JP2023156107A

JP2023156107A - Lifting support system, lifting support method, and lifting support program

Info

Publication number: JP2023156107A
Application number: JP2022065775A
Authority: JP
Inventors: 圭吾佐藤; Keigo Sato; 正弘下原; Masahiro Shimohara; 也寸男西脇; Yasuo Nishiwaki; 孝義沼崎; Takayoshi Numazaki
Original assignee: Obayashi Corp
Current assignee: Obayashi Corp
Priority date: 2022-04-12
Filing date: 2022-04-12
Publication date: 2023-10-24

Abstract

To provide a lifting support system, a lifting support method, and a lifting support program for supporting unloading efficiently in lifting work.SOLUTION: A lifting support system CS1 includes a control unit 21 connected to a suspended load turning device 15 for suspending a suspended load C15. The control unit 21 acquires positioning information from each of a plurality of positioning devices 16a, 16b installed at different positions in the suspended load turning device 15, identifies present arrangement of the suspended load turning device 15 by using each positioning information, and instructs the suspended load turning device 15 to turn according to the present arrangement and a landing direction of the suspended load C15.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、揚重作業を支援する揚重支援システム、揚重支援方法及び揚重支援プログラムに関する。 The present invention relates to a lifting support system, a lifting support method, and a lifting support program that support lifting operations.

ワイヤーで吊られた吊物の旋回方向の位置決めを行なうための吊物旋回装置を用いることがある（例えば、特許文献１参照）。この吊物旋回装置は、フライホイールを回転可能に支持するジンバル枠に、フライホイールを傾動可能に支持するためのジンバル軸が一体で設けられている。そして、中心軸周りに回転するフライホイールが傾動することにより生じるジャイロ効果を利用して吊物を旋回させる。 BACKGROUND ART A hanging object turning device for positioning a hanging object suspended by a wire in a turning direction is sometimes used (see, for example, Patent Document 1). In this suspended object turning device, a gimbal shaft for rotatably supporting the flywheel is integrally provided with a gimbal frame for rotatably supporting the flywheel. The suspended object is then rotated using the gyroscopic effect produced by the tilting of the flywheel rotating around the central axis.

特開２０１４－１３１９４０号公報Japanese Patent Application Publication No. 2014-131940

しかしながら、吊物を荷下ろし場所に着地させる場合には、オペレータが吊物旋回装置を操作する必要がある。更に、玉掛け作業者が、吊物に取り付けられた介添えロープを用いて、目的位置に誘導することもある。このため、荷下ろし場所では、作業に手間が掛かっていた。 However, when the suspended object is to land at the unloading location, the operator needs to operate the suspended object rotation device. Furthermore, the sling operator may use a support rope attached to the hanging object to guide it to the target position. For this reason, the work at the unloading location was time-consuming.

上記課題を解決するための揚重支援システムは、吊物を吊り下げる吊物旋回装置に接続された制御部を備える。そして、前記制御部が、前記吊物旋回装置において、異なる位置に設置された複数の測位装置から各測位情報を取得し、前記各測位情報を用いて、前記吊物旋回装置の現在配置を特定し、前記現在配置と前記吊物の着地方向とに応じて、前記吊物旋回装置の旋回を指示する。 A lifting support system for solving the above problem includes a control unit connected to a hanging object turning device that suspends hanging objects. The control unit acquires each positioning information from a plurality of positioning devices installed at different positions in the hanging object turning device, and uses each of the positioning information to identify the current arrangement of the hanging object turning device. Then, in accordance with the current arrangement and the landing direction of the suspended object, the suspended object rotation device is instructed to rotate.

本発明によれば、揚重作業において、効率的に荷下ろしを行なうことができる。 According to the present invention, it is possible to efficiently unload cargo during lifting work.

実施形態における揚重支援システムの説明図。An explanatory diagram of a lifting support system in an embodiment. 実施形態における揚重装置の説明図。An explanatory diagram of a lifting device in an embodiment. 実施形態におけるハードウェア構成の説明図。An explanatory diagram of a hardware configuration in an embodiment. 実施形態における吊物旋回装置を説明する斜視図。FIG. 1 is a perspective view illustrating a hanging object turning device in an embodiment. 実施形態における吊下エリアを説明する説明図。An explanatory diagram illustrating a hanging area in an embodiment. 実施形態における旋回モードの説明図。An explanatory diagram of a turning mode in the embodiment. 実施形態における揚重指示処理の処理手順の説明図。FIG. 4 is an explanatory diagram of a processing procedure of lifting instruction processing in the embodiment. 実施形態における揚重支援処理の処理手順の説明図。FIG. 4 is an explanatory diagram of the procedure of lifting support processing in the embodiment.

以下、図１～図８に従って、揚重支援システム、揚重支援方法及び揚重支援プログラムの一実施形態を説明する。本実施形態では、建築現場において、揚重装置（タワークレーン）を利用する場合に用いる揚重支援システムとして説明する。 Hereinafter, one embodiment of a lifting support system, a lifting support method, and a lifting support program will be described according to FIGS. 1 to 8. This embodiment will be described as a lifting support system used when a lifting device (tower crane) is used at a construction site.

図１に示すように、本実施形態の揚重支援システムＣＳ１では、ネットワークを介して接続された制御ユニット１０、吊物旋回装置１５、支援サーバ２０、管理端末３０を用いる。制御ユニット１０は、揚重装置としてのタワークレーンＣ１に設けられる。 As shown in FIG. 1, the lifting support system CS1 of this embodiment uses a control unit 10, a hanging object turning device 15, a support server 20, and a management terminal 30 that are connected via a network. The control unit 10 is provided in a tower crane C1 as a lifting device.

図２に示すように、タワークレーンＣ１のマストＣ１０の上には、旋回フレームＣ１１が載置されている。この旋回フレームＣ１１には、運転席Ｃ１２が設けられている。オペレータの操作によって揚重作業を行なう場合には、タワークレーンＣ１の運転席Ｃ１２で、旋回フレームＣ１１の旋回操作、ジブ（ブーム）Ｃ１３の起伏（傾斜角）操作、フックＣ１４の上下操作等を行なう。 As shown in FIG. 2, a swing frame C11 is mounted on the mast C10 of the tower crane C1. This swing frame C11 is provided with a driver's seat C12. When lifting work is performed by an operator, the driver's seat C12 of the tower crane C1 performs the rotation operation of the swing frame C11, the raising and lowering (inclination angle) operation of the jib (boom) C13, the raising and lowering operation of the hook C14, etc. .

フックＣ１４には、吊物旋回装置１５を介して吊り荷Ｃ１５が吊り下げられている。この吊物旋回装置１５としてはスカイジャスター（登録商標）を用いることができる。この吊物旋回装置１５は、フライホイールを回転可能に支持するジンバル枠に、フライホイールを傾動可能に支持する。そして、吊物旋回装置１５は、回転するフライホイールを傾動させることにより生じるジャイロ効果を利用して、吊り荷Ｃ１５の方向を制御する。
本実施形態の吊物は、フックＣ１４によって吊り下げられた吊物旋回装置１５及び吊り荷Ｃ１５が相当する。そして、この吊物を吊った状態で移動させることにより、目標位置（例えば、搬送車両ｔ１の荷台ｔ２）に、吊物の吊り荷Ｃ１５を吊り下ろす。 A hanging load C15 is suspended from the hook C14 via a hanging object turning device 15. As this hanging object turning device 15, Skyjuster (registered trademark) can be used. This suspended object turning device 15 tiltably supports a flywheel on a gimbal frame that rotatably supports the flywheel. The hanging object turning device 15 then controls the direction of the hanging object C15 by utilizing the gyro effect produced by tilting the rotating flywheel.
The hanging object of this embodiment corresponds to the hanging object turning device 15 and the hanging load C15 suspended by the hook C14. Then, by moving the suspended object in a suspended state, the suspended load C15 of the suspended object is lowered to a target position (for example, the loading platform t2 of the transport vehicle t1).

