JP2023176732A - 追従走行支援装置、追従走行支援方法及びコンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】後続車が先行車を追従する追従走行を自車両と共に行うパートナー車両に自車両が遭遇する確率を高める。【解決手段】追従走行支援装置は、自車両の周囲の周辺車両を検出する車両検出部１５と、自車両の目標車速を設定する車速設定部１６とを備える。車速設定部は、後続車が先行車を追従する追従走行を自車両と共に行うパートナー車両が周辺車両として検出されるまで、自車両の設定速度とは異なる速度に目標車速を設定する。【選択図】図５

Description

本発明は、追従走行支援装置、追従走行支援方法及びコンピュータプログラムに関する。

特許文献１には、自車両が先行車を追従する追従走行が行われるときに、自車両と先行車との間の空間への他車両の割り込み状況に応じて、先行車との目標車間距離を補正することが記載されている。

特開平５－１４１２８５号公報

後続車が先行車を追従する追従走行では、先行車による風除け効果により、後続車に作用する空気抵抗が低減され、後続車における燃料消費量又は電力消費量が低減される。

しかしながら、自車両の乗員が他車両への追従走行を希望したとしても、追従対象として適した車両が自車両の近傍を走行しているとは限らない。また、追従走行における先行車に対して何らかのインセンティブが与えられるような場合には、自車両の乗員が他車両による自車両への追従走行を希望することが考えられる。しかしながら、この場合も、追従走行を希望する車両が自車両の近傍を走行しているとは限らない。特に、自車両と共に追従走行を行うパートナー車両（追従走行における先行車又は後続車）が自車両と離れた位置で自車両と同様の速度で走行している場合には、自車両がパートナー車両と遭遇して追従走行を開始することが困難である。

そこで、上記課題に鑑みて、本発明の目的は、後続車が先行車を追従する追従走行を自車両と共に行うパートナー車両に自車両が遭遇する確率を高めることにある。

本開示の要旨は以下のとおりである。

（１）自車両の周囲の周辺車両を検出する車両検出部と、前記自車両の目標車速を設定する車速設定部とを備え、前記車速設定部は、後続車が先行車を追従する追従走行を前記自車両と共に行うパートナー車両が前記周辺車両として検出されるまで、前記自車両の設定速度とは異なる速度に前記目標車速を設定する、追従走行支援装置。

（２）前記自車両の設定速度は、前記自車両の乗員によって設定されているアダプティブクルーズコントロールの設定速度であり、前記車速設定部は、前記自車両の速度が前記目標車速になるように、前記自車両の加減速を制御する、上記（１）に記載の追従走行支援装置。

（３）前記車速設定部は、前記自車両の出力装置を介して、前記自車両の速度が前記アダプティブクルーズコントロールの設定速度から変更されることを前記自車両の乗員に通知する、上記（２）に記載の追従走行支援装置。

（４）前記自車両の加減速が前記自車両のドライバによって制御され、前記車速設定部は、前記自車両の出力装置を介して、前記目標車速を前記自車両のドライバに通知する、上記（１）に記載の追従走行支援装置。

（５）前記車速設定部は、前記自車両のバッテリのＳＯＣ又は前記自車両の燃料残量が所定値以下である場合には、前記パートナー車両が前記周辺車両として検出されるまで、前記設定速度よりも低い速度に前記目標車速を設定する、上記（１）から（４）のいずれか１つに記載の追従走行支援装置。

（６）前記車速設定部は、現在時刻が所定の時間帯に含まれる場合には、前記パートナー車両が前記周辺車両として検出されるまで、前記設定速度よりも高い速度に前記目標車速を設定する、上記（１）から（５）のいずれか１つに記載の追従走行支援装置。

（７）前記車速設定部は、前記パートナー車両が前記周辺車両として検出されるまで、前記自車両の乗員によって予め設定された嗜好情報に基づいて前記目標車速を設定する、上記（１）から（４）のいずれか１つに記載の追従走行支援装置。

（８）前記車速設定部は、前記パートナー車両が前記周辺車両として検出されるまで、前記自車両の外部のサーバから前記自車両に送信された情報に基づいて前記目標車速を設定する、上記（１）から（４）のいずれか１つに記載の追従走行支援装置。

（９）前記車速設定部は、前記設定速度が所定値以上である場合には、前記パートナー車両が前記周辺車両として検出されるまで、前記設定速度よりも低い速度に前記目標車速を設定し、前記設定速度が前記所定値未満である場合には、前記パートナー車両が前記周辺車両として検出されるまで、前記設定速度よりも高い速度に前記目標車速を設定する、上記（１）から（４）のいずれか１つに記載の追従走行支援装置。

（１０）前記車速設定部は、前記自車両の設定速度とは異なる速度に前記目標車速を設定したときに、前記自車両の出力装置を介して、前記目標車速に適した車線への車線変更を前記自車両のドライバに提案する、上記（１）から（９）のいずれか１つに記載の追従走行支援装置。

