JP2023161160A - Measurement flight method for drone - Google Patents
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Images
Abstract
Description
ドローンは、幾つかの分野において、試験的に用いられている。
物流業界において、物品の配送に、ドローンを使う事例が幾つかの実証実験が行われている。
配送業務において、ドローンは常に人間により制御された状態で飛行される。
上空では、広い範囲の目視やGPSと方位と高度計での制御で飛行が可能であるが、配送先の地上の位置に着陸させるのには、人間による目視の操作に依頼している。
本願発明は、ドローンの離陸及び着陸の際の正確を要する操作を、画像認識と距離計測の方法使って
自動的に行うものである。
Drones are being used experimentally in several fields.
In the logistics industry, several demonstration experiments are being conducted on the use of drones to deliver goods.
In delivery operations, drones are always flown under human control.
In the sky, it is possible to fly using wide-range visual observation and control using GPS, direction, and altimeter, but in order to land on the ground at the delivery destination, it relies on human visual control.
The present invention automatically performs operations that require precision when taking off and landing a drone using image recognition and distance measurement methods.
画像認識と数値制御の距離計測機との関連方法 Related method between image recognition and numerically controlled distance measuring machine
特許第5508308号
特許第5547605号
特許第5547670号
特許第6719494号
Patent No. 5508308 Patent No. 5547605 Patent No. 5547670 Patent No. 6719494
特願2018-039078号
特願2018-174323号
[未公開関連技術の開示]
特願2021-102081号
Patent application No. 2018-039078 Patent application No. 2018-174323
[Disclosure of undisclosed related technology]
Patent application No. 2021-102081
本願発明は、本願発明者が、既に取得した特許第6719494号及びPCT2018-00491、特許第5508308、5547605、5547670号等の発明から派生したものである。
特許第6719494は、PCT国際出願済の国際出願番号はPCT/JP2019/036238と、特願2018-174323も、PCT国際出願済の国際出願番号PCT/2019/004491である。
本出願の実施説明において、説明を明快にするために、上記出願済みの特許を本出願特許で実施す形態を説明する。
記載事項の説明
ドローン、汎用機。
レーザー距離計測器、汎用機。
数値制御レーザー距離計測機、計測レーザー光の照射方向を、数値制御機構の駆動数値で制御される。
テレビカメラ、汎用機、座標位置を出力する機能としても説明している。
数値制御テレビカメラ、撮影方向と撮影画角等を、数値制御機構の駆動数値で制御される。
テレビカメラ画面、汎用モニター画面、画像の座標位置を出力する機能としても説明している。
座標位置、テレビカメラ画面の水平垂直走査の位置、又は、走査時間位置。
画像認識、テレビカメラ画面から検出画像、画像認識等の方法で検出された画像の座標位置。
計測位置、飛行移動するドローンを計測する位置、又は、計測地点。
固定位置、飛行移動するドローンに対しての固定位置、又は、計測目標位置、絶対方位位置。
追尾、テレビカメラ画面上で画像認識した画像の座標位置に合わせて、画像の被写体に計測レーザー光の照射方向、又は、テレビカメラ撮影方向を向け、テレビカメラ画面上の画像の移動に合わせて、照射方向、又は、撮影方向を追尾する。
テレビカメラ画面の位置と数値制御のレーザー距離計測機の駆動数値と関連させる説明。
The present invention is derived from inventions such as Patent No. 6719494 and PCT2018-00491, Patent No. 5508308, 5547605, and 5547670, which the inventor of the present application has already obtained.
Patent No. 6719494 is a PCT international application with an international application number PCT/JP2019/036238, and patent application No. 2018-174323 is also a PCT international application with an international application number PCT/2019/004491.
In the description of the implementation of the present application, in order to make the explanation clear, a mode of implementing the above-mentioned patent application with the present patent application will be described.
Description of items Drone, general-purpose aircraft.
Laser distance measuring device, general purpose machine.
In a numerically controlled laser distance measuring machine, the irradiation direction of the measurement laser beam is controlled by the driving numerical value of the numerical control mechanism.
It is also described as a function that outputs coordinate positions of TV cameras, general-purpose devices, and coordinates.
Numerically controlled television camera, shooting direction, shooting angle of view, etc. are controlled by driving numerical values of a numerical control mechanism.
It is also explained as a function that outputs the coordinate position of a television camera screen, general-purpose monitor screen, or image.
Coordinate position, horizontal and vertical scanning position of the television camera screen, or scanning time position.
Coordinate position of image detected by image recognition, image detected from TV camera screen, image recognition, etc.
Measurement position, position or measurement point for measuring a flying drone.
A fixed position, a fixed position relative to a moving drone, a measurement target position, or an absolute azimuth position.
Tracking: Aim the irradiation direction of the measurement laser beam or the shooting direction of the TV camera at the subject of the image according to the coordinate position of the image recognized on the TV camera screen, and follow the movement of the image on the TV camera screen. Tracks the irradiation direction or shooting direction.
Explanation relating the position of the TV camera screen to the driving numerical value of a numerically controlled laser distance measuring device.
上記、特許第6719494号は、発明の詳細については省くが、数値制御で駆動する駆動機構のレーザー距離計測機のレーザー光を照射された位置を、テレビカメラで撮影し、そのテレビカメラ画面上のその照射されたレーザー光の画像が写る座標位置と、その駆動機構のレーザー距離計測機の駆動数値とを関連付ける。
レーザー距離計測機の駆動数値を操作卓で操作して照射された幾つかの位置を、テレビカメラで撮影したテレビカメラ画面上の、その照射された画像の写る幾つかの座標位置との関連する数値を使って、そのテレビカメラモニター画面上の全ての、照射される画像の写る位置と、その照射に対応するレーザー距離計測機の駆動数値とを関連付ける数値を、補間演算等の演算で取得する。
The above patent No. 6719494, although the details of the invention are omitted, uses a television camera to photograph the position irradiated with laser light from a laser distance measuring device with a drive mechanism driven by numerical control. The coordinate position where the image of the irradiated laser light is captured is associated with the driving value of the laser distance measuring device of the driving mechanism.
By operating the driving values of the laser distance measuring device on the console, the several irradiated positions are related to the several coordinate positions of the irradiated image on the TV camera screen taken by the television camera. Using numerical values, obtain numerical values that associate the positions of all irradiated images on the TV camera monitor screen with the driving values of the laser distance measuring device corresponding to the irradiation, using calculations such as interpolation calculations. .
