JP2023172104A - Transplanter - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、野菜苗移植機などの移植機に関する。 The present invention relates to a transplanter such as a vegetable seedling transplanter.
従来、苗植付け装置を装備した走行車体に左右車輪を昇降自在に設け、圃場面に接地する接地センサにて機体高さを検出して昇降シリンダを作動させて左右車輪を昇降制御して苗植付け装置の苗植付け深さを一定にする移植機がある(例えば、特許文献1参照)。 Conventionally, a running vehicle equipped with a seedling planting device is equipped with left and right wheels that can be moved up and down, and a ground sensor that is grounded in the field detects the height of the vehicle and operates a lifting cylinder to control the left and right wheels to move up and down to plant seedlings. There is a transplanter that makes the seedling planting depth of the device constant (for example, see Patent Document 1).
然しながら、接地センサは、圃場面に接地して機体高さを検出するので、走行抵抗となり植付ける苗の株間の乱れを生じさせる恐れがあり、また、圃場面に追従できない場合には適切な機体高さを検出できず、植付け深さが適切でなくなるような事態も発生する恐れがある。 However, since the ground sensor detects the height of the machine by touching the ground on the field, there is a risk of running resistance and causing disturbances among the seedlings to be planted. There is a possibility that a situation may occur in which the height cannot be detected and the planting depth is not appropriate.
本発明は、上述された従来の課題を考慮し、適切な植付け深さで良好に移植作業が行える移植機を提供することを目的とする。 The present invention has been made in consideration of the above-mentioned conventional problems, and an object of the present invention is to provide a transplanting machine that can perform transplanting work satisfactorily at an appropriate planting depth.
請求項1記載の発明は、アクチュエータ21にて昇降動する走行装置2,3を装備した走行部1aに上下作動して圃場に移植物を植付ける植付け装置6を設けた移植機において、植付け装置6の圃場に突入して移植物を植付ける植付け具6aに設けた植付け深さ検出センサS1~S7の植付け深さの検出によりアクチュエータ21を作動させて走行装置2,3を昇降制御して植付け装置6の植付け深さを一定にする移植機である。 The invention according to claim 1 provides a transplanter in which a planting device 6 is provided on a traveling section 1a equipped with traveling devices 2 and 3 that are moved up and down by an actuator 21, and a planting device 6 that moves up and down to plant a transplant in a field. The actuator 21 is actuated based on the detection of the planting depth by the planting depth detection sensors S1 to S7 provided on the planting tool 6a, which enters the field No. 6 and plants the transplants, and the traveling devices 2 and 3 are controlled to move up and down for planting. This is a transplanter that keeps the planting depth of the device 6 constant.
請求項1記載の発明によれば、植付け装置6の圃場に突入して移植物を植付ける植付け具6aに設けた植付け深さ検出センサS1~S7の植付け深さの検出によりアクチュエータ21を作動させて走行装置2,3を昇降制御して植付け装置6の植付け深さを一定にするので、正確な植付け深さが検出できて適切な植付け深さで良好に移植作業が行える。 According to the invention described in claim 1, the actuator 21 is actuated by the detection of the planting depth by the planting depth detection sensors S1 to S7 provided on the planting tool 6a of the planting device 6 that enters the field and plants the transplant. Since the planting depth of the planting device 6 is made constant by controlling the traveling devices 2 and 3 to move up and down, the accurate planting depth can be detected and the transplanting work can be performed satisfactorily at an appropriate planting depth.
請求項2記載の発明は、植付け深さ検出センサS1~S7が植付け具6aの圃場に突入する方向に複数設けた温度センサS1~S7であり、植付け具6aが圃場に突入して移植物を植付ける際に圃場に突入した温度センサS1~S7が検出する地中の温度と圃場に突入していない温度センサS1~S7が検出する外気の温度との温度差により、圃場に突入した温度センサS1~S7の最も最上位の温度センサS1~S7の位置を植付け深さとする請求項1に記載の移植機である。 The invention according to claim 2 provides a plurality of temperature sensors S1 to S7 in which the planting depth detection sensors S1 to S7 are provided in a direction in which the planting tool 6a enters the field, and the planting tool 6a rushes into the field and removes the transplanted material. Due to the temperature difference between the underground temperature detected by the temperature sensors S1 to S7 that entered the field during planting and the outside air temperature detected by the temperature sensors S1 to S7 that did not enter the field, the temperature sensor that entered the field The transplanting machine according to claim 1, wherein the position of the highest temperature sensor S1 to S7 of S1 to S7 is the planting depth.
請求項3記載の発明は、移植物に灌水する灌水装置65を設け、温度センサS1~S7が検出する地中の温度と外気の温度との温度差が所定温度以上の場合は灌水量を増加し、温度差が所定以下の場合は灌水量を減少する請求項2に記載の移植機である。 The invention according to claim 3 provides an irrigation device 65 for irrigation to the transplant, and increases the amount of irrigation when the temperature difference between the underground temperature detected by the temperature sensors S1 to S7 and the temperature of the outside air is equal to or higher than a predetermined temperature. 3. The transplanting machine according to claim 2, wherein the amount of watering is reduced when the temperature difference is below a predetermined value.
請求項3記載の発明によれば、移植物に灌水する灌水装置65を設け、温度センサS1~S7が検出する地中の温度と外気の温度との温度差が所定温度以上の場合は灌水量を増加し、温度差が所定以下の場合は灌水量を減少するので、地中の温度と外気の温度差に応じて適切な灌水が行えて、移植物の生育が良好となる。 According to the invention set forth in claim 3, an irrigation device 65 is provided to irrigate the transplant, and when the temperature difference between the underground temperature detected by the temperature sensors S1 to S7 and the outside air temperature is equal to or higher than a predetermined temperature, the amount of water is increased. , and if the temperature difference is below a predetermined value, the amount of watering is reduced, so that appropriate watering can be performed according to the temperature difference between the underground temperature and the outside air, resulting in good growth of the transplants.
請求項4記載の発明は、植付け具6aが移植物を植付ける位置の前方及び後方に圃場面の凹凸を検出する前部センサ90Fと後部センサ90Rを設け、前部センサ90Fが検出した圃場面の凹凸と後部センサ90Rが検出した圃場面面の凹凸を比較して、植付け具6aが植付けた移植物の間隔または有無を算出する制御装置70を設けた請求項1~請求項3の何れか1項に記載の移植機である。 The invention according to claim 4 provides a front sensor 90F and a rear sensor 90R for detecting unevenness of the field scene in front and behind the position where the planting tool 6a plants the transplant, and the field scene detected by the front sensor 90F is provided. Any one of claims 1 to 3, further comprising a control device 70 that calculates the interval or presence or absence of the transplants planted by the planting tool 6a by comparing the unevenness of the field surface with the unevenness of the field surface detected by the rear sensor 90R. This is the transplanting machine according to item 1.
請求項5記載の発明は、苗トレイのセルから苗を取り出して植付け具6aに供給する苗取出装置5の苗取出爪5aにカラーセンサを設け、制御装置70が該カラーセンサにて検出した色が指定色以外であれば、セル内の苗が枯れているまたは存在しないと判断して、走行クラッチを切って機体を停止させ、苗取出爪5aがセルから枯れている苗または苗の存在しないブロックを取り出して植付け具6aに供給して、植付け具6aが圃場に廃棄する請求項1~請求項3の何れか1項に記載の移植機である。 The invention according to claim 5 provides a color sensor in the seedling take-out claw 5a of the seedling take-out device 5 which takes out the seedlings from the cells of the seedling tray and supplies them to the planting tool 6a, and the control device 70 detects the color detected by the color sensor. If the color is other than the specified color, it is determined that the seedlings in the cell are withered or not present, and the traveling clutch is disengaged to stop the machine, and the seedling extraction claw 5a removes the dead or dead seedlings from the cell. The transplanting machine according to any one of claims 1 to 3, wherein the block is taken out and supplied to the planting tool 6a, and the planting tool 6a is disposed of in the field.