（１１）コンピュータにより実行される追従走行支援方法であって、自車両の周囲の周辺車両を検出することと、後続車が先行車を追従する追従走行を前記自車両と共に行うパートナー車両が前記周辺車両として検出されるまで、前記自車両の設定速度とは異なる速度に前記自車両の目標車速を設定することとを含む、追従走行支援方法。

（１２）自車両の周囲の周辺車両を検出することと、後続車が先行車を追従する追従走行を前記自車両と共に行うパートナー車両が前記周辺車両として検出されるまで、前記自車両の設定速度とは異なる速度に前記自車両の目標車速を設定することとをコンピュータに実行させる、コンピュータプログラム。

本発明によれば、後続車が先行車を追従する追従走行を自車両と共に行うパートナー車両に自車両が遭遇する確率を高めることができる。

図１は、本発明の第一実施形態に係る追従走行支援装置を含む車両制御システムの概略的な構成図である。 図２は、複数の車両が自動車専用道路を走行している場面の一例を示す図である。 図３は、ＥＣＵのプロセッサの機能ブロック図である。 図４は、第一実施形態における車両探索処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。 図５は、第一実施形態における車速設定処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。 図６は、本発明の第二実施形態に係る追従走行支援システムの概略的な構成図である。 図７は、サーバの構成を概略的に示す図である。 図８は、第二実施形態における車速設定処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。

以下、図面を参照して本発明の実施形態について詳細に説明する。なお、以下の説明では、同様な構成要素には同一の参照番号を付す。

＜第一実施形態＞
以下、図１～図５を参照して本発明の第一実施形態について説明する。

図１は、本発明の第一実施形態に係る追従走行支援装置を含む車両制御システム１の概略的な構成図である。車両制御システム１は、車両に搭載され、車両の各種制御を実行する。

図１に示されるように、車両制御システム１は、周辺情報検出装置２、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機３、地図データベース４、ナビゲーション装置５、車両状態検出装置６、アクチュエータ７、ヒューマンマシンインタフェース（ＨＭＩ：Human Machine Interface）８、通信装置９及び電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）１０を備える。周辺情報検出装置２、ＧＮＳＳ受信機３、地図データベース４、ナビゲーション装置５、車両状態検出装置６、アクチュエータ７、ＨＭＩ８及び通信装置９は、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の規格に準拠した車内ネットワーク等を介してＥＣＵ１０に電気的に接続される。

周辺情報検出装置２は、車両（自車両）の周囲のデータ（画像、点群データ等）を取得し、車両の周辺情報（例えば、周辺車両、車線等）を検出する。例えば、周辺情報検出装置２は、ミリ波レーダ、カメラ（例えばステレオカメラ）、ライダ（ＬＩＤＡＲ：Laser Imaging Detection And Ranging））、若しくは超音波センサ（ソナー）、又はこれらの任意の組み合わせを含む。周辺情報検出装置２の出力、すなわち周辺情報検出装置２によって検出された車両の周辺情報はＥＣＵ１０に送信される。

ＧＮＳＳ受信機３は、複数（例えば３つ以上）の測位衛星から得られる測位情報に基づいて、車両の現在位置（例えば車両の緯度及び経度）を検出する。具体的には、ＧＮＳＳ受信機３は、複数の測位衛星を捕捉し、測位衛星から発信された電波を受信する。そして、ＧＮＳＳ受信機３は、電波の発信時刻と受信時刻との差に基づいて測位衛星までの距離を算出し、測位衛星までの距離及び測位衛星の位置（軌道情報）に基づいて車両の現在位置を検出する。ＧＮＳＳ受信機３の出力、すなわちＧＮＳＳ受信機３によって検出された車両の現在位置はＥＣＵ１０に送信される。ＧＰＳ受信機はＧＮＳＳ受信機の一例である。

地図データベース４は地図情報を記憶している。ＥＣＵ１０は地図データベース４から地図情報を取得する。なお、地図データベースが車両の外部（例えばサーバ等）に設けられ、ＥＣＵ１０は車両の外部から地図情報を取得してもよい。

ナビゲーション装置５は、ＧＮＳＳ受信機３によって検出された車両の現在位置、地図データベース４の地図情報、車両の乗員（例えばドライバ）による入力等に基づいて、目的地までの車両の走行ルートを設定する。ナビゲーション装置５によって設定された走行ルートはＥＣＵ１０に送信される。

車両状態検出装置６は、車両状態に関するパラメータを検出する。車両状態検出装置６は、例えば、車両の速度を検出する車速センサ、車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサ、車両のバッテリの入出力電流を検出するバッテリ電流センサ等を含む。車両状態検出装置６の出力、すなわち車両状態検出装置６によって検出されたパラメータはＥＣＵ１０に送信される。

アクチュエータ７は車両を動作させる。例えば、アクチュエータ７は、車両の加速のための駆動装置（例えば内燃機関及び電動機の少なくとも一方）、車両の制動のためのブレーキアクチュエータ、車両の操舵のための操舵アクチュエータ等を含む。ＥＣＵ１０はアクチュエータ７を制御して車両の挙動を制御する。

