JP2023505345A - 多自由度の医療装置及び関連方法 - Google Patents

Abstract

互いに独立した複数の自由度を有する医療装置が開示されている。医療装置は、ハンドルと、エンドエフェクタと、ハンドル及びエンドエフェクタの間に延びる管状セクションと、を備える。エンドエフェクタは、管状セクションを回転させることなく、管状セクションを通って延びる第一の軸の周りに回転するように構成される。そして、管状セクションは、エンドエフェクタとともに第一の軸の周りに回転するように構成される。

Description

本開示の様々な態様は一般に、処置中に組織を操作及び／または治療するための医療装置に関する。特に、本開示の態様は、多自由度を有する医療装置、及び開示された装置を使用して手順を実施するための方法に関する。

患者の消化（ＧＩ）管内等、患者の体内での診断及び／または治療のために、多種多様な医療技術及び器具が開発されてきた。内視鏡的粘膜切除術（ＥＭＲ）、内視鏡的粘膜下層切除術（ＥＳＲ）、ポリープ切除術、粘膜切除術等は、悪性病変及び非悪性病変の両方に対する低侵襲治療法である。例えば、ＥＭＲ等の内視鏡医療処置を使用して、解剖学的管腔の表面から無茎性腺腫または他の望ましくない組織（例えば、体表面に付着した腫瘍）を切除することができる。そのような手順において、下にある組織面は無傷のまま、一つの組織面を切除する必要がある場合がよくある。一般に、そのような医療処置の間、内視鏡医療装置（例えば、スネア、グラスパー（例えば、止血鉗子）、高周波（ＲＦ）ナイフ等）が、送達スコープ（例えば、内視鏡、胃鏡、結腸鏡、気管支鏡、喉頭鏡、膀胱鏡、十二指腸鏡、腸鏡、尿管鏡等、または管腔を有する別の装置等）の管腔を通して体内に挿入され、患者の体内の標的部位から組織を切除するために使用される。

しかしながら、多くの従来の内視鏡医療装置は、例えば送達スコープの内外で、一つの自由度でしか作動されない。そのような装置では、送達スコープの遠位先端が横方向（ｓｉｄｅ－ｔｏ－ｓｉｄｅ）に偏向されて、医療装置が体内で横方向に移動されてしまう。すなわち、体内の医療装置の操作は、装置を体内に挿入するために使用される送達スコープの先端のたわみに依存する。したがって、内視鏡医療装置の操作性及び体内での装置の制御能力が制限される可能性がある。さらに、ユーザは、片手で送達スコープを保持及び／または操作し、他方の手で送達スコープを介して体内に導入された医療装置を保持及び／または操作することが要求される場合がある。追加的に、または代替的に、別の医療専門家が送達スコープ及び／または挿入された医療装置を保持及び／または操作することで、ユーザを支援することが要求される場合がある。これらの制限により、医療処置の期間、費用、及び／または複雑さが増大する可能性がある。開示された医療装置及び方法の実施形態は、上記の欠陥のいくつかを修正し、及び／または当技術分野の他の態様に対処することができる。しかしながら、本開示の範囲は、特定の問題を解決する能力によってではなく、添付の特許請求の範囲によって定義される。

本開示の実施形態は、とりわけ、医療装置及びこれらの医療装置を使用して医療処置を実施するための方法に関する。本明細書に開示される実施形態はそれぞれ、他の開示される実施形態のいずれかに関連して記載される特徴の一つまたは複数を含んでもよい。

いくつかの実施形態では、医療装置が開示されている。医療装置は、ハンドルと、エンドエフェクタと、ハンドル及びエンドエフェクタの間に延びる管状セクションと、を備えてもよい。エンドエフェクタは、管状セクションを回転させることなく、管状セクションを通って延びる第一の軸の周りに回転するように構成されてもよい。そして、管状セクションは、エンドエフェクタとともに第一の軸の周りに回転するように構成されてもよい。

開示された医療装置の様々な実施形態は、代替的に、または追加的に、以下の特徴のうちの一つ以上を含んでもよい。ハンドルは、回転アクチュエータを含んでもよい。回転アクチュエータの作動により、管状セクションを回転させることなく、エンドエフェクタが第一の軸の周りに回転されてもよい。エンドエフェクタは、エンドエフェクタがエンドエフェクタとともに第一の軸の周りに回転可能であるように、管状セクションに回転可能に結合されてもよい。ハンドルは、エンドエフェクタを作動させるように構成された作動アクチュエータを含んでもよい。医療装置は、管状セクションを通って延びるとともに、作動アクチュエータ及びエンドエフェクタに結合されたコアワイヤをさらに備えてもよい。作動アクチュエータの作動により、ハンドル内でコアワイヤが並進されてもよい。コアワイヤは、作動アクチュエータに回転可能に結合されてもよい。回転アクチュエータの作動により、作動アクチュエータ内でコアワイヤが回転されてもよい。回転アクチュエータの空洞は、コアワイヤを収容するとともに、正方形、長方形、三角形、または多角形の断面形状のうちの一つを有していてもよい。回転アクチュエータの空洞を通って延びるコアワイヤの一部にハイポチューブが取り付けられてもよい。ハイポチューブは、空洞と同じ断面形状を有していてもよい。作動アクチュエータの作動により、ハイポチューブが回転アクチュエータの空洞内のコアワイヤとともに並進されてもよい。医療装置は、（ａ）管状セクションの遠位端に結合された関節領域と、（ｂ）ハンドル上のステアリングアクチュエータと、をさらに備えてもよい。ステアリングアクチュエータの作動により、第一の軸を通る第一の平面において関節領域が曲げられてもよい。医療装置は、ステアリングアクチュエータに結合されるとともに、第一の平面に沿って関節領域を通って延びる一つまたは複数のステアリングワイヤをさらに備えてもよい。ステアリングアクチュエータの作動により、一つまたは複数のステアリングワイヤのうちの少なくとも一つに張力が加えられて、第一の平面において関節領域が曲げられてもよい。関節領域は、ともに回転可能に結合された複数のリンクを含んでもよい。一つまたは複数のステアリングワイヤは、一つのステアリングワイヤまたは二つのステアリングワイヤを含んでもよい。

いくつかの実施形態では、ハンドルと、エンドエフェクタと、ハンドル及びンドエフェクタの間に延びる管状セクションと、を備える医療装置を使用する方法が開示されている。この方法は、管状セクションを回転させることなく、管状セクションを通って延びる第一の軸の周りにエンドエフェクタを回転させる工程を備えてもよい。この方法はまた、エンドエフェクタとともに第一の軸の周りに管状セクションを回転させる工程を備えてもよい。

開示された方法の様々な実施形態は、代替的に、または追加的に、以下の特徴のうちの一つ以上を含んでもよい。エンドエフェクタを回転させる工程は、ハンドル上の回転アクチュエータを作動させる工程を備えてもよい。管状セクションを回転させる工程は、ハンドルを回転させる工程を備えてもよい。この方法は、エンドエフェクタを回転させ、かつ管状セクションを回転させる前に、管状セクションの少なくとも一部を体管腔に挿入する工程をさらに備えてもよい。

いくつかの実施形態では、医療装置が開示されている。医療装置は、ステアリングアクチュエータと、回転アクチュエータと、作動アクチュエータと、を含むハンドルを備えてもよい。医療装置はまた、作動アクチュエータによって作動されるように構成されたエンドエフェクタと、ハンドル及びエンドエフェクタの間に延びる管状セクションと、を備えてもよい。回転アクチュエータの作動により、管状セクションを回転させることなく、管状セクションを通って延びる第一の軸の周りにエンドエフェクタが回転されるように構成されてもよい。また、ハンドルの回転により、エンドエフェクタとともに第一の軸の周りに管状セクションが回転されるように構成されてもよい。

開示された医療装置の様々な実施形態は、代替的に、または追加的に、以下の特徴のうちの一つ以上を含んでもよい。医療装置は、エンドエフェクタに結合されるとともに、管状セクションを通って延びるコアワイヤをさらに備えてもよい。コアワイヤは、（ａ）作動アクチュエータの作動により、ハンドル内でコアワイヤが並進され、（ｂ）回転アクチュエータの作動により、ハンドル内でコアワイヤが回転されるように、作動アクチュエータ及び回転アクチュエータに結合されてもよい。コアワイヤは、回転アクチュエータの空洞を通って延びていてもよい。（ａ）空洞は、正方形、長方形、三角形、または多角形の断面形状のうちの一つを有していてもよく、（ｂ）空洞を通って延びるコアワイヤの一部にハイポチューブが取り付けられてもよい。ハイポチューブは、空洞と同じ断面形状を有していてもよい。作動アクチュエータの作動により、ハイポチューブが空洞内のコアワイヤとともに並進されてもよい。

前述の一般的な説明及び以下の詳細な説明はいずれも、例示的かつ説明的なものに過ぎず、主張されるように、開示を限定するものではないことが理解され得る。
本明細書に組み込まれ、その一部を構成する添付の図面は、本開示の例示的な態様を例示し、説明とともに、本開示の原理を説明するのに役立つ。例示の簡潔性及び明確性のために、図は、本明細書に記載の様々な実施形態の一般的な構造及び／または構築方法を示している。よく知られている特徴及び技術についての説明及び詳細は、簡潔性のため、及び他の機能がわかりにくくなることを避けるため、省略される場合がある。図の要素は、必ずしも一定の縮尺で描かれている訳ではない。例示的な実施形態についての理解を向上させるために、図のいくつかの特徴の寸法が、他の特徴と比較して誇張されている場合がある。断面図は、様々な領域及び／または構成要素の相対位置を説明するために提供された、簡略化されたものである。当業者は、断面図が一定の縮尺で描かれておらず、異なる領域及び／または構成要素間の比例関係を表すものとして見るべきではないことを理解するであろう。

