JP2023157110A

JP2023157110A - Pick-and-place device

Info

Publication number: JP2023157110A
Application number: JP2022066798A
Authority: JP
Inventors: 直己谷; Naoki Tani
Original assignee: Marusen Co Ltd; Maruzen KK
Current assignee: Marusen Co Ltd; Maruzen KK
Priority date: 2022-04-14
Filing date: 2022-04-14
Publication date: 2023-10-26

Abstract

To provide a pick-and-place device capable of changing an attitude of a work-piece by one driving device while making a conveyance locus of the work-piece into a linear form.SOLUTION: Pick-and-place devices 1, 2, 3 comprises: a first moving member 40 capable of linearly moving in a first direction; second moving members 50, 150, capable of linearly moving in a second direction, in which cam surfaces 51, 151 comprising two dimensional curved cam parts 51a, 151a are formed; a follower member 60 capable of moving along the cam surface; a cam arm 70 constituted so as to move the follower member along the cam surface by oscillating rotation around a drive axis line L2 of itself; driving devices 80, 280 constituted so as to oscillating-rotate the cam arm; an output member 90 which is constituted so as to linearly move in the first direction with respect to a base member with the first moving member, and is constituted so as to attache/detach a work-piece.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、ピックアンドプレース装置に関する。 TECHNICAL FIELD The present invention relates to a pick and place device.

ピックアンドプレース装置の１つとして、初期姿勢のワークを保持して、ワークの搬送中にワークの姿勢を変更して、変更した姿勢のワークを離脱させることができる装置が知られている。この種のピックアンドプレース装置として、１つの駆動装置を用いた構成が、特許文献１，２に記載されている。 2. Description of the Related Art As one type of pick-and-place apparatus, an apparatus is known that can hold a workpiece in an initial position, change the position of the workpiece while the workpiece is being transported, and release the workpiece in the changed position. As this type of pick-and-place device, configurations using one drive device are described in Patent Documents 1 and 2.

特許文献１には、Ｕ字状のカムを用いることによりワークの搬送中にワークを反転させるピックアンドプレース装置が記載されている。このピックアンドプレース装置は、ワークを初期位置にて保持し、初期位置からワークを上昇させつつ横方向に移動させながらワークを反転させて、初期位置とは異なる位置にてワークを離脱させる。詳細には、このピックアンドプレース装置は、ワークの搬送軌跡をＵ字状としており、ワークを初期位置とは異なる位置に搬送する際に、ワークを反転させることができる。 Patent Document 1 describes a pick-and-place device that uses a U-shaped cam to reverse a work while it is being transported. This pick-and-place device holds a workpiece at an initial position, raises the workpiece from the initial position and moves it laterally, and then reverses the workpiece to remove the workpiece at a position different from the initial position. Specifically, this pick-and-place device has a U-shaped workpiece transport trajectory, and can reverse the workpiece when transporting the workpiece to a position different from its initial position.

特許文献２には、カム板およびゼネバ歯車を用いることにより、ワークの搬送中に反転させるピックアンドプレース装置が記載されている。このピックアンドプレース装置は、ワークを初期位置にて保持し、初期位置からワークを上昇させながらワークを反転させて、初期位置と同一位置にてワークを離脱させる。このピックアンドプレース装置は、ワークの搬送軌跡を直線状としている。 Patent Document 2 describes a pick-and-place device that uses a cam plate and a Geneva gear to reverse a work while it is being transported. This pick-and-place device holds a workpiece at an initial position, reverses the workpiece while raising the workpiece from the initial position, and removes the workpiece at the same position as the initial position. This pick-and-place device has a linear workpiece transport trajectory.

実用新案登録第３２２５０５２号公報Utility model registration No. 3225052 特開平４－１０１９４９号公報Japanese Patent Application Publication No. 4-101949

複数の駆動装置を用いてワークを上昇と反転をさせることは、簡易な構成にて可能となる。しかし、複数の駆動装置を用いることにより、高コスト化を招来し、電力消費量が多くなる問題が生じる。そこで、特許文献１，２に記載のような１つの駆動装置を用いて、ワークの姿勢を変更することは有用である。 It is possible to raise and reverse the work using a plurality of drive devices with a simple configuration. However, the use of a plurality of drive devices causes problems such as increased cost and increased power consumption. Therefore, it is useful to change the posture of the workpiece using one drive device as described in Patent Documents 1 and 2.

ところで、ワークの搬送軌跡として、特許文献１に記載のようなＵ字状の搬送軌跡や、特許文献２に記載のような直線状の搬送軌跡が存在する。特許文献２に記載のピックアンドプレース装置においては、カム板およびゼネバ歯車を有しており、複雑な構成となっている。特に、カム板とゼネバ歯車とが協働しており、両部材について高い加工精度および組立精度が必要となる。そのため、高コストを招来する。 By the way, there are a U-shaped transport trajectory as described in Patent Document 1 and a linear transportation trajectory as described in Patent Document 2 as a workpiece transportation trajectory. The pick-and-place device described in Patent Document 2 has a cam plate and a Geneva gear, and has a complicated configuration. In particular, the cam plate and the Geneva gear work together, and high processing and assembly accuracy is required for both components. This results in high costs.

一方、特許文献１に記載のピックアンドプレース装置は、従動部材がＵ字状のカム面に沿って移動する構成を有しており、１つの駆動装置を有する構成としては、特許文献２に記載の装置に比べると簡易な構成である。しかし、特許文献１に記載のピックアンドプレース装置は、ワークの搬送軌跡が直線状ではなくＵ字状であるため、ワークの搬送軌跡を直線状とするニーズには対応できない。 On the other hand, the pick-and-place device described in Patent Document 1 has a configuration in which the driven member moves along a U-shaped cam surface, and a configuration having one drive device is described in Patent Document 2. It has a simple configuration compared to the previous device. However, the pick-and-place device described in Patent Document 1 cannot meet the need for a linear workpiece transportation trajectory because the workpiece transportation trajectory is not linear but U-shaped.

本発明は、かかる背景に鑑みてなされたものであり、ワークの搬送軌跡を直線状としつつ、１つの駆動装置によりワークの姿勢を変更することができるピックアンドプレース装置を提供しようとするものである。 The present invention has been made in view of this background, and aims to provide a pick-and-place device that is capable of changing the posture of a workpiece using a single drive device while making the transport trajectory of the workpiece linear. be.

本発明の一態様は、初期姿勢のワークを保持し、保持した前記ワークを基準直線方向に直線移動させながら前記ワークの姿勢を変更し、姿勢を変更した前記ワークを離脱するピックアンドプレース装置であって、
ベース部材と、
前記ベース部材に対して前記基準直線方向である第一方向へ直線移動可能となるようにガイドされる第一移動部材と、
前記ベース部材に対して前記第一方向に交差する第二方向へ直線移動可能となるようにガイドされ、二次元の曲線カム部を備えるカム面が形成された第二移動部材と、
前記カム面に沿って移動可能に構成され、前記カム面の位置に応じた姿勢を取る従動部材と、
アーム基端部が前記第二移動部材に対して駆動軸線回りに回転可能となるように前記第二移動部材に支持され、前記駆動軸線に対して偏心したアーム先端部にて前記従動部材を支持し、自身の前記駆動軸線回りの回転により前記従動部材を前記カム面に沿って移動するように構成されたカムアームと、
前記第二移動部材に取り付けられ、前記カムアームを前記第二移動部材に対して前記駆動軸線回りに回転駆動するように構成された駆動装置と、
前記従動部材に取り付けられ、前記第一移動部材に対して前記第一方向および前記第二方向に直交する軸線回りに回転可能となるように前記第一移動部材に支持され、前記第一移動部材と共に前記ベース部材に対して前記第一方向に直線移動可能に構成され、かつ、前記ワークを着脱可能に構成された出力部材と、
を備える、ピックアンドプレース装置にある。 One aspect of the present invention is a pick-and-place device that holds a workpiece in an initial posture, changes the posture of the workpiece while linearly moving the held workpiece in a reference linear direction, and removes the workpiece with the changed posture. There it is,
a base member;
a first moving member guided so as to be linearly movable in a first direction that is the reference linear direction with respect to the base member;
a second moving member that is guided so as to be linearly movable in a second direction intersecting the first direction with respect to the base member, and is formed with a cam surface including a two-dimensional curved cam portion;
a driven member configured to be movable along the cam surface and take a posture depending on the position of the cam surface;
The base end of the arm is supported by the second moving member so as to be rotatable around the drive axis with respect to the second moving member, and the driven member is supported by the tip of the arm eccentric with respect to the drive axis. a cam arm configured to move the driven member along the cam surface by rotation of the cam arm about the drive axis;
a drive device attached to the second moving member and configured to rotate the cam arm about the drive axis with respect to the second moving member;
The first moving member is attached to the driven member and is supported by the first moving member so as to be rotatable about an axis perpendicular to the first direction and the second direction with respect to the first moving member. an output member configured to be linearly movable in the first direction with respect to the base member, and configured to be able to attach and detach the work;
The pick-and-place device is equipped with a

上記態様のピックアンドプレース装置によれば、駆動装置の駆動によって、カムアームが、第二移動部材に対して駆動軸線回りに回転する。カムアームの回転に伴って、アーム先端部に支持されている従動部材が、第二移動部材のカム面に沿って移動する。そして、出力部材は、従動部材に取り付けられている。従って、第二移動部材を基準とした場合において、出力部材は、第二移動部材のカム面に沿って移動しつつ、カム面の位置に応じた姿勢を取る。 According to the pick-and-place device of the above aspect, the cam arm rotates about the drive axis relative to the second moving member by driving the drive device. As the cam arm rotates, the driven member supported by the arm tip moves along the cam surface of the second moving member. The output member is attached to the driven member. Therefore, when the second moving member is used as a reference, the output member moves along the cam surface of the second moving member and assumes a posture according to the position of the cam surface.

