JP2023172797A - Wireless road-side machine, traffic communication system, and traffic communication method - Google Patents
Wireless road-side machine, traffic communication system, and traffic communication method Download PDFInfo
- Publication number
- JP2023172797A JP2023172797A JP2022084864A JP2022084864A JP2023172797A JP 2023172797 A JP2023172797 A JP 2023172797A JP 2022084864 A JP2022084864 A JP 2022084864A JP 2022084864 A JP2022084864 A JP 2022084864A JP 2023172797 A JP2023172797 A JP 2023172797A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rssi
- vehicle
- wireless
- antenna
- distance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000004891 communication Methods 0.000 title claims abstract description 126
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 36
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 claims abstract description 114
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 38
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 54
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 20
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 claims description 12
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 34
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 34
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 27
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 17
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 9
- 101100172132 Mus musculus Eif3a gene Proteins 0.000 description 3
- 206010039203 Road traffic accident Diseases 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 230000032683 aging Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 238000009499 grossing Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- JEIPFZHSYJVQDO-UHFFFAOYSA-N iron(III) oxide Inorganic materials O=[Fe]O[Fe]=O JEIPFZHSYJVQDO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 238000012549 training Methods 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Description
本発明は、無線路側機、交通通信システム、及び交通通信方法に関する。 The present invention relates to a wireless roadside machine, a traffic communication system, and a traffic communication method.
近年、交通事故の危険を回避可能な技術として高度道路交通システム(ITS:Intelligent Transport System)が注目されている。非特許文献1には、路側に設けられる基地局である無線路側機と、車両に設けられる移動局である車載通信機とを有する交通通信システムの標準規格について規定されている。
In recent years, intelligent transport systems (ITS) have been attracting attention as a technology that can avoid the risk of traffic accidents. Non-Patent
交通通信システムにおいて、例えば、以下のような技術がある。すなわち、複数のアンテナのうち、送信に未使用のアンテナを使用して無線環境を監視し、ウィンドウ期間中において、受信したパケット信号の受信電力がしきい値よりも小さい場合に送信異常と判定する無線装置がある(例えば、以下の特許文献1)。
In transportation communication systems, for example, there are the following technologies. In other words, the wireless environment is monitored using an antenna that is not used for transmission among multiple antennas, and if the received power of the received packet signal is lower than a threshold value during the window period, it is determined that there is a transmission abnormality. There is a wireless device (for example,
他方、電子式料金収受システム(ETC:Electronic Toll Collection System)において、例えば、以下のような技術がある。すなわち、路側アンテナで受信した電波の受信信号強度RSSI(Received Signal Strength Indication)が所定の受信判定閾値を下回っている時間帯が所定の判定基準時間以上続いたか否に基づいて、路側アンテナが正常に動作しているか否かを判断する料金収受システムもある(例えば、以下の特許文献2)。 On the other hand, in electronic toll collection systems (ETC), there are, for example, the following technologies. In other words, the roadside antenna is determined to be functioning properly based on whether the time period in which the received signal strength RSSI (Received Signal Strength Indication) of the radio waves received by the roadside antenna continues to be lower than a predetermined reception judgment threshold for a predetermined judgment reference time or more. There is also a toll collection system that determines whether or not it is operating (for example, Patent Document 2 below).
本発明の一態様は、アンテナ本数が1本であってもアンテナ異常を適切に検出することが可能な無線路側機、交通通信システム、及び交通通信方法を提供することにある。 One aspect of the present invention is to provide a wireless roadside device, a traffic communication system, and a traffic communication method that can appropriately detect an antenna abnormality even when the number of antennas is one.
第1の態様に係る無線路側機は、基地局は、アンテナを介して車両と路車間通信を行う無線路側機である。前記無線路側機は、車両から送信された無線信号を受信する無線受信部を有する。また、前記無線路側機は、無線信号から車両の位置情報を取得するメッセージ処理部を有する。更に、前記無線路側機は、位置情報に基づいて、無線路側機と車両との距離を算出し、当該距離に基づいて、無線信号の第1RSSIを推定するRSSI推定部を有する。更に、前記無線路側機は、無線信号の第2RSSIを測定するRSSI演算部を有する。更に、前記無線路側機は、第1RSSI及び第2RSSIに基づいて、アンテナの異常を検出する異常検出部を有する。 In the wireless roadside machine according to the first aspect, the base station is a wireless roadside machine that performs road-to-vehicle communication with a vehicle via an antenna. The wireless roadside machine includes a wireless receiver that receives wireless signals transmitted from a vehicle. Further, the wireless roadside machine includes a message processing unit that acquires vehicle position information from radio signals. Further, the wireless roadside device includes an RSSI estimator that calculates a distance between the wireless roadside device and the vehicle based on the position information, and estimates a first RSSI of the radio signal based on the distance. Further, the wireless roadside device includes an RSSI calculation unit that measures a second RSSI of the wireless signal. Further, the wireless lineside device includes an abnormality detection section that detects an abnormality in the antenna based on the first RSSI and the second RSSI.
第2の態様に係る交通通信システムは、第1の態様に係る無線路側機を備える。 The traffic communication system according to the second aspect includes the wireless roadside machine according to the first aspect.
第3の態様に係る交通通信方法は、アンテナを介して車両と無線通信を行う無線路側機で行われる交通通信方法である。前記交通通信方法は、車両から送信された無線信号を受信するステップを有する。また、前記交通通信方法は、無線信号から車両の位置情報を取得するステップを有する。更に、前記交通通信方法は、位置情報に基づいて、無線路側機と車両との距離を算出し、当該距離に基づいて、無線信号の第1RSSIを推定するステップを有する。更に、前記交通通信方法は、無線信号の第2RSSIを測定するステップを有する。更に、前記交通通信方法は、第1RSSI及び第2RSSIに基づいて、アンテナの異常を検出するステップを有する。 The traffic communication method according to the third aspect is a traffic communication method performed by a wireless roadside device that performs wireless communication with a vehicle via an antenna. The transportation communication method includes the step of receiving a wireless signal transmitted from a vehicle. The traffic communication method also includes the step of acquiring vehicle position information from a radio signal. Further, the traffic communication method includes the steps of calculating the distance between the wireless roadside machine and the vehicle based on the position information, and estimating the first RSSI of the wireless signal based on the distance. Further, the traffic communication method includes the step of measuring a second RSSI of the radio signal. Further, the traffic communication method includes the step of detecting an abnormality in the antenna based on the first RSSI and the second RSSI.
一態様によれば、アンテナ本数が1本であってもアンテナ異常を適切に検出することが可能な無線路側機、交通通信システム、及び交通通信方法を提供することができる。 According to one aspect, it is possible to provide a wireless roadside device, a traffic communication system, and a traffic communication method that can appropriately detect an antenna abnormality even when the number of antennas is one.
[第1実施形態]
ITSによる無線路側機では、信号情報又は歩行者の飛び出し情報など、交通に重要な情報を送信する。車両に搭載された車載通信機がこれを受信することで、例えば、車両の運転者が周囲の状況を把握することができ、交通事故の危険を未然に防止するなど、交通安全の支援を行うことが可能となる。
[First embodiment]
Wireless roadside devices using ITS transmit information important to traffic, such as signal information or information on pedestrians running out. When the on-vehicle communication device installed in the vehicle receives this information, the driver of the vehicle can understand the surrounding situation, supporting traffic safety by preventing the risk of traffic accidents. becomes possible.
無線路側機では、このような情報を随時提供するために、自局の故障を速やかに検知することが重要となる。速やかに検知することで、無線路側機の部品を速やかに交換するなど、故障に対する対策を適切に講じることができるからである。 In order to provide such information at any time, it is important for wireless lineside devices to promptly detect failures in their own stations. This is because prompt detection allows appropriate measures to be taken against failures, such as promptly replacing parts of the wireless trackside equipment.
故障の一つにアンテナ異常がある。アンテナ異常とは、メンテナンス時の接続ミス、飛来物の接触などによる故障、又は錆などの経年劣化などにより、本来期待されるアンテナ性能よりも大きく劣化することをいう。アンテナ異常により、正常な場合と比較して、無線路側機から送信される無線信号の送信電力が低下するなどの現象が発生する場合がある。そのため、無線路側機から車両へ、本来通知すべき情報が伝わらず、交通安全に影響を与える場合がある。 One of the failures is an antenna abnormality. Antenna abnormality refers to a deterioration in antenna performance that is greater than originally expected due to a connection error during maintenance, failure due to contact with a flying object, or aging deterioration such as rust. An abnormality in the antenna may cause phenomena such as a reduction in the transmission power of the wireless signal transmitted from the wireless lineside device compared to a normal case. Therefore, the information that should be notified is not transmitted from the wireless roadside device to the vehicle, which may affect traffic safety.
アンテナ異常を検出するには、例えば、特許文献1のように複数のアンテナのうち、送信に未使用のアンテナを使用してアンテナ異常を監視することも考えられる。
In order to detect an antenna abnormality, for example, as in
しかし、ITSで用いられる無線路側機では、1本のアンテナで路車間通信が行われる場合がある。このような場合、当該1本のアンテナを路車間通信に使用すると、未使用のアンテナが存在しなくなる。そのため、特許文献1の技術では、アンテナ異常を適切に検出することができない場合がある。
However, in wireless roadside devices used in ITS, road-to-vehicle communication may be performed using a single antenna. In such a case, if one antenna is used for road-to-vehicle communication, there will be no unused antenna. Therefore, the technique of
また、複数のアンテナを用いて、各アンテナで受信した無線信号のRSSIを測定し、アンテナ間のRSSIの差分に基づいて、アンテナ異常を検出することも考えられる。 It is also conceivable to use a plurality of antennas, measure the RSSI of a radio signal received by each antenna, and detect an antenna abnormality based on the difference in RSSI between the antennas.
