JP2023167517A - Inventory management device and inventory management method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、在庫に係る情報を管理する在庫管理装置および在庫管理方法に関する。 The present invention relates to an inventory management device and an inventory management method for managing information related to inventory.
製鉄所や石炭火力発電所では原材料となる鉱物がヤード(原料ヤード)に山積みにして保管されている。特許文献1には、ヤード上空を飛行する無人飛行体が撮影した空撮画像を用いるステレオ視法により、原材料山の形状を計測する方法が記載されている。 At steel mills and coal-fired power plants, raw minerals are stored in piles in yards (raw material yards). Patent Document 1 describes a method of measuring the shape of a raw material pile by a stereo viewing method using aerial images taken by an unmanned flying vehicle flying over a yard.
特許文献1に記載の計測方法によれば、空撮画像に写っている原材料山の体積を取得することができる。原材料山、延いてはヤードの管理には、ヤード内にある原材料山のそれぞれの体積だけではなく、識別名称や銘柄、嵩密度などの付加情報の管理も必要である。原材料を管理する観点からは、頻繁に空撮して付加情報を更新したい。しかしながら、特許文献1に記載の計測方法には原材料山に付加情報を付与/設定する方法の記載がなく、頻繁に更新するほど付与/設定する手間が増えてしまうことになる。このような問題は、鉱物の原料ヤードに限らず、ヤード(原材料置場・製品置場)に積んで置かれる仕掛品や製品(生産物、商品)の集積物(山)でも同様である。
本発明は、このような背景を鑑みてなされたものであり、空撮で得られた在庫の集積物の情報に効率的に付加情報を付与することを可能とする在庫管理装置および在庫管理方法を提供することを課題とする。
According to the measurement method described in Patent Document 1, it is possible to obtain the volume of the raw material pile shown in the aerial photographed image. To manage raw material piles and, by extension, yards, it is necessary to manage not only the volume of each raw material pile in the yard, but also additional information such as identification name, brand, and bulk density. From the perspective of managing raw materials, it is necessary to frequently take aerial photographs and update additional information. However, the measurement method described in Patent Document 1 does not include a method for adding/setting additional information to a raw material pile, and the more frequently the additional information is updated, the more effort it takes to add/set it. These problems are not limited to mineral raw material yards, but also apply to piles of work-in-progress and products (products, merchandise) that are piled up in yards (raw material storage areas and product storage areas).
The present invention has been made in view of this background, and provides an inventory management device and an inventory management method that make it possible to efficiently add additional information to information on inventory accumulations obtained through aerial photography. The challenge is to provide the following.
上記した課題を解決するため、本発明に係る在庫管理装置は、在庫が置かれる領域に含まれるそれぞれの地点の標高を取得する登録部と、前記標高と前記領域の地標高とに基づいて、前記領域に存在する在庫の集積物を識別する集積物識別部と、前記集積物に付加情報を設定する付加情報設定部と、を備え、前記付加情報設定部は、前記登録部が新たに取得した前記標高に基づいて、前記集積物識別部が新たに識別した新集積物について、前記集積物識別部が過去に識別した集積物である旧集積物のなかで、当該新集積物に最も位置が近い旧集積物の付加情報を、当該新集積物に付与する。 In order to solve the above-mentioned problems, the inventory management device according to the present invention includes a registration unit that acquires the altitude of each point included in the area where inventory is placed, and based on the altitude and the ground altitude of the area, an accumulation item identification unit that identifies an inventory accumulation existing in the area; and an additional information setting unit that sets additional information to the accumulation item; Based on the altitude that has been determined, for the new accumulation newly identified by the accumulation identification section, among the old accumulations that are the accumulations that the accumulation identification section has identified in the past, the location of the new accumulation is the one that is most located in the new accumulation. The additional information of the old collection with a similar value is given to the new collection.
本発明によれば、空撮で得られた在庫の集積物の情報に効率的に付加情報を付与することを可能とする在庫管理装置および在庫管理方法を提供することができる。上記した以外の課題、構成および効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。 According to the present invention, it is possible to provide an inventory management device and an inventory management method that make it possible to efficiently add additional information to information on inventory accumulations obtained through aerial photography. Problems, configurations, and effects other than those described above will be made clear by the following description of the embodiments.
≪在庫管理装置の概要≫
以下に本発明を実施するための形態(実施形態)における在庫管理装置について説明する。在庫管理装置はヤード(領域)内にある各地点の標高と、ヤードの地面の標高(地標高)とを取得する。次に在庫管理装置は、ヤード内の各地点において地標高と当該地点の標高とを比較し、当該地点におけるパイル(集積物、ストックパイル)の存否を判定し、さらにパイルの面積や体積を算出する。パイルは、原材料・製品・商品・その他(これらをまとめて在庫という)が山積みされたものである。
≪Overview of inventory management device≫
An inventory management device in a mode (embodiment) for carrying out the present invention will be described below. The inventory management device acquires the elevation of each point within the yard (area) and the elevation of the ground of the yard (ground elevation). Next, the inventory management device compares the ground elevation at each point in the yard with the elevation of that point, determines whether there is a pile (accumulation, stock pile) at that point, and further calculates the area and volume of the pile. do. A pile is a pile of raw materials, products, merchandise, and others (collectively referred to as inventory).