ただし、出力部材は、第一移動部材に回転可能に支持されており、第一移動部材は、ベース部材に対して基準直線方向である第一方向に直線移動するようにガイドされている。従って、出力部材は、ベース部材に対する移動方向を基準直線方向に制限されている。 However, the output member is rotatably supported by the first moving member, and the first moving member is guided to move linearly in the first direction, which is the reference linear direction, with respect to the base member. Therefore, the movement direction of the output member relative to the base member is limited to the reference linear direction.

一方で、出力部材は、第二移動部材のカム面に沿って移動する。第二移動部材のカム面は、二次元の曲線カム部を備える。そのため、出力部材は、第二移動部材に対して一次元ではなく二次元の移動をする。 On the other hand, the output member moves along the cam surface of the second moving member. The cam surface of the second moving member includes a two-dimensional curved cam portion. Therefore, the output member moves not in one dimension but in two dimensions relative to the second moving member.

そこで、第二移動部材は、ベース部材に対して第二方向に直線移動するようにガイドされている。つまり、出力部材は、第二移動部材に対して二次元の移動をするが、第二移動部材がベース部材に対して第二方向に直線移動するようにしている。そのため、出力部材の移動を、ベース部材に対して基準直線方向である第一方向への直線移動に制限することができる。つまり、出力部材に保持されたワークの搬送軌跡を基準直線方向としつつ、１つの駆動装置によりワークの姿勢を変更することができる。 Therefore, the second moving member is guided to move linearly in the second direction with respect to the base member. That is, the output member moves two-dimensionally relative to the second moving member, but the second moving member moves linearly in the second direction relative to the base member. Therefore, the movement of the output member can be limited to linear movement in the first direction, which is the reference linear direction, with respect to the base member. In other words, the posture of the workpiece can be changed using one drive device while keeping the conveyance locus of the workpiece held by the output member in the reference linear direction.

さらに、上記態様のピックアンドプレース装置によれば、カム面の他に、従来のようなゼネバ歯車を有しておらず、構成が簡易となる。従って、装置の低コスト化を図ることができる。 Further, according to the pick and place device of the above aspect, in addition to the cam surface, it does not have a Geneva gear unlike the conventional device, and the configuration is simplified. Therefore, it is possible to reduce the cost of the device.

以上のごとく、上記態様によれば、ワークの搬送軌跡を直線状としつつ、１つの駆動装置によりワークの姿勢を変更することができるピックアンドプレース装置を提供することができる。 As described above, according to the above aspect, it is possible to provide a pick-and-place device that can change the posture of a workpiece using one drive device while making the workpiece transport trajectory linear.

実施形態１のピックアンドプレース装置の正面図である。1 is a front view of the pick-and-place device of Embodiment 1. FIG. 実施形態１のピックアンドプレース装置の右側面図である。FIG. 2 is a right side view of the pick-and-place device according to the first embodiment. 実施形態１のピックアンドプレース装置の背面図である。FIG. 2 is a rear view of the pick-and-place device according to the first embodiment. 図１のIV－IV断面図である。2 is a sectional view taken along the line IV-IV in FIG. 1. FIG. 区画板を取り除いた状態のピックアンドプレース装置における図２のＶ－Ｖ断面図である。FIG. 3 is a sectional view taken along the line VV in FIG. 2 of the pick-and-place device with the partition plate removed. 図２のVI－VI断面図である。3 is a sectional view taken along line VI-VI in FIG. 2. FIG. 図２のVII－VII断面図である。3 is a sectional view taken along VII-VII in FIG. 2. FIG. 区画板を取り除いた状態のピックアンドプレース装置の正面図であって、従動部材がカム面の一方端に位置する状態を示す図である。FIG. 7 is a front view of the pick-and-place device with the partition plate removed, showing a state in which the driven member is located at one end of the cam surface. 区画板を含む状態のピックアンドプレース装置であって、図８のIX－IX断面図である。9 is a sectional view taken along line IX-IX in FIG. 8, showing the pick-and-place device including a partition plate. FIG. 区画板を取り除いた状態のピックアンドプレース装置の正面図であって、従動部材がカム面の途中に位置する状態を示す図である。FIG. 3 is a front view of the pick-and-place device with the partition plate removed, showing a state in which the driven member is located halfway along the cam surface. 区画板を取り除いた状態のピックアンドプレース装置の正面図であって、従動部材がカム面の途中に位置する状態を示す図である。FIG. 3 is a front view of the pick-and-place device with the partition plate removed, showing a state in which the driven member is located halfway along the cam surface. 区画板を取り除いた状態のピックアンドプレース装置の正面図であって、従動部材がカム面の途中に位置する状態を示す図である。FIG. 3 is a front view of the pick-and-place device with the partition plate removed, showing a state in which the driven member is located halfway along the cam surface. 区画板を取り除いた状態のピックアンドプレース装置の正面図であって、従動部材がカム面の他方端に位置する状態を示す図である。FIG. 3 is a front view of the pick-and-place device with the partition plate removed, showing a state in which the driven member is located at the other end of the cam surface. 実施形態２のピックアンドプレース装置の正面図であって、区画板を取り除いた状態を示し、従動部材がカム面の一方端に位置する状態を示す図である。FIG. 7 is a front view of the pick-and-place device of Embodiment 2, with the partition plate removed and the driven member positioned at one end of the cam surface. 実施形態２のピックアンドプレース装置の正面図であって、区画板を取り除いた状態を示し、従動部材がカム面の他方端に位置する状態を示す図である。FIG. 7 is a front view of the pick-and-place device of Embodiment 2, showing a state with the partition plate removed and a state in which the driven member is located at the other end of the cam surface. 実施形態３のピックアンドプレース装置の右側面図である。FIG. 7 is a right side view of the pick-and-place device of Embodiment 3.

（実施形態１）
１．ピックアンドプレース装置１の構成
本形態のピックアンドプレース装置１の構成について図１～図７を参照して説明する。以下において、左側は図１の左側とし、右側は図１の右側とし、前側は図１の正面側とし、奥側は図１の奥側として説明する。また、本形態では、基準直線方向を、図１の上下方向とし、姿勢回転軸線Ｌ１の方向を、図１の前後方向とする場合について説明する。 (Embodiment 1)
1. Configuration of Pick and Place Apparatus 1 The configuration of the pick and place apparatus 1 of this embodiment will be described with reference to FIGS. 1 to 7. In the following description, the left side is the left side of FIG. 1, the right side is the right side of FIG. 1, the front side is the front side of FIG. 1, and the back side is the back side of FIG. 1. Furthermore, in this embodiment, a case will be described in which the reference linear direction is the vertical direction in FIG. 1, and the direction of the posture rotation axis L1 is the longitudinal direction in FIG.

ピックアンドプレース装置１は、初期姿勢のワークＷを保持し、保持したワークＷを基準直線方向に直線移動させながらワークＷの姿勢を変更し、姿勢を変更したワークＷを離脱するように構成されている。本形態では、ピックアンドプレース装置１は、所定位置としての置台Ｔ上にて初期姿勢のワークＷを保持するように構成されている。さらに、ピックアンドプレース装置１は、保持したワークＷを基準直線方向に直線移動させながらワークＷの姿勢を反転させ、反転させたワークＷを所定位置としての置台Ｔ（図２に示す）上にて離脱するように構成されている。ワークＷの姿勢の反転は、ワークＷを姿勢回転軸線Ｌ１回りに回転させて行われる。 The pick-and-place device 1 is configured to hold a workpiece W in an initial posture, change the posture of the workpiece W while moving the held workpiece W linearly in a reference linear direction, and remove the workpiece W whose posture has been changed. ing. In this embodiment, the pick-and-place device 1 is configured to hold a workpiece W in an initial posture on a table T serving as a predetermined position. Furthermore, the pick-and-place device 1 inverts the posture of the workpiece W while linearly moving the held workpiece W in the reference linear direction, and places the inverted workpiece W on a mounting table T (shown in FIG. 2) as a predetermined position. It is configured so that it can be detached. The posture of the workpiece W is reversed by rotating the workpiece W around the posture rotation axis L1.

ピックアンドプレース装置１は、ベース部材１０、第一ガイド部材２０、第二ガイド部材３０、第一移動部材４０、第二移動部材５０、従動部材６０、カムアーム７０、駆動装置８０、および、出力部材９０を備える。 The pick and place device 1 includes a base member 10, a first guide member 20, a second guide member 30, a first moving member 40, a second moving member 50, a driven member 60, a cam arm 70, a drive device 80, and an output member. 90.

ベース部材１０は、設置面上に固定される部材である。本形態では、ベース部材１０は、ベース部材本体１１、一対の柱状部１２、ガイド支持部１３、および、区画板１４を備える。本形態では、ベース部材１０は、５個の要素１１～１４により構成されているが、５個の要素１１～１４を一体化した１つの要素により構成しても良いし、５個以外の複数個の要素により構成しても良い。 The base member 10 is a member fixed on an installation surface. In this embodiment, the base member 10 includes a base member main body 11, a pair of columnar parts 12, a guide support part 13, and a partition plate 14. In this embodiment, the base member 10 is composed of five elements 11 to 14, but it may be composed of one element that integrates the five elements 11 to 14, or it can be composed of a plurality of elements other than five. It may be composed of several elements.

