JP2023500739A - イメージングにおける照明補償 - Google Patents

Abstract

一実施形態において、方法１００が説明される。本方法は、体表面の３次元表現を取得するステップ（１０２）を含む。本方法はさらに、基準軸に対する体表面の向きを示す３次元表現の照明情報を取得するステップを含む。本方法はさらに、照明補償情報を決定するステップ（１０４）を含む。照明補償情報を使用して、体表面の画像内の照明情報から明らかな照明変動が補償される（１０６）。

Description

本発明は、例えば特定の照明設定におけるイメージングで使用するための方法、装置、及び有形機械可読媒体に関する。

目立たない測定及びモニタリングの分野における関心のあるトピックは、パーソナルケア及びヘルスアプリケーション用のスキンセンシングに関する。皮膚の定量化や、検出するには小さすぎたり、気付くには微かすぎたり、追跡するには遅すぎたりする情報をユーザに提供し得る皮膚の特徴のモニタリングを可能にするスキンセンシングシステムが開発されている。スキンセンシングシステムは、ユーザが許容できる結果を出すには、スキンセンシングを実行する際に、感度及び特異性を提供する必要がある。このようなスキンセンシングシステムによる測定値が、堅牢で信頼性の高いものであることが証明されるならば、ユーザはスキンセンシングシステムを信頼できるようになる。

例えば、米国特許出願第２０１１／１８２５２０Ａ１号から、被検者の画像から被検者を照明する光源の位置を得ることが知られている。これに基づいて、被検体の向きが決定される。

イメージングベースのスキンセンシングシステムは、周囲照明などの制御が困難なパラメータによって影響を受ける可能性のある情報を決定する必要がある。例えば、ユーザの自宅などの特定の非制御環境は、未定義の周囲照明及び／又は変動する可能性のある周囲照明を特徴とする。このような非制御環境では、ユーザの皮膚の誤った測定につながる可能性があり、これは、ユーザが許容できない又は信頼できない結果を招く可能性がある。そのため、このような結果に基づくパーソナルケア又は医療治療レジームはどれも損なわれる可能性がある。

皮膚以外の表面から情報を取得するための他のイメージングベースのセンシングシステムの性能も、特定の非制御環境によって悪影響を受ける場合がある。例えば、非制御環境で特定のアプリケーションのための物体の画像を取得することを望むユーザは、画像に許容できない照明変動があることがわかる場合がある。これは、画像がどのように認識される又は後で処理されるかに影響を与える可能性がある。

したがって、特定の照明設定でのイメージングを向上させることを目的とする。

本明細書に説明される態様又は実施形態は、特定の照明設定でのイメージングの向上に関する。本明細書に説明される態様又は実施形態は、非制御環境でのイメージングに関連する１つ以上の問題を取り除くことができる。

第１の態様では方法が説明される。本方法はコンピュータ実施の方法である。本方法は、体表面の３次元表現を取得することを含む。本方法はさらに、３次元表現の照明情報を取得することを含む。照明情報は基準軸に対する体表面の向きを示す。本方法はさらに、照明情報から明らかな照明の変動を補償するために、照明補償情報を決定することを含む。本方法はさらに、体表面の３次元再構成の解析に基づいて体表面の向きを決定することを含む。本方法はさらに、照明補償情報を使用して、体表面の画像内の照明の変動を補償することを含む。

３次元再構成は、体表面のイメージングデータから得られる。

いくつかの実施形態では、照明補償情報を決定することは、体表面の複数の空間的位置を表す正規化マップを決定することを含む。各空間的位置は、画像内の照明変動を補正するために、画像の対応する空間的位置に適用するための照明補償係数に関連付けられていてもよい。

いくつかの実施形態では、照明情報は、体表面の複数の空間的位置を表す３次元照明マップを含む。照明マップの各空間的位置は、照明源の特性、及び空間的位置に関する照明源の相対的位置のうちの少なくとも１つを示す照明パラメータに関連付けられていてもよい。

いくつかの実施形態では、本方法は、体表面のイメージングデータを取得することによって、照明情報を決定することを含む。本方法はさらに、取得されたイメージングデータの解析に基づいて、体表面の空間的位置の照明パラメータを推定することを含んでもよい。解析では、体表面の向きが考慮される場合がある。

いくつかの実施形態では、照明源の特性は、照明源の輝度及び照明源の発散のうちの少なくとも１つを含む。

いくつかの実施形態では、照明補償情報を決定することは、体表面のイメージングデータを取得すること含む。本方法はさらに、取得されたイメージングデータに基づいて照明情報を決定することを含む。本方法はさらに、照明情報から明らかな任意の照明変動を特定して、照明補償情報を決定することを含む。

いくつかの実施形態では、イメージングデータから照明情報を決定することは、イメージングデータと以前に取得されたイメージングデータとを比較して、イメージングデータが以前の時間枠で取得されているかどうかを決定することを含む。イメージングデータが以前に取得されていない場合、本方法は、イメージングデータから照明情報を生成することを含む。本方法はさらに、イメージングデータに関連付けられている照明情報をメモリに保存することを含む。イメージングデータが以前に取得されている場合、本方法は、イメージングデータに関連付けられている照明情報をメモリから取得することを含む。

いくつかの実施形態では、体表面の３次元表現を取得することは、体表面のイメージングデータを取得することを含む。本方法はさらに、取得されたイメージングデータに基づいて３次元表現を決定することを含む。

いくつかの実施形態では、イメージングデータから３次元表現を決定することは、任意の以前に特定された体表面のデータベースを保存しているメモリをチェックすることによって、体表面は認識可能であるかどうかを決定することを含む。体表面が認識されない場合、本方法は、イメージングデータから３次元表現を決定することを含む。本方法はさらに、体表面に関連付けられている３次元表現をメモリに保存することを含む。体表面が認識される場合、本方法は、認識された体表面に関連付けられている３次元表現をメモリから取得することを含む。

いくつかの実施形態では、体表面は被検者の顔面を含む。３次元表現は顔面の３次元再構成を含む。

いくつかの実施形態では、照明補償情報を使用して、体表面の画像内の照明変動を補償することは、体表面の画像を取得することを含む。本方法はさらに、照明補償情報を使用して、画像内の照明変動を補償することを含む。