テレビカメラで撮影したテレビカメラモニター画面上の全ての位置に対応して、レーザー距離計測機の計測用レーザー光を照射して、その全ての位置の被写体からの反射光で距離を計測する。
上記、テレビカメラ画面上の画像認識した画像の写る位置に対応した、その駆動数値で駆動機構のレーザー距離計測機を駆動して、その画像認識した画像の被写体に、計測用レーザー光を照射して、その反射光で、その被写体との距離を直接計測する。
画像認識を継続することで、テレビカメラ画面上の画像の写る位置に、レーザー距離計測機を追尾駆動することができ、被写体との距離を継続的に、追尾計測することができる。
Measurement laser light from a laser distance measuring device is irradiated corresponding to all positions on the TV camera monitor screen photographed by a TV camera, and distances are measured using reflected light from objects at all positions.
The laser distance measuring device of the drive mechanism is driven by the drive value corresponding to the position of the recognized image on the TV camera screen, and the measuring laser beam is irradiated to the subject of the recognized image. Then, the distance to the subject is directly measured using the reflected light.
By continuing image recognition, the laser distance measuring device can be driven to track the position of the image on the television camera screen, and the distance to the subject can be continuously tracked and measured.
テレビカメラ画面の位置と駆動数値のテレビカメラの駆動数値と関連させる説明。
上記、特許第5508308、5547605、5547670、6719494号、発明の詳細については省くが、テレビカメラで撮影したテレビカメラモニター画面上に写る画像の被写体を、数値制御で駆動する駆動機構のテレビカメラの駆動数値を、操作卓で操作して被写体を撮影する。
テレビカメラモニター画面上に写る被写体の画像の座標位置と、数値制御で駆動する駆動機構のテレビカメラで被写体を撮影する、駆動機構のテレビカメラを操作卓で操作した駆動数値とを関連付ける。
そのテレビカメラモニター画面上の幾つかの被写体が写る画像の座標位置を、操作卓で操作して数値制御で駆動する駆動機構のテレビカメラで被写体を撮影した、その駆動機構のテレビカメラの幾つかの駆動数値を使って、そのテレビカメラモニター画面上の全ての被写体が写る画像の座標位置と、その駆動機構のテレビカメラでその全ての被写体を撮影する、駆動数値とを関連付け数値を、補間演算等の演算で取得する。
Explanation of the position of the TV camera screen and the driving numerical values related to the driving numerical values of the television camera.
The details of the invention are omitted in the above Patent Nos. 5508308, 5547605, 5547670, and 6719494, but the drive mechanism of the TV camera drives the subject of the image captured by the TV camera on the TV camera monitor screen using numerical control. The subject is photographed by manipulating numerical values on the console.
The coordinate position of the image of the object shown on the television camera monitor screen is associated with the driving numerical value operated by the operation console of the television camera of the driving mechanism that photographs the object with the television camera of the driving mechanism driven by numerical control.
The coordinate positions of the images of the objects on the TV camera monitor screen were manipulated from the console, and the objects were photographed by the TV cameras with the drive mechanism driven by numerical control. Using the driving numerical values, interpolate the numerical values by associating the coordinate positions of the image of all subjects on the TV camera monitor screen with the driving numerical values when photographing all the subjects with the television camera of the driving mechanism. Obtained using operations such as
テレビカメラで撮影したテレビカメラモニター画面上に写る、被写体の座標位置の数値に関連付けた数値制御のテレビカメラの駆動数値を使って、駆動数値のテレビカメラを駆動して被写体を撮影する。
テレビカメラで撮影したテレビカメラ画面で画像認識された、被写体の画像の座標位置を、駆動数値のテレビカメラを駆動してその画像の被写体を撮影する。
画像認識を継続することで、テレビカメラ画面上の画像の写る位置に、数値制御のテレビカメラを追尾駆動することかでき、被写体を撮影する画像を継続的に、追尾撮影することができる。
Using numerically controlled television camera driving values associated with the numerical values of the coordinate position of the object photographed by the television camera on the television camera monitor screen, the television camera with the driving numerical values is driven to photograph the object.
The coordinate position of the image of the object recognized on the television camera screen photographed by the television camera is used to drive the television camera with the drive value to photograph the object in the image.
By continuing image recognition, the numerically controlled television camera can be driven to track the position where the image appears on the television camera screen, and images of the subject can be continuously tracked and photographed.
本発明は、上記特許第5508308、5547605、5547670、6719494号から派生したものである。
飛行するドローンをテレビカメラで撮影した画面からドローンを画像検出、又は画像認識し、その画像認識したテレビカメラ画面の画像の位置に関連付けた、数値制御のレーザー距離計測機の駆動数値を使って、その画像認識した画像の飛行するドローンへ向けて、数値制御のレーザー距離計測機から計測レーザー光を照射し、飛行するドローンとの距離を直接計測するものだある。
飛行するドローンをテレビカメラで継続的に撮影し、レーザー距離計測機から計測レーザー光を継続的に照射し、飛行するドローンとの距離を継続的に直接計測するものである。
飛行するドローンの位置を、継続的に直接計測することで、ドローンを計測した距離で飛行する方向を操作するものである。
飛行するドローンを、テレビカメラで撮影した、テレビカメラモニター画面に写る位置で直接距離計測することで、飛行するドローンをテレビカメラモニター画面に写る異なる位置、又は、そのレーザー距離計測機から計測した位置へ飛行させるものである。
画像認識を継続することで、テレビカメラ画面上の画像の写る位置に、レーザー距離計測機を追尾駆動することができ、ドローンとの距離を継続的に、追尾計測することがで、飛行するドローンを飛行操作ができる。
The present invention is derived from the above-mentioned patents Nos. 5508308, 5547605, 5547670, and 6719494.
Image detection or image recognition of the drone from the screen shot by a television camera of a flying drone, and using the driving value of a numerically controlled laser distance measuring device that is associated with the position of the image on the recognized television camera screen, A numerically controlled laser distance measuring device fires a measurement laser beam at the flying drone in the recognized image, directly measuring the distance to the flying drone.
The distance between the flying drone and the flying drone is continuously and directly measured by continuously filming the flying drone with a television camera and continuously emitting measurement laser light from a laser distance measuring device.
By continuously and directly measuring the position of a flying drone, the direction of the drone's flight can be controlled based on the measured distance.
By directly measuring the distance of the flying drone at the position shown on the TV camera monitor screen, it is possible to measure the distance of the flying drone directly from the position shown on the TV camera monitor screen, or the position measured from the laser distance measuring device. It is used to fly to.