（ハードウェア構成の説明）
図３を用いて、制御ユニット１０、吊物旋回装置１５、支援サーバ２０、管理端末３０、補正情報配信サーバ４０を構成する情報処理装置Ｈ１０のハードウェア構成を説明する。情報処理装置Ｈ１０は、通信装置Ｈ１１、入力装置Ｈ１２、表示装置Ｈ１３、記憶部Ｈ１４、プロセッサＨ１５を備える。なお、このハードウェア構成は一例であり、他のハードウェアにより実現することも可能である。 (Explanation of hardware configuration)
The hardware configuration of the information processing device H10 that includes the control unit 10, hanging object rotation device 15, support server 20, management terminal 30, and correction information distribution server 40 will be described using FIG. 3. The information processing device H10 includes a communication device H11, an input device H12, a display device H13, a storage unit H14, and a processor H15. Note that this hardware configuration is just an example, and it can also be implemented using other hardware.

通信装置Ｈ１１は、他の装置との間で通信経路を確立して、データの送受信を実行するインタフェースであり、例えばネットワークインタフェースや無線インタフェース等である。 The communication device H11 is an interface that establishes a communication path with other devices and executes data transmission and reception, and is, for example, a network interface, a wireless interface, or the like.

入力装置Ｈ１２は、各種情報の入力を受け付ける装置であり、例えばマウスやキーボード等である。表示装置Ｈ１３は、各種情報を表示するディスプレイ等である。
記憶部Ｈ１４は、制御ユニット１０、吊物旋回装置１５、支援サーバ２０、管理端末３０の各種機能を実行するためのデータや各種プログラムを格納する記憶装置である。記憶部Ｈ１４の一例としては、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスク等がある。 The input device H12 is a device that accepts input of various information, and is, for example, a mouse, a keyboard, or the like. The display device H13 is a display or the like that displays various information.
The storage unit H14 is a storage device that stores data and various programs for executing various functions of the control unit 10, the hanging object rotation device 15, the support server 20, and the management terminal 30. Examples of the storage unit H14 include ROM, RAM, hard disk, and the like.

プロセッサＨ１５は、記憶部Ｈ１４に記憶されるプログラムやデータを用いて、制御ユニット１０、吊物旋回装置１５、支援サーバ２０、管理端末３０、補正情報配信サーバ４０における各処理を制御する。プロセッサＨ１５の一例としては、例えばＣＰＵやＭＰＵ等がある。このプロセッサＨ１５は、ＲＯＭ等に記憶されるプログラムをＲＡＭに展開して、各処理のための各種プロセスを実行する。 The processor H15 controls each process in the control unit 10, hanging object turning device 15, support server 20, management terminal 30, and correction information distribution server 40 using programs and data stored in the storage unit H14. Examples of the processor H15 include a CPU, an MPU, and the like. This processor H15 expands a program stored in a ROM or the like into a RAM and executes various processes for each processing.

プロセッサＨ１５は、自身が実行するすべての処理についてソフトウェア処理を行なうものに限られない。例えば、プロセッサＨ１５は、自身が実行する処理の少なくとも一部についてハードウェア処理を行なう専用のハードウェア回路（例えば、特定用途向け集積回路：ＡＳＩＣ）を備えてもよい。すなわち、プロセッサＨ１５は、以下で構成しうる。 The processor H15 is not limited to performing software processing for all processes that it executes. For example, the processor H15 may include a dedicated hardware circuit (for example, an application-specific integrated circuit: ASIC) that performs hardware processing for at least part of the processing that it executes. That is, the processor H15 can be configured as follows.

〔１〕コンピュータプログラム（ソフトウェア）に従って動作する１つ以上のプロセッサ
〔２〕各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する１つ以上の専用のハードウェア回路、或いは
〔３〕それらの組み合わせ、を含む回路（circuitry）
プロセッサは、ＣＰＵ並びに、ＲＡＭ及びＲＯＭ等のメモリを含み、メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコード又は指令を格納している。メモリ、すなわちコンピュータ可読媒体は、汎用又は専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。 [1] One or more processors that operate according to a computer program (software); [2] one or more dedicated hardware circuits that execute at least some of the various processes; or [3] a combination thereof. circuitry
A processor includes a CPU and memory, such as RAM and ROM, where the memory stores program codes or instructions configured to cause the CPU to perform processing. Memory, or computer-readable media, includes any available media that can be accessed by a general purpose or special purpose computer.

（システム構成）
次に、図１を用いて、揚重支援システムＣＳ１の各機能を説明する。
タワークレーンＣ１に設けられる制御ユニット１０は、駆動制御部１２を備える。
駆動制御部１２は、旋回フレームＣ１１の旋回操作、ジブＣ１３の起伏操作、フックＣ１４の上下操作に応じた駆動制御を行なう。これにより、駆動制御部１２は、吊物の水平方向や上下方向の移動、旋回を制御する。 (System configuration)
Next, each function of the lifting support system CS1 will be explained using FIG.
The control unit 10 provided in the tower crane C1 includes a drive control section 12.
The drive control unit 12 performs drive control in accordance with the turning operation of the turning frame C11, the raising and lowering operation of the jib C13, and the up-and-down operation of the hook C14. Thereby, the drive control unit 12 controls the horizontal and vertical movement and rotation of the hanging object.

次に、駆動制御部１２によって移動や旋回が制御される吊物の吊物旋回装置１５について説明する。
図４に示すように、吊物旋回装置１５は、二つの測位装置１６ａ，１６ｂを備える。測位装置１６ａ，１６ｂは、ＧＮＳＳセンサである。測位装置１６ａ，１６ｂは、吊物旋回装置１５の上面で異なる位置に設置される。本実施形態では、吊物旋回装置１５の上面において、長軸（着地方向）の両端部に設置される。測位装置１６ａ，１６ｂは、可能な範囲で離した位置に固定することが望ましい。そして、高精度ＧＮＳＳ位置情報サービスを利用する。この高精度ＧＮＳＳ位置情報サービスでは、測位衛星システムＧＮＳＳからの測位情報を、国土地理院が提供する電子基準点に加えて、通信キャリアの固定局（独自基準点）を活用して、リアルタイムに２点間で補正するＲＴＫ（Real Time Kinematic）測位を用いる。このため、高精度ＧＮＳＳ位置情報サービスを提供する通信キャリアの補正情報配信サーバ４０から数ｃｍの誤差で位置を補正するための補正情報を利用する。この補正情報は、測位を行なう地域毎に提供される。 Next, the hanging object turning device 15 whose movement and turning are controlled by the drive control section 12 will be explained.
As shown in FIG. 4, the hanging object turning device 15 includes two positioning devices 16a and 16b. The positioning devices 16a and 16b are GNSS sensors. The positioning devices 16a and 16b are installed at different positions on the upper surface of the hanging object turning device 15. In this embodiment, the hanging object turning device 15 is installed at both ends of the long axis (landing direction) on the upper surface. It is desirable that the positioning devices 16a and 16b be fixed at positions as far apart as possible. Then, use high-precision GNSS location information services. This high-precision GNSS location information service uses the fixed stations (original reference points) of communication carriers in addition to the electronic reference points provided by the Geospatial Information Authority of Japan to receive positioning information from the positioning satellite system GNSS in real time. RTK (Real Time Kinematic) positioning that is corrected between points is used. For this reason, correction information for correcting the position with an error of several centimeters is used from the correction information distribution server 40 of a communication carrier that provides high-precision GNSS position information service. This correction information is provided for each area where positioning is performed.

各測位装置１６ａ，１６ｂは、例えば円板形状を有しており、その外径は１５５ｍｍ程度である。
各測位装置１６ａ，１６ｂは、台座１６１に、ポール１６２を介して支持される。
台座１６１は、測位装置１６ａ，１６ｂを吊物旋回装置１５に脱着可能に固定する固定部材である。例えば、台座１６１は磁石を有し、この磁石による磁力で鋼製の筐体からなる吊物旋回装置１５に固定される。 Each positioning device 16a, 16b has, for example, a disk shape, and its outer diameter is about 155 mm.
Each positioning device 16a, 16b is supported by a pedestal 161 via a pole 162.
The pedestal 161 is a fixing member that detachably fixes the positioning devices 16a and 16b to the hanging object rotation device 15. For example, the pedestal 161 has a magnet, and is fixed to the hanging object rotating device 15 made of a steel casing by the magnetic force of the magnet.