第２の態様では装置が説明される。装置は処理回路を含む。処理回路は、取得モジュールを含む。取得モジュールは、体表面の３次元表現を取得する。取得モジュールはさらに、３次元表現の照明情報を取得する。照明情報は基準軸に対する体表面の向きを示す。処理回路はさらに、決定モジュールを含む。決定モジュールは、照明情報から明らかな照明変動を補償するために、照明補償情報を決定する。処理回路はさらに、補正モジュールを含む。補正モジュールは、照明補償情報を使用して、体表面の画像内の照明変動を補償する。

いくつかの実施形態では、装置はさらに、イメージングモジュールを含む。イメージングモジュールは、イメージングデバイスに体表面の画像を収集させる。

第３の態様では有形機械可読媒体が説明される。有形機械可読媒体は命令を保存しており、該命令は、少なくとも１つのプロセッサによって実行されると、該少なくとも１つのプロセッサに、体表面の３次元表現を取得させる。命令はさらに、少なくとも１つのプロセッサに、３次元表現の照明情報を取得させる。照明情報は基準軸に対する体表面の向きを示す。命令はさらに、少なくとも１つのプロセッサに、照明情報から明らかな照明変動を補償するために、照明補償情報を決定させる。命令はさらに、少なくとも１つのプロセッサに、照明補償情報を使用して、体表面の画像内の照明変動を補償させる。

本発明のこれらの及び他の態様は、以下に説明される実施形態から明らかになり、また、当該実施形態を参照して説明される。

本発明の例示的な実施形態を、実施形態としてのみ、次の図面を参照して以下に説明する。

図１は、一実施形態による特定の照明設定でのイメージングを向上させる方法を示す。 図２は、一実施形態による特定の照明設定でのイメージングを向上させるためのシステムの概略図である。 図３は、一実施形態による特定の照明設定でのイメージングを向上させる方法を示す。 図４は、一実施形態による特定の照明設定でのイメージングを向上させるための装置の概略図である。 図５は、一実施形態による特定の照明設定でのイメージングを向上させるための装置の概略図である。 図６は、一実施形態による特定の照明設定でのイメージングを向上させるための機械可読媒体の概略図である。

図１は、特定の照明設定でのイメージングを向上させる方法１００（例えばコンピュータ実施の方法）を示している。例えば、イメージングは、照明が未定義である及び／又は変動する可能性がある非制御環境においてなど、特定の照明設定によって影響を受けることがある。以下により詳細に説明するように、方法１００は、被検者の自宅などの非制御環境での未定義の及び／又は変動する可能性のある照明を補正する。

方法１００は、ブロック１０２において、体表面の３次元表現を取得することを含む。

体表面の３次元表現は、体表面の３次元マップ又は表面プロファイルを指している。例えば、３次元表現は、人体の一部（例えば顔面、胴、又は手足）又は任意の他の本体（例えば製品又は他の物体などの無生物の本体を含む）などの本体の表面について生成される。３次元表現は、本体の表面上の位置に対応する頂点のマップ（例えば位置座標）を含む。いくつかの例では、３次元表現は、多角形メッシュを表す。これは、頂点のセット、隣接する頂点を接続するエッジ、エッジの閉じたセットによって定義される面（例えば三角形、四角形（ｑｕａｄ ｆａｃｅ）、又は他の多角形）のうちの少なくとも１つによって定義される。

３次元表現は、体表面の特定の特徴を指すデータセットを含む。例えば、特定のデータセット要素は、体表面を定義する頂点及び／又は３次元表現の定義に使用できる任意の情報を示す。したがって、３次元表現は、体表面の３次元複製を説明又は生成するために使用できる任意の情報を指している。

方法１００のブロック１０２はさらに、３次元表現の照明情報を取得することを含む。照明情報は基準軸に対する体表面の向きを示す。

３次元表現の照明情報は、体表面上の照明の分布を指している。この照明の分布は、基準軸に対する体表面の向きを示す。いくつかの例では、体表面は、体表面上の照明の分布が、照明源と体表面との関係に関する情報を提供する特定の照明設定にある。例えば、体表面の特定部分での照明の見かけの強度が、体表面の別の部分での照明の見かけの強度よりも大きい場合、これは、体表面の特定の部分が照明源に向いているか、及び／又は体表面の他の部分よりも照明源に近いことを示す。つまり、体表面上の照明の分布を解析することによって、基準軸に対する体表面の向きを決定又は推定することができる。

基準軸は、体表面が回転する軸を指しており、これにより、体表面の向きが定義される。少なくとも１つの軸の周りの回転によって体表面の向きを変化させるように、２つ以上の基準軸が定義されてもよい。基準軸は、３次元表現との関連で定義される。例えば、体表面の３次元表現が決定され、１つ以上の基準軸が３次元表現に関連して定義される。

方法１００はさらに、ブロック１０４において、照明情報から明らかな照明変動を補償するために、照明補償情報を決定することを含む。

３次元表現の照明情報から明らかな照明変動は、体表面の照明が未定義であるか及び／又は変動する（例えば空間的に変動する及び／又は時間に応じて変動する）可能性があることを示している。例えば、体表面は、未定義の及び／又は変動する可能性のある照明の結果、不均一の照明分布を有する。照明補償情報は、特定の照明設定について収集されたイメージングデータから決定された照明の分布を補償する。

照明補償情報は、体表面上の空間的位置に関連付けられた照明補償係数を含む。体表面上の空間的位置の各々は、体表面のイメージングデータから測定できる強度及び／又はスペクトル成分（例えば赤、緑、及び青の強度レベル）などの特定の照明パラメータに関連付けられる。場合によっては、均一に分布する照明は、空間的位置の各々で同じ照明パラメータ値をもたらす。しかしながら、不均一に分布する照明は、体表面上の様々な空間的位置で様々な照明パラメータ値をもたらす。

照明補償係数は、特定の照明設定にある体表面に対して決定される特定の照明の分布に従って決定される。したがって、特定の空間的位置の照明補償係数を、その空間的位置の決定された照明パラメータ値に適用して、照明変動を補償できる。

いくつかの例では、照明補償情報は、体表面全体の照明変動を正規化する。例えば、体表面上の特定の空間的位置が、別の空間的位置よりも１０％高い強度で照明されていると決定される場合、その特定の空間的位置及び別の空間的位置の一方又は両方の照明補償係数を計算して、照明変動を補償できる。この場合、特定の空間的位置の照明補償係数は、その特定の位置で検出された強度が（例えばその特定の位置での１０％高い強度を補償するために）１．１倍に減少することを示していてもよい。しかし、照明変動を正規化するやり方は他にもある。

