JP2023510153A - 対象者の身体部位に対して実行された処置動作に関するフィードバックの提供 - Google Patents

Abstract

一態様によれば、対象者の身体部位に対して実行された処置動作に関するフィードバックをユーザに提供するために処置デバイスとともに使用される装置が提供され、処置デバイスは、処置動作を実行するために身体部位の肌に光パルスを印加するように構成され、肌に印加された光パルスは、肌の領域を処置する。上記の装置は、処理部を備え、処理部は、第１のセンサから第１の測定信号を受信するように構成され、第１の測定信号は、時間の経過に伴う前記処置デバイスの位置及び／又は動きに関する情報を含み、処理部は、更に、処置動作中に処置デバイスによって身体部位へ前に印加された光パルスに対して、光パルスが生成された時の身体部位に対する処置デバイスの位置として前の処置位置を推定するために第１の測定信号を処理し、前に印加された光パルスに対して、更に推定された前の処置位置に基づいて、処置デバイスが前の処置位置に存在した時に光パルスが印加された身体部位の肌の領域に対応する光パルスのための前の処置領域を推定し、身体部位に対する処置デバイスの現在の位置を推定するために第１の測定信号を処理し、処置デバイスの推定された現在の位置に基づいて、現在の位置にある時に処置デバイスが光パルスを印加する肌の領域に対応する現在の処置領域を推定し、フィードバック部のためのフィードバック制御信号を生成するように構成され、フィードバック制御信号は、フィードバック部に、現在の処置領域が前の処置領域と対応するか、又はほぼ対応するかを示すフィードバックを生成させる。

Description

本開示は、対象者の身体部位に対して実行された処置動作に関するフィードバックの提供に関し、詳しくは、光パルスが身体部位上の肌に印加される処置動作に関するフィードバックの提供に関する。

不要な毛髪の除去のための技法は、シェービング、電気分解処置、抜毛、レーザ及び光治療（光脱毛として知られる）、並びに治療的抗アンドロゲン注射を含む。毛髪成長減退、座瘡治療を含む他の種類の皮膚科治療において、光ベースの技術も使用可能である。

光エネルギの適切な構成、すなわち波長、強度、及び／又はパルス持続時間（光がパルス状である場合）に関して適切な構成を使用することによって、毛根の選択的な加熱及び毛嚢に対する後続の一時的又は永続的な損傷が実現可能である。家庭用光脱毛デバイス、例えばＰｈｉｌｉｐｓ Ｌｕｍｅａデバイスは、例えば、広域スペクトル光の高出力バーストを生成するキセノンフラッシュランプなどの高輝度光源からのインテンスパルスライト（ＩＰＬ）を使用する。

光脱毛処置は、光脱毛デバイスのユーザが毛髪除去を目的として肌の比較的小領域を処置するという特徴を有する。光脱毛処置は、強い光を使用して、毛髪及び毛根のメラミンを加熱し、毛嚢を静止期に移行させて、毛髪の再成長を防ぐ。この毛髪除去のための技術の効果的な使用のため、ユーザは間隙を残さずに完全に肌を処置する必要がある。この効果は限定された期間のみのものであるため、処置は定期的に、通常、処置が２週間に１度の頻度で実行される約２か月間の初期期間後に、維持段階で４から８週間に１度の頻度で反復される必要がある。

ＷＯ２０１９／２２４２７３Ａ１は、光パルスを用いて人間の身体部位を処置するためのデバイスを開示する。このデバイスは、身体部位へ光パルスを印加するためのハンドピースを備える。このハンドピースは、身体部位に対して移動可能であり、光パルスが身体部位に印加される射出窓を備える。このハンドピースは、光学、容量性、又は慣性の動作検知器を更に備える。デバイスは、動作検知器によって供給される情報に基づいて決定された比率で、ハンドピースの動きの間の光パルスの射出を制御するためのシステムを更に備える。デバイスは、カメラによって提供される身体部位上のハンドピースの位置、処置されている身体部位の領域、及び／又は処置されていない身体部位の領域、並びに温度センサによって提供された情報に基づく肌の温度履歴という特徴のうちの１つ又は複数を示すように構成されたディスプレイを更に備える。

典型的な光脱毛処置において、光脱毛デバイスのユーザは、身体部位（例えば、腕、脚など）全体を網羅するために、肌上に光脱毛デバイスを繰り返し手動で位置決めして、光パルスをトリガする必要がある。しかしながら、通常、光脱毛デバイスが既に処置された領域に関してユーザにフィードバックを提供せず、光パルスの印加時又は光パルス印加後の短時間は肌又は毛髪の変化がユーザにとってあまり知覚可能でない、又は全く知覚可能でないため、ユーザが身体部位の完全な網羅を実現すること、及び／又は身体部位の特定の領域を過度に処置することを回避することが困難である。加えて、いくつかの種類の処置デバイスは、身体の異なる部位を処置するために異なるアタッチメントを利用でき、これらのアタッチメントは、それぞれの光パルスで処置される肌の領域の大きさを変化させることができる。これは、肌のどの部分が処置されたかをユーザが判断するのをより難しくする。

したがって、処置デバイスのユーザに対して、対象者の身体部位に対して実行された処置動作を判断して、それに関するフィードバックを提供できることが望ましい。

第１の特定の態様によれば、対象者の身体部位に対して実行された処置動作に関するフィードバックをユーザに提供するために処置デバイスとともに使用される装置が提供され、処置デバイスは、処置動作を実行するために身体部位の肌に光パルスを印加するように構成され、肌に印加された光パルスは、肌の領域を処置する。上記の装置は、処理部を備え、処理部は、第１のセンサから第１の測定信号を受信するように構成され、第１の測定信号は、時間の経過に伴う処置デバイスの位置及び／又は動きに関する情報を含み、処理部は、更に、処置動作中に処置デバイスによって身体部位へ前に印加された光パルスに対して、光パルスが生成された時の身体部位に対する処置デバイスの位置として前の処置位置を推定するために第１の測定信号を処理し、前に印加された光パルスに対して、推定された前の処置位置に基づいて、処置デバイスが前の処置位置に存在した時に光パルスが印加された身体部位の肌の領域に対応する光パルスのための前の処置領域を推定し、身体部位に対する処置デバイスの現在の位置を推定するために第１の測定信号を処理し、処置デバイスの推定された現在の位置に基づいて、現在の位置にある時に処置デバイスが光パルスを印加する肌の領域に対応する現在の処置領域を推定し、フィードバック部のためのフィードバック制御信号を生成するように構成され、フィードバック制御信号は、フィードバック部に、現在の処置領域が前の処置領域と対応するか、又はほぼ対応するかを示すフィードバックを生成させるように構成される。

いくつかの実施形態では、第１のセンサは、動きセンサ、加速度計、ジャイロスコープ、磁力計、気圧感知器、及びイメージングユニットのうちの１つである。

いくつかの実施形態では、センサはイメージングユニットであり、第１の測定信号は複数の画像又はビデオシーケンスであり、複数の画像又はビデオシーケンスは、時間の経過に伴う処置デバイスの位置及び／又は動きを特定するために処理される。それらの実施形態では、処理部は、画像又はビデオシーケンスにおける肌特徴及び／又は身体部位特徴を特定し、時間の経過に伴う画像又はビデオシーケンスにおけるそれらの肌特徴及び／又は身体部位特徴の動きを監視し、画像又はビデオシーケンスにおけるそれらの肌特徴及び／又は身体部位特徴の動きから、身体部位に対する処置デバイスの位置及び／又は動きを決定するように構成され得る。それらの実施形態では、処理部は、動きセンサから第２の測定信号を受信するように更に構成され、第２の測定信号は、時間の経過に伴う処置デバイスの位置及び／又は動きに関する情報を含み、処理部は、前の処置位置及び現在の位置を推定するために、第１の測定信号及び第２の測定信号を処理するように構成され得る。

いくつかの実施形態では、フィードバック制御信号は表示制御信号であり、フィードバック部はディスプレイユニットである。それらの実施形態では、表示制御信号は、ディスプレイユニットに、身体部位に重ねられた前の処置領域及び現在の処置領域のグラフィカル表現を含むグラフィカル表示を生成させるように構成され得る。それらの実施形態では、ディスプレイユニットはディスプレイ画面であり、表示制御信号は、グラフィカル表現が重ねられた身体部位の複数の画像又はビデオシーケンスを含む。代替の実施形態では、ディスプレイユニットはプロジェクターであり、表示制御信号は、プロジェクターに、推定された前の処置領域及び現在の処置領域に従って対象者の身体部位上にグラフィカル表現を投射させるように構成される。他の代替の実施形態では、ディスプレイユニットは、身体部位の拡張現実表示の一部としてグラフィカル表現を表示するように構成される。

いくつかの実施形態では、処理部は前の処置領域を推定し、（ｉ）光パルスが通過する処置デバイスにおけるアパーチャの大きさと、（ｉｉ）処置デバイスに取り付けられたアタッチメントにおけるアパーチャの大きさと、に基づいて、現在の処置領域を推定するように構成される。

いくつかの実施形態では、処理部は、光パルスが身体部位の肌に印加された時を認識するように更に構成される。それらの実施形態では、処理部は、光パルスに起因した輝度上昇を認識するために、第１の測定信号、若しくは受信済み画像又はビデオシーケンスを処理することによって、光パルスが身体部位の肌に印加された時を認識するように構成される。

いくつかの実施形態では、処理部は、決定された現在の処置領域が前の処置領域のいずれかと重複しない、又はほぼ重複しない場合、処置デバイスにおける光源に、光パルスを生成させる作動信号を生成するように更に構成される。