しかし、上述したように1本アンテナを有する無線路側機で路車間通信が行われる場合に、複数アンテナを用いたアンテナ異常の検出技術を用いることはできない。 However, as described above, when road-to-vehicle communication is performed using a wireless roadside device having one antenna, the antenna abnormality detection technique using multiple antennas cannot be used.
更に、例えば、特許文献2のように、路側アンテナで受信した電波の受信信号強度(RSSI)と所定の受信判定閾値とを比較して、路側アンテナの異常検出を行うことも考えられる。 Furthermore, for example, as in Patent Document 2, it is also possible to detect an abnormality in the roadside antenna by comparing the received signal strength (RSSI) of the radio waves received by the roadside antenna with a predetermined reception determination threshold.
しかし、路側アンテナで受信した電波の受信信号強度(RSSI)のみが判定対象となると、路側アンテナの周囲に障害物が存在するなど、路側アンテナの周囲の状況によって、アンテナ異常ではないにも関わらず、受信信号強度(RSSI)が所定の受信判定閾値よりも小さくなる場合もある。 However, if only the received signal strength (RSSI) of the radio waves received by the roadside antenna is the subject of judgment, depending on the situation around the roadside antenna, such as the presence of obstacles around the roadside antenna, even though there is no abnormality in the antenna, , the received signal strength (RSSI) may be smaller than a predetermined reception determination threshold.
従って、特許文献2の技術では、アンテナ異常を適切に検出することができない場合がある。 Therefore, the technique of Patent Document 2 may not be able to appropriately detect antenna abnormalities.
そこで、第1実施形態では、アンテナの本数が1本の無線路側機であっても、適切にアンテナ異常を検出できるようにすることを目的としている。 Therefore, in the first embodiment, it is an object of the present invention to make it possible to appropriately detect an antenna abnormality even in a wireless lineside device having only one antenna.
以下において、一実施形態に係る交通通信システムについて図面を参照しながら説明する。なお、以下の図面の記載において、同一又は類似の部分には、同一又は類似の符号を付している。 A traffic communication system according to an embodiment will be described below with reference to the drawings. In addition, in the description of the following drawings, the same or similar parts are given the same or similar symbols.
(交通通信システムの構成例)
最初に、一実施形態に係る交通通信システムの構成例について説明する。以下において、非特許文献1の標準規格に基づく無線通信を行う交通通信システムについて主として説明するが、この標準規格に限定されるものではなく、例えば3GPP(Third Generation Partnership Project)(登録商標。以下同じ。)のV2X(Vehicle to Everything)規格に基づく無線通信を行ってもよい。
(Example of configuration of transportation communication system)
First, a configuration example of a traffic communication system according to an embodiment will be described. In the following, a transportation communication system that performs wireless communication based on the standard of Non-Patent
図1は、一実施形態に係る交通通信システム10の構成例を示す図である。図1に示すように、交通通信システム10は、道路付近に設けられる無線路側機100と、道路を走行する車両200とを有する。
FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration example of a
無線路側機100は、道路付近に設置されている。図1に示す例において、無線路側機100は、道路付近に設けられた支柱(又は電柱)に設置された例を表している。無線路側機100は、交通信号灯器(例えば、信号機)に設置されてもよい。無線路側機100は、通信回線を介してサーバ装置300に接続されている。サーバ装置300は、中央装置と呼ばれることもある。サーバ装置300は、無線路側機100が受信する情報に基づいて各種の交通情報を収集し、道路交通を管理する。
The
車両200は、道路を通行する車両であればよい。車両200は、例えば、普通自動車や軽自動車等の自動車、又は自動二輪車(オートバイ)等であってもよい。また、車両200は、自動運転車両であってもよい。車両200には、車載通信機250が設けられている。車載通信機250は、車両200に固定的に設けられる据置型の通信機であってもよいし、車両200にケーブルを介して一時的に接続される可搬型の通信機であってもよい。
なお、図1に示す交通通信システム10では、1台の無線路側機100と1台の車両200とについて例示されているが、無線路側機100は複数台存在してもよいし、車両200も複数台存在してもよい。
In addition, in the
このような交通通信システム10においては、無線路側機100と車載通信機250との間で路車間通信を行い、車載通信機250間で車車間通信を行う。一実施形態において、車載通信機250は、700MHz帯の搬送波周波数(周波数帯)を時分割で無線路側機100と共用する。
In such a
例えば、路車間通信により、無線路側機100から送信される路車間メッセージを車載通信機250が受信し、車載通信機250から送信される車両情報メッセージを無線路側機100が受信する。また、車車間通信により、1つの車載通信機250から送信される車両情報メッセージを他の車載通信機250が受信する。路車間通信及び車車間通信により、周辺車両の状態、交通情報、歩行者の有無等を認識し、交通事故の危険を回避するための支援を行うことができる。また、無線路側機100が受信する車両情報メッセージを交通流の円滑化等に用いることができる。
For example, through road-to-vehicle communication, the in-
路車間メッセージは、道路に関する情報を含むメッセージである。路車間メッセージは、例えば、UTMS(Universal Traffic Management System)協会発行の「ITS無線路側機 通信アプリケーション共通規格」や「5.8GHz帯/700MHz帯無線式DSSS用 通信アプリケーション(光・電波実験)規格」に準拠した所定フォーマットを有する。 The road-to-vehicle message is a message that includes information regarding the road. Road-to-vehicle messages are based on, for example, the ``ITS Wireless Lineside Equipment Communication Application Common Standards'' and the ``5.8GHz/700MHz Band Wireless DSSS Communication Application (Optical/Radio Wave Experiment) Standards,'' published by the UTMS (Universal Traffic Management System) Association. It has a predetermined format compliant with .
車両情報メッセージは、車両200に関する情報を含むメッセージである。車両情報メッセージは、例えば、ITS Connect推進協議会発行の「ITS Connectシステム 車車間通信メッセージ仕様」に準拠した所定フォーマットを有する。このようなフォーマットとしては、「ITS Connect TD-001 1.0版」であってもよい。
The vehicle information message is a message containing
更に、交通通信システム10において、無線路側機100間で路路間通信を行ってもよい。路路間通信により、1つの無線路側機100から送信される路路間メッセージを他の無線路側機100が受信する。
Furthermore, in the
路車間通信、車車間通信、及び路路間通信の夫々には、ブロードキャストによる無線通信が用いられてもよい。例えば、送信される無線信号(通信パケット)について、宛先アドレス(宛先MACアドレス)としてブロードキャストアドレスのみが規定されていてもよい。路車間通信、車車間通信、及び路路間通信は、互いに重複しないように時分割で行われる。 Broadcast wireless communication may be used for each of the road-to-vehicle communication, vehicle-to-vehicle communication, and road-to-road communication. For example, only a broadcast address may be defined as a destination address (destination MAC address) for a wireless signal (communication packet) to be transmitted. Road-to-vehicle communication, vehicle-to-vehicle communication, and road-to-road communication are performed in a time-sharing manner so as not to overlap each other.