請求項5記載の発明によれば、苗トレイのセルから苗を取り出して植付け具6aに供給する苗取出装置5の苗取出爪5aにカラーセンサを設け、制御装置70が該カラーセンサにて検出した色が指定色以外であれば、セル内の苗が枯れているまたは存在しないと判断して、走行クラッチを切って機体を停止させ、苗取出爪5aがセルから枯れている苗または苗の存在しないブロックを取り出して植付け具6aに供給して、植付け具6aが圃場に廃棄するので、枯れた不良苗を植付けてしまったり、欠株となるような事態を防止できる。 According to the invention set forth in claim 5, a color sensor is provided in the seedling take-out claw 5a of the seedling take-out device 5 that takes out the seedlings from the cells of the seedling tray and supplies them to the planting tool 6a, and the control device 70 detects the seedlings using the color sensor. If the color is other than the specified color, it is determined that the seedlings in the cell are withered or not present, and the traveling clutch is disengaged to stop the machine, and the seedling extraction claw 5a removes the withered seedlings or seedlings from the cell. Since the non-existing blocks are taken out and supplied to the planting tool 6a, and the planting tool 6a discards them in the field, it is possible to prevent situations such as planting withered and defective seedlings or missing plants.
請求項6記載の発明は、苗トレイのセルから苗を取り出して植付け具6aに供給する苗取出装置5の苗取出爪5aにカラーセンサを設け、制御装置70が該カラーセンサにて検出した色が指定色以外であれば、セル内の苗が枯れているまたは存在しないと判断して、走行クラッチを切って機体を停止させ、苗取出爪5aがセルから枯れている苗または苗の存在しないブロックを取り出して植付け具6aに供給して、植付け具6aが圃場に廃棄する請求項4記載の移植機である。 In the invention as claimed in claim 6, a color sensor is provided in the seedling take-out claw 5a of the seedling take-out device 5 which takes out the seedlings from the cells of the seedling tray and supplies them to the planting tool 6a, and the control device 70 detects the color detected by the color sensor. If the color is other than the specified color, it is determined that the seedlings in the cell are withered or not present, and the traveling clutch is disengaged to stop the machine, and the seedling extraction claw 5a removes the dead or dead seedlings from the cell. 5. The transplanting machine according to claim 4, wherein the block is taken out and supplied to the planting tool 6a, and the planting tool 6a is disposed of in the field.
請求項7記載の発明は、操縦ハンドル7の左右に設けた左右サイドクラッチレバー85,85の所定量未満の握り操作にて左右走行装置2のサイドクラッチを切り、左右サイドクラッチレバー85,85の所定量以上の握り操作にて左右走行装置2の走行クラッチを切る請求項1~請求項3の何れか1項に記載の移植機である。 According to the seventh aspect of the invention, the side clutches of the left and right traveling device 2 are disengaged by gripping the left and right side clutch levers 85, 85 provided on the left and right sides of the steering handle 7 by less than a predetermined amount, and the left and right side clutch levers 85, 85 are The transplanter according to any one of claims 1 to 3, wherein the travel clutch of the left and right travel device 2 is disengaged by a gripping operation of a predetermined amount or more.
請求項7記載の発明によれば、操縦ハンドル7の左右に設けた左右サイドクラッチレバー85,85の所定量未満の握り操作にて左右走行装置2のサイドクラッチを切り、左右サイドクラッチレバー85,85の所定量以上の握り操作にて左右走行装置2の走行クラッチを切るので、移植作業中に左右サイドクラッチレバー85,85の何れか片方を所定量未満の握り操作することにより左右走行装置2のサイドクラッチを切って、操作性良く機体の左右操向操作ができる。 According to the invention set forth in claim 7, the side clutches of the left and right traveling device 2 are disengaged by gripping the left and right side clutch levers 85, 85 provided on the left and right sides of the operating handle 7 by less than a predetermined amount, and the left and right side clutch levers 85, 85 are disengaged. Since the running clutch of the left and right traveling device 2 is disengaged when the left and right side clutch levers 85 are gripped by a predetermined amount or more, the left and right traveling device 2 is released by gripping either one of the left and right side clutch levers 85 by less than a predetermined amount during the transplanting work. By disengaging the side clutch, you can easily steer the aircraft left and right.
また、移植作業中に大きく進行方向が外れたり不測の事態が発生した場合には、左右サイドクラッチレバー85,85の何れか片方を所定量以上の握り操作することにより、左右走行装置2の走行クラッチが切りとなり機体を停止でき、機体の進行方向が大きくずれて畝Uを崩したり植付け位置が大きくずれることが容易に防止できる。 In addition, if the direction of travel is significantly deviated during the transplanting work or an unexpected situation occurs, the left and right traveling device 2 can be moved by gripping either one of the left and right side clutch levers 85, 85 by a predetermined amount or more. The clutch is disengaged and the machine can be stopped, and it is possible to easily prevent the moving direction of the machine from being greatly deviated, causing the ridge U to collapse or the planting position to be greatly deviated.
請求項8記載の発明は、操縦ハンドル7の左右に設けた左右サイドクラッチレバー85,85の所定量未満の握り操作にて左右走行装置2のサイドクラッチを切り、左右サイドクラッチレバー85,85の所定量以上の握り操作にて左右走行装置2の走行クラッチを切る請求項4記載の移植機である。 The invention according to claim 8 disengages the side clutch of the left and right traveling device 2 by gripping the left and right side clutch levers 85, 85 provided on the left and right sides of the steering handle 7 by less than a predetermined amount, and the left and right side clutch levers 85, 85 are disengaged. 5. The transplanting machine according to claim 4, wherein the travel clutch of the left and right travel device 2 is disengaged by a gripping operation of a predetermined amount or more.
請求項9記載の発明は、操縦ハンドル7の左右に設けた左右サイドクラッチレバー85,85の所定量未満の握り操作にて左右走行装置2のサイドクラッチを切り、左右サイドクラッチレバー85,85の所定量以上の握り操作にて左右走行装置2の走行クラッチを切る請求項5記載の移植機である。 The invention according to claim 9 disengages the side clutch of the left and right traveling device 2 by gripping the left and right side clutch levers 85, 85 provided on the left and right sides of the steering handle 7 by less than a predetermined amount, and the left and right side clutch levers 85, 85 are disengaged. 6. The transplant machine according to claim 5, wherein the travel clutch of the left and right travel device 2 is disengaged by a gripping operation of a predetermined amount or more.
請求項10記載の発明は、操縦ハンドル7の左右に設けた左右サイドクラッチレバー85,85の所定量未満の握り操作にて左右走行装置2のサイドクラッチを切り、左右サイドクラッチレバー85,85の所定量以上の握り操作にて左右走行装置2の走行クラッチを切る請求項6記載の移植機である。 The invention according to claim 10 disengages the side clutch of the left and right traveling device 2 by gripping the left and right side clutch levers 85, 85 provided on the left and right sides of the steering handle 7 by less than a predetermined amount, and the left and right side clutch levers 85, 85 are released. 7. The transplant machine according to claim 6, wherein the travel clutch of the left and right travel device 2 is disengaged by a gripping operation of a predetermined amount or more.
図1及び図2は、本発明の実施の形態の一例としての野菜用の苗移植機1の側面図及び平面図である。 1 and 2 are a side view and a plan view of a vegetable seedling transplanter 1 as an example of an embodiment of the present invention.