ベース部材本体１１は、例えば、右側方から見た場合に、Ｌ字状の板材により構成されている。ベース部材本体１１は、Ｌ字状の他に、Ｔ字状、四角形状、三角形状など任意の形状としても良い。ベース部材本体１１は、設置面上に取り付けられる。一対の柱状部１２は、長尺状に形成されており、ベース部材本体１１の前面に左右のそれぞれの端部付近に固定され、ベース部材本体１１よりも上方に延在する。つまり、一対の柱状部１２は、左右方向に対向しており、一対の柱状部１２の間には、空間が形成されている。一対の柱状部１２は、ベース部材本体１１の奥側の面に固定しても良い。 The base member main body 11 is made of, for example, an L-shaped plate when viewed from the right side. The base member main body 11 may have any shape other than the L-shape, such as a T-shape, a square shape, or a triangular shape. The base member main body 11 is mounted on the installation surface. The pair of columnar parts 12 are formed in an elongated shape, are fixed to the front surface of the base member main body 11 near the left and right ends, and extend upward from the base member main body 11. In other words, the pair of columnar parts 12 face each other in the left-right direction, and a space is formed between the pair of columnar parts 12. The pair of columnar parts 12 may be fixed to the back surface of the base member main body 11.

ガイド支持部１３は、例えば、Ｔ字状に形成されている。ガイド支持部１３は、一対の柱状部１２の上端部分のうち奥側の面に固定されている。ガイド支持部１３のＴ字状の左右方向に延在する部分は、一対の柱状部１２のそれぞれよりも左右方向の外側に延在するように構成されている。 The guide support portion 13 is formed, for example, in a T-shape. The guide support portion 13 is fixed to the inner surface of the upper end portions of the pair of columnar portions 12 . The T-shaped portion of the guide support portion 13 extending in the left-right direction is configured to extend further outward than each of the pair of columnar portions 12 in the left-right direction.

区画板１４は、平板状に形成されており、前側領域と奥側領域とを区画する。区画板１４は、ワークＷを移動させる前側領域と、ピックアンドプレース装置１のカム機構および駆動機構を構成する部材が配置される奥側領域とを区画する。区画板１４は、作業者に対する安全カバーや意匠カバーの役割を有する。区画板１４には、図１、図４に示すように、基準直線方向である第一方向に長尺状の貫通孔１４ａが形成されている。本形態では、基準直線方向である第一方向は、図１の上下方向とする。 The partition plate 14 is formed into a flat plate shape and partitions a front area and a back area. The partition plate 14 partitions a front area where the workpiece W is moved and a back area where members constituting the cam mechanism and drive mechanism of the pick-and-place device 1 are arranged. The partition board 14 has the role of a safety cover and a design cover for workers. As shown in FIGS. 1 and 4, the partition plate 14 has an elongated through hole 14a formed in a first direction, which is a reference linear direction. In this embodiment, the first direction, which is the reference linear direction, is the vertical direction in FIG. 1 .

第一ガイド部材２０は、ベース部材１０に取り付けられ、基準直線方向に一致する第一方向にガイドするための部材である。第一ガイド部材２０は、第一固定要素２１および第一スライド要素２２を備える。 The first guide member 20 is a member that is attached to the base member 10 and guides in a first direction that coincides with the reference linear direction. The first guide member 20 includes a first fixing element 21 and a first sliding element 22 .

第一固定要素２１は、ベース部材１０に固定される。本形態では、第一固定要素２１は、ベース部材１０のガイド支持部１３の前面に固定される。詳細には、第一固定要素２１は、ガイド支持部１３のＴ字状の左右方向中央の第一方向延在部分に固定される。例えば、第一固定要素２１は、複数個の短尺状の部材により構成されており、第一方向に配列される。第一スライド要素２２は、第一固定要素２１に対して、第一方向にガイドされながら、第一方向に直線移動（スライド）することができるように構成されている。本形態では、第一スライド要素２２は、第一方向に延在する長尺状に形成されている。ただし、第一固定要素２１を長尺状の部材とし、第一スライド要素２２を短尺状の部材とすることもできる。 The first fixing element 21 is fixed to the base member 10 . In this embodiment, the first fixing element 21 is fixed to the front surface of the guide support part 13 of the base member 10. Specifically, the first fixing element 21 is fixed to the T-shaped portion of the guide support portion 13 extending in the first direction at the center in the left-right direction. For example, the first fixing element 21 is composed of a plurality of short members arranged in the first direction. The first slide element 22 is configured to be able to linearly move (slide) in the first direction while being guided in the first direction with respect to the first fixed element 21 . In this embodiment, the first slide element 22 is formed in an elongated shape extending in the first direction. However, the first fixing element 21 may be a long member and the first sliding element 22 may be a short member.

第二ガイド部材３０は、ベース部材１０に取り付けられ、第一方向に交差する第二方向にガイドするための部材である。本形態では、第二方向は、第一方向に直交する方向とする。従って、第二方向は、図１の水平方向となる。第一方向と第二方向とを直交する方向とすることによって、第一ガイド部材２０と第二ガイド部材３０とを独立したガイド部材とすることができる。 The second guide member 30 is a member that is attached to the base member 10 and guides in a second direction intersecting the first direction. In this embodiment, the second direction is a direction perpendicular to the first direction. Therefore, the second direction is the horizontal direction in FIG. By making the first direction and the second direction orthogonal, the first guide member 20 and the second guide member 30 can be made into independent guide members.

第二ガイド部材３０は、第二固定要素３１および第二スライド要素３２を備える。第二固定要素３１は、ベース部材１０に固定される。本形態では、第二固定要素３１は、ベース部材１０のガイド支持部１３の奥側の面に固定される。詳細には、第二固定要素３１は、ガイド支持部１３のＴ字状の上端の第二方向延在部分に固定される。例えば、第二固定要素３１は、第二方向に延在する長尺状に形成されている。第二スライド要素３２は、第二固定要素３１に対して、第二方向にガイドされながら、第二方向に直線移動（スライド）することができるように構成されている。本形態では、第二スライド要素３２は、複数個の短尺状の部材により構成されている。ただし、第二固定要素３１を短尺状の部材とし、第二スライド要素３２を長尺状の部材とすることもできる。 The second guide member 30 includes a second fixing element 31 and a second sliding element 32. The second fixing element 31 is fixed to the base member 10. In this embodiment, the second fixing element 31 is fixed to the back surface of the guide support part 13 of the base member 10. Specifically, the second fixing element 31 is fixed to the T-shaped upper end of the guide support 13 extending in the second direction. For example, the second fixing element 31 is formed in an elongated shape extending in the second direction. The second slide element 32 is configured to be able to linearly move (slide) in the second direction while being guided in the second direction with respect to the second fixed element 31 . In this embodiment, the second slide element 32 is composed of a plurality of short members. However, the second fixing element 31 may be a short member, and the second sliding element 32 may be a long member.

第一移動部材４０は、ベース部材１０に対して基準直線方向である第一方向へ直線移動可能となるようにガイドされている。詳細には、第一移動部材４０は、第一ガイド部材２０の第一スライド要素２２に固定されている。第一移動部材４０は、第一ガイド部材２０によって第一方向への直線移動をガイドされている。そして、第一移動部材４０は、区画板１４の貫通孔１４ａを挿通するように位置しており、貫通孔１４ａ内において第一方向に移動可能となる。本形態では、第一移動部材４０は、区画板１４の前面から前方へ突出し、かつ、区画板１４の奥面から奥方へ突出するように設けられている。さらに、第一移動部材４０は、第一方向および第二方向に直交する方向の姿勢回転軸線Ｌ１を中心とした内周面を有する貫通孔４０ａが形成されている。本形態では、貫通孔４０ａの中心軸線は、姿勢回転軸線Ｌ１に一致するが、姿勢回転軸線Ｌ１から偏心するようにしても良い。ただし、貫通孔４０ａの中心軸線を姿勢回転軸線Ｌ１に一致させる方が、簡易な構成となる。 The first moving member 40 is guided so as to be linearly movable relative to the base member 10 in a first direction that is a reference linear direction. In detail, the first moving member 40 is fixed to the first sliding element 22 of the first guide member 20. The first moving member 40 is guided by the first guide member 20 in linear movement in the first direction. The first moving member 40 is positioned so as to pass through the through hole 14a of the partition plate 14, and is movable in the first direction within the through hole 14a. In this embodiment, the first moving member 40 is provided so as to protrude forward from the front surface of the partition plate 14 and to protrude rearward from the inner surface of the partition plate 14 . Further, the first moving member 40 is formed with a through hole 40a having an inner circumferential surface centered on the attitude rotation axis L1 in a direction orthogonal to the first direction and the second direction. In this embodiment, the central axis of the through hole 40a coincides with the posture rotation axis L1, but may be eccentric from the posture rotation axis L1. However, it is easier to make the central axis of the through hole 40a coincide with the posture rotation axis L1.

第二移動部材５０は、ベース部材１０に対して第二方向へ直線移動可能となるようにガイドされている。詳細には、第二移動部材５０は、第二ガイド部材３０の第二スライド要素３２に固定されている。第二移動部材５０は、第二ガイド部材３０によって第二方向へ直線移動をガイドされている。 The second moving member 50 is guided so as to be linearly movable in the second direction relative to the base member 10. In detail, the second moving member 50 is fixed to the second sliding element 32 of the second guide member 30. The second moving member 50 is guided in linear movement in the second direction by the second guide member 30.

さらに、第二移動部材５０には、カム面５１が形成されている。本形態では、カム面５１は、溝カムにより構成されている。カム面５１は、少なくとも、二次元の曲線カム部５１ａを有する。二次元の曲線カム部５１ａは、第一方向および第二方向のそれぞれを座標軸とした場合の二次元座標系において曲線状に形成される。 Furthermore, a cam surface 51 is formed on the second moving member 50. In this embodiment, the cam surface 51 is constituted by a grooved cam. The cam surface 51 has at least a two-dimensional curved cam portion 51a. The two-dimensional curved cam portion 51a is formed in a curved shape in a two-dimensional coordinate system in which the first direction and the second direction are respectively the coordinate axes.