(路車間通信)
路車間通信においては、無線路側機100に対して、路車間通信期間が割り当てられる。路車間通信期間は、「16μs」を1制御単位(「ユニット」と呼ばれる)として、100ms周期(「制御周期」と呼ばれる)中に、制御周期の先頭から390ユニット(6240μs)間隔で、最大「16」個が設定可能である。無線路側機100は、自身に割り当てられた路車間通信期間を用いて、所定周期で路車間メッセージをブロードキャスト(報知)する。
(Road-to-vehicle communication)
In road-to-vehicle communication, a road-to-vehicle communication period is assigned to the
路車間メッセージには、路車間通信期間に関する情報を含む。具体的には、無線路側機100は、自身の送信情報として送信時刻及び路車間通信期間情報(転送回数及び路車間通信期間長)を含む路車間メッセージを周囲の車載通信機250に送信(報知)することにより、自身の送信時間を確保する。
The road-to-vehicle message includes information regarding the road-to-vehicle communication period. Specifically, the
このような路車間メッセージを受信した車載通信機250は、路車間メッセージに含まれる送信時刻に基づいて時刻同期し、路車間メッセージに含まれる路車間通信期間情報に基づいて自身の送信を停止し、無線路側機100の送信期間以外のタイミングで送信を行う。具体的には、車載通信機250は、無線路側機100に割り当てられた路車間通信期間以外の時間、及び無線路側機100に未割当の路車間通信期間において、CSMA/CA(Carrier Sense Multiple Access/Collision Avoidance)方式により車両情報メッセージをブロードキャスト(報知)する。CSMA/CA方式は、同一チャネルに複数のユーザがアクセスする際の競合を回避する通信方式である。CSMA/CS方式は、IEEE802.11Aa、IEEE802.11b、IEEE802.11gにおける通信プロトコルとして採用されている。
The in-
第1実施形態では、車載通信機250が送信する車両情報メッセージを無線路側機100が受信し、無線路側機100では、当該車両情報メッセージに含まれる位置情報に基づいて、当該車両情報メッセージを含む無線信号を受信したときのRSSIを推定する。そして、無線路側機100では、推定したRSSI(以下では、「推定RSSI」と称する場合がある)と、当該無線信号を受信したときに測定したRSSI(以下では、「測定RSSI」と称する場合がある)とに基づいて、無線路側機100のアンテナ異常を検出する。
In the first embodiment, the
具体的には、第1に、無線路側機100では、車両情報メッセージ(又は無線信号)に含まれる位置情報に基づいて、無線路側機と前記車両との距離を算出し、当該距離に基づいて、前記無線信号のRSSI(第1RSSI)を推定する。第2に、無線路側機100では、当該無線信号を受信したときのRSSI(第2RSSI)を測定する。第3に、無線路側機100では、推定RSSIと測定RSSIとに基づいて、アンテナの異常を検出する。
Specifically, first, the
これにより、例えば、車両200の位置情報からRSSIを推定しているため、推定RSSIの精度が測定RSSIよりも高くなる場合もあり、そのような推定RSSIと測定RSSIとに基づいてアンテナ異常を検出することで、アンテナ本数が1本でも適切にアンテナ異常を検出することが可能となる。
As a result, for example, since the RSSI is estimated from the position information of the
(車両の構成例)
次に、第1実施形態に係る車両200の構成例について説明する。
(Example of vehicle configuration)
Next, a configuration example of the
図2は、車両200の構成例を表す図である。
FIG. 2 is a diagram illustrating a configuration example of
図2に示すように、車両200は、GNSS(Global Navigation Satellite System)受信部210と、メッセージ生成部220と、無線送信部230と、アンテナ240とを有する。
As shown in FIG. 2,
GNSS受信部210は、衛星から受信したGNSS衛星信号に基づいて測位を行い、車両200の現在の地理的な位置(緯度及び経度)を示す位置情報をメッセージ生成部220へ出力する。GNSS受信部210は、例えば、GPS(Global Positioning System)、GLONASS(Global Navigation Satellite System)、IRNSS(Indian Regional Navigation Satellite System)、COMPASS((Compass Navigation Satellite System)、Galileo、及びQZSS(Quasi-Zenith Satellite System)のうち少なくとも1つのGNSSの受信器を含んで構成される。
メッセージ生成部220は、位置情報を含む車両情報メッセージを生成し、生成した車両情報メッセージを無線送信部230へ出力する。車両情報メッセージは、「ITS Connect TD-001 1.0版」で示されるメッセージであってもよい。車両情報メッセージは、位置情報以外にも様々な情報が含まれてもよい。例えば、車両200の速度を表す速度情報、車両200の進行方向を表す方位情報、及び車両200の種別を表す種別情報の少なくともいずれかが車両情報メッセージに含まれてもよい。メッセージ生成部220は、車両200に設けられた速度メータ(又は速度センサ)などから速度情報を取得してもよい。また、メッセージ生成部220は、GNSS受信部210から方位情報を取得してもよい。更に、メッセージ生成部220は、車両200内部のメモリに記憶された種別情報を当該メモリから読み出すことで種別情報を取得してもよい。メッセージ生成部220は、このように取得した情報を含む車両情報メッセージを生成してもよい。
無線送信部230は、メッセージ生成部220から受け取った車両情報メッセージに対して信号処理を施すことで無線帯域の無線信号へ変換(アップコンバード)する。無線送信部230は、上述した路車間通信、すなわち、ARIB(Association of Radio Industries and Businesses) STD-T109に準拠した無線通信方式を利用して路車間通信を行う。ただし、無線送信部230は、3GPPのV2X規格に準拠した方式を利用してもよい。ARIB STD-T109の場合、無線送信部230は、無線路側機100から既に受信した路車間メッセージに含まれる路車間通信期間情報に基づいて、無線路側機100の送信期間以外のタイミングで送信を行う。この際、無線送信部230は、キャリアセンスを行って、電波の周波数(例えば、700MHz帯)の空き状態を判定し、キャリアセンスの結果に応じて決定されたタイミングで無線信号をブロードキャスト送信してもよい。
The
アンテナ240は、無線送信部230から受け取った無線信号を送信する。
なお、車両200には車載通信機250が設けられる。車載通信機250は、GNSS受信部210と、メッセージ生成部220と、無線送信部230と、アンテナ240とを有する。
Note that the
(無線路側機の構成例)
次に、第1実施形態に係る無線路側機100の構成例について説明する。
(Example of configuration of wireless trackside machine)
Next, a configuration example of the
図3は、無線路側機100の構成例を表す図である。
FIG. 3 is a diagram showing a configuration example of the
図3に示すように、無線路側機100は、アンテナ110と、無線受信部120と、メッセージ処理部130と、RSSI推定部140と、RSSI演算部150と、異常検出部160と、異常通知部170とを有する。
As shown in FIG. 3, the
アンテナ110は、車両200(又は車載通信機250)から送信された無線信号を受信する。アンテナ110は、受信した無線信号を無線受信部120へ出力する。なお、アンテナ110の本数は、1本でもよいし、複数本でもよい。
無線受信部120は、アンテナ110を介して車両200と路車間通信を行う。無線受信部120における無線通信方式は、ARIB STD-T109に準拠した方式であるものとする。但し、無線受信部120は、3GPPのV2X規格に準拠した方式であってもよい。
無線受信部120は、アンテナ110を介して、車両200から送信された無線信号を受信する。無線受信部120は、無線信号に対して信号処理を施すことで、無線帯域の無線信号をベースバンド帯域のベースバンド信号に変換(ダウンコンバート)する。無線受信部120は、ベースバンド信号をメッセージ処理部130へ出力する。
メッセージ処理部130は、無線受信部120から受け取ったベースバンド信号から車両情報メッセージを抽出し、車両情報メッセージから車両200の位置情報を取得する。すなわち、メッセージ処理部130は、無線受信部120を介して、無線信号から車200の位置情報を取得する。メッセージ処理部130は、取得した位置情報をRSSI推定部140へ出力する。なお、メッセージ処理部130は、車両情報メッセージ(又は無線信号)から、位置情報以外に、車両200の速度情報、車両200の方位情報、及び車両200の種別情報の少なくとも1つを取得してもよい。また、メッセージ処理部130は、車両情報メッセージ(又は無線信号)から、MACアドレスを取得してもよい。メッセージ処理部130は、位置情報をRSSI推定部140へ出力する。メッセージ処理部130は、車両200の速度情報、車両200の方位情報、車両200の種別情報、及びMACアドレスの少なくともいずれかをRSSI推定部140へ出力してもよい。
RSSI推定部140は、位置情報に基づいて、無線路側機100と車両200の距離を算出する。例えば、RSSI推定部140は、メッセージ処理部130から受け取った位置情報(すなわち、車両200の現在位置の緯度及び経度)と、無線路側機100内のメモリから読み出した無線路側機100の位置情報(すなわち、無線路側機100が設置されている位置の緯度及び経度)とに基づいて、無線路側機100と車両200の距離を算出する。そして、RSSI推定部140は、当該距離に基づいて、無線信号のRSSIを推定する。
The
無線路側機100において、受信した無線信号のRSSIと、当該無線信号を送信した送信元(すなわち、車両200又は車載通信機250)から無線路側機100までの距離とは相関関係がある。すなわち、当該距離が近ければ近いほど、当該RSSIは高くなり、当該距離が遠いほど、当該RSSIは小さくなる。RSSI推定部140では、車両200から送信される無線信号の送信電力が既知であることを前提に、このような相関関係を表すテーブル又は関数などに基づいて、当該距離に対応するRSSIを取得し、これを推定RSSIとしてもよい。RSSI推定部140は、推定RSSIを異常検出部160へ出力する。なお、無線路側機100は、車両200から送信電力を直接取得してもよいし、予め、メモリなどに保持してもよい。
In the
RSSI演算部150は、無線受信部120で受信した無線信号のRSSIを測定する。RSSI演算部150は、無線帯域の無線信号に対して当該無線信号のRSSIを測定してもよい。この場合、RSSI演算部150は、無線受信部120で測定された測定RSSIを無線受信部120から取得してもよい。RSSI演算部150は、測定RSSIを異常検出部160へ出力する。
異常検出部160は、推定RSSI(第1RSSI)及び測定RSSI(第2RSSI)に基づいて、アンテナ110の異常を検出する。具体的には、異常検出部160は、推定RSSIと測定RSSIとの差分が第1閾値以上となる回数が(連続して)第2閾値を超えた場合、アンテナ110のアンテナ異常であると判定する。一方、異常検出部160は、推定RSSIと測定RSSIとの差分が第1閾値未満の場合、及び、当該差分が第1閾値以上であっても、その回数が(連続して)第2閾値以下の場合の少なくともいずれかの場合、アンテナ110は正常であると判定する。異常検出部160は、検出結果を異常通知部170へ出力する。
The
異常通知部170は、異常検出部160からの検出結果をサーバ装置300へ送信する。そして、サーバ装置300を介して、例えば、交通通信システム10を管理する管理者へ、無線路側機100のおけるアンテナ異常を通知することが可能となる。
The
図4(A)は、停車している車両200(又は車載通信機250)から位置情報が送信されるケースにおいて、測定RSSIと推定RSSIとを時系列で表した図である。図4(A)において、「ANT」が測定RSSIを表している。 FIG. 4A is a diagram illustrating measured RSSI and estimated RSSI in time series in a case where position information is transmitted from a stopped vehicle 200 (or in-vehicle communication device 250). In FIG. 4(A), "ANT" represents the measured RSSI.