続いて在庫管理装置は、検出したパイルごとに、識別情報や銘柄などの付加情報を付与する。以前に付与された付加情報がある場合、検出したパイルに近いパイルの付加情報を付与する。近いパイルとは、パイルの重心間の距離が近いという意味である。
このように在庫管理装置が、検出されたパイルに、以前に付与された付加情報を付与することで、人手で付加情報を付与する手間を削減することができるようになる。
Next, the inventory management device adds additional information such as identification information and brand to each detected pile. If there is additional information that has been added previously, add the additional information of a pile that is close to the detected pile. Close piles mean that the distance between the centers of gravity of the piles is close.
In this way, the inventory management device adds previously added additional information to the detected pile, thereby reducing the effort required to manually add additional information.
なお、国土地理院(測量法)では、東京湾の平均海面を0mの基準面として、この基準面からの高さを標高とよんでいる。パイルが高く積まれているところは、標高が高くなる。この標高は、海抜(近隣の海面からの高さ)やその他の基準となる高さに置き換えてもよい。 The Geospatial Information Authority of Japan (Surveying Act) uses the mean sea level of Tokyo Bay as a reference plane of 0 m, and the height from this reference plane is called elevation. The higher the piles are, the higher the elevation will be. This altitude may be replaced by sea level (height above the nearby sea level) or other reference height.
標高は、例えばドローンによって計測され、ヤードの画像を含む空撮情報として提供される。ドローンにより計測された標高とは、例えばドローンの位置、およびヤードまでの距離(パイルまたは地表からの高さ)から算出されるパイルを含めたヤード内の地点の標高である。ドローンの位置(緯度、経度、高度)は、例えばドローンにGNSS(Global Navigation Satellite System)受信機を搭載し、受信した信号から算出することができる。ドローンからヤードの表面までの鉛直方向の距離は、例えばレーザ測量(レーザスキャン)を用いて計測できる。
空撮情報の例として、複数の静止画像から合成したヤード全体の画像と、複数の画像から例えばステレオ視法(ステレオビジョン)を用いて算出した高さ情報(DSM(Digital Surface Model)データ)とを含むデータがある。
The altitude is measured, for example, by a drone and provided as aerial photographic information including images of the yard. The elevation measured by the drone is, for example, the elevation of a point in the yard including the pile, which is calculated from the position of the drone and the distance to the yard (height from the pile or the ground surface). The position (latitude, longitude, altitude) of the drone can be calculated from signals received by, for example, installing a GNSS (Global Navigation Satellite System) receiver on the drone. The vertical distance from the drone to the surface of the yard can be measured using, for example, laser surveying (laser scanning).
Examples of aerial photography information include an image of the entire yard synthesized from multiple still images, and height information (DSM (Digital Surface Model) data) calculated from multiple images using stereo vision, for example. There is data including.
≪在庫管理装置の構成≫
図1は、本実施形態に係る在庫管理装置100の機能ブロック図である。在庫管理装置100はコンピュータであり、制御部110、記憶部120、および入出力部180を備える。入出力部180には、ディスプレイやキーボード、マウスなどのユーザインターフェイス機器が接続される。入出力部180が通信デバイスを備え、他の装置とデータ(空撮情報を含むデータ)の送受信が可能であってもよい。また入出力部180にメディアドライブが接続され、記録媒体を用いたデータのやり取りが可能であってもよい。
≪Configuration of inventory management device≫
FIG. 1 is a functional block diagram of an
≪在庫管理装置:記憶部≫
記憶部120は、ROM(Read Only Memory)やRAM(Random Access Memory)、SSD(Solid State Drive)などの記憶機器を含んで構成される。記憶部120には、空撮情報データベース130、アウトラインデータベース140、パイル管理データベース150、およびプログラム128が記憶される。プログラム128には、後記する在庫管理処理(図7、図8参照)の手順の記述が含まれる。
≪Inventory management device: storage section≫
The
≪在庫管理装置:空撮情報データベース≫
図2は、本実施形態に係る空撮情報データベース130のデータ構成図である。空撮情報データベース130は、例えば表形式のデータであって、1つの行(レコード)は1つのヤードの標高や画像を含む空撮情報を示す。空撮情報データベース130のレコードは、識別情報、ヤード、標高情報、画像、および取得日時の列(属性)を含む。
識別情報(図2では「ID」と記載)は、空撮情報の識別情報である。ヤードは、空撮情報に含まれるヤードの識別情報(名称)である。
≪Inventory management device: Aerial photography information database≫
FIG. 2 is a data configuration diagram of the aerial
The identification information (described as "ID" in FIG. 2) is identification information of the aerial photography information. The yard is identification information (name) of the yard included in the aerial photography information.
標高情報は、ヤードの各点の標高である。ヤードは格子状(メッシュ)に区切られ、標高情報は各格子における標高を含む。換言すれば標高情報には、ヤードに含まれる各格子の識別情報(例えば格子の座標)と当該格子における標高とが含まれる。格子における標高とは、例えば格子に含まれる計測された地点の標高の平均であってもよいし、格子の中心に近い計測された地点の標高であってもよい。
画像は、ヤードの空撮画像(例えばRGB画像)である。取得日時は、空撮情報が取得された日時である。
The elevation information is the elevation of each point in the yard. The yard is divided into grids (mesh), and the elevation information includes the elevation in each grid. In other words, the elevation information includes identification information for each grid included in the yard (for example, the coordinates of the grid) and the elevation in the grid. The elevation in a grid may be, for example, the average of the elevations of measured points included in the grid, or may be the elevation of a measured point near the center of the grid.