この苗移植機1は、走行装置としての左右駆動走行車輪2,2及び左右遊転前輪3,3を有する走行部1aによって畝Uを跨いだ状態で機体を進行させながら、苗トレイ搬送装置4、苗取出装置5、苗植付け装置6等からなる苗植付け部1bによって苗トレイに収容されている野菜の土付き苗を畝Uの上面に植付ける構成となっている。 This seedling transplanting machine 1 moves the machine body across a ridge U by means of a running section 1a having left and right driving wheels 2, 2 and left and right free front wheels 3, 3 as a running device, while a seedling tray conveying device 4 The vegetable seedlings with soil contained in the seedling tray are planted on the upper surface of the ridge U by a seedling planting section 1b comprising a seedling extraction device 5, a seedling planting device 6, and the like.
作業者は、機体後方を歩きながら機体後端部に設けられた操縦ハンドル7で機体の操向操作を行う。 The operator steers the aircraft using a control handle 7 provided at the rear end of the aircraft while walking behind the aircraft.
なお、この苗移植機に使用される苗トレイは、複数の育苗用セルを縦横に連設したもので、プラスチックで形成されていて可撓性を有する構造をしている。各育苗用セルは表面側で連結し、裏面は独立した形態となっているため、苗トレイの裏面側には各セルの間に縦溝部と横溝部とが形成されている。各育苗用セルに床土を充填して一株分づつ苗を育成する。 The seedling tray used in this seedling transplanter has a plurality of seedling growing cells arranged in rows and columns, and is made of plastic and has a flexible structure. Since the seedling-raising cells are connected on the front side and independent on the back side, vertical grooves and horizontal grooves are formed between the cells on the back side of the seedling tray. Fill each seedling growing cell with bed soil and grow one seedling at a time.
走行部1aは、機体の前端部にエンジン8が搭載され、その後側にエンジン8の回転動力が伝達される走行部ミッションケース9が設けられている。 In the traveling section 1a, an engine 8 is mounted on the front end of the body, and a traveling section mission case 9 to which the rotational power of the engine 8 is transmitted is provided on the rear side.
また、エンジン8の左側面部には該エンジンの動力で駆動する油圧ポンプ10が設けられている。 Further, a hydraulic pump 10 is provided on the left side of the engine 8 and is driven by the power of the engine.
さらに、エンジン8の上側には燃料タンク11等が設けられ、その上側をボンネット12が覆っている。 Further, a fuel tank 11 and the like are provided above the engine 8, and a bonnet 12 covers the top thereof.
走行部ミッションケース9の背面部には側面視長方形の左右に長い連結フレーム13が一体に設けられており、この連結フレームの背面右端部にメインフレーム14の前端部が固着連結されている。 A connecting frame 13, which is rectangular in side view and long in the left and right directions, is integrally provided on the back side of the traveling section mission case 9, and the front end of a main frame 14 is fixedly connected to the right end of the back side of this connecting frame.
メインフレーム14は、苗植付け部1bの平面視右側を通って後方に延び、途中で斜め上向きに湾曲し、そのまま苗植付け部1bの後方位置まで延びている。そして、その後端部に操縦ハンドル7が取り付けられている。 The main frame 14 extends rearward through the right side of the seedling planting section 1b in a plan view, curves diagonally upward in the middle, and continues as it is to the rear position of the seedling planting section 1b. A control handle 7 is attached to the rear end.
走行部ミッションケース9の左右側面から突出する回動筒部15,15に走行伝動ケース16,16が一体に取り付けられ、その走行伝動ケースの先端部外側に駆動車輪である左右駆動走行車輪2,2が軸支されている。 Traveling transmission cases 16, 16 are integrally attached to rotary tube portions 15, 15 protruding from the left and right side surfaces of the traveling transmission case 9, and left and right driving traveling wheels 2, which are drive wheels, are mounted on the outside of the leading end of the traveling transmission case. 2 is pivoted.
走行部ミッションケース9から左右駆動走行車輪2,2へ回動筒部15,15内のシャフト及び走行伝動ケース16,16内のチェーンを介して伝動される。 Transmission is transmitted from the traveling part transmission case 9 to the left and right driving traveling wheels 2, 2 via shafts in rotating cylinder parts 15, 15 and chains in traveling transmission cases 16, 16.
また、走行部ミッションケース9の下側に左右方向の前輪回動支点軸17が設けられ、該軸に回動自在に嵌合する前輪支持アーム18,18の先端部に転動車輪である左右遊転前輪3,3が軸支されている。 Further, a left-right front wheel rotation fulcrum shaft 17 is provided on the lower side of the traveling section transmission case 9, and left and right rolling wheels, which are rolling wheels, are attached to the tips of front wheel support arms 18, 18 which are rotatably fitted to the shaft. Freely rotating front wheels 3, 3 are pivotally supported.
走行部1aには、機体に対し左右駆動走行車輪2,2及び左右遊転前輪3,3を上下動させて機体位置を昇降制御する機体制御機構が設けられている。 The traveling section 1a is provided with a machine body control mechanism that controls the vertical movement of the machine body by vertically moving left and right drive wheels 2, 2 and left and right idle front wheels 3, 3 with respect to the machine body.
この機体制御機構は、走行部ミッションケース9の上に配置した油圧バルブユニット20から後方に向けてアクチュエータとしての昇降シリンダ21を設け、該昇降シリンダ21のピストンロッドの先端部に天秤杆22を上下方向の軸回りに回動自在に取り付けている。ピストンロッドは、前後両端が油圧バルブユニット20とメイフレーム14に取り付けた取付部材23とに支持されたガイド軸24に沿って摺動するようになっている。 This aircraft control mechanism is provided with an elevating cylinder 21 as an actuator extending rearward from a hydraulic valve unit 20 disposed on a traveling part mission case 9, and a balance rod 22 is attached to the tip of a piston rod of the elevating cylinder 21 in an upward and downward direction. It is attached so that it can rotate freely around the axis of direction. The piston rod is configured to slide along a guide shaft 24 whose front and rear ends are supported by the hydraulic valve unit 20 and a mounting member 23 attached to the main frame 14.
そして、天秤杆22の左右両端部と、回動筒部15,15に固着した後輪スイングアーム25,25とを、連結ロッド26,26を介して連結している。左側の連結ロッド26は、ローリングシリンダ27が組み込まれており、該シリンダを伸縮作動させることにより長さを変えられるようになっている。また、回動筒部15,15に固着した前輪スイングアーム28,28と、前輪回動支点軸17に固着した前輪回動アーム29,29とを、リンク30,30を介して連結している。 The left and right end portions of the balance rod 22 and the rear wheel swing arms 25, 25 fixed to the rotating cylinder portions 15, 15 are connected via connecting rods 26, 26. A rolling cylinder 27 is incorporated in the left connecting rod 26, and its length can be changed by extending and contracting the cylinder. In addition, front wheel swing arms 28, 28 fixed to the rotation tube parts 15, 15 and front wheel rotation arms 29, 29 fixed to the front wheel rotation fulcrum shaft 17 are connected via links 30, 30. .
左右遊転前輪3,3の間には、畝Uの上面を均すためのレーキ32が設けられている。このレーキ32は、前輪回動支点軸17の前方に設けたレーキ支持軸33に回動自在に取り付けられている。そして、回動筒部15,15に固着したレーキスイングアーム34,34と、レーキ支持軸33に固着したレーキ回動アーム35,35とを、レーキ連結ロッド36,36を介して連結している。 A rake 32 for leveling the upper surface of the ridge U is provided between the left and right freely rotating front wheels 3, 3. This rake 32 is rotatably attached to a rake support shaft 33 provided in front of the front wheel rotation fulcrum shaft 17. The rake swing arms 34, 34 fixed to the rotating cylinder parts 15, 15 and the rake rotating arms 35, 35 fixed to the rake support shaft 33 are connected via rake connecting rods 36, 36. .
