JP2023170966A

JP2023170966A - Robot hand and conveyance system

Info

Publication number: JP2023170966A
Application number: JP2022083100A
Authority: JP
Inventors: 一成若松; Kazushige Wakamatsu
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2022-05-20
Filing date: 2022-05-20
Publication date: 2023-12-01

Abstract

To improve gripping performance of a robot hand.SOLUTION: A robot hand comprises: a power cylinder including a tubular cylinder part and a rod part which is movable along a first direction in parallel with a central axis of the cylinder part; a first claw part which is fixed to one of the cylinder part and the rod part and arranged along a second direction orthogonal to the first direction; a connection part which is rotatably connected around a rotational axis in parallel with the second direction at the other side from one of the cylinder part and the rod part along a third direction orthogonal to the first direction and the second direction; a second claw part which is fixed to one end of the connection part and arranged along the second direction; and a third claw part which is fixed to the other end of the connection part and arranged along the second direction. Each of the first claw part, the second claw part, and the third claw part has a truncated cone shape whose diameter becomes larger as going from a base end part to a tip part.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本開示は、ロボットハンドおよび搬送システムに関する。 The present disclosure relates to a robot hand and a transfer system.

特許文献１には、２つの爪によって物体を把持するロボットハンドが記載されている。 Patent Document 1 describes a robot hand that grips an object with two claws.

実開平０５－０７４７９０号公報Utility Model Publication No. 05-074790

爪によって物体を把持するロボットハンドでは、物体の形状やサイズによっては、把持されている物体の姿勢が不安定になって、ロボットハンドから物体が脱落する可能性がある。そのため、ロボットハンドから脱落しないように爪によって物体を把持するために、さらなる工夫が求められている。 In a robot hand that grips an object with its claws, depending on the shape and size of the object, the posture of the gripped object may become unstable and the object may fall off from the robot hand. Therefore, further ingenuity is required to grip objects with the claws so that they do not fall off the robot hand.

本開示は、以下の形態として実現することが可能である。 The present disclosure can be realized as the following forms.

（１）本開示の第１の形態によれば、ロボットハンドが提供される。このロボットハンドは、筒状のシリンダ部と、前記シリンダ部の中心軸に平行な第１方向に沿って移動するロッド部とを有する動力シリンダと、前記シリンダ部と前記ロッド部とのうちの一方に固定され、前記第１方向に直交する第２方向に沿って設けられている第１爪部と、前記シリンダ部と前記ロッド部とのうちの他方に前記第２方向に平行な回転軸を中心にして回転可能に連結され、前記第１方向と前記第２方向とに直交する第３方向に沿って設けられている連結部と、前記連結部の一端に固定され、前記第２方向に沿って設けられている第２爪部と、前記連結部の他端に固定され、前記第２方向に沿って設けられている第３爪部と、を備える。前記第１爪部と前記第２爪部と前記第３爪部とのそれぞれは、前記シリンダ部または前記連結部に固定されている基端部と、前記基端部とは反対側に設けられている先端部とを有し、前記基端部から前記先端部に向かうほど直径が大きくなる円錐台形状の外形形状を有する。
この形態のロボットハンドによれば、第２爪部と第３爪部とが固定されている連結部が回転可能に動力シリンダに連結されているので、第２爪部と第３爪部とのうちの一方と第１爪部とが物体に接触しているときに、第２爪部と第３爪部とのうちの他方と物体との間に隙間が生じて、物体の姿勢が不安定になることを抑制できる。さらに、各爪部が基端部から先端部に向かうほど直径が大きくなる円錐台形状の外形形状を有しているので、各爪部から物体が滑り落ちることを抑制できる。
（２）上記形態のロボットハンドにおいて、前記第１爪部と前記第２爪部と前記第３爪部とは、前記円錐台形状の側面部分に、物体に接触する把持面を有し、前記把持面と前記物体との接触界面の摩擦係数は、前記連結部が前記物体に接触したときの前記連結部と前記物体との接触界面の摩擦係数よりも大きくてもよい。
この形態のロボットハンドによれば、各爪部から物体が滑り落ちることを抑制できる。
（３）上記形態のロボットハンドにおいて、前記把持面には、凹凸構造が設けられてもよい。
この形態のロボットハンドによれば、凹凸構造によって各爪部と物体との接触界面の摩擦係数を高めることができる。
（４）上記形態のロボットハンドにおいて、前記凹凸構造は、前記円錐台形状の円周方向に沿って設けられた複数の溝を有してもよい。
この形態のロボットハンドによれば、簡易な構成で、各爪部から物体が滑り落ちることを抑制できる。
（５）上記形態のロボットハンドにおいて、前記動力シリンダは、電動シリンダであってもよい。
この形態のロボットハンドによれば、動力シリンダが油圧シリンダやエアシリンダである形態に比べて、ロボットハンドの構成を簡素化できる。
（６）本開示の第２の形態によれば、上記形態のロボットハンドを備える搬送システムが提供される。この搬送システムは、前記ロボットハンドによって物体が載置される載置面を有するステージと、前記載置面に設けられており、前記物体に設けられている第１位置決め穴に挿入されるガイドピンと、前記ステージを昇降させる昇降装置と、前記載置面に前記物体が載置されている状態で前記ステージが下降することによって、前記物体に設けられている第２位置決め穴に挿入されるノックピンと、を備える。前記第１位置決め穴に前記ガイドピンが挿入されているときに前記載置面に平行な方向に前記物体が移動可能な最大距離は、前記第２位置決め穴に前記ノックピンが挿入されているときに前記載置面に平行な方向に前記物体が移動可能な最大距離よりも長い。
この形態の搬送システムによれば、ガイドピンによって物体を粗く位置決めした後、ステージを下降させることで、ノックピンによって物体を細かく位置決めできる。そのため、ロボットハンドによって物体をステージに載置するときの位置決め精度を緩和できる。
本開示は、ロボットハンドや搬送システム以外の種々の形態で実現することも可能である。例えば、搬送ロボットなどの形態で実現することができる。 (1) According to the first aspect of the present disclosure, a robot hand is provided. This robot hand includes a power cylinder having a cylindrical cylinder part, a rod part that moves along a first direction parallel to a central axis of the cylinder part, and one of the cylinder part and the rod part. a first claw portion fixed to and provided along a second direction orthogonal to the first direction; and a rotation axis parallel to the second direction on the other of the cylinder portion and the rod portion. a connecting portion rotatably connected to the center and provided along a third direction perpendicular to the first direction and the second direction; and a connecting portion fixed to one end of the connecting portion and extending in the second direction. and a third claw part fixed to the other end of the connecting part and provided along the second direction. Each of the first claw part, the second claw part, and the third claw part is provided at a base end fixed to the cylinder part or the connecting part, and on a side opposite to the base end. It has a truncated conical outer shape whose diameter increases from the base end toward the front end.
According to the robot hand of this form, the connecting part to which the second claw part and the third claw part are fixed is rotatably connected to the power cylinder, so that the second claw part and the third claw part are connected to each other rotatably. When one of the claws and the first claw are in contact with an object, a gap is created between the other of the second and third claws and the object, making the object's posture unstable. can be prevented from becoming. Further, since each claw portion has a truncated conical outer shape whose diameter increases from the base end toward the distal end, objects can be prevented from slipping from each claw portion.
(2) In the robot hand of the above embodiment, each of the first claw part, the second claw part, and the third claw part has a gripping surface in contact with an object on the truncated cone-shaped side part; The friction coefficient of the contact interface between the gripping surface and the object may be larger than the friction coefficient of the contact interface between the connection part and the object when the connection part contacts the object.
According to the robot hand of this form, it is possible to suppress objects from slipping off from each claw portion.
(3) In the robot hand of the above embodiment, the gripping surface may be provided with an uneven structure.
According to this type of robot hand, the uneven structure can increase the coefficient of friction at the contact interface between each claw portion and the object.
(4) In the robot hand of the above embodiment, the uneven structure may have a plurality of grooves provided along the circumferential direction of the truncated cone shape.
According to the robot hand of this form, it is possible to suppress objects from slipping off from each claw portion with a simple configuration.
(5) In the robot hand of the above embodiment, the power cylinder may be an electric cylinder.
According to this type of robot hand, the configuration of the robot hand can be simplified compared to a type in which the power cylinder is a hydraulic cylinder or an air cylinder.
(6) According to a second embodiment of the present disclosure, a transfer system including the robot hand of the above embodiment is provided. This conveyance system includes a stage having a placement surface on which an object is placed by the robot hand, and a guide pin provided on the placement surface and inserted into a first positioning hole provided in the object. , a lifting device that raises and lowers the stage; and a knock pin that is inserted into a second positioning hole provided in the object when the stage is lowered with the object placed on the placement surface. , is provided. The maximum distance that the object can move in a direction parallel to the placement surface when the guide pin is inserted into the first positioning hole is the maximum distance that the object can move in the direction parallel to the placement surface when the dowel pin is inserted into the second positioning hole. It is longer than the maximum distance that the object can move in a direction parallel to the placement surface.
According to this type of conveyance system, by lowering the stage after roughly positioning the object using the guide pins, the object can be precisely positioned using the knock pins. Therefore, the positioning accuracy when placing an object on the stage by the robot hand can be relaxed.
The present disclosure can also be implemented in various forms other than a robot hand or a transfer system. For example, it can be realized in the form of a transfer robot.