ポール１６２は、伸縮可能であり、台座１６１に固定される。このポール１６２により、測位装置１６ａ，１６ｂは、吊物旋回装置１５の上方に突出して配置される。本実施形態では、測位装置１６ａ，１６ｂを設置したときのポール１６２の高さを３００ｍｍに設定する。この場合、台座１６１、ポール１６２、測位装置１６ａ，１６ｂを合わせた高さは４４５ｍｍである。 The pole 162 is extendable and retractable, and is fixed to the base 161. With this pole 162, the positioning devices 16a and 16b are arranged so as to protrude above the hanging object turning device 15. In this embodiment, the height of the pole 162 when the positioning devices 16a and 16b are installed is set to 300 mm. In this case, the combined height of the pedestal 161, pole 162, and positioning devices 16a and 16b is 445 mm.

図１に示す支援サーバ２０は、制御ユニット１０から取得した情報を用いて、揚重作業を支援するコンピュータシステムである。この支援サーバ２０は、制御部２１、設計情報記憶部２２、旋回装置情報記憶部２３、揚重情報記憶部２４を備える。 The support server 20 shown in FIG. 1 is a computer system that supports lifting work using information acquired from the control unit 10. The support server 20 includes a control section 21, a design information storage section 22, a swing device information storage section 23, and a lifting information storage section 24.

制御部２１は、後述する処理（情報取得段階、経路作成段階、搬送管理段階等を含む処理）を行なう。このための各処理のためのプログラムを実行することにより、制御部２１は、情報取得部２１１、経路作成部２１２、搬送管理部２１３等として機能する。 The control unit 21 performs processing (including an information acquisition stage, a route creation stage, a transport management stage, etc.) to be described later. By executing programs for each process for this purpose, the control unit 21 functions as an information acquisition unit 211, a route creation unit 212, a transport management unit 213, and the like.

情報取得部２１１は、測位装置１６ａ，１６ｂから各種情報を取得する。本実施形態では、測位装置１６ａ，１６ｂから、ＧＮＳＳ信号を取得する。また、情報取得部２１１は、補正情報配信サーバ４０から補正情報を取得する。更に、情報取得部２１１は、制御ユニット１０から、ジブＣ１３の起伏操作情報、旋回フレームＣ１１の旋回操作情報等の稼働情報を取得する。 The information acquisition unit 211 acquires various information from the positioning devices 16a and 16b. In this embodiment, GNSS signals are acquired from the positioning devices 16a and 16b. Further, the information acquisition unit 211 acquires correction information from the correction information distribution server 40. Furthermore, the information acquisition unit 211 acquires operation information such as the up-and-down operation information of the jib C13 and the turning operation information of the turning frame C11 from the control unit 10.

経路作成部２１２は、設計情報記憶部２２に記録された建築現場の３次元モデルを用いて、搬送経路を作成する。この経路作成部２１２は、荷幅に応じてオフセットが設定されたオフセットテーブルを備える。オフセットは、障害物に対して、接触しないように余裕を持たせる距離である。そして、経路作成部２１２は、障害物からオフセットだけ離れた領域に、搬送経路を設定可能な搬送領域マップを設ける。この搬送領域マップにおいては、マップを構成する分割領域（ポリゴン）毎に評価値がマッピングされる。この評価値は、障害物から分割領域までの距離に応じて、接触時のリスクを評価した個別値を合計した値である。このため、経路作成部２１２は、距離に応じて個別値を算出するための個別値算出情報を保持している。そして、経路作成部２１２は、搬送領域マップ内において、評価値が低く、効率的な搬送経路を作成する。 The route creation unit 212 creates a transportation route using the three-dimensional model of the construction site recorded in the design information storage unit 22. The route creation unit 212 includes an offset table in which offsets are set according to the width of the load. Offset is a distance that allows a margin to avoid contact with an obstacle. Then, the route creation unit 212 provides a transport area map in which a transport route can be set in an area that is away from the obstacle by an offset. In this transport area map, evaluation values are mapped for each divided area (polygon) that makes up the map. This evaluation value is the sum of individual values that evaluate the risk of contact depending on the distance from the obstacle to the divided area. For this reason, the route creation unit 212 holds individual value calculation information for calculating individual values according to distance. Then, the route creation unit 212 creates an efficient transport route with a low evaluation value within the transport area map.

搬送管理部２１３は、作成した搬送経路により、タワークレーンＣ１を動作させる。この搬送管理部２１３は、吊り荷のサイズ（寸法や重量）に応じて、搬送速度（通常速度）を決定するための速度決定テーブルを備える。この速度決定テーブルにおいては、サイズが大きい程、遅い搬送速度が設定されている。 The transport management unit 213 operates the tower crane C1 according to the created transport route. The transport management unit 213 includes a speed determination table for determining the transport speed (normal speed) according to the size (dimensions and weight) of the suspended load. In this speed determination table, the larger the size, the slower the transport speed is set.

設計情報記憶部２２には、ＢＩＭ（Building Information Modeling）等を用いて作成した３次元設計データが記録される。この３次元設計データは、３次元ＣＡＤを用いて、建築現場の設計を行なった場合に記録される。３次元モデル情報としての３次元設計データは、プロジェクト情報、要素モデル、属性情報、配置情報を含んで構成される。 The design information storage unit 22 records three-dimensional design data created using BIM (Building Information Modeling) or the like. This three-dimensional design data is recorded when a construction site is designed using three-dimensional CAD. Three-dimensional design data as three-dimensional model information includes project information, element models, attribute information, and layout information.

プロジェクト情報は、建築現場の名称、経度・緯度、建築現場の方位等に関する情報を含む。
要素モデルは、建築現場に用いる各建築要素（構成部材）の３次元モデル（ＢＩＭオブジェクト）に関する情報である。 The project information includes information regarding the name of the construction site, longitude/latitude, direction of the construction site, etc.
The element model is information regarding a three-dimensional model (BIM object) of each building element (component member) used at a construction site.

属性情報は、この要素モデルの属性情報である。この属性情報には、仕様（要素ＩＤ、要素種別、規格、寸法、面積、体積、素材等）に関する情報が含まれる。
配置情報は、各要素モデルを配置する座標に関する情報を含む。更に、配置情報においては、この座標に対して、各要素モデルが配置される配置予定年月日が関連付けられている。 The attribute information is attribute information of this element model. This attribute information includes information regarding specifications (element ID, element type, standard, dimensions, area, volume, material, etc.).
The placement information includes information regarding the coordinates at which each element model is placed. Furthermore, in the placement information, the planned placement date of each element model is associated with these coordinates.

旋回装置情報記憶部２３には、吊物旋回装置１５に関する旋回装置管理データが記録される。この旋回装置管理データは、吊物旋回装置１５に測位装置１６ａ，１６ｂが設置された場合に記録される。旋回装置管理データは、旋回装置ＩＤ、測位装置ＩＤ、配置に関する情報を含んで構成される。 The swing device information storage unit 23 records swing device management data regarding the suspended object swing device 15. This swing device management data is recorded when the positioning devices 16a, 16b are installed in the suspended object swing device 15. The swivel device management data includes a swivel device ID, a positioning device ID, and information regarding arrangement.

旋回装置ＩＤは、各吊物旋回装置１５を特定するための識別子に関する情報である。
測位装置ＩＤは、この吊物旋回装置１５に設置された測位装置１６ａ，１６ｂを特定するための識別子に関する情報である。 The swing device ID is information regarding an identifier for specifying each hanging object swing device 15.
The positioning device ID is information regarding an identifier for specifying the positioning devices 16a and 16b installed in the hanging object turning device 15.