昇降シリンダ21及びローリングシリンダ27には、油圧ポンプ10から作動油が供給される。昇降シリンダ21を伸縮作動させると、左右駆動走行車輪2,2及び左右遊転前輪3,3が同方向に同量だけ機体に対し上下動し、機体が昇降する。これに連動してレーキ32も昇降する。 Hydraulic oil is supplied to the lifting cylinder 21 and the rolling cylinder 27 from the hydraulic pump 10. When the elevating cylinder 21 is telescopically operated, the left and right driving wheels 2, 2 and the left and right idle front wheels 3, 3 move up and down with respect to the body by the same amount in the same direction, and the body rises and falls. In conjunction with this, the rake 32 also moves up and down.
また、ローリングシリンダ27を伸縮作動させると、左右駆動走行車輪2,2及び左右遊転前輪3,3が逆方向に同量だけ機体に対し上下動し、機体が左右に傾斜する。これに連動してレーキ32も左右に傾斜する。 Further, when the rolling cylinder 27 is operated to expand and contract, the left and right driving wheels 2, 2 and the left and right free-rotating front wheels 3, 3 move up and down relative to the body by the same amount in opposite directions, and the body tilts left and right. In conjunction with this, the rake 32 also tilts left and right.
上記機体の昇降は、詳細は後述するが、制御装置70が植付け深さ設定ダイヤル72の植付け深さの設定値1~7に応じて、植付け深さが対応する植付け具としての植付けカップ6aのサーミスタ等の植付け深さ検出センサとしての温度センサS1~S7の位置になるように油圧バルブユニット20内の電磁油圧バルブを切り換えて昇降シリンダ21を伸縮作動させて左右駆動走行車輪2,2及び左右遊転前輪3,3を機体に対し上下動し機体を昇降させる。 The details of the lifting and lowering of the machine will be described later, but the control device 70 selects the planting cup 6a as a planting tool corresponding to the planting depth according to the setting values 1 to 7 of the planting depth of the planting depth setting dial 72. The electromagnetic hydraulic valve in the hydraulic valve unit 20 is switched to the position of the temperature sensors S1 to S7, which serve as planting depth detection sensors such as thermistors, and the lifting cylinder 21 is telescopically operated to move the left and right driving wheels 2, 2 and the left and right wheels. The idle front wheels 3, 3 are moved up and down with respect to the aircraft body to raise and lower the aircraft body.
また、機体の左右傾動は、左右傾斜検出用の振り子45の動きに連動して行われる。機体が左右に傾斜して振り子45が振れると、油圧バルブユニット20内のローリング用油圧バルブが切り替わり、機体を左右水平に戻すようにローリングシリンダ27が作動する。 Further, the left and right tilting of the aircraft body is performed in conjunction with the movement of a pendulum 45 for detecting left and right tilt. When the body tilts left and right and the pendulum 45 swings, the rolling hydraulic valve in the hydraulic valve unit 20 is switched, and the rolling cylinder 27 is operated to return the body horizontally to the left and right.
前記連結フレーム13の上面には、走行部ミッションケース9から伝動される苗植付け部ミッションケース50の下部が固着されている。この苗植付け部ミッションケース50の上端部とメインフレーム14の後部との間に架け渡した上部フレーム51に中間ギヤケース52が固定して設けられており、苗植付け部ミッションケース50から中間ギヤケース52へ苗取出伝動ケース53内のチェーンを介して伝動されると共に、中間ギヤケース52から伝動パイプ54内のシャフト及び縦送り伝動ケース55内のチェーンを介して苗トレイ搬送装置4の駆動部へ伝動される。また、苗植付け部ミッションケース50の上部に第一植付け伝動ケース56の基部が固着され、更に該第一植付け伝動ケースの先端部に第二植付け伝動ケース57の基部が固着されている。これら第一植付け伝動ケース56及び第二植付け伝動ケース54に苗植付け装置6の後述する植付けカップ6aの作動機構が連結されている。 A lower part of a seedling planting part mission case 50, which is transmitted from the running part mission case 9, is fixed to the upper surface of the connection frame 13. An intermediate gear case 52 is fixedly provided to an upper frame 51 that spans between the upper end of the seedling planting part mission case 50 and the rear part of the main frame 14. It is transmitted via the chain in the seedling take-out transmission case 53, and is also transmitted from the intermediate gear case 52 to the drive section of the seedling tray conveying device 4 via the shaft in the transmission pipe 54 and the chain in the vertical feed transmission case 55. . Further, the base of a first planting transmission case 56 is fixed to the upper part of the seedling planting part transmission case 50, and the base of a second planting transmission case 57 is fixed to the tip of the first planting transmission case. An operating mechanism for a planting cup 6a, which will be described later, of the seedling planting device 6 is connected to the first planting transmission case 56 and the second planting transmission case 54.
苗トレイ搬送装置4は、前下がりに傾斜し下端部が円弧状に湾曲した苗トレイ載置台60と、該苗トレイ載置台の下端側に続く苗トレイ案内棒61とで苗トレイの搬送経路を構成し、図示しない縦送り機構により苗トレイを上記搬送経路に沿って搬送するようになっている。また、これら苗トレイ載置台60等からなる縦送り部は、左右方向のガイドレール62,63に沿って左右に往復動可能になっている。 The seedling tray transport device 4 uses a seedling tray mounting table 60 that is inclined forward downward and whose lower end is curved in an arc shape, and a seedling tray guide rod 61 that continues to the lower end side of the seedling tray mounting table to control the transport path of the seedling tray. The seedling tray is conveyed along the above-mentioned conveyance path by a vertical conveyance mechanism (not shown). Further, the vertical feeding section including the seedling tray mounting table 60 and the like can reciprocate left and right along guide rails 62 and 63 in the left and right direction.
苗トレイ載置台60の上に載置されている苗トレイのセルから、苗取出装置5により苗取出位置Pで苗が取り出される。苗トレイ載置台60等が間欠的に左右移動することで、苗トレイの横一列分の苗が一株づつ順に苗取出位置Pに供給される。苗トレイ載置台50が左右ストロークの端部に到達し、苗トレイの横一列分の苗が全て取り出されると、縦送り機構が作動して苗トレイがセル1個分だけ下方に縦送りされる。セルから苗を取り出された苗トレイは、苗トレイ載置台60からり苗トレイ案内棒61に引き継がれ操縦ハンドル7の近傍まで導かれる。 Seedlings are taken out from the cells of the seedling tray placed on the seedling tray mounting table 60 at a seedling taking-out position P by the seedling taking-out device 5. By intermittently moving the seedling tray mounting table 60 and the like from side to side, the seedlings for one horizontal row of the seedling tray are sequentially supplied one by one to the seedling take-out position P. When the seedling tray mounting table 50 reaches the end of the left and right stroke and all the seedlings in one horizontal row of the seedling tray are taken out, the vertical feeding mechanism is activated and the seedling tray is vertically fed downward by one cell. . The seedling tray from which the seedlings have been taken out from the cell is transferred from the seedling tray mounting table 60 to the seedling tray guide rod 61 and guided to the vicinity of the control handle 7.
苗取出装置5は、苗取出爪5aが機体の進行方向と平行な垂直面上を姿勢変更しながら所定の軌跡を描いて移動すると共に適宜タイミングで開閉作動することで、前記苗取出位置Pに位置するセルから苗を取り出し、それを苗植付け装置6に植付けカップ6a内に供給するようなっている。 The seedling retrieval device 5 moves to the seedling retrieval position P by moving the seedling retrieving claw 5a drawing a predetermined trajectory while changing its posture on a vertical plane parallel to the traveling direction of the machine and opening and closing at appropriate timing. Seedlings are taken out from the cells in which they are located and supplied to a seedling planting device 6 into a planting cup 6a.