The image is an aerial image of the yard (for example, an RGB image). The acquisition date and time is the date and time when the aerial photography information was acquired.
≪在庫管理装置:アウトラインデータベース≫
アウトラインデータベース140を説明する前にアウトラインを説明する。ヤードは、アウトラインで囲われた1つ以上の部分ヤード(分割領域)に区切られる場合がある。図3は、本実施形態に係るアウトライン621,622を説明するための図である。図3においてヤード610は、アウトライン621,622で囲われる部分ヤードに区切られている。原材料は、何れか1つのアウトライン621,622(部分ヤード)内に山積みにされてパイル631~633となる。1つのパイル631~633にある原材料は、使われる(消費される)一方であり、既にあるパイル631~633に原材料が追加されることはないものとする。換言すれば、原材料が届くと新たにパイル631~633が形成され、その後のパイル631~633の体積は減る一方であって、増えることはない。
≪Inventory management device: Outline database≫
Before explaining the outline database 140, an outline will be explained. A yard may be divided into one or more partial yards (divided areas) surrounded by outlines. FIG. 3 is a diagram for explaining outlines 621 and 622 according to this embodiment. In FIG. 3, the yard 610 is divided into partial yards surrounded by outlines 621 and 622. The raw materials are piled up in one of the outlines 621, 622 (partial yard) to form piles 631-633. It is assumed that the raw materials in one pile 631 to 633 are used (consumed), and no raw materials are added to the existing piles 631 to 633. In other words, when the raw materials arrive, new piles 631 to 633 are formed, and the subsequent volumes of the piles 631 to 633 only decrease and do not increase.
以上に説明したように、領域(ヤード)は、複数の(アウトラインで囲われる)分割領域に区切られている。集積物(パイル)は、複数の分割領域の何れか1つの分割領域(部分ヤード)内にある。 As explained above, the area (yard) is divided into a plurality of divided areas (enclosed by outlines). The pile is located within one of the plurality of divided areas (partial yard).
図4は、本実施形態に係るアウトラインデータベース140のデータ構成図である。アウトラインデータベース140は、例えば表形式のデータであって、1つの行(レコード)は1つのアウトラインを示す。アウトラインデータベース140のレコードは、識別情報、ヤード、および形状情報の列(属性)を含む。
識別情報(図4では「ID」と記載)は、アウトラインの識別情報(名称)である。ヤードは、アウトラインを含むヤードの識別情報であり、空撮情報データベース130(図2参照)のヤードに対応する。形状情報は、アウトラインの形状情報であり、例えばアウトラインの頂点の座標(緯度・経度)列である。例えば、ヤード(アウトライン)が矩形の場合は、頂点は4つある。
FIG. 4 is a data configuration diagram of the outline database 140 according to this embodiment. The outline database 140 is, for example, data in a tabular format, and one row (record) indicates one outline. Records in the outline database 140 include columns (attributes) of identification information, yardage, and shape information.
The identification information (described as "ID" in FIG. 4) is the identification information (name) of the outline. The yard is yard identification information including an outline, and corresponds to the yard in the aerial photography information database 130 (see FIG. 2). The shape information is shape information of the outline, and is, for example, a coordinate (latitude/longitude) sequence of the vertices of the outline. For example, if the yard (outline) is a rectangle, there are four vertices.
≪在庫管理装置:パイル管理データベース≫
図5は、本実施形態に係るパイル管理データベース150のデータ構成図である。パイル管理データベース150は、例えば表形式のデータであって、1つの行(レコード)は、1つのパイルを示す。パイル管理データベース150のレコードは、空撮情報151、識別情報152、名称153、銘柄154、嵩比重155、体積156、面積157、アウトライン158、および形状情報159の列(属性)を含む。
≪Inventory management device: Pile management database≫
FIG. 5 is a data configuration diagram of the
空撮情報151は、パイルの体積や面積を算出する基になった空撮情報の識別情報であり、空撮情報データベース130(図2参照)の識別情報に対応する。識別情報152(図5では「ID」と記載)、名称153、銘柄154、嵩比重155、体積156、および面積157は、それぞれパイルの識別情報、名称、銘柄、嵩比重、体積、および面積である。
アウトライン158は、パイルを含むアウトラインであり、アウトラインデータベース140(図4参照)の識別情報に対応する。形状情報159は、パイルが占めるヤードの領域の平面的な形状情報であり、例えばパイルが占めるヤードの領域における頂点の座標列である。
The
The
≪在庫管理装置:制御部≫
図1に戻って、制御部110を説明する。制御部110は、CPU(Central Processing Unit)を含んで構成され、登録部111、パイル識別部112、体積面積算出部113、および付加情報設定部114が備わる。
≪Inventory management device: control section≫
Returning to FIG. 1, the
≪在庫管理装置:登録部≫