搬送システムの概略構成を模式的に示す説明図。FIG. 1 is an explanatory diagram schematically showing a schematic configuration of a transport system. ロボットハンドの構成を示す斜視図。FIG. 2 is a perspective view showing the configuration of a robot hand. 爪部の構成を示す斜視図。FIG. 3 is a perspective view showing the configuration of a claw portion. 回転機構の構成を示す断面図。FIG. 3 is a sectional view showing the configuration of a rotation mechanism. ロボットハンドによってワークが把持される様子を模式的に示す説明図。FIG. 3 is an explanatory diagram schematically showing how a workpiece is gripped by a robot hand. 固定治具の構成を示す斜視図。FIG. 3 is a perspective view showing the configuration of a fixing jig.

Ａ．第１実施形態：
図１は、第１実施形態における搬送システム１０の概略構成を模式的に示す正面図である。本実施形態の搬送システム１０は、搬送ロボット２０と、加工機３０とを備えている。搬送システム１０は、搬送ロボット２０によってワークＷＫを加工機３０に搬送する。本実施形態では、ワークＷＫは、加工機３０によって加工を施されるダイカスト品である。より具体的には、ワークＷＫは、自動車用トランスミッションのハウジングである。 A. First embodiment:
FIG. 1 is a front view schematically showing a schematic configuration of a transport system 10 in the first embodiment. The transport system 10 of this embodiment includes a transport robot 20 and a processing machine 30. The transport system 10 transports the workpiece WK to the processing machine 30 using the transport robot 20. In this embodiment, the workpiece WK is a die-cast product processed by the processing machine 30. More specifically, the workpiece WK is a housing for an automobile transmission.

搬送ロボット２０は、ロボットハンド２００と、ロボットアーム２１と、ロボット制御装置２５とを備えている。ロボットハンド２００は、ロボットアーム２１に装着されており、ロボットアーム２１によって移動する。本実施形態では、ロボットアーム２１は、垂直多関節ロボットである。ロボットアーム２１は、垂直多関節ロボットではなく、例えば、水平多関節ロボット、あるいは、直交ロボットでもよい。ロボット制御装置２５は、ロボットハンド２００とロボットアーム２１とを制御する。ロボット制御装置２５は、ＣＰＵと、メモリと、入出力インターフェースと、これらを相互に接続する内部バスとを備えるコンピュータで構成されている。 The transfer robot 20 includes a robot hand 200, a robot arm 21, and a robot control device 25. The robot hand 200 is attached to a robot arm 21 and is moved by the robot arm 21. In this embodiment, the robot arm 21 is a vertically articulated robot. The robot arm 21 is not a vertically articulated robot, but may be, for example, a horizontally articulated robot or a Cartesian robot. Robot control device 25 controls robot hand 200 and robot arm 21 . The robot control device 25 is composed of a computer including a CPU, a memory, an input/output interface, and an internal bus interconnecting these.

加工機３０は、ワークＷＫを固定する固定治具３００を備えている。本実施形態では、加工機３０は、固定治具３００に固定されたワークＷＫに切削加工を施す切削加工機、より具体的には、マシニングセンタである。なお、他の実施形態では、加工機３０は、切削加工機ではなく、例えば、ワークＷＫに研削加工を施す研削加工機、あるいは、ワークＷＫに溶接加工を施す溶接加工機でもよい。 The processing machine 30 includes a fixing jig 300 that fixes the workpiece WK. In this embodiment, the processing machine 30 is a cutting machine that performs cutting on the work WK fixed to the fixture 300, and more specifically, a machining center. Note that in other embodiments, the processing machine 30 may not be a cutting machine, but may be, for example, a grinding machine that performs a grinding process on the workpiece WK, or a welding machine that performs a welding process on the workpiece WK.