そして、苗取出爪5aには、白色LED等の照明装置とカラーセンサが設けられ、苗取出位置Pに位置するセルを照明装置で照らしてカラーセンサにて該セル内の色を検出する。なお、照明装置は、カラーセンサよりも苗取出爪5aの先端側に設けている。 The seedling retrieval claw 5a is provided with a lighting device such as a white LED and a color sensor, and the cell located at the seedling retrieval position P is illuminated by the lighting device and the color inside the cell is detected by the color sensor. Note that the illumination device is provided closer to the tip of the seedling extraction claw 5a than the color sensor.
制御装置70は、該カラーセンサにて検出した色が指定色である緑色であれば、苗取出位置Pに位置するセル内に苗が存在すると判断し、機体を前進させ、苗取出装置5の苗取出爪5aが苗取出位置Pに位置するセルから苗を取り出してそれを苗植付け装置6に植付けカップ6a内に供給して、植付けカップ6aが畝Uに苗を植付ける苗移植作業を継続させる。 If the color detected by the color sensor is green, which is the designated color, the control device 70 determines that a seedling exists in the cell located at the seedling retrieval position P, moves the machine forward, and controls the seedling retrieval device 5. The seedling take-out claw 5a takes out the seedling from the cell located at the seedling take-out position P, supplies it to the seedling planting device 6 into the planting cup 6a, and the planting cup 6a continues the seedling transplanting operation in which the seedling is planted in the ridge U. let
そして、制御装置70は、該カラーセンサにて検出した色が茶色や黒色等の指定色である緑色以外であれば、苗取出位置Pに位置するセル内に苗が枯れているまたは存在しないと判断し、走行クラッチを切って機体を停止させ、苗取出装置5の苗取出爪5aが苗取出位置Pに位置するセルから枯れた苗または苗の存在しないブロックを取り出してそれを苗植付け装置6に植付けカップ6a内に供給して、植付けカップ6aが畝Uに廃棄する。 Then, if the color detected by the color sensor is other than green, which is a designated color such as brown or black, the control device 70 determines that the seedling is withered or does not exist in the cell located at the seedling extraction position P. Then, the traveling clutch is disengaged to stop the machine, and the seedling take-out claw 5a of the seedling take-out device 5 takes out a dead seedling or a block with no seedlings from the cell located at the seedling take-out position P, and transfers it to the seedling planting device 6. The seedlings are then supplied into the planting cup 6a, and the planting cup 6a is disposed of in the ridge U.
そして、制御装置70は、新たに苗取出位置Pに移動してきたセル内の色をカラーセンサが検出し、検出した色が指定色の緑色であればセル内に苗が存在すると判断し、走行クラッチを入にして機体を前進させ、苗取出装置5の苗取出爪5aが苗取出位置Pに位置するセルから苗を取り出してそれを苗植付け装置6に植付けカップ6a内に供給して、植付けカップ6aが畝Uに苗を植付ける苗移植作業を再開する。 Then, the control device 70 uses a color sensor to detect the color in the cell that has newly moved to the seedling extraction position P, and if the detected color is the specified green color, it determines that there is a seedling in the cell, and the control device 70 starts driving. The clutch is engaged to move the machine forward, and the seedling retrieval claw 5a of the seedling retrieval device 5 takes out the seedling from the cell located at the seedling retrieval position P, supplies it to the seedling planting device 6 into the planting cup 6a, and plants it. The cup 6a resumes the seedling transplanting work in which the seedlings are planted in the ridge U.
以上要するに、苗取出爪5aに設けた照明装置で苗取出位置Pに位置するセルを照らしてカラーセンサにて該セル内の色を検出し、該カラーセンサにて検出した色が茶色や黒色等の指定色である緑色以外であれば、苗取出位置Pに位置するセル内に苗が枯れているまたは存在しないと判断し、走行クラッチを切って機体を停止させ、苗取出装置5の苗取出爪5aが苗取出位置Pに位置するセルから枯れた苗または苗の存在しないブロックを取り出してそれを苗植付け装置6に植付けカップ6a内に供給して、植付けカップ6aが畝Uに廃棄するので、枯れた不良苗を植付けてしまったり、欠株となるような事態を防止できる。 In short, the illumination device provided on the seedling retrieval claw 5a illuminates the cell located at the seedling retrieval position P, the color sensor detects the color inside the cell, and the color detected by the color sensor is brown, black, etc. If the color is other than green, which is the designated color, it is determined that the seedling is dead or does not exist in the cell located at the seedling retrieval position P, and the traveling clutch is disengaged to stop the machine, and the seedling retrieval device 5 removes the seedling. The claw 5a takes out a dead seedling or a block without a seedling from the cell located at the seedling take-out position P, supplies it to the seedling planting device 6 into the planting cup 6a, and the planting cup 6a discards it in the ridge U. It is possible to prevent situations such as planting defective seedlings that are withered or missing plants.
図3に示すように、苗植付け装置6は、下部が前後に開閉可能で一定姿勢のまま所定の軌跡を描いて上下動する植付けカップ6aを備えている。植付けカップ6aが軌跡の上死点にあるとき前記苗取出爪5aから落下供給される苗を受け取り、苗を受け取った植付けカップ6aが下降して畝の表土部に突入し、さらに軌跡の下死点で植付けカップ6aの下部が開き、苗移植用穴を形成すると共に、その穴の中に苗を解放して植付けるように作動する。 As shown in FIG. 3, the seedling planting device 6 includes a planting cup 6a whose lower part can be opened and closed back and forth and moves up and down in a predetermined trajectory while maintaining a constant posture. When the planting cup 6a is at the top dead center of the trajectory, it receives the seedlings falling from the seedling take-out claw 5a, and the planting cup 6a that has received the seedlings descends and enters the topsoil of the ridge, and further stops at the bottom of the trajectory. At this point, the lower part of the planting cup 6a opens to form a seedling transplanting hole, and operates to release and plant the seedlings into the hole.
そして、植付けカップ6aの側面には、温度センサS1~S7が先端から上方に向けて所定間隔で設けられており、検出した温度を制御装置70に入力する。 Temperature sensors S1 to S7 are provided on the side surface of the planting cup 6a at predetermined intervals upward from the tip, and the detected temperatures are input to the control device 70.
操縦ハンドル7の左右中央部には、制御装置70及び操作パネル71が設けられている。 A control device 70 and an operation panel 71 are provided at the left and right center portions of the operating handle 7.
図4に示すように、操作パネル71には、植付け深さ設定ダイヤル72が設けられ、該植付け深さ設定ダイヤル72にて7段階の植付け深さが設定できる。 As shown in FIG. 4, the operation panel 71 is provided with a planting depth setting dial 72, and seven levels of planting depth can be set using the planting depth setting dial 72.
制御装置70は、植付け深さ設定ダイヤル72にて設定された植付け深さの設定値の入力にて、設定植付け深さを記憶する。 The control device 70 stores the set planting depth by inputting the setting value of the planting depth set using the planting depth setting dial 72.
また、植付けカップ6aの側面に設けた温度センサS1~S7の検出温度が制御装置70に入力され、制御装置70は該温度センサS1~S7の検出温度から苗の植付け深さを算出する。 Further, the temperatures detected by the temperature sensors S1 to S7 provided on the side surface of the planting cup 6a are input to the control device 70, and the control device 70 calculates the planting depth of the seedlings from the temperatures detected by the temperature sensors S1 to S7.
即ち、外気温度と地中温度を比較すると、地中温度は外気温度よりも低い。従って、温度センサS1~S7の検出温度を比較すると何れの温度センサS1~S7が地中にあるかが判別できる。 That is, when comparing the outside air temperature and the underground temperature, the underground temperature is lower than the outside air temperature. Therefore, by comparing the detected temperatures of the temperature sensors S1 to S7, it can be determined which temperature sensors S1 to S7 are underground.