図4(A)に示すように、測定RSSIが「-70dB」から「-110dB」へと変化する例が示されている。例えば、第1閾値を「-10dB」、第2閾値を「6回」とすると、測定RSSIが「-70dB」の場合、推定RSSIとの差分が「-5dB」となるため、第1閾値未満となっている。そのため、異常検出部160は、アンテナは正常(「OK」)と判定する。一方、測定RSSIが「-110dB」である場合、推定RSSIとの差分が「-35dB」となり、当該差分は第1閾値以上となる。そして、当該差分が第1閾値以上を検出する回数が連続して「7回」となると、当該回数が第2閾値を超えるため、異常検出部160は、アンテナ110の異常と判定する。図4(A)の例では、異常通知部170は、判定結果に基づいて、警告メッセージをサーバ装置300へ送信する。
As shown in FIG. 4(A), an example in which the measured RSSI changes from "-70 dB" to "-110 dB" is shown. For example, if the first threshold is "-10 dB" and the second threshold is "6 times", if the measured RSSI is "-70 dB", the difference from the estimated RSSI is "-5 dB", which is less than the first threshold. It becomes. Therefore, the
図4(B)は、車両200が時間の経過とともに無線路側機100に近づくケースにおける測定RSSI(「ANT」)と推定RSSIとの例を表している。図4(B)に示すように、測定RSSIが「-62dB」となるまでは、推定RSSIとの差分が第1閾値(「-10dB」)以下となっている。そのため、異常検出部160は、アンテナ110が正常と判定する。一方、その後、測定RSSIが「-110dB」となると、推定RSSIとの差分が第1閾値以上となる。そのため、異常検出部160は、当該差分が第1閾値以上となった(「NG」)と判定する。そして、異常検出部160は、当該差分が第1閾値以上となった回数が第2閾値(「6回」)を超えると、アンテナ異常と判定する。
FIG. 4B shows an example of measured RSSI (“ANT”) and estimated RSSI in a case where
(第1実施形態における動作例)
次に、第1実施形態に係る動作例について説明する。
(Operation example in the first embodiment)
Next, an example of operation according to the first embodiment will be described.
図5は、第1実施形態に係る動作例を表す図である。なお、以下では、車両200と車載通信機250とを区別しないで用いる場合がある。例えば、車両200から送信された位置情報と、車載通信機250から送信された位置情報とは同じ意味でとして説明する場合がある。
FIG. 5 is a diagram illustrating an example of operation according to the first embodiment. In addition, below, the
図5に示すように、ステップS10において、車両200は、位置情報を取得する。
As shown in FIG. 5, in step S10,
ステップS11において、車両200は、位置情報を送信する。例えば、無線送信部230は、車両200の現地位置を示す位置情報を含む無線信号(又は車両情報メッセージ)を送信する。
In step S11,
ステップS12において、無線路側機100は、当該無線信号を受信し、当該無線信号のRSSIを測定する。例えば、RSSI演算部150は、無線受信部120で受信した当該無線信号のRSSIを測定する。
In step S12, the
ステップS13において、無線路側機100は、位置情報からRSSIを推定する。例えば、メッセージ処理部130は、当該無線信号から位置情報を取得し、RSSI推定部140は、当該位置情報から無線路側機100と車両200との距離を算出し、当該距離からRSSIを推定する。
In step S13, the
ステップS14において、無線路側機100(異常検出部160)は、測定RSSI(ステップS12)と、推定RSSI(ステップS13)とに基づいてアンテナ110の異常を検出する。
In step S14, the wireless roadside device 100 (abnormality detection unit 160) detects an abnormality in the
(第1実施形態の第1変形例)
次に、第1実施形態における第1変形例について説明する。第1変形例では、主に、第1実施形態との相違点を中心に説明する。
(First modification of the first embodiment)
Next, a first modification of the first embodiment will be described. In the first modified example, differences from the first embodiment will be mainly explained.
例えば、無線路側機100の前方は見通しがよく、後方は支柱などの存在により見通しが良くないケースを考える。このような場合、無線路側機100は、前方に対する測定RSSIは推定RSSIに近い数値となるものの、後方に対する測定RSSIは推定RSSIに対して第3閾値以上異なる場合がある。このような場合、無線路側機100は、後方からの無線信号に基づいて推定RSSIを推定しても、推定RSSIと測定RSSIとの差分が第3閾値以上離れているため、アンテナ110の異常を適切に検出することができない場合がある。
For example, consider a case where visibility is good in front of the
そこで、第1変形例では、推定RSSIについて、測定RSSIを利用して学習する例について説明する。すなわち、異常検出部160は、補正期間内において、推定RSSI(第1RSSI)と測定RSSI(第2RSSI)との差分が閾値(第3閾値)以上のとき、推定RSSIを補正し、補正期間経過後、補正した推定RSSIと測定RSSIとに基づいてアンテナ110の異常を検出する。
Therefore, in the first modification, an example will be described in which the estimated RSSI is learned using the measured RSSI. That is, the
このように、無線路側機100は、補正期間内において、推定RSSIを測定RSSIに基づいて補正するため、測定RSSIとの差が第3閾値未満となるまで、推定RSSIを測定RSSIに近づけるようにすることも可能となる。そのため、推定RSSIが無線路側機100の周囲の状況に応じた数値にすることも可能となり、補正期間経過後、無線路側機100は、アンテナ110の異常検出を適切に判定することが可能となる。
In this way, the
図6(A)は、同一位置(緯度が「35.001」、経度が「135.001」)に存在する車両200から位置情報を送信したケースにおける位置情報と測定RSSIと距離とを時系列で表している。また、図6(B)は、推定RSSIと、補正後の推定RSSIとの例を時系列で表している。なお、無線路側機100は、緯度が「35」、経度が「135」の位置に設置されている。
FIG. 6(A) shows the time series of location information, measured RSSI, and distance in a case where location information is transmitted from a
このケースでは、図6(A)に示すように、測定RSSIは、「-80dB」となった。一方、車両200から取得した位置情報に基づいて、推定RSSIを算出すると、図6(B)に示すように、「-75dB」となった。測定RSSI(「80dB」)と推定RSSI(「-75dB」)との差分が第3閾値(例えば、「5dB」)以上であるとして、異常検出部160は、推定RSSIを補正する。例えば、異常検出部160は、以下の式を用いて補正する。
In this case, as shown in FIG. 6(A), the measured RSSI was "-80 dB". On the other hand, when the estimated RSSI was calculated based on the position information acquired from the
補正後の推定RSSI=推定RSSI+(測定RSSI-推定RSSI)×0.1 ・・・(1) Estimated RSSI after correction = estimated RSSI + (measured RSSI - estimated RSSI) x 0.1 (1)
その結果、図6(B)に示すように、補正後の推定RSSIは、「75.500」となる。以降、異常検出部160は、補正後の推定RSSIを「推定RSSI」として、車両200から位置情報を取得する毎に、式(1)を計算し、補正期間内において、補正後の推定RSSIの計算を繰り返す。これにより、推定RSSIの学習が行われる。補正期間は、学習期間又はトレーニング期間であってもよい。そして、異常検出部160は、補正期間が終了すると、図6(B)の点線で示すように、推定RSSIとして、「-79.392dB」を得る。以後、異常検出部160は、補正後の推定RSSI(「-79.392dB」)を「推定RSSI」として、当該「推定RSSI」と測定RSSIとを比較してアンテナ110の異常検出を判定する。
As a result, as shown in FIG. 6(B), the estimated RSSI after correction is "75.500". Thereafter, the
第1変形例の動作としては、例えば、図5のステップS13において、異常検出部160は、補正期間内において、式(1)を用いた補正処理を行うことで、補正後の推定RSSIを「推定RSSI」として、推定RSSIを取得してもよい。
As for the operation of the first modified example, for example, in step S13 of FIG. 5, the
なお、式(1)は一例であって、推定RSSIを測定RSSIに近づけるような算出式であればどのようなものでもよく、例えば、式(1)の右辺の「0.1」を「0.15」又は「0.2」などにしてもよい。 Note that equation (1) is just an example, and any calculation equation that brings the estimated RSSI closer to the measured RSSI may be used. For example, "0.1" on the right side of equation (1) may be replaced with "0.1". It may be set to ``.15'' or ``0.2''.
また、異常検出部160は、補正期間内において、アンテナ110の異常を判定する場合、補正後のRSSIを適宜利用してもよい。例えば、異常検出部160は、アンテナ110の異常を判定するときの補正後のRSSIが「-79.073dB」であった場合、この「-79.073dB」を推定RSSIとして、アンテナ110の異常を判定してもよい。
Furthermore, when determining an abnormality in the
更に、図6(B)では、内部テーブルが利用されている。例えば、異常検出部160は、無線路側機100内のメモリに内部テーブルを記憶し、当該内部テーブルを利用して、補正後のRSSIを計算してもよい。また、異常検出部160は、補正後のRSSIを内部テーブルに保持し、内部テーブルから補正後のRSSIを適宜読み出して、アンテナ110の異常判定を行ってもよい。
Furthermore, in FIG. 6(B), an internal table is used. For example, the
(第1実施形態の第2変形例)
次に、第1実施形態に係る第2変形例について説明する。第2変形例も、主に、第1実施形態との相違点を中心に説明する。
(Second modification of the first embodiment)
Next, a second modification of the first embodiment will be described. The second modification will also be explained mainly focusing on the differences from the first embodiment.