配置は、吊物旋回装置１５の形状を表すローカル座標に対して、測位装置１６ａ，１６ｂのローカル座標に関する情報である。このローカル座標を用いることにより、測位装置１６ａ，１６ｂの絶対座標（経度・緯度）を取得した場合に、吊物旋回装置１５の配置（絶対座標）を特定することができる。これにより、現在配置として、例えば、吊物旋回装置１５の水平面の長軸を特定できる。また、吊物旋回装置１５と吊り荷Ｃ１５との位置関係に応じて、現在配置として、吊り荷Ｃ１５の配置（絶対座標）を特定することができる。 The arrangement is information regarding the local coordinates of the positioning devices 16a and 16b with respect to the local coordinates representing the shape of the hanging object turning device 15. By using these local coordinates, when the absolute coordinates (longitude and latitude) of the positioning devices 16a and 16b are acquired, the arrangement (absolute coordinates) of the hanging object turning device 15 can be specified. Thereby, for example, the long axis of the horizontal plane of the hanging object turning device 15 can be specified as the current arrangement. Further, depending on the positional relationship between the hanging object turning device 15 and the hanging load C15, the arrangement (absolute coordinates) of the hanging load C15 can be specified as the current arrangement.

揚重情報記憶部２４には、制御ユニット１０の吊り荷に関する揚重管理データが記録される。この揚重管理データは、管理端末３０から、各種情報を取得した場合に記録される。揚重管理データは、作業ＩＤ、地域ＩＤ、クレーンＩＤ、旋回装置ＩＤ、吊上げ位置、吊下し位置、旋回モード、予定経路に関する情報を含んで構成される。 The lifting load information storage section 24 records lifting load management data regarding the suspended load of the control unit 10. This lifting management data is recorded when various information is acquired from the management terminal 30. The lifting management data includes information regarding the work ID, region ID, crane ID, swing device ID, lifting position, hanging position, swing mode, and scheduled route.

作業ＩＤは、各揚重作業を特定するための識別子に関する情報である。
地域ＩＤは、この揚重作業が行なわれる工事現場が所在する地域を特定するための情報である。 The work ID is information regarding an identifier for identifying each lifting work.
The region ID is information for specifying the region where the construction site where this lifting work is to be performed is located.

クレーンＩＤは、この各揚重作業において用いるタワークレーンＣ１を特定するための識別子に関する情報である。
旋回装置ＩＤは、このタワークレーンＣ１に用いられる吊物旋回装置１５を特定するための識別子に関する情報である。 The crane ID is information regarding an identifier for identifying the tower crane C1 used in each lifting operation.
The swing device ID is information related to an identifier for specifying the suspended object swing device 15 used in this tower crane C1.

吊上げ位置情報、吊下し位置情報は、管理者によって指定された吊上げ位置（搬送開始位置）、吊下し位置（搬送目標位置）に関する情報である。
図５に示すように、現場５００において、吊下エリア５１０が、絶対座標により指定される。この吊下エリア５１０は、旋回時に周囲に障害物がなく、旋回可能な領域である。本実施形態では、この吊下エリア５１０は、座標Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４によって囲まれた長方形状の領域である。この吊下エリア５１０内に目標領域５１２を指定する。目標領域５１２には、例えば、図２に示す搬送車両ｔ１の荷台ｔ２が配置される。 The lifting position information and hanging position information are information regarding the lifting position (transportation start position) and hanging position (transportation target position) designated by the administrator.
As shown in FIG. 5, at a site 500, a hanging area 510 is specified using absolute coordinates. This hanging area 510 is an area where there are no obstacles around when turning, and the vehicle can turn. In this embodiment, the hanging area 510 is a rectangular area surrounded by coordinates A1, A2, A3, and A4. A target area 512 is designated within this hanging area 510. In the target area 512, for example, a loading platform t2 of the transport vehicle t1 shown in FIG. 2 is arranged.

また、図６に示すように、吊下エリア５１０を、それぞれ吊下候補ＩＤが割り振られた複数の吊下候補位置５１１に分割してもよい。例えば、吊下候補位置５１１は、構造部材を配置する位置である。そして、吊下候補位置５１１の中で所望の吊下候補ＩＤを目標領域５１２として指定する。 Further, as shown in FIG. 6, the hanging area 510 may be divided into a plurality of hanging candidate positions 511, each of which is assigned a hanging candidate ID. For example, the hanging candidate position 511 is a position where a structural member is placed. Then, a desired hanging candidate ID among the hanging candidate positions 511 is designated as the target area 512 .

旋回モードは、吊物旋回装置１５を用いた吊り荷を旋回させる方法を特定するモードである。旋回モードには、向き指定モードと任意指定モードとがある。例えば、目標領域５１２の長軸の向きをベクトルｖ１、吊物旋回装置１５の測位装置１６ａから測位装置１６ｂの向きをベクトルｖ２とする。この場合、向き指定モードにおいては、吊物旋回装置１５の長軸と目標領域５１２の長軸とを一致させるとともに、ベクトルｖ１とベクトルｖ２との向きを一致させる最小角度で旋回させる方法である。このため、向き指定モードにおいては、ベクトルｖ１（測位装置１６ａ、測位装置１６ｂ）の配置を指定する。一方、任意旋回モードにおいては、吊り荷の長軸と目標領域５１２の長軸とが一致すれば、ベクトルｖ１とベクトルｖ２との向きは一致・不一致は任意であり、最小角度で旋回させる方法である。
予定経路情報は、経路生成を行なった場合に記録される。予定経路情報は、搬送領域マップを用いて作成した搬送経路に関する情報である。 The rotation mode is a mode for specifying a method for rotating a suspended load using the suspended object rotation device 15. The turning mode includes a direction designation mode and an arbitrary designation mode. For example, it is assumed that the direction of the long axis of the target area 512 is a vector v1, and the direction of the positioning device 16a to the positioning device 16b of the hanging object turning device 15 is a vector v2. In this case, in the direction designation mode, the hanging object rotation device 15 is rotated at the minimum angle that makes the long axis of the hanging object rotation device 15 coincide with the long axis of the target area 512, and the directions of the vector v1 and the vector v2 coincide with each other. Therefore, in the direction specification mode, the arrangement of the vector v1 (positioning device 16a, positioning device 16b) is specified. On the other hand, in the arbitrary turning mode, as long as the long axis of the suspended load and the long axis of the target area 512 match, the directions of vector v1 and vector v2 can be matched or mismatched arbitrarily, and the method of turning at the minimum angle is used. be.
Planned route information is recorded when route generation is performed. The planned route information is information regarding the transport route created using the transport area map.

図１の管理端末３０は、建築現場の管理者が用いるコンピュータ端末である。管理者は、運転席Ｃ１２のオペレータによる操作の代わりに、管理端末３０を用いて、建築現場におけるタワークレーンＣ１を遠隔操作して揚重作業を指示する。
補正情報配信サーバ４０は、高精度ＧＮＳＳ位置情報サービスを提供する通信キャリアのコンピュータシステムである。この補正情報配信サーバ４０は、地域毎に測位情報の補正情報を提供する。 The management terminal 30 in FIG. 1 is a computer terminal used by a construction site manager. Instead of the operation by the operator in the driver's seat C12, the manager uses the management terminal 30 to remotely control the tower crane C1 at the construction site and instruct the lifting work.
The correction information distribution server 40 is a computer system of a communication carrier that provides high-precision GNSS location information services. This correction information distribution server 40 provides correction information of positioning information for each region.

（揚重支援処理）
次に、図７、図８を用いて、上記のように構成された支援サーバ２０において、揚重支援方法の処理手順を説明する。 (lifting support processing)
Next, the processing procedure of the lifting support method in the support server 20 configured as described above will be explained using FIGS. 7 and 8.