By continuing image recognition, it is possible to drive a laser distance measuring device to track the position of the image on the TV camera screen, and by continuously tracking and measuring the distance to the drone, the drone can fly. Can be operated in flight.
地上のテレビカメラで上空を飛行するドローンを撮影した、テレビカメラ画面から画像認識した画像の位置を、数値制御のレーザー計測機で、前記画像の被写体との距離及び方向を計測し、計測した距離及び方法の数値で、飛行するドローンを操作する方法。
飛行するドローンに取り付けたテレビカメラで地上の固定位置を撮影した、テレビカメラ画面から画像認識した地上の固定画像の位置を、前記ドローンに取り付けた数値制御のレーザー計測機で、前記固定画像の地上の固定位置との距離及び方向を計測し、計測した距離及び方向の数値で、飛行するドローンを操作する方法。
画像認識を継続することで、テレビカメラの撮影する画面らか画像認識した、飛行するドローンの距離及び方向を追尾計測して、画面上の認識する位置へ、ドローンを追尾飛行させる方法。
A television camera on the ground takes a picture of a drone flying above, and the position of the image recognized from the television camera screen is measured by a numerically controlled laser measuring device to measure the distance and direction to the subject of the image. and how to operate a flying drone with numerical values.
A fixed position on the ground is photographed using a television camera attached to a flying drone. A method of measuring the distance and direction from a fixed position and operating a flying drone using the measured distance and direction values.
A method of tracking and measuring the distance and direction of a flying drone that is recognized from the screen shot by a television camera by continuing image recognition, and then flying the drone tracking to the recognized position on the screen.
飛行するドローンとの距離及び方向を自動的に計測する方法。 A method to automatically measure the distance and direction to a flying drone.
自動運転に必要なデジタル地図作成の計測の自動化する。
ドローンの飛行、及び、離着陸を自動化することで、物品の配送を自動化する。
定期的に農地を見回って、作物の生育を監視する。
定期的に地域を見回って、地域を監視する。
中継地を離着陸させて、ドローンによる長距離の飛行を可能にする。
ドローンによる、上空から自動観察及び自動監視をする。
上空を飛行する、不穏なドローンを排除する。
Automate the measurement of digital map creation required for autonomous driving.
Automate the delivery of goods by automating the flight, takeoff and landing of drones.
Regularly inspect farmland and monitor crop growth.
Monitor the area by regularly patrolling the area.
It enables long-distance flights by drones by taking off and landing at relay points.
Automatic observation and monitoring from the sky using drones.
Eliminate the disturbing drones flying above.
実施例(レーザー距離計測)
図1は、7 被写体を2テレビカメラで撮影した、3テレビカメラ画面上の8 被写体の画像の座標位置と、7 被写体に向けて16操作卓を操作して、29計測レーザー光を7 被写体に照射する5数5値制御のレーザー距離計測機の駆動数値とを関連付けて、7 被写体との距離を計測する。
2テレビカメラの画面上の幾つかの8 被写体の画像の座標位置に対応した、7 被写体に29計測レーザー光を照射する5数値制御のレーザー距離計測機の幾つかの駆動数値と関連させた数値を使って、3テレビカメラ画面上の全ての8 被写体の画像の座標位置に対応した、7 被写体に29計測レーザー光を照射する5数値制御のレーザー距離計測機の駆動数値を、補間法等の計算式を使って取得する。
3テレビカメラ画面上に写る8 被写体の画像の座標位置の、7 被写体との距離を計測することができる。
2テレビカメラで撮影した画面から、画像認識で認識した3テレビカメラ画面上の8 被写体の画像の位置は、2テレビカメラで撮影した画面の座標数値できる。
画像認識で継続的に認識した画像の8 被写体の画像の位置の座標数値に関連させた駆動数値で、5数値制御のレーザー距離計測機を駆動させて、7 被写体に直接レーザー光を照射して、画像認識した7 被写体との距離及び方向を継続的に計測することができる。
又、3テレビカメラ画面上の位置を、マウスやタッチパネルの方法で、画面上の位置を指示すれば、5値制御のレーザー距離計測機で指示された方向に29計測レーザー光を照射し、反射光で指示された方向の被写体との距離を計測する。
Example (laser distance measurement)
Figure 1 shows the coordinate position of the image of 7 objects taken with 2 TV cameras, 3 the coordinate position of the image of 8 objects on the TV camera screen, and 7 the coordinate position of the image of 8 objects directed toward the object by operating the 16 console and directing the 29 measurement laser beam to the 7 objects. 7 Measure the distance to the subject by linking it with the driving value of the 5-value controlled laser distance measuring device.
2 Several 8 values corresponding to the coordinate positions of the image of the subject on the screen of the television camera, 7 Numerical values related to several driving values of the numerically controlled laser distance measuring machine that irradiates the 29 measurement laser beam to the subject. Using interpolation methods, etc., the driving values of the numerically controlled laser distance measuring machine that irradiates the 29 measurement laser beam to the 7 object correspond to the coordinate positions of all 8 images of the object on the 3 TV camera screen. Obtain it using a calculation formula.
3 It is possible to measure the coordinate position of the image of the 8 subject on the TV camera screen, and the distance to the subject.
2 The position of the image of the subject on the 8 TV camera screen recognized by image recognition from the screen shot by the 2 TV camera can be determined by the coordinate values of the screen shot by the 2 TV camera.
8 The numerically controlled laser distance measuring device is driven using the drive values associated with the coordinate values of the image position of the 8 object that are continuously recognized by image recognition, and the laser beam is irradiated directly onto the 7 object. , the distance and direction to the subject can be continuously measured.
In addition, if you specify the position on the 3 TV camera screen using a mouse or touch panel, the 5-value control laser distance measuring device will emit 29 measurement laser beams in the specified direction and reflect them. Measures the distance to the subject in the direction indicated by the light.