登録部111は、空撮情報を取得して、空撮情報データベース130(図2参照)に登録する。詳しく説明すると登録部111は、空撮情報を取得すると空撮情報データベース130のレコードを追加し、識別情報に新たな識別情報を格納する。次に登録部111は、空撮情報に含まれる空撮位置を基にヤードを特定して、ヤードの属性に格納する。また登録部111は、空撮情報に含まれる標高情報を基に格子における標高(格子の標高)を算出して標高情報に格納する。さらに登録部111は、空撮情報に含まれる画像の情報を画像に格納する。最後に登録部111は、空撮情報に含まれる撮影日時、または現在日時を取得日時に格納する。なおヤードは格子状(メッシュ)に区切られ、標高情報は各格子に含まれる地点の標高を含む。ちなみに、後記するようにパイルの体積を算出するが、体積の算出に際しては、格子の寸法が大きい場合よりも小さい場合の方が、算出される体積の正確さが増す。
≪Inventory management device: Registration department≫
The
以上に説明したように在庫管理装置100は、在庫(パイル)が置かれる領域(ヤード)に含まれるそれぞれの地点の標高を取得する登録部111を備える。
As described above, the
≪在庫管理装置:パイル識別部≫
パイル識別部112は、ヤードにあるパイルを識別(検出)する。詳しく説明するとパイル識別部112は、ヤードを区切る各格子の標高と地標高との差が所定値以上であれば、当該格子には原材料があり、パイルの一部となっていると判断する。パイル識別部112は、隣り合うパイルがある格子を連結して形成された領域を特定し、当該領域にパイルが存在すると判断する。
≪Inventory management device: pile identification section≫
The
パイル識別部112は、パイルを識別するとパイル管理データベース150(図5参照)に新たなレコードを追加し、格子の標高を取得した空撮情報の識別情報(図2に記載の空撮情報データベース130の識別情報参照)を追加したレコードの空撮情報151に格納する。パイル識別部112は、アウトラインデータベース140(図4参照)の形状情報を基に、パイルが存在するアウトラインを特定して、追加したレコードのアウトライン158に格納する。パイル識別部112は、格子を連結して形成された領域の形状情報を追加したレコードの形状情報159に格納する。
When the
以上に説明したように在庫管理装置100は、標高と領域(ヤード)の地標高とに基づいて、領域に存在する在庫の集積物(パイル)を識別する集積物識別部(パイル識別部112)を備える。
As described above, the
≪在庫管理装置:体積面積算出部≫
体積面積算出部113は、パイル識別部112が識別したパイルの体積と面積とを算出する。体積面積算出部113は、パイルがある格子数と格子の面積との積をパイルの面積として算出して、パイル管理データベース150(図5参照)の面積157に格納する。体積面積算出部113は、パイルがある各格子について、当該格子の標高と地標高との差に格子の面積を乗じて当該格子におけるパイルの体積を算出する。体積面積算出部113は、パイルのある格子におけるパイルの体積の和を求めてパイルの体積を算出し、パイル管理データベース150の体積156に格納する。
≪Inventory management device: Volume area calculation section≫
The volume
以上に説明したように在庫管理装置100は、集積物(パイル)の体積を算出する量算出部(体積面積算出部113)を備える。
As described above, the
≪在庫管理装置:付加情報設定部≫
付加情報設定部114は、パイル識別部112が識別したパイル(以下、新パイルとも記す)に、識別情報152、名称153、銘柄154、嵩比重155の付加情報を付与する。付加情報設定部114は、新パイルと同じパイルを、パイル管理データベース150にあるパイル(旧パイル)のなかで特定して、特定されたパイルの付加情報を新パイルに付与する。
≪Inventory management device: additional information setting section≫
The additional
付加情報設定部114は、空撮情報が直近であり(図2記載の空撮情報データベース130の取得日時参照、前回取得された空撮情報)新パイルに位置が最も近いパイルを特定して、同じパイルと判断する。付加情報設定部114は、さらに体積156が同じか少ないパイルや、アウトライン158が同じであるという条件を加えて、同じパイルを特定してもよい。
The additional
図6は、本実施形態に係る付加情報設定部114が同じパイルを特定する手法を説明するための図である。パイル652は新パイルを示し、中心にある黒い丸は、パイル652の重心を示す。パイル651は、直近の空撮情報を基に識別されたパイルであり、中心にある黒い丸はパイル651の重心を示す。
FIG. 6 is a diagram for explaining a method for identifying the same pile by the additional
付加情報設定部114は、直近の空撮情報を基に識別されたパイル651で、その重心と新パイル(パイル652)の重心との距離が最小となるパイルを同じパイルと特定する。付加情報設定部114は、重心間の距離dが、パイル651の重心から最遠にあるパイル651の頂点までの距離(矢印653の長さ)以下であるという条件を加えて、同じパイルを特定してもよい。付加情報設定部114の詳しい処理は、図8を参照しながら後記する。
The additional
付加情報設定部114は、同じパイルを特定すると、当該パイルの付加情報(識別情報152、名称153、銘柄154、および嵩比重155)を取得して、新パイルの付加情報として格納する。付加情報設定部114は、体積156が同じか少ない、アウトライン158が同じである、重心間の距離が最遠にある頂点までの距離以下であるという条件を満たすパイルが見つからない場合には、パイルにあった原材料は全て使用されてなくなり、同じパイルはないと判断する。
When identifying the same pile, the additional
以上に説明したように在庫管理装置100は、集積物(パイル)に付加情報を設定(付与)する付加情報設定部114を備える。付加情報設定部114は、登録部111が新たに取得した標高に基づいて、集積物識別部(パイル識別部112)が新たに識別した新集積物(新パイル)について、集積物識別部が過去に識別した集積物である旧集積物(旧パイル)のなかで、当該新集積物に最も位置が近い旧集積物の付加情報を、当該新集積物に付与する。
As described above, the
付加情報設定部114は、旧集積物のなかで、占める部分領域の重心が、前記新集積物が占める部分領域の重心に最も近い旧集積物を、当該新集積物に最も位置が近い旧集積物とする。
新集積物が占める部分領域の重心と、当該新集積物に最も位置が近い旧集積物が占める部分領域である旧部分領域の重心との距離は、当該旧部分領域の重心から最も遠い当該旧部分領域の頂点と当該重心との距離以下である。
The additional
The distance between the center of gravity of the partial area occupied by the new accumulation and the center of gravity of the old partial area that is the partial area occupied by the old accumulation that is closest to the new accumulation is the distance between the centroid of the old partial area that is the closest to the new accumulation. The distance is less than or equal to the distance between the apex of the partial region and the center of gravity.