（揚重指示処理）
まず、図７を用いて、揚重指示処理を説明する。
ここでは、支援サーバ２０の制御部２１は、設計情報取得処理を実行する（ステップＳ１１）。具体的には、制御部２１の情報取得部２１１は、現在年月日をシステムタイマから取得し、設計情報記憶部２２を用いて、配置予定年月日が現在年月日以前の要素モデルを特定する。そして、情報取得部２１１は、仮想空間内に、特定した要素モデルを配置する。更に、情報取得部２１１は、周囲に配置された他のタワークレーンＣ１の制御ユニット１０から稼働情報を取得する。次に、稼働情報に応じて、他のタワークレーンＣ１のマストＣ１０やジブＣ１３等の移動構造物の要素モデルを仮想空間に配置する。そして、搬送管理部２１３は、仮想空間を表示した管理画面を、管理端末３０の表示装置Ｈ１３に出力する。 (Lifting instruction processing)
First, the lift instruction process will be explained using FIG.
Here, the control unit 21 of the support server 20 executes a design information acquisition process (step S11). Specifically, the information acquisition unit 211 of the control unit 21 acquires the current date from the system timer, and uses the design information storage unit 22 to store element models whose planned placement date is before the current date. Identify. The information acquisition unit 211 then arranges the identified element model in the virtual space. Furthermore, the information acquisition unit 211 acquires operation information from the control units 10 of other tower cranes C1 arranged around the tower crane C1. Next, element models of movable structures such as the mast C10 and jib C13 of other tower cranes C1 are arranged in the virtual space according to the operation information. Then, the transport management unit 213 outputs a management screen displaying the virtual space to the display device H13 of the management terminal 30.

次に、支援サーバ２０の制御部２１は、マッピング処理を実行する（ステップＳ１２）。具体的には、制御部２１の経路作成部２１２は、３次元測位装置（図示せず）により、タワークレーンＣ１周囲の３次元点群情報を取得する。そして、経路作成部２１２は、管理画面に表示された仮想空間に配置された要素モデルに加えて、点群データを配置して表示する。これにより、設計情報と３次元点群情報とにより、搬送領域の状況を確認する。 Next, the control unit 21 of the support server 20 executes mapping processing (step S12). Specifically, the route creation unit 212 of the control unit 21 acquires three-dimensional point cloud information around the tower crane C1 using a three-dimensional positioning device (not shown). The route creation unit 212 then arranges and displays point cloud data in addition to the element models arranged in the virtual space displayed on the management screen. Thereby, the situation of the conveyance area is confirmed using the design information and the three-dimensional point group information.

次に、支援サーバ２０の制御部２１は、高さ設定処理を実行する（ステップＳ１３）。具体的には、制御部２１の経路作成部２１２は、３次元点群情報を用いて、仮想空間に配置された構造物（固定構造物）の要素モデルの存在を確認する。次に、経路作成部２１２は、存在が確認された固定構造物において、最高位置を特定する。そして、経路作成部２１２は、固定構造物の最高位置に、余裕高さ（例えば５ｍ）を加算した揚重高さを算出する。この場合、経路作成部２１２は、ジブＣ１３によりフックＣ１４を巻き上げられる高さ以下で、搬送を行なう揚重高さを決定する。 Next, the control unit 21 of the support server 20 executes a height setting process (step S13). Specifically, the route creation unit 212 of the control unit 21 uses three-dimensional point group information to confirm the existence of an element model of a structure (fixed structure) placed in the virtual space. Next, the route creation unit 212 identifies the highest position of the fixed structure whose existence has been confirmed. Then, the route creation unit 212 calculates the lifting height by adding an allowance height (for example, 5 m) to the highest position of the fixed structure. In this case, the route creation unit 212 determines the lifting height at which the conveyance is to be performed, which is less than or equal to the height at which the hook C14 can be hoisted up by the jib C13.

次に、支援サーバ２０の制御部２１は、搬送情報の設定処理を実行する（ステップＳ１４）。具体的には、制御部２１の経路作成部２１２は、管理端末３０に搬送入力画面を出力する。この場合、管理者は、管理端末３０を用いて、搬送物に関する情報を入力する。例えば、搬送物について、設計情報記憶部２２に記録された要素ＩＤを入力する。また、搬送物が設計情報記憶部２２に記録されていない場合には、荷幅を含むサイズを入力する。更に、管理画面を用いて、搬送開始位置及び搬送目標位置を入力する。ここでは、表示装置Ｈ１３に表示された管理画面の仮想空間において、搬送開始位置及び搬送目標位置を指定する。この場合、経路作成部２１２は、指定された搬送開始位置の座標及び搬送目標位置（座標や吊下候補ＩＤ）を特定する。更に、管理画面を用いて、旋回モードを入力する。そして、経路作成部２１２は、作業ＩＤを付与し、管理画面から取得した搬送物情報を含めた揚重管理データを揚重情報記憶部２４に記録する。 Next, the control unit 21 of the support server 20 executes a conveyance information setting process (step S14). Specifically, the route creation unit 212 of the control unit 21 outputs a transportation input screen to the management terminal 30. In this case, the administrator uses the management terminal 30 to input information regarding the transported object. For example, the element ID recorded in the design information storage unit 22 for the conveyed object is input. Furthermore, if the conveyance item is not recorded in the design information storage section 22, the size including the load width is input. Furthermore, the transport start position and transport target position are input using the management screen. Here, the transport start position and transport target position are specified in the virtual space of the management screen displayed on the display device H13. In this case, the route creation unit 212 specifies the coordinates of the specified transport start position and the transport target position (coordinates and hanging candidate ID). Furthermore, use the management screen to input the turning mode. Then, the route creation unit 212 assigns a work ID and records lifting management data including the conveyance information acquired from the management screen in the lifting information storage unit 24 .

次に、支援サーバ２０の制御部２１は、荷幅に応じたオフセットの設定処理を実行する（ステップＳ１５）。具体的には、制御部２１の経路作成部２１２は、オフセットテーブルを用いて、搬送物のサイズに基づいてオフセットを算出する。この場合、搬送物が何れの方向を向いても、収まる範囲でオフセットを設定する。 Next, the control unit 21 of the support server 20 executes offset setting processing according to the load width (step S15). Specifically, the route creation unit 212 of the control unit 21 uses an offset table to calculate the offset based on the size of the transported object. In this case, the offset is set within a range that can be accommodated regardless of which direction the conveyed object faces.

次に、支援サーバ２０の制御部２１は、揚重経路の作成処理を実行する（ステップＳ１６）。具体的には、制御部２１の経路作成部２１２は、揚重高さで搬送可能領域において、搬送領域マップを作成する。この搬送領域マップは、複数の分割領域により構成される。経路作成部２１２は、各分割領域の代表位置（例えば重心）毎に、各障害物からの距離に基づいて、個別値算出情報を用いて個別値を算出する。そして、経路作成部２１２は、算出した個別値を合計して、各分割領域における評価値を算出する。この場合、障害物からの距離が近い場合や、スコアが高い場合、高い評価値が設定される。 Next, the control unit 21 of the support server 20 executes a lifting route creation process (step S16). Specifically, the route creation unit 212 of the control unit 21 creates a transport area map in the transportable area at the lifting height. This transport area map is composed of a plurality of divided areas. The route creation unit 212 calculates an individual value for each representative position (for example, the center of gravity) of each divided area based on the distance from each obstacle using the individual value calculation information. Then, the route creation unit 212 totals the calculated individual values to calculate an evaluation value for each divided area. In this case, a high evaluation value is set when the distance from the obstacle is short or when the score is high.