第1変形例でも説明したように、無線路側機100を中心にして、同じ距離に位置する車両200であっても、無線路側機100周囲の状況によって、(測定)RSSIが異なる場合がある。例えば、無線路側機100の北方向は下り坂、南方向は平坦となっているケースでは、同じ距離でも、北方向からのRSSIが南方向からのRSSIよりも低くなる場合がある。また、例えば、無線路側機100の東方向は背後に支柱があり、西方向は見通しがよいケースでは、支柱による影響により、東方向からのRSSIが西方向からのRSSIよりも低くなる場合がある。
As explained in the first modification, even if the
そこで、第2変形例では、位置情報から東西南北などの方位を取得し、方位を考慮して、推定RSSIを推定する例について説明する。具体的には、RSSI推定部140は、位置情報に基づいて、車両200の無線路側機100に対する方位を算出し、当該方位と距離とに基づいて、RSSI(第1RSSI)を推定する。
Therefore, in a second modification, an example will be described in which directions such as east, west, north, south, etc. are acquired from position information and the estimated RSSI is estimated by taking the directions into consideration. Specifically, the
これにより、例えば、無線路側機100では、周囲の状況に応じた推定RSSIを取得することができ、このような推定RSSIを用いて異常判定を行うことで、アンテナ110の異常判定を適切に行うことができる。
As a result, for example, the
図7(A)は位置情報の例を表し、図7(B)は推定RSSIの例を表す図である。図7(A)と図7(B)では、無線路側機100が、経度「35」、緯度「135」の位置に設置されているケースについての例を表している。
FIG. 7(A) shows an example of location information, and FIG. 7(B) shows an example of estimated RSSI. 7(A) and 7(B) show an example of a case where the
図7(A)では、緯度「35.001」は変わらず、経度が変化しているケース、すなわち、東西方向に車両200が移動したケースの例を表している。図7(A)に示す例では、経度「135」を中心にして、経度は異なるものの、無線路側機100までの距離が同一となっている各位置での測定RSSIは、同じ数値となっている。
FIG. 7A shows an example of a case where the latitude "35.001" remains unchanged and the longitude changes, that is, the
例えば、経度「135.0005」と経度「134.9995」とは、無線路側機100までの距離は同じであり、前者の測定RSSIは「-77.9dB」、後者の測定RSSIも「-77.9dB」となっている。そのため、図7(B)に示す推定RSSIも、前者の推定RSSIは「-72.6dB」、後者の推定RSSIは「-72.6dB」と、同じ数値となっている。
For example, the longitude "135.0005" and the longitude "134.9995" have the same distance to the wireless
同様に、例えば、経度「135.0001」と経度「134.9999」とは、無線路側機100までの距離は同じであり、測定RSSIは、両者とも「-77.1dB」となり、推定RSSIも、両者とも「-71.8dB」となっている。
Similarly, for example, the longitude "135.0001" and the longitude "134.9999" have the same distance to the
上述したように、無線路側機100周囲の状況によって、同じ距離でも、東西方向により、測定RSSIが異なる場合もあり、そのような場合、推定RSSIも測定RSSIに応じて東西方向で、同じ距離でも異なる数値となり得る。図7(A)と図7(B)は、同じ距離で同じ推定RSSIとなっている例を表している。
As mentioned above, depending on the situation around the
例えば、RSSI推定部140は、位置情報から距離を算出し、当該距離からRSSIを推定した後、推定RSSIに対して所定の計算式を用いて、方位に応じて推定RSSIを補正することで、方位に応じた異なる「推定RSSI」を取得することができる。
For example, the
(第1実施形態に係る第3変形例)
次に、第1実施形態に係る第3変形例について説明する。第3変形例も、主に、第1実施形態との相違点を中心に説明する。
(Third modification of the first embodiment)
Next, a third modification of the first embodiment will be described. The third modification will also be explained mainly focusing on the differences from the first embodiment.
第3変形例は、地図情報を用いる例である。上述したように、推定RSSIは、距離から算出可能である。従って、地図情報に含まれる緯度及び経度を用いて、無線路側機100までの距離を算出し、当該距離から推定RSSIも算出可能である。これにより、例えば、無線路側機100では、車両200から取得した位置情報を用いる場合と比較して、位置情報に関して、分解能の大きい推定RSSIを取得できる。
The third modification is an example using map information. As described above, the estimated RSSI can be calculated from the distance. Therefore, it is possible to calculate the distance to the
図8(A)は地図情報の例を表し、図8(B)は推定RSSIの例を表す図である。図8(B)の各推定RSSIは、図8(A)に示す斜線で示された道路上の各位置に車両200が位置すると仮定した場合において当該車両200から無線路側機100へ送信された無線信号のRSSIの推定値を表す。
FIG. 8(A) shows an example of map information, and FIG. 8(B) shows an example of estimated RSSI. Each estimated RSSI in FIG. 8(B) is transmitted from the
図8(B)に示すように、RSSI推定部140は、地図情報に基づいて、推定した各推定RSSIを、内部推定テーブルに記憶する。内部推定テーブルは、位置情報と推定RSSIとの対応関係を表すテーブルである。そして、RSSI推定部140は、内部推定テーブルを利用して、位置情報に対応する推定RSSIを取得する。具体的には、RSSI推定部140は、以下のような処理を行う。
As shown in FIG. 8(B), the
すなわち、RSSI推定部140は、地図情報から取得した位置情報に基づいて、無線路側機100と当該位置情報により示された位置との距離を算出する。RSSI推定部140は、当該距離に基づいて、推定RSSIを算出し、推定RSSIを内部推定テーブルに記憶する。RSSI推定部140は、無線路側機100内のメモリに内部推定テーブルを記憶する。RSSI推定部140は、内部推定テーブルを用いて、メッセージ処理部130で取得した位置情報に対応する推定RSSIを取得する。RSSI推定部140は、取得した推定RSSIを異常検出部160へ出力する。以降は、第1実施形態と同様に、アンテナ110の異常検出を行う。
That is, the
(第1実施形態に係る第4変形例)
次に、第1実施形態に係る第4変形例について説明する。
(Fourth modification example according to the first embodiment)
Next, a fourth modification of the first embodiment will be described.
第1変形例では、無線路側機100が、補正期間内において、推定RSSIを補正する例について説明した。他方、車両200の走行速度が所定速度以上のとき、RSSIの精度、又は位置情報の精度が、車両200の走行速度が所定速度未満のときと比較して、劣化する場合がある。
In the first modification, an example has been described in which the
そこで、第4変形例では、車両速度を考慮して、推定RSSIを補正する。具体的には、第1に、メッセージ処理部130は、車両200から送信された無線信号(又は車両情報メッセージ)から車両200の速度を取得する。第2に、RSSI推定部140は、車両200の速度が所定速度以上のとき、推定RSSIを補正しないようにする。
Therefore, in the fourth modification, the estimated RSSI is corrected in consideration of the vehicle speed. Specifically, first, the
これにより、例えば、無線路側機100では、車両200の走行速度によるRSSIの精度又は位置情報の精度に応じた補正後の推定RSSIを取得できる。そのため、無線路側機100では、アンテナ110の異常を適切に判定することが可能となる。
Thereby, for example, the
また、無線路側機100では、車両情報メッセージから車両200の速度(又は速度情報)を取得できるため、当該速度に応じて、アンテナ異常を判定する際に用いた第1閾値を変更するようにしてもよい。
Furthermore, since the wireless
例えば、異常検出部160は、メッセージ処理部130から車両200の速度を取得し、当該速度が所定速度以上のとき、第1閾値をより大きくした値を「第1閾値」に変更してもよい。そして、異常検出部160は、測定RSSIと推定RSSIとの差分が変更後の「第1閾値」以下のとき、アンテナ110が正常と判定する。また、異常検出部160は、当該差分が変更後の「第1閾値」を超える回数が第2閾値を超えると、アンテナ110が異常と判定する。車両200の速度が所定速度以上の場合、当該速度が所定速度未満の場合と比較して、測定RSSIが大きくなる。そのため、異常検出部160では、このような測定RSSIを考慮した「第1閾値」を用いてアンテナ110の異常を判定する。従って、無線路側機100では、アンテナ異常を適切に判定することが可能となる。
For example, the
他方、車両200の速度が所定速度未満のとき、第1閾値をより小さくした値を「第1閾値」に変更してもよい。この場合も、異常検出部160は、第1閾値をより大きくした場合と同様に、アンテナ異常を適切に判定することが可能となる。
On the other hand, when the speed of
図9(A)は位置情報の例を表し、図9(B)は補正後の推定RSSIの例を表す図である。図9(B)に示すように、速度が所定速度(例えば、「30」km/h)以上のとき、推定RSSIの補正が行われず、内部テーブルでは空欄となっている。 FIG. 9(A) shows an example of position information, and FIG. 9(B) shows an example of estimated RSSI after correction. As shown in FIG. 9(B), when the speed is equal to or higher than a predetermined speed (for example, "30" km/h), the estimated RSSI is not corrected and is left blank in the internal table.
(第1実施形態に係る第5変形例)
次に、第1実施形態に係る第5変形例について説明する。第5変形例も、主に、第1実施形態との相違点を中心に説明する。
(Fifth modification example of the first embodiment)
Next, a fifth modification example of the first embodiment will be described. The fifth modification will also be explained mainly focusing on the differences from the first embodiment.