本形態では、曲線カム部５１ａは、曲率中心が曲線の片側に位置するような湾曲した形状を有する。換言すると、曲線カム部５１ａは、弧形状を有する。特に、本形態では、曲線カム部５１ａは、山形弧形状を有する。ここでいう山形弧形状とは、弧の両端における接線が第一方向に一致する弧形状を意味する。曲線カム部５１ａは、一定の曲率を有する円弧としても良いし、曲率が変化する楕円弧としても良いし、円弧や楕円弧に類似した弧としても良い。 In this embodiment, the curved cam portion 51a has a curved shape such that the center of curvature is located on one side of the curve. In other words, the curved cam portion 51a has an arc shape. In particular, in this embodiment, the curved cam portion 51a has a chevron arc shape. The chevron arc shape here means an arc shape in which tangents at both ends of the arc coincide with the first direction. The curved cam portion 51a may be a circular arc with a constant curvature, an elliptical arc with varying curvature, or an arc similar to a circular arc or an elliptical arc.

カム面５１は、二次元の曲線カム部５１ａに加えて、一対の直線カム部５１ｂ，５１ｂを有する。一対の直線カム部５１ｂ，５１ｂは、第一方向に平行に形成されている。従って、一対の直線カム部５１ｂ，５１ｂは、相互に平行である。そして、一対の直線カム部５１ｂ，５１ｂは、曲線カム部５１ａの両端のそれぞれに接続される。さらに、一対の直線カム部５１ｂ，５１ｂの長さは、同一である。つまり、カム面５１は、Ｕ字状カム面を構成し、上側がＵ字状の凸側とし、下側がＵ字状の開口側とする。さらに、カム面５１は、第一方向において、第一移動部材４０の貫通孔４０ａが移動する範囲に形成されている。 The cam surface 51 has a pair of straight cam parts 51b, 51b in addition to a two-dimensional curved cam part 51a. The pair of linear cam portions 51b, 51b are formed parallel to the first direction. Therefore, the pair of linear cam portions 51b, 51b are parallel to each other. The pair of straight cam parts 51b, 51b are connected to both ends of the curved cam part 51a, respectively. Furthermore, the lengths of the pair of linear cam portions 51b, 51b are the same. That is, the cam surface 51 constitutes a U-shaped cam surface, with the upper side being the U-shaped convex side and the lower side being the U-shaped opening side. Furthermore, the cam surface 51 is formed in the range in which the through hole 40a of the first moving member 40 moves in the first direction.

第二移動部材５０には、Ｕ字状のカム面５１の中央付近に、貫通孔５２が形成されている。貫通孔５２は、第一方向および第二方向に直交する方向の駆動軸線Ｌ２を中心とした内周面を有する。貫通孔５２は、第二方向において、第一移動部材４０の位置に一致するように形成されている。つまり、貫通孔５２は、第一移動部材４０の奥側に位置する。 A through hole 52 is formed in the second moving member 50 near the center of a U-shaped cam surface 51 . The through hole 52 has an inner circumferential surface centered on the drive axis L2 in a direction perpendicular to the first direction and the second direction. The through hole 52 is formed to match the position of the first moving member 40 in the second direction. That is, the through hole 52 is located on the back side of the first moving member 40.

従動部材６０は、カム面５１に沿って移動可能に構成され、カム面５１の位置に応じた姿勢を取るように構成されている。従動部材６０は、姿勢回転軸線Ｌ１回りの回転に伴う姿勢を取ることができる。従動部材６０は、従動部材本体６１、カムフォロア６２、軸部６３、および、軸受６４を備える。 The driven member 60 is configured to be movable along the cam surface 51 and configured to take a posture depending on the position of the cam surface 51. The driven member 60 can assume a posture as it rotates around the posture rotation axis L1. The driven member 60 includes a driven member main body 61, a cam follower 62, a shaft portion 63, and a bearing 64.

従動部材本体６１は、例えば長円形に形成されている。ただし、従動部材本体６１は、円形など、任意の形状とすることができる。２個のカムフォロア６２は、円筒外周面を有しており、従動部材本体６１に回転可能に支持されている。さらに、２個のカムフォロア６２は、カム面５１を構成する溝カムに係入されている。つまり、２個のカムフォロア６２が、カム面５１に係入された状態でカム面５１に沿って移動することにより、２個のカムフォロアの相対位置に応じて従動部材本体６１の姿勢が変化する。 The driven member main body 61 is formed, for example, in an oval shape. However, the driven member main body 61 can have any shape, such as a circle. The two cam followers 62 have a cylindrical outer peripheral surface and are rotatably supported by the driven member main body 61. Further, the two cam followers 62 are engaged with groove cams forming the cam surface 51. That is, by moving the two cam followers 62 along the cam surface 51 while being engaged with the cam surface 51, the attitude of the driven member main body 61 changes according to the relative positions of the two cam followers.

本形態では、従動部材６０は、２個のカムフォロア６２を有する場合を例に挙げるが、カム面５１に沿って姿勢が変化する１個の長尺状（例えば、長円形や弧状）のカムフォロア６２を有することもできる。また、３個以上の円形のカムフォロア６２を有するようにしても良い。ただし、長尺状のカムフォロア６２や３個以上の円形のカムフォロア６２の場合には、カム面５１を構成する溝カムの形状に応じて、配置、形状、大きさなどを調整する必要がある。 In this embodiment, the driven member 60 has two cam followers 62 as an example; It is also possible to have Further, three or more circular cam followers 62 may be provided. However, in the case of an elongated cam follower 62 or three or more circular cam followers 62, it is necessary to adjust the arrangement, shape, size, etc. according to the shape of the groove cam forming the cam surface 51.

軸部６３は、従動部材本体６１に固定されており、軸部６３の中心軸線が姿勢回転軸線Ｌ１を構成する。本形態では、軸部６３は、２個のカムフォロア６２の中央付近に位置する。軸受６４は、軸部６３の外周面に設けられており、軸受６４の外輪は、軸部６３に対して姿勢回転軸線Ｌ１回りに回転可能に構成されている。 The shaft portion 63 is fixed to the driven member main body 61, and the central axis of the shaft portion 63 constitutes a posture rotation axis L1. In this embodiment, the shaft portion 63 is located near the center of the two cam followers 62. The bearing 64 is provided on the outer peripheral surface of the shaft portion 63, and the outer ring of the bearing 64 is configured to be rotatable about the posture rotation axis L1 with respect to the shaft portion 63.

カムアーム７０は、アーム基端部に位置するカムアーム基軸部７１と、カムアーム基軸部７１に一体的に設けられ径方向に延在するカムアーム本体部７２とを備える。カムアーム基軸部７１は、円柱状に形成されており、第二移動部材５０の貫通孔５２に軸受を介して回転可能に支持されている。従って、カムアーム基軸部７１は、第二移動部材５０に対して駆動軸線Ｌ２回りに揺動回転可能となるように、第二移動部材５０に支持されている。 The cam arm 70 includes a cam arm base portion 71 located at the base end of the arm, and a cam arm body portion 72 that is integrally provided with the cam arm base portion 71 and extends in the radial direction. The cam arm base portion 71 is formed in a cylindrical shape and is rotatably supported in the through hole 52 of the second moving member 50 via a bearing. Therefore, the cam arm base portion 71 is supported by the second moving member 50 so as to be swingable and rotatable about the drive axis L2 relative to the second moving member 50.

カムアーム本体部７２のアーム先端部は、駆動軸線Ｌ２に対して偏心した位置に位置する。従って、カムアーム本体部７２は、駆動軸線Ｌ２回りに揺動回転する。さらに、カムアーム本体部７２のアーム先端部は、従動部材６０を支持する。詳細には、カムアーム本体部７２のアーム先端部は、従動部材６０の軸受６４を介して、従動部材６０の軸部６３を回転可能に、かつ、スライド可能に支持する。さらに、カムアーム本体部７２が駆動軸線Ｌ２回りに揺動回転する際に、カムアーム本体部７２のアーム先端部は、従動部材６０の軸受６４に対して係合する。従って、カムアーム本体部７２は、カムアーム本体部７２の駆動軸線Ｌ２回りの揺動回転によって従動部材６０をカム面５１に沿って移動させるように構成されている。 The arm tip portion of the cam arm main body portion 72 is located at an eccentric position with respect to the drive axis L2. Therefore, the cam arm main body portion 72 swings and rotates around the drive axis L2. Further, the arm tip portion of the cam arm main body portion 72 supports the driven member 60. Specifically, the arm tip portion of the cam arm main body portion 72 rotatably and slidably supports the shaft portion 63 of the driven member 60 via the bearing 64 of the driven member 60. Further, when the cam arm main body 72 swings and rotates around the drive axis L2, the arm tip of the cam arm main body 72 engages with the bearing 64 of the driven member 60. Therefore, the cam arm main body 72 is configured to move the driven member 60 along the cam surface 51 by the rocking rotation of the cam arm main body 72 about the drive axis L2.

本形態では、カムアーム本体部７２のアーム先端部は、径方向外側が開口するようなＵ字爪状に形成されている。Ｕ字爪状に形成することにより、従動部材６０の軸受６４を回転可能かつスライド可能に支持することができる。ただし、カムアーム本体部７２のアーム先端部は、Ｕ字爪状の他に、リニアガイドなどを用いた任意の構成とすることができる。 In this embodiment, the arm tip portion of the cam arm main body portion 72 is formed in a U-shaped claw shape with an opening on the outside in the radial direction. By forming the U-shaped claw, the bearing 64 of the driven member 60 can be supported rotatably and slidably. However, the arm tip of the cam arm body 72 may have any configuration other than the U-shaped claw, such as a linear guide.