付加情報設定部114は、集積物識別部が過去に識別した集積物であって、新集積物と同じ(アウトラインで囲われた)分割領域にある旧集積物のなかで、当該新集積物に最も位置が近い旧集積物の付加情報を、当該新集積物に付与する。
付加情報設定部114は、集積物識別部が過去に識別した集積物であって、体積が新集積物の体積以上である旧集積物のなかで、当該新集積物に最も位置が近い旧集積物の付加情報を、当該新集積物に付与する。
The additional
The additional
≪在庫管理処理≫
図7は、本実施形態に係る在庫管理処理のフローチャートである。図7を参照しながら、在庫管理装置100が空撮情報を取得したときの在庫管理処理を説明する。
ステップS11において登録部111は、空撮情報を取得して、標高情報や画像などを空撮情報データベース130(図2参照)に登録する。
ステップS12においてパイル識別部112は、ステップS11において登録された標高情報を参照してパイルを識別(検出)し、それぞれのパイルについてパイル管理データベース150(図5参照)にアウトライン158や形状情報159を登録する。
ステップS13において体積面積算出部113は、ステップS12において識別されたそれぞれのパイルの体積と面積とを算出して、体積156と面積157に登録する。
ステップS14において付加情報設定部114は、ステップS12において識別されたそれぞれのパイルの付加情報を設定する。ステップS14の詳細は、図8を参照して後記する。
≪Inventory management processing≫
FIG. 7 is a flowchart of inventory management processing according to this embodiment. With reference to FIG. 7, the inventory management process when the
In step S11, the
In step S12, the
In step S13, the volume
In step S14, the additional
≪付加情報設定処理≫
図8は、本実施形態に係る付加情報設定処理のフローチャートである。図8を参照しながら、ステップS14(図7参照)の詳細を説明する。
ステップS21において付加情報設定部114は、ステップS12(図7参照)において識別されたパイルごとにステップS22~S28を繰り返す処理を開始する。この繰り返し処理の対象となるパイルを新パイル(新集積物)と記す。
≪Additional information setting process≫
FIG. 8 is a flowchart of additional information setting processing according to this embodiment. Details of step S14 (see FIG. 7) will be described with reference to FIG. 8.
In step S21, the additional
ステップS22において付加情報設定部114は、パイル管理データベース150にあるレコードが示すパイルであって、空撮情報151が直近の空撮情報(ステップS11で格納された空撮情報の1つ前の空撮情報)であり、新パイルと同じアウトライン158(図5参照)にあるパイルを取得する。
ステップS23において付加情報設定部114は、ステップS22で取得されたパイルおよび新パイルの重心を算出する。
In step S22, the additional
In step S23, the additional
ステップS24において付加情報設定部114は、重心が新パイルの重心に近いパイルから順に、ステップS25~S27を繰り返す処理を開始する。この繰り返し処理の対象となるパイルを旧パイル(旧集積物)と記す。
ステップS25において付加情報設定部114は、新パイルの体積156が旧パイルの体積156以下または同じであれば(ステップS25→YES)ステップS26に進み、逆ならば(ステップS25→NO)ステップS25に戻って次の旧パイルを処理する。
ステップS26において付加情報設定部114は、旧パイルの重心から各頂点までの距離の最大値を取得する。
In step S24, the additional
In step S25, the additional
In step S26, the additional
ステップS27において付加情報設定部114は、ステップS26で取得した最大値が、新パイルの重心と旧パイルの重心との距離以上であれば(ステップS26→YES)ステップS28に進み、逆ならば(ステップS27→NO)ステップS25に戻って次の旧パイルを処理する。
ステップS28において付加情報設定部114は、旧パイルの付加情報(識別情報152、名称153、銘柄154、および嵩比重155)を新パイルに付与する。付加情報設定部114は、ステップS22に戻って次の新パイルを処理する。
In step S27, the additional
In step S28, the additional
ステップS29において付加情報設定部114は、全ての新パイルについてステップS28が実行されて付加情報が付与済みならば(ステップS29→YES)付加情報設定処理を終了し、逆ならば(ステップS29→NO)ステップS30に進む。
ステップS30において付加情報設定部114は、パイル情報問い合わせ画面660(後記する図9参照)を表示して、ヤード管理者である在庫管理装置100の利用者に問い合わせて、新パイルの付加情報を付与する。
In step S29, the additional
In step S30, the additional
図9は、本実施形態に係るパイル情報問い合わせ画面660の画面構成図である。パイル情報問い合わせ画面660の領域661にはヤードの画像情報(図2記載の空撮情報データベース130の画像参照)が、領域662には最新のパイル(新パイル)に係るパイル管理データベース150の一部の属性が表示される。名称や銘柄があるパイルは付加情報が付与済み(ステップS28参照)である。名称や銘柄が空欄のパイルは当該パイルの付加情報がなく、新たにヤードに山積みされたパイルである。
FIG. 9 is a screen configuration diagram of the pile information inquiry screen 660 according to this embodiment. The area 661 of the pile information inquiry screen 660 contains image information of the yard (see the image of the aerial
利用者は、空欄のあるパイルの名称、銘柄、嵩比重を入力して「更新」ボタンを押下する。すると付加情報設定部114は、入力された名称、銘柄、嵩比重をそれぞれ名称153、銘柄154、および嵩比重155に登録し、識別情報152については、新たな識別情報を生成して登録する。
パイル情報問い合わせ画面660左下にある「引継ぎ関係」ボタンが押下されると、引継ぎ内容確認画面670(後記する図10参照)が表示される。
The user inputs the name, brand, and bulk specific gravity of the pile with blank fields and presses the "Update" button. Then, the additional
When the "handover relationship" button at the bottom left of the pile information inquiry screen 660 is pressed, a handover details confirmation screen 670 (see FIG. 10, which will be described later) is displayed.