本実施形態では、車両制御システム１は、先進運転支援システム（ＡＤＡＳ：Advanced Driving Assistant System）として機能し、アクチュエータ７を制御して所定の運転支援機能を実現する。所定の運転支援機能は、例えば、先行車の有無に応じて車両の速度を自動的に制御するアダプティブクルーズコントロール（ＡＣＣ：Adaptive Cruise Control）、車両が車線内に維持されるように車両の操舵を自動的に制御するレーンキーピングアシスト（ＬＫＡ：Lane Keeping Assist）又はレーントレーシングアシスト（ＬＴＡ：Lane Tracing Assist）等を含む。

ＡＣＣでは、車両のドライバによって設定された設定速度の範囲内で車両が先行車に追従するように車両の加減速が制御される。すなわち、先行車の速度が設定速度以下であるときには、先行車への追従走行が実施され、先行車の速度が設定速度よりも高いとき又は先行車が存在しないときには、車両の速度を設定速度に維持する定速走行が実施される。

ＨＭＩ８は車両と車両の乗員（例えばドライバ）との間で情報の授受を行う。ＨＭＩ８は、車両の乗員に情報を提供する出力部（例えば、ディスプレイ、スピーカ、振動ユニット等）と、車両の乗員によって情報が入力される入力部（例えば、タッチパネル、操作ボタン、操作スイッチ、マイクロフォン等）とを有する。ＥＣＵ１０の出力はＨＭＩ８を介して車両の乗員に通知され、車両の乗員からの入力はＨＭＩ８を介してＥＣＵ１０に送信される。ＨＭＩ８は、入力装置、出力装置又は入出力装置の一例である。なお、車両の乗員の携帯端末（スマートフォン、タブレット端末等）が、有線又は無線によってＥＣＵ１０と通信可能に接続され、ＨＭＩ８として機能してもよい。また、ＨＭＩ８はナビゲーション装置５と一体であってもよい。

通信装置９は、車両の外部と通信可能であり、車両と車両の外部との通信を可能とする。例えば、通信装置９は、インターネット網のような通信ネットワークを介して車両と車両の外部（例えばサーバ）との広域通信を可能とする広域通信機と、所定の周波数帯を用いて車両と周辺車両との車車間通信を可能とする車車間通信機と、所定の周波数帯を用いて車両と路側機との路車間通信を可能とする路車間通信機とを含む。

ＥＣＵ１０は車両の各種制御を実行する。図１に示されるように、ＥＣＵ１０は、通信インターフェース１１、メモリ１２及びプロセッサ１３を備える。通信インターフェース１１及びメモリ１２は信号線を介してプロセッサ１３に接続されている。なお、本実施形態では、一つのＥＣＵ１０が設けられているが、機能毎に複数のＥＣＵが設けられていてもよい。

通信インターフェース１１は、ＥＣＵ１０を車内ネットワークに接続するためのインターフェース回路を有する。ＥＣＵ１０は通信インターフェース１１を介して他の車載機器に接続される。

メモリ１２は、例えば、揮発性の半導体メモリ及び不揮発性の半導体メモリを有する。メモリ１２は、プロセッサ１３によって各種処理が実行されるときに使用されるプログラム、データ等を記憶する。

プロセッサ１３は、一つ又は複数のＣＰＵ(Central Processing Unit)及びその周辺回路を有する。なお、プロセッサ１３は、論理演算ユニット又は数値演算ユニットのような演算回路を更に有していてもよい。

ところで、車両の走行に必要な燃料又は電力の量を低減するためには、走行時の空気抵抗を低減することが有効である。走行時の空気抵抗を低減するための手法として、後続車が先行車を追従する追従走行が挙げられる。追従走行では、先行車による風除け効果により、後続車に作用する空気抵抗が低減される。なお、複数の車両が隊列を組んで走行する隊列走行は追従走行の一例である。

図２は、複数の車両が自動車専用道路を走行している場面の一例を示す図である。図２の例では、自車両２０の周囲において５台の周辺車両３０が走行している。斯かる状況において自車両２０の乗員が他車両への追従走行を希望する場合、複数の車両（５台の周辺車両３０）が追従走行における自車両２０の先行車候補となる。

しかしながら、自車両の乗員が他車両への追従走行を希望したとしても、追従対象として適した車両が自車両の近傍を走行しているとは限らない。また、追従走行における先行車に対して何らかのインセンティブが与えられるような場合には、自車両の乗員が他車両による自車両への追従走行を希望することが考えられる。しかしながら、この場合も、追従走行を希望する車両が自車両の近傍を走行しているとは限らない。

特に、自車両と共に追従走行を行うパートナー車両（追従走行における先行車又は後続車）が自車両と離れた位置で自車両と同様の速度で走行している場合には、自車両がパートナー車両と遭遇して追従走行を開始することが困難である。そこで、本実施形態では、自車両に設けられたＥＣＵ１０が、自車両の追従走行を支援する追従走行支援装置として機能し、自車両がパートナー車両と遭遇する確率を高めるための制御を実行する。