駆動装置８０は、第二移動部材５０に取り付けられ、カムアーム７０を第二移動部材５０に対して駆動軸線Ｌ２回りに揺動回転駆動するように構成されている。本形態では、駆動装置８０は、ギヤ機構８１、および、モータ８２を備える。ギヤ機構８１は、例えば、ベベルギヤにより構成される。ただし、ギヤ機構８１は、種々の構成を採用することができる。ギヤ機構８１は、カムアーム７０のカムアーム基軸部７１に連結されている。 The drive device 80 is attached to the second moving member 50 and is configured to swing and rotate the cam arm 70 about the drive axis L2 with respect to the second moving member 50. In this embodiment, the drive device 80 includes a gear mechanism 81 and a motor 82. The gear mechanism 81 is composed of, for example, a bevel gear. However, the gear mechanism 81 can adopt various configurations. The gear mechanism 81 is connected to the cam arm base shaft portion 71 of the cam arm 70 .

モータ８２は、ギヤ機構８１に連結されている。従って、モータ８２は、ギヤ機構８１を介して、カムアーム７０を駆動軸線Ｌ２回りに揺動回転駆動する。モータ８２は、位置制御可能である。つまり、モータ８２は、揺動回転において任意の位置にて位置決め可能に構成されている。本形態では、駆動装置８０は、ギヤ機構８１を有する構成としたが、ギヤ機構８１を有さずに、モータ８２をカムアーム７０のカムアーム基軸部７１に直接連結するようにしても良い。 Motor 82 is connected to gear mechanism 81 . Therefore, the motor 82 swings and rotates the cam arm 70 about the drive axis L2 via the gear mechanism 81. Motor 82 is positionally controllable. In other words, the motor 82 is configured to be able to be positioned at any desired position during rocking rotation. In this embodiment, the drive device 80 is configured to have a gear mechanism 81, but the motor 82 may be directly connected to the cam arm base portion 71 of the cam arm 70 without having the gear mechanism 81.

出力部材９０は、出力軸部９１、および、出力機構９２を備える。出力軸部９１は、従動部材６０の軸部６３と同軸に取り付けられている。出力軸部９１は、第一移動部材４０に対して姿勢回転軸線Ｌ１回りに揺動回転可能となるように、第一移動部材４０の貫通孔４０ａに軸受を介して支持されている。また、出力軸部９１が第一移動部材４０の貫通孔４０ａに支持されていることから、出力軸部９１は、第一移動部材４０と共にベース部材１０に対して第一方向に直線移動可能に構成されている。 The output member 90 includes an output shaft portion 91 and an output mechanism 92. The output shaft portion 91 is attached coaxially with the shaft portion 63 of the driven member 60. The output shaft portion 91 is supported in the through hole 40a of the first moving member 40 via a bearing so as to be swingable and rotatable about the posture rotation axis L1 with respect to the first moving member 40. Further, since the output shaft portion 91 is supported by the through hole 40a of the first moving member 40, the output shaft portion 91 can be linearly moved in the first direction with respect to the base member 10 together with the first moving member 40. It is configured.

出力機構９２は、出力軸部９１の前面に設けられており、ワークＷを着脱可能に構成されている。出力機構９２は、例えば、流体シリンダ装置により構成されており、供給される流体に応じてワークＷを保持したり、離脱したりすることが可能となる。本形態では、出力機構９２は、ワークＷを保持可能なチャックを例に挙げる。なお、出力機構９２は、チャックの他に、ワークＷを保持可能な吸着部材などを用いることもできる。 The output mechanism 92 is provided on the front surface of the output shaft portion 91, and is configured to be able to attach and detach the workpiece W. The output mechanism 92 is configured by, for example, a fluid cylinder device, and can hold or release the workpiece W depending on the fluid supplied. In this embodiment, the output mechanism 92 is exemplified by a chuck that can hold the workpiece W. Note that, in addition to the chuck, the output mechanism 92 can also use a suction member capable of holding the work W.

２．ピックアンドプレース装置１の動作
ピックアンドプレース装置１の動作について図８～図１３を参照して説明する。図８および図９に示すように、置台Ｔ（図９に示す）の上にて、初期姿勢のワークＷが位置決めされている。ワークＷが長尺形状を例に挙げており、初期姿勢のワークＷは、例えば、長手方向が上下方向に一致する姿勢とされている。また、ワークＷの姿勢の変化を明示するために、ワークＷは長手方向の一端面に凸部を有し、他端面に凹部を有しており、初期姿勢のワークＷは凸部が下方に位置する。 2. Operation of pick-and-place device 1 The operation of pick-and-place device 1 will be described with reference to FIGS. 8 to 13. As shown in FIGS. 8 and 9, a work W in an initial posture is positioned on a table T (shown in FIG. 9). For example, the workpiece W has a long shape, and the initial posture of the workpiece W is, for example, a posture in which the longitudinal direction coincides with the vertical direction. In addition, in order to clearly indicate the change in the posture of the work W, the work W has a convex portion on one end surface in the longitudinal direction and a concave portion on the other end surface, and the work W in the initial posture has the convex portion downward. To position.

そして、ピックアンドプレース装置１は、図８および図９に示す初期状態とする。詳細には、従動部材６０のカムフォロア６２は、Ｕ字状のカム面５１の一方端に位置する。つまり、従動部材６０のカムフォロア６２は、カム面５１の一方の直線カム部５１ｂの端部に位置する。このとき、２個のカムフォロア６２は、第一方向（上下方向）に並んだ状態となる。 The pick-and-place device 1 is then placed in the initial state shown in FIGS. 8 and 9. Specifically, the cam follower 62 of the driven member 60 is located at one end of the U-shaped cam surface 51. That is, the cam follower 62 of the driven member 60 is located at the end of one linear cam portion 51b of the cam surface 51. At this time, the two cam followers 62 are aligned in the first direction (vertical direction).

さらに、第一方向の移動範囲において、従動部材６０がカム面５１の最下端に位置することから、第一移動部材４０も最下端に位置する。また、第二方向の移動範囲において、従動部材６０がカム面５１の右端に位置することから、第二移動部材５０は左端に位置する。そして、出力部材９０の出力機構９２は、初期姿勢のワークＷを保持することができる姿勢とされている。つまり、従動部材６０の軸部６３および軸受６４は、駆動軸線Ｌ２に対して右下側に位置する。従って、カムアーム７０のカムアーム本体部７２のアーム先端が、駆動軸線Ｌ２に対して右下側を向く姿勢となる。 Furthermore, since the driven member 60 is located at the lowest end of the cam surface 51 in the movement range in the first direction, the first moving member 40 is also located at the lowest end. Further, in the movement range in the second direction, the driven member 60 is located at the right end of the cam surface 51, so the second moving member 50 is located at the left end. The output mechanism 92 of the output member 90 is in a posture that can hold the workpiece W in the initial posture. That is, the shaft portion 63 and the bearing 64 of the driven member 60 are located on the lower right side with respect to the drive axis L2. Therefore, the arm tip of the cam arm main body 72 of the cam arm 70 is in a posture facing toward the lower right side with respect to the drive axis L2.

そして、図１０に示すように、駆動装置８０のモータ８２を駆動することにより、カムアーム７０を図１０の左回りに回転させる。カムアーム７０が左回転することにより、カムアーム７０のカムアーム本体部７２のアーム先端部に係合している従動部材６０が追従する。このとき、従動部材６０の２個のカムフォロア６２は、カム面５１を構成する溝カムに係入されているため、カム面５１に沿って移動する。 Then, as shown in FIG. 10, by driving the motor 82 of the drive device 80, the cam arm 70 is rotated counterclockwise in FIG. As the cam arm 70 rotates to the left, the driven member 60 engaged with the arm tip of the cam arm main body 72 of the cam arm 70 follows. At this time, the two cam followers 62 of the driven member 60 move along the cam surface 51 because they are engaged with the groove cams forming the cam surface 51 .

まずは、２個のカムフォロア６２は、カム面５１の一方の直線カム部５１ｂに沿って上方へ直線移動する。２個のカムフォロア６２における位置関係（方向）は、変化しない。従って、従動部材６０は、回転姿勢は変更せずに、上方へ直線移動する。このとき、従動部材６０の軸部６３は、カムアーム本体部７２のアーム先端部に対して、回転しながら、スライドする。つまり、従動部材６０の軸部６３の中心軸線である姿勢回転軸線Ｌ１とカムアーム７０の駆動軸線Ｌ２との距離は、逐次変化する。 First, the two cam followers 62 linearly move upward along one linear cam portion 51b of the cam surface 51. The positional relationship (direction) of the two cam followers 62 does not change. Therefore, the driven member 60 moves linearly upward without changing its rotational attitude. At this time, the shaft portion 63 of the driven member 60 rotates and slides with respect to the arm tip portion of the cam arm main body portion 72. That is, the distance between the posture rotation axis L1, which is the central axis of the shaft portion 63 of the driven member 60, and the drive axis L2 of the cam arm 70 changes successively.

さらに、出力部材９０は、従動部材６０と共に移動し、かつ、第一移動部材４０と共にベース部材１０に対して第一方向に直線移動する。従って、従動部材６０が回転せずに上方へ直線移動することに伴って、出力部材９０は、回転せずにベース部材１０に対して上方へ直線移動する。 Further, the output member 90 moves together with the driven member 60, and moves linearly with the first moving member 40 in the first direction with respect to the base member 10. Therefore, as the driven member 60 moves linearly upward without rotating, the output member 90 moves linearly upward relative to the base member 10 without rotating.