図２は、本実施形態のロボットハンド２００の構成を示す斜視図である。ロボットハンド２００は、固定板２１０と、２つの支柱２１３と、支持板２１５と、動力シリンダ２２０と、回転機構２３０と、連結部２４０と、第１爪部２５０Ａと、第２爪部２５０Ｂと、第３爪部２５０Ｃとを備えている。なお、図２には、互いに直交する３つの座標軸であるＤ１，Ｄ２，Ｄ３軸を表す矢印が表されている。Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３軸を表す矢印は、図３や図４においても、矢印の指し示す方向が図２と対応するように適宜、図示してある。 FIG. 2 is a perspective view showing the configuration of the robot hand 200 of this embodiment. The robot hand 200 includes a fixed plate 210, two pillars 213, a support plate 215, a power cylinder 220, a rotation mechanism 230, a connecting part 240, a first claw part 250A, a second claw part 250B, A third claw portion 250C is provided. Note that FIG. 2 shows arrows representing the D1, D2, and D3 axes, which are three mutually orthogonal coordinate axes. The arrows representing the D1, D2, and D3 axes are appropriately illustrated in FIGS. 3 and 4 so that the directions indicated by the arrows correspond to those in FIG. 2.

支持板２１５は、平板状に構成されている。支持板２１５の上面には、動力シリンダ２２０が固定されている。支持板２１５の底面には、棒状に構成された接続部材２１８を介して、第１爪部２５０Ａが固定されている。支持板２１５の上方には、動力シリンダ２２０上を横断するように、固定板２１０が配置されている。固定板２１０は、平板状に構成されており、支持板２１５に平行に配置されている。固定板２１０は、動力シリンダ２２０を挟んで配置された２本の支柱２１３を介して、支持板２１５に固定されている。固定板２１０の上面には、ロボットアーム２１に固定される固定部２１１が設けられている。 The support plate 215 has a flat plate shape. A power cylinder 220 is fixed to the upper surface of the support plate 215. A first claw portion 250A is fixed to the bottom surface of the support plate 215 via a rod-shaped connecting member 218. A fixed plate 210 is arranged above the support plate 215 so as to cross over the power cylinder 220. The fixed plate 210 has a flat plate shape and is arranged parallel to the support plate 215. The fixed plate 210 is fixed to a support plate 215 via two pillars 213 arranged with the power cylinder 220 in between. A fixing part 211 fixed to the robot arm 21 is provided on the upper surface of the fixing plate 210.

動力シリンダ２２０は、シリンダ部２２１と、ロッド部２２２と、駆動部２２５とを備えている。シリンダ部２２１は、支持板２１５の上面に固定されている。シリンダ部２２１は、筒状に構成されており、シリンダ部２２１の中心軸が支持板２１５の上面に平行になるように配置されている。ロッド部２２２は、棒状に構成されている。ロッド部２２２の基端部は、シリンダ部２２１に収納されており、ロッド部２２２の先端部は、シリンダ部２２１の一端から突き出している。駆動部２２５は、ロッド部２２２をシリンダ部２２１の中心軸に沿って移動させる。駆動部２２５は、ロボット制御装置２５の制御下で駆動される。本実施形態では、動力シリンダ２２０は、電動シリンダであり、駆動部２２５は、モータや、モータの回転運動をロッド部２２２の直線運動に変換するためのボールネジ等によって構成されている。なお、他の実施形態では、動力シリンダ２２０は、電動シリンダではなく、油圧によって駆動される油圧シリンダ、あるいは、空気圧によって駆動されるエアシリンダでもよい。 The power cylinder 220 includes a cylinder portion 221, a rod portion 222, and a drive portion 225. The cylinder portion 221 is fixed to the upper surface of the support plate 215. The cylinder portion 221 has a cylindrical shape and is arranged such that the central axis of the cylinder portion 221 is parallel to the upper surface of the support plate 215. The rod portion 222 has a rod shape. A base end portion of the rod portion 222 is housed in the cylinder portion 221, and a distal end portion of the rod portion 222 protrudes from one end of the cylinder portion 221. The drive section 225 moves the rod section 222 along the central axis of the cylinder section 221. The drive unit 225 is driven under the control of the robot control device 25. In this embodiment, the power cylinder 220 is an electric cylinder, and the drive section 225 is configured by a motor, a ball screw, etc. for converting the rotational motion of the motor into linear motion of the rod section 222. Note that in other embodiments, the power cylinder 220 may be not an electric cylinder but a hydraulic cylinder driven by oil pressure or an air cylinder driven by pneumatic pressure.

ロッド部２２２の先端部には、回転機構２３０が固定されている。回転機構２３０は、連結部２４０を回転可能に支持している。連結部２４０の回転軸ＲＸは、シリンダ部２２１の中心軸に平行な方向に直交し、かつ、支持板２１５の上面から底面に向かう方向に平行である。連結部２４０は、梁部２４１と、２つの突出部２４２とを備えている。梁部２４１は、シリンダ部２２１の中心軸に平行な方向と連結部２４０の回転軸ＲＸに平行な方向とに直交する方向に沿って設けられた棒状部分であり、２つの突出部２４２は、梁部２４１の両端から下方に向かって突き出した棒状部分である。連結部２４０は、梁部２４１と２つの突出部２４２とによって、全体として、Ｕ字型の外形形状を有している。２つの突出部２４２のうちの一方の先端部には、第２爪部２５０Ｂが固定されており、２つの突出部２４２のうちの他方の先端部には、第３爪部２５０Ｃが固定されている。 A rotation mechanism 230 is fixed to the tip of the rod portion 222. The rotation mechanism 230 rotatably supports the connecting portion 240. The rotation axis RX of the connecting portion 240 is orthogonal to a direction parallel to the central axis of the cylinder portion 221 and parallel to a direction from the top surface to the bottom surface of the support plate 215. The connecting portion 240 includes a beam portion 241 and two protruding portions 242 . The beam portion 241 is a rod-shaped portion provided along a direction perpendicular to a direction parallel to the central axis of the cylinder portion 221 and a direction parallel to the rotation axis RX of the connecting portion 240, and the two protruding portions 242 are This is a rod-shaped portion that protrudes downward from both ends of the beam portion 241. The connecting portion 240 has a U-shaped outer shape as a whole due to the beam portion 241 and the two protruding portions 242. A second claw 250B is fixed to the tip of one of the two protrusions 242, and a third claw 250C is fixed to the tip of the other of the two protrusions 242. There is.