いくつかの実施形態では、処理部は、更に、光パルスが肌に印加される処置デバイスにおけるアパーチャの位置と、それぞれ、処置デバイスの推定された前の処置位置及び推定された現在の位置との所定の関係に基づいて、前の処置領域及び現在の処置領域をそれぞれ推定するように更に構成される。

いくつかの実施形態では、装置は処置デバイスの一部である。代替の実施形態では、装置は処置デバイスから分離している。

いくつかの実施形態では、装置は第１のセンサを備える。代替の実施形態では、装置は第１のセンサから分離している。

第２の態様によれば、肌に処置動作を実行するために１つ又は複数の光源を備える処置デバイスと、時間の経過に伴う処置デバイスの位置及び／又は動きに関する情報を含む第１の測定信号を出力するための第１のセンサと、第１の態様又はそのいずれかの実施形態による装置とを備える、システムが提供される。

第３の特定の態様によれば、処置デバイスによって対象者の身体部位に対して実行された処置動作に関するフィードバックをユーザに提供するためのコンピュータ実施方法が提供され、処置デバイスは、処置動作を実行するために身体部位の肌に光パルスを印加するように構成され、肌に印加された光パルスは、肌の領域を処置する。上記方法は、第１のセンサから第１の測定信号を受信するステップを有し、第１の測定信号は、時間の経過に伴う処置デバイスの位置及び／又は動きに関する情報を含み、上記方法は、更に、処置動作中に処置デバイスによって身体部位へ前に印加された光パルスに対して、光パルスが生成された時の身体部位に対する処置デバイスの位置として前の処置位置を推定するために第１の測定信号を処理するステップと、前に印加された光パルスに対して、更に推定された前の処置位置に基づいて、処置デバイスが前の処置位置に存在した時に光パルスが印加された身体部位の肌の領域に対応する光パルスのための前の処置領域を推定するステップと、身体部位に対する処置デバイスの現在の位置を推定するために第１の測定信号を処理するステップと、処置デバイスの推定された現在の位置に基づいて、現在の位置にある時に処置デバイスが光パルスを印加する肌の領域に対応する現在の処置領域を推定するステップと、フィードバック部のためのフィードバック制御信号を生成するステップとを有し、フィードバック制御信号は、フィードバック部に、現在の処置領域が前の処置領域に対応するか、又はほぼ対応するかを示すフィードバックを生成させるように構成される。

いくつかの実施形態では、第１のセンサは、動きセンサ、加速度計、ジャイロスコープ、磁力計、気圧感知器、及びイメージングユニットのうちの１つである。

いくつかの実施形態では、センサはイメージングユニットであり、第１の測定信号は複数の画像又はビデオシーケンスであり、複数の画像又はビデオシーケンスは、時間の経過に伴う処置デバイスの位置及び／又は動きを特定するために処理される。それらの実施形態では、上記の方法は、画像又はビデオシーケンスにおける肌特徴及び／又は身体部位特徴を特定するステップと、時間の経過に伴う画像又はビデオシーケンスにおけるそれらの肌特徴及び／又は身体部位特徴の動きを監視するステップと、画像又はビデオシーケンスにおけるそれらの肌特徴及び／又は身体部位特徴の動きから、身体部位に対する処置デバイスの位置及び／又は動きを決定するステップと、を更に有し得る。それらの実施形態では、上記の方法は、動きセンサから第２の測定信号を受信するステップを更に有することができ、第２の測定信号は、時間の経過に伴う処置デバイスの位置及び／又は動きに関する情報を含み、現在の位置を推定するために第１の測定信号を処理するステップは、前の処置位置及び現在の位置を推定するために、第１の測定信号及び第２の測定信号を処理することを含み得る。

いくつかの実施形態では、フィードバック制御信号は表示制御信号であり、フィードバック部はディスプレイユニットである。それらの実施形態では、表示制御信号は、ディスプレイユニットに、身体部位に重ねられた前の処置領域及び現在の処置領域のグラフィカル表現を含むグラフィカル表示を生成させるように構成され得る。それらの実施形態では、ディスプレイユニットはディスプレイ画面であり、表示制御信号は、グラフィカル表現が重ねられた身体部位の複数の画像又はビデオシーケンスを含む。代替の実施形態では、ディスプレイユニットはプロジェクターであり、表示制御信号は、プロジェクターに、推定された前の処置領域及び現在の処置領域に従って対象者の身体部位上にグラフィカル表現を投射させるように構成される。他の代替の実施形態では、ディスプレイユニットは、身体部位の拡張現実表示の一部としてグラフィカル表現を標示するように構成される。

いくつかの実施形態では、前の処置領域を推定するステップと、現在の処置領域を推定するステップとは、前の処置領域を推定することと、（ｉ）光パルスが通過する処置デバイスにおけるアパーチャの大きさと、（ｉｉ）処置デバイスに取り付けられたアタッチメントにおけるアパーチャの大きさと、に基づいて、現在の処置領域を推定するように構成される。

いくつかの実施形態では、上記の方法は、光パルスが身体部位の肌に印加された時を認識するステップを更に有する。それらの実施形態では、光パルスが肌に印加された時を認識するステップは、光パルスに起因した輝度上昇を認識するために、第１の測定信号又は受信済み画像又はビデオシーケンスを処理することによって、光パルスが身体部位の肌に印加された時を認識することを含み得る。

いくつかの実施形態では、上記の方法は、決定された現在の処置領域が前の処置領域のいずれかと重複しない、又はほぼ重複しない場合、処置デバイスにおける光源に、光パルスを生成させる作動信号を生成するステップを更に有する。

第４の態様によれば、具現化されたコンピュータ可読コードを有するコンピュータ可読媒体を備えるコンピュータプログラム製品が提供され、コンピュータ可読コードは、適切なコンピュータ又は処理部による実行時に、コンピュータ又は処理部に、第３の態様又はそのいずれかの実施形態による方法を実行させるように構成される。

上記及び他の態様は、以下に記載の実施形態から明らかであり、それを参照して説明される。

本発明とともに使用可能な例示的な処置デバイスの図である。 様々な実施形態による、イメージングユニット及び装置を備えた例示的なシステムのブロック図である。 多くの光パルスが印加された腕の赤外線画像を示す図である。 本明細書に記載の技法による例示的な方法を示すフローチャートである。 イメージングユニットによって取得された２つの画像を示す図である。 本明細書に記載の技法の実施形態による、提供され得る視覚フィードバックの図である。 本明細書に記載の技法の実施形態による、提供され得る例示的な視覚フィードバックを示す画像を示す図である。

上述したように、本明細書に記載の技法は、対象者の身体部位に対して実行された処置動作に関するフィードバックを決定及び提供するために使用できる。特に、フィードバックは、身体部位の肌上の処置デバイスの現在の位置が、既に処置された肌（すなわち、光パルスが既に印加された肌）であるかを示し得る。特定の実施形態では、フィードバックは、前に処置された肌のいずれかの領域のグラフィカル表現と、処置デバイスの現在の位置で処置される肌の領域の標示とを含むグラフィカル表示であり得る。

本明細書に記載の技法は、処置デバイス（例えば、処置デバイスの処理部）によって実施されることが可能であり、又は分離した装置（例えば、スマートフォン、タブレット、スマートウォッチ、ラップトップ、コンピュータ、サーバなど）の処理部によって実施されることが可能である。時間の経過に伴う処置デバイスの位置（向きを含む）及び／又は動きに関する情報を提供するために、１つ又は複数のセンサが必要である。いくつかの実施形態では、その１つ又は複数のセンサは、加速度計、ジャイロスコープなどの１つ又は複数の動きセンサを含む。それらの実施形態では、１つ又は複数の動きセンサは、代替として、慣性測定装置（ＩＭＵ）と呼ばれる。いくつかの実施形態では、１つ又は複数のセンサは、対象者の肌の領域の複数の画像又はビデオシーケンスを取得するイメージングユニット（例えば、カメラ）を含む。動きセンサ（加速度計など）の場合、動きセンサは、処置デバイスの一部である。イメージングユニットの場合、イメージングユニットは、処置デバイスの一部、本明細書に記載の技法を実施する処置デバイスから分離した装置の一部、又は処置デバイスと、本明細書に記載の技法を実施する装置との両方から分離した装置の一部である。いくつかの実施形態では、１つ又は複数のセンサが、１つ又は複数の動きセンサ及びイメージングユニットを含み得ることが理解されるであろう。

図１は、肌の領域に対して光パルスを印加するために使用可能な例示的な処置デバイス２の図である。図１の処置デバイス２は、本発明がともに使用されることが可能なハンドヘルド処置デバイス２の例として提示されているのに過ぎず、処置デバイス２は、図１に示された形態又はハンドヘルド処置デバイスに限定されないことが理解されるであろう。処置デバイス２は、対象者（例えば、人又は動物）の身体上での使用のためのものであり、使用中はユーザの片手又は両手で保持される。処置デバイス２が対象者の身体部位に接触している状態又は近接した状態で、処置デバイス２は対象者の肌又は身体に対して、１つ又は複数の光パルスを使用して何らかの処置動作を実行する。処置動作は、レーザ及び／又は光治療（光脱毛処置又はインテンスパルスライト（ＩＰＬ）処置として知られる）による不要な毛髪の除去であり得る。若しくは、処置動作は、皮膚科（肌）治療、座瘡治療、他の種類の肌状態のための光治療処置、肌の若返り、又はポートワイン斑処置など、毛髪の除去又は成長防止以外の理由のためのレーザ及び／又は光治療であり得る。