続いて、図１１に示すように、駆動装置８０のモータ８２を駆動することにより、カムアーム７０をさらに左回りに回転させる。カムアーム７０が左回転することにより、カムアーム７０のカムアーム本体部７２のアーム先端部に係合している従動部材６０が追従する。このとき、従動部材６０の２個のカムフォロア６２は、カム面５１の曲線カム部５１ａに沿って曲線移動する。従って、２個のカムフォロア６２における位置関係（方向）は、変化する。従動部材６０は、第二移動部材５０を基準とした場合に、曲線カム部５１ａに沿って移動しながら、左回転する。つまり、従動部材６０は、第二移動部材５０を基準とした場合に、上方成分および左方向成分を有する方向へ移動しながら、左回転する。 Subsequently, as shown in FIG. 11, the cam arm 70 is further rotated counterclockwise by driving the motor 82 of the drive device 80. As the cam arm 70 rotates to the left, the driven member 60 engaged with the arm tip of the cam arm main body 72 of the cam arm 70 follows. At this time, the two cam followers 62 of the driven member 60 move in a curve along the curved cam portion 51a of the cam surface 51. Therefore, the positional relationship (direction) between the two cam followers 62 changes. The driven member 60 rotates to the left while moving along the curved cam portion 51a with respect to the second moving member 50. That is, when the second moving member 50 is used as a reference, the driven member 60 rotates to the left while moving in a direction having an upward component and a leftward component.

ただし、出力部材９０は、従動部材６０と共に移動し、かつ、第一移動部材４０と共にベース部材１０に対して第一方向に直線移動する。つまり、第一移動部材４０、従動部材６０および出力部材９０は、ベース部材１０に対して第一方向に移動可能であるのに対して、第一方向に直交する方向への移動が規制されている。 However, the output member 90 moves together with the driven member 60, and moves linearly in the first direction with respect to the base member 10 together with the first moving member 40. In other words, the first moving member 40, the driven member 60, and the output member 90 are movable in the first direction relative to the base member 10, but are restricted from moving in a direction perpendicular to the first direction. There is.

従って、従動部材６０が第二移動部材５０に対する上方成分の移動に伴って、第一移動部材４０および出力部材９０が、ベース部材１０に対して上方へ直線移動する。さらに、従動部材６０が第二移動部材５０に対する左方向成分の移動に伴って、第二移動部材５０が、ベース部材１０に対して、第二方向のうち右方向へ移動する。さらに、従動部材６０および出力部材９０は、カムフォロア６２が位置するカム面５１の位置に応じた姿勢を取る。 Therefore, as the driven member 60 moves in an upward direction relative to the second moving member 50, the first moving member 40 and the output member 90 move linearly upward relative to the base member 10. Further, as the driven member 60 moves in the left direction component relative to the second moving member 50, the second moving member 50 moves in the right direction in the second direction relative to the base member 10. Further, the driven member 60 and the output member 90 assume postures according to the position of the cam surface 51 where the cam follower 62 is located.

続いて、図１２に示すように、駆動装置８０のモータ８２を駆動することにより、カムアーム７０をさらに左回りに回転させる。カムアーム７０が左回転することにより、カムアーム７０のカムアーム本体部７２のアーム先端部に係合している従動部材６０が追従する。このとき、従動部材６０の２個のカムフォロア６２は、カム面５１の曲線カム部５１ａに沿って曲線移動し、さらに、他方の直線カム部５１ｂに進入する。従って、２個のカムフォロア６２における位置関係（方向）は、変化する。従動部材６０は、第二移動部材５０を基準とした場合に、曲線カム部５１ａに沿って移動しながら、左回転する。つまり、従動部材６０は、第二移動部材５０を基準とした場合に、下方成分および左方向成分を有する方向へ移動しながら、左回転する。 Subsequently, as shown in FIG. 12, the cam arm 70 is further rotated counterclockwise by driving the motor 82 of the drive device 80. As the cam arm 70 rotates to the left, the driven member 60 engaged with the arm tip of the cam arm main body 72 of the cam arm 70 follows. At this time, the two cam followers 62 of the driven member 60 move in a curve along the curved cam portion 51a of the cam surface 51, and further enter the other linear cam portion 51b. Therefore, the positional relationship (direction) between the two cam followers 62 changes. The driven member 60 rotates to the left while moving along the curved cam portion 51a with respect to the second moving member 50. That is, the driven member 60 rotates to the left while moving in a direction having a downward component and a leftward component when the second moving member 50 is used as a reference.

従って、従動部材６０が第二移動部材５０に対する下方成分の移動に伴って、第一移動部材４０および出力部材９０は、ベース部材１０に対して下方へ直線移動する。さらに、従動部材６０が第二移動部材５０に対する左方向成分の移動に伴って、第二移動部材５０が、ベース部材１０に対して第二方向のうち右方向へ移動する。さらに、従動部材６０および出力部材９０は、カムフォロア６２が位置するカム面５１の位置に応じた姿勢を取る。 Therefore, as the driven member 60 moves downward relative to the second moving member 50, the first moving member 40 and the output member 90 move linearly downward relative to the base member 10. Further, as the driven member 60 moves in the left direction component relative to the second moving member 50, the second moving member 50 moves in the right direction in the second direction relative to the base member 10. Further, the driven member 60 and the output member 90 assume postures according to the position of the cam surface 51 where the cam follower 62 is located.

続いて、図１３に示すように、駆動装置８０のモータ８２を駆動することにより、カムアーム７０を左回りに回転させる。カムアーム７０が左回転することにより、カムアーム７０のカムアーム本体部７２のアーム先端部に係合している従動部材６０が追従する。このとき、従動部材６０の２個のカムフォロア６２は、カム面５１の他方の直線カム部５１ｂに沿って下方へ直線移動する。２個のカムフォロア６２における位置関係（方向）は、変化しない。従って、従動部材６０は、回転姿勢は変更せずに、下方へ直線移動する。このとき、従動部材６０の軸部６３は、カムアーム本体部７２のアーム先端部に対して、回転しながら、スライドする。つまり、従動部材６０の軸部６３の中心軸線である姿勢回転軸線Ｌ１とカムアーム７０の駆動軸線Ｌ２との距離は、逐次変化する。 Subsequently, as shown in FIG. 13, the cam arm 70 is rotated counterclockwise by driving the motor 82 of the drive device 80. As the cam arm 70 rotates to the left, the driven member 60 engaged with the arm tip of the cam arm main body 72 of the cam arm 70 follows. At this time, the two cam followers 62 of the driven member 60 linearly move downward along the other linear cam portion 51b of the cam surface 51. The positional relationship (direction) of the two cam followers 62 does not change. Therefore, the driven member 60 moves linearly downward without changing its rotational attitude. At this time, the shaft portion 63 of the driven member 60 rotates and slides with respect to the arm tip portion of the cam arm main body portion 72. That is, the distance between the posture rotation axis L1, which is the central axis of the shaft portion 63 of the driven member 60, and the drive axis L2 of the cam arm 70 changes successively.

このようにして、ワークＷは、初期姿勢に対して反転させた姿勢とされて、置台Ｔ（図９に示す）の上に位置決めされる。この間、ワークＷは、第一方向へ移動するのに対して、第一方向に直交する方向へは移動しない。つまり、ワークＷは、第一方向へ移動しながら反転する。 In this way, the workpiece W is positioned on the table T (shown in FIG. 9) with an attitude reversed from the initial attitude. During this time, the workpiece W moves in the first direction, but does not move in the direction perpendicular to the first direction. That is, the work W is reversed while moving in the first direction.

ここで、モータ８２は、任意の位置にて位置決めすることができる。モータ８２は、図８および図１３に示すように、カムアーム７０を、従動部材６０の位置としてカム面５１における一方端位置および他方端位置のそれぞれに対応する回転角度にて、位置決め可能に構成されている。さらに、モータ８２は、カムアーム７０を、カム面５１における中間位置に対応する回転角度にて、位置決め可能に構成されている。例えば、図１０、図１１、図１２のそれぞれに示すように、モータ８２は、カムアーム７０を位置決めすることができる。ただし、モータ８２は、図８、図１１および図１３に示す３個の回転角度にて位置決め可能に構成しても良いし、図８、図１０、図１１、図１２および図１３に示す５個の回転角度にて位置決め可能に構成しても良い。これらの他に、モータ８２は、任意の回転角度にて位置決め可能である。 Here, the motor 82 can be positioned at any position. As shown in FIGS. 8 and 13, the motor 82 is configured to be able to position the cam arm 70 at a rotation angle corresponding to one end position and the other end position on the cam surface 51 as the position of the driven member 60. ing. Further, the motor 82 is configured to be able to position the cam arm 70 at a rotation angle corresponding to an intermediate position on the cam surface 51. For example, as shown in each of FIGS. 10, 11, and 12, motor 82 can position cam arm 70. However, the motor 82 may be configured to be positionable at three rotation angles shown in FIGS. 8, 11, and 13, or may be configured to be positionable at three rotation angles shown in FIGS. It may also be configured to be positionable at different rotation angles. In addition to these, the motor 82 can be positioned at any rotational angle.

３．効果
本形態のピックアンドプレース装置１によれば、上述したように、駆動装置８０の駆動によって、カムアーム７０が、第二移動部材５０に対して駆動軸線Ｌ２回りに回転する。カムアーム７０の回転に伴って、カムアーム本体部７２のアーム先端部に支持されている従動部材６０が、第二移動部材５０のカム面５１に沿って移動する。そして、出力部材９０は、従動部材６０に取り付けられている。従って、第二移動部材５０を基準とした場合において、出力部材９０は、第二移動部材５０のカム面５１に沿って移動しつつ、カム面５１の位置に応じた姿勢を取る。 3. Effects According to the pick-and-place device 1 of this embodiment, as described above, the cam arm 70 is rotated about the drive axis L2 with respect to the second moving member 50 by the drive of the drive device 80. As the cam arm 70 rotates, the driven member 60 supported by the arm tip of the cam arm body 72 moves along the cam surface 51 of the second moving member 50 . The output member 90 is attached to the driven member 60. Therefore, when the second moving member 50 is used as a reference, the output member 90 moves along the cam surface 51 of the second moving member 50 and assumes a posture according to the position of the cam surface 51.