方法１００はさらに、ブロック１０６において、照明補償情報を使用して、体表面の画像内の照明変動を補償することを含む。

特定の照明設定の照明補償情報が決定されると、体表面全体の照明分布が特定の基準を満たすように、体表面の画像内の照明変動が補償される。このような基準は、例えば、体表面上の各位置が均一に照明されているように見えるような照明分布の均一性を含む。

基準は、関係するアプリケーションで許容可能と見なされる照明パラメータ値（例えば強度レベル、スペクトル成分など）の範囲を定義してもよい。例えば、特定のアプリケーションが、画像から照明パラメータ値を決定し、そのアプリケーションが、照明変動はないと仮定して、照明パラメータ値に基づいて決定を行う。

つまり、アプリケーションは、照明設定が意図した目的に適していると誤って想定することがある。画像の照明パラメータ値が許容可能範囲内にない場合、意思決定において照明変動が考慮されないため、結果として生じる意思決定が損なわれる可能性がある。

したがって、方法１００では、対処されなければ画像を使用するアプリケーションに誤った判断をさせてしまうことになる照明変動が補償されるため、特定の照明設定でのイメージングが向上される。したがって、方法１００によって提供される画像を使用して、特定の照明設定において見られるような未定義の照明及び／又は変動する可能性のある照明の影響を受ける可能性のある任意のアプリケーションにおける意思決定を向上させることができる。このようなアプリケーションの例について、以下でより詳細に説明する。

さらに、前述のように、照明情報は体表面の向きを示す。特定のアプリケーションでは、体表面の向きは、体表面の移動に伴って、体表面の照明も変化するなど、時間の経過とともに移動することがある。

方法１００は、体表面の移動に合わせて照明補償情報が更新されるように、体表面の移動に順応することができる。したがって、いくつかの例では、イメージングデータは繰り返し収集される（その頻度は、この移動の速度によって異なる）。イメージングデータによって体表面が移動したことが示される場合、照明情報が変化し、したがって照明補償情報が更新される。一方、体表面の大幅な移動がない場合は、照明情報は大幅に変更されない。この場合、照明補償情報は更新される必要はない。

したがって、向き及び／又は照明の変化が検出され、それに応じて照明補償情報が更新されるように、方法１００の少なくとも１つのブロックは繰り返し実施される。体表面の移動に順応するこの機能は、イメージングデータの収集中に体表面が基準軸に対して移動するシナリオにおいて有用である。したがって、方法１００は、体表面の時間的な追跡を容易にする一方で、照明変動を補償できる。この機能が使用される他の例については、以下でより詳細に説明する。

前述のように、体表面の３次元表現が取得される。この３次元表現は体表面の照明情報を決定するのに役立つ。

体表面の輪郭及び他の特徴は、照明設定によって特定のやり方で照明される。例えば、輪郭又は特徴の片側が、輪郭又は特徴の別の側よりも強い強度で照明される場合がある。この照明の分布は、イメージングデータ（２次元の照明マップを定義する）から明らかになる。これは、照明情報の決定に使用される。

３次元表現からの情報をこのイメージングデータと組み合わせて、（例えば３次元照明マップを定義するために）照明情報が決定される。例えば、輪郭又は特徴に関する情報を活用して、体表面と照明源との相対的な位置決めを決定するのに役立つ。

したがって、３次元表現を使用して、照明情報を決定する際の信頼性及び／又は精度を向上させることができる。つまり、２次元照明マップだけでは明らかにならない３次元表示によって提供される知識を活用することによって、照明設定に関する追加情報が決定できる。

図２は、本明細書に説明される特定の方法を実施するためのシステム２００の概略図である。例えば、システム２００は上記の方法１００を実施する。したがって、システム２００の次の説明では、方法１００を参照する。

この実施形態のシステム２００は、体表面の一例である被検者の顔面２０２の画像を収集する。この実施形態では、方法１００で参照された体表面は被検者の顔面を含み、３次元表現は顔面２０２の３次元再構成を含む。

照明源２０４（例えば電球、発光ダイオード（ＬＥＤ）、太陽光などの自然光源、及び／又は他の照明源）は、顔面２０２に照明を提供する。

照明源２０４と顔面２０２との相対的な位置決めは、顔面２０２上の照明の分布に影響を及ぼす。例えば、照明源２０４は、顔面２０２の上方にあるものとして示されている。したがって、額はあごよりも照明源２０４に近いため、額があごよりも強い強度で照明されているように見える。同様に、顔面２０２の特定の部分は、顔面２０２の輪郭又は特徴により、より強い強度で照明されているように見える。例えば、顔面２０２の鼻の上部と前部は照明源２０４に向いている一方で、鼻の下部は照明源２０４から外方に向いている。これは、鼻の上部と前部が、鼻の下部よりも強い強度で照明されることを意味する。

したがって、顔面２０２上の照明の分布は、様々な要因によって不均一になる。いくつかの例では、顔面２０２と照明源２０４との関係が、顔面２０２上の照明の分布に影響を及ぼす。この関係は、例えば、照明源２０４に対する顔面２０２の距離及び／又は位置決め（顔面２０２の向きも指す）を指している。

前述のように、顔面２０２の移動は、顔面２０２上の照明の分布に影響を及ぼす。いくつかの例では、照明源２０４の特性が、顔面２０２上の照明の分布に追加的に又は代わりに影響を及ぼすことがある。照明源２０４の特性は、例えば、照明源によって提供される空間照明プロファイル（例えば発散及び／又は均一性）、その輝度、スペクトル成分、及び／又は顔面２０２上の照明の分布に影響を及ぼす可能性がある照明源の他の特性を指している。

システム２００は、顔面２０２の画像（例えば「イメージングデータ」）を収集するためのイメージングデバイス２０６（例えばカメラ）と、画像を処理するための処理装置２０８とを含む。イメージングデバイス２０６と処理装置２０８は、相互に通信的に結合され、その間でイメージングデータ及び／又は画像収集命令を転送する。イメージングデバイス２０６及び処理装置２０８は、同じデバイス（例えば電話、タブレット、ミラー、又は画像収集及び処理機能を備えた他のデバイスといったスマートデバイス）の一部として提供されても、別々に提供されてもよい（例えばイメージングデバイス２０６は、通信ネットワークを介してサーバなどの別の処理エンティティと通信的に結合されていてもよい）。処理装置２０８は、本明細書に説明される特定の方法を実施する。この点に関し、処理装置２０８の機能について、方法１００に関連して以下に説明する。