例示的な医療処置を実施する本開示の医療装置を示す図である。 図１の医療処置で使用される例示的な医療装置を示す図である。 図２の医療装置の例示的なハンドルを示す図である。 図２の医療装置の例示的なハンドルを示す図である。 図２の医療装置の例示的なハンドルを示す図である。 図２の医療装置のハンドルの領域／構成要素を示す図である。 図２の医療装置のハンドルの領域／構成要素を示す図である。 図２の医療装置のハンドルの領域／構成要素を示す図である。 図２の医療装置のハンドルの領域／構成要素を示す図である。 図２の医療装置のハンドルの領域／構成要素を示す図である。 図２の医療装置のハンドルの領域／構成要素を示す図である。 図２の医療装置の管状部分を示す図である。 図２の医療装置の管状部分を示す図である。 図２の医療装置の管状部分を示す図である。 図２の医療装置の管状部分を示す図である。 図２の医療装置の関節領域の領域／構成要素を示す図である。 図２の医療装置の関節領域の領域／構成要素を示す図である。 図２の医療装置の関節領域の領域／構成要素を示す図である。 図２の医療装置の関節領域の領域／構成要素を示す図である。 図２の医療装置の関節領域の領域／構成要素を示す図である。 図２の医療装置の関節領域の領域／構成要素を示す図である。 図２の医療装置の関節領域の領域／構成要素を示す図である。 図２の医療装置の遠位部分の領域／構成要素を示す図である。 図２の医療装置の遠位部分の領域／構成要素を示す図である。 図２の医療装置の遠位部分の領域／構成要素を示す図である。 図２の医療装置の遠位部分の領域／構成要素を示す図である。 図２の医療装置で使用され得る関節領域の実施形態を示す図である。 図２の医療装置で使用され得る関節領域の実施形態を示す図である。 図２の医療装置で使用され得る関節領域の実施形態を示す図である。 図２の医療装置で使用され得る関節領域の実施形態を示す図である。 図２の医療装置で使用され得る例示的なステアリングノブの領域／構成要素を示す図である。 図２の医療装置で使用され得る例示的なステアリングノブの領域／構成要素を示す図である。 図２の医療装置で使用され得る例示的なステアリングノブの領域／構成要素を示す図である。 図２の医療装置で使用され得る例示的なステアリングノブの領域／構成要素を示す図である。 図２の医療装置の例示的な作動モードの概略図である。 図２の医療装置の例示的な作動モードの概略図である。 図２の医療装置の例示的な作動モードの概略図である。 図２の医療装置の例示的な作動モードの概略図である。 図２の医療装置の例示的な作動モードの概略図である。 図２の医療装置の例示的な作動モードの概略図である。 図２の医療装置の例示的な作動モードの概略図である。

本明細書に記載の説明は、本質的に単なる例示であり、主題の実施形態、またはそのような実施形態の適用及び使用を限定することを意図するものではないことに留意されたい。本明細書で例として説明されている任意の装置、方法、または実装は、他の実装よりも好ましい、または有利であると解釈されるべきではない。むしろ、「例示的（ｅｘｅｍｐｌａｒｙ）」という用語は、「理想的（ｉｄｅａｌ）」ではなく、例または「例示的（ｉｌｌｕｓｔｒａｔｉｖｅ）」の意味で使用される。「含む（ｃｏｍｐｒｉｓｅ、ｉｎｃｌｕｄｅ）」、「有する（ｈａｖｅ）」、「備える（ｗｉｔｈ）」という用語、及びそれらの任意の変形は、非排他的な包含を示し、または説明するための同義語として使用される。したがって、そのような用語を使用する装置または方法は、それらの要素またはステップのみを含むのではなく、明示的にリスト化されていない他の要素及びステップ、またはそのような装置及び方法に固有の他の要素及びステップを含んでもよい。

「近位（ｐｒｏｘｉｍａｌ）」及び「遠位（ｄｉｓｔａｌ）」という用語は、本明細書では、説明されている医療システムまたは医療装置の構成要素の相対位置を指すために使用される。本明細書で使用される場合、「近位」は、身体の外部に比較的近いか、システムまたは装置を使用する医療専門家に近い位置を指す。対照的に、「遠位」は、システムまたは装置を使用する医療専門家から比較的離れているか、身体の内部に近い位置を指す。さらに、本明細書で使用される場合、「第一（ｆｉｒｓｔ）」、「第二（ｓｅｃｏｎｄ）」等の用語は、順序、量、または重要性を示すのではなく、ある要素を別の要素から区別するために使用される。同様に、「上（ｔｏｐ）」、「下（ｂｏｔｔｏｍ）」、「左（ｌｅｆｔ）」、「右（ｒｉｇｈｔ）」等の相対的な向きについての用語は、説明されている図に示されている構造の向きを参照して使用される。また、本明細書における「一つの（ａ、ａｎ）」という用語は、数量の制限を意味するものではなく、むしろ参照される項目が少なくとも一つ存在することを意味する。さらに、「約（ａｂｏｕｔ）」、「実質的に（ｓｕｂｓｔａｎｔｉａｌｌｙ）」、「ほぼ（ａｐｐｒｏｘｉｍａｔｅｌｙ）」等のすべての相対的な用語は、±１０％の変動の可能性を示すために使用される（特に明記されていない限り、または別の変動が指定されている場合を除く）。また、特許請求の範囲において、値、限界値、値の範囲（例えば、厚さの範囲等）は、値、限界値、及び／または範囲の±１０％を意味する。

本開示の例には、医療装置及び医療処置においてこれらの医療装置を使用するための方法が含まれる。ここで、上記で説明され、添付の図面に示されている例を詳細に参照する。可能な限り、同じまたは類似の部品を参照するために、同じ参照番号が使用される。

図１は、本開示の例示的な医療装置５００を使用して、患者の体内の標的位置で実施される例示的な医療処置を示している。図２は、図１の医療処置で使用される例示的な医療装置５００を示している。以下の説明では、図１及び図２の両方を参照する。いくつかの実施形態では、図１に示すように、医療装置５００は、送達スコープ１０００の管腔を通して体内に導入されてもよい。任意の適切な送達スコープ１０００（例えば、胃鏡、結腸鏡、気管支鏡、喉頭鏡、膀胱鏡、十二指腸鏡、腸鏡、尿管鏡、カテーテル等）を使用して、医療装置５００を体内に導入することができる。いくつかの実施形態では、医療装置５００は、例えば直径２．８ｍｍの管腔を有する送達スコープを通して体内に挿入されるように構成されてもよい。前述したように、医療装置５００を体内に挿入するために送達スコープ１０００を使用することは、必要条件ではない。例えば、いくつかの実施形態では、医療装置５００は、（例えば、送達スコープを使用せずに）体内に直接挿入され得ることが企図される。開示された医療装置５００は、患者の解剖学的構造（例えば、大腸、小腸、盲腸、食道、消化管の他の部分、心臓血管、生殖器等）の任意の適切な位置で任意の適切な医療処置を実施するために使用することができる。例えば、一つまたは複数の医療装置５００を使用して、管腔内空間の標的組織を視覚化し、切断し、切除し、エネルギー供給し、治療し、除去し、結合し、及び／または操作し、またはそれらのプロセスを容易にすることができる。

医療処置中、送達スコープ１０００は、自然の開口部（口、直腸等）または切開を通して患者の体内に挿入されてもよく、その遠位端１０００Ａが体内の所望の作業部位（例えば、組織病変等）に配置されるように押し込まれてもよい。次に、医療装置５００の最遠位端にあるエンドエフェクタ１２０は、その近位端を通して送達スコープ１０００の管腔に挿入され、エンドエフェクタ１２０が送達スコープ１０００の遠位端１０００Ａから体内に延びるように押し込まれる。例えば、図１及び図２に示されるＸＹＺトライアドを参照すると、医療装置５００が近位端から送達スコープ１０００に押し込まれると、医療装置５００のエンドエフェクタ１２０は、送達スコープ１０００の遠位端１０００Ａから－（マイナス）Ｘ方向に移動される。すなわち、作業部位でのＸ軸に沿った医療装置５００のエンドエフェクタ１２０の並進は、医療装置５００を送達スコープ１０００に出し入れすることによって達成される。従来、ＹＺ平面におけるエンドエフェクタ１２０の並進（すなわち、Ｙ方向またはＺ方向への移動、本明細書では横方向の運動と呼ばれる）は、送達スコープ１０００の遠位端１０００Ａを横方向に移動させることによって達成されていた。すなわち、送達スコープを介して体内に挿入された従来の医療装置の操作は、主に送達スコープの操作を介して達成されていた。対照的に、本開示のいくつかの実施形態では、開示された医療装置５００は、送達スコープ１０００とは独立して、標的部位で操作することが可能である（例えば、組織に向かって、組織から離れて移動されたり、横方向に移動されたり、回転されたり、作動されたり、等）。したがって、開示された医療装置５００の態様は、ユーザが送達スコープ１０００とは独立して、医療装置５００の位置、方向、動き、及び作動の一部または全部を別個に制御することを可能にすることができる。

一般に、開示された医療装置５００は、実施されている医療処置に適した任意のタイプのエンドエフェクタ１２０を含むことができる。例えば、開示された医療装置５００は、クリップ、スネア、グラスパー、カメラ、照明装置、針、ナイフ、はさみ、鉗子、電気外科ナイフ（例えば、内視鏡的粘膜下層剥離術用ナイフ）等のうちの一つまたは複数の形態のエンドエフェクタ１２０を含んでもよい。しかしながら、簡潔性のため、以下の説明では、グラスパーの構成を有するエンドエフェクタ１２０を使用して本開示の態様を説明する。しかしながら、グラスパーに関して記載された概念は、任意のタイプのエンドエフェクタ１２０を有する内視鏡医療装置５００に適用され得ることに留意されたい。医療装置５００の構成要素は、任意の適切な生体適合性材料（例えば、金属材料、プラスチック材料、形状記憶金属（ニチノール等）、形状記憶ポリマー、ポリマー、または生体適合性材料の任意の組み合わせ）からなり、またはこれらを含んでもよい。

図２を参照すると、医療装置５００は、近位操作部１００及び遠位挿入部２００を含んでもよい。操作部１００は、例えば患者の体内で医療装置５００を操作するために使用され得る制御手段を有するハンドル１０を含む。ハンドル１０は、装置５００の使用中にユーザ（医療専門家等）によって保持されるように構成されるとともに、ヒューマンファクターインターフェース設計（ＨＦＩＤ）の原則に従って構成されてもよい。挿入部２００は、ハンドル１０から装置５００の遠位部分２５０まで延びる可撓性の管状セクション５０（またはコア）を含む。図２では、遠位部分２５０が、この部分の構造的特徴を明確に示すために誇張して示されていることに留意されたい。管状セクション５０の柔軟な性質により、装置５００が送達スコープ１０００の管腔を通して体内に導入されている間、曲げられることが許容される。装置５００の遠位部分２５０は、他の領域の中でも、関節領域６０、回転領域９０、及びエンドエフェクタ１２０を含む。遠位部分２５０のこれらの領域については、後で詳細に説明される。