本明細書で記載される場合、処置デバイス２は、「ユーザ」によって動作又は使用され、処置デバイス２は「対象者」の身体上で使用される。いくつかの場合では、ユーザ及び対象者は同一の人であり、すなわち、処置デバイス２はユーザによって手で保持されてユーザ自身に対して使用される（例えば、自分の脚の肌に対して使用される）。他の場合では、ユーザ及び対象者は異なる人であり、例えば処置デバイス２はユーザによって手で保持され、他の人に対して使用される。いずれの場合でも、光パルス印加時又は印加後の短時間は肌の変化がユーザにとってあまり知覚可能でない、又は全く知覚可能でないため、ユーザが身体部位の完全な網羅を実現すること、及び／又は身体部位の特定の領域の過度な処置を回避することが困難である。

例示的な処置デバイス２は、少なくともハンドル部５とヘッド部６とを含む筐体４を備える。ハンドル部５は、ユーザが片手で処置デバイス２を保持できるようにする形状を有する。ヘッド部６は、筐体４のヘッド端部８に存在し、ヘッド部６が身体又は肌と接触している位置において対象者の身体又は肌に対して処置動作が実行されるために、ヘッド部６は対象者と接触するように配置される。

処置デバイス２は、光パルスを使用して処置動作を実行するためのものである。そのため、図１では、ヘッド部６は、筐体４中又は筐体４上に配置されたアパーチャ１０を備え、それによってアパーチャ１０は対象者の肌と隣り合って、又は肌上に（すなわち肌と接触して）配置され得る。処置デバイス２は、アパーチャ１０を介して対象者の肌に印加されて処置動作を実現する光パルスを生成するための１つ又は複数の光源１２を備える。１つ又は複数の光源１２は筐体４に配置され、それによって光パルスが１つ又は複数の光源１２からアパーチャ１０を介して供給される。アパーチャ１０は、筐体４のヘッド端部８における開口部の形状を有し、又は光パルスにとって透過又は半透過であるウィンドウ（導波管を含む）の形状を有する（すなわち、光パルスはウィンドウを通過できる）。

図１に示す例示的な実施形態では、アパーチャ１０は全体として矩形を有し、その結果として、肌上に全体的に矩形の肌処置領域が得られる。なお、アパーチャ１０はいずれかの他の所望の形状を有し得ることが理解されるであろう。例えば、アパーチャ１０は、正方形、楕円形、円形、又はいずれかの他の多角形であることが可能である。

図１には図示していないが、処置デバイス２は、それぞれがアパーチャ１０を含む処置デバイス２のヘッド部６用の１つ又は複数の取り外し可能アタッチメントを有する。このアタッチメントは異なる身体部位上で使用され、異なる大きさのアパーチャ１０を有する。例えば、あるアタッチメントは脚などの大きい身体部位に対して使用可能であり、したがって大きいアパーチャ１０を有することができる一方、他のアタッチメントは上唇の上部の肌／毛髪に対して使用可能であり、したがって小さいアパーチャ１０を有することができる。

１つ又は複数の光源１２は、いずれかの適切又は所望の波長（又は波長範囲）及び／又は強度で光パルスを生成可能である。例えば、光源１２は、可視光、赤外線（ＩＲ）光及び／又は紫外線（ＵＶ）光を生成可能である。各光源１２は、１つ又は複数の発光ダイオード（ＬＥＤ）、（キセノン）フラッシュランプ、レーザなどのいずれかの適切な種類の光源を備えることが可能である。光源１２は、およそ２．５ミリ秒（ｍｓ）の区間のための５６０から１２００ナノメートル（ｎｍ）範囲のスペクトル成分を有する光パルスを供給できる。これは、それらの波長が吸収によって毛髪及び毛根のメラミンを加熱し、毛嚢を静止期に移行させ、毛髪の再成長を防ぐためである。

１つ又は複数の光源１２は、光のパルスを供給するように構成される。すなわち、光源１２は、短時間（例えば１秒未満）で高強度の光を生成するように構成される。光パルスの強度は、アパーチャ１０と隣り合った肌又は身体部位に対して処置動作を実現する程度に十分高い必要がある。

図示する処置デバイス２は、任意で、ヘッド部６が肌と接触しているかを判断するために使用されるヘッド部６上又はヘッド部６中に配置された２つの肌接触センサ１４、１６を更に備える。肌接触センサ１４、１６は、ヘッド部６が肌と接触しているかを示すパラメータを測定し、パラメータの測定結果の時系列を含むそれぞれの測定信号を生成する。この測定信号は、ヘッド部６が肌と接触しているかを判断するために処理されることが可能である。通常、肌接触センサは、光パルスがユーザ又は対象者の目に向かうことを避けるために、光パルスが生成される前に処置デバイス２が肌に正しく接触していることを確実にするように、処置デバイス２、特に光脱毛器中で使用される。

いくつかの実施形態では、パラメータは容量でもよく、したがって肌接触センサ１４、１６はヘッド部６の表面上の電気接点又は電極のそれぞれの対を介して容量を測定でき、測定された容量は、肌接触があるかを示す。代替の実施形態では、パラメータは光強度又は光量でもよく、したがって肌接触センサ１４、１６は、光センサに入射した光の強度又は量を測定する光センサでもよく、測定された強度又は量は、肌接触があるかを示す（例えばわずかな光、又は光が全くない状態は、肌が光センサ１４、１６を覆った時の肌接触を示す場合があり、またその逆もあり得る）。他の代替の実施形態では、パラメータは肌圧力の測定値でもよく、したがって肌接触センサ１４、１６は、それぞれの圧力センサ又は機械的スイッチを介して肌圧力を測定でき、測定された肌圧力は、肌接触があるかを示す。

図示する処置デバイス２は、ヘッド部６が接触している肌の肌色を判断するために使用可能な、ヘッド部６上、又はヘッド部６中に配置された任意の肌色センサ１８を更に備える。肌色センサ１８は、肌の肌色を示すパラメータを測定することができ、パラメータの測定結果の時系列を含む測定信号を生成することができる。この測定信号は、ヘッド部６が接触している肌の肌色を判断するように処理されることが可能である。通常、肌色センサは、処置対象の肌のタイプに適した強度を光パルスが有することを確実にするために、又は肌タイプ（例えば非常に多くのメラニン成分を有する暗めの肌）が光パルスに適さない場合に光パルスの生成を防ぐように、処置デバイス２、特に光脱毛器中で使用される。

いくつかの実施形態では、任意の肌色センサ１８は、光センサであることが可能であり、光センサによって測定されたパラメータは、肌から反射された特定の波長又は複数の波長における光の強度又は量であり得る。特定の波長における反射光の測定された強度又は量は、肌の色を示し得る。反射光の測定された強度又は量は、肌のメラニン濃度に基づいてもよく、それによって、測定された強度又は量はメラニン濃度を示し得る。メラニン濃度は、例えば、６６０ｎｍ（赤）及び８８０ｎｍ（赤外線）波長における光反射の測定結果から導出されることが可能である。

図示する処置デバイス２は、処置デバイス２をアクティブ化するためにユーザによって動作可能なユーザコントロール２０を更に備え、それによってヘッド部６は対象者の身体に対して要求される処置動作を実行する（例えば、１つ又は複数の光源１２による光パルスの生成）。ユーザコントロール２０は、スイッチ、ボタン、タッチパッドなどの形態を有する。

上述したように、時間の経過に伴う処置デバイスの位置（向きを含む）及び／又は動きに関する情報を提供するために、１つ又は複数のセンサが必要であり、それによって適切なフィードバックが判断されることができ、いくつかの実施形態では、１つ又は複数のセンサが処置デバイス２の一部であることも可能であり、又は処置デバイス２に存在することも可能である。加速度計、ジャイロスコープなどの１つ又は複数の動きセンサであるセンサの場合、１つ又は複数の動きセンサは、処置デバイス２の一部であることも可能であり、例えば処置デバイス２の内部に存在することも可能である（それ自体は図１では不図示）。１つ又は複数のセンサがイメージングユニット（例えば、カメラ）を含む実施形態では、イメージングユニットは処置デバイス２上又は処置デバイス２に存在する。図１に示すように、イメージングユニット２２は、処置デバイス２の筐体４上に配置され、それによって、処置デバイス２の前方に存在する肌又は身体部位の画像又はビデオシーケンスを取得できる。すなわち、イメージングユニット２２は、処置デバイス２の筐体４上に配置され、それによって光パルスがアパーチャ１０を通って光源１２によって射出される方向に全体的に平行な方向から画像又はビデオシーケンスを取得する。いくつかの実施例では、ヘッド部６が対象者と接触するように配置され、それによってアパーチャ１０を通して光源１２にとって可視である肌の一部に光パルスが印加可能な時に、イメージングユニット２２は、アパーチャ１０及びヘッド端部６と接触している肌の部分を見ることができないように、イメージングユニット２２は筐体４上に配置される。イメージングユニット２２が処置デバイス２の筐体４上に配置された実施形態では、イメージングユニット２２は、処置デバイス２の残りに関して固定配置される。

図２は、光パルスを用いて処置された肌の領域及び処置されていない肌の領域に関するフィードバックを提供するための装置４２を備える例示的なシステム４０のブロック図である。システム４０は、更に、時間の経過に伴う処置デバイス２の位置及び／又は動きに関する情報を含む測定信号を提供するための１つ又は複数のセンサ４４と、光パルスを用いて処置された肌の領域及び処置されていない肌の領域に関するフィードバックをユーザ及び／又は対象者に提供するためのフィードバック部４５とを備える。いくつかの実施例では、処置デバイス２は図２に示されていないが、処置デバイス２はシステム４０の一部と考えられ得る。上述したように、いくつかの実施形態では、装置４２は処置デバイス２とは分離したデバイスであることが可能であり、したがって装置４２はスマートフォン、スマートウォッチ、タブレット、パーソナルデジタルアシスタント（ＰＤＡ）、ラップトップ、デスクトップコンピュータ、リモートサーバ、スマートミラーなどの電子デバイスの形態を有する。他の実施形態では、装置４２、特に装置４２によって提供される本発明による機能性は、処置デバイス２の一部である。