動力シリンダ２２０のロッド部２２２が伸縮することによって、回転機構２３０と連結部２４０と第２爪部２５０Ｂと第３爪部２５０Ｃとが移動する。第１爪部２５０Ａと第２爪部２５０Ｂと第３爪部２５０Ｃとの間にワークＷＫが配置されている状態でロッド部２２２が縮むと、第１爪部２５０Ａと第２爪部２５０Ｂと第３爪部２５０ＣとによってワークＷＫが挟み込まれて、ロボットハンド２００によってワークＷＫが把持される。第１爪部２５０Ａと第２爪部２５０Ｂと第３爪部２５０ＣとによってワークＷＫが把持されている状態でロッド部２２２が伸びると、ロボットハンド２００によるワークＷＫの把持が解除される。以下の説明では、第１爪部２５０Ａと第２爪部２５０Ｂと第３爪部２５０Ｃとのことを特に区別せずに説明する場合には、第１爪部２５０Ａと第２爪部２５０Ｂと第３爪部２５０Ｃとのことを単に爪部２５０と呼ぶ。なお、シリンダ部２２１の中心軸に平行な方向のことを第１方向と呼び、連結部２４０の回転軸ＲＸに平行な方向のことを第２方向と呼び、梁部２４１の延びる方向に平行な方向のことを第３方向と呼ぶことがある。 As the rod portion 222 of the power cylinder 220 expands and contracts, the rotating mechanism 230, the connecting portion 240, the second claw portion 250B, and the third claw portion 250C move. When the rod portion 222 contracts with the workpiece WK disposed between the first claw portion 250A, the second claw portion 250B, and the third claw portion 250C, the first claw portion 250A, the second claw portion 250B, and the third claw portion 250C The workpiece WK is sandwiched between the three claws 250C, and the workpiece WK is gripped by the robot hand 200. When the rod portion 222 extends while the workpiece WK is being gripped by the first claw portion 250A, the second claw portion 250B, and the third claw portion 250C, the gripping of the workpiece WK by the robot hand 200 is released. In the following description, when describing the first claw part 250A, the second claw part 250B, and the third claw part 250C without particularly distinguishing them, the first claw part 250A, the second claw part 250B, and the third claw part 250C are The three claw portions 250C are simply referred to as the claw portion 250. Note that the direction parallel to the central axis of the cylinder part 221 is called a first direction, the direction parallel to the rotation axis RX of the connecting part 240 is called a second direction, and the direction parallel to the direction in which the beam part 241 extends is called a first direction. The direction is sometimes called the third direction.

図３は、ロボットハンド２００の爪部２５０の構成を示す斜視図である。爪部２５０は、基端部２５１と先端部２５２とを有している。第１爪部２５０Ａにおいては、基端部２５１は、シリンダ部２２１側の端部であり、第２爪部２５０Ｂと第３爪部２５０Ｃとにおいては、基端部２５１は、連結部２４０側の端部である。先端部２５２は、基端部２５１とは反対側の端部である。 FIG. 3 is a perspective view showing the configuration of the claw portion 250 of the robot hand 200. The claw portion 250 has a base end portion 251 and a distal end portion 252. In the first claw part 250A, the base end part 251 is the end part on the cylinder part 221 side, and in the second claw part 250B and the third claw part 250C, the base end part 251 is the end part on the coupling part 240 side. This is the end. The distal end 252 is an end opposite to the proximal end 251.

爪部２５０は、基端部２５１から先端部２５２に向かうほど直径が大きくなる円錐台形状の外形形状を有している。爪部２５０は、ワークＷＫに接触する把持面２５５を有している。把持面２５５は、円錐台形状の側面部分に設けられている。爪部２５０の中心軸ＣＬと把持面２５５との角度θは、１度よりも大きいことが好ましい。爪部２５０の中心軸ＣＬと把持面２５５との角度θは、４５度以下であることが好ましく、５度以下であることがさらに好ましい。 The claw portion 250 has a truncated conical outer shape whose diameter increases from the base end 251 toward the distal end 252. The claw portion 250 has a gripping surface 255 that contacts the workpiece WK. The gripping surface 255 is provided on a side portion of a truncated cone. The angle θ between the central axis CL of the claw portion 250 and the gripping surface 255 is preferably larger than 1 degree. The angle θ between the central axis CL of the claw portion 250 and the gripping surface 255 is preferably 45 degrees or less, and more preferably 5 degrees or less.

把持面２５５とワークＷＫとの接触界面の静止摩擦係数は、連結部２４０とワークＷＫとが接触したときの連結部２４０とワークＷＫとの接触界面の静止摩擦係数よりも大きい。本実施形態では、把持面２５５に凹凸構造２５６が設けられることによって、把持面２５５とワークＷＫとの接触界面の静止摩擦係数が高められている。凹凸構造２５６は、複数の溝２５７によって構成されている。各溝２５７は、爪部２５０の円周方向、つまり、円錐台形状の円周方向に沿って設けられている。各溝２５７は、互いに平行に設けられている。爪部２５０は、焼入れ処理が施された鋼で形成されている。連結部２４０の表面は、平滑に構成されている。連結部２４０の材料は、爪部２５０の材料と同じでもよいし、爪部２５０の材料とは異なってもよい。なお、他の実施形態では、凹凸構造２５６は、爪部２５０の中心軸ＣＬを中心にして螺旋状に設けられた１つの溝によって構成されてもよい。凹凸構造２５６は、ブラスト処理によって形成された微細な凹凸によって構成されてもよい。 The static friction coefficient of the contact interface between the gripping surface 255 and the workpiece WK is larger than the static friction coefficient of the contact interface between the connection part 240 and the workpiece WK when the connection part 240 and the workpiece WK are in contact with each other. In this embodiment, by providing the gripping surface 255 with the uneven structure 256, the coefficient of static friction at the contact interface between the gripping surface 255 and the workpiece WK is increased. The uneven structure 256 is composed of a plurality of grooves 257. Each groove 257 is provided along the circumferential direction of the claw portion 250, that is, along the circumferential direction of the truncated cone shape. Each groove 257 is provided parallel to each other. The claw portion 250 is made of hardened steel. The surface of the connecting portion 240 is configured to be smooth. The material of the connecting portion 240 may be the same as the material of the claw portion 250, or may be different from the material of the claw portion 250. Note that in other embodiments, the uneven structure 256 may be configured by one groove spirally provided around the central axis CL of the claw portion 250. The uneven structure 256 may be formed by fine unevenness formed by blasting.

図４は、回転機構２３０の構成を示す断面図である。本実施形態では、回転機構２３０は、フランジ部２３１と、上面部２３２と、側壁部２３３と、底面部２３４と、シャフト部２３５と、止めネジ２３７と、コイルバネ２３９とを備えている。 FIG. 4 is a cross-sectional view showing the configuration of the rotation mechanism 230. In this embodiment, the rotation mechanism 230 includes a flange portion 231 , a top surface portion 232 , a side wall portion 233 , a bottom surface portion 234 , a shaft portion 235 , a set screw 237 , and a coil spring 239 .