ハンドル１０は、スリーブキャップ２０で管状セクション５０に結合された本体１２を含む。本体１２は、ユーザの手（左手または右手）によって保持されるように概して成形され得る把持部１１を含む。本体１２はまた、制御装置、作動装置、またはアクチュエータを支持し、これらは、装置５００の遠位部分２５０及びエンドエフェクタ１２０を操作するために使用されてもよい。以下の説明では、これらの作動装置を「ノブ」と呼ぶ。しかしながら、ノブとしての作動装置への言及は、単に便宜のためであり、それらの形状を示すものではないことに留意されたい。いくつかの実施形態では、ハンドル１０上の作動装置は、第一のアクチュエータ（本明細書ではステアリングノブ１４と呼ばれる）、第二のアクチュエータ（本明細書では回転ノブ１６と呼ばれる）、及び第三のアクチュエータ（本明細書では作動ノブ１８と呼ばれる）を含んでもよい。

図２を参照すると、装置５００の使用中、ステアリングノブ１４は、エンドエフェクタ１２０及び装置５００の遠位端を横方向に（例えば、ＹＺ平面内の任意の方向に）操縦または移動させるために使用することができる。回転ノブ１６を使用して、例えばＸ軸の周りに、遠位部分２５０とは独立してエンドエフェクタ１２０を回転させることができる。そして、作動ノブ１８を使用して、エンドエフェクタ１２０を作動させる、例えば開閉することができる。（装置５００の遠位端とともに）エンドエフェクタ１２０は、ハンドル１０をＸ方向に移動させることによって（例えば、装置５００を送達スコープ１０００に出し入れすることによって）Ｘ方向に移動させることができる。そして、後でより詳細に説明するように、管状セクション５０は、遠位部分２５０及びエンドエフェクタ１２０を一緒に回転させるようにハンドル１０を回転させることによって、例えばＸ軸の周りに回転することができる。

ハンドル１０の特定の構成が図２に示されているが、これは単なる例示であることに留意されたい。一般に、ハンドル１０は任意の構成を有していてもよく、その制御ノブは任意の適切な構成を有していてもよく、また、任意の位置に配置されてもよい。いくつかの実施形態では、ハンドル１０の形状、及びハンドル１０上のステアリングノブ１４、回転ノブ１６、及び作動ノブ１８の位置は、ＨＦＩＤの原理に基づいて決定されてもよい。いくつかの実施形態では、ハンドル１０の把持部１１がユーザの手によって把持されるとき、親指を使用してステアリングノブ１４を作動させ、中指を使用して作動ノブ１８を作動させ、人差し指を使用して回転ノブ１６を作動させることができる。他の可能な修正形態において、いくつかの実施形態では、ハンドル１０上の回転ノブ１６及び作動ノブ１８の位置は交換されてもよい。ハンドル１０上の開示された作動システム（例えば、ステアリングノブ１４、回転ノブ１６、及び作動ノブ１８）は、既知の医療装置及び内視鏡の作動システムと比較して、多くの利点を有することに留意されたい。一つの利点は、開示されたアクチュエータの一部または全部（例えば、ステアリングノブ１４、回転ノブ１６、及び／または作動ノブ１８）が、ステアリングワイヤ３２、３４及び／またはプルワイヤ３６の長いストロークを可能にすることであり、これは装置５００の遠位端でのより多くの移動に変換される。別の利点は、ハンドル１０の開示されたアクチュエータが、機械的倍率が制限されている既知の装置及び内視鏡の作動システムと比較して、機械的倍率を提供することができることにある。アクチュエータの機械的倍率が増加されると、アクチュエータを作動させるのに必要な力及び労力が減少する。

図３Ａ～図３Ｃは、装置５００の例示的なハンドル１０を示す異なる図である。ハンドル１０の本体１２は、二つの部分または二つの半片（第一の部分１２Ａ及び第二の部分１２Ｂ）を含んでもよく、これらは一緒に結合されると、ハンドル１０の二つの対向する側を形成する。図３Ａは、ハンドル１０の側面図であり、その第二の部分１２Ｂは、ハンドル１０内の構成要素及び特徴を示すために影で示されている。そして、図３Ｂ及び図３Ｃはそれぞれ、ハンドル１０の第一及び第二の部分１２Ａ、１２Ｂの側面図である。以下の説明では、図３Ａ～図３Ｃを参照する。第一の部分１２Ａが第二の部分１２Ｂに結合されてハンドル１０が組み立てられるとき、第一の部分１２Ａのピン２４Ａは、第二の部分１２Ｂの対応するピンスロット２４Ｂと係合して（例えば、締まりばめを形成して）、二つの部分を一緒に結合する。二つの部分１２Ａ及び１２Ｂは、圧入、接着等の他の手段によって結合されてもよい。第一及び第二の部分１２Ａ及び１２Ｂは、ステアリングノブ１４、回転ノブ１６、及び作動ノブ１８を支持するように構成された窪みまたは空洞を含む。ハンドル１０が組み立てられるとき、ステアリングノブ１４は、第一及び第二の部分１２Ａ、１２Ｂの空洞１４Ａ及び１４Ｂの間で支持され、回転ノブ１６は、第一及び第二の部分１２Ａ、１２Ｂの空洞１６Ａ及び１６Ｂ内で支持され、作動ノブ１８は、第一及び第二の部分１２Ａ、１２Ｂの空洞１８Ａ及び１８Ｂの間で支持される。第一及び第二の部分１２Ａ、１２Ｂはまた、スリーブキャップ２０をハンドル１０に結合するためにスリーブキャップ２０上の対応するねじ山と係合するように構成された外（例えば、雄）ねじ山２０Ａ、２０Ｂを含む。

図３Ａを参照すると、ステアリングワイヤ３２、３４は、ハンドル１０の本体１２上の凹んだ経路を通って、スリーブキャップ２０に近接する端部からステアリングノブ１４まで延びている。ステアリングワイヤ３２、３４のそれぞれの一端はステアリングノブ１４に結合され、ステアリングワイヤ３２、３４のそれぞれの他端は装置５００の遠位部分２５０（図２を参照）において関節キャップ６８（図７Ａを参照）に結合される。一般に、ステアリングワイヤ３２、３４は、例えば圧着、溶接、留め具の使用、機械的ロック機能、タイノット等によって、任意の適切な方法でステアリングノブ１４及び関節キャップ６８に結合することができる。図３Ｂ及び図３Ｃを参照すると、第一の部分１２Ａは、ステアリングワイヤスロット３２Ａ、３４Ａを含み、第二の部分１２Ｂは、ハンドル１０が組み立てられるときにステアリングワイヤ３２、３４を受け入れるように一緒に構成されたステアリングワイヤスロット３２Ｂ、３４Ｂを含む。いくつかの実施形態では、第一の部分１２Ａは、ステアリングワイヤスロット３２Ａ、３４Ａに配置されたピン２２Ａを含んでもよく、第二の部分１２Ｂは、ハンドル１０が組み立てられるときにこれらのピン２２Ａを受け入れるように構成された、対応して配置された窪み２２Ｂを含んでもよい。ピン２２Ａは、ステアリングワイヤ３２、３４がそこを通過することを可能にするためにステアリングワイヤスロット３２Ａ、３４Ａ上に延びるその基部において、横断経路またはスロット２２Ｃ（図４Ｂを参照）を含んでもよい。

図４Ａは、ステアリングノブ１４を支持する本体１２の一部の拡大図であり、図４Ｂは、本体１２の第一の部分１２Ａの対応する部分の拡大図である。図４Ａに最もよく見られるように、ピボット２６は、ステアリングノブ１４の両側面から外側に突出している。ハンドル１０が第一及び第二の部分１２Ａ、１２Ｂのステアリングノブキャビティ１４Ａ、１４Ｂに配置されたステアリングノブ１４と組み立てられるとき、ピボット２６は、第一及び第二の部分１２Ａ、１２Ｂ（図４Ａを参照）上の窪み２６Ａ、２６Ｂ（図３Ｂ、図３Ｃを参照）内に受け入れられる。ハンドル１０の組み立て後、ステアリングノブ１４の延長部１４Ｃがハンドル１０の本体１２から突出する。ステアリングノブ１４を作動させるため、ユーザは、延長部１４Ｃに力（押すまたは引く）を加えて、ステアリングノブ１４を（図４Ａの両方向矢印によって示されるように）そのピボット２６の周りに回転させてもよい。ステアリングノブ１４がそのピボット２６の周りに作動または回転されると、ステアリングワイヤ３２、３４に生じる力（例えば、張力）により、装置５００の関節領域６０のリンクがそれぞれのピボットの周りに回転され、装置５００の遠位端が横方向に移動される。例えば、図１１Ａ及び図１１Ｂに概略的に示されるように、ステアリングノブ１４が一方向（例えば、時計回り）に回転されると、引っ張り力（または張力）がステアリングワイヤの一つ（例えば、ステアリングワイヤ３２）に加えられる。そして、ステアリングノブ１４が反対方向（例えば、反時計回り）に回転されると、他のステアリングワイヤ（例えば、ステアリングワイヤ３４）に引っ張り力が加えられる。関節運動の方向は、ステアリングノブ１４上で圧着されるステアリングワイヤ３２または３４の位置によって制御される。ステアリングワイヤ３２が穴１４Ｅに圧着され、ステアリングワイヤ３４が穴１４Ｄに圧着されると、ステアリングノブ１４の時計ワイヤ方向への回転により、ステアリングワイヤ３２に張力がかかる。他の概念では、圧着位置が交換され、ステアリングワイヤ３２が穴１４Ｄに圧着され、ステアリングワイヤ３４が１４Ｅにある場合、ステアリングノブ１４の時計回りの回転により、ステアリングワイヤ３４に張力がかかる。後述するように、ステアリングワイヤ３２に張力がかかると、関節領域６０がステアリングワイヤ３２の方向に曲げられ（または湾曲され）、ステアリングワイヤ３４に張力がかかると、関節領域６０がステアリングワイヤ３４の方向に曲げられる。ステアリングノブ１４の作動に起因する関節領域６０の屈曲により、装置５００の遠位端にあるエンドエフェクタ１２０が横方向に移動される。