図10は、本実施形態に係る引継ぎ内容確認画面670の画面構成図である。領域672には引継ぎ元のパイルの画像情報が表示され、領域673には引継ぎ先のパイルの画像情報が表示される。引継ぎ先のパイルは、最新のパイルであって、パイル情報問い合わせ画面660の領域661(図9参照)に表示されるパイルである。
引継ぎ関係は、領域672,673間の矢印で示される。例えば矢印674は、領域672に表示されるパイルLの付加情報が、領域673に表示されるパイルLの付加情報として付与された(図8記載のステップS28参照)ことを示す。なお矢印の表示/非表示は、トグルスイッチ671で切り替えられる。
引継ぎ関係は矢印に限らず、他の手法で示されても構わない。例えば、領域673に表示されるパイルLがポイントされる(ポインタが移動される、タップされるなど)と、対応する領域672のパイルが強調されて(例えばパイルが太線で囲われる)表示されるようにしてもよい。
FIG. 10 is a screen configuration diagram of the handover content confirmation screen 670 according to the present embodiment. In the area 672, image information of the takeover source pile is displayed, and in the area 673, image information of the takeover destination pile is displayed. The takeover destination pile is the latest pile, and is the pile displayed in area 661 (see FIG. 9) of pile information inquiry screen 660.
The inheritance relationship is indicated by an arrow between regions 672 and 673. For example, the arrow 674 indicates that the additional information of the pile L displayed in the area 672 is added as the additional information of the pile L displayed in the area 673 (see step S28 in FIG. 8). Note that display/non-display of the arrow can be switched using a toggle switch 671.
The succession relationship is not limited to arrows, and may be indicated using other methods. For example, when a pile L displayed in area 673 is pointed to (the pointer is moved, tapped, etc.), the pile in the corresponding area 672 is displayed highlighted (for example, the pile is surrounded by a thick line). You can do it like this.
≪在庫管理装置の特徴≫
在庫管理装置100は、空撮情報を基にヤード内のパイルを識別(検出)して、面積や体積を算出する。さらに在庫管理装置100は、検出したパイルごとに、当該パイルに近いパイルの付加情報を付与する。このように在庫管理装置100が、検出されたパイルに、以前に付与された付加情報を付与することで、人手で付加情報を付与する手間を削減することができるようになる。
≪Characteristics of inventory management device≫
The
≪変形例:空撮情報≫
上記した実施形態において在庫管理装置100は、標高を基にパイルを識別して、面積や体積を算出している。特許文献1と同様に、空撮画像を用いるステレオ視法によりパイルを識別したり体積を算出したりしてもよい。
上記した実施形態において在庫管理装置100は、ヤードが平ら(水平)という前提で体積を算出している。地標高の替わりにパイルがない状態の標高データを基にすることで、ヤードが傾いている場合や、凹凸がある場合でも、在庫管理装置100は正確に体積を算出することができる。
≪Modified example: Aerial photography information≫
In the embodiment described above, the
In the embodiment described above, the
≪変形例:パイルの特定手法≫
図8に示した付加情報設定処理では旧パイルについて、新パイルと同じアウトラインにある(ステップS22参照)、体積が新パイル以下である(ステップS25参照)、重心間の距離が旧パイルの重心と最遠の頂点との距離以下である(ステップS27参照)という条件の下で、新パイルと同じ旧パイルを探している。何れかの条件なしに探してもよい。
また図8に示した新パイルと同じ旧パイルを特定する手法に替わり、旧パイルのなかでパイルが占める領域が、新パイルが占める領域を含むパイルを、新パイルと同じパイルと特定してもよい。
≪Modification: Pile identification method≫
In the additional information setting process shown in FIG. 8, the old pile has the same outline as the new pile (see step S22), the volume is less than or equal to the new pile (see step S25), and the distance between the centers of gravity is the same as the old pile's center of gravity. The old pile that is the same as the new pile is searched under the condition that the distance is less than or equal to the farthest vertex (see step S27). You may search without any conditions.
Alternatively, instead of the method of identifying the old pile that is the same as the new pile shown in Figure 8, it is also possible to identify the pile in which the area occupied by the pile in the old pile includes the area occupied by the new pile as the same pile as the new pile. good.
