JP2023167710A - 情報処理装置、気管支内視鏡装置、情報処理方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】気管支内の予定されている位置まで気管支内視鏡を到達させる作業を支援することができる情報処理装置、気管支内視鏡装置、情報処理方法、及びプログラムを提供する。【解決手段】情報処理装置は、プロセッサを備える。プロセッサは、気管支を示す気管支画像を含むボリュームデータに基づいて気管支の内径を導出し、気管支に挿入される気管支内視鏡の外径と内径とに基づいて、気管支内視鏡の到達位置を導出する。【選択図】図１４

Description

本開示の技術は、情報処理装置、気管支内視鏡装置、情報処理方法、及びプログラムに関する。

特許文献１には、体積領域設定手段、管腔臓器領域情報算出手段、管腔臓器構造情報算出手段、仮想芯線生成手段、仮想画像生成手段、観察位置規定手段、及び表示手段を備える医療画像観察支援装置が開示されている。

特許文献１に記載の医療画像観察支援装置において、体積領域設定手段は、被検体の３次元画像データに基づき、被検体内に延びる管腔臓器の一部を内含する体積領域を設定する。管腔臓器領域情報算出手段は、体積領域内での管腔臓器を表す３次元画像データに基づき、体積領域内の特定の管腔臓器の領域情報である管腔領域データを繰り返し算出する。管腔臓器構造情報算出手段は、管腔臓器領域情報手段が算出した管腔領域データ毎に、体積領域での管腔臓器の構造情報である管腔構造データを算出する。仮想芯線生成手段は、管腔構造データに基づいて、管腔臓器の長手方向に沿った仮想芯線を生成する。仮想画像生成手段は、仮想芯線に沿って管腔臓器の仮想画像を生成する。観察位置規定手段は、仮想画像を生成するための観察位置を、仮想芯線、管腔領域データ及び管腔構造データの少なくとも１つに基づき表示手段における管腔臓器の表示領域が所望の大きさとなるように定めるとともに、仮想芯線又は管腔構造データに基づき管腔臓器長手方向に沿って観察位置を移動させる。表示手段は、仮想画像を表示するための手段である。

また、特許文献１に記載の医療画像観察支援装置は、内視鏡位置検出手段及び第一実画像観察位置推定手段を備える。内視鏡位置検出手段は、実際に被検体内に挿入された内視鏡の先端部の相対的な位置を検出するための手段である。第一実画像観察位置推定手段は、内視鏡位置検出手段によって検出された内視鏡の先端位置と管腔構造データとを比較することにより内視鏡の先端部の管腔臓器内における位置である実画像観察位置を推定する。

特許文献２には、３次元画像生成手段、内視鏡、及びナビゲーション画像生成手段を備える内視鏡装置が開示されている。特許文献２に記載の内視鏡装置において、３次元画像生成手段は、被検体の３次元領域の画像データに基づき被検体内の体腔路の３次元画像を生成する。内視鏡は、被検体内の体腔路を撮像する。ナビゲーション画像生成手段は、被検体内の体腔路への内視鏡の挿入経路を案内しながら、被検体内を観察したり処置したりするために、内視鏡により撮像された被検体内の体腔路の内視鏡画像と３次元画像とからなるナビゲーション画像を生成する。また、ナビゲーション画像生成手段は、被検体内の体腔路が分岐する全分岐点での３次元画像の縮小画像をナビゲーション画像に付加してナビゲーション画像を生成する。

国際公開第２００７／１２９４９３号 国際公開第２００４／０１０８５７号

本開示の技術に係る一つの実施形態は、気管支内の予定されている位置まで気管支内視鏡を到達させる作業を支援することができる情報処理装置、気管支内視鏡装置、情報処理方法、及びプログラムを提供する。

本開示の技術に係る第１の態様は、プロセッサを備え、プロセッサが、気管支を示す気管支画像を含むボリュームデータに基づいて気管支の内径を導出し、気管支に挿入される気管支内視鏡の外径と内径とに基づいて、気管支内視鏡の到達位置を導出する情報処理装置である。

本開示の技術に係る第２の態様は、到達位置が、気管支内で気管支内視鏡が到達可能な限界位置である、第１の態様に係る情報処理装置である。

本開示の技術に係る第３の態様は、限界位置が、内径が外径未満となる位置、内径を基準にして定められた径が外径未満となる位置、内径が外径を基準にして定められた径未満となる位置、又は、内径を基準にして定められた径が外径を基準にして定められた径未満となる位置である、第２の態様に係る情報処理装置である。

本開示の技術に係る第４の態様は、到達位置が、気管支内の指定された目標位置までの最短経路上での位置である、第１の態様又は第２の態様に係る情報処理装置である。

本開示の技術に係る第５の態様は、目標位置が複数存在しており、到達位置が、目標位置毎に導出される、第４の態様に係る情報処理装置である。

本開示の技術に係る第６の態様は、受付装置によって受け付けられた指示に従って目標位置が定められる第４の態様又は第５の態様に係る情報処理装置である。

本開示の技術に係る第７の態様は、プロセッサが、ボリュームデータに基づいて複数の目標位置候補を導出し、目標位置が、複数の目標位置候補から受付装置によって受け付けられた指示に従って選択された少なくとも１つである、第４の態様から第６の態様の何れか１つの態様に係る情報処理装置である。

本開示の技術に係る第８の態様は、気管支内視鏡が複数存在しており、到達位置が、気管支内視鏡毎に導出される第１の態様から第８の態様の何れか１つの態様に係る情報処理装置である。

本開示の技術に係る第９の態様は、気管支内視鏡が複数存在しており、外径が、複数の気管支内視鏡から、受付装置によって受け付けられた指示に従って選択された気管支内視鏡の外径である、第１の態様から第８の態様の何れか１つの態様に係る情報処理装置である。

本開示の技術に係る第１０の態様は、プロセッサが、到達位置に関連する到達位置関連情報を出力する第１の態様から第９の態様の何れか１つの態様に係る情報処理装置である。

本開示の技術に係る第１１の態様は、到達位置関連情報の出力が、表示装置に対する到達位置関連情報の表示である、第１０の態様に係る情報処理装置である。

本開示の技術に係る第１２の態様は、到達位置関連情報が、注意喚起を促す第１アラート情報を含み、プロセッサが、到達位置、及び／又は、到達位置を基準にして定められた位置に気管支内視鏡に対応する仮想内視鏡が到達した場合に第１アラート情報を出力する第１０の態様又は第１１の態様に係る情報処理装置である。

本開示の技術に係る第１３の態様は、プロセッサが、ボリュームデータに基づいて生成された動画像であって、気管支内を管路に沿って進んだ態様を示す動画像と到達位置関連情報とを対比可能に表示装置に対して表示させる第１０の態様から第１２の態様の何れか１つの態様に係る情報処理装置である。

本開示の技術に係る第１４の態様は、動画像が、複数の画像を含み、複数の画像から、気管支内の指定された位置の態様を示す画像が表示装置に表示される場合に、プロセッサが、到達位置関連情報を表示装置に対して表示させる第１３の態様に係る情報処理装置である。

本開示の技術に係る第１５の態様は、気管支内の指定された位置が、受付装置によって受け付けられた指示に従って選択された位置、又は、到達位置を基準にして定められた位置である、第１４の態様に係る情報処理装置である。

本開示の技術に係る第１６の態様は、動画像が、複数の画像を含み、到達位置関連情報が、注意喚起を促す第２アラート情報を含み、複数の画像から、気管支内の指定された位置の態様を示す画像が表示装置に表示される場合に、プロセッサが、第２アラート情報を表示装置に対して表示させる第１３の態様から第１５の態様の何れか１つの態様に係る情報処理装置である。

本開示の技術に係る第１７の態様は、動画像が、複数の画像を含み、到達位置関連情報が、複数の画像のうちの表示装置に表示されている画像と到達位置の態様を示す画像との関係性を示す関係性情報を含み、プロセッサが、動画像の表示内容に対応する関係性情報を表示装置に対して表示させる第１３の態様から第１６の態様の何れか１つの態様に係る情報処理装置である。

本開示の技術に係る第１８の態様は、到達位置関連情報が、到達位置での気管支内視鏡の操作を支援する支援情報を含む第１０の態様から第１７の態様の何れか１つの態様に係る情報処理装置である。

本開示の技術に係る第１９の態様は、支援情報が、内径を有する部位の位置を特定可能な情報、部位での注意事項を示す情報、及び／又は気管支内視鏡を用いた処置方法を示す情報を含む第１８の態様に係る情報処理装置である。

本開示の技術に係る第２０の態様は、外径が、気管支内視鏡の挿入部の外径である、第１の態様から第１９の態様の何れか１つの態様に係る情報処理装置である。

本開示の技術に係る第２１の態様は、第１の態様から第２０の態様の何れか１つの態様に係る情報処理装置と、気管支内視鏡と、を備える気管支内視鏡装置である。

本開示の技術に係る第２２の態様は、気管支を示す気管支画像を含むボリュームデータに基づいて気管支の内径を導出すること、及び、気管支に挿入される気管支内視鏡の外径と内径とに基づいて、気管支内視鏡の到達位置を導出することを備える情報処理方法である。

本開示の技術に係る第２３の態様は、コンピュータに、気管支を示す気管支画像を含むボリュームデータに基づいて気管支の内径を導出すること、及び、気管支に挿入される気管支内視鏡の外径と内径とに基づいて、気管支内視鏡の到達位置を導出することを含む処理を実行させるためのプログラムである。

内視鏡システムが用いられている態様の一例を示す概念図である。 内視鏡システムの全体構成の一例を示す概念図である。 気管支内視鏡の挿入部が被検者の管腔臓器に挿入されている態様の一例を示す概念図である。 内視鏡装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 サーバのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 内視鏡用処理装置のプロセッサの要部機能の一例を示すブロック図である。 サーバのプロセッサの要部機能の一例を示すブロック図である。 内視鏡装置からサーバに画像送信要求信号が送信される態様の一例を示す概念図である。 サーバの画像処理部の処理内容の一例を示す概念図である。 内視鏡装置に含まれる第１送受信部及び第１制御部の処理内容の一例を示す概念図である。 受付装置によって目標位置選択指示が受け付けられた場合の第１制御部及び第１送受信部の処理内容の一例を示す概念図である。 受付装置によって気管支内視鏡の挿入部の外径が受け付けられた場合の第１制御部及び第１送受信部の処理内容の一例を示す概念図である。 第２送受信部によって目標位置情報が受信された場合の生成部の処理内容の一例を示す概念図である。 第２送受信部によって外径情報が受信された場合の導出部の処理内容の一例を示す概念図である。 導出部によって到達位置特定情報が生成された場合の生成部の処理内容の一例を示す概念図である。 第１制御部及び第２制御部の処理内容の一例を示す概念図である。 内視鏡画像表示処理の流れの一例を示すフローチャートである。 ナビゲーション動画像表示処理の流れの一例を示すフローチャートである。 画像生成処理の流れの一例を示すフローチャートである。 第１変形例に係るサーバ内の導出部の処理内容の一例を示す概念図である。 第２変形例に係るサーバ内の画像処理部の処理内容の一例を示す概念図である。 第３変形例に係るサーバ内の導出部の処理内容の一例を示す概念図である。 第４変形例に係るサーバ内の導出部の処理内容の一例を示す概念図である。 第５変形例に係るナビゲーション動画像の一例を示す概念図である。 第６変形例に係るナビゲーション動画像の一例を示す概念図である。 内視鏡用処理装置のプロセッサの要部機能の変形例を示すブロック図である。

以下、添付図面に従って本開示の技術に係る情報処理装置、気管支内視鏡装置、情報処理方法、及びプログラムの実施形態の一例について説明する。

先ず、以下の説明で使用される文言について説明する。

ＣＰＵとは、“Central Processing Unit”の略称を指す。ＤＳＰとは、“Digital Signal Processor”の略称を指す。ＧＰＵとは、“Graphics Processing Unit”の略称を指す。ＲＡＭとは、“Random Access Memory”の略称を指す。ＮＶＭとは、“Non-volatile memory”の略称を指す。ＥＥＰＲＯＭとは、“Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory”の略称を指す。ＡＳＩＣとは、“Application Specific Integrated Circuit”の略称を指す。ＰＬＤとは、“Programmable Logic Device”の略称を指す。ＦＰＧＡとは、“Field-Programmable Gate Array”の略称を指す。ＳｏＣとは、“System-on-a-chip”の略称を指す。ＳＳＤとは、“Solid State Drive”の略称を指す。ＵＳＢとは、“Universal Serial Bus”の略称を指す。ＨＤＤとは、“Hard Disk Drive”の略称を指す。ＥＬとは、“Electro-Luminescence”の略称を指す。ＣＭＯＳとは、“Complementary Metal Oxide Semiconductor”の略称を指す。ＣＣＤとは、“Charge Coupled Device”の略称を指す。ＣＴとは、“Computed Tomography”の略称を指す。ＭＲＩとは、“Magnetic Resonance Imaging”の略称を指す。ＰＣとは、“Personal Computer”の略称を指す。ＬＡＮとは、“Local Area Network”の略称を指す。ＷＡＮとは、“Wide Area Network”の略称を指す。ＡＩとは、“Artificial Intelligence”の略称を指す。

