変換関係に従って、中心点とする画素点の画像座標系における座標を前記シーン座標系に変換し、中心点の前記シーン座標系における位置情報を取得するステップと、を含むことを特徴とする請求項2に記載の駐車スペース検出方法。 - 前記中心点確率マップに基づいて中心点を決定する前記ステップは、具体的に、
前記中心点確率マップに基づいて極大値抑制アルゴリズムを結合して中心点を決定するステップ、を含むことを特徴とする請求項2に記載の駐車スペース検出方法。 - 前記俯瞰画像に対する駐車スペース検出結果を取得する前記ステップは、具体的に、
前記シーンにおける全ての駐車スペースの数及び位置を取得するステップ、又は
前記シーンにおける全ての空き駐車スペースの数及び位置を取得するステップ、又は
前記シーンにおける事前設定された要件を満たす空き駐車スペースの数及び位置を取得するステップ、を含むことを特徴とする請求項1に記載の駐車スペース検出方法。 - シーンの俯瞰画像を取得する前記ステップは、具体的に、
車両に搭載された撮影装置により前記シーンの初期画像を取得するステップと、
前記シーンの初期画像をパノラマ画像にスティッチングするステップと、
前記パノラマ画像を前記俯瞰画像に変換するステップと、を含むことを特徴とする請求項1に記載の駐車スペース検出方法。 - 自動駐車支援モジュールが前記駐車スペース検出結果に基づいて駐車経路を計画して駐車制御を実行するように、前記駐車スペース検出結果を車両の前記自動駐車支援モジュールに送信するステップをさらに含むことを特徴とする請求項1から6のいずれか1項に記載の駐車スペース検出方法。
- 駐車スペース検出装置であって、
シーンの俯瞰画像を取得するための俯瞰画像取得モジュールと、
前記俯瞰画像を学習し、1枚の中心点確率マップと4枚の内角点確率マップを取得するための確率マップ取得モジュールであって、前記中心点確率マップが、前記俯瞰画像における各画素点が中心点とする予測確率を含み、前記内角点確率マップが、前記俯瞰画像における各画素点が内角点とする予測確率を含み、異なる前記内角点確率マップが駐車スペースの異なるタイプの内角点に対応する確率マップ取得モジュールと、
前記中心点確率マップ及び前記4枚の内角点確率マップに基づいて、前記俯瞰画像に対する駐車スペース検出結果を取得するための駐車スペース検出結果取得モジュールと、を含むことを特徴とする駐車スペース検出装置。 - プロセッサーとメモリとを含むデバイスであって、
前記メモリは、コンピュータプログラムを記憶し、
前記プロセッサーは、前記コンピュータプログラムに基づいて、請求項1から7のいずれか1項に記載の駐車スペース検出方法を実行することを特徴とするデバイス。 - コンピュータプログラムを記憶したコンピュータ可読記憶媒体であって、前記コンピュータプログラムは、請求項1から7のいずれか1項に記載の駐車スペース検出方法を実行する、ことを特徴とするコンピュータ可読記憶媒体。
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