以上に説明したように付加情報設定部114は、旧集積物(旧パイル)のなかで、占める部分領域が、新集積物(新パイル)が占める部分領域を含む旧集積物を、当該新集積物に最も位置が近い旧集積物とする。
As explained above, the additional
≪適用例≫
上記した実施形態のパイルは、ヤードにある鉱物の山(集積物、在庫)であるが、他の集積物であってもよい。例えば原材料となる鉱物ではなく、鋼材や銅板などの製品、木材、建設土砂、瓦礫などであってもよい。一般に在庫は、販売や使用の目的で一時的に保管しているものであるが、瓦礫や残土やゴミなど、廃棄や処分の目的で山積みにして保管しているものなども、在庫に含めるものとする。
≪Application example≫
The pile in the embodiment described above is a pile (accumulation, inventory) of minerals in a yard, but it may be another accumulation. For example, instead of minerals as raw materials, products such as steel materials and copper plates, wood, construction soil, rubble, etc. may be used. Inventory generally refers to items that are temporarily stored for the purpose of sale or use, but items such as debris, leftover soil, and garbage that are piled up and stored for the purpose of disposal or disposal are also included in inventory. shall be.
上記した実施形態では空撮画像からパイルの面積と体積とを算出している。上記した製品や木材などの集積物については、体積に替わり高度分布(パイル内の各地点における高さの頻度情報)や最大斜度、主要な色、RGB値の分布などの属性を算出してもよい。また、付加情報を付与する条件として、位置が近いという条件の他に、これらの属性が類似することを条件に加えてもよい。例えば、高度分布のコサイン類似度が所定値以上であるという条件を加えてもよい。 In the embodiment described above, the area and volume of the pile are calculated from the aerial image. For the above-mentioned products, wood, and other aggregates, attributes such as altitude distribution (height frequency information at each point within the pile), maximum slope, main colors, and RGB value distribution are calculated instead of volume. Good too. Further, as a condition for adding additional information, in addition to the condition that the locations are close, the condition that these attributes are similar may be added to the condition. For example, a condition may be added that the cosine similarity of the altitude distribution is greater than or equal to a predetermined value.
以上に説明したように付加情報設定部114は、集積物識別部(パイル識別部112)が過去に識別した集積物であって、新集積物との色差が所定値以下の旧集積物のなかで、当該新集積物に最も位置が近い旧集積物の付加情報を、当該新集積物に付与する。
As explained above, the additional
在庫(上記実施形態のパイルに相当)が山積みされず、ほぼ一定の高さに積まれる(平積みされる)場合には、パイル識別部112は標高でパイルを識別するのではなく、空撮画像の色情報を基に在庫を識別してもよい。新在庫(上記実施形態の新パイルに相当)と同じ旧在庫(上記実施形態の旧パイルに相当)を特定する条件としては、重心の位置が近い、重心間の距離が旧在庫の重心と最遠の頂点との距離以下である、旧パイルの領域が新パイルの領域を含む、旧パイルの領域面積と新パイルの領域面積との差が所定値以下などの条件を組み合わせてもよい。
When the inventory (corresponding to the pile in the above embodiment) is not piled up in a pile but is piled up at a substantially constant height (stacked flat), the
以上に説明したように在庫管理装置100は、在庫が置かれる領域の画像を取得する登録部111と、画像に基づいて、領域に存在する在庫の集積物を識別する集積物識別部(パイル識別部112)と、集積物に付加情報を設定する付加情報設定部114とを備える。付加情報設定部114は、登録部111が新たに取得した画像に基づいて、集積物識別部が新たに識別した新集積物について、集積物識別部が過去に識別した集積物である旧集積物のなかで、当該新集積物に最も位置が近い旧集積物の付加情報を、当該新集積物に付与する。
As described above, the
≪その他変形例≫
以上、本発明のいくつかの実施形態について説明したが、これらの実施形態は、例示に過ぎず、本発明の技術的範囲を限定するものではない。本発明はその他の様々な実施形態を取ることが可能であり、さらに、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、省略や置換等種々の変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、本明細書等に記載された発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
≪Other variations≫
Although several embodiments of the present invention have been described above, these embodiments are merely illustrative and do not limit the technical scope of the present invention. The present invention can take various other embodiments, and various changes such as omissions and substitutions can be made without departing from the gist of the present invention. These embodiments and their modifications are included within the scope and gist of the invention described in this specification and the like, as well as within the scope of the invention described in the claims and its equivalents.
100 在庫管理装置
111 登録部
112 パイル識別部(集積物識別部)
113 体積面積算出部(量算出部)
114 付加情報設定部
130 空撮情報データベース
140 アウトラインデータベース
150 パイル管理データベース
610 ヤード(領域)
621,622 アウトライン(分割領域の周)
631~633 パイル(集積物)
100
113 Volume area calculation unit (volume calculation unit)
114 Additional
621, 622 Outline (circumference of divided area)
631-633 Pile (accumulation)
Claims (9)
前記標高と前記領域の地標高とに基づいて、前記領域に存在する在庫の集積物を識別する集積物識別部と、
前記集積物に付加情報を設定する付加情報設定部と、を備え、
前記付加情報設定部は、
前記登録部が新たに取得した前記標高に基づいて、前記集積物識別部が新たに識別した新集積物について、
前記集積物識別部が過去に識別した集積物である旧集積物のなかで、当該新集積物に最も位置が近い旧集積物の付加情報を、当該新集積物に付与する
在庫管理装置。 a registration unit that obtains the elevation of each point included in the area where the inventory is placed;
an accumulation identification unit that identifies an inventory accumulation existing in the area based on the altitude and the ground altitude of the area;
an additional information setting unit that sets additional information to the aggregate,
The additional information setting section includes:
Regarding a new accumulation newly identified by the accumulation identification unit based on the altitude newly acquired by the registration unit,
An inventory management device that gives additional information of an old collection that is closest to the new collection among the old collections that have been identified in the past by the collection identification unit to the new collection.