上述したように、１つ又は複数のセンサ４４は、処置デバイス２の動きを測定してそれらの動きを表す測定信号を出力する、加速度計、ジャイロスコープ、気圧感知器（高度変化を測定するために使用され得る）、磁力計などの１つ又は複数の動きセンサ４４であり得る。１つ又は複数の動きセンサ４４は、処置デバイス２の一部、又は処置デバイス２に存在する。加速度計を備える１つ又は複数の動きセンサ４４の場合、加速度計４４は、複数の時刻における処置デバイス２の動きを表す複数の加速度測定サンプルを含む測定信号を生成できる。加速度計４４は三次元で加速度を測定する加速度計でもよく、加速度計４４によって生成された測定信号は、三次元のそれぞれの次元における加速度を表すそれぞれの測定信号を含み得る。例えば、加速度計４４は、デカルト座標計のｘ軸、ｙ軸、及びｚ軸のそれぞれに対する対応測定信号を出力できる。

１つ又は複数のセンサ４４は、複数の画像又はビデオシーケンスを取得するイメージングユニット４４（例えば、カメラ又はイベントカメラ）を更に含むことができ、若しくは、それ自体であり得る。イベントカメラは、センサの各ピクセルの輝度の変化が発生した時にそれを独立して示すイメージングセンサである。複数の画像（イベントカメラからの輝度標示から形成された画像を含む）又はビデオシーケンスは測定信号として出力され、測定信号（画像／ビデオシーケンス）は、処置デバイス２の動きを特定するイメージング処理技法を使用して処理され得る。いくつかの実施形態では、イメージングユニット４４は処置デバイス２に取り付けられ、又はその一部であり、その場合、画像／ビデオシーケンスは、その画像／ビデオシーケンスで可視の物体（例えば、身体部位又は肌）の動きに基づいて処置デバイス２の動きを抽出するように処理されることが可能である。他の実施形態では、イメージングユニット４４は、例えば、装置４４のイメージングユニット４など、処置デバイス２から分離されることができ、又は、スマートフォン、スマートウォッチ、タブレット、パーソナルデジタルアシスタント（ＰＤＡ）、ラップトップ、デスクトップコンピュータ、スマートミラーなどの分離したデバイスに存在し得る。この場合、イメージングユニット４４は、遠くから処置デバイス２と身体部位との両方を観察できる。イメージングユニット４４は、例えば電荷結合素子（ＣＣＤ）及び１つ又は複数のレンズ及び／又はミラーなどの、画像をキャプチャするためのいずれかの適切なコンポーネントを含む。いくつかの実施形態では、イメージングユニット４４は、デジタルカメラ、又はイベントカメラなどのカメラである。上述したように、いくつかの実施形態では、１つ又は複数のセンサ４４は、１つ又は複数の動きセンサと、イメージングユニットとを備え得る。

装置４２は、装置４２の動作を全体的に制御して装置４２が本明細書において説明される方法及び技法を実行できるようにする処理部４６を備える。処理部４４は、センサ４４から測定信号を受信し、処置動作に関して提供されるフィードバックを決定するためにその測定信号を処理し、フィードバック制御信号をフィードバック部４５に提供する。それによって、処理部４６は、センサ４４が装置４２の一部である実施形態では直接、又はセンサ４４が装置４２から分離されている実施形態では他のコンポーネントを介して、のいずれかで１つ又は複数のセンサ４４から測定信号を受信するように構成されることが可能である。いずれの場合でも、処理部４６は、測定信号の受信のために１つ又は複数の入力ポート又は配線を含む、若しくは備えることができる。処理部４６は、フィードバック制御信号を出力するための１つ又は複数の出力ポート又は配線を更に含む、若しくは備えることも可能である。

処理部４６は、本明細書で説明される様々な機能を実行するために、ソフトウェア及び／又はハードウェアにより多くの手法で実施されることが可能である。処理部４６は、要求される機能を実行するために、及び／又は要求される機能を実現するように処理部４６の構成要素を制御するために、ソフトウェア又はコンピュータプログラムコードを使用してプログラムされる１つ又は複数のマイクロプロセッサ又はデジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）を備える。処理部４６は、ある機能を実行する専用ハードウェア（例えば増幅器、前置増幅器、アナログデジタル変換器（ＡＤＣ）及び／又はデジタルアナログ変換器（ＤＡＣ））と、他の機能を実行するプロセッサ（例えば１つ又は複数のプログラムされたマイクロプロセッサ、コントローラ、ＤＳＰ、及び関連サーキットリー）との組み合わせとして実施される。本開示の様々な実施形態で用いられるコンポーネントの例は、従来のマイクロプロセッサ、ＤＳＰ、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、ニューラルネットワーク及び／又はいわゆる人工知能（ＡＩ）ハードウェアアクセラレータを実施するためのハードウェア（すなわち、主プロセッサとともに使用可能なＡＩアプリケーション専用に設計されたプロセッサ又は他のハードウェア）、並びに／若しくは自己位置推定及びマッピングの同時実行（ＳＬＡＭ）技法専用に設計されたハードウェアを含むが、これに限定されない。

処理部４６は、メモリ部４８を備えることができ、又はそれと関連付けられることが可能である。メモリ部４８は、装置４２の動作を制御する際、及び／又は本明細書に記載の方法を実施又は実行する際に、処理部４６によって使用されるデータ、情報、及び／又は信号（画像を含む）を格納可能である。いくつかの実施例において、メモリ部４８は、処理部４６によって実行可能なコンピュータ可読コードを格納し、それによって処理部４６は本明細書に記載される方法を含む１つ又は複数の機能を実行する。特定の実施形態において、プログラムコードは、スマートフォン、タブレット、ラップトップ、コンピュータ、又はサーバのためのアプリケーションの形態を有することが可能である。メモリ部４８は、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、静的ＲＡＭ（ＳＲＡＭ）、動的ＲＡＭ（ＤＲＡＭ）、読出し専用メモリ（ＲＯＭ）、プログラマブルＲＯＭ（ＰＲＯＭ）、消去可能ＰＲＯＭ（ＥＰＲＯＭ）、及び電気消去可能ＰＲＯＭ（ＥＥＰＲＯＭ）などの揮発性及び不揮発性コンピュータメモリを含むキャッシュ又はシステムメモリなどの任意の種類の非一時的機械可読媒体を備えることが可能であり、メモリ部は、メモリチップ、光学ディスク（コンパクトディスク（ＣＤ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）又はブルーレイディスクなど）、ハードディスク、テープストレージソリューション、又はメモリスティック、ソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）、メモリカードなどを含むソリッドステートデバイスの形態で実施されることが可能である。

図２に示す実施形態では、装置４２がセンサ４４から分離しているとして示されているため、装置４２は、装置４２がセンサ４４から測定信号を受信できるようにするインターフェースサーキットリー５０を更に含む。装置４２のインターフェースサーキットリー５０は、センサ４４、処置デバイス２、サーバ、及びデータベースのうちの任意の１つ又は複数を含む他のデバイスとのデータ接続及び／又はデータ交換を可能とする。センサ４４（又は処置デバイス２などの電子デバイス）への接続は、直接的又は間接的（例えばインターネットを介する）でもよく、それによってインターフェースサーキットリー５０は、所望の有線又は無線通信プロトコルによる、装置４２とネットワークとの間での接続、又は装置４２と他のデバイス（センサ４４及び／又は処置デバイス２など）との間での直接接続を実現できる。例えば、インターフェースサーキットリー５０は、ＷｉＦｉ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、Ｚｉｇｂｅｅ、又は任意のセルラ通信プロトコル（Ｇｌｏｂａｌ Ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ Ｍｏｂｉｌｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ（ＧＳＭ）、ユニバーサルモバイルテレコミュニケーションシステム（ＵＭＴＳ）、ロングタームエボリューション（ＬＴＥ）、ＬＴＥ－Ａｄｖａｎｃｅｄなどを含むがこれに限定されない）を使用して動作可能である。無線接続の場合、インターフェースサーキットリー５０（したがって装置４２）は、伝達媒体（例えば無線）を介して送受信するための１つ又は複数の適切なアンテナを含む。若しくは、無線接続の場合、インターフェースサーキットリー５０は、インターフェースサーキットリー５０を、伝達媒体（例えば無線）を介して送受信するための装置４２の外部の１つ又は複数の適切なアンテナに接続可能とする手段（例えばコネクタ又はプラグ）を含む。インターフェースサーキットリー５０は、処理部４６に接続される。

図２には不図示であるが、装置４２は、装置４２のユーザが装置４２に対して情報、データ、及び／又はコマンドを入力できるようにし、及び／又は装置４２が装置４２のユーザに対して情報又はデータを出力できるようにする１つ又は複数のコンポーネントを含む１つ又は複数のユーザインターフェースコンポーネントを備えてもよい。ユーザインターフェースは、キーボード、キーパッド、１つ又は複数のボタン、スイッチ又はダイヤル、マウス、トラックパッド、タッチスクリーン、スタイラス、カメラ、マイクなどを含むがこれに限定されない任意の適切な入力コンポーネントを備えることが可能であり、ユーザインターフェースは、ディスプレイユニット又はディスプレイ画面、１つ又は複数の照明又は光素子、１つ又は複数のスピーカー、振動子などを含むがこれに限定されない任意の適切な出力コンポーネントを備えることが可能である。