ただし、出力部材９０は、第一移動部材４０に回転可能に支持されており、第一移動部材４０は、ベース部材１０に対して基準直線方向である第一方向に直線移動するようにガイドされている。従って、出力部材９０は、ベース部材１０に対する移動方向を基準直線方向である第一方向に制限されている。 However, the output member 90 is rotatably supported by the first moving member 40, and the first moving member 40 is guided to linearly move in the first direction, which is the reference linear direction, with respect to the base member 10. ing. Therefore, the movement direction of the output member 90 with respect to the base member 10 is limited to the first direction, which is the reference linear direction.

一方で、出力部材９０は、第二移動部材５０のカム面５１に沿って移動する。第二移動部材５０のカム面５１は、二次元の曲線カム部５１ａを備える。そのため、出力部材９０は、第二移動部材５０に対して一次元ではなく二次元の移動をする。 On the other hand, the output member 90 moves along the cam surface 51 of the second moving member 50. The cam surface 51 of the second moving member 50 includes a two-dimensional curved cam portion 51a. Therefore, the output member 90 moves not one-dimensionally but two-dimensionally with respect to the second moving member 50.

そこで、第二移動部材５０は、ベース部材１０に対して第二方向に直線移動するようにガイドされている。つまり、出力部材９０は、第二移動部材５０に対して二次元の移動をするが、第二移動部材５０がベース部材１０に対して第二方向に直線移動するようにしている。そのため、出力部材９０の移動を、ベース部材１０に対して基準直線方向である第一方向への直線移動に制限することができる。つまり、出力部材９０に保持されたワークＷの搬送軌跡を基準直線方向としつつ、１つの駆動装置８０によりワークＷの姿勢を変更することができる。 Therefore, the second moving member 50 is guided to move linearly in the second direction with respect to the base member 10. That is, the output member 90 moves two-dimensionally relative to the second moving member 50, but the second moving member 50 moves linearly in the second direction relative to the base member 10. Therefore, the movement of the output member 90 can be limited to linear movement in the first direction, which is the reference linear direction, with respect to the base member 10. In other words, the posture of the work W held by the output member 90 can be changed using one drive device 80 while keeping the conveyance locus of the work W held in the output member 90 in the reference linear direction.

さらに、本形態のピックアンドプレース装置１によれば、カム面５１の他に、従来のようなゼネバ歯車を有しておらず、構成が簡易となる。従って、ピックアンドプレース装置１の低コスト化を図ることができる。 Furthermore, according to the pick-and-place device 1 of this embodiment, in addition to the cam surface 51, it does not have a Geneva gear unlike the conventional device, and the configuration is simplified. Therefore, the cost of the pick-and-place device 1 can be reduced.

また、本形態では、カム面５１は、曲線カム部５１ａ、および、曲線カム部５１ａに接続され第一方向に平行な直線カム部５１ｂ，５１ｂを備える。直線カム部５１ｂの方向を第一方向に平行な方向とすることで、カム面５１は直線カム部５１ｂを含むようにすることが可能となる。これにより、ワークＷの第一方向への直線搬送距離を長くすることができ、自由度が高まる。 Further, in this embodiment, the cam surface 51 includes a curved cam portion 51a and linear cam portions 51b, 51b connected to the curved cam portion 51a and parallel to the first direction. By making the direction of the linear cam portion 51b parallel to the first direction, the cam surface 51 can include the linear cam portion 51b. Thereby, the linear conveyance distance of the workpiece W in the first direction can be increased, and the degree of freedom is increased.

特に、本形態では、カム面５１は、山形弧形状の曲線カム部５１ａと、曲線カム部５１ａの両端のそれぞれに接続する一対の直線カム部５１ｂ，５１ｂと、を備えるＵ字状カム面である。そして、ピックアンドプレース装置１は、所定位置にて初期姿勢のワークＷを保持し、保持したワークＷを基準直線方向である第一方向に直線移動させながらワークＷの姿勢を反転させ、反転させたワークＷを所定位置にて離脱するように構成されている。このように構成されることで、ワークＷを基準直線方向である第一方向に直線移動させながら反転させることができる。つまり、ワークＷを反転させて初期の所定位置に戻すことができる。 In particular, in this embodiment, the cam surface 51 is a U-shaped cam surface that includes a curved cam portion 51a having a chevron arc shape and a pair of linear cam portions 51b, 51b connected to both ends of the curved cam portion 51a, respectively. be. Then, the pick-and-place device 1 holds the workpiece W in an initial posture at a predetermined position, and inverts the posture of the workpiece W while linearly moving the held workpiece W in a first direction that is a reference linear direction. The workpiece W is removed at a predetermined position. With this configuration, the workpiece W can be reversed while linearly moving in the first direction, which is the reference linear direction. That is, the work W can be reversed and returned to the initial predetermined position.

また、本形態では、駆動装置８０は、カムアーム７０を３以上の回転角度にて位置決め可能に構成される。そして、位置決め可能な回転角度は、従動部材６０の位置としてカム面５１における一方端位置（図８に示す）、他方端位置（図１３に示す）、および、中間位置（図１０～図１２などに示す）のそれぞれに対応する回転角度を含むようにする。このように、ワークＷを当該中間位置にて位置決めすることにより、ワークＷが当該中間位置に位置決めされている際に、例えば、ワークＷの搬入出などの種々の処理を行うことができる。 Further, in this embodiment, the drive device 80 is configured to be able to position the cam arm 70 at three or more rotation angles. The rotation angle at which the driven member 60 can be positioned is one end position (shown in FIG. 8) on the cam surface 51, the other end position (shown in FIG. 13), and an intermediate position (such as FIGS. 10 to 12). (shown in ). By positioning the workpiece W at the intermediate position in this way, various processes such as loading and unloading the workpiece W can be performed while the workpiece W is positioned at the intermediate position.

また、本形態では、駆動装置８０は、位置制御可能なモータとしている。これにより、上記のように任意の位置での位置決めが容易に実現できる。 Further, in this embodiment, the drive device 80 is a motor whose position can be controlled. Thereby, positioning at an arbitrary position can be easily realized as described above.

また、本形態では、第二方向は、第一方向に直交する方向とすると良い。第一方向と第二方向とを直交させることにより、第一移動部材４０と第二移動部材５０に独立した動作をさせることができる。これにより、ピックアンドプレース装置１の構成が簡易な構成となる。 Further, in this embodiment, the second direction is preferably a direction orthogonal to the first direction. By making the first direction and the second direction orthogonal, the first moving member 40 and the second moving member 50 can be made to operate independently. Thereby, the configuration of the pick-and-place device 1 becomes simple.

また、本形態において、カム面５１は、溝カムにより構成されている。つまり、従動部材６０を溝カムに係入した状態で、従動部材６０をカム面５１に沿って移動させることができる。従って、従動部材６０に種々の方向の力が作用したとしても、従動部材６０の移動を所望の軌跡に規制することができる。 Further, in this embodiment, the cam surface 51 is constituted by a grooved cam. That is, the driven member 60 can be moved along the cam surface 51 while the driven member 60 is engaged with the grooved cam. Therefore, even if forces act on the driven member 60 in various directions, the movement of the driven member 60 can be restricted to a desired trajectory.

（実施形態２）
本形態のピックアンドプレース装置２の構成について図１４および図１５を参照して説明する。本形態におけるピックアンドプレース装置２において、上記実施形態の構成と同一構成については同一符号を付して説明を省略する。 (Embodiment 2)
The configuration of the pick-and-place device 2 of this embodiment will be explained with reference to FIGS. 14 and 15. In the pick-and-place device 2 according to this embodiment, the same components as those in the above embodiment are given the same reference numerals, and the description thereof will be omitted.

本形態のピックアンドプレース装置２は、所定位置にて初期姿勢のワークＷを保持し、保持したワークＷを基準直線方向に直線移動させながらワークＷの姿勢を回転させ、回転させたワークＷを所定位置とは異なる位置にて離脱するように構成されている。特に、ピックアンドプレース装置２は、ワークＷを初期姿勢に対して９０°回転させた姿勢とし、所定位置とは異なる位置にて離脱するように構成されている。ワークＷの姿勢の回転は、ワークＷを姿勢回転軸線Ｌ１回りに回転させて行われる。 The pick-and-place device 2 of this embodiment holds a workpiece W in an initial posture at a predetermined position, rotates the posture of the workpiece W while linearly moving the held workpiece W in a reference linear direction, and rotates the rotated workpiece W. It is configured to be detached at a position different from the predetermined position. In particular, the pick-and-place device 2 is configured to take the workpiece W in a posture rotated by 90 degrees with respect to the initial posture, and to leave the workpiece W at a position different from a predetermined position. The rotation of the posture of the workpiece W is performed by rotating the workpiece W around the posture rotation axis L1.

ピックアンドプレース装置２は、ベース部材１０、第一ガイド部材２０、第二ガイド部材３０、第一移動部材４０、第二移動部材１５０、従動部材６０、カムアーム７０、駆動装置８０、および、出力部材９０を備える。 The pick and place device 2 includes a base member 10, a first guide member 20, a second guide member 30, a first moving member 40, a second moving member 150, a driven member 60, a cam arm 70, a drive device 80, and an output member. 90.

第二移動部材１５０には、カム面１５１が形成されている。本形態では、カム面１５１は、溝カムにより構成されている。カム面１５１は、弧形状の曲線カム部１５１ａと、曲線カム部１５１ａの一端に接続する１つの直線カム部１５１ｂとを備える。つまり、カム面１５１は、Ｊ字状カム面を構成する。本形態のカム面１５１は、実施形態のカム面５１の一部を構成する。 A cam surface 151 is formed on the second moving member 150 . In this embodiment, the cam surface 151 is constituted by a grooved cam. The cam surface 151 includes an arc-shaped curved cam portion 151a and one straight cam portion 151b connected to one end of the curved cam portion 151a. In other words, the cam surface 151 constitutes a J-shaped cam surface. The cam surface 151 of this embodiment constitutes a part of the cam surface 51 of the embodiment.