前記旧集積物のなかで、占める部分領域の重心が、前記新集積物が占める部分領域の重心に最も近い旧集積物を、当該新集積物に最も位置が近い旧集積物とする
請求項1に記載の在庫管理装置。 The additional information setting section includes:
Among the old accumulations, the old accumulation whose center of gravity of the partial area occupied is closest to the center of gravity of the partial area occupied by the new accumulation is the old accumulation whose position is closest to the new accumulation. Inventory management device described in.
当該旧部分領域の重心から最も遠い当該旧部分領域の頂点と当該重心との距離以下である
請求項2に記載の在庫管理装置。 The distance between the center of gravity of the partial area occupied by the new accumulation and the center of gravity of the old partial area that is the partial area occupied by the old accumulation closest to the new accumulation is:
The inventory management device according to claim 2, wherein the distance is less than or equal to the distance between the vertex of the old partial area furthest from the center of gravity of the old partial area and the center of gravity.
前記集積物は、前記複数の分割領域の何れか1つの分割領域内にあり、
前記付加情報設定部は、
前記集積物識別部が過去に識別した集積物であって、前記新集積物と同じ分割領域にある旧集積物のなかで、当該新集積物に最も位置が近い旧集積物の付加情報を、当該新集積物に付与する
請求項1に記載の在庫管理装置。 The area is divided into a plurality of divided areas,
The aggregate is within any one of the plurality of divided regions,
The additional information setting section includes:
Additional information about the old accumulation that is the closest to the new accumulation among the old accumulations that have been identified by the accumulation identification unit in the past and is in the same division area as the new accumulation, The inventory management device according to claim 1, wherein the inventory management device is assigned to the new accumulation.
前記付加情報設定部は、
前記集積物識別部が過去に識別した集積物であって、体積が前記新集積物の体積以上である旧集積物のなかで、当該新集積物に最も位置が近い旧集積物の付加情報を、当該新集積物に付与する
請求項1に記載の在庫管理装置。 further comprising a volume calculation unit that calculates the volume of the accumulation,
The additional information setting section includes:
Among the old collections that the collection identification unit has identified in the past and whose volume is greater than or equal to the volume of the new collection, additional information about the old collection that is closest to the new collection is provided. , the inventory management device according to claim 1, wherein the inventory management device is assigned to the new accumulation.
前記集積物識別部が過去に識別した集積物であって、前記新集積物との色差が所定値以下の旧集積物のなかで、当該新集積物に最も位置が近い旧集積物の付加情報を、当該新集積物に付与する
請求項1に記載の在庫管理装置。 The additional information setting section includes:
Additional information about the old collection that is closest to the new collection among the collections that the collection identification unit has identified in the past and whose color difference from the new collection is less than or equal to a predetermined value. The inventory management device according to claim 1, wherein the inventory management device assigns the following to the new accumulation.
前記旧集積物のなかで、占める部分領域が、前記新集積物が占める部分領域を含む旧集積物を、当該新集積物に最も位置が近い旧集積物とする
請求項1に記載の在庫管理装置。 The additional information setting section includes:
Inventory management according to claim 1, wherein among the old accumulations, an old accumulation whose partial area includes a partial area occupied by the new accumulation is the old accumulation closest to the new accumulation. Device.
前記画像に基づいて、前記領域に存在する在庫の集積物を識別する集積物識別部と、
前記集積物に付加情報を設定する付加情報設定部と、を備え、
前記付加情報設定部は、
前記登録部が新たに取得した前記画像に基づいて、前記集積物識別部が新たに識別した新集積物について、
前記集積物識別部が過去に識別した集積物である旧集積物のなかで、当該新集積物に最も位置が近い旧集積物の付加情報を、当該新集積物に付与する
在庫管理装置。 a registration unit that obtains an image of the area where the inventory is placed;
an accumulation identification unit that identifies an inventory accumulation existing in the area based on the image;
an additional information setting unit that sets additional information to the aggregate,
The additional information setting section includes:
Regarding a new accumulation newly identified by the accumulation identification unit based on the image newly acquired by the registration unit,
An inventory management device that gives additional information of an old collection that is closest to the new collection among the old collections that have been identified in the past by the collection identification unit to the new collection.
在庫が置かれる領域に含まれるそれぞれの地点の標高を取得するステップと、
前記標高と前記領域の地標高とに基づいて、前記領域に存在する在庫の集積物を識別するステップと、
前記集積物に付加情報を設定するステップと、を実行し、
前記付加情報を設定するステップにおいて、
新たに取得された前記標高に基づいて、新たに識別された新集積物について、
過去に識別された集積物である旧集積物のなかで、当該新集積物に最も位置が近い旧集積物の付加情報が、当該新集積物に付与される
在庫管理方法。 The inventory management device
obtaining the elevation of each point included in the area where the inventory is placed;
identifying a collection of inventory present in the region based on the elevation and the ground elevation of the region;
performing the step of setting additional information to the aggregate;
In the step of setting the additional information,
Regarding the newly identified new accumulation based on the newly acquired altitude,
An inventory management method in which additional information about the old collection that is closest to the new collection among the old collections that have been identified in the past is given to the new collection.
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