実施例(カメラ絶対追尾撮影)
図2は、7 被写体を2テレビカメラで撮影した、3テレビカメラ画面上の8 被写体の画像の座標数値と、7 被写体を13数値制御のテレビカメラで14数値制御テレビカメラ画面の中央に映る様に撮影した、13数値制御のテレビカメラの駆動数値とを関連付ける。
2テレビカメラの画面上の幾つかの8 被写体の画像の座標位置に対応した、7 被写体を13数値制御のテレビカメラで14数値制御テレビカメラ画面の中央に映る様に16操作卓を操作して撮影する13数値制御のテレビカメラの幾つかの駆動数値と関連させた数値を使って、3テレビカメラ画面上の全ての8 被写体の画像の座標位置に対応した、7 被写体を13数値制御のテレビカメラで14数値制御テレビカメラ画面の中央に映る様に撮影する13数値制御のテレビカメラの駆動数値を、補間法等の計算式を使って取得する。
2テレビカメラで撮影した画面から、画像認識で認識した8 被写体の画像の位置は、3テレビカメラ画面の座標数値である。
2テレビカメラで撮影した画面から、継続的に画像認識した8 被写体の画像の位置の座標数値に、関連付けて取得した13数値制御のテレビカメラの駆動数値を使って、13数値制御のテレビカメラで7 被写体を14数値制御テレビカメラ画面の中央に継続的に撮影することができる。
又、3テレビカメラ画面上の位置を、マウスやタッチパネルの方法で、画面上の位置を指示すれば、2テレビカメラで指示された方向を撮影する。
Example (camera absolute tracking shooting)
Figure 2 shows the coordinate values of the image of the 8 subject on the 3 TV camera screen when the 7 subjects were photographed by the 2 TV cameras, and the image coordinates of the 7 subject captured by the 13 numerically controlled TV camera in the center of the 14 numerically controlled TV camera screen. 13 Correlate the driving numerical values of the numerically controlled television camera that was photographed.
2) Operate the 16 operation console so that the 7 subject will appear in the center of the 14 numerically controlled TV camera screen with the 13 numerically controlled TV camera, corresponding to the coordinate position of the image of the 8 subject on the screen of the TV camera. Using the numerical values associated with some driving values of the 13 numerically controlled television cameras to be photographed, the 7 objects correspond to the coordinate positions of all 8 object images on the 3 television camera screen. 14 Numerically Controlled TV Camera Use calculation formulas such as interpolation to obtain driving values for the 13 Numerically Controlled TV camera, which captures images in the center of the screen.
2 The position of the image of the 8 subject recognized by image recognition from the screen shot by the TV camera is the coordinate value of 3 the TV camera screen.
2 Continuous image recognition from the screen shot by the
Also, if you specify the position on the screen of the 3 TV camera using a mouse or touch panel, the 2 TV camera will shoot in the specified direction.
実施例(カメラ相対追尾撮影)
図3は、16操作卓で13数値制御のテレビカメラの画角を広角にして、広い範囲の7 被写体を、32数値制御のテレビカメラ画面A の8 被写体の画像を撮影する。
32数値制御のテレビカメラ画面A 上の8 被写体の画像が33数値制御のテレビカメラ画面B の6テレビカメラ画面中央に映る様に、32数値制御のテレビカメラ画面Aの8 被写体の画像の座標数値が、33数値制御のテレビカメラ画面B の6テレビカメラ画面中央の座標数値との差が減ずる方向に13数値制御のテレビカメラの撮影方向を変える駆動機構の駆動数値を演算して、13数値制御のテレビカメラで、33数値制御のテレビカメラ画面B を撮影する。
13数値制御のテレビカメラで33数値制御のテレビカメラ画面B を撮影した13数値制御のテレビカメラの駆動機構で、13数値制御のテレビカメラの画角を挟角に変える駆動機構を駆動して、7 被写体を撮影する。
34数値制御のテレビカメラ画面Cの6テレビカメラ画面中央に被写体の画像を拡大して、7 被写体を撮影する13数値制御のテレビカメラの駆動機構の駆動数値が正確になる。
7 被写体を13数値制御のテレビカメラで画角を挟角にして撮影した34数値制御のテレビカメラ画面Cで、画像認識がより詳細にできる。
又、3テレビカメラ画面上の位置を、マウスやタッチパネルの方法で、画面上の位置を指示すれば、2テレビカメラで指示された方向のを撮影する。
又、34数値制御のテレビカメラ画面C 上の位置を、マウスやタッチパネルの方法で、画面上の位置を指示すれば、13数値制御のテレビカメラで指示された方向を撮影する。
Example (camera relative tracking shooting)
In Figure 3, 13 numerically controlled television cameras with 16 operating consoles are used to widen the field of view to capture images of 7 subjects in a wide range, and images of 8 subjects on the 32 numerically controlled television camera screen A.
32 Adjust the coordinate values of the 8 subject image on the numerically controlled TV camera screen A so that the image of the subject on the 8th subject on the 33 numerically controlled TV camera screen A is reflected in the center of the 6th TV camera screen on the 33 numerically controlled TV camera screen B. However, the 13 numerically controlled television camera calculates the driving numerical value of the drive mechanism to change the photographing direction of the 13 numerically controlled television camera in a direction that reduces the difference from the coordinate value of the 6 television camera screen center of the 33 numerically controlled television camera screen B. 33 Photograph the numerically controlled TV camera screen B using the TV camera.
13 A numerically controlled TV camera took a picture of the 33 numerically controlled TV camera screen B. 13 The drive mechanism of the numerically controlled TV camera drives the drive mechanism that changes the angle of view of the 13 numerically controlled TV camera to a narrow angle. 7 Photograph the subject.
34 Numerical control TV
7 Image recognition can be made in more detail using 34 numerically controlled television camera screen C, where the subject was photographed using a 13 numerically controlled television camera with a narrow angle of view.
Also, if you specify the position on the screen of the 3 TV camera using a mouse or touch panel, the 2 TV camera will take a picture in the specified direction.
Also, if you specify a position on the 34 numerically controlled television camera screen C using a mouse or touch panel, the 13 numerically controlled television camera will take pictures in the specified direction.
実施例(上空を飛行するドローンから地上の固定位置を計測した距離でドローンを飛行させる。)
図4の上空を飛行する1ドローンに取り付けた、2テレビカメラで地上の11固定位置を撮影した3テレビカメラ画面で、画像認識の方法で認識した12固定位置の画像を検出する。
12固定位置の画像を検出した3テレビカメラ画面上の座標位置に対応した、5数値制御のレーザー距離計測機の駆動数値で駆動機構を駆動して、29計測レーザー光を11固定位置に照射して距離及び方向を計測する。
継続的に11固定位置との距離及び方向を計測することで、1ドローンの飛行位置を計測した数値で、1ドローンを飛行及び離着陸させることができる。
1ドローンを目視やGPSの測位の方法で目的地の上空まで飛行させ、1ドローンから目的地の11固定位置を2テレビカメラで撮影した3テレビカメラ画面で、画像認識の方法で認識した12固定位置の画像の11固定位置の位置との距離及び方向を、5数値制御のレーザー距離計測機の計測した数値で、1ドローンを目的地の12固定位置に着陸そせる。
Example (Fly the drone at a distance measured from a fixed position on the ground from the drone flying above.)