フランジ部２３１は、シリンダ部２２１の中心軸に垂直に設けられた平板状部分である。フランジ部２３１は、固定具２２８によってロッド部２２２の先端部に固定されている。フランジ部２３１の下端部には、上面部２３２が接続されている。上面部２３２は、フランジ部２３１に垂直に設けられた矩形の平板状部分である。底面部２３４は、上面部２３２の下方に配置されている。底面部２３４は、上面部２３２に平行に設けられた矩形の平板状部分である。シリンダ部２２１とは反対側の底面部２３４の端部は、側壁部２３３によって、シリンダ部２２１とは反対側の上面部２３２の端部に接続されている。側壁部２３３は、上面部２３２と底面部２３４とに垂直に設けられた矩形の平板状部分である。シャフト部２３５は、上面部２３２と底面部２３４とに垂直に配置された棒状部材である。シャフト部２３５の上端部は、上面部２３２の中央部に固定されており、シャフト部２３５の下端部は、底面部２３４の中央部に固定されている。 The flange portion 231 is a flat plate-shaped portion provided perpendicularly to the central axis of the cylinder portion 221. The flange portion 231 is fixed to the tip of the rod portion 222 by a fixture 228. An upper surface portion 232 is connected to a lower end portion of the flange portion 231 . The upper surface portion 232 is a rectangular flat plate portion provided perpendicularly to the flange portion 231 . The bottom surface section 234 is arranged below the top surface section 232. The bottom surface portion 234 is a rectangular flat portion provided parallel to the top surface portion 232 . An end portion of the bottom surface portion 234 on the opposite side to the cylinder portion 221 is connected to an end portion of the top surface portion 232 on the opposite side to the cylinder portion 221 by a side wall portion 233 . The side wall portion 233 is a rectangular flat plate portion provided perpendicularly to the top surface portion 232 and the bottom surface portion 234. The shaft portion 235 is a rod-shaped member disposed perpendicularly to the top surface portion 232 and the bottom surface portion 234. The upper end of the shaft section 235 is fixed to the center of the top surface section 232, and the lower end of the shaft section 235 is fixed to the center of the bottom surface section 234.

上面部２３２と底面部２３４との間には、連結部２４０の梁部２４１が配置されている。梁部２４１の中央部には、シャフト部２３５が貫通しており、連結部２４０は、シャフト部２３５を中心にして回転する。側壁部２３３は、梁部２４１の延びる方向に沿って並んだ２つのネジ穴を有しており、各ネジ穴には、止めネジ２３７が挿入されている。梁部２４１が止めネジ２３７に接触することによって、連結部２４０の回転が制限される。止めネジ２３７の位置を調節することによって、連結部２４０の回転可能範囲を調節することができる。２つの止めネジ２３７のうちの一方には、コイルバネ２３９が巻き付けられている。コイルバネ２３９の一端は、側壁部２３３に接触しており、コイルバネ２３９の他端は、連結部２４０に接触している。ロボットハンド２００によるワークＷＫの把持が解除されているときには、コイルバネ２３９によって付勢された連結部２４０が２つの止めネジ２３７のうちの他方に接触する。コイルバネ２３９が設けられることによって、ワークＷＫの把持が解除されているときに連結部２４０が揺れ動くことが抑制される。 A beam portion 241 of the connecting portion 240 is arranged between the top surface portion 232 and the bottom surface portion 234. A shaft portion 235 passes through the center of the beam portion 241, and the connecting portion 240 rotates around the shaft portion 235. The side wall portion 233 has two screw holes arranged along the direction in which the beam portion 241 extends, and a set screw 237 is inserted into each screw hole. When the beam portion 241 contacts the set screw 237, rotation of the connecting portion 240 is restricted. By adjusting the position of the set screw 237, the rotatable range of the connecting portion 240 can be adjusted. A coil spring 239 is wound around one of the two setscrews 237 . One end of the coil spring 239 is in contact with the side wall portion 233 , and the other end of the coil spring 239 is in contact with the connecting portion 240 . When the grip of the workpiece WK by the robot hand 200 is released, the connecting portion 240 biased by the coil spring 239 comes into contact with the other of the two setscrews 237 . The provision of the coil spring 239 suppresses the swinging of the connecting portion 240 when the grip on the workpiece WK is released.

図５は、ロボットハンド２００によってワークＷＫが把持される様子を模式的に示す説明図である。本実施形態では、ロッド部２２２を縮ませているときに第２爪部２５０Ｂと第３爪部２５０Ｃとのうちの一方がワークＷＫに接触すると、第２爪部２５０Ｂと第３爪部２５０Ｃとのうちの一方がワークＷＫから受ける反力によって連結部２４０が回転し、第２爪部２５０Ｂと第３爪部２５０Ｃとのうちの他方もワークＷＫに接触する。そのため、第１爪部２５０ＡがワークＷＫに接触している状態でロッド部２２２を縮ませることで、３つの爪部２５０Ａ～２５０ＣをワークＷＫに密着させることができる。 FIG. 5 is an explanatory diagram schematically showing how the workpiece WK is gripped by the robot hand 200. In this embodiment, when one of the second claw part 250B and the third claw part 250C comes into contact with the workpiece WK while the rod part 222 is being retracted, the second claw part 250B and the third claw part 250C The connecting portion 240 rotates due to the reaction force that one of them receives from the workpiece WK, and the other of the second claw portion 250B and the third claw portion 250C also comes into contact with the workpiece WK. Therefore, by contracting the rod portion 222 while the first claw portion 250A is in contact with the work WK, the three claw portions 250A to 250C can be brought into close contact with the work WK.

図６は、固定治具３００の概略構成を示す説明図である。固定治具３００は、第１ベースプレート３１０Ａと第２ベースプレート３１０Ｂとを備えている。第１ベースプレート３１０Ａ上には、ステージ３２０が設けられている。ステージ３２０は、ワークＷＫが載置される載置面ＰＬを有している。載置面ＰＬは、上方に向けられている。載置面ＰＬには、２つのガイドピン３２１，３２２が上方に向かって突き出している。搬送ロボット２０は、ワークＷＫに設けられている２つの第１位置決め穴に２つのガイドピン３２１，３２２が挿入されるように、載置面ＰＬにワークＷＫを載置する。第１位置決め穴にガイドピン３２１，３２２が挿入されることによって、載置面ＰＬに平行な方向において、比較的粗い精度でワークＷＫが位置決めされる。比較的粗い精度とは、後述するノックピン３４１，３４２によるワークＷＫの位置決め精度に比べて精度が粗いという意味である。つまり、ガイドピン３２１，３２２によってワークＷＫが位置決めされているときに載置面ＰＬに平行な方向にワークＷＫが移動可能な最大距離は、ノックピン３４１，３４２によってワークＷＫが位置決めされているときに載置面ＰＬに平行な方向にワークＷＫが移動可能な最大距離よりも長い。本実施形態では、ロボットハンド２００の連結部２４０が回転するので、搬送ロボット２０によってワークＷＫを載置面ＰＬに位置精度良く載置することが難しい場合がある。そこで、本実施形態では、まず、ガイドピン３２１，３２２によって、比較的粗い精度でワークＷＫを位置決めした後、ノックピン３４１，３４２によって、ワークＷＫを精度良く位置決めする。 FIG. 6 is an explanatory diagram showing a schematic configuration of the fixing jig 300. The fixing jig 300 includes a first base plate 310A and a second base plate 310B. A stage 320 is provided on the first base plate 310A. Stage 320 has a placement surface PL on which workpiece WK is placed. The placement surface PL is directed upward. Two guide pins 321 and 322 protrude upward from the placement surface PL. The transfer robot 20 places the workpiece WK on the placement surface PL so that the two guide pins 321 and 322 are inserted into the two first positioning holes provided in the workpiece WK. By inserting the guide pins 321 and 322 into the first positioning holes, the workpiece WK is positioned with relatively rough accuracy in a direction parallel to the placement surface PL. Relatively coarse accuracy means that the accuracy is rougher than the positioning accuracy of the workpiece WK using knock pins 341 and 342, which will be described later. In other words, the maximum distance that the workpiece WK can move in the direction parallel to the mounting surface PL when the workpiece WK is positioned by the guide pins 321 and 322 is It is longer than the maximum distance that the workpiece WK can move in the direction parallel to the placement surface PL. In this embodiment, since the connecting portion 240 of the robot hand 200 rotates, it may be difficult for the transfer robot 20 to place the workpiece WK on the placement surface PL with good positional accuracy. Therefore, in this embodiment, first, the workpiece WK is positioned with relatively rough accuracy using the guide pins 321 and 322, and then the workpiece WK is positioned with high accuracy using the knock pins 341 and 342.

ステージ３２０は、昇降装置３２５によって載置面ＰＬに垂直な方向に沿って移動する。ガイドピン３２１，３２２によってワークＷＫが位置決めされている状態でステージ３２０が下降すると、ワークＷＫに設けられている２つの第２位置決め穴に、第１ベースプレート３１０Ａ上に設けられている２つのノックピン３４１，３４２が挿入される。ノックピン３４１，３４２は、第１ベースプレート３１０Ａの上面に垂直な中心軸を有する円錐状の外形形状を有しており、第１ベースプレート３１０Ａの上面から離れるほど直径が小さくなっている。そのため、ガイドピン３２１，３２２によって比較的粗い精度で位置決めされている状態でも、第２位置決め穴にノックピン３４１，３４２が挿入されやすい。第２位置決め穴にノックピン３４１，３４２が挿入されることによって、載置面ＰＬに平行な方向において、ワークＷＫが位置決めされる。 Stage 320 is moved along a direction perpendicular to mounting surface PL by lifting device 325. When the stage 320 descends with the workpiece WK positioned by the guide pins 321 and 322, the two knock pins 341 provided on the first base plate 310A are inserted into the two second positioning holes provided in the workpiece WK. , 342 are inserted. The knock pins 341, 342 have a conical outer shape with a central axis perpendicular to the upper surface of the first base plate 310A, and the diameter becomes smaller as the distance from the upper surface of the first base plate 310A increases. Therefore, the knock pins 341, 342 are easily inserted into the second positioning holes even when the guide pins 321, 322 are positioned with relatively rough accuracy. By inserting the knock pins 341 and 342 into the second positioning holes, the workpiece WK is positioned in a direction parallel to the mounting surface PL.

第２位置決め穴にノックピン３４１，３４２が挿入された後、さらにステージ３２０が下降すると、第１ベースプレート３１０Ａ上に設けられている３つの支持ピン３３１～３３３にワークＷＫが接触する。ステージ３２０の載置面ＰＬは、支持ピン３３１～３３３の先端部よりも低い位置まで下降するので、ワークＷＫは、載置面ＰＬから離れて支持ピン３３１～３３３によって支持される。支持ピン３３１～３３３によってワークＷＫが支持されることによって、載置面ＰＬに垂直な方向において、ワークＷＫが位置決めされる。その後、ワークＷＫは、第１ベースプレート３１０Ａ上に設けられている３つのクランプ装置３５１～３５３によって、第１ベースプレート３１０Ａ上に固定される。 After the dowel pins 341 and 342 are inserted into the second positioning holes, when the stage 320 further descends, the workpiece WK comes into contact with three support pins 331 to 333 provided on the first base plate 310A. Since the mounting surface PL of the stage 320 is lowered to a position lower than the tips of the support pins 331 to 333, the workpiece WK is supported by the support pins 331 to 333 away from the mounting surface PL. By supporting the workpiece WK by the support pins 331 to 333, the workpiece WK is positioned in a direction perpendicular to the placement surface PL. Thereafter, the workpiece WK is fixed on the first base plate 310A by three clamp devices 351 to 353 provided on the first base plate 310A.

固定治具３００には、第１ベースプレート３１０Ａの裏側に、第２ベースプレート３１０Ｂが配置されている。図１に示したチルト機構３１５によって第１ベースプレート３１０Ａと第２ベースプレート３１０Ｂとを反転させることができる。本実施形態では、チルト機構３１５と、昇降装置３２５と、クランプ装置３５１～３５３とは、図１に示した加工機３０の制御装置３５の制御下で駆動される。第２ベースプレート３１０Ｂの構成は、第１ベースプレート３１０Ａと同様である。但し、第２ベースプレート３１０Ｂに固定されるワークＷＫは、第１ベースプレート３１０Ａに固定されるワークＷＫとは形状やサイズが異なる。ガイドピン３２１，３２２やノックピン３４１，３４２等は、ワークＷＫの形状やサイズに応じて配置されるので、第１ベースプレート３１０Ａと第２ベースプレート３１０Ｂとでは、ガイドピン３２１，３２２やノックピン３４１，３４２等の配置が異なる。第１ベースプレート３１０Ａと第２ベースプレート３１０Ｂとを使い分けることによって、１つの固定治具３００で複数種類のワークＷＫを固定することができる。 In the fixing jig 300, a second base plate 310B is arranged on the back side of the first base plate 310A. The first base plate 310A and the second base plate 310B can be reversed by the tilt mechanism 315 shown in FIG. In this embodiment, the tilt mechanism 315, the lifting device 325, and the clamp devices 351 to 353 are driven under the control of the control device 35 of the processing machine 30 shown in FIG. The configuration of the second base plate 310B is similar to that of the first base plate 310A. However, the work WK fixed to the second base plate 310B is different in shape and size from the work WK fixed to the first base plate 310A. The guide pins 321, 322, knock pins 341, 342, etc. are arranged according to the shape and size of the workpiece WK, so the guide pins 321, 322, knock pins 341, 342, etc. are arranged in accordance with the shape and size of the workpiece WK. The arrangement is different. By properly using the first base plate 310A and the second base plate 310B, a plurality of types of workpieces WK can be fixed with one fixing jig 300.

以上で説明した本実施形態におけるロボットハンド２００によれば、第２爪部２５０Ｂと第３爪部２５０Ｃとが固定されている連結部２４０が、回転機構２３０によって回転可能にロッド部２２２に連結されているので、第２爪部２５０Ｂと第３爪部２５０Ｃとのうちの一方と第１爪部２５０ＡとがワークＷＫに接触しているときに、第２爪部２５０Ｂと第３爪部２５０Ｃとのうちの他方とワークＷＫとの間に隙間が生じることが抑制できる。つまり、３つの爪部２５０Ａ～２５０ＣをワークＷＫに密着させることができる。そのため、３つの爪部２５０Ａ～２５０Ｃによって把持されているワークＷＫの姿勢が不安定になることを抑制できる。さらに、各爪部２５０Ａ～２５０Ｃは、基端部２５１から先端部２５２に向かうほど直径が大きくなる円錐台形状の外形形状を有しているので、各爪部２５０Ａ～２５０ＣからワークＷＫが滑り落ちることを抑制できる。したがって、各爪部２５０Ａ～２５０ＣからワークＷＫに加えられる把持力を小さくできるので、把持力を発生させるための動力シリンダ２２０を小型化できる。 According to the robot hand 200 in this embodiment described above, the connecting portion 240 to which the second claw portion 250B and the third claw portion 250C are fixed is rotatably connected to the rod portion 222 by the rotation mechanism 230. Therefore, when one of the second claw part 250B and the third claw part 250C and the first claw part 250A are in contact with the work WK, the second claw part 250B and the third claw part 250C are It is possible to suppress the occurrence of a gap between the other one of the two and the workpiece WK. In other words, the three claw portions 250A to 250C can be brought into close contact with the workpiece WK. Therefore, it is possible to prevent the posture of the workpiece WK held by the three claws 250A to 250C from becoming unstable. Furthermore, since each of the claws 250A to 250C has a truncated conical outer shape whose diameter increases from the base end 251 to the distal end 252, the workpiece WK does not slip from each of the claws 250A to 250C. can be suppressed. Therefore, the gripping force applied to the workpiece WK from each of the claws 250A to 250C can be reduced, so that the power cylinder 220 for generating the gripping force can be downsized.

また、本実施形態では、各爪部２５０Ａ～２５０Ｃの把持面２５５とワークＷＫとの接触界面の摩擦係数は、連結部２４０とワークＷＫとが接触したときの連結部２４０とワークＷＫとの接触界面の摩擦係数よりも大きい。そのため、各爪部２５０Ａ～２５０ＣからワークＷＫが滑り落ちることを効果的に抑制できる。 In addition, in this embodiment, the friction coefficient of the contact interface between the gripping surface 255 of each of the claws 250A to 250C and the workpiece WK is as follows: Greater than the friction coefficient of the interface. Therefore, it is possible to effectively suppress the workpiece WK from slipping off each of the claw portions 250A to 250C.

また、本実施形態では、各爪部２５０Ａ～２５０Ｃの把持面２５５には、凹凸構造２５６が設けられている。そのため、各爪部２５０Ａ～２５０Ｃの把持面２５５とワークＷＫとの接触界面の摩擦係数を高めることができる。 Further, in this embodiment, a concavo-convex structure 256 is provided on the gripping surface 255 of each claw portion 250A to 250C. Therefore, the coefficient of friction at the contact interface between the gripping surface 255 of each of the claws 250A to 250C and the workpiece WK can be increased.

また、本実施形態では、凹凸構造２５６は、円錐台形状の円周方向に沿って設けられた複数の溝２５７によって構成されている。そのため、簡易な構成で、各爪部２５０Ａ～２５０ＣからワークＷＫが滑り落ちることを抑制できる。 Further, in this embodiment, the uneven structure 256 is constituted by a plurality of grooves 257 provided along the circumferential direction of a truncated cone. Therefore, with a simple configuration, it is possible to suppress the workpiece WK from slipping off from each of the claw portions 250A to 250C.

また、本実施形態では、動力シリンダ２２０は、電動シリンダで構成されている。そのため、動力シリンダ２２０が油圧シリンダやエアシリンダで構成されている形態に比べて、ロボットハンド２００の構造を簡素化できる。 Further, in this embodiment, the power cylinder 220 is configured with an electric cylinder. Therefore, the structure of the robot hand 200 can be simplified compared to a configuration in which the power cylinder 220 is configured with a hydraulic cylinder or an air cylinder.

また、本実施形態では、固定治具３００は、ガイドピン３２１，３２２によってワークＷＫを粗く位置決めした後、ステージ３２０を下降させることで、ノックピン３４１，３４２によってワークＷＫを細かく位置決めできるように構成されている。そのため、ロボットハンド２００によってワークＷＫをステージ３２０に載置するときの位置決め精度を緩和できる。 Furthermore, in the present embodiment, the fixing jig 300 is configured such that the workpiece WK can be roughly positioned using the guide pins 321 and 322 and then finely positioned using the knock pins 341 and 342 by lowering the stage 320. ing. Therefore, the positioning accuracy when placing the workpiece WK on the stage 320 by the robot hand 200 can be relaxed.

Ｂ．他の実施形態：
（Ｂ１）上述した第１実施形態のロボットハンド２００では、第１爪部２５０Ａがシリンダ部２２１に固定されており、第２爪部２５０Ｂと第３爪部２５０Ｃとが回転機構２３０と連結部２４０とを介してロッド部２２２に固定されている。これに対して、第１爪部２５０Ａがロッド部２２２に固定され、第２爪部２５０Ｂと第３爪部２５０Ｃとが回転機構２３０と連結部２４０とを介してシリンダ部２２１に固定されてもよい。 B. Other embodiments:
(B1) In the robot hand 200 of the first embodiment described above, the first claw part 250A is fixed to the cylinder part 221, and the second claw part 250B and the third claw part 250C are connected to the rotation mechanism 230 and the connecting part 240. It is fixed to the rod portion 222 via. On the other hand, even if the first claw part 250A is fixed to the rod part 222, and the second claw part 250B and the third claw part 250C are fixed to the cylinder part 221 via the rotation mechanism 230 and the connecting part 240, good.

（Ｂ２）上述した第１実施形態のロボットハンド２００では、各爪部２５０Ａ～２５０Ｃの把持面２５５には、凹凸構造２５６が設けられている。これに対して、各爪部２５０Ａ～２５０Ｃの把持面２５５に凹凸構造２５６が設けられていなくてもよい。この場合、各爪部２５０Ａ～２５０Ｃは、ワークＷＫとの静止摩擦係数の高い材料で形成されることが好ましい。 (B2) In the robot hand 200 of the first embodiment described above, an uneven structure 256 is provided on the gripping surface 255 of each claw portion 250A to 250C. On the other hand, the uneven structure 256 may not be provided on the gripping surface 255 of each claw portion 250A to 250C. In this case, each of the claws 250A to 250C is preferably formed of a material that has a high coefficient of static friction with the workpiece WK.

（Ｂ３）上述した第１実施形態のロボットハンド２００では、各爪部２５０Ａ～２５０Ｃの把持面２５５とワークＷＫとの接触界面の静止摩擦係数は、連結部２４０とワークＷＫとが接触したときの連結部２４０とワークＷＫとの接触界面の静止摩擦係数よりも大きい。これに対して、各爪部２５０Ａ～２５０Ｃの把持面２５５とワークＷＫとの接触界面の静止摩擦係数は、連結部２４０とワークＷＫとが接触したときの連結部２４０とワークＷＫとの接触界面の静止摩擦係数以下でもよい。但し、各爪部２５０Ａ～２５０Ｃの把持面２５５とワークＷＫとの接触界面の静止摩擦係数は、各爪部２５０Ａ～２５０ＣからワークＷＫが滑り落ちない程度に高いことが好ましい。 (B3) In the robot hand 200 of the first embodiment described above, the static friction coefficient of the contact interface between the gripping surface 255 of each of the claws 250A to 250C and the workpiece WK is as follows: It is larger than the coefficient of static friction at the contact interface between the connecting portion 240 and the workpiece WK. On the other hand, the coefficient of static friction at the contact interface between the gripping surface 255 of each of the claws 250A to 250C and the work WK is as follows: The coefficient of static friction may be less than or equal to . However, it is preferable that the coefficient of static friction at the contact interface between the gripping surface 255 of each of the claws 250A to 250C and the workpiece WK is high enough to prevent the workpiece WK from sliding off each of the claws 250A to 250C.

（Ｂ４）上述した第１実施形態の搬送システム１０では、搬送ロボット２０は、加工機３０によって加工されるワークＷＫを搬送している。これに対して、搬送ロボット２０は、例えば、箱などのワークＷＫ以外の物体の搬送に用いられてもよい。この場合、搬送ロボット２０は、搬送対象の物体を、固定治具３００ではなく、例えば、コンベア上に載置してもよい。 (B4) In the transport system 10 of the first embodiment described above, the transport robot 20 transports the work WK to be processed by the processing machine 30. On the other hand, the transport robot 20 may be used, for example, to transport objects other than the workpiece WK, such as a box. In this case, the transport robot 20 may place the object to be transported on, for example, a conveyor instead of the fixing jig 300.

本開示は、上述の実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。 The present disclosure is not limited to the embodiments described above, and can be implemented in various configurations without departing from the spirit thereof. For example, the technical features in the embodiments corresponding to the technical features in each form described in the summary column of the invention may be used to solve some or all of the above-mentioned problems, or to achieve one of the above-mentioned effects. In order to achieve some or all of the above, it is possible to replace or combine them as appropriate. Further, unless the technical feature is described as essential in this specification, it can be deleted as appropriate.

１０…搬送システム、２０…搬送ロボット、２１…ロボットアーム、２５…ロボット制御装置、３０…加工機、３５…制御装置、２００…ロボットハンド、２１０…固定板、２１１…固定部、２１３…支柱、２１５…支持板、２１８…接続部材、２２０…動力シリンダ、２２１…シリンダ部、２２２…ロッド部、２２５…駆動部、２２８…固定具、２３０…回転機構、２３１…フランジ部、２３２…上面部、２３３…側壁部、２３４…底面部、２３５…シャフト部、２３７…止めネジ、２３９…コイルバネ、２４０…連結部、２４１…梁部、２４２…突出部、２５０Ａ…第１爪部、２５０Ｂ…第２爪部、２５０Ｃ…第３爪部、２５１…基端部、２５２…先端部、２５５…把持面、２５６…凹凸構造、２５７…溝、３００…固定治具、３１０Ａ…第１ベースプレート、３１０Ｂ…第２ベースプレート、３１５…チルト機構、３２０…ステージ、３２１，３２２…ガイドピン、３２５…昇降装置、３３１～３３３…支持ピン、３４１，３４２…ノックピン、３５１～３５３…クランプ装置、ＰＬ…載置面、ＷＫ…ワーク DESCRIPTION OF SYMBOLS 10... Transfer system, 20... Transfer robot, 21... Robot arm, 25... Robot control device, 30... Processing machine, 35... Control device, 200... Robot hand, 210... Fixed plate, 211... Fixed part, 213... Support column, 215... Support plate, 218... Connection member, 220... Power cylinder, 221... Cylinder part, 222... Rod part, 225... Drive part, 228... Fixture, 230... Rotation mechanism, 231... Flange part, 232... Top surface part, 233... Side wall part, 234... Bottom part, 235... Shaft part, 237... Set screw, 239... Coil spring, 240... Connection part, 241... Beam part, 242... Projection part, 250A... First claw part, 250B... Second Claw portion, 250C... Third claw portion, 251... Base end portion, 252... Tip portion, 255... Gripping surface, 256... uneven structure, 257... Groove, 300... Fixing jig, 310A... First base plate, 310B... No. 2 base plate, 315... tilt mechanism, 320... stage, 321, 322... guide pin, 325... lifting device, 331-333... support pin, 341, 342... knock pin, 351-353... clamp device, PL... mounting surface, WK...Work

Claims

A robot hand,
a power cylinder having a cylindrical cylinder part and a rod part that moves along a first direction parallel to a central axis of the cylinder part;
a first claw portion fixed to one of the cylinder portion and the rod portion and provided along a second direction orthogonal to the first direction;
Rotatably connected to the other of the cylinder part and the rod part about a rotation axis parallel to the second direction, and along a third direction perpendicular to the first direction and the second direction. A connecting part provided at
a second claw portion fixed to one end of the connecting portion and provided along the second direction;
a third claw portion fixed to the other end of the connecting portion and provided along the second direction;
Equipped with
Each of the first claw part, the second claw part, and the third claw part is provided at a base end fixed to the cylinder part or the connecting part, and on a side opposite to the base end. and a truncated conical outer shape whose diameter increases from the base end toward the front end;
robot hand.

The robot hand according to claim 1,
The first claw portion, the second claw portion, and the third claw portion each have a gripping surface that contacts an object on the side portion of the truncated cone shape,
A friction coefficient of a contact interface between the gripping surface and the object is larger than a friction coefficient of a contact interface between the connection part and the object when the connection part contacts the object.

The robot hand according to claim 2,
A robot hand, wherein the gripping surface is provided with an uneven structure.

The robot hand according to claim 3,
In the robot hand, the uneven structure has a plurality of grooves provided along the circumferential direction of the truncated cone.

The robot hand according to claim 1,
In the robot hand, the power cylinder is an electric cylinder.

A transfer system comprising the robot hand according to any one of claims 1 to 5,
a stage having a placement surface on which an object is placed by the robot hand;
a guide pin provided on the placement surface and inserted into a first positioning hole provided in the object;
a lifting device that lifts and lowers the stage;
a knock pin that is inserted into a second positioning hole provided in the object when the stage is lowered with the object placed on the placement surface;
Equipped with
The maximum distance that the object can move in a direction parallel to the placement surface when the guide pin is inserted into the first positioning hole is the maximum distance that the object can move in the direction parallel to the placement surface when the dowel pin is inserted into the second positioning hole. longer than the maximum distance that the object can move in a direction parallel to the placement surface;
Conveyance system.