処理装置２０８は、顔面２０２の３次元表現を取得する。３次元表現は、（例えばイメージングデバイス２０６によって収集された１つ以上の画像を介して及び／又は処理装置２０８がアクセス可能であるメモリ内に提供されているデータから取得される）顔面２０２のイメージングデータから取得又は決定される。

このイメージングデータを処理して、３次元表現が決定される。例えば、３次元表現は、２次元イメージングデータから明らかな３次元特徴を再構成するためのモデルに基づいていてもよい。複数の画像を使用して３次元特徴が再構成される。例えば、顔面２０２に対して異なる角度で撮影された画像は、顔面２０２の３次元輪郭及び特徴の再構成を可能にする情報を集合的に提供する。

処理装置２０８はさらに、基準軸に対する顔面２０２の向きを示す３次元表現の照明情報を取得する。この実施形態では、顔面２０２の向きは、第１の直交基準軸２１０ａと、第２の直交基準軸２１０ｂとによって定義される。第１の基準軸２１０ａ周りの回転は、被検者が頭を左右に回転するときの顔面２０２の移動に対応している。第２の基準軸２１０ｂ周りの回転は、被検者が頭を上下に上げる／下げるときの顔面２０２の移動に対応している。

３次元表現の照明情報は、（例えばイメージングデバイス２０６によって収集された１つ以上の画像を介して及び／又は処理装置２０８がアクセス可能であるメモリ内に提供されているデータから取得される）顔面２０２のイメージングデータから取得される。

イメージングデータは、顔面２０４上の特定の空間的位置において、イメージングデバイス２０６によって観察される照明パラメータの指示を含む。照明パラメータは、例えば、イメージングデバイス２０６によって特定の位置で観察される強度値及び／又はスペクトル成分（例えば赤、緑、及び青の強度レベル）を指している。イメージングデバイス２０６によって観察される照明パラメータは、照明源２０４の輝度及び／又はスペクトル成分、照明源２０４と顔面２０２上の特定の空間的位置との距離、特定の空間的位置での反射及び又は散乱などといった特定の要因によって異なる場合がある。

照明パラメータの指示は、顔面２０４上の特定の空間的位置に対応するイメージングデータ内のピクセル強度値によって提供されてもよい。例えば、顔面２０２は、顔面２０２上の空間的位置が、表面上の他の空間的位置よりも高い強度を有するように観察されるように照明される。前述のように、図２に示す特定の照明設定では、あご及び／又は鼻の下部と比較して、額及び／又は鼻の上部又は前部で強度がより高い。額及び／又は鼻の上部又は前部などの空間的位置に対応するイメージングデータ内のピクセルは、あご及び／又は鼻の下部などの他の空間的位置に対応する他のピクセルよりも高い強度値を有する。したがって、イメージングデータから得られた情報を使用して、顔面２０２上の空間的位置の照明パラメータが決定又は推定される。

照明パラメータには時間依存性があるため、照明パラメータは時間に応じて変化する（例えば、照明レベルの変更、及び／又は照明源２０４に対する顔面２０２の移動などに起因する）。顔面２０２の一連の画像を使用して、一連の画像を比較することによって、照明パラメータの変動が特定される。

処理装置２０８は、照明情報から明らかな照明変動を補償するために、照明補償情報を決定する。

図２に示す照明設定に基づいて、照明補償情報は、顔面２０２の画像を取得するときに、照明補償係数が照明パラメータに適用されて、画像内に明らかな不均一な照明の分布が正規化されるように、顔面２０２上の様々な空間的位置における照明の分布を考慮する。つまり、照明補償情報は、画像内の照明変動を正規化する。

一実施形態では、照明補償情報を決定することは、体表面（例えば顔面２０２）の複数の空間的位置を表す正規化マップを決定することを含む。各空間的位置は、画像内の照明変動を補正するために、画像の対応する空間的位置に適用するための照明補償係数に関連付けられている。

処理装置２０８は、照明補償情報を使用して顔面２０２の画像内の照明変動を補償する。

したがって、処理装置２０８は、特定の照明設定の照明変動がないかどうかを決定するために分析できる情報（イメージングデータからの情報及び／又はデータベースに保存されている他の情報からの情報）を使用する。顔面２０２の画像では、照明補償情報を使用して、このような照明変動が補償（例えば正規化）される。

本明細書に説明される方法及び装置の様々な用途が想定されている。例えば、図２に示すシステム２００に基づいて、顔面２０２に関する情報が画像から決定される。このような情報は、例えば顔面皮膚の特性評価に使用される。前述のように、目立たない測定及びモニタリングの分野における関心のあるトピックは、パーソナルケア及びヘルスアプリケーション用のスキンセンシングに関する。本明細書に説明される方法及び装置により、特定の照明設定における照明変動を考慮した顔面皮膚に関する特定の情報が特定される。

したがって、システム２００を使用する被検者は、イメージングデバイス２０６によって撮影され、且つ特定のパーソナルケア又はヘルスアプリケーションに使用される画像が十分に堅牢で信頼性があり、被検者がシステム２００を信頼できるようになる特定の信頼レベルを有する。パーソナルケア又はヘルスアプリケーションの例としては、皮膚の吹き出物の特性評価、皮膚又は皮膚表面下の組織の健康状態の判定、血液かん流の特徴付けなどがある。皮膚又は皮膚表面下の組織の健康状態を識別するアルゴリズムは、照明分布に関する特定の誤った仮定に基づいて決定を行ってしまうことがある。例えば、照明分布に関する誤った仮定は、皮膚又は皮膚下の組織の状態の分類又は特定が不正確になることがある。一例は、皮膚の吹き出物の特性評価である。（例えば照明分布に関する誤った仮定によってもたらされる）皮膚の吹き出物の種類の不正確な特定は、その皮膚の吹き出物の種類に対して不正確な治療レジームが推奨されることになる。

したがって、本明細書に説明される実施形態は、パーソナルケア又はヘルスアプリケーションの一環として一連の行動を決定するために、皮膚の目立たない測定を容易にする。ホームユーザは、自宅の非制御環境を考慮しないシステムと比較して、特定のアプリケーション（例えば特定のパーソナルケア又はヘルスアプリケーションに関連している）について特定の決定を行うためにイメージングデータが使用される本明細書に説明される実施形態が、イメージングに関して信頼性がより高く、堅牢であると考えるであろう。

本明細書に説明される装置及び方法は、非制御環境で使用できる一方で、対処されなければ被検者が許容又は信頼できない結果につながる、誤った測定結果を回避する。したがって、ホームユーザは、このような結果に基づくパーソナルケア又は健康治療レジームが、照明設定に起因する誤った測定の結果として損なわれていない又は損なわれている可能性が少ないというある程度の確信を持つことができる。