一例として図１に示すように、内視鏡システム１０は、内視鏡装置１２を備えている。内視鏡装置１２は、表示装置１４を有する。内視鏡装置１２は、医師１６等の医療従事者（以下、「ユーザ」と称する）によって用いられる。内視鏡装置１２は、気管支内視鏡１８を備えており、気管支内視鏡１８を介して被検者２０（例えば、患者）の気管支に対する診療を行うための装置である。気管支内視鏡１８は、本開示の技術に係る「気管支内視鏡」の一例である。表示装置１４は、本開示の技術に係る「表示装置」の一例である。

気管支内視鏡１８は、医師１６によって被検者２０の気管支に挿入され、気管支内を撮像することで気管支内の態様を示す画像を取得して出力する。図１に示す例では、気管支内視鏡１８が被検者２０の鼻孔から呼吸器系の管腔臓器に挿入されている態様が示されている。なお、図１に示す例では、気管支内視鏡１８が被検者２０の鼻孔から呼吸器系の管腔臓器に挿入されているが、これは、あくまでも一例に過ぎず、気管支内視鏡１８が被検者２０の口から呼吸器系の管腔臓器に挿入されてもよい。また、本実施形態において、呼吸器系の管腔臓器とは、上気道から下気道までの空気の通り道を形成する臓器（例えば、気管及び気管支を含む臓器）を指す。以下では、呼吸器系の管腔臓器を、単に「管腔臓器」と称する。

内視鏡装置１２は、マイクロフォン２１を備えている。マイクロフォン２１は、医師１６から発せられた音声を取得し、取得した音声を示す音声信号を既定の出力先に出力する。マイクロフォン２１の一例としては、ピンマイクが挙げられる。図１に示す例では、マイクロフォン２１が医師１６の襟元に装着されている。なお、マイクロフォン２１の設置位置は、医師１６の音声を取得可能な位置であればよく、医師１６の口元に対して指向性を有するマイクロフォンであることが好ましい。図１に示す例では、マイクロフォン２１の一例としてピンマイクが示されているが、これは、あくまでも一例に過ぎず、マイクロフォン２１は、スタンドマイク又は骨伝導マイク等の他種類のマイクロフォンであってもよい。

表示装置１４は、画像を含めた各種情報を表示する。表示装置１４の一例としては、液晶ディスプレイ又はＥＬディスプレイ等が挙げられる。表示装置１４には、複数の画面が並べて表示される。図１に示す例では、複数の画面の一例として、第１画面２２、第２画面２４、及び第３画面２６が示されている。

第１画面２２には、気管支内視鏡１８によって被検者２０の管腔臓器内（例えば、気管支内）が撮像されることで得られた内視鏡画像２８が表示される。内視鏡画像２８の一例としては、動画像（例えば、ライブビュー画像）が挙げられる。第２画面２６には、仮想画像３０が表示される。仮想画像３０の一例としては、動画像が挙げられる。仮想画像３０は、医師１６が内視鏡画像２８を通して観察している管腔臓器を模した仮想的な管腔臓器内を、仮想的に設定された視点から観察された態様を示した仮想的な画像である。第３画面２６には、被検者２０に関する情報及び／又は内視鏡装置１２の操作に関する情報等が表示される。

表示装置１４には、タッチパネル３１が設けられている。タッチパネル３１は、表示装置１４の画面に重ねられており、表示装置１４の画面上でユーザからの指示を受け付ける。

一例として図２に示すように、気管支内視鏡１８は、操作部３２及び挿入部３４を備えている。挿入部３４は、管状に形成されている。挿入部３４は、先端部３６、湾曲部３８、及び軟性部４０を有する。先端部３６、湾曲部３８、及び軟性部４０は、挿入部３４の先端側から基端側にかけて、先端部３６、湾曲部３８、及び軟性部４０の順に配置されている。軟性部４０は、長尺状の可撓性を有する素材で形成されており、操作部３２と湾曲部３８とを連結している。湾曲部３８は、操作部３２が操作されることにより部分的に湾曲したり、挿入部３４の軸心周りに回転したりする。この結果、挿入部３４は、管腔臓器の形状（例えば、気管支の管路の形状）に応じて湾曲したり、挿入部３４の軸心周りに回転したりしながら管腔臓器の奥側に送り込まれる。

先端部３６には、照明装置４２、内視鏡スコープ４４、及び処置具用開口４６が設けられている。照明装置４２は、照明窓４２Ａ及び照明窓４２Ｂを有する。照明装置４２は、照明窓４２Ａ及び照明窓４２Ｂを介して光（例えば、三原色光からなる白色光又は近赤外光等）を照射する。内視鏡スコープ４４は、管腔臓器内を光学的手法で撮像する。内視鏡スコープ４４の一例としては、ＣＭＯＳカメラが挙げられる。ＣＭＯＳカメラは、あくまでも一例に過ぎず、ＣＣＤカメラ等の他種のカメラであってもよい。

処置具用開口４６は、処置具５０を先端部３６から突出させるための開口である。また、処置具用開口４６は、血液及び体内汚物等を吸引する吸引口としても機能する。操作部３２には、処置具挿入口５２が形成されており、処置具５０は、処置具挿入口５２から挿入部３４内に挿入される。処置具５０は、挿入部３４内を通過して処置具用開口４６から外部に突出する。図２に示す例では、処置具５０として、ガイドシース５０Ａ及び穿刺針５０Ｂが示されている。ガイドシース５０Ａは、処置具挿入口５２から挿入部３４内に挿入されて処置具用開口４６から外部に突出する。穿刺針５０Ｂは、ガイドシース５０Ａ内に挿入されて、ガイドシース５０Ａの先端側から外部に突出する。ここでは、処置具５０として、ガイドシース５０Ａ及び穿刺針５０Ｂを例示しているが、これは、あくまでも一例に過ぎず、処置具５０は、把持鉗子及び／又は超音波プローブ等であってもよく、これらがガイドシース５０Ａ内に挿入されて用いられてもよい。

内視鏡装置１２は、ユニバーサルコード５４、内視鏡用処理装置５６、光源装置５８、及び受付装置６０を備えている。

ユニバーサルコード５４は、基端部５４Ａ、第１先端部５４Ｂ、及び第２先端部５４Ｃを有する。基端部５４Ａは、操作部３２に接続されている。第１先端部５４Ｂは、内視鏡用処理装置５６に接続されている。第２先端部５４Ｃは、光源装置５８に接続されている。

受付装置６０は、ユーザからの指示を受け付ける。受付装置６０は、マイクロフォン２１（図１参照）、タッチパネル３１（図１参照）、フットスイッチ６２、キーボード６４、及びマウス６６を有する。マイクロフォン２１、タッチパネル３１、フットスイッチ６２、キーボード６４、及びマウス６６は、あくまでも一例に過ぎず、受付装置６０には、トラックボール及び／スマートデバイス等が含まれていてもよい。このように受付装置６０に含まれる機器は、ユーザからの指示を受け付け、受け付けた指示を電気信号として出力する機器であればよい。

内視鏡用処理装置５６には、受付装置６０が接続されている。内視鏡用処理装置５６は、受付装置６０によって受け付けられた指示に従って内視鏡スコープ４４との間で各種信号の授受を行ったり、光源装置５８を制御したりする。内視鏡用処理装置５６は、内視鏡スコープ４４に対して撮像を行わせ、内視鏡スコープ４４から内視鏡画像２８（図１参照）を取得して出力する。光源装置５８は、内視鏡用処理装置５６の制御下で発光し、光を照明装置４２に供給する。照明装置４２には、ライトガイドが内蔵されており、光源装置５８から供給された光はライトガイドを経由して照明窓４２Ａ及び４２Ｂから照射される。

内視鏡用処理装置５６には、表示装置１４が接続されている。内視鏡用処理装置５６は、受付装置６０によって受け付けられた指示に従って表示装置１４を制御する。内視鏡用処理装置５６は、内視鏡スコープ４４によって観察対象領域が撮像されることで得られた内視鏡画像２８を表示装置１４に対して表示させる（図１参照）。

内視鏡システム１０は、サーバ６８を備えている。サーバ６８は、サーバ６８の本体であるコンピュータ７０と、表示装置７２と、受付装置７４と、を有する。コンピュータ７０は、本開示の技術に係る「コンピュータ」の一例である。コンピュータ７０及び内視鏡用処理装置５６は、ネットワーク７５を介して互いに通信可能に接続されている。ネットワーク７５の一例としては、ＬＡＮが挙げられる。なお、ＬＡＮは、あくまでも一例に過ぎず、ネットワーク７５は、ＬＡＮ及びＷＡＮ等のうちの少なくとも１つで構成されていればよい。

内視鏡用処理装置５６は、サーバ６８に対するクライアント端末として位置付けられている。従って、サーバ６８は、ネットワーク７５を介して内視鏡用処理装置５６から与えられた要求に応じた処理を実行し、処理結果を、ネットワーク７５を介して内視鏡用処理装置５６に提供する。

表示装置７２及び受付装置７４は、コンピュータ７０に接続されている。表示装置７２は、コンピュータ７０の制御下で各種情報を表示する。表示装置７２の一例としては、液晶ディスプレイ又はＥＬディスプレイ等が挙げられる。受付装置７４は、サーバ６８の使用者等からの指示を受け付ける。受付装置７４の一例としては、キーボード及びマウス等が挙げられる。コンピュータ７０は、受付装置７４によって受け付けられた指示に応じた処理を実行する。

一例として図３に示すように、気管支内視鏡１８の挿入部３４は、被検者２０の鼻孔７６から管腔臓器７７に挿入される。すなわち、挿入部３４は、鼻孔７６から、鼻腔７８、咽頭８０、喉頭８２、及び気管８４を介して気管支８６に挿入される。先端部３６は、気管支８６内の予定された経路８８に沿って気管支８６の奥側に送り込まれる。気管支８６の奥側に送り込まれた先端部３６は、やがて、気管支８６内の事前に予定されている位置９０に到達する。位置９０の一例としては、気管支８６の内径と挿入部３４の外径との大小関係から先端部３６を気管支８６の奥側に物理的に入れることができない位置よりも数ミリメートルだけ上流側の位置、又は、病変（例えば、気管支８６の末梢部に位置する病変）に対して何らかの処置を行う位置として事前に計画された位置が挙げられる。ここで、何らかの処理の一例としては、例えば、ガイドシース５０Ａ及び穿刺針５０Ｂ（図２参照）を用いた組織採取が挙げられる。

先端部３６が管腔臓器７７に挿入されている間、内視鏡スコープ４４は、既定のフレームレートで気管支８６内を撮像する。既定のフレームレートの一例としては、数十フレーム／秒（例えば、３０フレーム／秒又は６０フレーム／秒）が挙げられる。

一例として図４に示すように、内視鏡用処理装置５６は、コンピュータ９２及び入出力インタフェース９４を備えている。コンピュータ９２は、本開示の技術に係る「コンピュータ」の一例である。コンピュータ９２は、プロセッサ９６、ＲＡＭ９８、及びＮＶＭ１００を備えている。入出力インタフェース９４、プロセッサ９６、ＲＡＭ９８、及びＮＶＭ１００は、バス１０２に接続されている。

プロセッサ９６は、例えば、ＤＳＰ、ＣＰＵ、及びＧＰＵを有しており、内視鏡用処理装置５６の全体を制御する。ＤＳＰ及びＧＰＵは、ＣＰＵの制御下で動作する。プロセッサ９６は、ＧＰＵ機能を統合した１つ以上のＣＰＵであってもよいし、ＧＰＵ機能を統合していない１つ以上のＣＰＵであってもよい。

ＲＡＭ９８は、一時的に情報が格納されるメモリであり、プロセッサ９６によってワークメモリとして用いられる。ＮＶＭ１００は、各種プログラム及び各種パラメータ等を記憶する不揮発性の記憶装置である。ＮＶＭ１００の一例としては、フラッシュメモリ（例えば、ＥＥＰＲＯＭ及び／又はＳＳＤ）が挙げられる。なお、フラッシュメモリは、あくまでも一例に過ぎず、ＨＤＤ等の他の不揮発性の記憶装置であってもよいし、２種類以上の不揮発性の記憶装置の組み合わせであってもよい。

入出力インタフェース９４には、受付装置６０が接続されており、プロセッサ９６は、受付装置６０によって受け付けられた指示を、入出力インタフェース９４を介して取得し、取得した指示に応じた処理を実行する。

入出力インタフェース９４には、内視鏡スコープ４４が接続されている。プロセッサ９６は、入出力インタフェース９４を介して内視鏡スコープ４４を制御したり、内視鏡スコープ４４によって被検者２０の管腔臓器７７内が撮像されることで得られた内視鏡画像２８（図１参照）を、入出力インタフェース９４を介して取得したりする。