例えば、図4において、苗植付け装置6の植付けカップ6aが畝Uに突入して苗を植付けると、温度センサS1~S4の検出温度は地中であるから、温度センサS5~S7の検出温度(外気温度)よりも低い(通常で2~4度低い)。 For example, in FIG. 4, when the planting cup 6a of the seedling planting device 6 plunges into the ridge U to plant the seedlings, the temperatures detected by the temperature sensors S1 to S4 are underground, so the temperatures detected by the temperature sensors S5 to S7 are (normally 2 to 4 degrees lower) than the outside temperature.
従って、制御装置70は、温度センサS4の位置まで植付けカップ6aが地中に突入して苗を植付けていると判断し、植付け深さは温度センサS4の位置の深さである。 Therefore, the control device 70 determines that the planting cup 6a has plunged into the ground to the position of the temperature sensor S4 to plant the seedling, and the planting depth is the depth of the position of the temperature sensor S4.
そして、植付け深さ設定ダイヤル72にて設定された植付け深さの設定値1~7と温度センサS1~S7の位置は対応しており、仮に植付け深さ設定ダイヤル72が植付け深さの設定値4に設定していれば、制御装置70は植付け深さが適切と判断する。 The planting depth setting values 1 to 7 set with the planting depth setting dial 72 correspond to the positions of the temperature sensors S1 to S7, and if the planting depth setting dial 72 is set to the planting depth setting value If set to 4, the control device 70 determines that the planting depth is appropriate.
また、仮に植付け深さ設定ダイヤル72が植付け深さの設定値3に設定していれば、制御装置70は植付け深さが深いと判断して、油圧ポンプ10から作動油を昇降シリンダ21に送油するように電磁油圧バルブを切り換えて昇降シリンダ21を伸長して左右駆動走行車輪2,2及び左右遊転前輪3,3を機体に対し下動し機体を上昇させる。 Furthermore, if the planting depth setting dial 72 is set to the planting depth setting value 3, the control device 70 determines that the planting depth is deep and sends hydraulic oil from the hydraulic pump 10 to the lifting cylinder 21. The electrohydraulic valve is switched to extend the lifting cylinder 21, and the left and right driving wheels 2, 2 and the left and right free-rotating front wheels 3, 3 are moved downward relative to the aircraft body, and the aircraft body is raised.
即ち、植付けカップ6aの温度センサS1~S3の検出温度が温度センサS4~S7の検出温度(外気温度)よりも低い状態になるまで上昇させ、植付け深さを温度センサS3の位置の深さとする。 That is, the temperature is raised until the temperature detected by the temperature sensors S1 to S3 of the planting cup 6a is lower than the temperature detected by the temperature sensors S4 to S7 (outside air temperature), and the planting depth is set to the depth at the position of the temperature sensor S3. .
また、仮に植付け深さ設定ダイヤル72が植付け深さの設定値5に設定していれば、制御装置70は植付け深さが浅いと判断して、作動油を昇降シリンダ21から排油するように電磁油圧バルブを切り換えて昇降シリンダ21を縮小して左右駆動走行車輪2,2及び左右遊転前輪3,3を機体に対し上動し機体を下降させる。 Furthermore, if the planting depth setting dial 72 is set to the planting depth setting value 5, the control device 70 determines that the planting depth is shallow and drains the hydraulic oil from the lifting cylinder 21. The electrohydraulic valve is switched to contract the lifting cylinder 21, and the left and right driving wheels 2, 2 and the left and right free-rotating front wheels 3, 3 are moved upward relative to the machine body, and the machine body is lowered.
即ち、植付けカップ6aの温度センサS1~S5の検出温度が温度センサS6及びS7の検出温度(外気温度)よりも低い状態になるまで機体を下降させ、植付け深さを温度センサS5の位置の深さとする。 That is, the machine is lowered until the temperature detected by the temperature sensors S1 to S5 of the planting cup 6a is lower than the temperature detected by the temperature sensors S6 and S7 (outside air temperature), and the planting depth is set to the depth at the position of the temperature sensor S5. Satoru.
以上要するに、植付け深さ設定ダイヤル72の植付け深さの設定値1~7に応じて、植付け深さが対応する温度センサS1~S7の位置になるように機体を昇降制御して、苗の植付け深さが所望の深さになるようにする。 In summary, according to the planting depth setting values 1 to 7 of the planting depth setting dial 72, the machine is controlled to move up and down so that the planting depth is at the position of the corresponding temperature sensor S1 to S7, and the seedlings are planted. Make sure the depth is the desired depth.
そして、植付け深さの検出は、苗を植付ける植付けカップ6aに設けた植付け深さ検出センサとしての温度センサS1~S7による温度検出にて行うので、正確な植付け深さが検出できて適切な苗の植付け作業が行える。 Since the planting depth is detected by temperature sensors S1 to S7 as planting depth detection sensors provided in the planting cup 6a in which the seedlings are planted, the accurate planting depth can be detected and the appropriate Planting of seedlings can be done.
図5は、植付けカップ6a内の苗に灌水を施す灌水装置としての灌水ポンプ65を表している。 FIG. 5 shows an irrigation pump 65 as an irrigation device for watering the seedlings in the planting cup 6a.
この灌水ポンプ65はプランジャ式ポンプであって、シリンダ65a内をプランジャ65bが往復摺動することにより、機体に設けた水タンクより供給される水を吸入口65cから吸い込み、吐出口65dから吐出して灌水ホースにて植付けカップ6a内の苗に灌水するようになっている。 This irrigation pump 65 is a plunger type pump, and a plunger 65b slides back and forth in a cylinder 65a, thereby sucking in water supplied from a water tank provided in the aircraft body through an inlet 65c and discharging it through an outlet 65d. The seedlings in the planting cup 6a are then watered with a watering hose.
灌水ポンプ65は、吐出口65dを支点にして回動自在にシリンダ65aを支持し、プランジャ65bのロッドに駆動クランク66を連結している。駆動クランク66の回転によりプランジャ65bがシリンダ65a内を往復摺動するとき、灌水ポンプ65全体が吐出口65dを支点に揺動する。この構造であると、シリンダを固定した構造に比べてプランジャの摺動抵抗を小さくすることができ、耐久性に優れると共に支持部の簡略化及び低コスト化が可能になる。 The irrigation pump 65 supports a cylinder 65a rotatably about the discharge port 65d, and has a drive crank 66 connected to the rod of the plunger 65b. When the plunger 65b reciprocates within the cylinder 65a due to the rotation of the drive crank 66, the entire irrigation pump 65 swings about the discharge port 65d. With this structure, the sliding resistance of the plunger can be reduced compared to a structure in which the cylinder is fixed, and it is possible to have excellent durability and to simplify and reduce the cost of the support part.
上記駆動クランク66は、苗植付け部ミッションケース50側壁に固定された電動モータ67の駆動軸67aに取り付けられている。 The drive crank 66 is attached to a drive shaft 67a of an electric motor 67 fixed to the side wall of the seedling planting section mission case 50.
そして、制御装置70は、植付けカップ6aが畝Uに突入して最下降位置にて電動モータ67を作動させて灌水ポンプ65にて植付けカップ6a内の苗に灌水する。 Then, the control device 70 operates the electric motor 67 when the planting cup 6a enters the ridge U and is at the lowest position to irrigate the seedlings in the planting cup 6a with the irrigation pump 65.