フィードバック部４５は、現在の処置領域が前の処置領域に対応するか、又はほぼ対応するかを示すフィードバックを生成するためのものである。このフィードバックは、視覚、聴覚、及び触覚のいずれか、又はいずれかの組み合わせである。それによって、フィードバック部４５は、ディスプレイユニット（ディスプレイ画面、拡張現実（ＡＲ）表示を提供するために使用されるディスプレイ画面／透過パネル、若しくはピコプロジェクター又は微小電気機械システム（ＭＥＭＳ）ピコプロジェクターなどのプロジェクター）、１つ又は複数の照明又は光素子、１つ又は複数のスピーカー、及び１つ又は複数の振動子を含むがこれに限定されない１つ又は複数の出力コンポーネントを備える。好適な実施形態では、フィードバック部４５はディスプレイユニットであり、上記のフィードバックは、光パルスを用いて前に処置された肌の領域のグラフィカル表現と、処置デバイス２の現在位置にしたがって光パルスを用いて処置される領域のグラフィカル表現とを含むグラフィカル表示である。

いくつかの実施形態では、フィードバック部４５は処置デバイス２に取り付けられる、又はその一部である。他の実施形態では、フィードバック部４５は装置４２の一部である。それらの実施形態では、フィードバック部４５は、装置４２のユーザインターフェースコンポーネントの出力コンポーネントうちのいずれかの一部であるか、又はそれを利用する。更なる実施形態では、フィードバック部４５は、処置デバイス２及び装置４２とは分離していることが可能であり、例えばスマートフォン、スマートウォッチ、タブレット、パーソナルデジタルアシスタント（ＰＤＡ）、ラップトップ、デスクトップコンピュータ、スマートミラーなどの分離したデバイスに存在することができる。

装置４２の実践上の実施は、図２に示すものに対する追加構成要素を含むことが理解されるであろう。例えば、装置４２は、電池などの電源、又は装置４２を主電源に接続可能とする構成要素を更に含む。

背景の項で説明したように、一般的な光ベースの処置では、処置デバイス２のユーザは、肌上の処置デバイス２の位置を繰り返し手動で特定して、光パルスをトリガする必要がある。ただし、光パルス印加時又は光パルス印加後の短時間は、肌又は毛髪の変化は、ユーザにとってあまり知覚可能でない、又は全く知覚可能でなく、そのためユーザが身体部位の完全な網羅を実現すること、及び／又は、既に処置された肌の領域に対して光パルスを繰り返して身体部位の特定の領域を過度に処置することを回避することが困難である。フィードバックを処置デバイス２のユーザに提供せずに得られた一般的な処置の網羅を図示するために、図３は、多くの光パルスが印加された後の腕６０の赤外線画像を示す。この赤外線画像は、温度カメラを使用して得られたものである。この画像は、本開示の技法によって対処される問題を容易に図示するために含まれており、処置デバイス２、装置４２、及びシステム４０は温度（赤外線）カメラを含まないことが理解されるであろう。図３の画像で、画像の一部の輝度は、その部分の温度に依存し、より明るい（より白い）部分は、低温に対応するより高い温度及びより暗い（より黒い）部分に対応する。より高い温度の領域に対応する、数多くの明るい領域６２が腕６０に存在（その一部のみが図３で参照されている）することがわかる。これらの領域は、光パルスが処置デバイス２によって最近印加されたことに起因してより高い温度を有する。光パルスは、光パルスが印加された肌の一部の温度のわずかな（一時的）上昇を発生させる。腕６０の多くの部分が光パルスによって最近処置されておらず、特に、明るい領域６２間に間隙（参照番号６４）が存在することが、図３においてわかる。それにもかかわらず、光パルスによって肌に可視の変化を発生させる可能性は低く、そのため処置デバイス２のユーザは、腕６０のどの部分が光パルスを印加されたかを認識できない。これは、処置デバイス２のユーザのためのフィードバックの必要性を示しており、したがって身体部位のどの部分が光パルスを用いて既に処置されたかを特定できる。

簡単に述べると、本明細書に記載の技法によって、光パルスが印加された時の身体部位に対する処置デバイス２の位置を追跡し、光パルスが印加されたそれらの位置に対する処置デバイス２の現在の位置を追跡することによって、光パルスが印加された肌の領域と光パルスが印加されなかった領域との間の特定又は区別を可能とする。フィードバック部４５（ディスプレイユニットなど）に、現在の処置領域（すなわち、処置デバイス２が現在配置されている領域）が前の処置領域に対応するか、又はほぼ対応するかに関するフィードバックを提供させる、フィードバック部４５のための制御信号が生成可能である。したがって、フィードバックによって、ユーザは、身体部位上のどこに次の光パルスが印加されるべきかをより良好に判断できるようになる。

フィードバックが視覚フィードバックである実施形態では、視覚フィードバックは、身体部位に重ねられた前の処置領域及び現在の処置領域のグラフィカル表現を含むグラフィカル表示である。このように、処置デバイス２のユーザは、身体部位のどの部分が処置済みであり、どの部分が依然として処置を必要としているかが容易に認識できる。

図４のフローチャートは、本明細書に記載の技法による例示的な方法を示す図である。方法のステップのうちの１つ又は複数は、必要に応じて、メモリ部４８、インターフェースサーキットリー５０、及びユーザインターフェースのいずれかと併せて、装置４２の処理部４６によって実行され得る。処理部４６は、例えば、メモリ部４８などのコンピュータ可読媒体上に格納され得るコンピュータプログラムコードの実行に応答して１つ又は複数のステップを実行する。

ステップ１０１で、第１の測定信号はセンサ４４から受信される。第１の測定信号は、時間の経過に伴う処置デバイス２の位置及び／又は動きに関する情報を含む。上述したように、第１の測定信号は、動きセンサ４４からの信号であり、又は第１の測定信号は、複数の画像又はビデオシーケンスを表す信号である。いくつかの実施形態では、ステップ１０１は、例えば動きセンサ４４などの第１のセンサ４４からの第１の測定信号と、例えばイメージングユニットなどの他のセンサ４４からの測定信号とを受信することを含む。

ステップ１０１で、第１の測定信号は、測定信号がセンサ４４によって生成された時と例えばリアルタイムで、又はほぼリアルタイムでセンサ４４から直接受信され得る。若しくは、第１の測定信号はセンサ４４によって事前に生成されて、後続の解析のために、例えばメモリ部４８、処置デバイス２又はセンサ４４と関連付けられたメモリ部、又はリモートのデータベースに格納され、その場合、ステップ１０１は、処理部４６が格納場所（例えば、メモリ部４８など）から第１の測定信号を取得又は取り出すことを含み得る。これらの代替の実施形態では、ユーザが処置動作を完了できる適時にフィードバックをユーザに提供するために、第１の測定信号は、第１の測定信号が生成された後の短時間（例えば数秒以下）で取得又は取り出される必要がある。

ステップ１０３で、処置動作中に身体部位に対して処置デバイス２によって前に印加された光パルスの場合、この光パルスが生成又は印加された時の身体部位に対する処置デバイス２の位置を推定するために、処理部４６は、第１の測定信号を処理する。この推定された位置を「前の処置位置」と呼ぶ。

センサ４４が加速度計などの１つ又は複数の動きセンサである実施形態では、第１の測定信号は動き測定信号であり、ステップ１０３は、身体部位に対する処置デバイス２の動き及び位置を特定するために動き測定信号を処理することを含む。動きセンサ４４が収容されているデバイスの動き及び位置を決定するために動きセンサからの測定結果を処理するための技法は、当分野では知られており、本明細書では詳しく説明しない。

センサ４４がイメージングユニットであり、第１の測定信号が複数の画像又はビデオシーケンスである実施形態では、ステップ１０３は、身体部位に対する処置デバイス２の動き及び位置を特定するために画像又はビデオシーケンスを処理することを含む。イメージングユニット４４が処置デバイス２に取り付けられている実施形態では、処理部４６は、画像又はビデオシーケンスにおける肌特徴及び／又は身体部位特徴を特定して画像又はビデオシーケンスにおけるそれらの肌特徴及び／又は身体部位特徴の動きを監視するために、その画像又はビデオシーケンスを処理し得る。画像又はビデオシーケンスにおけるそれらの肌特徴及び／又は身体部位特徴の決定された動きは、身体部位に対する処置デバイス２の動きに対応する。イメージングユニット４４は、処置デバイス２中又は上に固定され、アパーチャ１０とイメージングユニット４４の視野との関係は知られており、処理部４６は、前の処置位置、すなわち光パルスが印加された時の身体部位に対する処置デバイス２の位置を決定できる。肌特徴及び／又は身体部位特徴を特定するために画像又はビデオシーケンスを処理するための技法は、イメージング処理の分野では一般的に知られているが、以下でいくつかの更なる詳細を説明する。

イメージングユニット４４が処置デバイス２から分離しており遠くから処置デバイス２と身体部位との両方を観察できる代替の実施形態において、ステップ１０３で、処理部４６は、処置デバイス２並びに肌特徴及び／又は身体部位特徴を特定するために画像又はビデオシーケンスを処理し、時間の経過に伴うそれらの相対位置を監視できる。処置デバイス２並びに肌特徴及び／又は身体部位特徴を特定するために画像又はビデオシーケンスを処理するための技法は、イメージング処理の分野で一般的に知られているが、以下でいくつかの更なる詳細を説明する。

１つ又は複数のセンサ４４が１つ又は複数の動きセンサ及びイメージングユニットを備える実施形態において、ステップ１０３は、身体部位に対する処置デバイス２の位置を推定するために、動きセンサ及びイメージングユニットのうちの一方からの第１の測定信号を、動きセンサ及びイメージングユニットの他方からの第２の測定信号とともに、処理することを含み得る。

いくつかの実施形態では、例えば、１つ又は複数のセンサ４４が１つ又は複数の動きセンサ及びイメージングユニットを備える上記の実施形態では、ステップ１０３は、身体部位に対する処置デバイス２の位置を決定するために自己位置推定及びマッピングの同時実行（ＳＬＡＭ）技法を使用することを含み得る。