図３は、ＥＣＵ１０のプロセッサ１３の機能ブロック図である。本実施形態では、プロセッサ１３は車両検出部１５及び車速設定部１６を有する。車両検出部１５及び車速設定部１６は、ＥＣＵ１０のメモリ１２に記憶されたプログラムをＥＣＵ１０のプロセッサ１３が実行することによって実現される機能モジュールである。なお、これら機能モジュールは、それぞれ、プロセッサ１３に設けられた専用の演算回路によって実現されてもよい。

車両検出部１５は自車両の周囲の周辺車両を検出する。また、車両検出部１５は、パートナー車両を周辺車両として検出したときに、パートナー車両を自車両の乗員に通知する。

車速設定部１６は自車両の目標車速を設定する。例えば、ＡＣＣが作動されているときには、車速設定部１６は、自車両の乗員（例えばドライバ）によって設定されたＡＣＣの設定速度に目標車速を設定し、自車両の速度がＡＣＣの設定速度に維持されるように自車両の加減速を制御する。

また、追従走行を円滑に行うためには、自車両の設定速度と同様の速度で走行している他車両をパートナー車両として選定することが望ましい。しかしながら、斯かる車両が自車両の周辺に存在していない場合には、自車両がパートナー車両と遭遇して追従走行を開始することが困難である。

このため、本実施形態では、車速設定部１６は、車両検出部１５によってパートナー車両が周辺車両として検出されるまで、自車両の設定速度とは異なる速度に目標車速を設定する。このことによって、自車両とパートナー車両との相対速度を一時的に大きくすることができ、ひいては自車両がパートナー車両に遭遇する確率を高めることができる。

自車両が電力を動力源とする車両（例えば、電気自動車（ＢＥＶ）、プラグインハイブリッド車（ＰＨＥＶ）等）である場合には、自車両の速度が高いほど、バッテリの電力消費量が多くなる。このため、バッテリのＳＯＣが低いときには、自車両の速度を上げることが困難である。このため、例えば、車速設定部１６は、自車両のバッテリのＳＯＣが所定値以下である場合には、パートナー車両が周辺車両として検出されるまで、自車両の設定速度よりも低い速度に自車両の目標車速を設定する。このことによって、自車両における電力不足を回避しつつ、自車両の後方を走行しているパートナー車両に自車両が遭遇する確率を高めることができる。

また、朝の通勤時間のような時間帯では、目的地への到着時間が遅れることを可及的に回避する必要がある。このため、例えば、車速設定部１６は、現在時刻が所定の時間帯に含まれる場合には、パートナー車両が周辺車両として検出されるまで、自車両の設定速度よりも高い速度に自車両の目標車速を設定する。このことによって、目的地への到着時間の遅延を回避しつつ、自車両の前方を走行しているパートナー車両に自車両が遭遇する確率を高めることができる。

以下、図４及び図５を参照して、上述した制御の処理フローについて詳細に説明する。図４は、第一実施形態における車両探索処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンはＥＣＵ１０のプロセッサ１３によって所定の実行間隔で繰り返し実行される。

最初に、ステップＳ１０１において、車両検出部１５は、追従走行の開始条件が成立しているか否かを判定する。追従走行の開始条件は、予め定められ、例えば自車両の乗員がＨＭＩ８を介してＡＣＣを作動させたときに成立する。

ステップＳ１０１において追従走行の開始条件が成立していると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ１０２に進む。ステップＳ１０２では、車両検出部１５は自車両の周囲の周辺車両を検出する。例えば、車両検出部１５は周辺情報検出装置２の出力に基づいて自車両の周囲の周辺車両を検出する。周辺情報検出装置２が自車両の前方のみのデータを検出するように自車両に設けられている場合には、周辺車両として自車両の前方の車両が検出される。一方、周辺情報検出装置２が自車両の前方及び後方のデータを検出するように自車両に設けられている場合には、周辺車両として自車両の前方及び後方の車両が検出される。なお、車両検出部１５は車車間通信又は路車間通信を介して自車両の周囲の周辺車両を検出してもよい。

次いで、ステップＳ１０３において、車両検出部１５は、周辺車両にパートナー車両が含まれるか否かを判定する。例えば、パートナー車両として、自車両と同一方向に走行し且つ自車両との相対速度が所定値（例えば１０ｋｍ／ｈ）以下である車両が探索される。自車両の乗員が自車両による他車両への追従走行を希望している場合には、パートナー車両は追従走行における自車両の先行車となる。一方、自車両の乗員が他車両による自車両への追従走行を希望している場合には、パートナー車両は追従走行における自車両の後続車となる。