Images of 12 fixed positions recognized using the image recognition method are detected using the 3 TV camera screens that capture 11 fixed positions on the ground using 2 TV cameras attached to 1 drone flying over the sky in Figure 4.
12 The drive mechanism is driven by the drive value of the numerically controlled laser distance measuring device, which corresponds to the coordinate position on the 3 TV camera screen that detected the image of the fixed position, and the 29 measurement laser beam is irradiated to the 11 fixed position. to measure distance and direction.
By continuously measuring the distance and direction from 11 fixed positions, it is possible to fly, take off and land one drone based on the measured value of one drone's flight position.
1 A drone was flown over the destination using visual or GPS positioning methods, 1 11 fixed positions of the destination were photographed from the drone with a 2 TV camera, 3 12 fixed positions were recognized using image recognition on the TV camera screen. The distance and direction from the 11 fixed positions in the position image are measured by the 5 numerically controlled laser distance measuring device, and 1 drone is landed at the 12 fixed positions of the destination.
実施例(飛行するドローンを地上から数値制御のレーザー距離計測機で計測した距離で地上から操作する)
図5の上空を飛行する1ドローンを、地上の30レーザー距離追尾計測システムから2テレビカメラで撮影した3テレビカメラ画面で、画像認識の方法で認識した、3テレビカメラ画面の4ドローンの画像の位置の座標数値に対応した、5数値制御のレーザー距離計測機の駆動機構の駆動数値で、5数値制御のレーザー距離計測機を駆動して、29計測レーザー光を、上空を飛行する1ドローンに照射して、1ドローンとの距離及び方向を計測する。
同様に、地上の11固定位置を2テレビカメラで撮影した3テレビカメラ画面で、画像認識の方法で認識した、3テレビカメラ画面の12固定位置の画像の位置の座標数値に対応した、5数値制御のレーザー距離計測機の駆動機構の駆動数値で、5数値制御のレーザー距離計測機を駆動して、29計測レーザー光を、地上の11固定位置に照射して、11固定位置との距離及び方向を計測する。
継続的に30レーザー距離追尾計測システムから1ドローンまでの距離及び方向を計測することと、30レーザー距離追尾計測システムから11固定位置までの距離及び方向を継続的に計測する。
計測した30レーザー距離追尾計測システムから、上空を飛行する1ドローンまでの距離及び方向と、
30レーザー距離追尾計測システムから、地上の11固定位置までの距離及び方向との数値を、地上の26送受信機から1ドローンの26送受信機に27無線信号で送り、1ドローンを計測した数値で飛行させて、11固定位置を計測した数値の位置に離着陸させることができる。
Example (operating a flying drone from the ground based on the distance measured by a numerically controlled laser distance measuring device)
Figure 5: 1 drone flying over the sky is captured by 2 TV cameras from 30 laser distance tracking measurement systems on the ground, and 4 drone images on 3 TV camera screens recognized using image recognition method The driving values of the drive mechanism of the 5 numerically controlled laser distance measuring device corresponding to the coordinate values of the position drive the 5 numerically controlled laser distance measuring device to send 29 measurement laser beams to 1 drone flying in the sky. 1.Measure the distance and direction to the drone.
Similarly, 5 numerical values corresponding to the coordinate values of the image position of 12 fixed positions on 3 TV camera screens recognized by image recognition method on 3 TV camera screens taken by 2 TV cameras at 11 fixed positions on the ground. Using the drive value of the drive mechanism of the controlled laser distance measuring device, drive the 5 numerically controlled laser distance measuring device, irradiate 29 measurement laser beams to 11 fixed positions on the ground, and measure the distance and distance from the 11 fixed positions. Measure direction.
Continuously measure the distance and direction from 30 laser distance tracking measurement systems to 1 drone, and continuously measure the distance and direction from 30 laser distance tracking measurement systems to 11 fixed positions.
The distance and direction from the measured 30 laser distance tracking measurement system to 1 drone flying in the sky,
30 From the laser distance tracking measurement system, the distance and direction values to 11 fixed positions on the ground are sent via 27 radio signals from the 26 transmitters/receivers on the ground to the 26 transmitters/receivers of 1 drone, and 1 drone flies with the measured values. The aircraft can take off and land at the numerical position measured from the 11 fixed positions.
実施例(上空のドローンを撮影するテレビカメラに取り付けたでレーザー距離計測器で距離を計測する。)
図6の上空を飛行する1ドローンを、地上の30レーザー距離追尾計測システムから2テレビカメラで撮影した3テレビカメラ画面で、画像認識の方法で認識した、4ドローンの画像の位置の座標数値に対応した、13数値制御のテレビカメラの駆動機構の駆動数値で、13数値制御のテレビカメラを駆動して、上空を飛行する1ドローンを13数値制御のテレビカメラの画角まを狭めて撮影する。
1ドローンに取り付けた37識別標示を、14数値制御テレビカメラ画面に写る38識別標示の画像を画像認識の方法で識別する。
13数値制御のテレビカメラに取り付けた、9レーザー距離計測器の計測方向を、13数値制御のテレビカメラの画面中心方向に合わせることで、29計測レーザー光を飛行する1ドローンに照射して、9レーザー距離計測器で、上空を飛行する1ドローンとの距離及び方向を計測することができる。
同様に、地上の11固定位置を2テレビカメラで撮影した3テレビカメラ画面で、画像認識の方法で認識した、3テレビカメラ画面の12固定位置の画像の位置の座標数値に対応した、13数値制御のテレビカメラの駆動機構の駆動数値で、13数値制御のテレビカメラを駆動して、13数値制御のテレビカメラに取り付けた9レーザー距離計測器の29計測レーザー光を、地上の11固定位置に照射して、11固定位置との距離及び方向を計測する。
上空を飛行する1ドローンを識別して、1ドローンの飛行位置を計測した数値を、地上の26送受信機から1ドローンの26送受信機に27無線信号で送り、地上の11固定位置の計測した数値の位置に1ドローンを飛行させて、11固定位置に1ドローンを離着陸させることができる。
Example (Measuring distance with a laser distance meter attached to a television camera that photographs a drone in the sky.)
Figure 6: 1 drone flying above the sky, 3 TV camera screens taken from 30 laser distance tracking measurement systems on the ground, 2 TV cameras, 4 coordinate values of the position of the image of the drone, recognized by image recognition method. Drive the 13 numerically controlled TV camera using the corresponding drive values of the 13 numerically controlled TV camera drive mechanism to take a picture of a drone flying in the sky by narrowing the angle of view of the 13 numerically controlled TV camera. .