ステップ１０３で、時間の経過に伴う身体部位に対する処置デバイス２の動き及び／又は位置を推定するために第１の測定信号を処理すると、光パルスが生成又は印加された時における身体部位に対する処置デバイス２の推定済みの位置として、前の処置位置が決定される。

ステップ１０５で、ステップ１０３で光パルスが評価された場合、ステップ１０３で決定された前の処置位置に基づいて、処理部４６は、光パルスが印加された身体部位の肌の領域を推定する。この推定された領域を、処置デバイス２が前の処置位置にあった時に印加された光パルスの「前の処置領域」と呼ぶ。前の処置位置は、処置デバイス２のアパーチャ１０の位置との既知の関係を全般的に有する。これによって、ステップ１０５は、光パルスが印加された身体部位上の肌の適切な領域を決定できる。例えば、前の処置位置がアパーチャ１０の幾何学的中心として推定される場合、前の処置領域は、関連する前の処置位置の中心に置かれ得る。光パルスが印加された時の処置デバイス２の向きは、肌上の前の処置領域の向きを決定するために使用される。図３を参照すると、ステップ１０５で推定又は決定された前の処置領域は、明るい領域６２に全般的に対応するはずである。

前の処置領域の大きさは、処置デバイス２のアパーチャ１０の大きさに依存する。いくつかの実施形態では、アパーチャ１０の大きさは固定又は前に決定されており、処理部４６は、前の処置領域の大きさを決定するために、アパーチャ１０の大きさ（例えば、アパーチャ１０の寸法）に関する情報と、任意で、アパーチャ１０及び光源１２の相対位置など、光パルスが印加された肌の領域の大きさに影響する他の情報とを利用できる。若しくは、処理部４６は、（例えば、使用前にアパーチャ１０の画像がイメージングユニットを使用して取得された場合）アパーチャ１０の画像を分析することによってアパーチャ１０の大きさを決定できる。

上述したように、いくつかの実施形態では、処置デバイス２は、身体の異なる部位を処置するために使用可能な複数の異なるアタッチメントを有する。これらのアタッチメントは、各光パルスを用いて処置される肌の領域の大きさを変更するために、異なるサイズのアパーチャ１０を有する。この場合、前の処置領域の大きさを決定する時、処理部４６は、アパーチャ１０の大きさ（例えば、アパーチャ１０の寸法）に関する情報と、任意で、光パルスが印加された時に使用されたアパーチャ１０及び光源１２の相対位置などの他の情報とを利用できる。いくつかの実施形態では、例えば処置デバイス２上でアタッチメントを特定するために処置デバイス２の１つ又は複数の画像又はビデオシーケンスを処理することによって、処置デバイス２上で使用されているアタッチメントは装置４２によって検知され得る。一例では、処置デバイス２の使用前に、アパーチャ１０の画像は、処置デバイス２から分離しているイメージングユニットによって取得され、処理部４６は、アパーチャ１０の画像を分析することによってアパーチャ１０の大きさを決定できる。アパーチャ１０の大きさは、エッジ検出及び（矩形）形状合わせなどの処理技法を使用して窓／アパーチャ１０の寸法を抽出することによって決定され得る。若しくは、装置４２は、処置デバイス２に取り付けられたアタッチメントを示す信号を受信できる。処置デバイス２は、処置デバイス２に取り付けられたアタッチメントの種類を検出したことに応答して、その信号を提供できる。処置デバイス２は、例えば、処置デバイス２の本体とアタッチメントとの間で交換された信号に基づいて、若しくは取り付けられたアタッチメントの種類又は処置対象の身体部位の種類を示す、処置デバイス２に入力されたユーザ設定に基づいて、自動的になど、数多くの異なる手法でアタッチメントの種類を検出できる。他のオプションとして、異なるアタッチメントは異なる色を有するアパーチャ１０を有し、装置４２は、身体部位に適用された時の光パルスの色を観察することによって使用中のアタッチメントを特定できる。アタッチメントが特定される、又は他のやり方で認識されると、特定されたアタッチメントに関連するアパーチャ１０の大きさに関する情報が、例えばメモリ部４８から取得され、前の処置領域の大きさを決定するために使用される。

ステップ１０３及び１０５は、処置動作において複数の（又は全ての）前の光パルスに対して実行される。好適な実施形態において、ユーザが次の光パルスのためにどこに処置デバイス２を位置決めするかを決定できるように、処置動作中にフィードバックがユーザに提供されるため、光パルスが身体部位に印加された時、又はその後の短時間で、ステップ１０３及び１０５は実行される。したがって、光パルスが処置デバイス２によって身体部位に印加されたことの決定に応答して、ステップ１０３及び１０５が実行される。処理部４６は、数多くの異なる手法のうちの１つ（又は複数）で、光パルスが身体部位に印加されたことを決定する。装置４２が処置デバイス２の一部である実施形態では、処理部４６は、光源１２から、又は光源１２用の制御サーキットリーから、光パルスが生成されたことを示す信号を受信できる。若しくは、装置４２が処置デバイス２から分離している実施形態では、処理部４６は、処置デバイス２から、光パルスが生成されたことを示す信号を受信できる。他の代替例として、センサ４４がイメージングユニットである場合、又はイメージングユニットが他のやり方でシステム４０に提供される場合、イメージングユニットからの画像又はビデオシーケンスが、光パルスを特定するために処理されることができる。例えば、図５は、イメージングユニットによって取得された身体部位６８の２つの画像６６を示す図である。図５（ａ）の画像６６（参照符号６６－１）では、処置デバイス２の一部が、身体部位６８の肌とともに可視である。この画像が取得された時、処置デバイス２は身体部位６８へ光パルスを印加していない。図５（ｂ）の画像６６（参照符号６６－２）が取得された時、処置デバイス２は光パルスを身体部位６８に印加しており、これは、画像６６－２の明るい方の上部によって可視である。したがって、実施形態では、処理部４６は、光パルスの発生を特定するために画像又はビデオシーケンスを処理するように構成され得る。画像毎に（又は一連の画像毎に）平均輝度を算出し、非常に明るい（例えば閾値量を上回って明るい）画像があるかを認識するために、平均輝度間を比較することによって、光パルスの発生が認識され得る。若しくは、画像毎又は一連の画像毎の平均輝度は、その輝度が印加された光パルスと一致しているかを判断するために、閾値量と比較され得る。いくつかの実施形態では、閾値量は、環境照明状態に基づいて調節され得る。これらの実施形態は、装置４２が処置デバイス２と通信可能に接続される必要がなく、装置４２が従来の処置デバイス２とともに使用され得るという利点を有する。

ステップ１０７で、処理部４６は、現在の身体部位に対する処置デバイス２の位置を推定するために、第１の測定信号を処理する。ステップ１０７における処理は、光パルスが生成又は印加された時の身体部位に対する処置デバイス２の位置を推定するために、処理部４６によってステップ１０３で使用された処理と同一で有り得る。

ステップ１０９で、処理部４６は、ステップ１０７で推定された処置デバイス２の現在の位置に基づいて、処置デバイス２の現在の位置において光パルスが印加される身体部位の肌の領域を推定する。この推定された領域を「現在の処置領域」と呼ぶ。ステップ１０９の処理は、前の光パルスが印加された身体部位の肌の領域を推定するために、処理部４６によってステップ１０５で使用された処理と同一であり得る。ステップ１０５と同様に、ステップ１０９で、現在の処置領域の大きさを推定する際に、アパーチャ１０の大きさが考慮に入れられ得る。

ステップ１１１で、処理部４６は、フィードバック部４５のためのフィードバック制御信号を生成する。フィードバック部４５に、現在の処置領域が前の処置領域に対応するか、又はほぼ対応するかを示すフィードバックを生成させるように、フィードバック制御信号が生成される。前の処置領域に対応する、又はほぼ対応する現在の処置領域は、現在の処置領域の少なくともＸ％が１つ又は複数の前の処置領域と重複する時に存在する。Ｘは、例えば、２０％（すなわち、現在の処置領域の少なくとも２０％が１つ又は複数の前の処置領域と重複する時に、現在の処置領域が前の処置領域とほぼ対応する）、５０％、又は２０％～５０％の範囲の値である。いくつかの実施形態では、Ｘは、現在の処置領域と前の処置領域との間のほぼあらゆる重複を防止するために、小さい値（例えば、１％～５％の範囲）である。

上記方法は、フィードバックがユーザに提供されるように、生成されたフィードバック制御信号をフィードバック部４５に提供するステップを更に有する。上述したように、フィードバック部４５は、光パルスが前に印加された位置に処置デバイス２が存在するか否かを示す、視覚、聴覚、及び触覚フィードバックの組み合わせを提供するように構成される。処置デバイス２のユーザは、処置デバイス２の現在位置で光パルスをトリガするかを判断するためにそれらの標示を使用可能であり、ユーザが対象者の肌に対する処置動作の網羅度を改善する上で役立ち得る。

一例として、フィードバック制御信号は、現在の処置領域が前の処置領域と重複している、又は過剰に重複していると決定された場合に、赤色灯（例えば、処置デバイス２上で）を点灯させ得る。同様に、フィードバック制御信号は、処置領域が前の処置領域と重複していない、又は過剰に重複していないと決定された場合に、緑色灯（例えば、処置デバイス２上で）を点灯させ得る。他の例として、赤色灯／緑色灯は、現在の処置領域が前の処置領域と重複している、又は過剰に重複しているか否かを示すハプティックフィードバック（例えば、処置デバイス２の振動）と置き換えられ得る（又はそれが付随され得る）。他の例として、赤色灯／緑色灯は、現在の処置領域が前の処置領域と重複している、又は過剰に重複しているか否かを示す聴覚フィードバック（例えば、雑音、聴覚メッセージなど）と置き換えられ得る（又はそれが付随され得る）。