ステップＳ１０３において周辺車両にパートナー車両が含まれないと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ１０４に進む。例えば、パートナー車両の条件に適合する車両が周辺車両に含まれない場合には、周辺車両にパートナー車両が含まれないと判定される。また、自車両の周囲に周辺車両が存在しない場合、すなわち車両検出部１５によって周辺車両が検出されなかった場合にも、周辺車両にパートナー車両が含まれないと判定される。ステップＳ１０４では、車両検出部１５は車速変更フラグＦを１に設定する。車速変更フラグＦは、後述する車速設定処理の制御ルーチンにおいて用いられる。ステップＳ１０４の後、本制御ルーチンは終了する。

一方、ステップＳ１０３において周辺車両にパートナー車両が含まれると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ１０５に進む。ステップＳ１０５では、車両検出部１５はＨＭＩ８を介してパートナー車両を自車両の乗員（例えばドライバ）に通知する。例えば、図２に示されるように自車両２０の周辺車両３０がＨＭＩ８のディスプレイに表示される場合、車両検出部１５は、パートナー車両に相当する周辺車両３０を他の周辺車両３０とは異なる表示態様（例えば、透明度、輝度、色（色相）、色の明度、色の彩度等）で表示する。なお、複数の周辺車両がパートナー車両として自車両の乗員に通知されてもよい。また、車両検出部１５はＨＭＩ８を介して音声又は文字によってパートナー車両の識別情報（例えばナンバープレートの情報、車種、車名、車体の色等）を自車両の乗員に通知してもよい。

その後、自車両の乗員が自車両によるパートナー車両への追従走行を希望した場合には、自車両が手動運転又は自動運転によってパートナー車両の後方に移動し、自車両によるパートナー車両への追従走行が開始される。一方、パートナー車両の乗員が自車両への追従走行を希望した場合には、パートナー車両が手動運転又は自動運転によって自車両の後方に移動し、パートナー車両による自車両への追従走行が開始される。なお、自車両の乗員が他車両による自車両への追従走行を希望している旨の情報が予めＨＭＩ８に入力されている場合には、車両検出部１５は、周辺車両としてパートナー車両を検出したときに、車車間通信等を介して、自車両への追従走行を促す通知をパートナー車両に送信してもよい。

ステップＳ１０５の後、ステップＳ１０６において、車両検出部１５は車速変更フラグＦをゼロに設定する。ステップＳ１０６の後、本制御ルーチンは終了する。

一方、ステップＳ１０１において追従走行の開始条件が成立していないと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ１０６に進む。ステップＳ１０６では車速変更フラグＦがゼロに設定され、ステップＳ１０６の後、本制御ルーチンは終了する。

図５は、第一実施形態における車速設定処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンはＥＣＵ１０のプロセッサ１３によって所定の実行間隔で繰り返し実行される。

最初に、ステップＳ２０１において、車速設定部１６は、車速変更フラグＦが１であるか否かを判定する。車速変更フラグＦが１であると判定された場合、すなわち追従走行の開始条件が成立しているときにパートナー車両が周辺車両として検出されていない場合、本制御ルーチンはステップＳ２０２に進む。

ステップＳ２０２では、車速設定部１６は、自車両のバッテリのＳＯＣが所定値（例えば２０％～４０％）以下であるか否かを判定する。バッテリのＳＯＣは、例えば、バッテリ電流センサによって検出されたバッテリの入出力電流を積算することによって算出され又はカルマンフィルタのような状態推定法を用いて算出される。

ステップＳ２０２においてバッテリのＳＯＣが所定値よりも高いと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ２０３に進む。ステップＳ２０３では、車速設定部１６は、現在時刻が所定の時間帯に含まれるか否かを判定する。所定の時間帯は、例えば、朝の通勤時間に相当する時間帯（例えば６時から９時までの時間）に設定される。なお、所定の時間帯は、ＨＭＩ８を介して自車両の乗員によって予め定められてもよい。

ステップＳ２０３において現在時刻が所定の時間帯に含まれると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ２０４に進む。ステップＳ２０４では、車速設定部１６は、自車両の設定速度よりも高い速度に自車両の目標車速を設定する。すなわち、車速設定部１６は、自車両の目標車速を自車両の設定速度よりも所定値（例えば１０ｋｍ／ｈ～２０ｋｍ／ｈ）だけ高くする。自車両の設定速度は、例えば、自車両の乗員によって設定されているＡＣＣの設定速度である。

一方、ステップＳ２０２においてバッテリのＳＯＣが所定値以下であると判定された場合、又はステップＳ２０３において現在時刻が所定の時間帯に含まれないと判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ２０５に進む。ステップＳ２０５では、車速設定部１６は、自車両の設定速度よりも低い速度に自車両の目標車速を設定する。すなわち、車速設定部１６は、自車両の目標車速を自車両の設定速度よりも所定値（例えば１０ｋｍ／ｈ～２０ｋｍ／ｈ）だけ低くする。

ステップＳ２０４又はステップＳ２０５の後、本制御ルーチンはステップＳ２０６に進む。ステップＳ２０６では、車速設定部１６は、アクチュエータ７を用いて、自車両の速度が目標車速になるように自車両の加減速を制御する。車速設定部１６は、目標車速が設定速度よりも高くされた場合には自車両を加速させ、目標車速が設定速度よりも低くされた場合には自車両を減速させる。