1 The 37 identification marks attached to the drone are identified using the image recognition method of 14 the images of the 38 identification marks captured on the numerically controlled television camera screen.
13 By aligning the measurement direction of the 9 laser distance measuring device attached to the numerically controlled television camera with the direction of the screen center of the 13 numerically controlled television camera, 29 the measurement laser beam is irradiated onto the flying drone, and 9 A laser distance measuring device can measure the distance and direction to a drone flying above.
Similarly, 13 numerical values corresponding to the coordinate values of the image positions of 12 fixed positions on the 3 television camera screens recognized by the image recognition method on the 3 television camera screens captured by 2 television cameras at 11 fixed positions on the ground. Drive the 13 numerically controlled television camera using the driving numerical values of the controlled television camera drive mechanism, and direct the 29 measurement laser beam of the 9 laser distance measuring device attached to the 13 numerically controlled television camera to 11 fixed positions on the ground. Irradiate and measure the distance and direction from 11 fixed positions.
One drone flying in the sky is identified, and the value measured for the flight position of one drone is sent from 26 transmitters/receivers on the ground to the 26 transmitters/receivers of one drone using 27 wireless signals, and the values measured at 11 fixed positions on the ground are sent. You can fly one drone at this location and take off and land one drone at 11 fixed locations.
実施例(上空のドローンを撮影した、数値制御のテレビカメラ画面に合わせ、数値制御のレーザー距離計測機で距離を計測する)
図7の上空を飛行する1ドローンを、地上の30レーザー距離追尾計測システムから2テレビカメラで撮影した3テレビカメラ画面で、画像認識の方法で継続的に認識した、4ドローンの画像の位置の座標数値に対応した、5数値制御のレーザー距離計測機で、30レーザー距離追尾計測システムから1ドローンまでの距離及び方向を継続的に計測する。
4ドローンの画像の位置の座標数値に対応した、13数値制御のテレビカメラの駆動機構の駆動数値で、13数値制御のテレビカメラを駆動して、上空を飛行する1ドローンを継続的に撮影する。
前記計測した、30レーザー距離追尾計測システムから1ドローンまでの距離に合わせて駆動数値で、13数値制御のテレビカメラの駆動機構を駆動して、テレビカメラの画角を狭めて、1ドローンを継続的に撮影する。
37識別標示をより拡大して撮影して14数値制御テレビカメラ画面で、38識別標示の画像を画像認識の方法で識別する。
更に、13数値制御のテレビカメラを駆動した駆動数値に合わせた、5数値制御のレーザー距離計測機の駆動数値で、5数値制御のレーザー距離計測機を駆動して、29計測レーザー光を1ドローンに照射した、1ドローンとの距離を計測する。
14数値制御テレビカメラ画面に写る38識別標示の画像に合わせて、5数値制御のレーザー距離計測機で、距離を計測擦る。
Example (Measuring the distance with a numerically controlled laser distance measuring device in line with the numerically controlled television camera screen photographing a drone in the sky)
Figure 7 shows the position of 4 images of a drone flying over the sky, which are continuously recognized using an image recognition method on 3 TV camera screens taken from 30 laser distance tracking measurement systems on the ground and 2 TV cameras. A 5-numerically controlled laser distance measuring device that supports coordinate values and continuously measures the distance and direction from 30 laser distance tracking measurement systems to 1 drone.
4. Drive the 13 numerically controlled TV camera using the driving values of the 13 numerically controlled TV camera drive mechanism corresponding to the coordinate values of the position of the drone's image to continuously photograph the 1 drone flying above. .
Drive the drive mechanism of the 13 numerically controlled TV camera according to the measured distance from the 30 laser distance tracking measurement system to the 1 drone, narrow the angle of view of the TV camera, and continue using the 1 drone. Take pictures.
The image of the 37 identification mark is enlarged and photographed on the 14 numerically controlled television camera screen, and the image of the 38 identification mark is identified using an image recognition method.
In addition, 5 numerically controlled laser distance measuring devices are driven using the driving numerical values of the 5 numerically controlled laser distance measuring device that match the driving numerical values that drive the 13 numerically controlled TV camera, and 29 measurement laser beams are transmitted to one drone. 1Measure the distance to the drone.
14 Measure the distance using a numerically controlled laser distance measuring device according to the image of the 38 identification sign reflected on the numerically controlled television camera screen.
実施例(上空のドローンに取り付けたレーザー距離計測器の計測した距離で地上からドローンを操作する)
図8の上空を飛行する1ドローンに取り付けた2テレビカメラで、地上の11固定位置を撮影した画面を、上空の1ドローンから26送受信機で地上の26送受信機に27無線信号で送り、3テレビカメラ画面に表示する。
2テレビカメラで撮影した3テレビカメラ画面で、画像認識で継続的に認識した、3テレビカメラ画面の12固定位置の画像の位置の座標数値に対応した、5数値制御のレーザー距離計測機の駆動機構の駆動数値を、地上の26送受信機から上空の1ドローンの26送受信機に27無線信号で送る。
送られた駆動数値から、5数値制御のレーザー距離計測機を駆動して、29計測レーザー光を、地上の11固定位置に照射して、上空の1ドローンから地上の11固定位置との距離及び方向を継続的に計測する。
計測した数値を、上空から26送受信機で地上の26送受信機に27無線信号で送る。
送られた、地上の11固定位置から上空の1ドローンとの距離及び方向を計測した数値を使って、上空の1ドローンを、地上から操作する。
又、3テレビカメラ画面上の位置を、マウスやタッチパネルの方法で、画面上の位置を指示すれば、5値制御のレーザー距離計測機で指示された方向に29計測レーザー光を照射し、反射光で指示された方向の被写体との距離を計測することで、指示された被写体との計測した距離及び指示された距離で、指示された位置へ飛行をさせることができる。
Example (operating a drone from the ground using the distance measured by a laser distance measuring device attached to the drone in the sky)
2 television cameras attached to 1 drone flying above the sky in Figure 8 take pictures of 11 fixed positions on the ground, and 27 radio signals are sent from 1 drone in the sky to 26 transceivers on the ground using 26 transceivers. displayed on the TV camera screen.
2 Driving a numerically controlled laser distance measuring machine corresponding to the coordinate values of the image positions at 12 fixed positions on the 3 TV camera screen, continuously recognized by image recognition on the 3 TV camera screen taken by the 2 TV camera. The mechanism's driving values are sent via 27 radio signals from 26 transceivers on the ground to 26 transceivers on one drone in the sky.