第5変形例は、無線路側機100が車両200の進行方向を考慮して、推定RSSIを算出する例である。
The fifth modification is an example in which the
例えば、車両200が、無線路側機100に対して北方向から南方向へ移動するケースについて考える。このようなケースにおいて、車両200の車載通信機250が車両200の前方に設けられていると仮定した場合、無線路側機100では、車両200が北方向から近づく場合の測定RSSIと、車両200が南方向へ遠のいていく場合の測定RSSIとでは、同じ距離からの無線信号であっても、異なる場合がある。
For example, consider a case where the
すなわち、車載通信機250が車両200前方に設けられている場合、車両200が無線路側機100へ近づく場合は、車両200自体が車載通信機250から送信される無線信号がそのまま無線路側機100へ到達する。一方、車両200が無線路側機100から遠のく場合、車両200を経由して当該無線信号が無線路側機100へ到達する。そのため、車両200を経由する分、車両200が無線路側機100から遠のく場合の方が、車両200が無線路側機100から近づく場合と比較して、同じ距離であっても、当該無線信号のRSSIが低くなる。
That is, when the on-
第4変形例では、無線路側機100では、車両の進行方向を考慮して、車両200が無線路側機100に近づく場合と、車両200が無線路側機100から遠のく場合とで、異なる推定RSSIとなるようにする例について説明する。
In the fourth modification, the
具体的には、第1に、メッセージ処理部130は、無線信号から車両200の方位(又は方位情報)を取得する。第2に、RSSI推定部は、車両200の方位から車両200の無線路側機100に対する進行方向を算出し、距離及び進行方向に基づいて、RSSI(第1RSSI)を推定する。
Specifically, first, the
これにより、無線路側機100では、車両の進行方向に応じた推定RSSIに基づいて、アンテナ110の異常を適切に判定することが可能となる。
Thereby, in the
図10は、内部推定テーブルの例を表す図である。図10は、車両200の進行方向に応じた推定RSSIの例を表している。但し、図10の例では、無線路側機100の位置(緯度「35」、経度「135」)を中心にして、車両200が近づく場合と、車両200が遠くなる場合とで、距離が同じ場合、推定RSSIは同一となっている例を表している。
FIG. 10 is a diagram illustrating an example of an internal estimation table. FIG. 10 shows an example of estimated RSSI according to the traveling direction of
上述したように、車両200が近づく場合と、車両200が遠くなる場合とで、距離が同じ場合、推定RSSIは異なる数値となってもよい。例えば、RSSI推定部140は、車両200が近づく場合と、車両200が遠くなる場合とで、距離が同じ場合、後者の方が前者よりも低い推定RSSIとなるように所定の計算式により、推定RSSIを補正することで、「推定RSSI」を取得してもよい。
As described above, if the distance is the same when the
なお、無線路側機100では、第3変形例と同様に、内部推定テーブルを用いて、推定RSSIを取得してもよい。
Note that the
(第1実施形態に係る第6変形例)
次に、第1実施形態に係る第6変形例について説明する。第6変形例も、主に、第1実施形態との相違点を中心に説明する。
(Sixth modification example according to the first embodiment)
Next, a sixth modification example of the first embodiment will be described. The sixth modification will also be explained mainly focusing on the differences from the first embodiment.
例えば、車両200がトラックの場合と自動車の場合とでは、車載通信機250が設置される地面からの高さが異なる場合がある。この高さの違いにより、無線路側機100で測定されるRSSIの値も異なる場合がある。
For example, the height from the ground at which the in-
そこで、第6変形例では、無線路側機100では、車両200の種別を考慮して、推定RSSIを算出する。具体的には、第1に、メッセージ処理部130は、無線信号から車両の種別を取得する。第2に、RSSI推定部140は、距離及び種別に基づいて、RSSI(第1RSSI)を推定する。
Therefore, in the sixth modification, the
これにより、例えば、無線路側機100では、車両200の種別による車載通信機250の設置位置に応じた推定RSSIを用いて、アンテナ異常を検出するため、アンテナ異常の検出を適切に行うことが可能となる。
As a result, for example, the wireless
図11は、内部推定テーブルの例を表す図である。図11では、乗用車の場合とトラックの場合とによる推定RSSIの例を表す図である。但し、図11の例では、乗用車の場合とトラックの場合とで、推定RSSIは、距離が同じ場合、同じ数値となっている例を表している。RSSI推定部140では、位置情報から推定RSSIを算出後、所定の計算式を用いて推定RSSIを補正することで、車両200の種別に応じた推定RSSIを取得するようにしてもよい。
FIG. 11 is a diagram illustrating an example of an internal estimation table. FIG. 11 is a diagram showing an example of estimated RSSI for a passenger car and a truck. However, the example in FIG. 11 represents an example in which the estimated RSSI values are the same for a passenger car and a truck when the distances are the same. After calculating the estimated RSSI from the position information, the
(第1実施形態に係る第7変形例)
次に、第1実施形態に係る第7変形例について説明する。第7変形例も、主に、第1実施形態との相違点を中心に説明する。
(Seventh modification example according to the first embodiment)
Next, a seventh modification of the first embodiment will be described. The seventh modification will also be explained mainly focusing on the differences from the first embodiment.
車載通信機250は、当該車載通信機250を製造するメーカー毎に異なる挙動を示す場合がある。従って、車載通信機250は、メーカー毎に、同一距離であっても、測定RSSIが異なる場合がある。
The in-
そこで、第7変形例は、無線路側機100が車載通信機250のメーカー種別を考慮して、RSSIを推定する例である。具体的には、第1に、メッセージ処理部130は、無線信号からMACアドレスを取得する。第2に、RSSI推定部140は、MACアドレスから車両200に搭載された車載通信機250のメーカー種別を取得し、距離及びメーカー種別に基づいて、RSSI(第1RSSI)を推定する。
Therefore, the seventh modification is an example in which the
これにより、例えば、無線路側機100は、車載通信機250を製造したメーカー毎に異なる挙動を示す場合であっても、メーカー毎にRSSIを推定することができる。そのため、無線路側機100では、当該推定RSSIを利用してアンテナ110の異常を判定することにより、異なるメーカーの車載通信機250であっても、アンテナ異常を適切に判定することが可能となる。
Thereby, for example, even if the
図12は、内部推定テーブルの例を表す図である。図12の例は、メーカー種別として、「A社」と「B社」の2つのメーカーによる推定RSSIの例を表している。但し、図12の例では、車両200と無線路側機100との間の距離が同一の場合、「A社」の推定RSSIと「B社」の推定RSSIとは同じ数値の例を表している。上述したように、当該距離が同一の場合、「A社」の推定RSSIと「B社」の推定RSSIとは異なる数値でもよい。
FIG. 12 is a diagram illustrating an example of an internal estimation table. The example in FIG. 12 shows an example of estimated RSSI by two manufacturers, "Company A" and "Company B" as manufacturer types. However, in the example of FIG. 12, when the distance between the
上述したように、車両情報メッセージには、MACアドレスが含まれる。そして、MACアドレスには、車載通信機250を製造したメーカーのメーカーコード(又はメーカ種別)が含まれる。そのため、メッセージ処理部130は、車両情報メッセージ(又は無線信号)からメーカーコードを取得することができる。RSSI推定部140は、位置情報から算出した距離と、当該メーカーコードとを利用して、RSSIを推定する。例えば、RSSI推定部140は、位置情報から算出した推定RSSIに対して、所定の算出式を用いて、推定RSSIを補正することで、メーカー毎に異なる推定RSSIを得ることができる。
As mentioned above, the vehicle information message includes the MAC address. The MAC address includes the manufacturer code (or manufacturer type) of the manufacturer that manufactured the in-
(第1実施形態に係る第8変形例)
次に、第1実施形態に係る第8変形例について説明する。第8変形例も、主に、第1実施形態との相違点を中心に説明する。
(Eighth modification example according to the first embodiment)
Next, an eighth modification example of the first embodiment will be described. The eighth modification will also be explained mainly focusing on the differences from the first embodiment.