好適な実施形態では、フィードバック部４５は、ＡＲ表示を提供するために使用されるディスプレイ画面、透過パネル、又はプロジェクターなどのディスプレイユニットである。それらの実施形態では、フィードバック信号は、ディスプレイユニットに、身体部位に重ねられた前の処置領域及び現在の処置領域のグラフィカル表現を含むグラフィカル表示を生成させる表示制御信号である。

図６は、本明細書に記載の技法の実施形態による、ディスプレイユニットにより提供され得る視覚フィードバックの図である。それらの実施形態では、視覚フィードバック７０は、イメージングユニット（処置デバイス２の位置及び動きを決定するために使用されるセンサ４４、又は１つ又は複数のセンサ４４が動きセンサの場合の分離したイメージングユニット）を使用して取得された身体部位７４の画像又は（ライブ）ビデオシーケンスの第１の部分７２を含む。若しくは、第１の部分７２は、身体部位７４に関するグラフィカル表現を含み得る。図６で、身体部位７４は対象者の前腕である。第１の部分７２で、前の処置領域の１つ又は複数のグラフィカル表現７６は、身体部位７４の画像又はビデオシーケンスに重ねられる。前の処置領域７６は、それらの光パルスが印加された身体部位７４上の関連位置上に重ねられる。それによって、表示制御信号を生成する際に、処理部４６は、推定された前の処置位置のそれぞれに対する処置デバイス２の推定された現在の位置に基づいて、視覚フィードバック７０のうちのどこに前の処置領域７６が配置されるべきかを決定する。前の処置領域７６のうちのいくつかは図６において参照符号が付されており、特に前の処置領域７６－１、前の処置領域７６－２及び７６－３（互いに部分的に重複している）、並びに前の処置領域７６－４が示される。

図６における視覚フィードバック７０は、第２の部分７６を更に含む。処置デバイス２（例えば、図１に示す）上に配置されたイメージングユニットの場合、処置デバイス２が肌と接触していると、イメージングユニットは、通常、肌の（現在の処置領域と対応する）特定部分、更に可能性として処置デバイス２の一部がイメージングユニットの視野を覆っているかを含めて、イメージングユニットの視野によっては、近傍の肌を見ることができない場合がある。視覚フィードバック７０の第２の部分７６は、第２の部分７８によって表される、覆われた領域内にある前の処置領域のグラフィカル表現７６とともに、現在の処置領域のグラフィカル表現８０を表示するために使用される。それによって、前の処置領域７６－５は、第１の部分７２と第２の部分７８との間の境界上に示される（すなわち、前の処置領域７６－５は、第１の部分７２に部分的に存在し、第２の部分７８に部分的に存在する）。前の処置領域７６－６が、第２の部分７８に完全に存在する状態で示される。

図７は、本明細書に記載の技法の実施形態による、提供され得る例示的な視覚フィードバック７０を示す図である。図７の画像は、図６に示す実施形態に従ったフィードバックを提供し、それによって図７は、第１の部分７２（腕７４のビデオシーケンス）、第１の部分７２の腕７４上のいくつかの前の処置領域７６、及び現在の処置領域のグラフィカル表現８０を示す第２の部分７８を有する視覚フィードバック７を示す。

ディスプレイユニットがプロジェクターである実施形態では、身体部位の画像又はビデオシーケンス上における前の処置領域及び現在の処置領域のグラフィカル表現の表示の代わりに、プロジェクターは、グラフィカル表現を適切な位置の身体部位に直接投射できる。このように、ユーザは、身体部位上で前に処置された領域を直接見ることができ、次の光パルスがどこに印加されるべきかの判断が容易になる。

ディスプレイユニットがＡＲ表示を提供するために使用される透過パネルである実施形態では、透過パネルは、ユーザの視線上に配置されることが可能であり、それによってユーザと処置対象の身体部位との間に直接存在し、ユーザが透過パネルを介して身体部位を見ることができる。いくつかの実施形態では、その透過パネルは、一対のガラスにおける一方又は両方のレンズである。前の処置領域及び現在の処置領域のグラフィカル表現は、透過パネル上に投射又は表示されることが可能であり、それによってそのグラフィカル表現は、ユーザの視点における身体部位の正しい位置に重ねられる。このように、ユーザは、身体部位の前に処置された領域をより容易に見ることができる、身体部位のＡＲビューが提示される。

フィードバックが処置デバイス２の使用中（例えば、処置デバイス２が身体部位上で動かされ、光パルスが印加されている時）に提供される実施形態では、ステップ１０１～１１１は、全体的に継続して実行され得る。すなわち、ステップ１０１で、測定信号は、（例えば、センサ４４のサンプリング速度にしたがって、又は、センサ４４から装置４２への通信速度（例えば、パケット速度）にしたがって）全体的に継続して受信されることが可能であり、ステップ１０３～１１１は、ユーザに提供されるフィードバックを更新するために、全体的に継続して実行され得る。

センサ４４が処置デバイス２に取り付けられたイメージングユニットであり、ステップ１０３及び１０５で画像又はビデオシーケンスにおける肌特徴及び／又は身体部位特徴を特定するために、処理部４６がその画像又はビデオシーケンスを処理する実施形態では、処理部４６は、多数の異なる技法のうちの１つ又は複数を使用して画像又はビデオシーケンスを処理できる。いくつかの実施形態では、肌特徴は、Ｓｈｉ－Ｔｏｍａｓｉコーナー検出法及び／又はスケール不変特徴変換（ＳＩＦＴ）法などの特徴検出アルゴリズムを使用して検出され得る。若しくは、肌特徴に対して最適化されたＡＩベースの特徴検出技法が使用可能である。時間の経過に伴う処置デバイス２の動きを推定するために、連続した画像又は連続したビデオフレームの間で肌特徴を一致させることによって、画像又はビデオシーケンスにおける検出済み肌特徴の位置は、ある時間にわたって追跡され得る。２つの連続した画像又はビデオフレームの特徴の２つのセット間のホモグラフィを計算することによって、身体部位に対する処置デバイス２の動きは決定され得る。ホモグラフィは、同一の平面を見た時に２つのイメージングユニットの位置及び向きの間の関係を決定する。

時間の経過に伴って、測定結果及び／又は処理技法におけるエラーの蓄積に起因して、現在の処置位置の位置算出においてドリフトが存在し得る。このドリフトを減少させる、又はそれを回避するために、肌特徴の検出及び動き追跡は、２つの画像又はビデオフレームを越えて拡大されることができ、それによって肌特徴は複数の画像又はビデオフレーム上で追跡される。

画像に示す身体部位に応じて、自己位置推定及びマッピングの同時実行（ＳＬＡＭ）など、非平面上で肌特徴の位置を追跡するために適した画像処理技法、ホモグラフィ算出のために使用されることが可能である。

画像又はビデオシーケンスの背景で可視の特徴又は物体は、肌特徴又は処置デバイス２の位置の追跡時にエラーを誘発する。これらのエラーを低減するために、画像は、周囲の背景から肌領域を特定してセグメント化するように処理され得る。背景領域に関係する画像の部分は、廃棄され、及び／又は他のやり方で肌特徴追跡のために使用されない。

処置デバイス２又はイメージングユニット４４の高速移動は、取得された画像のぼやけと、検出可能な肌特徴の数の減少を発生させる。これは、処置デバイス２の位置の決定及び追跡を失敗させ得る。画像ぼやけは、イメージングユニット４４、より速い／より高いフレームレート、及びより短い露出時間を使用することによって低減され得る。

いくつかの実施形態では、特徴追跡の失敗及び／又はドリフトエラーは、ループの閉じ込みを使用して回復することができる。これは、前に特定されイメージングユニット４４のビューの外部に移動した肌特徴に基づいて肌領域を認識することによって、位置のドリフトをリセットできる。それによって、装置４２は、画像又はビデオシーケンスで特定された肌特徴に関する情報を維持し、その肌領域が前に特定されて、光パルスを用いて前に処置されたかを判断するために、次の画像又はビデオシーケンスで肌特徴が特定された時に、その情報を使用できる。

いくつかの実施形態では、処置デバイス２は、処置デバイス２の現在の処置位置が前の処置領域に対応しない、又はほぼ対応しない場合に、光パルスを自動的にトリガするように構成される。この場合、装置４２は、光パルスを生成するために処置デバイス２を自動的にトリガするように構成され得る。いくつかの実施形態では、処置デバイス２が肌と接触している、及び／又は処置デバイス２が接触している肌の色が光パルスを受信するのに適しているなど、１つ又は複数の更なる条件は、光パルスをトリガするために適用され得る。光パルスが処置デバイス２の現在の位置で印加可能な場合、処理部４６は、光源１２を作動させる作動信号、又は、処置デバイス２に、光源１２を作動させる作動信号を決定し得る。

光パルスが可視である１つ又は複数の画像が取得される実施形態では、処理部４６は、光パルスの輝度及び／又は色を判断するために画像を処理するように更に構成され得る。時間の経過に伴って光パルスの輝度及び／又は色が変化しているかを判断するために、処理部４６は、光パルスの決定された輝度及び／又は色を相互に比較し得る。時間の経過に伴う光パルスの輝度及び／又は色の変化（例えば、輝度の減少）は、光源１２の状態及び／又は減衰の標示を提供し得る。輝度及び／又は色が閾値基準を満たす場合、光源１２が交換を必要とする（光源１２が交換可能な場合）、又は処置デバイス２自体が交換を必要とする、という標示がユーザに提供される。