いくつかの実施形態では、本体１２と同様に、ステアリングノブ１４はまた、ステアリングノブ１４を形成するために一緒に結合され得る第一の部分１４Ａ´及び第二の部分１４Ｂ´を含んでもよい。図４Ｃ及び図４Ｄは、例示的な実施形態におけるステアリングノブ１４の第一及び第二の部分１４Ａ´、１４Ｂ´を示している。図４Ｃに示されるように、ステアリングノブ１４の第一の部分１４Ａ´は、ステアリングワイヤ３２、３４のロック機能（図示せず）を受け入れ、ステアリングワイヤ３２、３４をステアリングノブ１４に結合するように構成された穴または空洞１４Ｄ及び１４Ｅを含んでもよい。ステアリングノブ１４の第二の部分１４Ｂ´は、第一の部分１４Ａ´の空洞１４Ｄ及び１４Ｅに受け入れられる、ステアリングワイヤ３２、３４のロック機能を受け入れるように構成された凹んだ領域１４Ｄ´及び１４Ｅ´を含んでもよい。いくつかの実施形態では、これらのロック機能は、クリンプ、ロックナット、またはステアリングワイヤ３２、３４のそれぞれの端部に取り付けられた別の機能を含んでもよい。各ステアリングワイヤ３２、３４のロック機能は、空洞１４Ｄ及び１４Ｅのうちの異なる一つと係合して、ステアリングワイヤ３２、３４の両方をステアリングノブ１４に結合してもよい。

上記のステアリングノブ１４の形状、構成、及び特徴は、単なる例示であることに留意されたい。一般に、ステアリングノブ１４は、例えば図１０Ａ～図１０Ｄを参照して説明されるように、異なる構成を有していてもよい。いくつかの実施形態では、ステアリングノブ１４は、グリップを増大させるための表面特徴を備えたジョイスティックまたは円筒形の構成要素として構成されてもよい。当業者が認識するように、ステアリングワイヤ３２、３４に選択的に張力を加えるように適合された任意のタイプの作動装置を、ハンドル１０のステアリングノブとして使用することができる。一般に、任意の寸法を有する任意の材料（例えば、ステンレス鋼、ニチノール、ナイロン等）で作られた任意のタイプのワイヤ（一本鎖、多本鎖等）をステアリングワイヤ３２、３４として使用することができる。いくつかの実施形態では、ステアリングワイヤ３２、３４は、異なる材料（例えば、潤滑性材料）で作られたスリーブでコーティングされるか、またはそれを含んでもよい。内視鏡医療装置で使用され得るステアリングワイヤ３２、３４は当技術分野で既知であるため、それらは本明細書では詳細に説明されていない。

図３Ａに戻って参照すると、ステアリングワイヤ３２及び３４に加えて、コアワイヤまたはプルワイヤ３６（または制御要素）もまた、ハンドル１０の本体１２を通って延びている。プルワイヤ３６及びステアリングワイヤ３２、３４が延びるハンドル１０上の通路は、これらのワイヤが干渉することなくそれぞれの通路を自由に通過するようなサイズとすることができる。いくつかの実施形態では、例えばポリテトラフルオロエチレン（ＰＴＦＥ）等の潤滑性材料で作られた管を、これらの通路のいくつかまたはすべてに提供するか、または取り付けて、その中のワイヤの自由な移動を促進することができる。ステアリングワイヤ３２、３４と同様に、プルワイヤ３６はまた、任意の寸法を有する任意の材料（例えば、ステンレス鋼、ニチノール、ナイロン等）で作られた任意のタイプのワイヤ（一本鎖、多本線等）を含んでもよい。いくつかの実施形態では、プルワイヤ３６は、異なる材料（例えば、潤滑性材料）で作られたスリーブでコーティングされるか、またはそれを含んでもよい。

プルワイヤ３６は、回転ノブ１６及び作動ノブ１８に結合されてもよい。その近位端で、プルワイヤ３６は、作動ノブ１８に回転可能に結合されたスリーブ４２に固定的に結合（または取り付け）されている。すなわち、スリーブ４２は、回転ノブ１６の正方形のスリーブ３８とともに回転し、作動ノブ１８とともに並進することができるように、作動ノブ１８に結合されている。プルワイヤ３６は、任意の方法（溶接、圧着、接着等）でスリーブ４２に取り付けられてもよい。いくつかの実施形態では、プルワイヤ３６は、スリーブ４２に圧着されてもよい。スリーブ４２は、任意の方法で作動ノブ１８内に回転可能に配置することができる。プルワイヤ３６は、スリーブキャップ２０を通してハンドル１０から装置５００の遠位部分２５０（図２を参照）まで遠位に延びている。その遠位端で、プルワイヤ３６は、作動ノブ１８が前方に移動されたり（すなわち、遠位に移動されたり）、後方に移動されたり（すなわち、近位に移動されたり）するときに、エンドエフェクタ１２０が作動する（例えば、エンドエフェクタ１２０がグラスパーである実施形態において、開閉される）ように、エンドエフェクタ１２０に結合されている。

プルワイヤ３６はまた、回転ノブ１６のチャネル１６Ｃを通して延びている。いくつかの実施形態では、チャネル１６Ｃは、正方形の断面形状を有していてもよい。対応する形状のハイポチューブ（例えば、正方形のハイポチューブ３８）が、チャネル１６Ｃ内に摺動可能に配置されてもよい。すなわち、正方形のハイポチューブ３８は、回転ノブ１６のチャネル１６Ｃ内で前後に摺動されるように構成される。正方形のハイポチューブ３８は、それを通って延びるプルワイヤ３６に固定的に結合（例えば、圧着）されてもよい。チャネル１６Ｃ及びハイポチューブ３８の正方形の断面形状のために、回転ノブ１６が回転されると、ハイポチューブ３８及びプルワイヤ３６は回転ノブ１６とともに回転し、それにより、遠位シャフト２５０とは独立してエンドエフェクタ１２０が回転される。ハイポチューブ３８は回転ノブ１６に摺動可能に結合されているため、作動ノブ１８が前後に移動されると、ハイポチューブ３８及びプルワイヤ３６は、作動ノブ１８とともに回転ノブ１６内を並進する。スリーブ４２は作動ノブ１８に回転可能に結合されているため、回転ノブ１６が回転されると、プルワイヤ３６及びスリーブ４２は作動ノブ１８内で回転する。

上記のハイポチューブ３８及びチャネル１６Ｃの特定の構成は単なる例示であり、多くの変形が可能であることに留意されたい。例えば、チャネル１６Ｃ及びハイポチューブ３８の断面形状は正方形であると説明されているが、これは単なる例示である。一般に、チャネル１６Ｃ及びハイポチューブ３８は、任意の適切な非円形の形状（三角形、多角形、六角形、長方形等）を有することができる。上記の回転ノブ１６へのプルワイヤ３６の結合は単なる例示であることに留意されたい。一般に、プルワイヤ３６は、プルワイヤ３６が回転ノブ１６とともに回転し、作動ノブ１８とともに並進するように、任意の方法で回転ノブ１６に結合することができる。

ステアリングノブ１４と同様に、回転ノブ１６もまた、ハンドル１０が組み立てられるときに一緒に結合して完全な回転ノブ１６を形成する二つの部分または半片を有していてもよい。図３Ａは回転ノブ１６の半分を示しており、図２は完全な回転ノブ１６を示していることに留意する。回転ノブ１６の二つの半片は、ハンドル１０が組み立てられるときに二つの半片を一緒に結合するために互いに係合する嵌合機能を有していてもよい。これらの嵌合機能はまた、ハンドル１０が組み立てられるときに、本体１２の二つの部分１２Ａ及び１２Ｂを一緒に整列させることの助けとなり得る。いくつかの実施形態では、図３Ａに示されるように、これらの嵌合機能は、ハンドル１０が組み立てられるときに回転ノブ１６の二つの半片を一緒に結合するために互いに係合するピン１６Ａ及び対応する形状の空洞１６Ｂ（回転ノブ１６の半片の両方において）を含んでもよい。図２を参照すると、回転ノブ１６の外面は、使用中にユーザにグリップを提供する特徴（例えば、溝等）を有していてもよい。回転ノブ１６は、表面（またはサムホイール）に溝を備えた円筒形の構成を有するものとして示されているが、これは単なる例示であることに留意されたい。当業者が認識するように、回転ノブ１６は、任意の適切な構成を有することができる。

作動ノブ１８は、ユーザが装置５００のエンドエフェクタ１２０を操作または作動することを可能にする。例えば、エンドエフェクタ１２０が作動時に開閉するジョー（ｊａｗ）を備えたグラスパーである実施形態では、作動ノブ１８を使用して、ジョーを開閉することができる。例えば、作動ノブ１８を近位に移動させることによってジョーを閉じることができ、作動ノブ１８を反対の遠位方向に移動させることによってジョーを開くことができる（またはその逆も成り立つ）。作動ノブ１８は、ユーザのためのインターフェース（例えば、指インターフェース）として機能する空洞またはスロット１８Ａを含む。使用中、ユーザはスロット１８Ａを通して指を挿入し、作動ノブ１８を近位及び遠位に押し引きして、エンドエフェクタ１２０を作動させることができる。作動ノブ１８のストローク（すなわち、図３ＡでＡとラベル付けされた長さ）は、ジョーが異なる量だけ開閉することを可能にすることができる。例えば、作動ノブ１８を例えばＡの１／３の距離だけ移動させると、ジョーをＡの距離だけ移動させる場合よりも少ない量でエンドエフェクタ１２０のジョーを開閉することができる。ハンドル１０の本体１２（例えば、本体１２の第一の部分１２Ａ及び第二の部分１２Ｂ）及び作動ノブ１８は、作動ノブ１８がハンドル１０内の所定の経路（例えば、線形経路等）を移動することを可能にするために互いに係合する、対応して配置された嵌合機能を有する。これらの嵌合機能は、作動ノブ１８上の線形空洞１８Ｂ、及び空洞１８Ｂに適合する本体１２の第一及び第二の部分１２Ａ、１２Ｂ上の嵌合突起１２Ｃを含んでもよい。例えば、ハンドル１０が組み立てられると、第一及び第二の部分１２Ａ、１２Ｂの突起１２Ｃが結合されて、作動ノブ１８の細長い空洞１８Ｂに適合する単一の突起を形成し（図３Ｂ、図３Ｃを参照）、作動ノブ１８が空洞１８Ｂによって画定された経路に沿って摺動することを可能にする。作動ノブ１８はまた、ハンドル本体１２上の対応する特徴と噛み合って作動ノブ１８をハンドル１０上で整列させる（図にはラベル付けされていない）追加の特徴（例えば、突起、空洞等）を含んでもよい。