第1実施形態で説明したように、異常検出部160では、測定RSSIと推定RSSIとの差分が第1閾値以上か否かに基づいて、アンテナ110の異常を判定する。ここで、無線路側機100においてある特定方向に障害物が存在するケースを仮定する。この場合、無線路側機100では、当該特定方向から受信した無線信号のRSSIは、それ以外の方向から受信した無線信号のRSSIと比較して、障害物の存在によって、低くなる場合がある。
As described in the first embodiment, the
そこで、第8変形例において、無線路側機100では、ある特定方向について測定RSSIが他と比較して低くなった結果、当該特定方向における測定RSSIと推定RSSIとの差分が第1閾値未満となっても、アンテナ異常とは判定しないようにする。
Therefore, in the eighth modification, in the
具体的には、第1に、RSSI推定部140は、位置情報に基づいて、車両200の無線路側機100に対する方位を算出する。第2に、異常検出部160は、特定方向における測定RSSI(第2RSSI)が同一距離における他の方向の測定RSSI(第2RSSI)よりも低くなっても、アンテナ110の異常と判定しない。
Specifically, first, the
これにより、例えば、無線路側機100では、特定方向における障害物の存在により測定RSSIが他の方向と比較して低くなっても、アンテナ110の異常と判定することがないため、アンテナ異常を適切に判定することが可能となる。
As a result, for example, in the
この場合、異常検出部160は、全方向における測定RSSIと、当該測定RSSIと同一距離の推定RSSIとを比較して、その差分が第1閾値以上となる回数が(連続して)第2閾値を超えた場合、アンテナ異常と判定してもよい。
In this case, the
図13(A)は位置情報の例を表し、図13(B)は推定RSSIの例を表す図である。図13(A)に示すように、緯度が「34.999」の方向における測定RSSIは、緯度が「35.001」の方向における測定RSSIよりも全体的に低くなっている。そのため、図13(B)に示すように、異常検出部160は、緯度が「34.999」の方向における各測定RSSIと、各推定RSSIとの差分が第1閾値以上となっているため、「NG」と判定している。この場合、異常検出部160は、緯度が「35.001」を含む全方向で、各測定RSSIと各推定RSSIとの差分が第1閾値以上となる回数が(連続して)第2閾値以上検出した場合に、アンテナ110の異常と判定してもよい。
FIG. 13(A) shows an example of location information, and FIG. 13(B) shows an example of estimated RSSI. As shown in FIG. 13A, the measured RSSI in the direction of latitude "34.999" is generally lower than the measured RSSI in the direction of latitude "35.001". Therefore, as shown in FIG. 13(B), the
[その他の実施形態]
上述した実施形態において、無線路側機100が、アンテナ異常を検出する例について説明した。例えば、サーバ装置300がアンテナ異常を検出してもよい。この場合、例えば、無線路側機100には、無線受信部120とメッセージ処理部130とRSSI推定部140とRSSI演算部150とを有し、サーバ装置300には、異常検出部160と異常通知部170とを有してもよい。具体的には、RSSI推定部140は、推定RSSIをサーバ装置300へ送信し、RSSI演算部150も測定RSSIをサーバ装置300へ送信し、サーバ装置300の異常検出部160で異常を判定してもよい。所謂、サーバ装置300によるクラウド方式による異常検出の例である。これにより、例えば、サーバ装置300において、配下の無線路側機100のアンテナ異常を集中管理することができる。
[Other embodiments]
In the embodiment described above, an example in which the
上述した実施形態に係る各処理をコンピュータに実行させるプログラムが提供されてもよい。プログラムは、コンピュータ読取り可能媒体に記録されていてもよい。コンピュータ読取り可能媒体を用いれば、コンピュータにプログラムをインストールすることが可能である。ここで、プログラムが記録されたコンピュータ読取り可能媒体は、非一過性の記録媒体であってもよい。非一過性の記録媒体は、特に限定されるものではないが、例えば、CD-ROMやDVD-ROM等の記録媒体であってもよい。このような記録媒体は、異常検出部160に含まれてもよい。異常検出部160は、記録媒体からプログラムを読み出して、実行することで、上述した実施形態で説明した各機能を実現してもよい。そのため、異常検出部160は、CPU(Central Processing Unit)又はDSP(Digital Signal Processor)などのプロセッサ又はコントローラで構成されてもよい。
A program that causes a computer to execute each process according to the embodiments described above may be provided. The program may be recorded on a computer readable medium. Computer-readable media allow programs to be installed on a computer. Here, the computer-readable medium on which the program is recorded may be a non-transitory recording medium. The non-transitory recording medium is not particularly limited, and may be, for example, a recording medium such as a CD-ROM or a DVD-ROM. Such a recording medium may be included in the
以上、図面を参照して実施形態について詳しく説明したが、具体的な構成は上述のものに限られることはなく、要旨を逸脱しない範囲内において様々な設計変更等をすることが可能である。また、矛盾しない範囲で、各実施形態、各動作例、又は各処理を組み合わせることも可能である。 Although the embodiments have been described above in detail with reference to the drawings, the specific configuration is not limited to that described above, and various design changes can be made without departing from the scope of the invention. Furthermore, it is also possible to combine each embodiment, each operation example, or each process within a range that does not contradict each other.
(付記)
一実施形態において、(1)アンテナを介して車両と路車間通信を行う無線路側機であって、前記車両から送信された無線信号を受信する無線受信部と、前記無線信号から前記車両の位置情報を取得するメッセージ処理部と、前記位置情報に基づいて、前記無線路側機と前記車両との距離を算出し、当該距離に基づいて、前記無線信号の第1RSSIを推定するRSSI推定部と、前記無線信号の第2RSSIを測定するRSSI演算部と、前記第1RSSI及び前記第2RSSIに基づいて、前記アンテナの異常を検出する異常検出部と、を有する。
(Additional note)
In one embodiment, (1) a wireless roadside device that performs road-to-vehicle communication with a vehicle via an antenna, including a wireless receiving unit that receives a wireless signal transmitted from the vehicle, and a position of the vehicle based on the wireless signal; a message processing unit that acquires information; an RSSI estimating unit that calculates a distance between the wireless roadside machine and the vehicle based on the position information, and estimates a first RSSI of the wireless signal based on the distance; The antenna includes an RSSI calculation unit that measures a second RSSI of the wireless signal, and an abnormality detection unit that detects an abnormality in the antenna based on the first RSSI and the second RSSI.
(2)上記(1)の無線路側機は、更に、前記異常検出部において、補正期間内において、前記第1RSSIと前記第2RSSIとの差分が閾値以上のとき、前記第1RSSIを補正し、補正期間経過後において、前記補正した第1RSSIと、前記第2RSSIとに基づいて、前記アンテナの異常を検出することを含むことができる。 (2) The wireless roadside machine according to (1) above further comprises, in the abnormality detection unit, correcting the first RSSI when the difference between the first RSSI and the second RSSI is equal to or greater than a threshold value within the correction period; The method may include detecting an abnormality in the antenna based on the corrected first RSSI and the second RSSI after a period of time has elapsed.
(3)上記(1)又は(2)の無線路側機は、更に、前記RSSI推定部において、前記位置情報に基づいて、前記車両の前記無線路側機に対する方位を算出し、前記距離及び当該方位に基づいて、前記第1RSSIを推定することを含むことができる。 (3) The wireless roadside machine of (1) or (2) above further calculates, in the RSSI estimating section, the direction of the vehicle with respect to the wireless roadside machine based on the position information, and calculates the distance and the direction. The method may include estimating the first RSSI based on.
(4)上記(1)乃至(3)のいずれかの無線路側機は、更に、前記RSSI推定部において、地図情報から取得した前記位置情報に基づいて、前記無線路側機と当該位置情報により示された位置との前記距離を算出し、前記距離に基づいて前記第1RSSIを推定し、前記位置情報と前記第1RSSIとの対応関係を示す内部推定テーブルを生成し、前記内部推定テーブルを用いて、前記メッセージ処理部で取得した前記位置情報に対応する前記第1RSSIを取得することを含むことができる。 (4) The wireless roadside machine according to any one of (1) to (3) above further includes, in the RSSI estimating section, an indication between the wireless roadside machine and the positional information based on the positional information acquired from the map information. calculate the distance to the location where the information is located, estimate the first RSSI based on the distance, generate an internal estimation table showing a correspondence relationship between the location information and the first RSSI, and use the internal estimation table to , obtaining the first RSSI corresponding to the location information obtained by the message processing unit.
(5)上記(1)乃至(4)のいずれかの無線路側機は、更に、前記メッセージ処理部において、前記無線信号から前記車両の速度を取得し、前記RSSI推定部において、前記車両の前記速度が所定速度以上のとき、前記第1RSSIを補正しないことを含むことができる。 (5) The wireless roadside machine according to any one of (1) to (4) above further acquires the speed of the vehicle from the radio signal in the message processing unit, and acquires the speed of the vehicle from the radio signal in the RSSI estimation unit. The method may include not correcting the first RSSI when the speed is equal to or higher than a predetermined speed.
(6)上記(1)乃至(5)のいずれかの無線路側機は、更に、前記メッセージ処理部において、前記無線信号から前記車両の方位を取得し、前記RSSI推定部において、前記車両の前記方位から前記車両の前記無線路側機に対する進行方向を算出し、前記距離及び前記進行方向に基づいて、前記第1RSSIを推定することを含むことができる。 (6) The wireless roadside machine according to any one of (1) to (5) above further acquires the direction of the vehicle from the radio signal in the message processing unit, and acquires the direction of the vehicle from the radio signal in the RSSI estimation unit. The method may include calculating a traveling direction of the vehicle with respect to the wireless roadside machine from the azimuth, and estimating the first RSSI based on the distance and the traveling direction.
(7)上記(1)乃至(6)のいずれかの無線路側機は、更に、前記メッセージ処理部において、前記無線信号から前記車両の種別を取得し、前記RSSI推定部において、前記距離及び前記種別に基づいて、前記第1RSSIを推定することを含むことができる。 (7) The wireless roadside machine according to any one of (1) to (6) above further acquires the vehicle type from the radio signal in the message processing unit, and acquires the distance and the vehicle type in the RSSI estimation unit. The method may include estimating the first RSSI based on the type.
(8)上記(1)乃至(7)のいずれかの無線路側機は、更に、前記メッセージ処理部において、前記無線信号からMACアドレスを取得し、前記RSSI推定部において、前記MACアドレスから前記車両に搭載された車載通信機のメーカー種別を取得し、前記距離及び前記メーカー種別に基づいて、前記第1RSSIを推定することを含むことができる。 (8) The wireless roadside machine according to any one of (1) to (7) above further acquires a MAC address from the radio signal in the message processing unit, and acquires a MAC address from the MAC address in the RSSI estimating unit. The method may include obtaining a manufacturer type of an in-vehicle communication device installed in the vehicle, and estimating the first RSSI based on the distance and the manufacturer type.
(9)上記(1)乃至(8)のいずれかの無線路側機は、前記RSSI推定部において、前記位置情報に基づいて、前記車両の前記無線路側機に対する方位を算出し、前記異常検出部において、特定方向における前記第2RSSIが同一距離における他の方向の前記第2RSSIよりも低くなっても、前記アンテナの異常と判定しないことを含むことができる。 (9) The wireless roadside machine according to any one of (1) to (8) above calculates the orientation of the vehicle with respect to the wireless roadside machine based on the position information in the RSSI estimating unit, and The method may include not determining that the antenna is abnormal even if the second RSSI in a specific direction becomes lower than the second RSSI in another direction at the same distance.