さらに、照明補償情報を決定する際に顔面２０２の向きを考慮することによって、被検者は、自分の顔面２０２の移動が結果に悪影響を及ぼさないという確信がより高くなる。同様に、自分の顔面２０２の画像を収集するときの顔面２０２の向きを気にする必要がないため、被検者は、システム２００がより使い易いと考えるであろう。

図２は、顔面２０２を示しているが、システム２００は、あらゆるタイプの体表面の照明変動を補償できる。したがって、本明細書に説明される方法及び装置は、顔面皮膚の特性評価以外の様々な用途で有用性がある。例えば、特定のパーソナルケア又は健康治療レジームのために、身体の他の部分の皮膚の特性評価を行ってもよい。

更なる用途は、皮膚の特性評価を越えて広がり、例えば、特定の体表面（無生物の本体又はオブジェクトを含む）の画像が照明設定及び／又は体表面の向きを考慮し、これにより、画像の後続の使用又は処理が照明設定によって悪影響を受けないことが確実にされる。

図３は、特定の照明設定でのイメージングを向上させる方法３００（例えばコンピュータ実施の方法）を示している。方法３００は、図１に関連して説明した特定のブロックを含むか又は参照する。方法３００は、図２のシステム２００に関して説明されたように、本明細書に説明される特定の装置又はシステムによって実施される。図２のシステム２００を、参照しやすいように、以下で参照する。図２は、顔面皮膚の特性評価を行うシステムを示しているが、以下に説明する方法３００は、有生物か否かに関わらず、任意の体表面又は物体表面のイメージングの向上において有用性がある。

一実施形態では、方法３００は、ブロック３０２において、（例えばイメージングデバイス２０６に体表面の画像を捕捉させることで）体表面のイメージングデータを取得することを含む。このイメージングデータを使用して、体表面の３次元表現が取得又は決定される。したがって、方法３００はさらに、取得されたイメージングデータに基づいて３次元表現を決定することを含む。方法３００は、体表面のイメージングデータから得られた体表面の３次元再構成の解析に基づいて、体表面の向きを決定することを含む。３次元表現の決定は、以下のように実行される。

一実施形態では、イメージングデータから３次元表現を決定することは、ブロック３０４において、体表面が認識されるかどうかを決定することを含む。例えば、方法３００は、以前に特定された体表面のデータベースを保存するメモリをチェックすること（３０６）を伴う。

体表面が認識されない場合（つまり、ブロック３０６の「ノー」）、方法３００は、ブロック３０８において、イメージングデータから３次元表現を決定することを含む。この３次元表現は、３次元（３Ｄ）マップ又は３ＤプロファイルＡ_ｎと呼ばれ、「ｎ」はブロック３０２において取得されたｎ番目の画像又は最新の画像を表す。体表面が顔面である例では、３次元表現は、３Ｄ顔面マップ又は３Ｄ顔面プロファイルと呼ばれる。

方法３００はさらに、ブロック３１０において、体表面に関連する３次元表現（つまり、Ａ_ｎ）を、メモリ（スマートデバイス及び／又は他のユーザ装置のローカルメモリであっても、スマートデバイス、ユーザ装置、及び／又はイメージングデバイス２０６に通信可能に結合されているサーバ若しくはオンライン／クラウドストレージ内であってもよい）に保存することを含む。

体表面が認識された場合（つまり、ブロック３０６の「イエス」）、方法３００は、ブロック３１２において、認識された体表面に関連付けられた３次元表現をメモリ（例えばブロック３０８及び３１０を介して取得された３次元表現の保存に使用されたものと同じメモリ）から取得することを含む。この３次元表現は以前に取得されているため、メモリから取得した３Ｄマップ又は３ＤプロファイルＡ_ｎ－１は、以前に取得された画像、即ち、「ｎ－１番目」の画像に関連付けられている。

ブロック３０８及び３１０に従って３次元表現を決定することは、処理能力及び時間などの計算リソースを使用する。体表面認識を使用し、メモリから以前に決定された３Ｄマップ又は３ＤプロファイルＡ_ｎ－１を取り出すことによって、方法３００を実施する際に使用される計算リソース（例えば処理能力及び／又は時間）を少なくすることができる。ユーザの観点から見ると、体表面の３次元表現がすでに以前に決定されている（そして、メモリから取り出される）場合、その体表面の特性評価がより迅速になることがわかる。

次に、ブロック３０８及び３１０又は３１２のいずれかを介して取得された３次元表現は、方法３００の他のブロックで使用される。詳細については、以下に説明する。

体表面の３次元表現が決定されると、方法３００はさらに、ブロック３１６において、３次元表現の照明情報を取得することを含む。照明情報は基準軸に対する体表面の向きを示す。

一実施形態では、ブロック３１４において、イメージングデバイス２０６が体表面の少なくとも１つの他の画像を収集して、これにより照明設定及び／又は向きに関する最新情報が取得される。画像がブロック３０２において取得された後に体表面が移動した場合、他の画像は基準軸に対する体表面の向きを示す情報を提供する。

したがって、（例えば追跡目的で）ブロック３０８において取得されたイメージングデータに基づいて、体表面のリアルタイムの向き（又は少なくともタイムスタンプ付きの向き）が決定される。体表面が移動していない場合、又は移動した可能性が低い場合は、ブロック３１６において照明情報を取得するために、以前に（例えばブロック３０２において）取得した同じ画像を使用できる。照明情報は、照明マップＦ_ｎと呼び、「ｎ」はブロック３１４において取得されたｎ番目の画像を表す。

体表面の向きは、ブロック３０２と３１４の一方又は両方で取得されたイメージングデータから決定された情報に基づいて決定される。例えば、３次元表現を取得する際のイメージングデータの解析により、体表面の向きに関する情報が提供される。さらに又は或いは、照明情報を取得する際のイメージングデータの解析により、体表面の向きに関する情報が提供される。例えば、特定の照明分布は、体表面の向きを示す。

一実施形態では、一連のイメージングデータが取得される。これを使用して、例えば、体表面の向きが変更されたかどうか、及び／又は以前のイメージングデータが取得された後に照明設定が変更されたかどうかが決定される。変更があったかどうかを決定するために、方法３００は、ブロック３１８において、ｎ番目（つまり最新）の画像の照明情報Ｆ_ｎとｎ－１番目（つまり、前）の画像について取得された照明とを比較することを含む。