入出力インタフェース９４には、光源装置５８が接続されている。プロセッサ９６は、入出力インタフェース９４を介して光源装置５８を制御することで、照明装置４２に光を供給したり、照明装置４２に供給する光の光量を調節したりする。

入出力インタフェース９４には、表示装置１４が接続されており、プロセッサ９６は、入出力インタフェース９４を介して表示装置１４を制御することで、表示装置１４に対して各種情報を表示させる。例えば、プロセッサ９６は、表示装置１４に対して内視鏡画像２８及び仮想画像３０を表示させる。

内視鏡装置１２は、通信モジュール１０４を備えている。通信モジュール１０４は、入出力インタフェース９４に接続されている。通信モジュール１０４は、通信プロセッサ及びアンテナ等を含むインタフェースである。通信モジュール１０４は、ネットワーク７５に接続されており、プロセッサ９６とサーバ６８のコンピュータ７０との間の通信を司る。

一例として図５に示すように、サーバ６８は、コンピュータ７０、表示装置７２、及び受付装置７４の他に、入出力インタフェース９４（図４参照）と同様の入出力インタフェース１０６、及び通信モジュール１０４と同様の通信モジュール１０８を備えている。コンピュータ７０は、プロセッサ９６と同様のプロセッサ１１０、ＲＡＭ９８（図４参照）と同様のＲＡＭ１１２、及びＮＶＭ１００（図４参照）と同様のＮＶＭ１１４を備えている。バス１１６には、入出力インタフェース１０６、プロセッサ１１０、ＲＡＭ１１２、及びＮＶＭ１１４が接続されている。

入出力インタフェース１０６には、表示装置７２が接続されており、プロセッサ１１０は、入出力インタフェース１０６を介して表示装置７２を制御することで、表示装置７２に対して各種情報を表示させる。

入出力インタフェース１０６には、受付装置７４が接続されており、プロセッサ１１０は、受付装置７４によって受け付けられた指示を、入出力インタフェース１０６を介して取得し、取得した指示に応じた処理を実行する。

入出力インタフェース１０６には、通信モジュール１０８が接続されている。通信モジュール１０８は、ネットワーク７５に接続されており、通信モジュール１０４と協働することにより、サーバ６８のプロセッサ１１０と内視鏡用処理装置５６のプロセッサ９６との間の通信を司る。

なお、内視鏡用処理装置５６及びサーバ６８は、本開示の技術に係る「情報処理装置」の一例である。また、プロセッサ９６及び１１０は、本開示の技術に係る「プロセッサ」の一例である。

ところで、気管支８６の末梢部に病変が存在していることが判明しており、気管支８６の末梢部の病変に対して気管支内視鏡１８を用いて何らかの処置（例えば、組織採取）を行う場合、気管支８６の末梢部に近い位置まで気管支内視鏡１８の先端部３６を到達させることが好ましい。なぜならば、気管支内視鏡１８の先端部３６から処置具５０を突出させ、突出させた処置具５０を用いて病変に対する処理を行うからである。

しかし、気管支８６の内径が挿入部３４の外径よりも小さいために、気管支内視鏡１８の先端部３６を気管支８６の末梢部に到達させることが物理的に難しい場面がある。このような場面に遭遇することを事前にユーザに把握させること（すなわち、気管支内視鏡１８の先端部３６を気管支８６内のどの位置まで到達させることが物理的に可能なのかをユーザに把握させること）は、病変に対して気管支内視鏡１８を用いた処置を行う上で重要である。例えば、ユーザが、例えば、ガイドシース５０Ａを用いた処置を計画している場合、気管支８６内において気管支内視鏡１８の先端部３６からガイドシース５０Ａを突出させる位置として適切な位置を計画しておき、計画した位置に気管支内視鏡１８の先端部３６を到達させることは、ガイドシース５０Ａを用いた処理を行う上で効果的である。

そこで、このような事情に鑑み、本実施形態では、内視鏡用処理装置５６のプロセッサ９６によってナビゲーション動画像表示処理及び内視鏡画像表示処理が行われ（図６、図１７、及び図１８参照）、かつ、サーバ６８のプロセッサ１１０によって画像生成処理（図１９参照）が行われる。

一例として図６に示すように、ＮＶＭ１００には、ナビゲーション動画像表示プログラム１１８が記憶されている。ナビゲーション動画像表示プログラム１１８は、本開示の技術に係る「プログラム」の一例である。プロセッサ９６は、ＮＶＭ１００からナビゲーション動画像表示プログラム１１８を読み出し、読み出したナビゲーション動画像表示プログラム１１８をＲＡＭ９８上で実行することによりナビゲーション動画像表示処理を行う。ナビゲーション動画像表示処理は、プロセッサ９６がナビゲーション動画像表示プログラム１１８に従って第１送受信部９６Ａ及び第１制御部９６Ｂとして動作することによって実現される。

また、ＮＶＭ１００には、内視鏡画像表示プログラム１２０が記憶されている。プロセッサ９６は、ＮＶＭ１００から内視鏡画像表示プログラム１２０を読み出し、読み出した内視鏡画像表示プログラム１２０をＲＡＭ９８上で実行することにより内視鏡画像表示処理を行う。内視鏡画像表示処理は、プロセッサ９６が内視鏡画像表示プログラム１２０に従って第２制御部９６Ｃとして動作することによって実現される。

一例として図７に示すように、ＮＶＭ１１４には、画像生成プログラム１２２が記憶されている。画像生成プログラム１２２は、本開示の技術に係る「プログラム」の一例である。プロセッサ１１０は、ＮＶＭ１１４から画像生成プログラム１２２を読み出し、読み出した画像生成プログラム１２２をＲＡＭ１１２上で実行することにより画像生成処理を行う。画像生成処理は、プロセッサ１１０が画像生成プログラム１２２に従って第２送受信部１１０Ａ、画像処理部１１０Ｂ、生成部１１０Ｃ、及び導出部１１０Ｄとして動作することによって実現される。

一例として図８に示すように、内視鏡装置５６において、受付装置６０は、ユーザからの画像送信要求指示１２４を受け付ける。画像送信要求指示１２４は、サーバ６８に対して画像に送信を要求する指示である。第１送受信部９６Ａは、受付装置６０によって受け付けられ得た画像送信要求指示１２４を示す信号である画像送信要求指示信号１２６をサーバ６８に送信する。サーバ６８において、第２送受信部１１０Ａは、第１送受信部９６Ａから送信された画像送信要求指示信号１２６を受信する。第２送受信部１１０Ａによって画像送信要求指示信号１２６が受信されると、図９及び図１０に示す処理がサーバ６８のプロセッサ１１０によって行われる。

一例として図９に示すように、サーバ６８において、ＮＶＭ１１４には、ボリュームデータ１２８が記憶されている。ボリュームデータ１２８は、本開示の技術に係る「ボリュームデータ」の一例である。ボリュームデータ１２８は、モダリティによって被検者２０の全身又は一部（例えば、胸部）が撮像されることで得られた複数の２次元スライス画像が積み重ねられてボクセルで規定された３次元画像である。各ボクセルの位置は３次元座標によって特定される。モダリティの一例としては、ＣＴ装置が挙げられる。ＣＴ装置は、一例に過ぎず、モダリティの他の例としては、ＭＲＩ装置又は超音波診断装置等が挙げられる。

ボリュームデータ１２８には、仮想管腔臓器１３０Ａを示す３次元画像である管腔臓器ボリュームデータ１３０が含まれている。仮想管腔臓器１３０Ａとは、被検者２０の管腔臓器７７を模した仮想的な管腔臓器を指す。なお、管腔臓器ボリュームデータ１３０は、本開示の技術に係る「気管支画像」の一例である。

画像処理部１１０Ｂは、ボリュームデータ１２８から管腔臓器ボリュームデータ１３０を抽出し、管腔臓器ボリュームデータ１３０から複数の管腔臓器経路１３２を取得する。複数の管腔臓器経路１３２は、管腔臓器ボリュームデータ１３０に対して細線化処理が行われることによって生成される。管腔臓器経路１３２は、仮想管腔臓器１３０Ａの横断面視の中央を通る３次元ラインである。仮想管腔臓器１３０Ａの横断面視の中央を通る３次元ラインは、管腔臓器ボリュームデータ１３０が細線化されることによって得られる。管腔臓器経路１３２の本数は、管腔臓器ボリュームデータ１３０により示される気管支８６（図３参照）の末梢の個数に対応している。また、各管腔臓器経路１３２は、対応する気管支８６の末梢までの最短経路である。なお、管腔臓器経路１３２は、本開示の技術に係る「最短経路」の一例である。

画像処理部１１０Ｂは、経路付き管腔臓器ボリュームデータ１３６を生成し、生成した経路付き管腔臓器ボリュームデータ１３６をＮＶＭ１１４に格納する。経路付き管腔臓器ボリュームデータ１３６は、管腔臓器ボリュームデータ１３０と複数の管腔臓器経路１３２とが統合されることによって得られる３次元画像である。

一例として図１０に示すように、サーバ６８において、画像処理部１１０Ｂによって生成された経路付き管腔臓器ボリュームデータ１３６は、第２送受信部１１０Ａによって内視鏡装置１２に送信される。内視鏡装置１２において、第１送受信部９６Ａは、第２送受信部１１０Ａから送信された経路付き管腔臓器ボリュームデータ１３６を受信する。

内視鏡装置１２において、第１制御部９６Ｂは、第１送受信部９６Ａによって受信された経路付き管腔臓器ボリュームデータ１３６に基づいて経路付き管腔臓器画像１３８を生成し、表示装置１４に対して経路付き管腔臓器画像１３８を表示させる。経路付き管腔臓器画像１３８は、経路付き管腔臓器ボリュームデータ１３６が表示装置１４の画面１４Ａにレンダリングされた画像である。経路付き管腔臓器画像１３８は、管腔臓器画像１４０と管腔臓器経路１４２とが統合されることによって得られるレンダリング画像である。管腔臓器画像１４０は、管腔臓器ボリュームデータ１３０に対応するレンダリング画像であり、管腔臓器経路１４２は、管腔臓器経路１３２に対応するレンダリング画像である。

第１制御部９６Ｂは、座標対応情報１４４を生成してＮＶＭ１００に格納する。座標対応情報１４４は、レンダリング前の３次元座標（すなわち、経路付き管腔臓器ボリュームデータ１３６の３次元座標）とレンダリング後の２次元座標（すなわち、経路付き管腔臓器画像１３８の２次元座標）とを対応付けた情報である。

一例として図１１に示すように、表示装置１４の画面１４Ａに経路付き管腔臓器画像１３８が表示されている状態で、受付装置６０は、ユーザから目標位置選択指示１４６を受け付ける。図１１に示す例では、タッチパネル３１によって目標位置選択指示１４６が受け付けられている。ここでは、目標位置選択指示１４６がタッチパネル３１によって受け付けられる形態例を挙げているが、これは、あくまでも一例に過ぎず、マイクロフォン２１、フットスイッチ６２、キーボード６４、及び／又はマウス６６（図２参照）等によって目標位置選択指示１４６が受け付けられてもよい。

目標位置選択指示１４６は、管腔臓器画像１４０内での目標位置１４８を選択する指示である。目標位置１４８の一例としては、画面１４Ａに表示されている経路付き管腔臓器画像１３８内のうち、管腔臓器７７（図３参照）内において病変が存在している箇所（すなわち、気管支内視鏡１８を用いた処置を予定している病変が存在している箇所）に相当する位置が挙げられる。図１１に示す例では、複数の管腔臓器経路１４２のうちの１つの管腔臓器経路１４２上の末梢（例えば、気管支８６の末梢）に相当する位置が目標位置１４８として例示されている。なお、ここでは、１つの管腔臓器経路１４２上の末梢に相当する位置が目標位置１４８として選択される形態例を挙げているが、これは、あくまでも一例に過ぎず、２つ以上の管腔臓器経路１４２上の複数の位置の各々が目標位置１４８として選択されてもよい。

タッチパネル３１によって目標位置選択指示１４６が受け付けられると、第１制御部９６Ｂは、タッチパネル３１から目標位置情報１５０Ａを取得する。目標位置情報１５０Ａは、目標位置選択指示１４６によって選択された目標位置１４８を特定する座標である。第１制御部９６Ｂは、ＮＶＭ１００から座標対応情報１４４を取得し、座標対応情報１４４を参照して、目標位置情報１５０Ａを目標位置情報１５０Ｂに変換する。目標位置情報１５０Ａから目標位置情報１５０Ｂへの変換は、座標対応情報１４４から、目標位置情報１５０Ａに対応する３次元座標が目標位置情報１５０Ｂとして取得されることによって実現される。第１送受信部９６Ａは、第１制御部９６Ｂによって取得された目標位置情報１５０Ｂをサーバ６８に送信する。サーバ６８において、第２送受信部１１０Ａは、第１送受信部９６Ａから送信された目標位置情報１５０Ｂを受信する。