本形態のピックアンドプレース装置２の動作について説明する。図１４に示すように、置台Ｔ（図９に示す）の上にて、初期姿勢のワークＷが位置決めされている。ピックアンドプレース装置２は、図１４に示す状態とする。このとき、従動部材６０は、カム面１５１の一方端位置に位置する。この状態は、実施形態１の図８に示す状態に一致する。 The operation of the pick-and-place device 2 of this embodiment will be explained. As shown in FIG. 14, a work W in an initial posture is positioned on a table T (shown in FIG. 9). The pick-and-place device 2 is in the state shown in FIG. 14. At this time, the driven member 60 is located at one end position of the cam surface 151. This state corresponds to the state shown in FIG. 8 of the first embodiment.

駆動装置８０のモータ８２を駆動することにより、従動部材６０は、カム面１５１の他方端位置に位置する。この状態は、実施形態１の図１１に示す状態に一致する。そして、出力部材９０は、ワークＷを図１５に示す位置および姿勢にて離脱する。本形態では、離脱する際のワークＷの姿勢は、初期姿勢に対して９０°回転した姿勢とされている。 By driving the motor 82 of the drive device 80, the driven member 60 is positioned at the other end of the cam surface 151. This state corresponds to the state shown in FIG. 11 of the first embodiment. Then, the output member 90 leaves the workpiece W in the position and attitude shown in FIG. 15. In this embodiment, the posture of the workpiece W at the time of detachment is rotated by 90 degrees with respect to the initial posture.

このように、カム面１５１を例えばＪ字状カム面とすることにより、保持したワークＷを基準直線方向である第一方向に移動させながらワークＷの姿勢を回転させ、ワークＷを保持した初期位置とは異なる位置にてワークＷを離脱することができる。 In this way, by making the cam surface 151, for example, a J-shaped cam surface, the posture of the work W is rotated while moving the held work W in the first direction that is the reference linear direction, and the initial state when the work W is held is rotated. The workpiece W can be removed at a different position.

（実施形態３）
本形態のピックアンドプレース装置３の構成について図１６を参照して説明する。本形態におけるピックアンドプレース装置３において、上記実施形態の構成と同一構成については同一符号を付して説明を省略する。 (Embodiment 3)
The configuration of the pick-and-place device 3 of this embodiment will be explained with reference to FIG. 16. In the pick-and-place device 3 according to this embodiment, the same components as those in the above embodiment are given the same reference numerals, and the description thereof will be omitted.

本形態のピックアンドプレース装置３は、ベース部材１０、第一ガイド部材２０、第二ガイド部材３０、第一移動部材４０、第二移動部材５０、従動部材６０、カムアーム７０、駆動装置２８０、および、出力部材９０を備える。駆動装置２８０は、エアシリンダや油圧シリンダなどの流体シリンダ装置である。流体シリンダ装置である駆動装置２８０は、少なくとも３位置の位置決め可能に構成すると良い。本形態においても、実施形態１と同様の効果を発揮する。 The pick and place device 3 of this embodiment includes a base member 10, a first guide member 20, a second guide member 30, a first moving member 40, a second moving member 50, a driven member 60, a cam arm 70, a drive device 280, and , an output member 90. The drive device 280 is a fluid cylinder device such as an air cylinder or a hydraulic cylinder. The drive device 280, which is a fluid cylinder device, is preferably configured to be positionable in at least three positions. This embodiment also exhibits the same effects as the first embodiment.

（その他）
上記実施形態においては、カム面５１，１５１は、溝カムを構成する場合を例に挙げた。この他に、カム面５１，１５１は、板カムにより構成されるようにしても良い。板カムは、溝カムを構成する両側の溝側面のうちの一方の溝側面のみにより形成されたカムに相当する。 (others)
In the above embodiment, the cam surfaces 51, 151 are exemplified as forming grooved cams. In addition to this, the cam surfaces 51, 151 may be constructed from plate cams. The plate cam corresponds to a cam formed by only one of the groove side surfaces on both sides constituting the grooved cam.

また、カム面５１，１５１は、曲線カム部５１ａ，１５１ａおよび直線カム部５１ｂ，１５１ｂを備えることとした。この他に、カム面５１，１５１は、曲線カム部５１ａ，１５１ａ，のみを備え、直線カム部５１ｂ，１５１ｂを備えないようにすることもできる。 Further, the cam surfaces 51, 151 are provided with curved cam portions 51a, 151a and straight cam portions 51b, 151b. In addition, the cam surfaces 51, 151 may include only the curved cam portions 51a, 151a, and may not include the linear cam portions 51b, 151b.

また、従動部材６０は、２個のカムフォロア６２を備えるようにした。この他に、従動部材６０は、２個のカムフォロア６２に代えて、１個の非円形のカムフォロアを備えるようにすることもできる。非円形のカムフォロアは、例えば、長円形や弧形状などを採用できる。 Further, the driven member 60 includes two cam followers 62. In addition, the driven member 60 may include one non-circular cam follower instead of the two cam followers 62. The non-circular cam follower can have, for example, an oval shape or an arc shape.

また、上記実施形態においては、基準直線方向を上下方向としたが、基準直線方向を水平方向としても良いし、上下方向および水平方向に対して傾斜した方向としても良い。この場合も、第一移動部材４０、従動部材６０および出力部材９０が、基準直線方向に移動する。従って、ワークＷは、基準直線方向に移動し、基準直線方向に直交する方向へは移動しない。 Further, in the above embodiment, the reference linear direction is the vertical direction, but the reference linear direction may be a horizontal direction, or may be a direction inclined with respect to the vertical direction and the horizontal direction. Also in this case, the first moving member 40, the driven member 60, and the output member 90 move in the reference linear direction. Therefore, the workpiece W moves in the reference linear direction and does not move in a direction perpendicular to the reference linear direction.

また、上記実施形態においては、第一方向と第二方向とは、相互に直交する方向とした。この他に、第二方向を第一方向に傾斜した方向とすることもできる。 Further, in the above embodiment, the first direction and the second direction are directions perpendicular to each other. In addition to this, the second direction can also be a direction inclined to the first direction.

１，２，３ピックアンドプレース装置
１０ベース部材
４０第一移動部材
５０，１５０第二移動部材
５１，１５１カム面
５１ａ，１５１ａ曲線カム部
６０従動部材
７０カムアーム
８０，２８０駆動装置
９０出力部材
Ｗワーク
Ｌ２駆動軸線 1, 2, 3 Pick and place device 10 Base member 40 First moving member 50,150 Second moving member 51,151 Cam surface 51a, 151a Curved cam portion 60 Followed member 70 Cam arm 80,280 Drive device 90 Output member W Work L2 drive axis line

Claims

A pick-and-place device that holds a workpiece in an initial posture, changes the posture of the workpiece while linearly moving the held workpiece in a reference linear direction, and removes the workpiece whose posture has been changed,
a base member;
a first moving member guided so as to be linearly movable in a first direction that is the reference linear direction with respect to the base member;
a second moving member that is guided so as to be linearly movable in a second direction intersecting the first direction with respect to the base member, and is formed with a cam surface including a two-dimensional curved cam portion;
a driven member configured to be movable along the cam surface and take a posture depending on the position of the cam surface;
The base end of the arm is supported by the second moving member such that it can swing and rotate relative to the second moving member around a drive axis perpendicular to the first direction and the second direction, and a cam arm configured to support the driven member at an end portion of the arm that is eccentric with respect to the cam arm, and to move the driven member along the cam surface by swinging rotation of the driven member around the drive axis;
a drive device attached to the second moving member and configured to swing and rotate the cam arm about the drive axis with respect to the second moving member;
The first moving member is attached to the driven member and is supported by the first moving member so as to be rotatable about an axis perpendicular to the first direction and the second direction with respect to the first moving member. an output member configured to be linearly movable in the first direction with respect to the base member, and configured to be able to attach and detach the work;
A pick-and-place device.

The pick-and-place device according to claim 1, wherein the cam surface includes the curved cam portion and a straight cam portion connected to the curved cam portion and parallel to the first direction.

The cam surface is a U-shaped cam surface including the curved cam portion having a chevron-shaped arc shape, and the pair of linear cam portions connected to both ends of the curved cam portion, respectively;
The pick-and-place device holds the workpiece in the initial posture at a predetermined position, inverts the posture of the workpiece while linearly moving the held workpiece in the reference linear direction, and transfers the inverted workpiece to the 3. The pick and place device of claim 2, wherein the pick and place device is configured to detach at a predetermined position.

The cam surface is a J-shaped cam surface including the arc-shaped curved cam part and one straight cam part connected to one end of the curved cam part,
The pick-and-place device holds the workpiece in the initial posture at a predetermined position, rotates the posture of the workpiece while linearly moving the held workpiece in the reference linear direction, and transfers the rotated workpiece to the 3. The pick-and-place device according to claim 2, wherein the pick-and-place device is configured to detach at a position different from the predetermined position.

The drive device is configured to be able to position the cam arm at three or more rotation angles,
5. The positionable rotation angle includes rotation angles corresponding to one end position, the other end position, and an intermediate position on the cam surface as positions of the driven member, respectively. pick-and-place equipment as described in .

The pick and place device according to claim 5, wherein the drive device is a position controllable motor.

6. The pick and place device of claim 5, wherein the drive device is a fluid cylinder device positionable in at least three positions.

The pick-and-place device according to claim 1 or 2, wherein the second direction is a direction perpendicular to the first direction.

The pick and place device according to claim 1 or 2, wherein the cam surface is constituted by a grooved cam.