一実施形態では、イメージングデータから照明情報を決定することは、ブロック３１８において、イメージングデータと以前に取得されたイメージングデータとを比較して、イメージングデータが以前の時間枠で取得されているかどうか（つまり、同様の、即ち、区別ができないイメージングデータが以前に取得されているかどうか）を決定することを含む。イメージングデータが以前に取得されていない場合（即ち、ブロック３１８の「ノー」）、方法３００は、ブロック３２０において、イメージングデータ（即ち、ｎ番目の画像のイメージングデータ）からの照明情報Ｂ_ｎを生成することと、ブロック３２２において、イメージングデータに関連する照明情報をメモリ（上記メモリと同じであっても異なっていてもよい）に保存することとを含む。

イメージングデータが以前に取得されている場合（即ち、ブロック３１８の「イエス」）、方法３００は、ブロック３２４において、メモリからイメージングデータに関連付けられた照明情報Ｂ_ｎ－１（即ち、以前に取得されたｎ－１番目の画像の照明情報）を取得することを含む。

ブロック３２０及び３２２に従って照明情報を決定することは、処理能力及び時間などの計算リソースを使用する。メモリから以前に決定した照明情報Ｂ_ｎ－１を取り出すことによって（例えばブロック３２４に従って）、方法３００を実施する際に使用される計算リソース（例えば処理能力及び／又は時間）を少なくすることができる。ユーザの観点から見ると、照明情報がすでに以前に決定されている（そして、メモリから取り出される）場合、照明情報の決定がより迅速になることがわかる。

一実施形態では、ブロック３２０及び３２２又は３２４で決定される照明情報は、３次元照明マップを含む。３次元照明マップは、ブロック３１４で取得されたイメージングデータを使用して、体表面上の空間的位置の照明パラメータを３次元表現上の対応する空間的位置にマップすることによって生成される。したがって、３次元照明マップは、体表面の輪郭及び／又は特徴に関する情報だけでなく、これらの輪郭及び／又は特徴の対応する照明情報を含む。

一実施形態では、３次元照明マップは体表面の複数の空間的位置を表す。照明マップの各空間的位置は、照明源の特性、及び空間的位置に関する照明源の相対的位置のうちの少なくとも１つを示す照明パラメータに関連付けられていてもよい。

いくつかの実施形態では、体表面の空間的位置の照明パラメータは、取得されたイメージングデータの解析に基づいている。解析では体表面の向きが考慮される。

いくつかの実施形態では、照明源の特性は、照明源の輝度及び照明源の発散のうちの少なくとも１つを含む。いくつかの実施形態では、照明源の特性は、輝度、空間的照明プロファイル、発散、スペクトル成分、及び／又は照明源によって提供される照明の分布に影響を与える可能性のある任意の他の特性を指している。

照明マップの特定の空間的位置の照明パラメータと、照明源の特性の知識とに基づいて、空間的位置に関する照明源の相対的位置を決定することができる。つまり、照明マップの解析を使用して、体表面と照明源との関係が推定される。例えば、方法３００は、照明源の特定の特性及び／又は体表面と照明源との関係を推定することを含む。この推定は、例えば、（例えばブロック３１４で取得された）イメージングデータを使用する数値計算によって、照明源の方向、輝度、発散などを推定することを指している。イメージングデータを使用する数値計算には、体表面の向きに関する情報を使用して、推定値を向上させる又は精緻化することも含まれる。数値計算は、例えばレイトレーシング方法を実施することで実行される。

方法３００はさらに、ブロック３２６において（例えば方法１００のブロック１０４で参照されたように）照明補償情報を決定することを含む。照明補償情報は、ｎ番目の画像の正規化マップＮ_ｎと呼ばれる。一実施形態では、ブロック３２６は、照明情報Ｂ_ｎ又はＢ_ｎ－１から明らかな照明変動を特定して、照明補償情報を決定することによって実施される。

方法１００のブロック１０６で参照されたように、方法３００はさらに、照明補償情報を使用して体表面の画像内の照明変動を補償することを含む。

この実施形態では、方法３００は、ブロック３２８において、体表面の画像を取得することを含む。

方法３００はさらに、ブロック３３０において、照明補償情報を使用して（例えばブロック３２８で取得された）画像内の照明変動を補償することを含む。例えば、正規化マップＮ_ｎは、該マップＮ_ｎ内の特定の空間的位置の照明補償係数と、画像から明らかな体表面の対応する空間的位置とのマッピングを提供する。その後、照明補償係数は、対応する空間的位置の照明パラメータに適用されて、画像から明らかな照明変動が補償される。画像内の照明変動は、該画像が特定のアプリケーションで使用又は処理可能である一方で、対処されなければ該特定のアプリケーションでの画像の使用又は処理に影響を及ぼし得る照明設定及び／又は体表面の向きから生じる懸念事項に対処するように正規化される。

本明細書に説明される実施形態は、特定の被検者（例えばユーザ）の顔面（又は他の体表面又は物体表面）の認識、及び／又は特定の照明設定の認識を実施する。この認識により、例えば、同じ被検者がシステム２００を使用する場合及び／又はセッション間で周囲の光源が変更されていない場合に、不要な測定を繰り返す必要が回避又は低減される。特定の測定が繰り返されないように、特定のテスト手順が実施される。例えば、顔面（又は体表面）認識を実行することによって、被検者（又は本体／物体）の３次元表現をデータベースに保存し、その後のセッションで保存された３次元表現を取り出すことができる。さらに、イメージングデータを取得する（例えば、顔の正面の単一画像をキャプチャする）ことによって、周囲照明の変更を推定できる。大幅な変更がない場合は、データベースから照明情報が取り出される（これにより、時間及び／又は処理リソースが節約される）。同じ被検者と同じ周囲照明が検出されるシナリオがある。この場合、方法１００の特定のブロックを実施することなく（例えば、特定の時間／処理能力を必要とする３Ｄマッピング／照明情報決定ブロックを実施する必要がない）、照明補償情報（例えば正規化マップ）を取り出すことができる。