タッチパネル３１による目標位置選択指示１４６の受け付けが完了すると、第１制御部９６Ｂは、表示装置１４に対して案内画面１４Ｂを表示させる。案内画面１４Ｂは、気管支内視鏡１８の外径αの内視鏡用処理装置５６への入力をユーザに対して案内する画面である。外径αは、挿入部３４の外径である。挿入部３４の外径とは、例えば、挿入部３４の軸心方向（換言すると、挿入部３４の長手方向）の部分において最も太い箇所の外径（図１２に示す例では、先端部３６の外径）を指す。

案内画面１４Ｂには、案内メッセージ１４Ｂ１、外径入力領域１４Ｂ２、及び確定キー１４Ｂ３が表示される。案内メッセージ１４Ｂ１は、外径αの入力を促すメッセージである。図１２に示す例では、「気管支内視鏡の外径を入力して下さい。」というメッセージが示されているが、これは、あくまでも一例に過ぎず、気管支内視鏡１８の外径の入力を促すメッセージであれば如何なるメッセージであってもよい。外径入力領域１４Ｂ２は、気管支内視鏡１８の外径を入力する領域である。外径αが受付装置６０によって受け付けられると、受け付けられた外径αが外径入力領域１４Ｂ２に表示される。

なお、外径入力領域１４Ｂ２は、プルダウンメニュー方式の入力領域であってもよい。この場合、例えば、プルダウンメニューに複数の外径αが表示され、表示された複数の外径αから１つの外径αが選択されることによって、選択された外径αが外径入力領域１４Ｂ２に表示されるようにしてもよい。また、例えば、プルダウンメニューに複数種類の気管支内視鏡１８が表示され、表示された複数種類の気管支内視鏡１８から１つの気管支内視鏡１８が選択されることによって、選択された気管支内視鏡１８の外径αが外径入力領域１４Ｂ２に表示されるようにしてもよい。また、内視鏡用処理装置５６に気管支内視鏡１８が接続された場合に、内視鏡用処理装置５６に接続された気管支内視鏡１８が保持している情報（例えば、気管支内視鏡１８に対して付与されている固有の識別子等）から、第１制御部９６Ｂ又はプロセッサ１１０等によって、内視鏡用処理装置５６に接続された気管支内視鏡１８が認識されるようにしてもよい。この場合、認識された気管支内視鏡１８の機種名及び外径等が表示され、ユーザが表示内容を確認した上で受付装置６０を介して「ＯＫ」の指示を内視鏡用処理装置５６及び／又はサーバ６８に対して与えるようにしてもよい。

確定キー１４Ｂ３は、外径入力領域１４Ｂ２に入力された外径αを確定する場合にユーザによってオンされるソフトキーである。確定キー１４Ｂ３に対する操作は、ユーザからの指示が受付装置６０によって受け付けられることで実現される。

受付装置６０によって外径αが受け付けられると、第１制御部９６Ｂは、受付装置６０によって受け付けられた外径αを外径入力領域１４Ｂ２に表示する。そして、外径入力領域１４Ｂ２に外径αが表示されている状態で、第１制御部９６Ｂは、確定キー１４Ｂ３がオンされると、外径入力領域１４Ｂ２に表示されている外径αを示す外径情報１５２を生成する。第１送受信部９６Ａは、第１制御部９６Ｂによって生成された外径情報１５２をサーバ６８に送信する。サーバ６８において、第２送受信部１１０Ａは、第１送受信部９６Ａによって送信された外径情報１５２を受信する。

一例として図１３に示すように、サーバ６８において、生成部１１０Ｃは、第２送受信部１１０Ａによって受信された目標位置情報１５０Ｂと、ＮＶＭ１１４に格納されている経路付き管腔臓器ボリュームデータ１３６とに基づいてナビゲーション動画像１５４を生成する。

ここで、ナビゲーション動画像１５４の具体的な生成方法の一例を説明する。先ず、生成部１１０Ｃは、目標位置情報１５０Ｂを参照して、複数の管腔臓器経路１３２（図９参照）から、目標位置情報１５０Ｂに対応する管腔臓器経路１３２Ａを選択する。管腔臓器経路１３２Ａは、複数の管腔臓器経路１３２のうちの目標位置情報１５０Ｂから特定される目標位置１３２Ａ１を有する１本の管腔臓器経路１３２である。つまり、管腔臓器経路１３２Ａは、複数の管腔臓器経路１３２のうちの目標位置情報１５０Ｂ（すなわち、ユーザによって選択された目標位置１４８（図１１参照）を特定する３次元座標）を含む１本の管腔臓器経路１３２である。

次に、生成部１１０Ｃは、目標位置１３２Ａ１までの管腔臓器経路１３２Ａ沿いの管腔臓器ボリュームデータ１３０に基づいてナビゲーション動画像１５４を生成する。目標位置１３２Ａ１までの管腔臓器経路１３２Ａ沿いの管腔臓器ボリュームデータ１３０とは、管腔臓器経路１３２Ａが通る仮想管腔臓器１３０Ａを示す管腔臓器ボリュームデータ１３０（すなわち、管腔臓器ボリュームデータ１３０のうち、管腔臓器経路１３２Ａを生成するための細線化処理が行われた部分）を指す。

ナビゲーション動画像１５４は、図１に示す仮想画像３０の一例である。ナビゲーション動画像１５４は、管腔臓器ボリュームデータ１３０により示される仮想管腔臓器１３０Ａ内の管腔臓器経路１３２Ａ上に設けられた仮想的な視点１５６から、仮想管腔臓器１３０Ａ内の奥側（すなわち、管腔臓器経路１３２Ａの終端方向）を観察した態様を示す動画像である。つまり、ナビゲーション動画像１５４は、視点１５６が仮想管腔臓器１３０Ａ内を管腔臓器経路１３２Ａに沿って進んだ態様を示す動画像である。視点１５６は、換言すると、気管支内視鏡１８の先端部３６の内視鏡スコープ４４に対応する仮想的な内視鏡スコープである。内視鏡スコープ４４が物理カメラであるのに対し、仮想的な内視鏡スコープは仮想カメラである。なお、視点１５６は、本開示の技術に係る「気管支内視鏡に対応する仮想内視鏡」の一例である。

ナビゲーション動画像１５４は、管腔臓器経路１３２Ａの始点から終点にかけて既定のフレームレートに従って得られた複数のフレーム１５８を含む。フレーム１５８は、単一の画像である。複数のフレーム１５８は、視点１５６が進む方向（すなわち、管腔臓器経路１３２Ａの終端方向）に沿って時系列に並べられている。また、各フレーム１５８には、メタデータ１５９が付与されており、メタデータ１５９には、各フレーム１５８が管腔臓器経路１３２Ａのどの位置に対応しているかを特定可能な３次元座標、及びフレーム１５８を特定可能な識別子であるフレーム識別子等が含まれている。また、仮想管腔臓器１３０Ａ内の分枝の位置に対応するフレーム１５８のメタデータ１５９には、仮想管腔臓器１３０Ａ内の分枝を特定可能な識別子である分枝識別子が含まれている。複数のフレーム１５８は、本開示の技術に係る「複数の画像」の一例である。また、視点１５６は、本開示の技術に係る「仮想内視鏡」の一例である。

一例として図１４に示すように、サーバ６８において、導出部１１０Ｄは、第２送受信部１１０Ａによって受信された外径情報１５２により示される外径α（図１２参照）と、管腔臓器経路１３２Ａが通る仮想管腔臓器１３０Ａ内の内径βとに基づいて限界到達位置１３２Ａ２を導出する。限界到達位置１３２Ａ２とは、気管支８６内で気管支内視鏡１８（例えば、気管支内視鏡１８のうちの先端部３６）が到達可能な位置を指す。また、限界到達位置１３２Ａ２の導出とは、目標位置１３２Ａ１までの管腔臓器経路１３２Ａ沿いの管腔臓器ボリュームデータ１３０から、限界到達位置１３２Ａの内径β及び座標１６０を得ることを指す。限界到達位置１３２Ａ２は、本開示の技術に係る「到達位置」及び「限界位置」の一例である。

ここで、限界到達位置１３２Ａ２の具体的な導出方法の一例を説明する。先ず、導出部１１０Ｄは、管腔臓器経路１３２Ａが通る仮想管腔臓器１３０Ａを示す管腔臓器ボリュームデータ１３０に基づいて、管腔臓器経路１３２Ａに沿って一定の間隔（例えば、数画素～数十画素間隔）で仮想管腔臓器１３０Ａの内径βを導出する。また、導出部１１０Ｄは、管腔臓器ボリュームデータ１３０から、内径βの位置を特定可能な３次元座標を座標１６０として取得し、取得した座標１６０と、対応する内径βとを関連付けて保持する。そして、導出部１１０Ｄは、管腔臓器経路１３２Ａ上の複数の内径βと外径αとを比較することにより、内径βが外径α未満となる位置を限界到達位置１３２Ａ２として導出する。すなわち、導出部１１０Ｄは、管腔臓器経路１３２Ａにおいて“内径β＜外径α”の大小関係が成立する最も上流側の位置を限界到達位置１３２Ａ２として導出する。

このように、導出部１１０Ｄが限界到達位置１３２Ａ２を導出すると、一例として図１５に示すように、導出部１１０Ｄは、限界到達位置１３２Ａ２を特定可能な到達位置特定情報１６２を生成する。到達位置特定情報１６２には、限界到達位置１３２Ａ２の内径βと、対応する座標１６０とが含まれている。

生成部１１０Ｃは、導出部１１０Ｄによって生成された到達位置特定情報１６２に基づいて、限界到達位置１３２Ａ２に関連する情報である限界到達関連情報１６４を生成する。限界到達関連情報１６４は、本開示の技術に係る「到達位置関連情報」の一例である。

生成部１１０Ｃは、生成した限界到達関連情報１６４と、ナビゲーション動画像１５４に含まれる複数のフレーム１５８のうちの限界到達関連情報１６４に対応するフレーム１５８を基準に定められた既定枚数（例えば、数十～数百の範囲内で指定された枚数）のフレーム１５８とに基づいて既定枚数の合成画像１５８Ａを生成する。

既定枚数のフレーム１５８とは、限界到達関連情報１６４に含まれる座標１６０から特定される限界到達位置１３２Ａ２に対応するフレーム１５８を含めて既定枚数分遡った期間内に得られた複数のフレーム１５８を指す。生成部１１０Ｃは、各フレーム１５８のメタデータ１５９（図１３参照）と到達位置特定情報１６２とに基づいて既定枚数のフレーム１５８を特定する。既定枚数は、フレームレート等に応じて定められた固定値であってもよいし、受付装置６０又は７４によって受け付けられた指示及び／又は撮像条件等に応じて変更される可変値であってもよい。既定枚数の合成画像１５８Ａは、既定枚数のフレーム１５８の各々に対して限界到達関連情報１６４が重畳されることによって生成される。

限界到達関連情報１６４には、色付きマーク１６４Ａ、注意喚起メッセージ１６４Ｂ、及び数値１６４Ｃが含まれる。色付きマーク１６４Ａは、限界到達位置１３２Ａ２に位置する仮想的な気管支の孔部を覆う色付きの円形マーク（例えば、半透明色付きの円形マーク）である。色付きマーク１６４Ａの態様（例えば、色及び／又はサイズ等）は、視点１５６（図１３参照）の位置と限界到達位置１３２Ａ２の内径βとに応じて定まる。

注意喚起メッセージ１６４Ｂは、ユーザに対して注意喚起を促すメッセージである。図１５に示す例では、「挿入注意」というメッセージが示されているが、これは、あくまでも一例に過ぎない。例えば、注意喚起メッセージ１６４Ｂは、フレーム１５８に限界到達位置１３２Ａ２が写っていることを報知するメッセージであってもよいし、気管支内視鏡１８の操作に注意が必要であることを報知するメッセージであってもよく、ユーザに対して注意喚起を促すメッセージであればよい。数値１６４Ｃは、限界到達位置１３２Ａ２の内径βを示す数値である。

なお、色付きマーク１６４Ａは、本開示の技術に係る「内径を有する部位の位置を特定可能な情報」の一例である。また、注意喚起メッセージ１６４Ｂは、本開示の技術に係る「第１アラート情報」及び「部位での注意事項を示す情報」の一例である。

このように、既定枚数の合成画像１５８Ａを含むナビゲーション動画像１５４が生成部１１０Ｃによって生成されると、第２送受信部１１０Ａは、生成されたナビゲーション動画像１５４を内視鏡装置１２に送信する。内視鏡装置１２において、第１送受信部９６Ａは、第２送受信部１１０Ａから送信されたナビゲーション動画像１５４を受信する。