Based on the sent driving values, 5 numerically controlled laser distance measuring devices are driven and 29 measurement laser beams are irradiated to 11 fixed positions on the ground to calculate the distance and distance from one drone in the sky to 11 fixed positions on the ground. Continuously measure direction.
The measured values are sent via 27 radio signals from 26 transmitters and receivers from the sky to 26 transmitters and receivers on the ground.
Using the sent values that measure the distance and direction from 11 fixed positions on the ground to one drone in the sky, one drone in the sky is operated from the ground.
In addition, if you specify the position on the 3 TV camera screen using a mouse or touch panel, the 5-value control laser distance measuring device will emit 29 measurement laser beams in the specified direction and reflect them. By measuring the distance to the subject in the direction indicated by the light, it is possible to fly to the indicated position using the measured distance to the indicated subject and the indicated distance.
実施例(上空のドローンに取り付けたテレビカメラで撮影した画面で地上からドローンを操作する)
図9の上空を飛行する1ドローンに取り付けた、13数値制御のテレビカメラの画角を広げて、広範囲を撮影した、32数値制御のテレビカメラ画面A から画像認識した画像、又は、画像検出した、12固定位置の画像の位置の座標数値が、13数値制御のテレビカメラの撮影する、画面中央の位置の座標数値との差が減ずる方向へ、13数値制御のテレビカメラの駆動数値を駆動して、33数値制御のテレビカメラ画面Bの35固定位置の画像Aを撮影する。
11固定位置を撮影する13数値制御のテレビカメラの画角を狭めて、34数値制御のテレビカメラ画面C の36固定位置の画像B を撮影する。
画角を狭めて撮影した、34数値制御のテレビカメラ画面C で36固定位置の画像Bの拡大して画像で、画像認識の方法で再度の画像認識で、11固定位置を識別し、13数値制御のテレビカメラの撮影方向を修正する。
13数値制御のテレビカメラに取り付けた9レーザー距離計測器の29計測レーザー光を13数値制御のテレビカメラの画面の中心軸に合わせた29計測レーザー光を、36固定位置の画像Bに写る11固定位置に正確に照射される。
上空を飛行する1ドローンから地上の11固定位置までの距離及び方向を計測できる。
上空を飛行する1ドローンから13数値制御のテレビカメラで撮影した34数値制御のテレビカメラ画面C で、画像認識で識別し、11固定位置との距離及び方向を計測した数値を、上空から26送受信機で地上の26送受信機に27無線信号で送る。
26送受信機で送受信した、識別と距離及び方向を計測した数値を使って、上空を飛行する1ドローンの飛行操作する数値を、地上から26送受信機で上空の1ドローンの26送受信機に送って1ドローンの飛行操作することができる。
上空を飛行する1ドローンから地上の11固定位置を、13数値制御のテレビカメラで撮影した画面で、画像認識で識別した11固定位置の固有な位置情報と、11固定位置に29計測レーザー光を直接照射して、1ドローンとの距離及び方向を計測した数値とを比較演算して1ドローンを飛行させる。
Example (operating a drone from the ground using a screen shot with a TV camera attached to a drone in the sky)
Image recognized or detected from the 32 numerically controlled television camera screen A, which was attached to a 1 drone flying above the sky in Figure 9, widened the angle of view of the 13 numerically controlled television camera, and photographed a wide area. , 13 drives the numerically controlled television camera in the direction in which the difference between the coordinate values of the image position at the fixed
11 Photograph the fixed position. 13 Narrow the angle of view of the numerically controlled television camera and
34 numerically controlled television camera screen C taken with a narrowed angle of view, 36 fixed position image B enlarged image, 11 fixed positions identified by image recognition method, 13 numerical values Correct the shooting direction of the control TV camera.
13 The 29 measurement laser beam of the 9 laser distance measuring device attached to the numerically controlled television camera is aligned with the central axis of the screen of the 13 numerically controlled television camera, and the 29 measurement laser beam is reflected in image B at the 36 fixed position. Irradiates accurately to the location.
It can measure the distance and direction from one drone flying in the sky to 11 fixed positions on the ground.
34 numerically controlled television camera screen taken from 1 drone flying in the sky with 13 numerically controlled television cameras C, identified by image recognition, 11 transmits and receives numerical values measured the distance and direction from a fixed
Using the identification, distance, and direction measurements sent and received by the 26 transceivers, the numbers used to control the flight of one drone flying above are sent from the ground by the 26 transceivers to the 26 transceivers of the one drone in the sky. 1. Can operate the flight of the drone.
This screen captures 11 fixed positions on the ground from 1 drone flying in the sky with 13 numerically controlled television cameras, and shows the unique position information of 11 fixed positions identified by image recognition and 29 measurement laser beams at 11 fixed positions. Directly irradiate, compare and calculate the distance and direction to one drone, and fly one drone.
実施例(地上のレーザー距離追尾計測システムから、上空のドローンとの距離を計測し、上空のドローンから地上の固定位置との距離を計測して、レーザー距離追尾計測システムから固定位置までの距離を計測する。)
図10の上空を飛行する1ドローンに40測量プリズムを取り付けて、地上の30レーザー距離追尾計測システムからの計測精度を高めた計測をする。
地上の11固定位置の40測量プリズムを、上空を飛行する1ドローンからの計測精度を高めた計測をする。
上空を飛行する1ドローンから、地上の11固定位置の40測量プリズムの計測と、地上の30レーザー距離追尾計測システムから、上空を飛行する1ドローンに取り付けた40測量プリズムとを同期させて計測する。
地上の30レーザー距離追尾計測システムから、上空を飛行する1ドローンに取り付け40測量プリズムを介して、地上の11固定位置までの距離及び方向が計測できる。
実施例(複数のレーザー距離追尾計測システムから、複数の各ドローンとの距離を計測し、各ドローから、各固定位置との距離を計測して、レーザー距離追尾計測システムから、複数の各固定位置との距離を計測する。)
図11の47走行自動車に取り付けた、48、49レーザー距離計測機A、Bから、上空を飛行する43、44ドローンA、Bとの各距離を計測する。
43、44ドローンA、Bに取り付けたレーザー距離計測機で、地上の45、46絶対方位置A、Bとの距離を計測する。
Example (measure the distance from the laser distance tracking measurement system on the ground to the drone in the sky, measure the distance from the drone in the sky to a fixed position on the ground, and measure the distance from the laser distance tracking measurement system to the fixed position) measure.)