なお、車速設定部１６は、ＨＭＩ８を介して、自車両の速度がＡＣＣの設定速度から変更されることを自車両の乗員（例えばドライバ）に通知してもよい。このことによって、自車両の乗員が自車両の挙動に不安を感じることを抑制することができる。ステップＳ２０６の後、本制御ルーチンは終了する。

また、ステップＳ２０１において車速変更フラグＦがゼロであると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ２０７に進む。ステップＳ２０７では、車速設定部１６は、自車両においてＡＣＣが作動されているか否かを判定する。ＡＣＣが作動されていないと判定された場合、目標車速が設定されることなく、本制御ルーチンは終了する。一方、ＡＣＣが作動されていると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ２０８に進む。

ステップＳ２０８では、車速設定部１６は、ＡＣＣの設定速度に目標車速を設定し、自車両の速度をＡＣＣの設定速度に維持する。なお、自車両の前方の先行車の速度がＡＣＣの設定速度よりも低いときには、自車両と先行車との車間距離が所定距離になるように目標車速が設定される。ステップＳ２０８の後、本制御ルーチンは終了する。

なお、自車両が燃料を動力源とする車両（例えば、ガソリン車、ディーゼル車等）である場合には、ステップＳ２０２において、車速設定部１６は、自車両の燃料残量が所定値以下であるか否かを判定する。この場合、車両状態検出装置６は燃料センサを含み、自車両の燃料残量は燃料センサによって検出される。

また、ステップＳ２０２及びＳ２０３のいずれか一方は省略されてもよい。また、自車両の目標車速の増減は、ステップＳ２０２及びＳ２０３とは異なる判断基準に基づいて決定されてもよい。例えば、車速設定部１６は、自車両の設定速度が所定値以上である場合には、自車両の設定速度よりも低い速度に自車両の目標車速を設定し、自車両の設定速度が所定値未満である場合には自車両の設定速度よりも高い速度に自車両の目標車速を設定してもよい。このことによって、目標車速が、交通の流れに適した値から乖離することを抑制することができる。

また、車速設定部１６は、自車両の乗員によって予め設定された嗜好情報に基づいて自車両の目標車速を設定してもよい。この場合、例えば、自車両の乗員は、ＨＭＩ８を介して、許容可能な事項として、目的地への到着時間の遅延と、電力消費量又は燃料消費量の増加とのいずれか一方を選択する。目的地への到着時間の遅延が許容可能である場合には、車速設定部１６は、自車両の設定速度よりも低い速度に自車両の目標車速を設定する。一方、電力消費量又は燃料消費量の増加が許容可能である場合には、車速設定部１６は、自車両の設定速度よりも高い速度に自車両の目標車速を設定する。

また、追従走行は、自車両においてＡＣＣが作動されていないとき、すなわち自車両の加減速が自車両のドライバによって制御されているときに開始されてもよい。この場合、ステップＳ１０１における追従走行の開始条件は、例えば、自車両が所定値以上の速度で自動車専用道路を走行しているときに成立する。また、ステップＳ２０４及びＳ２０５において用いられる自車両の設定速度として、例えば、現在までの所定期間における自車両の平均速度、自車両の過去の走行履歴から推定される設定速度等が用いられる。さらに、ステップＳ２０６において、車速設定部１６はＨＭＩ８を介して自車両の目標車速を自車両のドライバに通知する。この結果、自車両のドライバに通知された目標車速の値に応じて、自車両の加速又は減速が自車両のドライバに促される。

＜第二実施形態＞
第二実施形態に係る追従走行支援装置の構成及び制御は、以下に説明する点を除いて、基本的に第一実施形態に係る追従走行支援装置の構成及び制御と同様である。このため、以下、本発明の第二実施形態について、第一実施形態と異なる部分を中心に説明する。

図６は、本発明の第二実施形態に係る追従走行支援システム１００の概略的な構成図である。図１に示されるように、追従走行支援システム１００はサーバ４０と複数の車両５０とを備える。複数の車両５０は、それぞれ、図１に示される車両制御システム１と同様の構成を有する。

サーバ４０は、インターネット網のような通信ネットワーク６０と、通信ネットワーク６０に接続された無線基地局７０とを介して、複数の車両５０の各々と通信可能である。車両５０と無線基地局７０との間の通信は公知の無線通信技術（例えば、３Ｇ、ＬＴＥ、４Ｇ、５Ｇ等）によって行われる。

図７は、サーバ４０の構成を概略的に示す図である。サーバ４０は、通信インターフェース４１、ストレージ装置４２、メモリ４３及びプロセッサ４４を備える。通信インターフェース４１、ストレージ装置４２及びメモリ４３は、信号線を介してプロセッサ４４に接続されている。なお、サーバ４０は、キーボード及びマウスのような入力装置、ディスプレイのような出力装置等を更に備えていてもよい。また、サーバ４０は複数のコンピュータから構成されていてもよい。