一実施形態において、(10)交通通信システムは、上記(1)乃至(9)のいずれかの無線路側機を備える。 In one embodiment, (10) a traffic communication system includes the wireless roadside machine according to any one of (1) to (9) above.
一実施形態において、(11)アンテナを介して車両と無線通信を行う無線路側機で行われる交通通信方法であって、前記車両から送信された無線信号を受信するステップと、前記無線信号から前記車両の位置情報を取得するステップと、前記位置情報に基づいて、前記無線路側機と前記車両との距離を算出し、当該距離に基づいて、前記無線信号の第1RSSIを推定するステップと、前記無線信号の第2RSSIを測定するステップと、前記第1RSSI及び前記第2RSSIに基づいて、前記アンテナの異常を検出するステップとを有する。 In one embodiment, (11) a traffic communication method performed by a wireless roadside device that performs wireless communication with a vehicle via an antenna, the method comprising: receiving a wireless signal transmitted from the vehicle; a step of acquiring position information of a vehicle; a step of calculating a distance between the wireless roadside machine and the vehicle based on the position information; and a step of estimating a first RSSI of the wireless signal based on the distance; The method includes the steps of measuring a second RSSI of a wireless signal, and detecting an abnormality in the antenna based on the first RSSI and the second RSSI.
10 :交通通信システム 100 :無線路側機
110 :アンテナ 120 :無線受信部
120 :無線受信部 130 :メッセージ処理部
140 :RSSI推定部 150 :RSSI演算部
160 :異常検出部 170 :異常通知部
200 :車両 210 :GNSS受信部
220 :メッセージ生成部 230 :無線送信部
240 :アンテナ 250 :車載通信機
300 :サーバ装置
10: Traffic communication system 100: Wireless roadside device 110: Antenna 120: Radio receiving section 120: Radio receiving section 130: Message processing section 140: RSSI estimation section 150: RSSI calculation section 160: Abnormality detection section 170: Abnormality notification section 200: Vehicle 210: GNSS receiving section 220: Message generating section 230: Wireless transmitting section 240: Antenna 250: In-vehicle communication device
300: Server device
Claims (11)
前記車両から送信された無線信号を受信する無線受信部と、
前記無線信号から前記車両の位置情報を取得するメッセージ処理部と、
前記位置情報に基づいて、前記無線路側機と前記車両との距離を算出し、当該距離に基づいて、前記無線信号の第1RSSIを推定するRSSI推定部と、
前記無線信号の第2RSSIを測定するRSSI演算部と、
前記第1RSSI及び前記第2RSSIに基づいて、前記アンテナの異常を検出する異常検出部と、を有する
無線路側機。 A wireless roadside machine that performs road-to-vehicle communication with a vehicle via an antenna,
a wireless receiving unit that receives a wireless signal transmitted from the vehicle;
a message processing unit that acquires position information of the vehicle from the wireless signal;
an RSSI estimation unit that calculates a distance between the wireless roadside machine and the vehicle based on the position information, and estimates a first RSSI of the wireless signal based on the distance;
an RSSI calculation unit that measures a second RSSI of the wireless signal;
A wireless lineside machine, comprising: an abnormality detection unit that detects an abnormality in the antenna based on the first RSSI and the second RSSI.
請求項1記載の無線路側機。 The abnormality detection unit corrects the first RSSI when a difference between the first RSSI and the second RSSI is equal to or greater than a threshold within a correction period, and corrects the corrected first RSSI and the second RSSI after the correction period has elapsed. detecting an abnormality in the antenna based on
The wireless roadside machine according to claim 1.
請求項1記載の無線路側機。 The RSSI estimation unit calculates a direction of the vehicle with respect to the wireless roadside machine based on the position information, and estimates the first RSSI based on the distance and the direction.
The wireless roadside machine according to claim 1.
請求項1記載の無線路側機。 The RSSI estimation unit calculates the distance between the wireless trackside machine and the position indicated by the position information based on the position information acquired from map information, and estimates the first RSSI based on the distance. , generates an internal estimation table indicating a correspondence relationship between the location information and the first RSSI, and uses the internal estimation table to obtain the first RSSI corresponding to the location information obtained by the message processing unit. The wireless roadside machine described in 1.
前記RSSI推定部は、前記車両の前記速度が所定速度以上のとき、前記第1RSSIを補正しない、
請求項2記載の無線路側機。 The message processing unit obtains the speed of the vehicle from the wireless signal,
The RSSI estimation unit does not correct the first RSSI when the speed of the vehicle is equal to or higher than a predetermined speed.
The wireless roadside machine according to claim 2.
前記RSSI推定部は、前記車両の前記方位から前記車両の前記無線路側機に対する進行方向を算出し、前記距離及び前記進行方向に基づいて、前記第1RSSIを推定する
請求項1記載の無線路側機。 The message processing unit obtains the direction of the vehicle from the wireless signal,
The wireless roadside machine according to claim 1, wherein the RSSI estimation unit calculates the traveling direction of the vehicle with respect to the wireless roadside machine from the azimuth of the vehicle, and estimates the first RSSI based on the distance and the traveling direction. .
前記RSSI推定部は、前記距離及び前記種別に基づいて、前記第1RSSIを推定する
請求項1記載の無線路側機。 The message processing unit acquires the type of the vehicle from the wireless signal,
The wireless roadside machine according to claim 1, wherein the RSSI estimation unit estimates the first RSSI based on the distance and the type.
前記RSSI推定部は、前記MACアドレスから前記車両に搭載された車載通信機のメーカー種別を取得し、前記距離及び前記メーカー種別に基づいて、前記第1RSSIを推定する
請求項1記載の無線路側機。 The message processing unit obtains a MAC address from the wireless signal,
The wireless roadside device according to claim 1, wherein the RSSI estimation unit acquires a manufacturer type of an on-vehicle communication device mounted on the vehicle from the MAC address, and estimates the first RSSI based on the distance and the manufacturer type. .
前記異常検出部は、特定方向における前記第2RSSIが同一距離における他の方向の前記第2RSSIよりも低くなっても、前記アンテナの異常と判定しない
請求項1記載の無線路側機。 The RSSI estimating unit calculates the orientation of the vehicle with respect to the wireless roadside machine based on the position information, and the abnormality detecting unit is configured such that the second RSSI in a specific direction is higher than the second RSSI in another direction at the same distance. The wireless roadside device according to claim 1, wherein even if the antenna becomes low, it is not determined that the antenna is abnormal.
交通通信システム。 A traffic communication system comprising the wireless roadside machine according to any one of claims 1 to 9.
前記車両から送信された無線信号を受信するステップと、
前記無線信号から前記車両の位置情報を取得するステップと、
前記位置情報に基づいて、前記無線路側機と前記車両との距離を算出し、当該距離に基づいて、前記無線信号の第1RSSIを推定するステップと、
前記無線信号の第2RSSIを測定するステップと、
前記第1RSSI及び前記第2RSSIに基づいて、前記アンテナの異常を検出するステップと、を有する
交通通信方法。 A traffic communication method performed by a wireless roadside machine that performs wireless communication with a vehicle via an antenna,
receiving a wireless signal transmitted from the vehicle;
obtaining location information of the vehicle from the wireless signal;
calculating a distance between the wireless roadside machine and the vehicle based on the position information, and estimating a first RSSI of the wireless signal based on the distance;
measuring a second RSSI of the wireless signal;
A transportation communication method, comprising: detecting an abnormality in the antenna based on the first RSSI and the second RSSI.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2022084864A JP2023172797A (en) | 2022-05-24 | 2022-05-24 | Wireless road-side machine, traffic communication system, and traffic communication method |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2022084864A JP2023172797A (en) | 2022-05-24 | 2022-05-24 | Wireless road-side machine, traffic communication system, and traffic communication method |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2023172797A true JP2023172797A (en) | 2023-12-06 |
Family
ID=89029251
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2022084864A Pending JP2023172797A (en) | 2022-05-24 | 2022-05-24 | Wireless road-side machine, traffic communication system, and traffic communication method |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2023172797A (en) |
-
2022
- 2022-05-24 JP JP2022084864A patent/JP2023172797A/en active Pending
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10999706B2 (en) | Pedestrian positioning via vehicle collaboration | |
US8954261B2 (en) | Autonomous vehicle positioning system for misbehavior detection | |
CN102542804B (en) | Method for monitoring running state of vehicle, roadside beacon and intelligent traffic monitoring system | |
US11910279B2 (en) | V2X communication with sensor assistance | |
CN115335723A (en) | Side chain positioning: switching between round trip time positioning and one-way time positioning | |
CN103383820A (en) | Independent vehicle positioning system used for unfavorable action detection | |
US11638237B2 (en) | Geometry-based listen-before-talk (LBT) sensing for traffic-related physical ranging signals | |
JP2011210250A (en) | Safe driving support system for traveling vehicle | |
US11910283B2 (en) | Wireless in-vehicle networking enhanced interference detection via external sensors | |
US11412363B2 (en) | Context-adaptive RSSI-based misbehavior detection | |
JP7122464B2 (en) | Information processing device, information processing method, and server | |
JP2023172797A (en) | Wireless road-side machine, traffic communication system, and traffic communication method | |
US11647366B2 (en) | Adaptive RSSI adjustment | |
US12022539B2 (en) | Information processing device, information processing method, and server | |
KR102666327B1 (en) | Information processing devices, information processing methods, and servers | |
US9949157B2 (en) | Terminal device and method for use in terminal device | |
WO2022198166A1 (en) | Adaptive rssi adjustment |