前述のように、本明細書に説明される実施形態は、照明源の特定の特性を決定することを可能にする。この決定を容易にするために、特定の情報が収集される。例えば、本明細書に説明される特定の方法では、（例えば、体表面のより正確及び／又は信頼性の高い特性評価を容易にするために）システム２００の較正が必要になる。例えば方法１００、３００の特定のブロックに従って較正物体がイメージングされる。イメージングデバイス２０６には、特定の感度、イメージング特性、及び／又はイメージングデータの収集及び処理に使用されるハードウェア及び／又はソフトウェアの影響を受ける他の特性を有する。例えばイメージングデバイス２０６のイメージング特性は、処理装置２０８では不明な場合がある。球又は既知のサイズの他の形状などの較正物体を使用することによって、システム２００は（例えば、３次元表現が正しいサイズを有するように）３次元表現の決定を向上させることができる。別の例では、スペクトル反射などの既知の表面特性を有する較正物体を使用することによって、照明源２０４からのスペクトル成分が決定される。反射照明のスペクトル強度成分を測定することによって、システム２００は、照明源のスペクトル成分を決定することができ、これにより照明情報の決定が向上される。

図４は、方法１００及び／又は方法３００など、本明細書に説明される特定の方法の実施に使用できる装置４００を示している。装置４００は、図２の処理装置２０８など、図２のシステム２００に関連して説明されている特徴に対応する機能を有しているモジュールを含む。

装置４００は、処理回路４０２（例えば図２の処理装置２０８によって提供される）を含む。処理回路４０２は、体表面の３次元表現を取得する取得モジュール４０４を含む。取得モジュール４０４はさらに、３次元表現の照明情報を取得する。照明情報は、基準軸に対する体表面の向きを示す。処理回路４０２はさらに、照明情報から明らかな照明変動を補償するために、照明補償情報を決定する決定モジュール４０６を含む。処理回路４０２はさらに、照明補償情報を使用して、体表面の画像内の照明変動を補償する補正モジュール４０８を含む。

図５は、方法１００及び／又は方法３００など、本明細書に説明される特定の方法の実施に使用できる装置５００を示している。装置５００は、図２の処理装置２０８など、図２のシステム２００、及び／又は図４の装置４００に関連して説明されている特徴に対応する機能を有しているモジュールを含む。

装置５００は、図４の処理回路４０２を含む処理回路５０２を含む。装置５００はさらに、イメージングデバイス（例えば図２のイメージングデバイス２０６）に体表面の画像（又は実際には前述のイメージングデータのいずれか）を収集させるイメージングモジュール５０４を含む。例えば、イメージングモジュール５０４は、本明細書に説明される方法の特定のブロック及び／又は本明細書に説明される装置の機能モジュールで使用するための画像又はイメージングデータをイメージングデバイス２０６に収集させる指示を提供する。

図６は、少なくとも１つのプロセッサ６０４によって実行されると、該少なくとも１つのプロセッサ６０４に本明細書に説明される特定の方法（方法１００及び／又は方法３００など）を実施させる命令６０２を保存している有形機械可読媒体６００を示している。命令６０２は、体表面の３次元表現を取得する命令６０６を含む。命令６０６はさらに、３次元表現の照明情報を取得する。照明情報は基準軸に対する体表面の向きを示す。命令６０２はさらに、照明情報から明らかな照明変動を補償するために、照明補償情報を決定する命令６０８を含む。命令６０２はさらに、照明補償情報を使用して、体表面の画像内の照明変動を補償する命令６１０を含む。

これまでに述べてきたように、実施形態は、顔面皮膚の特性評価を越える有用性を有する。例えば実施形態は、身体のどの部分の皮膚の特性評価においても有用性を有する。さらに、実施形態は、どの本体表面（有生物か否かに関わらず）の特性評価においても有用性を有する。

本発明は、図面及び上記の説明に詳細に例示及び説明されているが、このような例示及び説明は、例示的又は模範的と見なされるべきであって、限定的と見なされるべきではない。本発明は、開示された実施形態に限定されない。

１つの実施形態で説明される１つ以上の特徴を、別の実施形態で説明される特徴と組み合わせたり、置換したりすることができる。例えば、図１の方法１００及び図３の方法３００は、図２のシステム２００、図４の装置４００、及び図５の装置５００に関連して説明された特徴に基づいて変更されてもよく、また、その逆も可能である。

本開示における実施形態は、方法、システム、又は機械可読命令と処理回路との組み合わせとして提供することができる。このような機械可読命令は、コンピュータ可読プログラムコードを有する非一時的機械（例えばコンピュータ）可読記憶媒体（ディスクストレージ、ＣＤ－ＲＯＭ、光学記憶装置などを含むが、これらに限定されない）に含まれている場合がある。

本開示は、本開示の実施形態による方法、デバイス、及びシステムのフローチャート及びブロック図を参照して説明されている。上記のフローチャートは特定の実行順序を示しているが、実行順序は、図示されたものとは異なっていてもよい。１つのフローチャートに関連して説明されたブロックは、別のフローチャートのブロックと組み合わされてもよい。フローチャート及び／又はブロック図の各ブロック、並びにフローチャート及び／又はブロック図のブロックの組み合わせは、機械可読命令によって実現できることを理解されたい。

機械可読命令は、例えば、汎用コンピュータ、特殊用途コンピュータ、組み込みプロセッサ、又は他のプログラム可能データ処理デバイスのプロセッサによって実行されて、説明及び図で説明されている機能を実現することができる。特に、プロセッサ若しくは処理回路、又はそのモジュールが、機械可読命令を実行することができる。したがって、装置４００、５００の機能モジュール（例えば取得モジュール４０４、決定モジュール４０６、補正モジュール４０８、及び／又はイメージングモジュール５０４）及び本明細書に説明される他のデバイスは、メモリに保存されている機械可読命令を実行するプロセッサ又はロジック回路に組み込まれた命令に従って動作するプロセッサによって実施され得る。「プロセッサ」という用語は、ＣＰＵ、処理ユニット、ＡＳＩＣ、ロジックユニット、又はプログラマブルゲートアレイなどを含むように広く解釈される。方法及び機能モジュールはすべて、１つのプロセッサによって実行されるか、又は複数のプロセッサに分割されてもよい。

このような機械可読命令は、コンピュータ又は他のプログラム可能なデータ処理デバイスを特定のモードで動作させることができるコンピュータ可読記憶装置に保存することもできる。

このような機械可読命令はまた、コンピュータ又は他のプログラム可能なデータ処理デバイスにロードすることもできる。これにより、コンピュータ又は他のプログラム可能なデータ処理デバイスは、コンピュータ実施処理を生成するために一連の操作を実行する。したがって、コンピュータ又は他のプログラム可能デバイスで実行される命令は、フローチャート及び／又はブロック図のブロックで指定された機能を実現する。

さらに、本明細書における教示内容は、コンピュータプログラム製品の形態で実施できる。コンピュータプログラム製品は、記憶媒体に保存されており、コンピュータデバイスに本開示の実施形態に記載される方法を実施させるための複数の命令を含む。