通信インターフェース４１は、サーバ４０を通信ネットワーク６０に接続するためのインターフェース回路を有する。サーバ４０は通信ネットワーク６０を介してサーバ４０の外部（例えば複数の車両５０）と通信する。通信インターフェース４１はサーバ４０の通信部の一例である。

ストレージ装置４２は、例えば、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、ソリッドステートドライブ（ＳＤＤ）又は光記録媒体及びそのアクセス装置を有する。ストレージ装置４２は、各種データを記憶し、例えば、地図情報、複数の車両５０の情報（識別情報、位置情報等）、プロセッサ４４が各種処理を実行するためのコンピュータプログラム等を記憶する。ストレージ装置４２はサーバ４０の記憶部の一例である。

メモリ４３は不揮発性の半導体メモリ（例えばＲＡＭ）を有する。メモリ４３は、例えばプロセッサ４４によって各種処理が実行されるときに使用される各種データ等を一時的に記憶する。メモリ４３はサーバ４０の記憶部の別の一例である。

プロセッサ４４は、一つ又は複数のＣＰＵ及びその周辺回路を有し、各種処理を実行する。なお、プロセッサ４４は、論理演算ユニット、数値演算ユニット又はグラフィック処理ユニットのような他の演算回路を更に有していてもよい。

サーバ４０は、追従走行を行う二台の車両５０のマッチングを行う。具体的には、サーバ４０は、追従走行を希望する車両５０がパートナー車両に遭遇するための情報をその車両５０に送信する。

例えば、複数の車両５０の各々から車両５０の位置及び速度がサーバ４０に定期的に送信され、サーバ４０は、これらの情報に基づいて、パートナー車両の条件に適合する車両５０の位置を特定する。そして、パートナー車両を探索している車両５０がパートナー車両の前方に位置している場合には、サーバ４０は、パートナー車両を探索している車両５０に目標車速の減少を指示する。一方、パートナー車両を探索している車両５０がパートナー車両の後方に位置している場合には、サーバ４０は、パートナー車両を探索している車両５０に目標車速の増加を指示する。

すなわち、第二実施形態では、車両５０（自車両）において追従走行の開始条件が成立しているときに、車両５０の車速設定部１６は、パートナー車両が周辺車両として検出されるまで、サーバ４０から車両５０に送信された情報に基づいて車両５０の目標車速を設定する。このことによって、自車両がパートナー車両に遭遇する確率をより一層高めることができる。

第二実施形態においても、複数の車両５０の各々において、図４の車両探索処理の制御ルーチンが実行される。また、第二実施形態では、複数の車両５０の各々において、図５の車速設定処理の制御ルーチンの代わりに、図８の車速設定処理の制御ルーチンが実行される。

図８は、第二実施形態における車速設定処理の制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンはＥＣＵ１０のプロセッサ１３によって所定の実行間隔で繰り返し実行される。

最初に、ステップＳ３０１において、図５のステップＳ２０１と同様に、車速設定部１６は、車速変更フラグＦが１であるか否かを判定する。車速変更フラグＦが１であると判定された場合、すなわち追従走行の開始条件が成立しているときにパートナー車両が周辺車両として検出されていない場合、本制御ルーチンはステップＳ３０２に進む。

ステップＳ３０２では、車速設定部１６はサーバ４０に情報を要求してサーバ４０から情報を受信する。このとき、自車両の位置及び設定速度が自車両からサーバ４０に送信され、サーバ４０は自車両の情報に基づいてパートナー車両の位置を特定する。

次いで、ステップＳ３０３において、車速設定部１６は、サーバ４０から自車両に送信された情報に基づいて、自車両の目標車速を設定する。例えば、サーバ４０から自車両に送信される情報は目標車速の増減指示である。サーバ４０から自車両に目標車速の増加指示が送信された場合には、車速設定部１６は、自車両の設定速度よりも高い速度に自車両の目標車速を設定する。一方、サーバ４０から自車両に目標車速の減少指示が送信された場合には、車速設定部１６は、自車両の設定速度よりも低い速度に自車両の目標車速を設定する。なお、サーバ４０から自車両に送信される情報は、目標車速の値、パートナー車両の位置等であってもよい。

ステップＳ３０３の後、ステップＳ３０４において、図５のステップＳ２０６と同様に、車速設定部１６は、アクチュエータ７を用いて、自車両の速度が目標車速になるように自車両の加減速を制御する。ステップＳ３０４の後、本制御ルーチンは終了する。

一方、ステップＳ３０１において車速変更フラグＦがゼロであると判定された場合、本制御ルーチンはステップＳ３０５に進み、ステップＳ３０５及びＳ３０６が図５のステップＳ２０７及びＳ２０８と同様に実行される。なお、図８の制御ルーチンは図５の制御ルーチンと同様に変更可能である。

＜その他の実施形態＞
以上、本発明に係る好適な実施形態を説明したが、本発明はこれら実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲の記載内で様々な修正及び変更を施すことができる。