次に、経路作成部２１２は、搬送領域マップを用いて、経路上の各分割領域の評価値の合計が低く、最短距離のパスにより、フック位置（移動開始位置）→吊り荷移動元位置（搬送開始位置）→吊り荷移動先位置（搬送目標位置）の３次元の搬送経路を生成する。この場合、水平移動平面では、ノード（例えば、分割領域Ｐ１の重心）とリンクからなるグラフに対して、経路探索アルゴリズムを適用する。経路探索アルゴリズムとしては、例えば、「Ａ＊（Ａ－ｓｔａｒ）探索アルゴリズム」を用いることができる。このＡ＊探索アルゴリズムは、移動開始位置→搬送開始位置→搬送目標位置までのパスを見つけるグラフ探索問題において、探索の道標となるコスト関数を用いる。コスト関数では、スタートからｎ地点までのコストと、ｎ地点からゴールまでの予想されるコスト（評価値）の合計が低い搬送経路を特定する。そして、経路作成部２１２は、生成した搬送経路を、予定経路情報として、揚重管理データに関連付けて揚重情報記憶部２４に記録する。 Next, the route creation unit 212 uses the transport area map to select a path from the hook position (movement start position) to the suspended load movement source position ( A three-dimensional transport path from transport start position to suspended load destination position (transport target position) is generated. In this case, in the horizontal movement plane, the route search algorithm is applied to a graph consisting of nodes (for example, the center of gravity of divided region P1) and links. As the route search algorithm, for example, "A* (A-star) search algorithm" can be used. This A* search algorithm uses a cost function that serves as a guidepost for the search in a graph search problem of finding a path from the movement start position to the transport start position to the transport target position. In the cost function, a transport route with a low total of the cost from the start to the n point and the expected cost (evaluation value) from the n point to the goal is identified. Then, the route creation unit 212 records the generated conveyance route as scheduled route information in the lift information storage unit 24 in association with the lift management data.

次に、支援サーバ２０の制御部２１は、搬送開始処理を実行する（ステップＳ１７）。具体的には、制御部２１の搬送管理部２１３は、管理端末３０の表示装置Ｈ１３に、開始確認画面を出力する。開始確認画面には、開始要否（「はい」又は「いいえ」）の選択ボタンが含まれる。そして、搬送管理部２１３は、開始確認画面において「はい」ボタンの押下を検知した場合、タワークレーンＣ１の制御ユニット１０の駆動制御部１２に対して、搬送開始を指示する。 Next, the control unit 21 of the support server 20 executes transport start processing (step S17). Specifically, the transport management unit 213 of the control unit 21 outputs a start confirmation screen to the display device H13 of the management terminal 30. The start confirmation screen includes a selection button for whether or not to start (“yes” or “no”). When the transport management section 213 detects that the "Yes" button is pressed on the start confirmation screen, it instructs the drive control section 12 of the control unit 10 of the tower crane C1 to start transport.

（揚重支援処理）
次に、図８を用いて、揚重支援処理を説明する。この処理は、揚重情報記憶部２４に記録された作業ＩＤが指定された場合に実行される。この場合、作業ＩＤに関連付けられたタワークレーンＣ１が特定される。
ここでは、支援サーバ２０の制御部２１は、作業地域の特定処理を実行する（ステップＳ２１）。具体的には、制御部２１の搬送管理部２１３は、揚重情報記憶部２４から、タワークレーンＣ１が配置された工事現場が所在する地域を特定する情報を取得する。 (lifting support processing)
Next, the lifting support process will be explained using FIG. 8. This process is executed when the work ID recorded in the lifting information storage section 24 is specified. In this case, the tower crane C1 associated with the work ID is specified.
Here, the control unit 21 of the support server 20 executes work area identification processing (step S21). Specifically, the transport management unit 213 of the control unit 21 acquires information specifying the area where the construction site where the tower crane C1 is located is located from the lifting information storage unit 24.

次に、支援サーバ２０の制御部２１は、旋回モードの特定処理を実行する（ステップＳ２２）。具体的には、制御部２１の搬送管理部２１３は、揚重情報記憶部２４から、旋回モードを取得する。 Next, the control unit 21 of the support server 20 executes turning mode identification processing (step S22). Specifically, the transport management section 213 of the control section 21 acquires the turning mode from the lifting information storage section 24.

次に、支援サーバ２０の制御部２１は、揚重経路に沿って揚重処理を実行する（ステップＳ２３）。具体的には、制御部２１の搬送管理部２１３は、駆動制御部１２に対して、揚重情報記憶部２４に記録された予定経路に従って、タワークレーンＣ１の旋回フレームＣ１１の旋回操作やジブＣ１３の起伏操作を指示する。 Next, the control unit 21 of the support server 20 executes a lifting process along the lifting route (step S23). Specifically, the transport management unit 213 of the control unit 21 causes the drive control unit 12 to perform a rotation operation of the rotation frame C11 of the tower crane C1 and a rotation operation of the jib C13 according to the scheduled route recorded in the lifting information storage unit 24. Instructs the undulation operation.

次に、支援サーバ２０の制御部２１は、位置情報の取得処理を実行する（ステップＳ２４）。具体的には、制御部２１の搬送管理部２１３は、測位装置１６ａ，１６ｂから、測位情報を取得する。更に、搬送管理部２１３は、揚重情報記憶部２４に記録された地域ＩＤに応じた地域を用いて、補正情報配信サーバ４０から補正情報を取得する。そして、搬送管理部２１３は、測位情報、補正情報を用いて、測位装置１６ａ，１６ｂの位置を特定する。次に、搬送管理部２１３は、特定した測位装置１６ａ，１６ｂの位置に応じて、吊物旋回装置１５の配置を含めた位置情報を取得する。 Next, the control unit 21 of the support server 20 executes position information acquisition processing (step S24). Specifically, the transport management unit 213 of the control unit 21 acquires positioning information from the positioning devices 16a and 16b. Furthermore, the transport management unit 213 acquires correction information from the correction information distribution server 40 using the area according to the area ID recorded in the lifting information storage unit 24. Then, the transport management unit 213 uses the positioning information and correction information to specify the positions of the positioning devices 16a and 16b. Next, the transport management unit 213 acquires position information including the arrangement of the hanging object turning device 15 according to the positions of the identified positioning devices 16a and 16b.

次に、支援サーバ２０の制御部２１は、旋回可能かどうかについての判定処理を実行する（ステップＳ２５）。具体的には、制御部２１の搬送管理部２１３は、吊物旋回装置１５の中心位置が、吊下エリア（旋回可能エリア）内の場合には、旋回可能と判定する。 Next, the control unit 21 of the support server 20 executes a determination process as to whether or not it is possible to turn (step S25). Specifically, the transport management unit 213 of the control unit 21 determines that the hanging object turning device 15 can be turned if the center position is within the hanging area (swivelable area).

吊物旋回装置１５の中心位置が吊下エリア外にあり、旋回不可と判定した場合（ステップＳ２５において「ＮＯ」の場合）、支援サーバ２０の制御部２１は、揚重経路に沿って揚重処理（ステップＳ２３）以降の処理を繰り返す。 If it is determined that the center position of the hanging object turning device 15 is outside the hanging area and turning is not possible (“NO” in step S25), the control unit 21 of the support server 20 lifts the object along the lifting path. The process after the process (step S23) is repeated.

一方、旋回可能と判定した場合（ステップＳ２５において「ＹＥＳ」の場合）、支援サーバ２０の制御部２１は、方向制御処理を実行する（ステップＳ２６）。具体的には、制御部２１の搬送管理部２１３は、目標領域５１２の長軸と、吊り荷の長軸との角度（ずれ角度）が「０」になる方向に、吊物旋回装置１５の旋回を指示する。 On the other hand, if it is determined that turning is possible ("YES" in step S25), the control unit 21 of the support server 20 executes direction control processing (step S26). Specifically, the transport management unit 213 of the control unit 21 moves the suspended object rotation device 15 in a direction in which the angle (displacement angle) between the long axis of the target area 512 and the long axis of the suspended load is “0”. Instruct to turn.

この場合、旋回装置情報記憶部２３に記録された旋回モードに応じて旋回させる。向き指定モードにおいては、ベクトルｖ１とベクトルｖ２とが一致する方向に測位装置１６ａ，１６ｂが配置されるように、最小回転角で旋回させる。一方、任意旋回モードにおいては、吊物旋回装置１５のベクトルｖ２と目標領域５１２の長軸とが一致する方向に、向きは任意で最小回転角で旋回させる。 In this case, the vehicle is turned according to the turning mode recorded in the turning device information storage section 23. In the direction designation mode, the positioning devices 16a and 16b are rotated at the minimum rotation angle so that the positioning devices 16a and 16b are arranged in the direction in which the vector v1 and the vector v2 match. On the other hand, in the arbitrary turning mode, the suspended object turning device 15 is turned in an arbitrary direction at a minimum rotation angle in a direction in which the vector v2 of the hanging object turning device 15 and the long axis of the target area 512 match.