40 survey prisms are attached to one drone flying over the sky in Figure 10, and measurements are made with increased measurement accuracy from the 30 laser distance tracking measurement system on the ground.
40 survey prisms at 11 fixed locations on the ground will be used to perform highly accurate measurements from one drone flying above.
Measurements are taken from 40 survey prisms at 11 fixed positions on the ground from 1 drone flying in the sky, and 40 survey prisms attached to 1 drone flying in the sky are synchronized from 30 laser distance tracking measurement systems on the ground. .
The distance and direction can be measured from 30 laser distance tracking measurement systems on the ground to 11 fixed positions on the ground via 40 surveying prisms attached to one drone flying above.
Example (Measure the distance to each of the plurality of drones from the plurality of laser distance tracking measurement systems, measure the distance to each fixed position from each draw, and measure the distance to each of the plurality of fixed positions from the laser distance tracking measurement system. )
The distances between the 48 and 49 laser distance measuring devices A and B attached to the 47 vehicle shown in Figure 11 to the 43 and 44 drones A and B flying above are measured.
43, 44 Laser distance measuring devices attached to drones A and B measure the distance to 45 and 46 absolute positions A and B on the ground.
47走行自動車に取り付けた、48レーザー距離計測機Aから、上空を飛行する43ドローンAを介して地上の45絶対方位置Aとの距離を計測する。
同じく、47走行自動車に取り付けた、49レーザー距離計測機Bから、上空を飛行する44ドローンBを介して、地上の46絶対方位置Bとの距離を同時に計測する。
47走行自動車に取り付けた、48、49レーザー距離追尾計測システムA、Bから45、46絶対方位置A、Bまでの距離及び方向を継続的に計測することができる。
47走行自動車の移動する計測位置から、上空を飛行するドローンとの距離を追尾計測が容易である。
従って、移動する47走行自動車から、移動する距離に、上空を飛行する43、44ドローンA、Bを追尾飛行が可能となる。
移動する47走行自動車に追尾飛行する43、44ドローンA、Bから、地上の幾つかの、絶対方位との距離を追尾計測することで、47走行自動車の走行する路上の絶対方位を、追尾計測することができる。
47 The distance from the 48 laser distance measuring device A attached to the moving vehicle to the 45 absolute position A on the ground is measured via the 43 drone A flying above.
Similarly, the distance to the 46 absolute position B on the ground is simultaneously measured from the 49 laser distance measuring device B attached to the 47 moving vehicle via the 44 drone B flying above.
47 It is possible to continuously measure the distance and direction from 48 and 49 laser distance tracking measurement systems A and B attached to a moving vehicle to 45 and 46 absolute positions A and B.
47It is easy to track and measure the distance to a drone flying above from the measurement position of a moving vehicle.
Therefore, it is possible to follow the 43 and 44 drones A and B flying above within a distance of the moving 47 vehicle.
By tracking and measuring the distance to several absolute directions on the ground from the 43 and 44 Drones A and B flying to track the moving 47 vehicle, the absolute direction of the road on which the 47 vehicle is traveling can be tracked and measured. can do.
ドローンによる物流支援
ドローンによる農作物の管理
ドローンによる巡回警備
データー地図作成
自動運転
Logistics support using drones Crop management using drones Patrolling security data using drones Map creation Autonomous driving
1ドローン
2テレビカメラ
3テレビカメラ画面
4ドローンの画像
5数値制御のレーザー距離計測機
6テレビカメラ画面中央
7 被写体
8 被写体の画像
9レーザー距離計測器
10計測位置
11固定位置
12固定位置の画像
13数値制御のテレビカメラ
14数値制御テレビカメラ画面
15テレビカメラ撮影範囲
16操作卓
17追尾コントローラー
18コンピューター
19操作信号
20駆動信号
21駆動位置信号
22距離計側信号
23テレビカメラ画像信号
24データー信号
25画像位置信号
26送受信機
27無線信号
28画像認識回路
29計測レーザー光
30レーザー距離追尾計測システム
31追尾計測システム
32数値制御のテレビカメラ画面A
33数値制御のテレビカメラ画面B
34数値制御のテレビカメラ画面C
35固定位置の画像A
36固定位置の画像B
37識別標示
38識別標示の画像
39画像認識
40測量プリズム
41測量プリズムの画像
42絶対方位置
43ドローンA
44ドローンB
45絶対方位置A
46絶対方位置B
47走行自動車
48レーザー距離追尾計測システムA
49レーザー距離追尾計測システムB
50追尾計測システムA
51追尾計測システムB
52収納架
53ドローンコントローラー
1 drone
2 tv camera
3 tv camera screen
4 drone images
5 Numerical control laser distance measuring machine
6 TV camera screen center
7 Subject
8 Image of subject
9 laser distance meter
10 measurement positions
11 fixed positions
12 fixed position images
13 numerical control television camera
14 numerical control television camera screen
15 TV camera shooting range
16 console
17 tracking controller
18 computer
19 operation signal
20 drive signals
21 drive position signal
22 Distance meter side signal
23 TV camera image signal
24 data signals
25 image position signal
26 transceiver
27 wireless signal
28 image recognition circuit
29 measurement laser light
30 Laser distance tracking measurement system
31 Tracking measurement system
32 numerical control TV camera screen A
33 Numerical control TV camera screen B
34 numerical control television camera screen C
35 Fixed position image A
36 Fixed position image B
37 identification sign
38Identification mark image
39 image recognition
40 surveying prism
41 Surveying Prism Image
42 Absolute position
43 Drone A
44 Drone B
45 Absolute position A
46 Absolute position B
47 running cars
48 Laser distance tracking measurement system A
49 Laser distance tracking measurement system B
50 Tracking measurement system A
51 Tracking measurement system B
52 storage shelves
53 drone controller
Claims (8)
前記数値制御のテレビカメラの前記中心方向を計測する様に、前記数値制御のテレビカメラに取り付けた、レーザー距離計測器で、前記ドローンまでの距離及び方向を計測した数値で、前記ドローンを飛行させることを特徴とする方法。 A television camera screen photographing a flying drone with a television camera, with the drone at the center of the camera screen photographed with a numerically controlled television camera, which is related to the position of the image of the drone recognized using an image recognition method etc. Drive the drive mechanism of the numerically controlled television camera so that an image of
The drone is flown using the values obtained by measuring the distance and direction to the drone using a laser distance measuring device attached to the numerically controlled television camera so as to measure the central direction of the numerically controlled television camera. A method characterized by:
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