いくつかの実施形態では、ユーザに提供されたフィードバックは、前の処置動作のものを含めて、現在の処置領域が前の処置領域に対応するか、又はほぼ対応するかを示すフィードバックを含み得る。それらの実施形態では、処置動作中に印加された光パルスに対する前の処置位置及び前の処置領域を推定するために上記で説明された方法の後に、それらの前の処置位置及び前の処置領域に関する情報が、例えばメモリ部４８に格納される。次の処置動作でフィードバック制御信号を形成するために、次の処置動作中に、この情報は取り出されて使用される。例えば、フィードバックは、前の処置動作からの前の処置領域、及び現在の処置動作からの前の処置領域を示し得る。

したがって、処置デバイスのユーザに対して、対象者の身体部位を判断して、その身体部位に対して実行される処置動作に関するフィードバックを決定する方法及び装置が提供される。

図面、本開示、及び添付の特許請求の範囲の熟慮により、本明細書に記載の原理及び技法を実践する上で、本開示の実施形態の変形は当業者によって理解され、実現されることが可能である。請求項において、「有する」、「備える」という語は、他の要素又はステップを排除せず、単数形は、複数を排除しない。単一のプロセッサ又は他のユニットは、請求項に記載されるいくつかの要素の機能を果たす。特定の手段が互いに異なる従属項に記載されているという事実のみで、それらの手段の組み合わせが効果的に使用されることができないことを示すものではない。コンピュータプログラムは、他のハードウェアとともに、又はその一部として供給される光学格納媒体又はソリッドステート媒体などの適切な媒体上に格納又は分散されてもよいが、更にインターネット又は他の有線又は無線通信システムを介するなど、他の形態で分散されてもよい。請求項における参照符号は、その範囲を限定すると解釈されるべきではない。

Claims (15)

1. 対象者の身体部位に対して実行された処置動作に関するフィードバックをユーザに提供するための、処置デバイスとともに使用される装置であって、前記処置デバイスは、前記処置動作を実行するために前記身体部位の肌に光パルスを印加し、前記肌に印加された光パルスは、前記肌の領域を処置し、前記装置は処理部を備え、前記処理部は、
   第１のセンサから第１の測定信号を受信することであって、前記第１の測定信号は、時間の経過に伴う前記処置デバイスの位置及び／又は動きに関する情報を含む、受信することと、
   前記処置動作中に前記処置デバイスによって前記身体部位へ前に印加された光パルスに対して、前記光パルスが生成された時の前記身体部位に対する前記処置デバイスの位置として前の処置位置を推定するために前記第１の測定信号を処理することと、
   前記前に印加された光パルスに対して、更に前記推定された前の処置位置に基づいて、前記処置デバイスが前記前の処置位置に存在した時に前記光パルスが印加された前記身体部位の肌の領域に対応する前記光パルスのための前の処置領域を推定することと、
   前記身体部位に対する前記処置デバイスの現在の位置を推定するために前記第１の測定信号を処理することと、
   前記処置デバイスの推定された前記現在の位置に基づいて、前記現在の位置にある時に前記処置デバイスが光パルスを印加する肌の領域に対応する現在の処置領域を推定することと、
   フィードバック部のためのフィードバック制御信号を生成することであって、前記フィードバック制御信号は、前記フィードバック部に、前記現在の処置領域が前の処置領域と対応するか、又はほぼ対応するかを示すフィードバックを生成させる、生成することとを行う、装置。
2. 前記第１のセンサはイメージングユニットであり、前記第１の測定信号は複数の画像又はビデオシーケンスであり、前記複数の画像又は前記ビデオシーケンスは、時間の経過に伴う前記処置デバイスの位置及び／又は動きを特定するために処理される、請求項１に記載の装置。
3. 前記処理部は、
   前記画像又はビデオシーケンスにおける肌特徴及び／又は身体部位特徴を特定し、
   時間の経過に伴う前記画像又はビデオシーケンスにおけるそれらの肌特徴及び／又は身体部位特徴の動きを監視し、
   前記画像又はビデオシーケンスにおけるそれらの肌特徴及び／又は身体部位特徴の前記動きから、前記身体部位に対する前記処置デバイスの位置及び／又は動きを決定する、
   請求項２に記載の装置。
4. 前記処理部は、更に、
   動きセンサから第２の測定信号を受信し、前記第２の測定信号は、時間の経過に伴う前記処置デバイスの位置及び／又は動きに関する情報を含み、
   前記処理部は、前記前の処置位置及び前記現在の位置を推定するために、前記第１の測定信号及び前記第２の測定信号を処理する、
   請求項２又は３に記載の装置。
5. 前記フィードバック制御信号は表示制御信号であり、前記フィードバック部はディスプレイユニットである、請求項１から４のいずれか一項に記載の装置。
6. 前記表示制御信号は、前記ディスプレイユニットに、前記身体部位に重ねられた前記前の処置領域及び前記現在の処置領域のグラフィカル表現を含むグラフィカル表示を生成させる、請求項５に記載の装置。
7. 前記ディスプレイユニットはディスプレイ画面であり、前記表示制御信号は、前記グラフィカル表現が重ねられた前記身体部位の複数の画像又はビデオシーケンスを含み、
   前記ディスプレイユニットはプロジェクターであり、前記表示制御信号は、前記プロジェクターに、推定された前記前の処置領域及び前記現在の処置領域にしたがって前記対象者の前記身体部位上に前記グラフィカル表現を投射させ、
   前記ディスプレイユニットは、前記身体部位の拡張現実表示の一部として前記グラフィカル表現を表示する、請求項６に記載の装置。
8. 前記処理部は、前記前の処置領域を推定し、（ｉ）光パルスが通過する前記処置デバイスにおけるアパーチャの大きさと、（ｉｉ）前記処置デバイスに取り付けられたアタッチメントにおけるアパーチャの大きさとに基づいて、現在の処置領域を推定するように構成される、請求項１から７のいずれか一項に記載の装置。
9. 前記処理部は、更に、
   決定された前記現在の処置領域が前記前の処置領域のいずれかと重複しない、又はほぼ重複しない場合、前記処置デバイスにおける光源に光パルスを生成させる作動信号を生成する、請求項１から８のいずれか一項に記載の装置。
10. 前記処理部は、更に、前記光パルスが前記肌に印加される前記処置デバイスにおけるアパーチャの位置と、それぞれ、前記処置デバイスの推定された前記前の処置位置及び推定された前記現在の位置との所定の関係に基づいて、前記前の処置領域及び前記現在の処置領域をそれぞれ推定する、請求項１から９のいずれか一項に記載の装置。
11. 肌に処置動作を実行するために１つ又は複数の光源を備える処置デバイスと、
    時間の経過に伴う前記処置デバイスの位置及び／又は動きに関する情報を含む第１の測定信号を出力するための第１のセンサと、
    請求項１から１０のいずれか一項に記載の装置とを備える、システム。
12. 処置デバイスによって対象者の身体部位に対して実行された処置動作に関するフィードバックをユーザに提供するためのコンピュータ実施方法であって、前記処置デバイスは、前記処置動作を実行するために前記身体部位の肌に光パルスを印加し、前記肌に印加された光パルスは、前記肌の領域を処置し、前記方法は、
    第１のセンサから第１の測定信号を受信するステップを有し、前記第１の測定信号は、時間の経過に伴う前記処置デバイスの位置及び／又は動きに関する情報を含み、
    前記方法は、更に、前記処置動作中に前記処置デバイスによって前記身体部位へ前に印加された光パルスに対して、前記光パルスが生成された時の前記身体部位に対する前記処置デバイスの位置として前の処置位置を推定するために前記第１の測定信号を処理するステップと、
    前記前に印加された光パルスに対して、更に推定された前記前の処置位置に基づいて、前記処置デバイスが前記前の処置位置に存在した時に前記光パルスが印加された前記身体部位の肌の領域に対応する前記光パルスのための前の処置領域を推定するステップと、
    前記身体部位に対する前記処置デバイスの現在の位置を推定するために前記第１の測定信号を処理するステップと、
    前記処置デバイスの推定された前記現在の位置に基づいて、前記現在の位置にある時に前記処置デバイスが光パルスを印加する肌の領域に対応する現在の処置領域を推定するステップと、
    フィードバック部のためのフィードバック制御信号を生成するステップとを有し、前記フィードバック制御信号は、前記フィードバック部に、前記現在の処置領域が前の処置領域に対応するか、又はほぼ対応するかを示すフィードバックを生成させる、コンピュータ実施方法。
13. 前記第１のセンサはイメージングユニットであり、前記第１の測定信号は複数の画像又はビデオシーケンスであり、前記複数の画像又は前記ビデオシーケンスは、時間の経過に伴う前記処置デバイスの位置及び／又は動きを特定するために処理される、請求項１２に記載のコンピュータ実施方法。
14. 前記方法は、前記画像又はビデオシーケンスにおける肌特徴及び／又は身体部位特徴を特定するステップと、
    時間の経過に伴う前記画像又はビデオシーケンスにおけるそれらの肌特徴及び／又は身体部位特徴の動きを監視するステップと、
    前記画像又はビデオシーケンスにおけるそれらの肌特徴及び／又は身体部位特徴の前記動きから、前記身体部位に対する前記処置デバイスの位置及び／又は動きを決定するステップと、
    を更に有する、請求項１３に記載のコンピュータ実施方法。
15. 具現化されたコンピュータ可読コードを有するコンピュータ可読媒体を備えるコンピュータプログラムであって、前記コンピュータ可読コードは、適切なコンピュータ又は処理部による実行時に、前記コンピュータ又は処理部に、請求項１２から１４のいずれか一項に記載のコンピュータ実施方法を実行させるように構成される、コンピュータプログラム。

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