前述したように、作動ノブ１８は、プルワイヤ３６が取り付けられたスリーブ４２を含む。スリーブ４２は、作動ノブ１８に形成された空洞１８Ｃ内に回転可能に固定されている。スリーブ４２は、（ａ）回転ノブ１６が回転されたときにスリーブ４２及びプルワイヤ３６が作動ノブ１８内で一緒に回転することができ、（ｂ）作動ノブ１８が（近位及び遠位に）並進されたときにスリーブ４２及びプルワイヤ３６が作動ノブ１８に沿って移動するように、空洞１８Ｃ内に配置される。図３Ａに示される作動ノブ１８の構成は単なる例示であり、医療装置５００は任意の適切な構成を有する作動ノブ１８を含み得ることに留意されたい。

前述したように、ハンドル１０のプルワイヤ３６及びステアリングワイヤ３２、３４は、管状セクション５０を通って装置５００の遠位部分２５０まで延びている。ハンドル１０は、スリーブキャップ２０を使用して管状セクション５０に結合されている。図４Ｅは、管状セクション５０を備えたハンドル１０に結合する例示的なスリーブキャップ２０の図である。そして、図４Ｆは、例示的な実施形態におけるスリーブキャップ２０の断面図である。図４Ｅに示されるように、いくつかの実施形態では、スリーブキャップ２０のねじ山（例えば、雌ねじ山）は、ハンドル本体１２の対応するねじ山（例えば、雄ねじ山）と係合して、ハンドル１０を管状セクション５０に結合することができる。スリーブキャップ２０はねじ山を使用してハンドル１０に取り付けられているとして説明されているが、これは単なる例示であることに留意されたい。一般に、スリーブキャップ２０は、任意の方法でハンドル１０に取り付けられてもよい（スリーブキャップ２０上の雄ねじ山がハンドル１０の雌ねじ山と係合する、接着、ピンを使用する等）。スリーブキャップ２０がハンドル１０に結合されるとき、スリーブキャップ２０の中央通路２８は、プルワイヤ３６及びステアリングワイヤ３２、３４が延びるハンドル１０の通路と流体結合することができる。通路２８は、より大きな幅／直径を有する、ハンドル１０に近接する第一の部分２８Ａと、より小さな幅／直径を有する、管状セクション５０に近接する第二の部分２８Ｂと、を備えた階段状の構成を有する。図４Ｆに示されるスリーブキャップ２０の実施形態では、通路２８の第一の部分２８Ａは、より広い幅を有する正方形（または長方形）の構成を有しており、第二の部分２８Ｂは、より狭い幅（または直径）を有する管状構成を有している。

管状セクション５０の近位端はワイヤスリーブ４０に結合され、管状セクション５０の遠位端は装置５００の遠位部分２５０において関節セクション６０に結合される。いくつかの実施形態では、ワイヤスリーブ４０は、管状セクション５０の最も近位の端部に固定的に取り付けられ（例えば、圧着され）てもよい。ワイヤスリーブ４０は、スリーブキャップ２０の第一の部分２８Ａに配置されてもよい（図４Ｅを参照）。ワイヤスリーブ４０は、（ワイヤスリーブ４０が配置されている）通路２８の第一の部分２８Ａの形状または構成と同様の形状または構成を有していてもよい。すなわち、第一の部分２８Ａが正方形または長方形の形状を有する実施形態では、ワイヤスリーブ４０はまた、対応する正方形または長方形の形状を有している。ワイヤスリーブ４０の外幅を（通路２８の）第一の部分２８Ａの幅よりも狭く、第二の部分２８Ｂの幅よりも広くすることで、スリーブキャップ２０がハンドル１０に取り付けられるときに、第二の部分２８Ｂのより狭い幅により、ワイヤスリーブ４０（及び管状セクション５０）がスリーブキャップ２０から分離されることが防止されてもよい。第一の部分２８Ａの幅はワイヤスリーブ４０の幅よりも広いため、通路２８においてワイヤスリーブ４０とスリーブキャップ２０との間にギャップまたはクリアランスが生じる。図４Ｅにおいて両方向矢印を使用して示されるように、スリーブキャップ２０がハンドル１０に結合されると、ハンドル１０の通路及び通路２８の第一の部分２８Ａは集合的に、ワイヤスリーブ４０よりも広い幅を有する組み合わされた通路を形成する。この組み合わされた通路は、例えば装置５００が送達スコープ１０００の管腔に挿入されたときに、ワイヤスリーブ４０及び管状セクション５０が、スリーブキャップ２０及びハンドル１０の遠位端内で自由に（例えば、直線的に）並進されることを可能にする。ワイヤスリーブ４０及び管状セクション５０がこのように自由に並進できることで、管状セクション５０が、その中に張力を誘発することなく、送達スコープ１０００の曲がりくねった管腔を通って延びることが可能となる。

ステアリングワイヤ３２、３４及びプルワイヤ３６は、ハンドル１０から管状セクション５０を通って管状セクション５０まで延びている。ワイヤ３２、３４、３６は、それらが互いに相対的に、かつ独立して移動（回転、並進等）できるように、管状セクション５０を通して延びている。例えば、ステアリングノブ１４を回してステアリングワイヤ３２、３４に張力を加えると、これらのステアリングワイヤ３２、３４は、管状セクション５０内を（すなわち、管状セクション５０に対して）並進することができる。同様に、回転ノブ１６を回転させてプルワイヤ３６を回転させたとき、及び作動ノブ１８を並進させてプルワイヤ３６を並進させたとき、プルワイヤ３６は、管状セクション５０を移動させることなく管状セクション内で回転及び並進することができる。

上述したように、いくつかの実施形態では、図４Ｆに示されるように、（スリーブキャップ２０の）通路２８の第一の部分２８Ａは、正方形または長方形の構成を有している。いくつかのそのような実施形態では、第一の部分２８Ａに配置されるワイヤスリーブ４０はまた、対応する正方形（または長方形）の構成を有していてもよく、その結果、ハンドル１０が回転されると、ワイヤスリーブ４０及びワイヤスリーブ４０に結合された管状セクション５０はまた、ハンドル１０とともに回転する。一般に、通路２８の第一の部分２８Ａ及びワイヤスリーブ４０は、ハンドル１０の回転により管状セクション５０が回転されることを可能にする任意の構成（例えば、三角形、多角形等）を有し得ることに留意されたい。

上述したように、プルワイヤ３６の遠位端はエンドエフェクタ１２０に結合され、管状セクション５０の遠位端は関節セクション６０に結合される（図２を参照）。管状セクション５０を通って延びるプルワイヤ３６はワイヤスリーブ４０に結合されていないため、ハンドル１０が回転されると、ワイヤスリーブ４０、管状セクション５０、遠位部分２５０及び遠位アセンブリ１２０は一緒に回転される。図１１Ｂ及び図１１Ｃに概略的に示されるように、ユーザは、ステアリングノブ１４を（例えば、時計回り方向に）回転させることによって側方方向に関節運動させることができ、ハンドル１０は、関節遠位部分２５０とともに回転されて標的組織に到達することができる。同様に、回転ノブ１６を回転させてプルワイヤ３６を回転させると、プルワイヤ３６は、管状セクション５０を回転させることなく管状セクション５０内で回転する。したがって、回転ノブ１６の回転により、プルワイヤ３６及びエンドエフェクタ１２０が管状セクション５０とは独立して回転され、ハンドル１０の回転により、関節領域６０がエンドエフェクタ１２０とともに回転される。後で説明するように、関節領域６０を回転させることにより、エンドエフェクタ１２０をＹＺ平面内で異なる方向に横方向に移動させることができる。

図５Ａは、例示的な実施形態における管状セクション５０の構造を示している。管状セクション５０は、コイル５４内に配置されたマルチルーメンの細長い部材５２を含む。コイル５４は、管状セクション５０に十分な剛性を提供するステンレス鋼または別の適切な材料（例えば、ニチノール等）を含んでもよい。いくつかの実施形態では、コイル５４は、細長い部材５２の周りに巻かれたワイヤを含んでもよい。いくつかの実施形態では、コイル５４は、マルチルーメンの細長い部材５２無しで使用することができ、ステアリングワイヤ３２、３４及びプルワイヤ３６は、例えば図５Ｄに示されるように、コイル５４を通過することができる。いくつかの実施形態では、コイル５４は、例えば圧着、接着、熱収縮等によって、細長い部材５２の外面に取り付けられてもよい。コイル５４の寸法（厚さ等）、及び／またはその構成（ピッチ等）は、管状セクション５０の所望の剛性に依存し得る。細長い部材５２は、それを通って延びる管腔５６Ａ、５６Ｂ、及び５６Ｃを含んでもよい。ステアリングワイヤ３２、３４及びプルワイヤ３６は、これらの管腔５６Ａ、５６Ｂ、５６Ｃを通って、ハンドル１０から装置５００の遠位部分２５０まで延びていてもよい。例えば、図５Ａに示すように、ステアリングワイヤ３２及び３４は、それぞれ管腔５６Ａ及び５６Ｂを通って延びていてもよく、プルワイヤ３６は、管腔５６Ｃを通って延びていてもよい。一般に、これらの管腔５６Ａ～５６Ｃは、これらの管腔がそこを通過するワイヤに最小限の干渉しか及ぼさないように、それぞれの管腔を通って延びるワイヤよりも大きい（例えば、わずかに大きい）サイズとしてもよい。いくつかの実施形態では、チューブ５２は、チューブとそれを通るワイヤ（ステアリング及びプルワイヤ３２、３４、３６）との間の摩擦を低減するために、潤滑性材料（例えば、ＰＴＦＥ、Ｐｅｂａｘ（登録商標）エラストマー、シリコーン等）でできていてもよい。