例えば、追従走行支援装置が設けられる車両は、運転支援機能を有しない手動運転車両であってもよい。この場合、追従走行における車両の加減速は車両のドライバによって制御される。

また、車速設定部１６は、自車両の設定速度とは異なる速度に自車両の目標車速を設定したときに、ＨＭＩ８を介して、目標車速に適した車線への車線変更を自車両のドライバに提案してもよい。このことによって、自車両の速度の変更による交通流への影響を低減することができる。例えば、自車両が走行車線を走行しているときに自車両の目標車速が自車両の設定速度よりも高い速度に設定された場合には、追越車線への車線変更が自車両のドライバに提案される。一方、自車両が追越車線を走行しているときに自車両の目標車速が自車両の設定速度よりも低い速度に設定された場合には、走行車線への車線変更が自車両のドライバに提案される。

また、ＥＣＵ１０のプロセッサ１３が有する各部の機能をコンピュータに実現させるコンピュータプログラムは、コンピュータによって読取り可能な記録媒体に記憶された形で提供されてもよい。コンピュータによって読取り可能な記録媒体は、例えば、磁気記録媒体、光記録媒体、又は半導体メモリである。

１０ 電子制御ユニット（ＥＣＵ）
１３ プロセッサ
１５ 車両検出部
１６ 車速設定部
２０ 自車両
３０ 周辺車両

Claims (12)

1. 自車両の周囲の周辺車両を検出する車両検出部と、
   前記自車両の目標車速を設定する車速設定部と
   を備え、
   前記車速設定部は、後続車が先行車を追従する追従走行を前記自車両と共に行うパートナー車両が前記周辺車両として検出されるまで、前記自車両の設定速度とは異なる速度に前記目標車速を設定する、追従走行支援装置。
2. 前記自車両の設定速度は、前記自車両の乗員によって設定されているアダプティブクルーズコントロールの設定速度であり、
   前記車速設定部は、前記自車両の速度が前記目標車速になるように、前記自車両の加減速を制御する、請求項１に記載の追従走行支援装置。
3. 前記車速設定部は、前記自車両の出力装置を介して、前記自車両の速度が前記アダプティブクルーズコントロールの設定速度から変更されることを前記自車両の乗員に通知する、請求項２に記載の追従走行支援装置。
4. 前記自車両の加減速が前記自車両のドライバによって制御され、
   前記車速設定部は、前記自車両の出力装置を介して、前記目標車速を前記自車両のドライバに通知する、請求項１に記載の追従走行支援装置。
5. 前記車速設定部は、前記自車両のバッテリのＳＯＣ又は前記自車両の燃料残量が所定値以下である場合には、前記パートナー車両が前記周辺車両として検出されるまで、前記設定速度よりも低い速度に前記目標車速を設定する、請求項１から４のいずれか１項に記載の追従走行支援装置。
6. 前記車速設定部は、現在時刻が所定の時間帯に含まれる場合には、前記パートナー車両が前記周辺車両として検出されるまで、前記設定速度よりも高い速度に前記目標車速を設定する、請求項１から４のいずれか１項に記載の追従走行支援装置。
7. 前記車速設定部は、前記パートナー車両が前記周辺車両として検出されるまで、前記自車両の乗員によって予め設定された嗜好情報に基づいて前記目標車速を設定する、請求項１から４のいずれか１項に記載の追従走行支援装置。
8. 前記車速設定部は、前記パートナー車両が前記周辺車両として検出されるまで、前記自車両の外部のサーバから前記自車両に送信された情報に基づいて前記目標車速を設定する、請求項１から４のいずれか１項に記載の追従走行支援装置。
9. 前記車速設定部は、前記設定速度が所定値以上である場合には、前記パートナー車両が前記周辺車両として検出されるまで、前記設定速度よりも低い速度に前記目標車速を設定し、前記設定速度が前記所定値未満である場合には、前記パートナー車両が前記周辺車両として検出されるまで、前記設定速度よりも高い速度に前記目標車速を設定する、請求項１から４のいずれか１項に記載の追従走行支援装置。
10. 前記車速設定部は、前記自車両の設定速度とは異なる速度に前記目標車速を設定したときに、前記自車両の出力装置を介して、前記目標車速に適した車線への車線変更を前記自車両のドライバに提案する、請求項１から４のいずれか１項に記載の追従走行支援装置。
11. コンピュータにより実行される追従走行支援方法であって、
    自車両の周囲の周辺車両を検出することと、
    後続車が先行車を追従する追従走行を前記自車両と共に行うパートナー車両が前記周辺車両として検出されるまで、前記自車両の設定速度とは異なる速度に前記自車両の目標車速を設定することと
    を含む、追従走行支援方法。
12. 自車両の周囲の周辺車両を検出することと、
    後続車が先行車を追従する追従走行を前記自車両と共に行うパートナー車両が前記周辺車両として検出されるまで、前記自車両の設定速度とは異なる速度に前記自車両の目標車速を設定することと
    をコンピュータに実行させる、コンピュータプログラム。

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