１つの実施形態に関連して説明される要素又はステップは、別の実施形態に関連して説明される要素又はステップと組み合わせたり、置換したりすることができる。開示された実施形態の他の変形は、図面、開示及び添付の特許請求の範囲の検討から、請求項に係る発明を実施する際に当業者によって理解され、実行され得る。特許請求の範囲において、「含む」という語は、他の要素やステップを排除するものではなく、単数形は複数を排除するものではない。単一のプロセッサ又は他のユニットが、特許請求の範囲に記載されているいくつかのアイテムの機能を果たすことができる。特定の手段が相互に異なる従属請求項に記載されているという単なる事実は、これらの手段の組み合わせが有利に使用できないことを意味するものではない。コンピュータプログラムは、他のハードウェアと一緒に又はその一部として供給される、光記憶媒体又はソリッドステート媒体などの任意の適切な媒体に格納又は配布することができるが、インターネット又はその他の有線若しくは無線通信システムを介してなど他の形式で配布することもできる。特許請求の範囲における任意の参照符号は、範囲を限定するものと解釈されるべきではない。

Claims (14)

1. 体表面の３次元表現、及び
   基準軸に対する前記体表面の向きを示す前記３次元表現の照明情報、
   を取得するステップと、
   前記照明情報から明らかな照明変動を補償するために、照明補償情報を決定するステップと、
   前記体表面のイメージングデータから得られた前記体表面の３次元再構成の解析に基づいて、前記体表面の前記向きを決定するステップと、
   前記照明補償情報を使用して、前記体表面の画像内の前記照明変動を補償するステップと、
   を含む、コンピュータ実施の方法。
2. 前記照明補償情報を決定するステップは、前記体表面の複数の空間的位置を表す正規化マップを決定するステップを含み、各空間的位置は、前記画像内の前記照明変動を補正するために、前記画像の対応する空間的位置に適用するための照明補償係数に関連付けられている、請求項１に記載の方法。
3. 前記照明情報は、前記体表面の複数の空間的位置を表す３次元照明マップを含み、前記３次元照明マップの各空間的位置は、照明源の特性及び前記空間的位置に関する前記照明源の相対的位置のうちの少なくとも１つを示す照明パラメータに関連付けられている、請求項１又は２に記載の方法。
4. 前記体表面のイメージングデータを取得することと、前記体表面の前記向きを考慮する前記取得されたイメージングデータの解析に基づいて、前記体表面の前記空間的位置の前記照明パラメータを推定することと、
   によって前記照明情報を決定するステップを含む、請求項３に記載の方法。
5. 前記照明源の前記特性は、前記照明源の輝度及び前記照明源の発散のうちの少なくとも１つを含む、請求項３又は４に記載の方法。
6. 前記照明補償情報を決定するステップは、
   前記体表面のイメージングデータを取得するステップと、
   前記取得されたイメージングデータに基づいて前記照明情報を決定するステップと、
   前記照明情報から明らかな任意の照明変動を特定して、前記照明補償情報を決定するステップと、
   を含む、請求項１から５のいずれか一項に記載の方法。
7. 前記イメージングデータから前記照明情報を決定するステップは、
   前記イメージングデータを以前に取得されたイメージングデータと比較して、前記イメージングデータが以前の時間枠で取得されているかどうかを決定するステップを含み、
   前記イメージングデータが以前に取得されていない場合、前記方法は、前記イメージングデータから前記照明情報を生成し、前記イメージングデータに関連付けられている前記照明情報をメモリに保存するステップを含み、
   前記イメージングデータが以前に取得されている場合、前記方法は、前記イメージングデータに関連付けられている前記照明情報を前記メモリから取得するステップを含む、請求項６に記載の方法。
8. 前記体表面の前記３次元表現を取得するステップは、
   前記体表面のイメージングデータを取得するステップと、
   前記取得されたイメージングデータに基づいて前記３次元表現を決定するステップと、
   を含む、請求項１から７のいずれか一項に記載の方法。
9. 前記イメージングデータから前記３次元表現を決定するステップは、
   任意の以前に特定された体表面のデータベースを保存しているメモリをチェックすることによって、前記体表面は認識可能であるかどうかを決定するステップを含み、
   前記体表面が認識されない場合、前記方法は、前記イメージングデータから前記３次元表現を決定し、前記体表面に関連付けられている前記３次元表現をメモリに保存するステップを含み、
   前記体表面が認識される場合、前記方法は、前記認識された体表面に関連付けられている前記３次元表現を前記メモリから取得するステップを含む、請求項８に記載の方法。
10. 前記体表面は、被検者の顔面を含み、前記３次元表現は、前記顔面の３次元再構成を含む、請求項１から９のいずれか一項に記載の方法。
11. 前記照明補償情報を使用して、前記体表面の前記画像内の前記照明変動を補償するステップは、
    前記体表面の前記画像を取得するステップと、
    前記照明補償情報を使用して、前記画像内の前記照明変動を補償するステップと、
    を含む、請求項１から１０のいずれか一項に記載の方法。
12. 処理回路を含む装置であって、
    前記処理回路は、
    体表面の３次元表現、及び
    基準軸に対する前記体表面の向きを示す前記３次元表現の照明情報、
    を取得する取得モジュールと、
    前記照明情報から明らかな照明変動を補償するために、照明補償情報を決定する決定モジュールと、
    前記体表面のイメージングデータから得られた前記体表面の３次元再構成の解析に基づいて、前記体表面の前記向きを決定することと、
    前記照明補償情報を使用して、前記体表面の画像内の前記照明変動を補償する補正モジュールと、
    を含む、装置。
13. イメージングデバイスに前記体表面の前記画像を収集させるイメージングモジュールをさらに含む、請求項１２に記載の装置。
14. 命令を保存している有形機械可読媒体であって、前記命令は、少なくとも１つのプロセッサによって実行されると、前記少なくとも１つのプロセッサに、
    体表面の３次元表現、及び
    基準軸に対する前記体表面の向きを示す前記３次元表現の照明情報、
    を取得させることと、
    前記照明情報から明らかな照明変動を補償するために、照明補償情報を決定させることと、
    前記体表面のイメージングデータから得られた前記体表面の３次元再構成の解析に基づいて、前記体表面の前記向きを決定させることと、
    前記照明補償情報を使用して、前記体表面の画像内の前記照明変動を補償させることと、を行わせる、有形機械可読媒体。

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