図５Ａは細長い部材５２内の管腔５６Ａ～５６Ｃの特定の構成を示しているが、これは単なる例示であることに留意されたい。一般に、管腔５６Ａ～５６Ｃは、細長い部材５２内において任意の構成で配置することができる。図５Ｂ及び図５Ｃは、異なる構成で配置された管腔を備えた例示的な細長い部材５２を示している。図５Ｂの実施形態では、管腔５６Ａ～５６Ｃは実質的に三角形の構成で配置されており、図５Ｃの実施形態では、管腔５６Ａ～５６Ｃは線形構成で配置されている。これらの構成は例示的なものであり、管腔５６Ａ～５６Ｃの他の構成が可能であることに留意されたい。管腔５６Ａ及び５６Ｂは実質的に同じサイズであるとして示され、管腔５６Ｃは管腔５６Ａ及び５６Ｂよりも大きいとして示されているが、これは単なる例示であることにも留意されたい。一般に、これらの管腔は任意のサイズ（同じサイズまたは異なるサイズ）を有することができる。

図２を参照すると、その遠位端において、管状セクション５０は、遠位部分２５０の関節領域６０に接続されている。図６Ａ～図６Ｃは、関節領域６０の例示的な実施形態についての異なる図である。図６Ａは、湾曲した構成における関節領域６０の斜視図であり、図６Ｂ及び図６Ｃはそれぞれ、関節領域６０の近位領域及び遠位領域の側面図である。関節領域６０は、医療装置５００のエンドエフェクタ１２０がＹＺ平面内で横方向に移動されることを可能にする（図２及び図６Ｃを参照）。関節領域６０は、近位エンドキャップ６２と、遠位エンドキャップ６６と、近位及び遠位エンドキャップ６２、６６の間に配置された複数のリンク６４と、を含む。複数のリンク６４は互いに積み重ねられ、各リンク６４が隣接するリンク６４に対して回転可能であるように一緒に結合される。図６Ｄ及び図６Ｅは、近位エンドキャップ６２の両端面の斜視図であり、図６Ｆ及び図６Ｇは、リンク６４の両端の斜視図である。

図６Ｂ及び図６Ｅに見られるように、近位エンドキャップ６２の近位端は管状セクション５０の遠位端に取り付けられ、その遠位端は窪み６２Ｄを含む。図６Ｆ及び図６Ｇに最もよく見られるように、リンク６４の遠位端は窪み６４Ｄを含み、その近位端は突出領域６４Ｃを含む。関節領域６０の複数のリンク６４は、一つのリンク６４の突出領域６４Ｃが隣接するリンク６４の窪み６４Ｄ内に配置されるように組み立てられる。突出領域６４Ｃ及び窪み６４Ｄの嵌合面は、各リンク６４がその隣接するリンク６４の周りに回転するように構成されるように湾曲している。その近位端において、リンク６４の突出領域６４Ｃは、このリンク６４が近位エンドキャップ６２の周りに回転するように構成されるように、近位エンドキャップ６２の窪み６２Ｄ内に同様に嵌合される。例えば、リンク６４の突出領域６４Ｃの上面６４Ｆは、近位エンドキャップ６２及びリンク６４の窪み６２Ｄ、６４Ｄのベース６２Ｆ、６２Ｆ´の形状及び／または曲率に対応する形状及び／または曲率を有していてもよい。リンク６４が近位エンドキャップ６２と組み立てられるとき、上面６４Ｆ及びベース６２Ｆ、６２Ｆ´の曲率により、リンク６４が互いに対して回転することが可能となる。遠位エンドキャップ６６は、同様にリンク６４に結合されている（図６Ｃを参照）。

通路６２Ａ、６２Ｂ、及び６２Ｃは、近位エンドキャップ６２を通過し（図６Ｄ及び図６Ｅを参照）、通路６４Ａ、６４Ｂ、及び６４Ｃは、各リンク６４を通過し（図６Ｆ及び図６Ｇを参照）、通路６６Ａ、６６Ｂ、及び６６Ｃは、遠位エンドキャップ６６を通過する（図６Ｃを参照）。エンドキャップ６２、６６及びリンク６４は、通路６２Ａ、６４Ａ、及び６６Ａが整列された通路を形成するように整列され、通路６２Ｂ、６４Ｂ、及び６６Ｂが整列された通路を形成するように整列され、通路６２Ｃ、６４Ｃ、及び６６Ｃが整列された通路を形成するように整列されるように配置される。二つのステアリングワイヤ３２、３４及びプルワイヤ３６は、関節領域６０のこれらの整列された通路を通過する。例えば、ステアリングワイヤ３２は通路６２Ａ、６４Ａ、及び６６Ａによって形成された通路を通過し、ステアリングワイヤ３４は通路６２Ｂ、６４Ｂ、及び６６Ｂによって形成された通路を通過し、プルワイヤ３６は通路６２Ｃ、６４Ｃ、及び６６Ｃによって形成された通路を通過する。

図６Ｃを参照すると、関節キャップ６８は、遠位エンドキャップ６６の遠位の関節領域６０に結合されている。関節領域６０の整列された通路を通過するステアリングワイヤ３２及び３４は、関節キャップ６８に取り付けられている。図７Ａは、関節キャップ６８を示す装置５００の遠位部分２５０の領域の拡大図である。そして、図７Ｂは、例示的な実施形態における関節キャップ６８を示している。関節キャップ６８はまた、関節領域６０の整列された通路に対して整列された通路６８Ａ、６８Ｂ、及び６８Ｃを含む。関節領域６０から延びるステアリングワイヤ３２、３４及びプルワイヤ３６は、これらの通路６８Ａ、６８Ｂ、及び６８Ｃを通って導かれる。プルワイヤ３６が通路６８Ｃを介して関節キャップ６８を通過する一方、ステアリングワイヤ３２、３４は関節キャップ６８に取り付けられる。いくつかの実施形態では、図７Ａに示されるように、ステアリングワイヤ３２、３４は、圧着（例えば、クリンプ３２´）または溶接を使用して関節キャップ６８に取り付けられてもよい。

ステアリングノブ１４を回してステアリングワイヤ３２、３４の一つに張力が加えられる（またはステアリングワイヤが引っ張られる）と、関節領域６０が引っ張られたステアリングワイヤの方向に曲がるように、リンク６４が回転される。必要条件ではないが、いくつかの実施形態では、ステアリングワイヤ３２、３４が関節領域６０を通過する通路は、互いに向かい合って（例えば、約１８０°離れて）配置されてもよい。例えば、図６Ｃに示されるように、関節領域６０のステアリングワイヤ３２及び３４は、Ｚ軸に沿って整列されてもよい。そのような実施形態では、ステアリングワイヤ３４が引っ張られると（またはステアリングワイヤ３４に張力が加えられると）、関節領域６０はステアリングワイヤ３４に向かって曲がり、エンドエフェクタ１２０を－（マイナス）Ｚ方向に移動させる。そして、ステアリングワイヤ３２が引っ張られると、関節領域６０はステアリングワイヤ３２に向かって曲がり、エンドエフェクタ１２０を＋（プラス）Ｚ方向に移動させる。すなわち、ステアリングノブ１４の作動により、エンドエフェクタ１２０がＺ軸に沿って移動される。エンドエフェクタ１２０を例えばＹ軸に沿って移動させるためには、ハンドル１０を９０°回転させて、管状セクション５０及び関節領域６０を同じ角度で回転させ、ステアリングワイヤ３２、３４をＹ軸に沿って整列させることができる。ステアリングワイヤ３２、３４がＹ軸に沿って整列されているときにステアリングノブ１４を作動させることで、エンドエフェクタ１２０がＹ軸に沿って移動される。同様の方法で、エンドエフェクタ１２０は、ハンドル１０を回転させて（関節領域６０内で）ステアリングワイヤ３２、３４を所望の方向に位置合わせし、ステアリングノブ１４を作動させることによって、ＹＺ平面内の任意の方向に移動されてもよい。管状セクション５０（及び関節領域６０）の回転はプルワイヤ３６の回転とは独立しているため、ハンドル１０を回転させることによって関節領域６０が回転されるとき、プルワイヤの回転と管状セクションの回転とは互いに独立していることに留意する。ハンドル１０が回転されると、管状セクションは、遠位領域２５０及びエンドエフェクタ１２０とともに回転される。回転ノブ１６が回転されると、プルワイヤ３６が回転され、これにより、図１１Ｅ及び図１１Ｆに概略的に示されるように、管状セクション５０及び遠位領域２５０を回転させることなく、エンドエフェクタ１２０のみが回転される。

図６Ｃを参照すると、関節キャップ６８から延びるプルワイヤ３６は、ブッシング８０及びクレビス９０を通過し、例えば４バーリンク（または別の適切な）機構（図示せず）を介してエンドエフェクタ１２０に結合される。当業者によって認識されるように、４バーリンク機構は、Ｘ軸に沿ったプルワイヤ３６の前後の並進に応答して、エンドエフェクタ１２０のジョーを開閉するように構成されてもよい。プルワイヤ３６の並進に応答してエンドエフェクタを作動させる４バーリンク及び他の適切な機構は当技術分野で既知であるため、それらは本明細書では説明されていない。

再び図６Ｃを参照すると、エンドエフェクタ１２０は、クレビス９０の遠位端でクレビス９０に結合されている。クレビス９０は、Ｘ軸の周りにブッシング８０上で回転可能であるように、ブッシング８０に結合されている。ブッシング８０上のクレビス９０の回転により、エンドエフェクタ１２０が関節領域６０とは独立して、プルワイヤ３６とともに回転することが可能となる。すなわち、ハンドル１０の回転ノブ１６を回してプルワイヤ３６を回転させると、プルワイヤ３６の遠位端に結合されたエンドエフェクタ１２０も回転される。ブッシング８０に回転可能に結合されたクレビス９０は、エンドエフェクタ１２０が装置５００の作動領域６０とは独立して回転することを可能にする。

図８Ａは、一緒に結合されたブッシング８０及びクレビス９０の断面図である。図８Ａに見られるように、ブッシング８０は、その遠位端に複数の離間したスリットを備えた実質的に円筒形の構成要素である。スリットは、その遠位端でのブッシング８０の剛性を低減し、クレビス９０の近位端がブッシング８０の遠位端に適合することを可能にする。カラー８２は、ブッシング８０の遠位端に画定されている。クレビス９０は、その近位端にアンダーカット９２（または溝）を備えた円筒形領域を有している。クレビス９０の円筒形の近位端は、ブッシュカラー８２がクレビスのアンダーカット９２内に配置された状態で、ブッシング８０の遠位端に適合する。ブッシング８０及びクレビス９０は、クレビス９０がブッシング８０上で自由に回転できるように寸法が決められている。クレビス９０の遠位端は、その遠位端を通って横方向に延びる空洞９８を備えた一対のフランジ９４（またはアーム）を含む。エンドエフェクタ１２０のジョーは、フランジ９４の空洞９８に結合されている。

当業者によって認識されるように、開示された医療装置の異なる実施形態は、上記の特徴についての多くの変形を含んでもよい。例えば、いくつかの実施形態では、図８Ｂに示されるように、クレビス９０´の近位端は、その剛性を減少させて（またはその柔軟性を増加させて）、クレビス９０´がブッシング８０´の遠位端に適合することを可能にするスリットを有していてもよい。

いくつかの実施形態では、開示された医療装置は、上記のものとは異なる構成を有する関節領域を含んでもよい。図９Ａ～図９Ｄは、開示された医療装置で使用され得る関節領域の異なる例示的な構成を示している。いくつかの実施形態では、図９Ａに示されるように、開示された医療装置５００の関節領域６０Ａは、可撓性材料（例えば、Ｐｅｂａｘ（登録商標）エラストマー、可撓性ＰＴＦＥ、または別の生体適合性可撓性材料等）で形成されてもよい。いくつかの実施形態では、関節領域６０Ａは、一定の（または実質的に一定の）外径を有する円筒形または実質的に円筒形の部材であってもよい。図９Ａに示されるように、ステアリングワイヤ及びプッシュワイヤのための通路は、可撓性材料を通して長手方向に延びていてもよい。関節領域６０に関して前述したように、ステアリングワイヤ３２、３４及びプッシュワイヤ３６は、関節領域６０Ａのそれぞれの通路を通って延びている。ステアリングワイヤ３２、３４の一つが引っ張られると、可撓性関節領域６０Ａは、引っ張られたステアリングワイヤの方向に曲げられる。関節領域６０Ａを形成するために使用される材料の弾力性は、引っ張られたステアリングワイヤにかかる力が解放されたときに関節領域６０Ａが元の構成（例えば、線形）に戻るようなものであってもよい。

いくつかの実施形態では、図９Ｂに示されるように、関節領域６０Ｂは、円筒形（または実質的に円筒形）の部材に交互にスリットを形成することによって可撓性となるように形成されてもよい。いくつかの実施形態では、円筒形部材は、生体適合性金属で形成されてもよい。しかしながら、これは必要条件ではない。図９Ｂに示されるように、関節領域６０Ｂ上の隣接するスリットは、円筒形部材の長手方向軸に沿って離間されて配置されていてもよく、反対方向に面していてもよい。ステアリングワイヤ及びプッシュワイヤのための円筒形部材を通る長手方向の通路が形成されてもよい。スリットは三角形の断面形状を有するとして図９Ｂに示されているが、これは単なる例示に過ぎない。一般に、これらのスリットは任意の構成を有することができる。図９Ａの関節領域６０Ａのように、関節領域６０Ｂのステアリングワイヤ３２、３４の一つが引っ張られると、可撓性関節領域６０Ｂは、引っ張られたステアリングワイヤの方向に曲げられる。そして、（関節領域６０Ｂを形成するために使用される）材料の弾力性は、ステアリングワイヤが解放されると、関節領域６０Ｂを元の構成（例えば、線形）に戻すものであってもよい。

いくつかの実施形態では、図９Ｃに示されるように、関節領域６０Ｃは、らせん状の構成を有していてもよい。いくつかの実施形態では、らせん構成を有する細長い部材が（任意のプロセスによって）形成されてもよく、円筒形構成を有するエンドキャップが、らせん状の細長い部材の両端に取り付けられてもよい（図９Ｃでは一方の端部のみが見える）。いくつかの実施形態では、細長い部材の中央セクション（例えば、二つの端部の間のセクション）は、らせん構成を有するように機械加工（または別の方法で処理）されてもよい。関節領域６０Ｃは、任意の生体適合性材料（例えば、金属等）で形成されてもよい。次に、ステアリングワイヤ３２、３４及びプッシュワイヤ３６のための通路が、細長い部材を通って長手方向に形成されてもよい。いくつかの実施形態では、らせん状の細長い部材の中央通路は、プッシュワイヤ３６を延在させるために使用されてもよく、長手方向の通路は、ステアリングワイヤ３２、３４のためにらせん部材を通して形成されてもよい。関節領域６０Ｃの中央セクションのらせん構成は、関節領域６０Ｃのこのセクションに柔軟性を与えることができる。ステアリングワイヤ３２、３４の一つが引っ張られると、関節領域６０Ｃの可撓性らせんセクションは、引っ張られたステアリングワイヤの方向に曲げられる。そして、引っ張られたステアリングワイヤが解放されると、らせんセクションは元の構成に戻る。

いくつかの実施形態では、関節領域６０Ｄは、円筒形（または実質的に円筒形）の部材を通して長手方向に離間して配置されたスリットまたはスロットを提供することによって形成されてもよい。円筒形部材は、任意の生体適合性材料で形成されてもよく、スロットは、任意の構成を有していてもよく、任意の距離だけ離間されていてもよい。一般に、関節領域６０Ｄの円筒形部材は、可撓性であってもよい。（関節領域６０Ｄを形成するために使用される）材料の結果として、及び／またはスロットの構成及び間隔の結果として、柔軟性が提供され得る。長手方向の通路は、ステアリングワイヤ３２、３４及びプルワイヤ３６のために可撓性の円筒形部材を通して形成されてもよい。関節領域６０Ａ～６０Ｃのそれぞれと同様に、中央に配置された通路は、プッシュワイヤ３６を通過させるために使用されてもよく、中央通路のいずれかの側のより小さな通路は、ステアリングワイヤ３２、３４を通過させるために使用されてもよい。そして、ステアリングワイヤ３２、３４の一つが引っ張られると、可撓性関節領域６０Ｄは、引っ張られたステアリングワイヤの方向に曲げられる。そして、引っ張られたステアリングワイヤが解放されると、関節領域６０Ｄは元の構成に戻る。

いくつかの実施形態では、ステアリングノブ１４、回転ノブ１６、及び／または作動ノブ１８は、上記のものとは異なる構成を有していてもよい。図１０Ａは、ステアリングノブ１４０の異なる構成を採用する医療装置５００を示している。図１０Ｃは、医療装置５００から分離されたステアリングノブ１４０を示している。ステアリングノブ１４０は、ステアリングノブ１４０の回転のための複数の支持体１４０Ａ（例えば、親指支持体）を含む。ワイヤホルダー１４４（図１０Ａ、図１０Ｂを参照）は、ステアリングノブ１４０の回転によりワイヤホルダー１４４が回転されるように、ステアリングノブ１４０に結合されている。図１０Ｂは、例示的な実施形態におけるワイヤホルダー１４４を示している。装置５００のステアリングワイヤ３２、３４は、ワイヤホルダー１４４に結合されている。ワイヤホルダー１４４は、そこから延びるシャフト１４４Ｂを備えたディスク状の支持領域１４４Ａを含む。支持領域１４４Ａのシャフト１４４Ｂは、ステアリングノブ１４０に結合されている（例えば、留め具の使用、接着、摩擦等）。支持領域１４４Ａは、ステアリングワイヤ３２、３４をワイヤホルダー１４４に結合するために、ステアリングワイヤ３２、３４の近位端上の対応する特徴と係合する特徴を含む。支持領域１４４Ａのこれらの特徴は、ステアリングワイヤ３２、３４の端部（例えば、近位端）に取り付けられたクリンプ１４６を受け入れる穴または空洞１４４Ｃを含んでもよい。図１０Ｄは、ステアリングワイヤ３２、３４の端部に取り付けられている例示的なクリンプ１４６の概略図である。図１０Ｄに示されるように、ステアリングワイヤ３２、３４の端部がクリンプ１４６の空洞１４６Ａに挿入され、一つまたは複数の横方向の力Ｆがクリンプ１４６の表面を変形させるように加えられ、クリンプ１４６がステアリングワイヤ３２、３４に固定的に取り付けられる。次に、クリンプ１４６は空洞１４４Ｃ内で支持され、ステアリングワイヤ３２、３４は、前述のように、ハンドル１０の本体１２の通路を通って装置５００の遠位部分２５０まで延びている。

いくつかの実施形態では、図１０Ａに示されるように、ステアリングワイヤ３２、３４の近位端は、ワイヤホルダー１４４の支持領域１４４Ａの周りに巻かれてもよく、それらの最も近位端のクリンプ１４６は、空洞１４４Ｃ内で支持されてもよい。支持領域１４４Ａは、巻かれたステアリングワイヤ３２、３４を受け入れるチャネル１４４Ｄを含んでもよい。いくつかの実施形態では、図１０Ａに示されるように、ステアリングワイヤ３２、３４の近位端は、支持領域１４４Ａの周りに一つのループを形成してもよい。必要条件ではないが、ステアリングワイヤ３２、３４の近位端を支持領域１４４Ａの周りに巻き付けることにより、動作中にこれらのワイヤ３２、３４にねじれが発生する可能性を低減することができる。前述したように、ステアリングノブ１４０を一方向に回転させると、一つのステアリングワイヤ（例えば、ステアリングワイヤ３２）に引っ張り力（または張力）が加えられ、ステアリングノブ１４０を反対方向に回転させると、他のステアリングワイヤ（例えば、ステアリングワイヤ３４）に引っ張り力が加えられる。

二つのステアリングワイヤ３２、３４を備えた医療装置５００の例示的な実施形態が上で説明されてきたが、これは限定ではないことに留意されたい。一般に、本開示の装置５００は、その関節領域（６０、６０Ａ等）の周りに配置された任意の数（例えば、１、３、４等）のステアリングワイヤを含んでもよい。これらのステアリングワイヤは、関節領域の周りに任意の構成（例えば、角度間隔）で配置することができる。例えば、いくつかの実施形態では、医療装置５００は、単一の（すなわち、一つの）ステアリングワイヤのみを含んでもよい。いくつかの実施形態では、単一のステアリングワイヤを使用して、ハンドル１０の回転と併せてステアリングワイヤを使用して装置５００の関節領域を異なる方向に曲げることが可能である。例えば、ハンドル１０が第一の構成（例えば、図２に示される構成）に配置されているときにステアリングワイヤを引っ張ると、装置５００の関節領域が第一の方向（例えば、＋（プラス）Ｙ方向）に曲げられてもよい。そして、ハンドル１０を（例えば、１８０°）回転させて関節領域を回転させ、次に同じステアリングワイヤを引っ張ると、関節領域が反対方向（例えば、－（マイナス）Ｙ方向）に曲げられてもよい。

いくつかの実施形態では、三つのステアリングワイヤが関節領域の周りに約１２０°の角度で離間して配置されてもよい。そして、いくつかの実施形態では、四つのステアリングワイヤが関節領域の周りに約９０°の角度で離間して配置されてもよい。これらの四つのステアリングワイヤは、同じまたは異なるステアリングノブで作動されてもよい。例えば、対向して配置された（例えば、１８０°離れた）ステアリングワイヤの第一の対は、第一のステアリングノブに取り付けられ、第一のステアリングノブによって作動されてもよく、対向して配置されたステアリングワイヤの第二の対は、第二のステアリングノブに取り付けられ、第二のステアリングノブによって作動されてもよい。一つのステアリングワイヤに引っ張り力を加えると、関節領域が引っ張られたステアリングワイヤの方向に曲げられる。

上述したように、本開示の例示的な医療装置５００は、互いに分離された複数の独立した自由度を有している。具体的には、装置５００の様々な実施形態において、独立した自由度には（図２を参照して）以下が含まれる。（ａ）エンドエフェクタ１２０は、作動ノブ１８を使用して作動（例えば、開閉）することができる。（ｂ）エンドエフェクタ１２０は、ステアリングノブ１４を使用して、ＹＺ平面内で（例えば、左右及び上下に）移動させることができる。（ｃ）エンドエフェクタ１２０は、回転ノブ１６を使用して、（Ｘ軸の周りに時計回り及び反時計回りに）回転させることができる。（ｄ）装置５００のコイルまたは管状セクション５０は、ハンドル１０を回転させることによって、（Ｘ軸の周りに時計回り及び反時計回りに）回転させることができる。（ｅ）エンドエフェクタ１２０は、ハンドル１０をＸ方向に移動させることによってＸ方向に移動させることができる。そして、これらの自由度はそれぞれ独立しており、互いに切り離されている。開示された装置５００を使用する例示的な医療処置の間、装置５００の複数の独立した自由度は、装置５００を患者の体内に導入するために使用される送達スコープとは独立して、そのエンドエフェクタ１２０を任意の所望の方法で操作することを可能にする。

次に、例示的な開示された医療装置５００を使用する例示的な医療処置（例えば、内視鏡的粘膜切除術）について説明する。そのような医療処置は当技術分野では既知であるため、開示された装置の例示的な特徴を強調する処置の態様についてのみ以下で説明する。以下の説明では、図１、図２、図３Ａ、及び図６Ｃを参照する。送達スコープ１０００（例えば、内視鏡）は、患者の体内に（例えば、口を通して患者の上部消化管に）挿入され、その遠位端が標的組織に近接するように配置されてもよい。内視鏡医療装置５００は、送達スコープ１０００の管腔を通して体内に挿入することができ、そのエンドエフェクタ１２０は、標的組織に近接して適切に配置される。最初に、装置５００の関節領域６０のステアリングワイヤ３２、３４は、例えばＹ軸に沿って整列されてもよい。この向きにあるとき、ステアリングノブ１４が作動（または回転）されて、作動領域６０が曲げられ、エンドエフェクタ１２０がＹ軸に沿って移動されてもよい。すなわち、ステアリングノブ１４を一方向に回すと、エンドエフェクタ１２０が＋（プラス）Ｙ方向に移動されるように関節領域６０が曲げられ、ステアリングノブ１４を反対方向に回すと、エンドエフェクタ１２０が－（マイナス）Ｙ方向に移動されるように関節領域６０が反対方向に曲げられる。ここで、回転ノブ１６を回して、エンドエフェクタ１２０を独立して回転させることができる。エンドエフェクタ１２０の回転は、管状セクション５０及び関節領域６０の回転から切り離されているため、回転ノブ１６の作動により、例えば関節領域６０の曲げられた構成を変化させることなく、エンドエフェクタ１２０が回転される。ハンドル１０は、例えば９０°回転されて、関節領域６０を同じ角度だけ回転させ、ステアリングワイヤ３２、３４をＺ軸に沿って整列させることができる。ここで、ステアリングノブ１４の作動により、関節領域６０がＺ軸に沿って曲げられて、それにより、エンドエフェクタ１２０がこの軸に沿って移動されてもよい。プロセス中のいつでも、作動ノブ１８を作動させて、エンドエフェクタ１２０のジョーを開閉することができる。ハンドル１０は、図１１Ｇに概略的に示されるように、エンドエフェクタ１２０を＋／－方向（内視鏡１０００の内外）に並進させる、＋（プラス）／－（マイナス）Ｘ方向に移動することができる。

装置５００を使用する典型的な医療処置は、簡潔性のために上記の説明で省略された、いくつかの既知の追加の（または代替の）ステップを含み得ることに留意されたい。開示された医療装置５００の意図された機能が実質的に変更されないままである限り、上記のステップは省略または修正され、あるいは他のステップが追加されてもよい。さらに、記載された医療処置について特定の順序が記載または暗示されているが、一般に、これらのステップは記載された順序で実施される必要はない。また、記載された手順は、本明細書に記載されていない、より包括的な医療手順に組み込まれてもよい。

本開示の原理は、特定の用途の例示的な態様を参照して本明細書で説明されているが、本開示はそれに限定されないことを理解されたい。本明細書で提供される教示へのアクセスを有する当業者は、追加の修正、適用、態様、及び均等物の置換がすべて、本明細書に記載される態様の範囲内にあることを認識するであろう。したがって、本開示は、前述の説明によって限定されると見なされるべきではない。

Claims (15)

1. ハンドルと、
   エンドエフェクタと、
   前記ハンドル及び前記エンドエフェクタの間に延びる管状セクションと、を備える医療装置であって、前記エンドエフェクタは、前記管状セクションを回転させることなく、前記管状セクションを通って延びる第一の軸の周りに回転するように構成され、前記管状セクションは、前記エンドエフェクタとともに前記第一の軸の周りに回転するように構成される、医療装置。
2. 前記ハンドルは、回転アクチュエータを含み、前記回転アクチュエータの作動により、前記管状セクションを回転させることなく、前記エンドエフェクタが前記第一の軸の周りに回転される、請求項１に記載の医療装置。
3. 前記エンドエフェクタは、前記エンドエフェクタが前記管状セクションとともに前記第一の軸の周りに回転可能であるように、前記管状セクションに回転可能に結合される、請求項１または２に記載の医療装置。
4. 前記ハンドルは、前記エンドエフェクタを作動させるように構成された作動アクチュエータを含む、請求項１～３のいずれか一項に記載の医療装置。
5. 前記医療装置は、前記管状セクションを通って延びるとともに、前記作動アクチュエータ及び前記エンドエフェクタに結合されたコアワイヤをさらに備え、前記作動アクチュエータの作動により、前記ハンドル内で前記コアワイヤが並進される、請求項４に記載の医療装置。
6. 前記コアワイヤは、前記作動アクチュエータに回転可能に結合され、前記回転アクチュエータの作動により、前記作動アクチュエータ内で前記コアワイヤが回転される、請求項５に記載の医療装置。
7. 前記回転アクチュエータの空洞は、前記コアワイヤを収容するとともに、正方形、長方形、三角形、または多角形の断面形状のうちの一つを有する、請求項６に記載の医療装置。
8. 前記回転アクチュエータの前記空洞を通って延びる前記コアワイヤの一部にハイポチューブが取り付けられ、前記ハイポチューブは、前記空洞と同じ断面形状を有する、請求項７に記載の医療装置。
9. 前記作動アクチュエータの作動により、前記ハイポチューブが前記回転アクチュエータの前記空洞内の前記コアワイヤとともに並進される、請求項８に記載の医療装置。
10. 前記医療装置は、（ａ）前記管状セクションの遠位端に結合された関節領域と、（ｂ）前記ハンドル上のステアリングアクチュエータと、をさらに備え、前記ステアリングアクチュエータの作動により、前記第一の軸を通る第一の平面において前記関節領域が曲げられる、請求項１～９のいずれか一項に記載の医療装置。
11. 前記医療装置は、前記ステアリングアクチュエータに結合されるとともに、前記第一の平面に沿って前記関節領域を通って延びる一つまたは複数のステアリングワイヤをさらに備え、前記ステアリングアクチュエータの作動により、前記一つまたは複数のステアリングワイヤのうちの少なくとも一つに張力が加えられて、前記第一の平面において前記関節領域が曲げられる、請求項１０に記載の医療装置。
12. 前記関節領域は、ともに回転可能に結合された複数のリンクを含む、請求項１１に記載の医療装置。
13. 前記関節領域は、それを通って長手方向に延びる複数の通路を有する可撓性の細長い部材を含む、請求項１１または１２に記載の医療装置。
14. 前記一つまたは複数のステアリングワイヤは、一つのステアリングワイヤを含む、請求項１１～１３のいずれか一項に記載の医療装置。
15. 前記一つまたは複数のステアリングワイヤは、二つのステアリングワイヤを含む、請求項１１～１４のいずれか一項に記載の医療装置。

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