一例として図１６に示すように、内視鏡装置１２において、第２制御部９６Ｃは、内視鏡スコープ４４から、実際に観察される被検体（例えば、体内）の画像である実動画像１６６を取得する。実動画像１６６は、図１に示す内視鏡画像２８の一例である。実動画像１６６は、内視鏡スコープ４４によって経路８８（図３参照）に沿って管腔臓器７７（図３参照）内が撮像されることによって得られる動画像（ここでは、一例として、ライブビュー画像）である。実動画像１６６は、経路８８の始点から終点にかけて既定のフレームレートに従って撮像されることによって得られた複数のフレーム１６８を含む。フレーム１６８は、単一の画像である。第２制御部９６Ｃは、複数のフレーム１６８を時系列で表示装置１４に出力することで、表示装置１４の第１画面２２に実動画像１６６を表示する。

内視鏡装置１２において、第１制御部９６Ｂは、第１送受信部９６Ａによって受信されたナビゲーション動画像１５４に含まれる複数のフレーム１５８を時系列で表示装置１４に出力することで、表示装置１４の第２画面２４にナビゲーション動画像１５４を表示する。

第２画面２４には、視点１５６（図１３参照）が限界到達位置１３２Ａ２を基準にして定められた位置（例えば、限界到達位置１３２Ａ２よりも既定枚数分遡ったフレーム１５８に対応する位置）に到達した場合に、合成画像１５８Ａが表示される。合成画像１５８Ａが表示されるということは、フレーム１５８と共に限界到達関連情報１６４も表示されることを意味する。また、合成画像１５８Ａが表示されるということは、フレーム１５８と限界到達関連情報１６４とが対比可能に表示されることを意味する。

なお、ナビゲーション動画像１５４の表示を進める速度は、ユーザ（例えば、医師１６の音声による指示）からの指示が受付装置６０によって受け付けられない限り、基本的には一定の速度である。一定の速度の一例としては、管腔臓器経路１３２Ａの始点から終点までの距離と、視点１５６が管腔臓器経路１３２Ａの始点から終点までの移動に要するデフォルトの時間とから算出される速度が挙げられる。

また、ナビゲーション動画像１５４の表示を進める速度を含めた表示態様は、ユーザからの指示（例えば、医師１６の音声による指示）が受付装置６０によって受け付けられたことを条件に変更される。例えば、ナビゲーション動画像１５４の表示を進める速度は、受付装置６０によって受け付けられた指示に従って変更される。ナビゲーション動画像１５４の表示を進める速度の変更は、いわゆる早送り、コマ送り、及びスロー再生等によって実現される。なお、ナビゲーション動画像１５４の表示態様は、ユーザからの指示が解除されたことを条件にデフォルトの表示態様に戻る。

次に、内視鏡システム１０の作用について図１７～図１９を参照しながら説明する。

先ず、内視鏡スコープ４４が被検者２０の管腔臓器７７に挿入された場合に内視鏡用処理装置５６のプロセッサ９６によって行われる内視鏡画像表示処理の流れの一例について図１７を参照しながら説明する。なお、ここでは、内視鏡スコープ４４が経路８８（図３参照）に沿って既定のフレームレートに従って撮像を行うことで実動画像１６６（図１６参照）をライブビュー画像として取得することを前提として説明する。

図１７に示す内視鏡画像表示処理では、先ず、ステップＳＴ１０で、第２制御部９６Ｃは、内視鏡スコープ４４によって１フレーム分の撮像が行われたか否かを判定する。ステップＳＴ１０において、内視鏡スコープ４４によって１フレーム分の撮像が行われていない場合は、判定が否定されて、内視鏡画像表示処理は、ステップＳＴ１６へ移行する。ステップＳＴ１０において、内視鏡スコープ４４によって１フレーム分の撮像が行われた場合は、判定が肯定されて、内視鏡画像表示処理は、ステップＳＴ１２へ移行する。

ステップＳＴ１２で、第２制御部９６Ｃは、内視鏡スコープ４４によって１フレーム分の撮像が行われることで得られたフレーム１６８を取得する（図１６参照）。ステップＳＴ１２の処理が実行された後、内視鏡画像表示処理は、ステップＳＴ１４へ移行する。

ステップＳＴ１４で、第２制御部９６Ｃは、ステップＳＴ１２で取得したフレーム１６８を第１画面２２に表示する（図１６参照）。ステップＳＴ１４の処理が実行された後、内視鏡画像表示処理は、ステップＳＴ１６へ移行する。

ステップＳＴ１６で、第２制御部９６Ｃは、内視鏡画像表示処理を終了させる条件（以下、「内視鏡画像表示処理終了条件」と称する）を満足したか否かを判定する。内視鏡画像表示処理終了条件の一例としては、内視鏡画像表示処理を終了させる指示が受付装置６０によって受け付けられたという条件が挙げられる。ステップＳＴ１６において、内視鏡画像表示処理終了条件を満足していない場合は、判定が否定されて、内視鏡画像表示処理はステップＳＴ１０へ移行する。ステップＳＴ１６において、内視鏡画像表示処理終了条件を満足した場合は、判定が肯定されて、内視鏡画像表示処理が終了する。

次に、ナビゲーション動画像表示処理の実行を開始する指示が受付装置６０によって受け付けられた場合に内視鏡用処理装置５６のプロセッサ９６によって行われるナビゲーション動画像表示処理の流れの一例について図１８を参照しながら説明する。

図１８に示すナビゲーション動画像表示処理では、先ず、ステップＳＴ２０で、第１送受信部９６Ａは、受付装置６０によって画像送信要求指示１２４が受け付けられたか否かを判定する。ステップＳＴ２０において、受付装置６０によって画像送信要求指示１２４が受け付けられていない場合は、判定が否定されて、ステップＳＴ２０の判定が再び行われる。ステップＳＴ２０において、受付装置６０によって画像送信要求指示１２４が受け付けられた場合は、判定が肯定されて、ナビゲーション動画像表示処理はステップＳＴ２２へ移行する。

ステップＳＴ２２で、第１送受信部９６Ａは、受付装置６０によって受け付けられた画像送信要求指示１２４を示す画像送信要求指示信号１２６をサーバ６８に送信する。ステップＳＴ２２の処理が実行された後、ナビゲーション動画像表示処理はステップＳＴ２４へ移行する。

ステップＳＴ２２の処理が実行されることによって画像送信要求指示信号１２６がサーバ６８に送信されると、これに応じて、サーバ６８の第２送受信部１１０Ａが経路付き管腔臓器ボリュームデータ１３６を内視鏡装置１２に送信する（図１０及び図１９のステップＳＴ５４参照）。

ステップＳＴ２４で、第１送受信部９６Ａは、サーバ６８の第２送受信部１１０Ａから送信された経路付き管腔臓器ボリュームデータ１３６が通信モジュール１０４（図４及び図５参照）によって受信されたか否かを判定する。ステップＳＴ２４において、サーバ６８の第２送受信部１１０Ａから送信された経路付き管腔臓器ボリュームデータ１３６が通信モジュール１０４によって受信されていない場合は、判定が否定されて、ステップＳＴ２４の判定が再び行われる。ステップＳＴ２４において、サーバ６８の第２送受信部１１０Ａから送信された経路付き管腔臓器ボリュームデータ１３６が通信モジュール１０４によって受信された場合は、判定が肯定されて、ナビゲーション動画像表示処理はステップＳＴ２６へ移行する。

ステップＳＴ２６で、第１制御部９６Ｂは、経路付き管腔臓器ボリュームデータ１３６に基づいて経路付き管腔臓器画像１３８を生成し、表示装置１４に対して経路付き管腔臓器画像１３８を表示させる（図１０参照）。ステップＳＴ２６の処理が実行された後、ナビゲーション動画像表示処理はステップＳＴ２８へ移行する。

ステップＳＴ２８で、第１制御部９６Ｂは、受付装置６０によって目標位置選択指示１４６（図１１参照）が受け付けられたか否かを判定する。ステップＳＴ２８において、受付装置６０によって目標位置選択指示１４６が受け付けられていない場合は、判定が否定されて、ステップＳＴ２８の判定が再び行われる。ステップＳＴ２８において、受付装置６０によって目標位置選択指示１４６が受け付けられた場合は、判定が肯定されて、ナビゲーション動画像表示処理はステップＳＴ３０へ移行する。

ステップＳＴ３０で、第１制御部９６Ｂは、表示装置１４に対して案内画面１４Ｂ（図１２参照）を表示させる。ステップＳＴ３０の処理が実行された後、ナビゲーション動画像表示処理はステップＳＴ３２へ移行する。

ステップＳＴ３２で、第１制御部９６Ｂは、受付装置６０によって外径α（図１２参照）が受け付けられたか否かを判定する。ステップＳＴ３２において、受付装置６０によって外径αが受け付けられていない場合は、判定が否定されて、ステップＳＴ３２の判定が再び行われる。ステップＳＴ３２において、受付装置６０によって外径αが受け付けられた場合は、判定が肯定されて、ナビゲーション動画像表示処理はステップＳＴ３４へ移行する。

ステップＳＴ３４で、第１制御部９６Ｂは、受付装置６０によって受け付けられた目標位置選択指示１４６に応じた目標位置情報１５０Ｂを生成する（図１１参照）。また、第１制御部９６Ｂは、受付装置６０によって受け付けられた外径αを示す外径情報１５２を生成する（図１２参照）。そして、第１制御部９６Ｂは、目標位置情報１５０Ｂ及び外径情報１５２をサーバ６８に送信する（図１１及び図１２参照）。ステップＳＴ３４の処理が実行された後、ナビゲーション動画像表示処理はステップＳＴ３６へ移行する。

ステップＳＴ３４の処理が実行されることによって目標位置情報１５０Ｂ及び外径情報１５２がサーバ６８に送信されると、これに応じて、サーバ６８の生成部１１０Ｃがナビゲーション動画像１５４を生成し、第２送受信部１１０Ａがナビゲーション動画像１５４を内視鏡装置１２に送信する（図１５及び図１９のステップＳＴ６４参照）。

ステップＳＴ３６で、第１送受信部９６Ａは、サーバ６８の第２送受信部１１０Ａから送信されたナビゲーション動画像１５４が通信モジュール１０４（図４及び図５参照）によって受信されたか否かを判定する。ステップＳＴ３６において、サーバ６８の第２送受信部１１０Ａから送信されたナビゲーション動画像１５４が通信モジュール１０４によって受信されていない場合は、判定が否定されて、ステップＳＴ３６の判定が再び行われる。ステップＳＴ３６において、サーバ６８の第２送受信部１１０Ａから送信されたナビゲーション動画像１５４が通信モジュール１０４によって受信された場合は、判定が肯定されて、ナビゲーション動画像表示処理はステップＳＴ３８へ移行する。

ステップＳＴ３８で、第１制御部９６Ｂは、ナビゲーション動画像１５４を表示装置１４に対して表示させる（図１６参照）。ステップＳＴ３８の処理が実行された後、ナビゲーション動画像表示処理が終了する。

次に、画像生成処理の実行を開始する指示が受付装置６０又は７４によって受け付けられた場合にサーバ６８のプロセッサ１１０によって行われる画像生成処理の流れの一例について図１９を参照しながら説明する。なお、図１９に示す画像生成処理の流れは、本開示の技術に係る「情報処理方法」の一例である。

図１９に示す画像生成処理では、先ず、ステップＳＴ５０で、第２送受信部１１０Ａは、図１８に示すステップＳＴ２２の処理が実行されることによって第１送受信部９６Ａから送信された画像送信要求指示信号１２６が通信モジュール１０８（図５参照）によって受信されたか否かを判定する。ステップＳＴ５０において、画像送信要求指示信号１２６が通信モジュール１０８によって受信されていない場合は、判定が否定されて、ステップＳＴ５０の判定が再び行われる。ステップＳＴ５０において、画像送信要求指示信号１２６が通信モジュール１０８によって受信された場合は、判定が肯定されて、画像生成処理はステップＳＴ５２へ移行する。

ステップＳＴ５２で、画像処理部１１０Ｂは、ボリュームデータ１２８から管腔臓器ボリュームデータ１３０を抽出する（図９参照）。ステップＳＴ５２の処理が実行された後、画像生成処理はステップＳＴ５４へ移行する。

ステップＳＴ５４で、画像処理部１１０Ｂは、ステップＳＴ５２でボリュームデータ１２８から抽出した管腔臓器ボリュームデータ１３０に基づいて経路付き管腔臓器ボリュームデータ１３６を生成する（図９参照）。そして、第２送受信部１１０Ａは、画像処理部１１０Ｂによって生成された経路付き管腔臓器ボリュームデータ１３６を内視鏡装置１２に送信する（図１０参照）。ステップＳＴ５４の処理が実行された後、画像生成処理はステップＳＴ５６へ移行する。

ステップＳＴ５６で、第２送受信部１１０Ａは、図１８に示すステップＳＴ３４の処理が実行されることによって第１送受信部９６Ａから送信された目標位置情報１５０Ｂ及び外径情報１５２が通信モジュール１０８（図５参照）によって受信されたか否かを判定する。ステップＳＴ５６において、目標位置情報１５０Ｂ及び外径情報１５２が通信モジュール１０８によって受信されていない場合は、判定が否定されて、ステップＳＴ５６の判定が再び行われる。ステップＳＴ５６において、目標位置情報１５０Ｂ及び外径情報１５２が通信モジュール１０８によって受信された場合は、判定が肯定されて、画像生成処理はステップＳＴ５８へ移行する。