また、制御装置70は、上記の植付けカップ6aの温度センサS1~S7が検出した温度で地中の温度と外気の温度を比較し、その温度差が2~4度の範囲で標準の灌水量を灌水ポンプ65が吐出するように電動モータ67を作動させ、温度差が2~4度の範囲以上で標準よりも多い灌水量を灌水ポンプ65が吐出するように電動モータ67を作動させ、温度差が2~4度の範囲以下で標準よりも少ない灌水量を灌水ポンプ65が吐出するように電動モータ67を作動させる。 In addition, the control device 70 compares the underground temperature and the outside air temperature using the temperatures detected by the temperature sensors S1 to S7 of the planting cup 6a, and determines the standard irrigation amount when the temperature difference is within the range of 2 to 4 degrees. The electric motor 67 is operated so that the irrigation pump 65 discharges a larger amount of water than the standard when the temperature difference is 2 to 4 degrees or more, The electric motor 67 is operated so that the irrigation pump 65 discharges a smaller amount of water than the standard amount when the difference is within the range of 2 to 4 degrees.
従って、地中の温度と外気の温度差に応じて適切な灌水が行えて、苗の活着が良好となる。 Therefore, appropriate watering can be performed according to the temperature difference between the underground temperature and the outside air, and the seedlings can take root well.
苗植付け位置の後方には、左右一対の鎮圧輪80,80が設けられている。この鎮圧輪80,80は、メインフレーム14の前後中間部に上下に揺動自在に支持された鎮圧輪フレーム81に、下部ほど互いの間隔が狭くなるように斜めに取り付けられており、機体の進行に伴って畝面を転動し、苗が植付けられた後の苗移植穴の周囲の土を崩落させて穴を埋め戻すと共に、その跡を軽く鎮圧するようになっている。鎮圧輪80,80は、ウエイト82によって常時一定の圧力で地面に押し付けられている。 A pair of left and right suppression wheels 80, 80 are provided behind the seedling planting position. The suppression wheels 80, 80 are attached diagonally to a suppression wheel frame 81 that is vertically swingably supported at the front and rear intermediate portions of the main frame 14 so that the distance between them becomes narrower toward the bottom. As it progresses, it rolls along the ridge, collapsing the soil around the seedling transplant hole after the seedlings have been planted, backfilling the hole, and lightly crushing the remains. The pressure wheels 80, 80 are always pressed against the ground with a constant pressure by a weight 82.
そして、鎮圧輪80,80外周の接地面には、温度センサS8が所定間隔で設けられている。 Temperature sensors S8 are provided at predetermined intervals on the contact surfaces of the suppression wheels 80, 80.
また、制御装置70には、圃場の地図データが記憶されており、中間ギヤケース52上部にGPSアンテナ83を設けて全地球測位システムにより現在位置を算出し、上記温度センサS8にて検出した畝Uの地表温度を地図データベース上に順次記憶する。 In addition, the control device 70 stores map data of the field, and a GPS antenna 83 is provided on the upper part of the intermediate gear case 52 to calculate the current position using the global positioning system. The ground surface temperature of the area is stored sequentially on the map database.
従って、上記の地図データに記憶された畝Uの地表温度を移植作業後に検証して灌水作業や除草作業や中耕作業等の後作業または次回の苗移植作業の参考にすることができる。なお、検証は、データを取り出してパソコン等で行う。 Therefore, the ground surface temperature of the furrow U stored in the above map data can be verified after the transplanting work and can be used as a reference for subsequent work such as watering, weeding, and inter-tilling work, or for the next seedling transplanting work. Note that verification is performed by extracting the data and using a computer, etc.
操縦ハンドル7は両端が後方に延びる平面視略コ字形をしており、その両端部にグリップ7a,7aが取り付けられている。グリップ7a,7aの下側には左右サイドクラッチレバー85,85が設けられている。また、操縦ハンドル7の周辺部には、苗植付け部1bへ伝動する植付けクラッチの入・切操作及び機体の昇降操作をする植付け昇降レバー86、メインクラッチの入・切操作をするメインクラッチレバー87、走行速度を変更する走行変速レバー88、エンジンのリコイルノブ89等が設けられている。 The operating handle 7 has a substantially U-shape in plan view with both ends extending rearward, and grips 7a, 7a are attached to both ends. Left and right side clutch levers 85, 85 are provided below the grips 7a, 7a. Further, around the control handle 7, there is a planting lift lever 86 for turning on and off the planting clutch that transmits power to the seedling planting section 1b and lifting and lowering the machine, and a main clutch lever 87 for turning on and off the main clutch. , a traveling speed change lever 88 for changing the traveling speed, an engine recoil knob 89, and the like are provided.
左右サイドクラッチレバー85,85は、操縦者が何れか片方を握り操作すると、操作領域の中途部で握り操作した側の左右駆動走行車輪2,2の駆動系にある左右サイドクラッチが切りとなり、機体を左右操向操作できる。 When the operator grips and operates either of the left and right side clutch levers 85, 85, the left and right side clutches in the drive system of the left and right drive wheels 2, 2 on the side gripped and operated are disengaged in the middle of the operation area. The aircraft can be steered left and right.
また、左右サイドクラッチレバー85,85は、操縦者が何れか片方でも操作領域の上限位置まで握り操作すると、左右駆動走行車輪2,2の駆動系にある走行クラッチが切りとなり、機体を停止できる。 In addition, when the operator grips and operates either of the left and right side clutch levers 85, 85 to the upper limit position of the operation range, the travel clutch in the drive system of the left and right drive wheels 2, 2 is disengaged, and the aircraft can be stopped. .
従って、畝Uに沿って前進して移植作業をする際には、左右サイドクラッチレバー85,85の何れか片方を操作領域の中途部まで握り操作することにより左右駆動走行車輪2,2の駆動系にある左右サイドクラッチを切って、操作性良く機体の左右操向操作ができる。 Therefore, when moving forward along the ridge U to perform transplantation work, the left and right driving wheels 2, 2 are driven by gripping and operating either one of the left and right side clutch levers 85, 85 to the middle of the operation area. By disengaging the left and right side clutches in the system, you can easily steer the aircraft left and right.
また、畝Uから大きく進行方向が外れたり不測の事態が発生した場合には、左右サイドクラッチレバー85,85の何れか片方を操作領域の上限位置まで握り操作することにより、左右駆動走行車輪2,2の駆動系にある走行クラッチが切りとなり機体を停止でき、機体の進行方向が大きくずれて畝Uを崩したり植付け位置が大きくずれることが容易に防止できる。 In addition, in the event that the traveling direction deviates significantly from the ridge U or an unexpected situation occurs, the left and right drive traveling wheels 2 , 2 in the drive system is disengaged, the machine can be stopped, and it is possible to easily prevent the moving direction of the machine from being largely deviated, causing the ridge U to collapse, or the planting position to be greatly deviated.
なお、左右サイドクラッチレバー85,85を操作領域の上限位置まで握り操作したことを検出するセンサを設けて、該センサが左右サイドクラッチレバー85,85の何れかが操作領域の上限位置まで握り操作されたことの検出にて、左右駆動走行車輪2,2の駆動系にある走行クラッチを切って機体を停止するようにしても良い。 In addition, a sensor is provided to detect when the left and right side clutch levers 85, 85 are gripped and operated to the upper limit position of the operation range, and the sensor detects when either of the left and right side clutch levers 85, 85 is gripped and operated to the upper limit position of the operation range. Upon detection of this, the traveling clutch in the drive system of the left and right driving wheels 2, 2 may be disengaged to stop the aircraft.
また、制御装置70は、全地球測位システムにより現在位置を算出し、上記左右サイドクラッチレバー85,85による左右サイドクラッチの切り及び走行クラッチの切りが操作された位置を地図データベース上に順次記憶する。 Further, the control device 70 calculates the current position using the global positioning system, and sequentially stores the positions where the left and right side clutch levers 85, 85 are operated to disengage the left and right side clutches and disengage the travel clutch on the map database. .