次に、支援サーバ２０の制御部２１は、方向は一致かどうかについての判定処理を実行する（ステップＳ２７）。具体的には、制御部２１の搬送管理部２１３は、ずれ角度が、所定の誤差範囲内になった場合に方向は一致と判定する。 Next, the control unit 21 of the support server 20 executes a determination process as to whether the directions match (step S27). Specifically, the transport management unit 213 of the control unit 21 determines that the directions match when the deviation angle falls within a predetermined error range.

方向は一致していないと判定した場合（ステップＳ２７において「ＮＯ」の場合）、支援サーバ２０の制御部２１は、旋回可能かどうかについての判定処理（ステップＳ２５）以降の処理を繰り返す。 If it is determined that the directions do not match ("NO" in step S27), the control unit 21 of the support server 20 repeats the processing after the determination processing (step S25) regarding whether or not it is possible to turn.

一方、方向は一致と判定した場合（ステップＳ２７において「ＹＥＳ」の場合）、支援サーバ２０の制御部２１は、着地制御処理を実行する（ステップＳ２８）。具体的には、制御部２１の搬送管理部２１３は、吊物旋回装置１５に対して、現在の姿勢の維持を指示する。そして、搬送管理部２１３は、目標領域５１２まで水平方向に移動を行なう。そして、搬送管理部２１３は、吊り荷Ｃ１５が目標領域５１２の上方に到達した場合、駆動制御部１２に対して、搬送目標位置に達するまでフックＣ１４の降下を指示する。 On the other hand, if it is determined that the directions match ("YES" in step S27), the control unit 21 of the support server 20 executes landing control processing (step S28). Specifically, the transport management unit 213 of the control unit 21 instructs the hanging object rotation device 15 to maintain the current posture. The transport management unit 213 then moves to the target area 512 in the horizontal direction. Then, when the suspended load C15 reaches above the target area 512, the transport management unit 213 instructs the drive control unit 12 to lower the hook C14 until the suspended load C15 reaches the target transport position.

本実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）本実施形態では、吊物旋回装置１５は測位装置１６ａ，１６ｂを備える。そして、支援サーバ２０の制御部２１は、測位装置１６ａ，１６ｂから、測位情報を取得する。これにより、吊物旋回装置１５の向きを特定することができる。 According to this embodiment, the following effects can be obtained.
(1) In this embodiment, the hanging object turning device 15 includes positioning devices 16a and 16b. Then, the control unit 21 of the support server 20 acquires positioning information from the positioning devices 16a and 16b. Thereby, the direction of the hanging object turning device 15 can be specified.

（２）本実施形態では、測位装置１６ａ，１６ｂは、吊物旋回装置１５の上方に突出して配置される。これにより、吊物旋回装置１５が障害にならない高い位置で測位衛星システムＧＮＳＳからの測位情報を取得することができる。また、伸縮可能なポール１６２を用いることにより、利用環境に応じて、測位装置１６ａ，１６ｂの高さを調節することができる。また、台座１６１は、測位装置１６ａ，１６ｂを吊物旋回装置１５に脱着可能に固定する。これにより、測位の必要性に応じて測位装置１６ａ，１６ｂを脱着することができる。 (2) In this embodiment, the positioning devices 16a and 16b are arranged so as to protrude above the hanging object turning device 15. Thereby, positioning information from the positioning satellite system GNSS can be acquired at a high position where the hanging object rotation device 15 does not become an obstacle. Furthermore, by using the extendable pole 162, the height of the positioning devices 16a, 16b can be adjusted depending on the usage environment. Furthermore, the pedestal 161 removably fixes the positioning devices 16a and 16b to the hanging object turning device 15. Thereby, the positioning devices 16a and 16b can be attached and detached depending on the necessity of positioning.

（３）本実施形態では、支援サーバ２０の制御部２１は、位置情報の取得処理を実行する（ステップＳ２４）。具体的には、制御部２１の搬送管理部２１３は、測位装置１６ａ，１６ｂから、測位情報を取得する。更に、搬送管理部２１３は、揚重情報記憶部２４に記録された地域ＩＤに応じた地域を用いて、補正情報配信サーバ４０から補正情報を取得する。これにより、地域に応じた補正情報を用いて、測位情報を補正することにより、位置の誤差を小さくすることができる。 (3) In the present embodiment, the control unit 21 of the support server 20 executes a position information acquisition process (step S24). Specifically, the transport management unit 213 of the control unit 21 acquires positioning information from the positioning devices 16a and 16b. Furthermore, the transport management unit 213 acquires correction information from the correction information distribution server 40 using the area according to the area ID recorded in the lifting information storage unit 24. Thereby, by correcting the positioning information using the correction information according to the region, it is possible to reduce the positional error.

（４）本実施形態では、支援サーバ２０の制御部２１は、旋回モードの特定処理を実行する（ステップＳ２２）。旋回モードには、向き指定モードと任意指定モードとがある。向き指定モードを用いることにより、吊り荷Ｃ１５が特定の向きになるように旋回させることができる。一方、任意指定モードを用いることにより、効率的に吊物旋回装置１５の長軸と目標領域５１２の長軸とを一致させることができる。 (4) In the present embodiment, the control unit 21 of the support server 20 executes a turning mode specifying process (step S22). The turning mode includes a direction designation mode and an arbitrary designation mode. By using the orientation designation mode, the suspended load C15 can be turned in a specific orientation. On the other hand, by using the arbitrary designation mode, the long axis of the suspended object turning device 15 and the long axis of the target area 512 can be made to match each other efficiently.

（５）本実施形態では、吊物旋回装置１５の中心位置が吊下エリア内にあることにより旋回可能と判定した場合（ステップＳ２５において「ＹＥＳ」の場合）、支援サーバ２０の制御部２１は、方向制御処理を実行する（ステップＳ２６）。これにより、旋回しても安全な領域で向きを調整することができる。 (5) In the present embodiment, when it is determined that the hanging object turning device 15 can be turned because the center position is within the hanging area (“YES” in step S25), the control unit 21 of the support server 20 , executes direction control processing (step S26). This allows the direction to be adjusted in a safe area even when turning.

（６）本実施形態では、支援サーバ２０の制御部２１は、方向制御処理を実行する（ステップＳ２６）。これにより、吊り荷に向きがある場合にも、吊下し場所の向きを合わせて、吊り荷を的確な位置に着地させることができる。 (6) In this embodiment, the control unit 21 of the support server 20 executes direction control processing (step S26). Thereby, even if the suspended load has a different orientation, the suspended load can be landed at an accurate position by matching the orientation of the hanging location.

本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
・上記実施形態では、揚重装置としてタワークレーンを想定したが、揚重により搬送する装置であれば、タワークレーンに限定されるものではない。 This embodiment can be modified and implemented as follows. This embodiment and the following modified examples can be implemented in combination with each other within a technically consistent range.
- In the above embodiment, a tower crane is assumed as a lifting device, but the device is not limited to a tower crane as long as it is a device that transports by lifting.

・上記実施形態では、吊物旋回装置１５の上面に測位装置１６ａ，１６ｂを設置する。測位装置の数は複数（２以上）であれば、２つに限定されるものではない。
・上記実施形態では、測位装置１６ａ，１６ｂは、吊物旋回装置１５の上面において、長軸の両端部に設置される。異なる位置に設置できれば、設置場所は限定されない。例えば、吊物旋回装置１５の上面の対角線上に設置してもよい。この場合にも、設置位置に応じて、旋回装置情報記憶部２３に配置情報を記録する。 - In the above embodiment, the positioning devices 16a and 16b are installed on the upper surface of the hanging object rotation device 15. The number of positioning devices is not limited to two as long as it is plural (two or more).
- In the above embodiment, the positioning devices 16a and 16b are installed at both ends of the long axis on the upper surface of the hanging object turning device 15. The installation location is not limited as long as it can be installed in different locations. For example, it may be installed diagonally on the upper surface of the hanging object turning device 15. In this case as well, the arrangement information is recorded in the swivel device information storage section 23 according to the installation position.