ステップＳＴ５８で、導出部１１０Ｄは、目標位置情報１５０Ｂを参照して、複数の管腔臓器経路１３２（図９参照）から、目標位置情報１５０Ｂに対応する管腔臓器経路１３２Ａを選択する。そして、導出部１１０Ｄは、管腔臓器経路１３２Ａが通る仮想管腔臓器１３０Ａを示す管腔臓器ボリュームデータ１３０に基づいて、管腔臓器経路１３２Ａに沿って一定の間隔（例えば、数画素～数十画素間隔）で仮想管腔臓器１３０Ａの内径βを導出する。ステップＳＴ５８の処理が実行された後、画像生成処理はステップＳＴ６０へ移行する。

ステップＳＴ６０で、導出部１１０Ｄは、外径情報１５２により示される外径αと内径βとに基づいて限界到達位置１３２Ａ２を導出する。ステップＳＴ６０の処理が実行された後、画像生成処理はステップＳＴ６２へ移行する。

ステップＳＴ６２で、生成部１１０Ｃは、ステップＳＴ６０で導出された限界到達位置１３２Ａ２の内径β及び座標１６０を含む到達位置特定情報１６２と、管腔臓器経路１３２Ａが通る仮想管腔臓器１３０Ａを示す管腔臓器ボリュームデータ１３０とに基づいて、ナビゲーション動画像１５４を生成する（図１５参照）。ナビゲーション動画像１５４には、既定枚数の合成画像１５８Ａが含まれている。合成画像１５８Ａは、フレーム１５８に対して、到達位置特定情報１６２に基づいて生成された限界到達関連情報１６４が重畳された画像である（図１５参照）。ステップＳＴ６２の処理が実行された後、画像生成処理はステップＳＴ６４へ移行する。

ステップＳＴ６４で、第２送受信部１１０Ａは、ステップＳＴ６２で生成されたナビゲーション動画像１５４を内視鏡装置１２に送信する（図１５参照）。これにより、内視鏡装置１２の第１送受信部９６Ａによってナビゲーション動画像１５４が受信され（図１５参照）、第１制御部９６Ｂによって第２画面２４にナビゲーション動画像１５４が表示される（図１６及び図１８のステップＳＴ３６参照）。ステップＳＴ６４の処理が実行された後、画像生成処理が終了する。

以上説明したように、内視鏡システム１０では、管腔臓器経路１３２Ａが通る仮想管腔臓器１３０Ａを示す管腔臓器ボリュームデータ１３０に基づいて、管腔臓器経路１３２Ａに沿って一定の間隔で仮想管腔臓器１３０Ａの内径βが導出される。そして、気管支８６に挿入される気管支内視鏡１８の挿入部３４の外径αと内径βとに基づいて限界到達位置１３２Ａ２（図１４参照）が導出される。従って、気管支８６内で予定されている位置９０（例えば、限界到達位置１３２Ａ２を基準にして定められた位置）まで気管支内視鏡１８（例えば、先端部３６）を到達させる作業を支援することができる。

また、限界到達位置１３２Ａ２は、仮想管腔臓器１３０Ａ内の管腔臓器経路１３２Ａ上において“内径β＜外径α”という大小関係が成立する位置である。従って、気管支内視鏡１８の先端部３６が到達可能な位置（例えば、気管支８６内で気管支内視鏡１８の先端部３６を挿入することができる限界位置）を基準にして定められた位置（例えば、図３に示す位置９０）まで気管支内視鏡１８を到達させる作業を支援することができる。また、気管支８６内において気管支内視鏡１８の先端部３６が物理的に挿入可能な位置を限界位置として特定することができる。

また、管腔臓器経路１３２Ａは目標位置１３２Ａ１までの最短経路であり、限界到達位置１３２Ａ２は、管腔臓器経路１３２Ａ上の位置である。従って、管腔臓器７７内の目標とする位置（例えば、気管支８６の末梢の位置に相当する位置）までの最短経路上において予定されている位置９０（例えば、限界到達位置１３２Ａ２を基準にして定められた位置）まで気管支内視鏡１８を到達させる作業を支援することができる。

また、目標位置１４８は、受付装置６０によって受け付けられた目標位置選択指示１４６に従って定められている。従って、管腔臓器７７内の目標とする位置としてユーザが意図する位置までの最短経路上において予定されている位置９０（例えば、限界到達位置１３２Ａ２を基準にして定められた位置）まで気管支内視鏡１８を到達させる作業を支援することができる。

また、第２画面２４には、限界到達関連情報１６４が重畳された既定枚数のフレーム１５８を含むナビゲーション動画像１５４が表示される（図１６参照）。限界到達関連情報１６４は、限界到達位置１３２Ａ２に関連する情報である。従って、限界到達位置１３２Ａ２に関連する情報をユーザに把握させることができる。

また、限界到達関連情報１６４には、注意喚起メッセージ１６４Ｂが含まれる（図１６参照）。注意喚起メッセージ１６４Ｂは、ユーザに対して注意喚起を促すメッセージである。従って、気管支８６内で予定されている位置９０（例えば、限界到達位置１３２Ａ２を基準にして定められた位置）に気管支内視鏡１８が到達したことをユーザに知覚させることができる。

また、第１画面２２には、実動画像１６６が表示され、第２画面２４には、既定枚数の合成画像１５８Ａを含むナビゲーション動画像１５４が表示される。すなわち、表示装置１４には、実動画像１６６と既定枚数の合成画像１５８Ａを含むナビゲーション動画像１５４とが対比可能に表示される（図１６参照）。従って、気管支８６内で予定されている位置９０（例えば、限界到達位置１３２Ａ２を基準にして定められた位置）まで気管支内視鏡１８を到達させる作業を誘導することができる。

また、管腔臓器経路１３２Ａが通る仮想管腔臓器１３０Ａ内の指定された位置の態様を示すフレーム１５８（例えば、限界到達位置１３２Ａ２に対応するフレーム１５８を含めて既定枚数分遡ったフレーム１５８）が第２画面２４に表示される場合に、第２画面２４に限界到達関連情報１６４が表示される。従って、管腔臓器経路１３２Ａが通る仮想管腔臓器１３０Ａ内の指定された位置（例えば、図３に示す位置９０に対応する位置）に視点１５６が到達した場合に、限界到達位置１３２Ａ２に関連する情報をユーザに把握させることができる。

また、管腔臓器経路１３２Ａが通る仮想管腔臓器１３０Ａ内の指定された位置は、受付装置６０又は７４によって受け付けられた指示に従って選択された位置であってもよい。これにより、受付装置６０又は７４によって受け付けられた指示に従って選択された位置（例えば、図３に示す位置９０に対応する位置）に視点１５６が到達した場合に、限界到達位置１３２Ａ２に関連する情報をユーザに把握させることができる。

また、管腔臓器経路１３２Ａが通る仮想管腔臓器１３０Ａ内の指定された位置は、限界到達位置１３２Ａ２を基準にして定められた位置であってもよい。この場合、限界到達位置１３２Ａ２を基準にして定められた位置（例えば、図３に示す位置９０に対応する位置）に視点１５６が到達した場合に、限界到達位置１３２Ａ２に関連する情報をユーザに把握させることができる。

なお、上記実施形態では、“内径β＜外径α”という大小関係が成立する位置を限界到達位置１３２Ａ２としたが、本開示の技術はこれに限定されない。例えば、内径βを基準にして定められた径が外径α未満となる位置を限界到達位置１３２Ａ２としてもよい。内径βを基準にして定められた径とは、例えば、内径βに対して第１係数を乗じて得た径を指す。第１係数としては、例えば、“１”を超える係数（例えば、１．２５）が挙げられる。第１係数は、事前に定められた固定値であってもよいし、受付装置６０又は７４によって受け付けられた指示、及び／又は、被検者２０毎の管腔臓器７７の特徴（例えば、軟骨が存在する位置）等に応じて変更される可変値であってもよい。

また、例えば、内径βが外径αを基準にして定められた径未満となる位置を限界到達位置１３２Ａ２としてもよい。外径αを基準にして定められた径とは、例えば、外径αに対して第２係数を乗じて得た径を指す。第２係数としては、例えば、“１”未満の係数（例えば、０．８５）が挙げられる。第２係数は、事前に定められた固定値であってもよいし、受付装置６０又は７４によって受け付けられた指示、及び／又は、挿入部３４の材質等に応じて変更される可変値であってもよい。

また、例えば、内径βを基準にして定められた径が外径αを基準にして定められた径未満となる限界到達位置１３２Ａ２としてもよい。

［第１変形例］
上記実施形態では、１つの目標位置１３２Ａ１に対して限界到達位置１３２Ａ２が導出される形態例を挙げて説明したが、本開示の技術はこれに限定されない。例えば、複数の目標位置１３２Ａ１が存在している場合、限界到達位置１３２Ａ２が目標位置１３２Ａ１毎に導出されるようにしてもよい。

この場合、例えば、図２０に示すように、導出部１１０Ｄは、複数の目標位置１３２Ａ１（図２０に示す例では、２つの目標位置１３２Ａ１）の各々について、目標位置情報１５０Ｂを参照して、複数の管腔臓器経路１３２（図９参照）から、目標位置情報１５０Ｂに対応する管腔臓器経路１３２Ａを選択する。導出部１１０Ｄは、管腔臓器経路１３２Ａ毎に、外径情報１５２により示される外径α（図１２参照）と、管腔臓器経路１３２Ａが通る仮想管腔臓器１３０Ａ内の内径βとに基づいて限界到達位置１３２Ａ２を導出する。また、導出部１１０Ｄは、管腔臓器経路１３２Ａ毎に到達位置特定情報１６２を生成する。

ナビゲーション動画像１５４は、上記実施形態で説明した要領で、管腔臓器経路１３２Ａ毎に生成される。そして、上記実施形態で説明した要領で、管腔臓器経路１３２Ａ毎に限界到達位置１３２Ａ２に基づく限界到達関連情報１６４が生成されて、対応するナビゲーション動画像１５４に含まれる既定枚数のフレーム１５８に重畳されることで既定枚数の合成画像１５８Ａが生成される。ナビゲーション動画像１５４は、管腔臓器経路１３２Ａ単位で第２画面２４に表示される。すなわち、これは、第２画面２４に管腔臓器経路１３２Ａ単位で既定枚数の合成画像１５８Ａが表示されることを意味する。

このように、複数の目標位置１３２Ａ１の各々について限界到達位置１３２Ａ２が導出されることによって、管腔臓器７７内の目標とする複数の位置までの各最短経路上において予定されている各位置（例えば、限界到達位置１３２Ａ２の各々を基準にして定められた各位置）まで気管支内視鏡１８を到達させる作業を支援することができる。

なお、複数の目標位置１３２Ａ１は、受付装置６０によって受け付けられた目標位置選択指示１４６に従って定められてもよい。この場合、管腔臓器７７内の目標とする複数の位置としてユーザが意図する複数の位置までの各最短経路上において予定されている各位置（例えば、限界到達位置１３２Ａ２の各々を基準にして定められた各位置）まで気管支内視鏡１８を到達させる作業を支援することができる。

［第２変形例］
上記実施形態では、画面１４Ａに表示された経路付き管腔臓器画像１３８からユーザが目標位置１４８を選択する形態例（図１１参照）を挙げて説明したが、本開示の技術はこれに限定されない。例えば、経路付き管腔臓器画像１３８と共に、経路付き管腔臓器画像１３８に付加された複数の目標位置候補も画面１４Ａに表示され、複数の目標位置候補から、受付装置６０によって受け付けられた指示（例えば、目標位置選択指示１４６）に従って選択された少なくとも１つが目標位置１４８とされてもよい。

経路付き管腔臓器画像１３８と共に複数の目標位置候補が画面１４Ａに表示されるようにするために、例えば、図２１に示すように、先ず、画像処理部１１０Ｂは、ボリュームデータ１２８（図９参照）から、複数の目標位置候補１３１を含む管腔臓器ボリュームデータ１３６を抽出する。目標位置候補１３１の一例としては、病変（例えば、腫瘍）が挙げられる。複数の目標位置候補１３１は、ボリュームデータ１２８に対してＡＩ方式又はテンプレートマッチング方式の画像認識処理が行われることによって導出されるようにしてもよいし、事前の検査結果から病変として予め指定された複数の部分がボリュームデータ１２８から複数の目標位置候補１３１として導出されてもよい。

次に、画像処理部１１０Ｂは、複数の目標位置候補１３１を含む管腔臓器ボリュームデータ１３６に対して細線化処理を行うことで複数の管腔臓器経路１３２を生成する。画像処理部１１０Ｂは、生成した複数の管腔臓器経路１３２から、目標位置候補１３１を含まない管腔臓器経路１３２を消去する。このようにして得られた管腔臓器ボリュームデータ１３６がレンダリングされることによって、複数の目標位置候補と、複数の目標候補に対応する複数の管腔臓器経路１４２とが付加された経路付き管腔臓器画像１３８が生成されて画面１４Ａに表示される。そして、画面１４Ａに表示された複数の目標位置候補から、受付装置６０によって受け付けられた指示（例えば、目標位置選択指示１４６）に従って選択された少なくとも１つが目標位置１４８とされる。これにより、管腔臓器７７内の目標とする位置としてユーザが意図する位置までの各最短経路上において予定されている位置（例えば、限界到達位置１３２Ａ２を基準にして定められた位置）まで気管支内視鏡１８を到達させる作業を支援することができる。

［第３変形例］
上記実施形態では、受付装置６０によって受け付けられた外径αに基づいて限界到達位置１３２Ａ２が導出される形態例を挙げて説明したが、本開示の技術はこれに限定されない。例えば、気管支内視鏡１８が複数存在している場合に、限界到達位置１３２Ａ２が気管支内視鏡１８毎に導出されるようにしてもよい。

この場合、例えば、図２２に示すように、ＮＶＭ１１４には、複数の内視鏡情報１７０が記憶されている。複数の内視鏡情報１７０は、複数の気管支内視鏡１８に関連する情報である。内視鏡情報１７０には、気管支内視鏡１８を特定可能な識別子１７０Ａ、及び気管支内視鏡１８の外径αを示す外径情報１７０Ｂ等が含まれている。

導出部１１０Ｄは、ＮＶＭ１１４から複数の内視鏡情報１７０を取得し、取得した複数の内視鏡情報１７０の各々から識別子１７０Ａ及び外径情報１７０Ｂを抽出する。導出部１１０Ｄは、識別子１７０Ａ毎に、外径情報１７０Ｂにより示される外径αと、上記実施形態と同様の要領で取得された複数の内径βとに基づいて、管腔臓器経路１３２Ａ上の限界到達位置１３２Ａ２を導出する。そして、導出部１１０Ｄは、識別子１７０Ａ毎に、上記実施形態と同様の要領で、限界到達位置１３２Ａ２に基づいて到達位置特定情報１６２を生成する。

このように、気管支内視鏡１８が複数存在している場合に、限界到達位置１３２Ａ２が気管支内視鏡１８毎に導出されることによって、気管支内視鏡１８毎に、気管支８６内の予定されている位置９０（例えば、限界到達位置１３２Ａ２を基準にして定められた位置）まで気管支内視鏡１８（例えば、挿入部３４）を到達させる作業を支援することができる。

［第４変形例］
上記第３変形例では、複数の気管支内視鏡１８の各々について限界到達位置１３２Ａ２が導出される形態例を挙げて説明したが、本開示の技術はこれに限定されない。例えば、複数の気管支内視鏡１８のうちの受付装置６０によって受け付けられた指示に従って選択された気管支内視鏡１８について限界到達位置１３２Ａ２が導出されるようにしてもよい。

この場合、例えば、図２３に示すように、内視鏡装置１２において、受付装置６０は、識別子１７０Ａを受け付ける。受付装置６０によって受け付けられた識別子１７０Ａは、第１送受信部９６Ａによってサーバ６８に送信される。サーバ６８において、第２送受信部１１０Ａは、第１送受信部９６Ａによって送信された識別子１７０Ａを受信する。導出部１１０Ｄは、ＮＶＭ１１４から、第２送受信部１１０Ａによって受信された識別子１７０Ａと同じ識別子１７０Ａを含む内視鏡情報１７０を取得し、取得した内視鏡情報１７０から外径情報１７０Ｂを抽出する。導出部１１０Ｄは、外径情報１７０Ｂにより示される外径αと、上記実施形態と同様の要領で取得された複数の内径βとに基づいて、管腔臓器経路１３２Ａ上の限界到達位置１３２Ａ２を導出する。そして、導出部１１０Ｄは、管腔臓器経路１３２Ａ毎に、上記実施形態と同様の要領で、限界到達位置１３２Ａ２に基づいて到達位置特定情報１６２を生成する。

このように、気管支内視鏡１８が複数存在している場合に、複数の気管支内視鏡１８のうちの受付装置６０によって受け付けられた指示に従って選択された気管支内視鏡１８について限界到達位置１３２Ａ２が導出されることによって、ユーザが意図する気管支内視鏡１８について、気管支８６内の予定されている位置９０（例えば、限界到達位置１３２Ａ２を基準にして定められた位置）まで気管支内視鏡１８（例えば、挿入部３４）を到達させる作業を支援することができる。

［第５変形例］
上記実施形態では、限界到達関連情報１６４に注意喚起メッセージ１６４Ｂ（図１６参照）が含まれる形態例を挙げて説明したが、本開示の技術はこれに限定されない。例えば、図２４に示すように、気管支８６内の指定された位置の態様を示すフレーム１５８が表示された場合に、限界到達関連情報１６４に含まれる情報の１つとして注意喚起メッセージ１６４Ｄが第２画面２４に表示されるようにしてもよい。気管支８６内の指定された位置の態様を示すフレーム１５８とは、例えば、限界到達位置１３２Ａ２に対応するフレーム１５８から既定枚数遡ったフレーム１５８を指す。

注意喚起メッセージ１６４Ｄは、気管支８６内の指定された位置の態様を示すフレーム１５８であることの注意喚起を促すメッセージである。注意喚起メッセージ１６４Ｄの一例としては、第２画面２４に表示されているフレーム１５８と限界到達位置１３２Ａ２に対応するフレーム１５８との関係性を示すメッセージが挙げられる。図２４に示す例では、注意喚起メッセージ１６４Ｄの一例として、第２画面２４に表示されているフレーム１５８から、限界到達位置１３２Ａ２に対応するフレーム１５８までのフレーム数を示すメッセージが示されている。残りのフレーム数を示すメッセージは、あくまでも一例に過ぎず、例えば、限界到達位置１３２Ａ２に対応するフレーム１５８が表示されるまでに要する時間、及び／又は、限界到達位置１３２Ａ２までの実空間上の距離等の数値を含むメッセージであってもよい。メッセージは、あくまでも一例に過ぎず、数値、マーク、及び／又は音声等で表現してもよい。なお、注意喚起メッセージ１６４Ｄは、本開示の技術に係る「第２アラート情報」及び「関係性情報」の一例である。

このように、気管支８６内の指定された位置の態様を示すフレーム１５８が表示された場合に、限界到達関連情報１６４に含まれる情報の１つとして注意喚起メッセージ１６４Ｄが第２画面２４に表示されることによって、気管支８６内の指定された位置（例えば、図３に示す位置９０）に気管支内視鏡１８が到達したことをユーザに知覚させることができる。また、第２画面２４に表示されているフレーム１５８と限界到達位置１３２Ａ２に対応するフレーム１５８との関係性をユーザに知覚させることができる。

［第６変形例］
上記実施形態では、色付きマーク１６４Ａ、注意喚起メッセージ１６４Ｂ、及び数値１６４Ｃがフレーム１５８に重畳される形態例を挙げて説明したが、本開示の技術はこれに限定されない。例えば、図２５に示すように、限界到達関連情報１６４に含まれる情報として支援情報１７２がフレーム１５８に重畳されるようにしてもよい。

支援情報１７２は、限界到達位置１３２Ａ２での気管支内視鏡１８の操作を支援する情報である。支援情報１７２には、限界到達位置１３２Ａ２の内径βを有する部位の位置を特定可能な情報、限界到達位置１３２Ａ２の内径βを有する部位での注意事項を示す情報、及び気管支内視鏡１８を用いた処置方法を示す情報が含まれる。図２５に示す例では、限界到達位置１３２Ａ２の内径βを有する部位の位置を特定可能な情報の一例として、分枝識別子１７２Ａ（図２５に示す例では、“＃６”という識別子）が示されている。分枝識別子１７２Ａは、仮想管腔臓器１３０Ａ内の分枝を特定可能な識別子である。また、図２５に示す例では、限界到達位置１３２Ａ２の内径βを有する部位での注意事項を示す情報の一例として、ガイドシース５０Ａ（図２参照）の準備を促すメッセージ１７２Ｂが示されている。また、図２５に示す例では、気管支内視鏡１８を用いた処置方法を示す情報の一例として、穿刺針５０Ｂを用いた処置を促すメッセージ１７２Ｃが示されている。

このように、限界到達関連情報１６４に含まれる情報として支援情報１７２がフレーム１５８に重畳されることによって、気管支内視鏡１８が気管支８６内で予定されている位置（例えば、限界到達位置１３２Ａ２を基準にして定められた位置）に到達した段階での気管支内視鏡１８の円滑な操作を実現することができる。また、

なお、支援情報１７２は、受付装置６０によって受け付けられた指示に応じて非表示されてもよいし、受付装置６０によって受け付けられた指示に応じて支援情報１７２の表示と非表示とが切り替えられるようにしてもよい。分枝識別子１７２Ａ、メッセージ１７２Ｂ、及びメッセージ１７２Ｃが受付装置６０によって受け付けられた指示に応じて選択的に表示されたり非表示されたりするようにしてもよい。

［その他の変形例］
上記実施形態では、限界到達位置１３２Ａ２が導出部１１０Ｄによって導出される形態例を挙げて説明したが、本開示の技術はこれに限定されない。例えば、管腔臓器経路１３２Ａ上で限界到達位置１３２Ａ２よりも上流側の指定された位置（例えば、限界到達位置１３２Ａ２を基準にして定められた位置）が導出部１１０Ｄによって導出されるようにしてもよい。この場合、管腔臓器経路１３２Ａ上で限界到達位置１３２Ａ２よりも上流側の指定された位置は、本開示の技術に係る「到達位置」の一例である。

上記実施形態では、内視鏡用処理装置５６によってナビゲーション動画像表示処理が行われる形態例を挙げて説明したが、本開示の技術はこれに限定されない。例えば、ナビゲーション動画像表示処理を行うデバイスは、内視鏡用処理装置５６の外部に設けられていてもよい。内視鏡用処理装置５６の外部に設けられるデバイスの一例としては、サーバ６８が挙げられる。例えば、サーバ６８は、クラウドコンピューティングによって実現される。ここでは、クラウドコンピューティングを例示しているが、これは、あくまでも一例に過ぎず、例えば、サーバ６８は、メインフレームによって実現されてもよいし、フォグコンピューティング、エッジコンピューティング、又はグリッドコンピューティング等のネットワークコンピューティングによって実現されてもよい。ここでは、内視鏡用処理装置５６の外部に設けられるデバイスの一例として、サーバ６８を挙げているが、これは、あくまでも一例に過ぎず、サーバ６８に代えて、少なくとも１台のパーソナル・コンピュータ等であってもよい。また、ナビゲーション動画像表示処理は、内視鏡用処理装置５６と内視鏡用処理装置５６の外部に設けられるデバイスとを含む複数のデバイスによって分散して行われるようにしてもよい。

上記実施形態では、内視鏡用処理装置５６によってナビゲーション動画像表示処理及び内視鏡画像表示処理が行われる形態例を挙げて説明したが、本開示の技術はこれに限定されず、内視鏡用処理装置５６又はサーバ６８に接続されたタブレット端末又はＰＣ等によってナビゲーション動画像表示処理及び内視鏡画像表示処理のうちの少なくともナビゲーション動画像表示処理が行われるようにしてもよい。

上記実施形態では、内視鏡用処理装置５６のプロセッサ９６によってナビゲーション動画像表示処理及び内視鏡画像表示処理が行われ、サーバ６８のプロセッサ１１０によって画像生成処理が行われる形態例を挙げて説明したが、本開示の技術はこれに限定されない。例えば、図２６に示すように、内視鏡用処理装置５６のプロセッサ９６によって、ナビゲーション動画像表示処理、内視鏡画像表示処理、及び画像生成処理が行われるようにしてもよい。この場合、内視鏡用処理装置５６とサーバ６８との間での通信は不要となるので、第１送受信部９６Ａ及び第２送受信部１１０Ａも不要となる。

また、気管支内視鏡１８を用いた処置を行う前段階でユーザが処置内容を予習する場合にユーザが用いる院内ＰＣ又はタブレット端末等によってナビゲーション動画像表示処理及び画像生成処理が行われるようにしてもよい。

上記実施形態では、第１画面２２、第２画面２４、及び第３画面２６が表示装置１４に表示される形態例を挙げて説明したが、第１画面２２、第２画面２４、及び第３画面２６が異なる表示装置によって分散して表示されるようにしてもよい。また、第１画面２２の大きさ、第２画面２４の大きさ、及び第３画面２６の大きさが選択的に変更されるようにしてもよい。

上記実施形態では、第１制御部９６Ｂが表示装置１４に対してナビゲーション動画像１５４を出力する形態例を挙げて説明したが、本開示の技術はこれに限定されない。ナビゲーション動画像１５４、ナビゲーション動画像１５４に含まれる複数の合成画像１５８Ａ、及び／又は限界到達関連情報１６４の出力先を格納媒体（例えば、ＮＶＭ１１４及び／又は外部ストレージ等）にしてもよい。また、限界到達関連情報１６４は、スピーカを介して音声で出力されるようにしてもよい。

上記実施形態では、ＮＶＭ１００にナビゲーション動画像表示プログラム１１８が記憶されており、ＮＶＭ１１４に画像生成プログラム１２２が記憶されている形態例を挙げて説明したが、本開示の技術はこれに限定されない。例えば、ナビゲーション動画像表示プログラム１１８及び画像生成プログラム１２２（以下、「プログラム」と称する）がＳＳＤ又はＵＳＢメモリなどの可搬型の記憶媒体に記憶されていてもよい。記憶媒体は、非一時的なコンピュータ読取可能な記憶媒体である。記憶媒体に記憶されているプログラムは、コンピュータ７０及び／又は９２にインストールされる。プロセッサ９６及び／又は１１０は、プログラムに従ってナビゲーション動画像表示処理及び画像生成処理（以下、「各種処理」と称する）を実行する。

上記実施形態では、コンピュータ７０及び／又は９２が例示されているが、本開示の技術はこれに限定されず、コンピュータ７０及び／又は９２に代えて、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、及び／又はＰＬＤを含むデバイスを適用してもよい。また、コンピュータ７０及び／又は９２に代えて、ハードウェア構成及びソフトウェア構成の組み合わせを用いてもよい。

上記実施形態で説明した各種処理を実行するハードウェア資源としては、次に示す各種のプロセッサを用いることができる。プロセッサとしては、例えば、ソフトウェア、すなわち、プログラムを実行することで、各種処理を実行するハードウェア資源として機能する汎用的なプロセッサであるプロセッサが挙げられる。また、プロセッサとしては、例えば、ＦＰＧＡ、ＰＬＤ、又はＡＳＩＣなどの特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電子回路が挙げられる。何れのプロセッサにもメモリが内蔵又は接続されており、何れのプロセッサもメモリを使用することで各種処理を実行する。

各種処理を実行するハードウェア資源は、これらの各種のプロセッサのうちの１つで構成されてもよいし、同種または異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡの組み合わせ、又はプロセッサとＦＰＧＡとの組み合わせ）で構成されてもよい。また、各種処理を実行するハードウェア資源は１つのプロセッサであってもよい。

１つのプロセッサで構成する例としては、第１に、１つ以上のプロセッサとソフトウェアの組み合わせで１つのプロセッサを構成し、このプロセッサが、各種処理を実行するハードウェア資源として機能する形態がある。第２に、ＳｏＣなどに代表されるように、各種処理を実行する複数のハードウェア資源を含むシステム全体の機能を１つのＩＣチップで実現するプロセッサを使用する形態がある。このように、各種処理は、ハードウェア資源として、上記各種のプロセッサの１つ以上を用いて実現される。

更に、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造としては、より具体的には、半導体素子などの回路素子を組み合わせた電子回路を用いることができる。また、上記の各種処理はあくまでも一例である。従って、主旨を逸脱しない範囲内において不要なステップを削除したり、新たなステップを追加したり、処理順序を入れ替えたりしてもよいことは言うまでもない。

以上に示した記載内容及び図示内容は、本開示の技術に係る部分についての詳細な説明であり、本開示の技術の一例に過ぎない。例えば、上記の構成、機能、作用、及び効果に関する説明は、本開示の技術に係る部分の構成、機能、作用、及び効果の一例に関する説明である。よって、本開示の技術の主旨を逸脱しない範囲内において、以上に示した記載内容及び図示内容に対して、不要な部分を削除したり、新たな要素を追加したり、置き換えたりしてもよいことは言うまでもない。また、錯綜を回避し、本開示の技術に係る部分の理解を容易にするために、以上に示した記載内容及び図示内容では、本開示の技術の実施を可能にする上で特に説明を要しない技術常識等に関する説明は省略されている。

本明細書において、「Ａ及び／又はＢ」は、「Ａ及びＢのうちの少なくとも１つ」と同義である。つまり、「Ａ及び／又はＢ」は、Ａだけであってもよいし、Ｂだけであってもよいし、Ａ及びＢの組み合わせであってもよい、という意味である。また、本明細書において、３つ以上の事柄を「及び／又は」で結び付けて表現する場合も、「Ａ及び／又はＢ」と同様の考え方が適用される。

本明細書に記載された全ての文献、特許出願及び技術規格は、個々の文献、特許出願及び技術規格が参照により取り込まれることが具体的かつ個々に記された場合と同程度に、本明細書中に参照により取り込まれる。

１０ 内視鏡システム
１２ 内視鏡装置
１４，７２ 表示装置
１４Ａ 画面
１４Ｂ 案内画面
１４Ｂ１ 案内メッセージ
１４Ｂ２ 外径入力領域
１４Ｂ３ 確定キー
１６ 医師
１８ 気管支内視鏡
２０ 被検者
２１ マイクロフォン
２２ 第１画面
２４ 第２画面
２６ 第３画面
２８ 内視鏡画像
３０ 仮想画像
３１ タッチパネル
３２ 操作部
３４ 挿入部
３６ 先端部
３８ 湾曲部
４０ 軟性部
４２ 照明装置
４２Ａ，４２Ｂ 照明窓
４４ 内視鏡スコープ
４６ 処置具用開口
５０ 処置具
５０Ａ ガイドシース
５０Ｂ 穿刺針
５２ 処置具挿入口
５４ ユニバーサルコード
５４Ａ 基端部５４Ａ
５４Ｂ 第１先端部
５４Ｃ 第２先端部
５６ 内視鏡用処理装置
５８ 光源装置
６０，７４ 受付装置
６２ フットスイッチ
６４ キーボード
６６ マウス
６８ サーバ
７０，９２ コンピュータ
７５ ネットワーク
７６ 鼻孔
７７ 管腔臓器
７８ 鼻腔
８０ 咽頭
８２ 喉頭
８４ 気管
８６ 気管支
８８ 経路
９０ 位置
９４、１０６ 入出力インタフェース
９６，１１０ プロセッサ
９６Ａ 第１送受信部
９６Ｂ 第１制御部
９６Ｃ 第２制御部
９８，１１２ ＲＡＭ
１００，１１４ ＮＶＭ
１０２，１１６ バス
１０４，１０８ 通信モジュール
１１０Ａ 第２送受信部
１１０Ｂ 画像処理部
１１０Ｃ 生成部
１１０Ｄ 導出部
１１８ ナビゲーション動画像表示プログラム
１２０ 内視鏡画像表示プログラム
１２２ 画像生成プログラム
１２４ 画像送信要求指示
１２６ 画像送信要求指示信号
１２８ ボリュームデータ
１３０ 管腔臓器ボリュームデータ
１３０Ａ 仮想管腔臓器
１３１ 目標位置候補
１３２，１３２Ａ，１４２ 管腔臓器経路
１３２Ａ１，１４８ 目標位置
１３２Ａ２ 限界到達位置
１３６ 経路付き管腔臓器ボリュームデータ
１３８ 経路付き管腔臓器画像
１４０ 管腔臓器画像
１４４ 座標対応情報
１４６ 目標位置選択指示
１５０Ａ，１５０Ｂ 目標位置情報
１５２，１７０Ｂ 外径情報
１５４ ナビゲーション画像
１５６ 視点
１５８，１６８ フレーム
１５８Ａ 合成画像
１５９ メタデータ
１６０ 座標
１６２ 到達位置特定情報
１６４ 限界到達関連情報
１６４Ａ 色付きマーク
１６４Ｂ，１６４Ｄ 注意喚起メッセージ
１６４Ｃ 数値
１６６ 実動画像
１７０ 内視鏡情報
１７０Ａ 識別子
１７２ 支援情報
１７２Ａ 分枝識別子
１７２Ｂ，１７２Ｃ メッセージ
α 外径
β 内径

Claims (23)

1. プロセッサを備え、
   前記プロセッサは、
   気管支を示す気管支画像を含むボリュームデータに基づいて前記気管支の内径を導出し、
   前記気管支に挿入される気管支内視鏡の外径と前記内径とに基づいて、前記気管支内視鏡の到達位置を導出する
   情報処理装置。
2. 前記到達位置は、前記気管支内で前記気管支内視鏡が到達可能な限界位置である
   請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記限界位置は、前記内径が前記外径未満となる位置、前記内径を基準にして定められた径が前記外径未満となる位置、前記内径が前記外径を基準にして定められた径未満となる位置、又は、前記内径を基準にして定められた径が前記外径を基準にして定められた径未満となる位置である
   請求項２に記載の情報処理装置。
4. 前記到達位置は、前記気管支内の指定された目標位置までの最短経路上での位置である
   請求項１又は請求項２に記載の情報処理装置。
5. 前記目標位置が複数存在しており、
   前記到達位置は、前記目標位置毎に導出される
   請求項４に記載の情報処理装置。
6. 受付装置によって受け付けられた指示に従って前記目標位置が定められる
   請求項４に記載の情報処理装置。
7. 前記プロセッサは、前記ボリュームデータに基づいて複数の目標位置候補を導出し、
   前記目標位置は、前記複数の目標位置候補から受付装置によって受け付けられた指示に従って選択された少なくとも１つである
   請求項４に記載の情報処理装置。
8. 前記気管支内視鏡が複数存在しており、
   前記到達位置は、前記気管支内視鏡毎に導出される
   請求項１から請求項３の何れか一項に記載の情報処理装置。
9. 前記気管支内視鏡が複数存在しており、
   前記外径は、複数の前記気管支内視鏡から、受付装置によって受け付けられた指示に従って選択された前記気管支内視鏡の外径である
   請求項１から請求項３の何れか一項に記載の情報処理装置。
10. 前記プロセッサは、前記到達位置に関連する到達位置関連情報を出力する
    請求項１から請求項３の何れか一項に記載の情報処理装置。
11. 前記到達位置関連情報の出力は、表示装置に対する前記到達位置関連情報の表示である
    請求項１０に記載の情報処理装置。
12. 前記到達位置関連情報は、注意喚起を促す第１アラート情報を含み、
    前記プロセッサは、前記到達位置、及び／又は、前記到達位置を基準にして定められた位置に前記気管支内視鏡に対応する仮想内視鏡が到達した場合に前記第１アラート情報を出力する
    請求項１０に記載の情報処理装置。
13. 前記プロセッサは、前記ボリュームデータに基づいて生成された動画像であって、前記気管支内を管路に沿って進んだ態様を示す動画像と前記到達位置関連情報とを対比可能に表示装置に対して表示させる
    請求項１０に記載の情報処理装置。
14. 前記動画像は、複数の画像を含み、
    前記複数の画像から、前記気管支内の指定された位置の態様を示す画像が前記表示装置に表示される場合に、前記プロセッサは、前記到達位置関連情報を前記表示装置に対して表示させる
    請求項１３に記載の情報処理装置。
15. 前記気管支内の指定された位置は、受付装置によって受け付けられた指示に従って選択された位置、又は、前記到達位置を基準にして定められた位置である
    請求項１４に記載の情報処理装置。
16. 前記動画像は、複数の画像を含み、
    前記到達位置関連情報は、注意喚起を促す第２アラート情報を含み、
    前記複数の画像から、前記気管支内の指定された位置の態様を示す画像が前記表示装置に表示される場合に、前記プロセッサは、前記第２アラート情報を前記表示装置に対して表示させる
    請求項１３に記載の情報処理装置。
17. 前記動画像は、複数の画像を含み、
    前記到達位置関連情報は、前記複数の画像のうちの前記表示装置に表示されている画像と前記到達位置の態様を示す画像との関係性を示す関係性情報を含み、
    前記プロセッサは、前記動画像の表示内容に対応する前記関係性情報を前記表示装置に対して表示させる
    請求項１３に記載の情報処理装置。
18. 前記到達位置関連情報は、前記到達位置での前記気管支内視鏡の操作を支援する支援情報を含む
    請求項１０に記載の情報処理装置。
19. 前記支援情報は、前記内径を有する部位の位置を特定可能な情報、前記部位での注意事項を示す情報、及び／又は前記気管支内視鏡を用いた処置方法を示す情報を含む
    請求項１８に記載の情報処理装置。
20. 前記外径は、前記気管支内視鏡の挿入部の外径である
    請求項１から請求項３の何れか一項に記載の情報処理装置。
21. 請求項１から請求項３の何れか一項に記載の情報処理装置と、
    前記気管支内視鏡と、を備える
    気管支内視鏡装置。
22. 気管支を示す気管支画像を含むボリュームデータに基づいて前記気管支の内径を導出すること、及び、
    前記気管支に挿入される気管支内視鏡の外径と前記内径とに基づいて、前記気管支内視鏡の到達位置を導出することを備える
    情報処理方法。
23. コンピュータに、
    気管支を示す気管支画像を含むボリュームデータに基づいて前記気管支の内径を導出すること、及び、
    前記気管支に挿入される気管支内視鏡の外径と前記内径とに基づいて、前記気管支内視鏡の到達位置を導出することを含む処理を実行させるためのプログラム。