従って、上記の地図データに記憶された左右サイドクラッチの切り及び走行クラッチの切りが操作された位置を移植作業後に検証して灌水作業や除草作業や中耕作業等の後作業または次回の苗移植作業の参考にすることができる。 Therefore, the positions where the left and right side clutches and the travel clutches were disengaged stored in the above map data can be verified after the transplanting operation and used for post-work such as watering, weeding, and inter-tillage, or for the next seedling transplanting operation. It can be used as a reference.
機体の上方かつ苗植付け部1bの前側には、予備苗トレイ載置部95が設けられている。この予備苗トレイ載置部95は、ボンネット12及び左右走行伝動ケース16,16の上側に配置されている。 A spare seedling tray mounting section 95 is provided above the machine body and in front of the seedling planting section 1b. This spare seedling tray mounting section 95 is arranged above the bonnet 12 and the left and right traveling transmission cases 16, 16.
予備苗トレイ載置部95は、苗トレイを載置する載置面の左右端部に側壁を設けて苗トレイの落下を防止しているが、予備苗トレイ載置部95から作業者が苗トレイを取り出す際に該側壁が邪魔になって取り出しにくいという課題があった。 The preliminary seedling tray placement section 95 has side walls on the left and right ends of the placement surface on which the seedling tray is placed to prevent the seedling tray from falling. There was a problem in that the side wall became an obstacle when taking out the tray, making it difficult to take out the tray.
そこで、側壁の基部に枢支軸を設けて側壁を枢支し、側壁が垂直な苗トレイの落下防止状態と外側に水平に回動した開放状態に回動自在とし、付勢部材にて垂直な苗トレイの落下防止状態に付勢している。 Therefore, a pivot shaft is provided at the base of the side wall to pivot the side wall, and the side wall can be freely rotated between a vertical position to prevent the seedling tray from falling and an open position where the side wall is horizontally rotated. The seedling tray is energized to prevent it from falling.
従って、予備苗トレイ載置部95に苗トレイを載置している時は、側壁が垂直な苗トレイの落下防止状態で苗トレイの落下を防止し、作業者が苗トレイを取り出す際には、作業者が苗トレイを側方に引けば側壁は付勢部材の付勢力に抗して外側に水平に回動し、容易に苗トレイを取り出すことができる。 Therefore, when a seedling tray is placed on the preliminary seedling tray mounting section 95, the side wall is vertical to prevent the seedling tray from falling, and when the operator takes out the seedling tray, the seedling tray is prevented from falling. When the operator pulls the seedling tray laterally, the side wall horizontally rotates outward against the biasing force of the biasing member, making it possible to easily take out the seedling tray.
なお、側壁を垂直方向にスライド自在に構成しても良い。即ち、側壁が載置面から上方に突出する苗トレイの落下防止状態と載置面よりも下方に退避した開放状態に移動し、付勢部材にて側壁が載置面から上方に突出する苗トレイの落下防止状態に付勢する。 Note that the side wall may be configured to be slidable in the vertical direction. In other words, the seedling tray moves to a drop-preventing state in which the side walls protrude upward from the placement surface, and an open state in which the seedling tray is retracted below the placement surface, and the seedling tray moves to the open state in which the side walls protrude upward from the placement surface by the biasing member. Forces the tray to be prevented from falling.
苗植付け装置6の植付けカップ6aが畝Uに苗を植付ける位置よりも前方の機体前部に畝U上面の凹凸を検出する超音波やレーザー等の前部センサ90Fを設け、植付けカップ6aが畝Uに苗を植付ける位置よりも後方の機体後部に畝U上面の凹凸を検出する超音波やレーザー等の後部センサ90Rを設けている。 A front sensor 90F such as an ultrasonic wave or laser sensor for detecting irregularities on the upper surface of the ridge U is provided at the front of the machine ahead of the position where the planting cup 6a of the seedling planting device 6 plants the seedlings in the ridge U. A rear sensor 90R, such as an ultrasonic wave sensor or a laser sensor, for detecting irregularities on the upper surface of the ridge U is provided at the rear of the machine behind the position where seedlings are planted in the ridge U.
そして、制御装置70は、前部センサ90Fが検出した畝U上面の凹凸と後部センサ90Rが検出した畝U上面の凹凸を比較して、植付けカップ6aが畝Uに植付けた苗の位置から株間(苗の間隔)を算出すると共に、苗の有無(欠株)を検出する。 Then, the control device 70 compares the unevenness on the upper surface of the ridge U detected by the front sensor 90F with the unevenness on the upper surface of the ridge U detected by the rear sensor 90R, and determines the distance between the plants from the position of the seedling planted in the ridge U by the planting cup 6a. In addition to calculating the distance between seedlings, the presence or absence of seedlings (missing plants) is detected.
そして、制御装置70は、全地球測位システムにより現在位置を算出しながら、上記畝Uに植付けた苗の位置、株間及び欠株を地図データベース上に順次記憶する。 Then, the control device 70 sequentially stores the positions of the seedlings planted in the ridge U, the spacing between plants, and missing plants on the map database while calculating the current position using the global positioning system.
従って、上記の地図データに記憶された苗の位置、株間及び欠株を移植作業後に検証して灌水作業や除草作業や中耕作業等の後作業または次回の苗移植作業の参考にすることができる。 Therefore, the position of the seedlings, the spacing between plants, and missing plants stored in the above map data can be verified after the transplanting work and can be used as a reference for subsequent work such as watering, weeding, and intercultivation, or for the next seedling transplanting work. .
1a 走行部
2 走行装置(左右駆動走行車輪)
3 走行装置(左右遊転前輪)
5 苗取出装置
5a 苗取出爪
6 植付け装置
6a 植付け具(植付けカップ)
7 操縦ハンドル
21 アクチュエータ(昇降シリンダ)
65 灌水装置(灌水ポンプ)
70 制御装置
85 左右サイドクラッチレバー
90F 前部センサ
90R 後部センサ
S1~S7 植付け深さ検出センサ(温度センサ)
1a Running part 2 Running device (left and right drive running wheels)
3 Traveling device (left and right free rotation front wheels)
5 Seedling retrieval device 5a Seedling retrieval claw 6 Planting device 6a Planting tool (planting cup)
7 Control handle 21 Actuator (lifting cylinder)
65 Irrigation equipment (irrigation pump)
70 Control device 85 Left and right side clutch levers 90F Front sensor 90R Rear sensor S1 to S7 Planting depth detection sensor (temperature sensor)
Claims (10)
植付け装置(6)の圃場に突入して移植物を植付ける植付け具(6a)に設けた植付け深さ検出センサ(S1~S7)の植付け深さの検出によりアクチュエータ(21)を作動させて走行装置(2,3)を昇降制御して植付け装置(6)の植付け深さを一定にすることを特徴とする移植機。 A transplanting machine in which a traveling part (1a) equipped with a traveling device (2, 3) that moves up and down by an actuator (21) is provided with a planting device (6) that moves up and down to plant a transplant in a field,
The actuator (21) is actuated to travel by detecting the planting depth of the planting depth detection sensors (S1 to S7) provided on the planting device (6a) that enters the field and plants the transplants. A transplanting machine characterized by controlling the raising and lowering of the devices (2, 3) to keep the planting depth of the planting device (6) constant.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2022083682A JP2023172104A (en) | 2022-05-23 | 2022-05-23 | Transplanter |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2022083682A JP2023172104A (en) | 2022-05-23 | 2022-05-23 | Transplanter |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2023172104A true JP2023172104A (en) | 2023-12-06 |
Family
ID=89029470
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2022083682A Pending JP2023172104A (en) | 2022-05-23 | 2022-05-23 | Transplanter |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP2023172104A (en) |
-
2022
- 2022-05-23 JP JP2022083682A patent/JP2023172104A/en active Pending
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