・上記実施形態では、測位装置１６ａ，１６ｂは、台座１６１、ポール１６２に支持される。測位装置１６ａ，１６ｂの高さは、測位衛星システムＧＮＳＳからの測位情報を取得できれば、設置方法は限定されない。 - In the above embodiment, the positioning devices 16a and 16b are supported by the pedestal 161 and the pole 162. The height of the positioning devices 16a, 16b is not limited to any installation method as long as positioning information from the positioning satellite system GNSS can be acquired.

・上記実施形態では、支援サーバ２０の制御部２１は、位置情報の取得処理を実行する（ステップＳ２４）。この場合、搬送管理部２１３は、揚重情報記憶部２４に記録された地域ＩＤに応じた地域を用いて、補正情報配信サーバ４０から補正情報を取得する。これに代えて、測位装置１６ａ，１６ｂが、補正情報配信サーバ４０から補正情報を取得してもよい。そして、測位装置１６ａ，１６ｂは、補正された測位情報を、支援サーバ２０に提供する。 - In the embodiment described above, the control unit 21 of the support server 20 executes the process of acquiring location information (step S24). In this case, the transport management unit 213 acquires correction information from the correction information distribution server 40 using the area according to the area ID recorded in the lifting information storage unit 24. Alternatively, the positioning devices 16a and 16b may acquire correction information from the correction information distribution server 40. The positioning devices 16a and 16b then provide the corrected positioning information to the support server 20.

・上記実施形態では、測位装置１６ａ，１６ｂを用いて、吊物旋回装置１５の位置や向きを特定する。ここで、撮影画像を併用してもよい。この場合には、タワークレーンＣ１のジブＣ１３の先端に、直下を撮影する撮影装置を設ける。そして、目標領域５１２に配置された搬送車両ｔ１の荷台ｔ２を、画像認識により特定する。これにより、撮影画像で、着地位置を確認しながら、荷下ろしを行なうことができる。 - In the above embodiment, the position and orientation of the hanging object turning device 15 are specified using the positioning devices 16a and 16b. Here, a photographed image may also be used. In this case, a photographing device for photographing directly below is provided at the tip of the jib C13 of the tower crane C1. Then, the loading platform t2 of the transport vehicle t1 located in the target area 512 is identified by image recognition. This allows unloading while checking the landing position using the photographed image.

また、ジブＣ１３の先端に、周囲の３次元画像を取得する３次元測位装置を設けてもよい。３次元測位装置は、例えば、レーザ光を用いて、周囲に存在する物体（障害物）を検知する。この３次元測位装置には、例えば、３次元検知情報としての３次元点群情報を取得するＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）技術を用いることができる。このＬｉＤＡＲでは、例えば、レーザ光を１次元で振って形成されたスキャン面を、法線方向に３６０度で旋回させることにより、周囲の障害物について３次元点群情報を取得することができる。 Further, a three-dimensional positioning device that acquires a three-dimensional image of the surroundings may be provided at the tip of the jib C13. A three-dimensional positioning device uses, for example, a laser beam to detect surrounding objects (obstacles). This three-dimensional positioning device can use, for example, LiDAR (Light Detection and Ranging) technology that acquires three-dimensional point cloud information as three-dimensional detection information. With this LiDAR, for example, by rotating a scan plane formed by one-dimensionally waving a laser beam at 360 degrees in the normal direction, it is possible to acquire three-dimensional point group information about surrounding obstacles.

次に、上記実施形態及び別例から把握できる技術的思想について以下に追記する。
（ａ）前記各測位装置を前記吊物旋回装置の上方に設置することを特徴とする請求項１に記載の揚重支援システム。 Next, technical ideas that can be understood from the above embodiment and other examples will be additionally described below.
The lifting support system according to claim 1, wherein: (a) each of the positioning devices is installed above the suspended object turning device.

（ｂ）前記制御部は、前記各測位装置から取得した測位情報に基づいて特定した前記吊物旋回装置の位置が旋回可能エリア内の場合に、旋回を指示することを特徴とする請求項１又は（ａ）に記載の揚重支援システム。 (b) The control unit instructs turning when the position of the hanging object turning device specified based on the positioning information acquired from each of the positioning devices is within a turning possible area. or a lifting support system according to (a).

（ｃ）前記制御部は、
前記各測位装置の配置位置を取得し、
前記配置位置に応じて特定した前記吊物旋回装置に吊下げた前記吊物の水平軸と、吊下す目標領域配置位置の水平軸とが一致するように最小角度で旋回させることを特徴とする請求項１、（ａ）、（ｂ）の何れかに記載の揚重支援システム。 (c) The control unit:
Obtaining the placement position of each of the positioning devices,
The hanging object is rotated at a minimum angle so that the horizontal axis of the hanging object hung from the hanging object turning device specified according to the placement position coincides with the horizontal axis of the hanging target area placement position. The lifting support system according to any one of claims 1, (a) and (b).

（ｄ）前記制御部は、
前記各測位装置の配置位置を取得し、
前記配置位置が所望の向きになるように最小角度で旋回させることを特徴とする請求項１、（ａ）、（ｂ）の何れかに記載の揚重支援システム。 (d) The control unit:
Obtaining the placement position of each of the positioning devices,
The lifting support system according to any one of claims 1, (a) and (b), characterized in that the lifting support system is turned at a minimum angle so that the arrangement position is in a desired direction.

ＣＳ１…揚重支援システム、Ｃ１…タワークレーン、Ｃ１０…マスト、Ｃ１１…旋回フレーム、Ｃ１２…運転席、Ｃ１３…ジブ、Ｃ１４…フック、Ｃ１５…吊り荷、１０…制御ユニット、１２…駆動制御部、１５…吊物旋回装置、１６ａ，１６ｂ…測位装置、２０…支援サーバ、２１…制御部、２１１…情報取得部、２１２…経路作成部、２１３…搬送管理部、２２…設計情報記憶部、２３…旋回装置情報記憶部、２５…揚重情報記憶部、３０…管理端末、４０…補正情報配信サーバ。 CS1...lifting support system, C1...tower crane, C10...mast, C11...swivel frame, C12...driver's seat, C13...jib, C14...hook, C15...hanging load, 10...control unit, 12...drive control section, 15... Hanging object rotation device, 16a, 16b... Positioning device, 20... Support server, 21... Control unit, 211... Information acquisition unit, 212... Route creation unit, 213... Transport management unit, 22... Design information storage unit, 23 ...Swivel device information storage unit, 25... Lifting information storage unit, 30... Management terminal, 40... Correction information distribution server.

Claims

A lifting support system comprising a control unit connected to a hanging object rotation device for suspending a hanging object, the lifting support system comprising:
The control section,
In the hanging object rotation device, each positioning information is acquired from a plurality of positioning devices installed at different positions,
The method is characterized in that the current arrangement of the hanging object turning device is specified using each of the positioning information, and the turning of the hanging object turning device is instructed according to the current arrangement and the landing direction of the hanging object. Lifting support system.

A method for providing lifting support using a lifting support system including a control unit connected to a hanging object rotation device for suspending a hanging object, the method comprising:
The control section,
In the hanging object rotation device, each positioning information is acquired from a plurality of positioning devices installed at different positions,
The method is characterized in that the current arrangement of the hanging object turning device is specified using each of the positioning information, and the turning of the hanging object turning device is instructed according to the current arrangement and the landing direction of the hanging object. Lifting support method.

A program for performing lifting support using a lifting support system equipped with a control unit connected to a hanging object rotation device for hanging a hanging object, the program comprising:
The control section,
In the hanging object rotation device, each positioning information is acquired from a plurality of positioning devices installed at different positions,
Using each of the positioning information, specifying the current arrangement of the hanging object turning device, and functioning as means for instructing the hanging object turning device to turn according to the current arrangement and the landing direction of the hanging object. A lifting support program featuring: